KR102663150B1 - Control apparatus and method for autonomous vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는, 선행 차량을 감지하는 차량 감지부, 상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부, 상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부, 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함한다.A control device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes a vehicle detection unit that detects a preceding vehicle, a target for acceleration and deceleration of the autonomous vehicle depending on whether the preceding vehicle is detected, and whether a ramp or turning is predicted. It includes a speed calculation unit that calculates the speed, a prediction unit that predicts the ramp or the turning circuit using sensing information of the autonomous vehicle, and a control unit that controls driving of the autonomous vehicle using the target speed. .

Description

자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법{CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE}Control device and method for autonomous vehicle {CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control device and method for an autonomous vehicle.

자율주행 차량은 출발지로부터 미리 지정된 목적지까지 운전자의 개입 없이 차량 상태 및 주변 환경 등을 인식하며 완전하게 자동으로 주행할 수 있도록 한 차량을 말한다.An autonomous vehicle refers to a vehicle that can drive completely automatically from the starting point to a pre-designated destination by recognizing the vehicle status and surrounding environment without driver intervention.

자율주행 차량은, 운전자가 정의하는 일정 속도 또는 일정한 패턴의 속도로 차량을 주행하도록 목표 가속도를 연산하여 속도 제어를 수행하는 스마트 크루즈 제어(SCC, Smart Cruise Control) 기술, 미리 설정된 속도로 주행하면서 레이더 센서를 이용하여 선행 차량을 감지하고 선행 차량과의 거리를 자동 조절하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC: Advanced Smart Cruise Control), 주행 차선의 유지 및 이탈 방지를 위한 차선이탈 경고시스템(LDWS: Lane Departure Warning System) 및 차선유지 지원시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System) 등을 포함하는 여러 가지 형태의 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System)이 적용되고 있다.Autonomous vehicles use Smart Cruise Control (SCC) technology, which performs speed control by calculating target acceleration to drive the vehicle at a constant speed defined by the driver or at a constant pattern speed, and radar while driving at a preset speed. Advanced Smart Cruise Control (ASCC), which uses sensors to detect the vehicle ahead and automatically adjusts the distance to the vehicle ahead, and Lane Departure Warning System (LDWS) to maintain and prevent departure from the driving lane. Various types of advanced driver assistance systems (ADAS), including the Lane Keeping Assist System (LKAS) and the Lane Keeping Assist System (LKAS), are being applied.

자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어에 따라 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하고, 자율 주행 중에 선행 차량을 감지하면, 스마트 크루즈 제어의 거리 제어를 통해 선행 차량과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량은 선행차량과의 거리 유지 중지 중에 경사로 구간에 도달하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점에서 선행 차량을 인식하지 못할 수 있다. 이때 자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어가 거리 제어에서 속도 제어로 변함에 따라 주행 속도가 감속된다. 자율주행 차량은 이러한 상황이 반복될 경우 빈번한 가감속을 수행하게 되고 운전자에게 이질감을 줄 수 있다.Self-driving vehicles perform autonomous driving through speed control according to smart cruise control, and when a preceding vehicle is detected during autonomous driving, the distance to the preceding vehicle is adjusted through distance control of smart cruise control. When an autonomous vehicle reaches a ramp section while stopping to maintain the distance from the preceding vehicle, it may not be able to recognize the preceding vehicle at the inflection point of the ramp where the slope changes from a grade to a steel plate. At this time, the driving speed of the autonomous vehicle is reduced as smart cruise control changes from distance control to speed control. If this situation repeats, self-driving vehicles may perform frequent acceleration and deceleration, which may create a sense of strangeness for the driver.

또한, 자율주행 차량은, 경사로 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량을 인식하지 못한 상태에서 경사로를 지나갈 때 선행 차량을 뒤늦게 인식하여 선행 차량과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.Additionally, when an autonomous vehicle crosses an incline and the road is congested, it recognizes the preceding vehicle late when passing the incline without recognizing the preceding vehicle, which may result in a collision accident with the preceding vehicle.

또한, 자율주행 차량은, 선행 차량과의 거리 유지 중지 중에 선회로 구간에 도달하는 경우, 선행 차량을 인식하지 못할 수 있다. 이때 자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어가 거리 제어에서 속도 제어로 변함에 따라 주행 속도가 감속된다. 자율주행 차량은 이러한 상황이 반복될 경우 빈번한 가감속을 수행하게 되고 운전자에게 이질감을 줄 수 있다.Additionally, if the autonomous vehicle reaches a turning section while stopping maintaining the distance from the preceding vehicle, it may not be able to recognize the preceding vehicle. At this time, the driving speed of the autonomous vehicle is reduced as smart cruise control changes from distance control to speed control. If this situation repeats, self-driving vehicles may perform frequent acceleration and deceleration, which may create a sense of strangeness for the driver.

또한, 자율주행 차량은, 선회로 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량을 인식하지 못한 상태에서 선회로에 진입할 때 선행 차량을 뒤늦게 인식하여 선행 차량과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.Additionally, when an autonomous vehicle crosses a turning road and the road is congested, it may recognize the preceding vehicle late when entering the turning road without recognizing the preceding vehicle, resulting in a collision accident with the preceding vehicle.

대한민국 공개특허 제10-2021-0048619호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2021-0048619

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention was developed in consideration of the above-described circumstances. An autonomous vehicle prevents a collision even if the preceding vehicle is detected late by performing distance control or speed control depending on whether the preceding vehicle is detected when entering a ramp or turning during autonomous driving. The purpose is to provide a control device and method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는, 선행 차량을 감지하는 차량 감지부; 상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부; 상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부; 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부;를 포함한다.A control device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object includes: a vehicle detection unit that detects a preceding vehicle; a speed calculation unit that calculates a target speed for acceleration/deceleration of the autonomous vehicle based on whether the preceding vehicle is detected and whether a ramp or turning is predicted; a prediction unit that predicts the ramp or the turning path using sensing information of the autonomous vehicle; and a control unit that controls driving of the autonomous vehicle using the target speed.

상기 차량 감지부는, 센서 장치로부터 상기 선행 차량의 거리 정보를 수신하고, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 선행 차량을 감지하고, 상기 선행 차량이 감지된 이후 소정 시간 동안 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다.The vehicle detection unit receives distance information of the preceding vehicle from a sensor device, detects the preceding vehicle using the distance information, and generates a non-detected event when the preceding vehicle is not detected for a predetermined time after being detected. It can happen.

상기 속도 계산부는, 상기 차량 감지부로부터 상기 미감지 이벤트를 수신하고, 상기 예측부로부터 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다.The speed calculation unit may set the current vehicle speed as the target speed when receiving the non-detected event from the vehicle detection unit and the slope or turning prediction information from the prediction unit.

상기 예측부는, 상기 경사로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호를 이용하여 슬로프 변화율을 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 경사로를 예측할 수 있다.When predicting the slope, the prediction unit calculates a slope change rate using the slope signal of the autonomous vehicle, calculates a first multiplication value by multiplying the slope signal and the slope change rate, and calculates a first multiplication value and a preset By comparing the first reference value, the ramp can be predicted according to the comparison result.

상기 예측부는, 상기 선회로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호를 이용하여 조향각 변화율을 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 선회로를 예측할 수 있다.When predicting the turning path, the prediction unit calculates a steering angle change rate using the steering angle signal of the autonomous vehicle, calculates a second multiplication value by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate, and calculates the second multiplication value and the By comparing the set second reference value, the turning circuit can be predicted according to the comparison result.

상기 제어부는, 상기 속도 계산부로부터 목표 속도를 전달받는 경우, 상기 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출하고, 상기 목표 토크를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 상기 자율 주행 차량의 거리 제어 또는 속도 제어를 수행할 수 있다.When receiving the target speed from the speed calculation unit, the control unit calculates a target torque using the target speed, and controls the driving motor of the autonomous vehicle using the target torque to control the distance of the autonomous vehicle. Control or speed control can be performed.

상기 목적 달성을 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은, 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단하는 감지 단계; 상기 선행 차량이 감지되는 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지에 따라 미감지 이벤트를 발생하는 이벤트 발생 단계; 상기 미감지 이벤트에 따라, 상기 주행 차량의 주행 경로에 대한 경사로 또는 선회로를 예측하는 예측 단계; 및 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 결과에 따라, 상기 자율 주행 차량의 현재 속도를 목표 속도로 산출하는 제3 목표 속도 산출 단계; 를 포함한다.A method of controlling an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object includes a detection step of determining whether a preceding vehicle is detected using sensing information of the autonomous vehicle; If the preceding vehicle is not detected, an event generation step of generating a non-detected event depending on whether there is detection information of the preceding vehicle in the previous detection cycle; A prediction step of predicting a ramp or turning path for the driving path of the driving vehicle according to the non-detected event; and a third target speed calculation step of calculating the current speed of the autonomous vehicle as a target speed according to a prediction result of the ramp or the turning road. Includes.

상기 이벤트 발생 단계 이후에, 상기 경사로 예측을 위한 제1 파라미터와 상기 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출하는 파라미터 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.After the event generation step, a parameter calculation step of calculating a first parameter for predicting the ramp and a second parameter for predicting the turning path may be further included.

상기 파라미터 산출 단계는, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호와 상기 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함하는 상기 제1 파라미터를 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하는 단계와, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호와 상기 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함하는 상기 제2 파라미터를 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The parameter calculation step includes calculating the first parameter including a slope signal of the autonomous vehicle and a slope change rate obtained by differentiating the slope signal, and calculating a first multiplication value by multiplying the slope signal and the slope change rate. and calculating the second parameter including a steering angle change rate obtained by differentiating the steering angle signal of the autonomous vehicle and the steering angle signal, and calculating a second multiplication value by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate. there is.

상기 파라미터 산출 단계는, 상기 미감지 이벤트 발생에 따라 상기 선행 차량이 미감지되는 시간을 카운팅하여 제1 카운트를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The parameter calculation step may include calculating a first count by counting the time during which the preceding vehicle is not detected according to the occurrence of the non-detected event.

상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하는 파라미터 판단 단계; 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 이상이거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 이상인 경우, 상기 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교하는 제1 카운트 비교 단계; 및 상기 제1 카운트가 상기 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 제2 목표 속도 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.A parameter determination step of comparing the first multiplication value with a preset first reference value and comparing the second multiplication value with a preset second reference value; A first count comparison step of comparing the first count with a preset first threshold count when the first multiplication value is greater than or equal to the first reference value, or when the second multiplication value is greater than or equal to the second reference value; and a second target speed calculation step of calculating a target speed according to a user command when the first count is greater than or equal to the first threshold count.

상기 예측 단계는, 상기 파라미터 판단 단계 이후에, 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 미만인 경우 상기 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생하거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 미만인 경우 상기 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생하는 단계를 포함할 수 있다.The prediction step generates, after the parameter determination step, a first flag related to the ramp prediction when the first multiplication value is less than the first reference value, or when the second multiplication value is less than the second reference value. It may include generating a second flag related to turning circuit prediction.

상기 제3 목표 속도 산출 단계는, 상기 예측 단계 이후에, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그가 발생한 경우 현재 차량 속도를 상기 목표 속도로 산출할 수 있다.The third target speed calculation step may calculate the current vehicle speed as the target speed when the first flag or the second flag occurs after the prediction step.

상기 예측 단계는, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그 발생에 따라, 상기 자율 주행 차량이 상기 경사로 또는 상기 선회로를 통과하는 예상 지점부터 카운팅하는 제2 카운트를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The prediction step may include calculating a second count counting from an expected point where the autonomous vehicle passes the ramp or the turning circuit, depending on the occurrence of the first flag or the second flag.

상기 제3 목표 속도 산출 단계 이후에, 상기 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교하는 제2 카운트 비교 단계;를 더 포함하고, 상기 제2 목표 속도 산출 단계는, 상기 제2 카운트가 상기 제2 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.After the third target speed calculation step, it further includes a second count comparison step of comparing the second count with a preset second threshold count, wherein the second target speed calculation step includes: If the second threshold count is greater than or equal to the second threshold count, calculating a target speed according to a user command may be included.

상기 감지 단계 이후에, 상기 선행 차량의 상기 센싱 정보를 이용하여 목표 속도를 산출하는 제1 목표 속도 산출 단계; 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 단계; 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 토크를 산출하는 토크 제어 단계;를 더 포함할 수 있다.After the detection step, a first target speed calculation step of calculating a target speed using the sensing information of the preceding vehicle; A speed control step of controlling the speed of the autonomous vehicle using the target speed; and a torque control step of calculating torque of the autonomous vehicle using the target speed.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법 에 의하면, 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 효과가 있다.According to the control device and method for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention, when entering a ramp or turning during autonomous driving, distance control or speed control is performed depending on whether the preceding vehicle is detected, thereby preventing a collision even if the preceding vehicle is detected late. It has a preventive effect.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 자율 주행 차량의 경사로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 자율 주행 차량의 선회로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 선행 차량의 인식 여부에 따른 거리 제어 및 속도 제어를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a control device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram to explain a preceding vehicle non-detection event when an autonomous vehicle enters a slope.
Figure 3 is a diagram to explain a preceding vehicle non-detection event following an autonomous vehicle entering a turning lane.
Figure 4 is a diagram showing distance control and speed control depending on whether the preceding vehicle is recognized.
Figure 5 is a flowchart of a control method for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or restricted thereto, and of course, it can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a control device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는, 차량의 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 1, the control device 100 for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention performs distance control or speed control depending on whether a preceding vehicle is detected when entering a ramp or turning while the vehicle is autonomously driving. It is characterized by preventing a collision even if a preceding vehicle is detected late.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는, 차량 감지부(110), 속도 계산부(120), 예측부(130), 예측부(130), 및 제어부(140)를 포함한다.The control device 100 for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes a vehicle detection unit 110, a speed calculation unit 120, a prediction unit 130, a prediction unit 130, and a control unit 140. Includes.

차량 감지부(110)는, 센서 장치(200)로부터 선행 차량과의 거리 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 장치(200)는 레이더 센서(Radar Sensor) 또는 라이다 센서(Lidar Sensor)일 수 있다. 차량 감지부(110)는 선행 차량과의 거리가 기설정된 기준 거리 이내인 경우 목표 차량으로 설정할 수 있다. 차량 감지부(110)는 목표 차량과의 거리 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다.The vehicle detection unit 110 may receive distance information from the sensor device 200 to the preceding vehicle. Here, the sensor device 200 may be a radar sensor or a Lidar sensor. The vehicle detection unit 110 can set the vehicle as the target vehicle if the distance to the preceding vehicle is within a preset reference distance. The vehicle detection unit 110 may transmit distance information to the target vehicle to the speed calculation unit 120.

차량 감지부(110)는 목표 차량을 모니터링하는 중에 목표 차량이 소정 시간 동안 기준 거리를 벗어나서 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 차량 감지부(110)는 미감지 이벤트를 속도 계산부(120)와 예측부(130)로 전달할 수 있다.The vehicle detection unit 110 may generate a non-detection event when the target vehicle is not detected because it deviates from the reference distance for a predetermined period of time while monitoring the target vehicle. The vehicle detection unit 110 may transmit the undetected event to the speed calculation unit 120 and the prediction unit 130.

속도 계산부(120)는, 목표 차량과의 거리 정보를 수신하는 경우, 거리 정보를 이용하여 선행 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 계산할 수 있다. 속도 계산부(120)는 가변 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 자율 주행 차량의 거리 제어가 수행되도록 한다.When receiving distance information from a target vehicle, the speed calculation unit 120 may use the distance information to calculate a variable target speed for maintaining the distance from the preceding vehicle. The speed calculation unit 120 transmits the variable target speed to the control unit 140 to control the distance of the autonomous vehicle.

속도 계산부(120)는 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하고, 예측부(130)로부터 경사로 또는 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다. 속도 계산부(120)는 고정된 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 현재 차속을 유지하는 차량의 속도 제어가 수행되도록 한다.When the speed calculation unit 120 receives a non-detected event from the vehicle detection unit 110 and slope or turning prediction information from the prediction unit 130, the speed calculation unit 120 may set the current vehicle speed as the target speed. The speed calculation unit 120 transmits the fixed target speed to the control unit 140 to control the vehicle speed while maintaining the current vehicle speed.

속도 계산부(120)는 선행 차량이 감지되지 않거나, 또는 경사로 및 선회로 예측이 되지 않는 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.The speed calculation unit 120 may calculate the target speed according to a user command when the preceding vehicle is not detected or when slopes and turns are not predicted.

예측부(130)는, 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우 자율 주행 차량의 주행 도로에 대한 경사로 또는 선회로 여부를 예측할 수 있다. 예측부(130)는 자율 주행 차량의 센서 장치(200)로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보는 경사 센서에 의한 슬로프(Slop) 신호와 조향각 센서에 의한 조향각 신호를 포함할 수 있다.When receiving a non-detected event from the vehicle detection unit 110, the prediction unit 130 can predict whether the road on which the autonomous vehicle is traveling is a ramp or a turning road. The prediction unit 130 may receive sensing information from the sensor device 200 of the autonomous vehicle. Sensing information may include a slope signal from an inclination sensor and a steering angle signal from a steering angle sensor.

예측부(130)는 슬로프 신호를 미분하여 슬로프 변화율을 계산할 수 잇다. 예측부(130)는 슬로프 신호와 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출할 수 있다. 예측부(130)는 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교할 수 있다. 제1 기준값은 캘리브레이션 시험에 따라 자율 주행 차량이 경사로를 통과하는 지점을 고려하여 설정될 수 있다.The prediction unit 130 can calculate the slope change rate by differentiating the slope signal. The prediction unit 130 may calculate the first multiplication value by multiplying the slope signal and the slope change rate. The prediction unit 130 may compare the first multiplication value and a preset first reference value. The first reference value may be set considering the point at which the autonomous vehicle passes the ramp according to the calibration test.

예측부(130)는 조향각 신호를 미분하여 조향각 변화율을 계산할 수 있다. 예측부(130)는 조향각 신호와 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출할 수 있다. 예측부(130)는 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교할 수 있다. 제2 기준값은 캘리브레이션 시험에 따라 자율 주행 차량이 선회로를 통과하는 지점을 고려하여 설정될 수 있다.The prediction unit 130 may calculate the steering angle change rate by differentiating the steering angle signal. The prediction unit 130 may calculate a second multiplication value by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate. The prediction unit 130 may compare the second multiplication value and a preset second reference value. The second reference value may be set considering the point at which the autonomous vehicle passes the turning circuit according to the calibration test.

예측부(130)는 제1 곱셈값 또는 제2 곱셈값을 이용한 비교 결과에 따라 경사로 예측 또는 선회로 예측 플래그를 발생할 수 있다. 예측부(130)는 플래그 발생 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다. 속도 계산부(120)는 플래그 발생 이후에 일정 시간 동안 선행 차량이 미감지되는 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.The prediction unit 130 may generate a ramp prediction or turning prediction flag according to a comparison result using the first multiplication value or the second multiplication value. The prediction unit 130 may transmit flag generation information to the speed calculation unit 120. The speed calculation unit 120 may calculate the target speed according to a user command when the preceding vehicle is not detected for a certain period of time after the flag is generated.

제어부(140)는, 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어 및 차량의 주행 속도를 일정하게 유지하는 속도 제어를 수행할 수 있다.The control unit 140 may perform distance control to maintain the distance from the preceding vehicle and speed control to maintain the vehicle's driving speed constant.

제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 가변 목표 속도를 전달받을 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 전달받는 경우, 선행 차량과의 거리를 유지하기 위해 가변 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 목표 토크를 통해 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 속도를 가감하여 선행 차량과의 거리를 유지할 수 있다.The control unit 140 may receive a variable target speed from the speed calculation unit 120. When receiving a variable target speed for maintaining the distance from the preceding vehicle, the control unit 140 may calculate the target torque using the variable target speed to maintain the distance from the preceding vehicle. The control unit 140 can maintain the distance from the preceding vehicle by controlling the driving motor using the target torque to increase or decrease the speed of the autonomous vehicle.

제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 고정 목표 속도를 전달받는 경우, 차량의 일정한 속도 유지를 위해 목표 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 목표 토크를 통해 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 이를 통해, 경사로 또는 선회로를 통과하는 시점에 선행 차량이 급작스럽게 감지되는 돌발 상황에서 추돌 사고가 방지될 수 있다.When receiving a fixed target speed from the speed calculation unit 120, the control unit 140 may calculate a target torque to maintain a constant speed of the vehicle. The control unit 140 can maintain the speed of the autonomous vehicle at the current speed by controlling the driving motor using the target torque. Through this, a collision accident can be prevented in an unexpected situation where a preceding vehicle is suddenly detected when passing a ramp or turning road.

도 2는 자율 주행 차량의 경사로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.Figure 2 is a diagram to explain a preceding vehicle non-detection event when an autonomous vehicle enters a slope.

도 2의 (a)는 자율 주행 차량의 경사로 진입시 선행 차량을 미감지하는 상황을 보여주는 도면이다. 도 2의 (b)는 자율 주행 차량의 경사로 통과시 선행 차량과의 추돌 사고가 발생하는 상황을 보여주는 도면이다.Figure 2(a) is a diagram showing a situation in which a preceding vehicle is not detected when an autonomous vehicle enters a slope. Figure 2(b) is a diagram showing a situation in which a collision accident with a preceding vehicle occurs when an autonomous vehicle passes a slope.

도 2 (a)에서, 자율주행 차량(10)은 제어부(140)의 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하는 중에 선행 차량(20)을 감지하면, 제어부(140)의 거리 제어를 통해 선행 차량(20)과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)과의 거리 유지 중지 중에 경사로 진입하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점에서 선행 차량(20)을 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.In Figure 2 (a), when the autonomous vehicle 10 detects the preceding vehicle 20 while performing autonomous driving through the speed control of the controller 140, the preceding vehicle (20) is detected through the distance control of the controller 140. The distance from 20) is adjusted. When the autonomous vehicle 10 enters a slope while stopping to maintain the distance from the preceding vehicle 20, a situation may occur in which the autonomous vehicle 10 cannot detect the preceding vehicle 20 at the inflection point of the slope where the slope changes from a grade to a steel plate.

도 2의 (b)에서, 자율주행 차량(10)은, 경사로를 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량(20)을 인식하지 못한 상태에서 경사로를 통과할 때 선행 차량(20)을 뒤늦게 인식하여 적절한 감속이 되지 않아 선행 차량(20)과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.In (b) of FIG. 2, when the autonomous vehicle 10 crosses a ramp and the road is congested, it recognizes the preceding vehicle 20 late when passing the ramp without recognizing the preceding vehicle 20. Therefore, a collision accident with the preceding vehicle 20 may occur due to insufficient deceleration.

제어부(140)는 자율주행 차량(10)의 경사로 통과 전에 선행 차량(20)의 미감지 이벤트가 발생함에 따라, 현재 속도를 목표 속도로 설정하고, 목표 속도에 따라 선행 차량(20)의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)이 감지되지 않은 상태에서 가속하지 않으므로, 경사로를 통과한 후에 선행 차량(20)을 추돌하기 전에 선행 차량(20)을 감지할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량(20)의 감지 후에 거리 제어를 수행함으로써 자율주행 차량(10)과 선행 차량(20)의 거리를 유지할 수 있다.As a non-detected event of the preceding vehicle 20 occurs before the autonomous vehicle 10 passes the ramp, the control unit 140 sets the current speed to the target speed and adjusts the speed of the preceding vehicle 20 according to the target speed. You can maintain your current speed. Since the autonomous vehicle 10 does not accelerate without the preceding vehicle 20 being detected, the autonomous vehicle 10 can detect the preceding vehicle 20 before colliding with the preceding vehicle 20 after passing the slope. The control unit 140 can maintain the distance between the autonomous vehicle 10 and the preceding vehicle 20 by performing distance control after detecting the preceding vehicle 20.

도 3은 자율 주행 차량의 선회로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.Figure 3 is a diagram to explain a preceding vehicle non-detection event following an autonomous vehicle entering a turning lane.

도 3의 (a)는 자율 주행 차량의 선회로 진입시 선행 차량을 미감지하는 상황을 보여주는 도면이다. 도 3의 (b)는 자율 주행 차량의 선회로 통과시 선행 차량과의 추돌 사고가 발생하는 상황을 보여주는 도면이다.Figure 3(a) is a diagram showing a situation in which a preceding vehicle is not detected when an autonomous vehicle enters a turning lane. Figure 3(b) is a diagram showing a situation in which a collision accident with a preceding vehicle occurs when an autonomous vehicle passes a turning lane.

도 3 (a)에서, 자율주행 차량(10)은 제어부(140)의 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하는 중에 선행 차량(20)을 감지하면, 제어부(140)의 거리 제어를 통해 선행 차량(20)과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)과의 거리 유지 중지 중에 선회로에 진입하는 경우, 선행 차량(20)을 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.In FIG. 3 (a), when the autonomous vehicle 10 detects the preceding vehicle 20 while performing autonomous driving through the speed control of the control unit 140, it detects the preceding vehicle (20) through the distance control of the control unit 140. The distance from 20) is adjusted. If the autonomous vehicle 10 enters a turning road while stopping the distance from the preceding vehicle 20, a situation may occur in which the autonomous vehicle 10 cannot detect the preceding vehicle 20.

도 2의 (b)에서, 자율주행 차량(10)은, 선회로를 지나 직선로에서 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량(20)을 인식하지 못한 상태에서 선회로를 통과할 때 선행 차량(20)을 뒤늦게 인식하여 적절한 감속이 되지 않아 선행 차량(20)과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.In Figure 2 (b), when the autonomous vehicle 10 passes through a turning road and the road is congested on a straight road after passing a turning road, the preceding vehicle 20 is not recognized when passing through the turning road. 20) may be recognized late and proper deceleration may not be achieved, resulting in a collision accident with the preceding vehicle 20.

제어부(140)는 자율주행 차량(10)의 선회로 통과 전에 선행 차량(20)의 미감지 이벤트가 발생함에 따라, 현재 속도를 목표 속도로 설정하고, 목표 속도에 따라 선행 차량(20)의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)이 감지되지 않은 상태에서 가속하지 않으므로, 선회로를 통과한 후에 선행 차량(20)을 추돌하기 전에 선행 차량(20)을 감지할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량(20)의 감지 후에 거리 제어를 수행함으로써 자율주행 차량(10)과 선행 차량(20)의 거리를 유지할 수 있다.As a non-detected event of the preceding vehicle 20 occurs before the autonomous vehicle 10 passes the turning path, the control unit 140 sets the current speed to the target speed and speeds the preceding vehicle 20 according to the target speed. can be maintained at the current speed. Since the autonomous vehicle 10 does not accelerate without the preceding vehicle 20 being detected, the autonomous vehicle 10 can detect the preceding vehicle 20 before colliding with the preceding vehicle 20 after passing the turning circuit. The control unit 140 can maintain the distance between the autonomous vehicle 10 and the preceding vehicle 20 by performing distance control after detecting the preceding vehicle 20.

도 4는 선행 차량의 인식 여부에 따른 거리 제어 및 속도 제어를 보여주는 도면이다.Figure 4 is a diagram showing distance control and speed control depending on whether the preceding vehicle is recognized.

도 4를 참고하면, 제어부(140)는 선행 차량이 인식되는 상황에서 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량이 미인식되는 상황에서 경사로 예측 또는 선회로 예측되는 경우 선행 차량이 미인식되기 전 자율주행 차량의 현재 속도를 계속해서 유지하는 속도 제어를 수행할 수 있다. 이때 자율주행 차량은 운전자에 의해 설정된 목표 속도보다 낮은 속도로 주행할 수 있다. 이후 제어부(140)는 선행 차량이 다시 인식되는 상황에서 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 4, the controller 140 may perform distance control to maintain a distance from the preceding vehicle in a situation where the preceding vehicle is recognized. If a slope or a turn is predicted in a situation where the preceding vehicle is not recognized, the control unit 140 may perform speed control to continuously maintain the current speed of the autonomous vehicle before the preceding vehicle is unrecognized. At this time, the autonomous vehicle may drive at a speed lower than the target speed set by the driver. Thereafter, the control unit 140 may perform distance control to maintain the distance from the preceding vehicle in a situation where the preceding vehicle is recognized again.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.Figure 5 is a flowchart of a control method for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 S510 단계 내지 S630 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the control method of an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention may include steps S510 to S630.

자율 주행 단계(S510)에서, 제어부(140)는 사용자 명령에 따라 자율 주행 차량의 주행을 제어한다. 제어부(140)는 사용자 명령에 따른 목표 속도로 자율 주행 차량의 주행을 제어할 수 있다.In the autonomous driving step (S510), the control unit 140 controls the driving of the autonomous vehicle according to user commands. The control unit 140 may control the driving of the autonomous vehicle at a target speed according to a user command.

감지 단계(S520)에서, 차량 감지부(110)는 자율 주행 차량의 주행 중에 센서 장치(200)로부터 전달받은 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단한다. 차량 감지부(110)는 센싱 정보를 통해 선행 차량과의 거리가 기설정된 기준 거리 이내인 경우 선행 차량을 목표 차량으로 설정할 수 있다. 차량 감지부(110)는 목표 차량과의 거리 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다.In the detection step (S520), the vehicle detection unit 110 determines whether the preceding vehicle is detected using the sensing information received from the sensor device 200 while the autonomous vehicle is driving. The vehicle detection unit 110 may set the preceding vehicle as the target vehicle when the distance to the preceding vehicle is within a preset reference distance through sensing information. The vehicle detection unit 110 may transmit distance information to the target vehicle to the speed calculation unit 120.

제1 목표 속도 산출 단계(S530)에서, 속도 계산부(120)는 목표 차량과의 거리 정보를 수신하는 경우, 거리 정보를 이용하여 목표 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 계산할 수 있다. 속도 계산부(120)는 가변 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 차량의 거리 제어가 수행되도록 한다.In the first target speed calculation step (S530), when receiving distance information from the target vehicle, the speed calculation unit 120 may use the distance information to calculate a variable target speed for maintaining the distance from the target vehicle. The speed calculation unit 120 transmits the variable target speed to the control unit 140 to control the distance of the vehicle.

이벤트 발생 단계(S540)에서, 차량 감지부(110)는 센싱 정보를 통해 선행 차량이 감지되지 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지 또는 현재 속도가 이전 감지 주기의 목표 속도에 대응하는지에 따라 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 즉, 차량 감지부(110)는 목표 차량을 모니터링하는 중에 목표 차량이 기설정된 기준 거리를 벗어나서 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 여기서, 감지 주기는 사용자 필요 또는 차량 제원에 따라 적절히 설정될 수 있다. 차량 감지부(110)는 미감지 이벤트를 예측부(130)로 전달할 수 있다.In the event generation step (S540), if the preceding vehicle is not detected through sensing information, the vehicle detection unit 110 determines whether there is detection information of the preceding vehicle in the previous detection cycle or whether the current speed corresponds to the target speed of the previous detection cycle. Depending on whether or not you do so, an undetected event may occur. That is, while monitoring the target vehicle, the vehicle detection unit 110 may generate a non-detection event if the target vehicle is not detected because it deviates from a preset reference distance. Here, the detection cycle can be appropriately set according to user needs or vehicle specifications. The vehicle detection unit 110 may transmit an undetected event to the prediction unit 130.

파라미터 산출 단계(S550)에서, 예측부(130)는 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점 예측을 위한 제1 파라미터를 산출할 수 있다. 제1 파라미터는 슬로프(Slop) 신호와, 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함할 수 있다. 슬로프 신호는 차량의 경사 센서로부터 획득될 수 있다.In the parameter calculation step (S550), when an undetected event is received from the vehicle detection unit 110, the prediction unit 130 may calculate a first parameter for predicting an inflection point of a slope that changes from a grade to a steel plate. The first parameter may include a slope signal and a slope change rate obtained by differentiating the slope signal. The slope signal may be obtained from the vehicle's inclination sensor.

또한, 예측부(130)는, 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우, 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출할 수 있다. 제2 파라미터는 조향각 신호와, 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함할 수 있다. 조향각 신호는 차량의 조향각 센서로부터 획득될 수 있다.Additionally, when receiving a non-detected event from the vehicle detection unit 110, the prediction unit 130 may calculate a second parameter for predicting a turning circuit. The second parameter may include a steering angle signal and a steering angle change rate obtained by differentiating the steering angle signal. The steering angle signal may be obtained from a steering angle sensor of the vehicle.

또한, 예측부(130)는 제1 파라미터의 슬로프 신호와 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 제2 파라미터의 조향각 신호와 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출할 수 있다. 이때, 선행 차량의 미감지 시간을 카운팅하는 제1 카운트가 시작될 수 있다.Additionally, the prediction unit 130 may calculate a first multiplication value by multiplying the slope signal of the first parameter and the slope change rate, and calculate a second multiplication value by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate of the second parameter. At this time, a first count counting the non-detection time of the preceding vehicle may start.

파라미터 판단 단계(S560)에서, 예측부(130)는 제1 곱셈값을 기설정된 제1 기준값과 비교하고, 제2 곱셈값을 기설정된 제2 기준값과 비교할 수 있다. 제1 기준값과 제2 기준값은 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 경사로 또는 선회로 지점에서 획득되는 값일 수 있다.In the parameter determination step (S560), the prediction unit 130 may compare the first multiplication value with a preset first reference value and the second multiplication value with a preset second reference value. The first reference value and the second reference value may be values obtained at a ramp or turning point through a calibration test.

제1 카운트 비교 단계(S570)에서, 속도 계산부(120)는 제1 곱셈값이 제1 기준값 이상이거나, 또는 제2 곱셈값이 제2 기준값 이상인 경우, 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교할 수 있다. 제1 임계 카운트는 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 경사로 또는 선회로를 통과하는 과정에서 획득되는 값일 수 있다.In the first count comparison step (S570), when the first multiplication value is greater than or equal to the first reference value, or the second multiplication value is greater than or equal to the second reference value, the first count and the preset first threshold count are can be compared. The first critical count may be a value obtained in the process of passing a ramp or turning circuit through a calibration test.

제2 목표 속도 산출 단계(S580)에서, 속도 계산부(120)는 제1 카운트가 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다. 이때 선행 차량은 감지되지 않고, 경사로 또는 선회로는 예측되지 않는 상태일 수 있다. 속도 계산부(120)는 사용자 명령에 따른 목표 속도를 제어부(140)로 전달할 수 있다.In the second target speed calculation step (S580), the speed calculation unit 120 may calculate the target speed according to the user command when the first count is greater than or equal to the first threshold count. At this time, the preceding vehicle may not be detected, and the ramp or turning road may not be predicted. The speed calculation unit 120 may transmit the target speed according to the user command to the control unit 140.

한편, 예측 단계(S590)에서, 예측부(130)는 파라미터 판단 단계(S560) 이후에 제1 곱셈값이 제1 기준값 미만인 경우 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생할 수 있다. 한편, 예측부(130)는 파라미터 판단 단계(S560) 이후에 제2 곱셈값이 제2 기준값 미만인 경우 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생할 수 있다. 이때 제1 플래그 또는 제2 플래그 발생에 따라 경사로 또는 선회로를 통과하는 지점부터 카운팅하는 제2 카운트가 시작될 수 있다.Meanwhile, in the prediction step (S590), the prediction unit 130 may generate a first flag related to ramp prediction when the first multiplication value is less than the first reference value after the parameter determination step (S560). Meanwhile, the prediction unit 130 may generate a second flag related to turning circuit prediction when the second multiplication value is less than the second reference value after the parameter determination step (S560). At this time, depending on the occurrence of the first flag or the second flag, the second count may start from the point where the vehicle passes the ramp or turning path.

제3 목표 속도 산출 단계(S600)에서, 속도 계산부(120)는 예측 단계(S590) 이후 제1 플래그 또는 제2 플래그가 발생한 경우, 또는 제1 카운트 비교 단계(S570) 이후 제1 카운트가 제1 임계 카운트 미만인 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 산출할 수 있다. 현재 차량 속도는 차량의 속도 센서로부터 획득될 수 있다. 이때 목표 속도는 고정값을 가질 수 있다.In the third target speed calculation step (S600), the speed calculation unit 120 determines whether the first flag or the second flag occurs after the prediction step (S590) or when the first count occurs after the first count comparison step (S570). If it is less than 1 threshold count, the current vehicle speed can be calculated as the target speed. The current vehicle speed may be obtained from the vehicle's speed sensor. At this time, the target speed may have a fixed value.

제2 카운트 비교 단계(S610)에서, 속도 계산부(120)는 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교할 수 있다. 제2 임계 카운트는 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 자율 주행 차량이 경사로 또는 선회로를 통과하는 지점 이후에 선행 차량의 감지를 고려한 값일 수 있다. 속도 계산부(120)는 제1 플래그 또는 제2 플래그 발생 이후에 제2 카운트가 제2 임계 카운트 이상에서 선행 차량이 미감지되는 상황인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.In the second count comparison step (S610), the speed calculator 120 may compare the second count and a preset second threshold count. The second threshold count may be a value that takes into account the detection of a preceding vehicle after the point where the autonomous vehicle passes a ramp or turning circuit through a calibration test. The speed calculation unit 120 may calculate the target speed according to a user command when the second count is higher than the second threshold count after the first flag or the second flag is generated and the preceding vehicle is not detected.

속도 제어 단계(S620)에서, 제어부(140)는 선행 차량과의 거리 유지를 위한 목표 속도, 사용자 명령에 따른 목표 속도, 및 현재 차량 속도에 따른 목표 속도 중에서 어느 하나의 목표 속도를 이용하여 자율 주행 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다.In the speed control step (S620), the control unit 140 performs autonomous driving using any one of the target speed for maintaining the distance from the preceding vehicle, the target speed according to the user command, and the target speed according to the current vehicle speed. The speed of the vehicle can be controlled.

토크 제어 단계(S630)에서, 제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 전달받은 목표 속도를 이용하여 자율 주행 차량의 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 토크를 이용하여 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 이동을 제어할 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 차량이 경사로 또는 선회로를 통과하는 시점에 선행 차량이 급작스럽게 감지되는 돌발 상황에서 추돌 사고가 방지될 수 있다.In the torque control step (S630), the control unit 140 may calculate the torque of the autonomous vehicle using the target speed received from the speed calculation unit 120. The control unit 140 can control the movement of the autonomous vehicle by controlling the driving motor of the autonomous vehicle using torque. Through this, collision accidents can be prevented in unexpected situations where a preceding vehicle is suddenly detected when an autonomous vehicle passes a ramp or turning circuit.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. .

본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.Steps and/or operations according to the invention may occur simultaneously in different embodiments, in different orders, or in parallel, or for different epochs, etc., as would be understood by those skilled in the art. You can.

실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.Depending on the embodiment, some or all of the steps and/or operations may include executing instructions, programs, interactive data structures, clients and/or servers stored on one or more non-transitory computer-readable media. At least a portion may be implemented or performed using one or more processors. The one or more non-transitory computer-readable media may illustratively be software, firmware, hardware, and/or any combination thereof. Additionally, the functionality of the “modules” discussed herein may be implemented in software, firmware, hardware, and/or any combination thereof.

100: 제어 장치
110: 차량 감지부
120: 속도 계산부
130: 예측부
140: 제어부100: control device
110: vehicle detection unit
120: Speed calculation unit
130: prediction unit
140: control unit

Claims (16)

선행 차량을 감지하는 차량 감지부;
상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부;
상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부; 및
상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 예측부는,
상기 경사로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호를 이용하여 슬로프 변화율을 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 경사로를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.a vehicle detection unit that detects a preceding vehicle;
a speed calculation unit that calculates a target speed for acceleration/deceleration of the autonomous vehicle based on whether the preceding vehicle is detected and whether a ramp or turning is predicted;
a prediction unit that predicts the ramp or the turning path using sensing information of the autonomous vehicle; and
a control unit that controls driving of the autonomous vehicle using the target speed;
Including,
The prediction unit,
When predicting the slope, a slope change rate is calculated using the slope signal of the autonomous vehicle, a first multiplication value is calculated by multiplying the slope signal and the slope change rate, and the first multiplication value and a preset first reference value are calculated. A control device for an autonomous vehicle, characterized in that it compares and predicts the slope according to the comparison result. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 감지부는,
센서 장치로부터 상기 선행 차량의 거리 정보를 수신하고, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 선행 차량을 감지하고, 상기 선행 차량이 감지된 이후 소정 시간 동안 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.According to claim 1,
The vehicle detection unit,
Receiving distance information of the preceding vehicle from a sensor device, detecting the preceding vehicle using the distance information, and generating a non-detected event when the preceding vehicle is not detected for a predetermined time after being detected. A control device for an autonomous vehicle. 제 2 항에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 차량 감지부로부터 상기 미감지 이벤트를 수신하고, 상기 예측부로부터 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.According to claim 2,
The speed calculation unit,
A control device for an autonomous vehicle, characterized in that when receiving the non-detected event from the vehicle detection unit and receiving the slope or the turning prediction information from the prediction unit, the current vehicle speed is set to the target speed. 삭제delete 제 3 항에 있어서,
상기 예측부는,
상기 선회로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호를 이용하여 조향각 변화율을 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 선회로를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.According to claim 3,
The prediction unit,
When predicting the turning circuit, a steering angle change rate is calculated using the steering angle signal of the autonomous vehicle, a second multiplication value is calculated by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate, and the second multiplication value and a preset second reference value are calculated. A control device for an autonomous vehicle, characterized in that it compares and predicts the turning circuit according to the comparison result. 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도 계산부로부터 목표 속도를 전달받는 경우, 상기 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출하고, 상기 목표 토크를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 상기 자율 주행 차량의 거리 제어 또는 속도 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.According to claim 5,
The control unit,
When the target speed is received from the speed calculation unit, the target torque is calculated using the target speed, and the driving motor of the autonomous vehicle is controlled using the target torque to control the distance or speed of the autonomous vehicle. A control device for an autonomous vehicle, characterized in that performing. 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단하는 감지 단계;
상기 선행 차량이 감지되는 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지에 따라 미감지 이벤트를 발생하는 이벤트 발생 단계;
상기 미감지 이벤트에 따라, 상기 주행 차량의 주행 경로에 대한 경사로 또는 선회로를 예측하는 예측 단계; 및
상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 결과에 따라, 상기 자율 주행 차량의 현재 속도를 목표 속도로 산출하는 제3 목표 속도 산출 단계;
를 포함하고,
상기 이벤트 발생 단계 이후에, 상기 경사로 예측을 위한 제1 파라미터와 상기 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출하는 파라미터 산출 단계;
를 더 포함하고,
상기 파라미터 산출 단계는,
상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호와 상기 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함하는 상기 제1 파라미터를 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.A detection step of determining whether a preceding vehicle is detected using sensing information of the autonomous vehicle;
If the preceding vehicle is not detected, an event generation step of generating a non-detected event depending on whether there is detection information of the preceding vehicle in the previous detection cycle;
A prediction step of predicting a ramp or turning path for the driving path of the driving vehicle according to the non-detected event; and
A third target speed calculation step of calculating the current speed of the autonomous vehicle as a target speed according to a prediction result of the ramp or the turning road;
Including,
After the event generation step, a parameter calculation step of calculating a first parameter for predicting the ramp and a second parameter for predicting the turning path;
It further includes,
The parameter calculation step is,
Calculating the first parameter including a slope signal of the autonomous vehicle and a slope change rate obtained by differentiating the slope signal, and calculating a first multiplication value by multiplying the slope signal and the slope change rate. A control method for an autonomous vehicle. 삭제delete 제 7 항에 있어서,
상기 파라미터 산출 단계는,
상기 자율 주행 차량의 조향각 신호와 상기 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함하는 상기 제2 파라미터를 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 7,
The parameter calculation step is,
Calculating the second parameter including a steering angle signal of the autonomous vehicle and a steering angle change rate obtained by differentiating the steering angle signal, and calculating a second multiplication value by multiplying the steering angle signal and the steering angle change rate. A control method for an autonomous vehicle. 제 9 항에 있어서,
상기 파라미터 산출 단계는,
상기 미감지 이벤트 발생에 따라 상기 선행 차량이 미감지되는 시간을 카운팅하여 제1 카운트를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to clause 9,
The parameter calculation step is,
A control method for an autonomous vehicle, comprising calculating a first count by counting the time during which the preceding vehicle is not detected according to the occurrence of the non-detected event. 제 10 항에 있어서,
상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하는 파라미터 판단 단계;
상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 이상이거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 이상인 경우, 상기 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교하는 제1 카운트 비교 단계; 및
상기 제1 카운트가 상기 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 제2 목표 속도 산출 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 10,
A parameter determination step of comparing the first multiplication value with a preset first reference value and comparing the second multiplication value with a preset second reference value;
A first count comparison step of comparing the first count with a preset first threshold count when the first multiplication value is greater than or equal to the first reference value, or when the second multiplication value is greater than or equal to the second reference value; and
a second target speed calculation step of calculating a target speed according to a user command when the first count is greater than or equal to the first threshold count;
A control method for an autonomous vehicle, further comprising: 제 11 항에 있어서,
상기 예측 단계는,
상기 파라미터 판단 단계 이후에, 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 미만인 경우 상기 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생하거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 미만인 경우 상기 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 11,
The prediction step is,
After the parameter determination step, if the first multiplication value is less than the first reference value, a first flag related to the ramp prediction is generated, or if the second multiplication value is less than the second reference value, a first flag related to the turning path prediction is generated. A control method for an autonomous vehicle, comprising generating a second flag. 제 12 항에 있어서,
상기 제3 목표 속도 산출 단계는,
상기 예측 단계 이후에, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그가 발생한 경우 현재 차량 속도를 상기 목표 속도로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 12,
The third target speed calculation step is,
After the prediction step, when the first flag or the second flag occurs, the current vehicle speed is calculated as the target speed. 제 13 항에 있어서,
상기 예측 단계는,
상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그 발생에 따라, 상기 자율 주행 차량이 상기 경사로 또는 상기 선회로를 통과하는 예상 지점부터 카운팅하는 제2 카운트를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 13,
The prediction step is,
According to the occurrence of the first flag or the second flag, calculating a second count counting from the expected point where the autonomous vehicle passes the ramp or the turning circuit. Control method. 제 14 항에 있어서,
상기 제3 목표 속도 산출 단계 이후에, 상기 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교하는 제2 카운트 비교 단계;
를 더 포함하고,
상기 제2 목표 속도 산출 단계는, 상기 제2 카운트가 상기 제2 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 14,
After the third target speed calculation step, a second count comparison step of comparing the second count with a preset second threshold count;
It further includes,
The second target speed calculation step includes calculating a target speed according to a user command when the second count is greater than or equal to the second threshold count. 제 7 항에 있어서,
상기 감지 단계 이후에, 상기 선행 차량의 상기 센싱 정보를 이용하여 목표 속도를 산출하는 제1 목표 속도 산출 단계;
상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 단계; 및
상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 토크를 산출하는 토크 제어 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.According to claim 7,
After the sensing step, a first target speed calculation step of calculating a target speed using the sensing information of the preceding vehicle;
A speed control step of controlling the speed of the autonomous vehicle using the target speed; and
A torque control step of calculating torque of the autonomous vehicle using the target speed;
A control method for an autonomous vehicle, further comprising:
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