KR102661619B1 - 외곽 타공형 실내 위치 추정 장치 및 방법 - Google Patents

외곽 타공형 실내 위치 추정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

추정 장치가 제공된다. 상기 추정 장치는 건물의 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서의 제1 정보를 획득하는 획득 유니트; 상기 제1 정보를 이용하여 상기 건물 내부에 존재하는 대상물의 위치를 추정하는 추정 유니트;를 포함할 수 있다.

Description

외곽 타공형 실내 위치 추정 장치 및 방법{Apparatus and method for estimating indoor location through outer perforation}
본 발명은 실내에 위치한 타겟의 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
적외선, 초음파 외 복합 센서를 기반으로 GPS(Global Positioning System)가 작동하지 않는 실내 환경에서 센서 간의 거리를 계산하여 사람 또는 로봇의 위치를 추종하고 이동 경로를 표시할 필요가 있다.
이러한 위치 추종 시스템은 이동하는 물체에 부착된 센서와 실내에 고정된 센서 간의 거리를 삼각 측량법 등의 방법을 통해 계산하여 이동 경로를 표시한다. 이동 경로를 정확하게 파악하기 위해서 기준에 해당하는 고정 센서의 부착 위치가 건물 내 어느 위치인지 명시되어야 하는데, 재난 등의 상황에서는 해당 센서의 위치가 특정될 수 없는 문제가 발생된다.
한국등록특허공보 제1906324호에는 가속도 센서를 이용하여 실내 환경에서 위치를 추적하는 기술이 개시되고 있다.
한국등록특허공보 제1906324호
본 발명은 건물의 외벽 타공을 통해 타겟의 실내 위치 또는 이동 경로를 정확하게 추정하는 추정 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 추정 장치는 건물의 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서의 제1 정보를 획득하는 획득 유니트; 상기 제1 정보를 이용하여 상기 건물 내부에 존재하는 대상물의 위치를 추정하는 추정 유니트;를 포함할 수 있다.
본 발명의 추정 방법은 건물 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서로부터 위치와 관련된 제1 정보를 수신하고 상기 랜드마크 센서의 위치를 설정하는 타공 단계; 상기 랜드마크 센서의 제1 정보를 이용하여 자기 위치를 추정하는 상기 건물 내의 고정 센서로부터 고정 정보를 수집하고, 상기 건물 내의 이동 센서의 위치를 추정하는 상기 고정 센서로부터 이동 정보를 수집하는 수집 단계; 상기 랜드마크 센서의 위치를 상기 건물의 평면도에 표시하고, 상기 고정 정보에 포함된 상기 고정 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하며, 상기 이동 정보에 포함된 상기 이동 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하는 추정 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명은 건물의 외곽 벽에 구멍을 뚫어 고정형 센서를 부착하고, 해당 고정형 센서의 위치를 평면도에 표시하여 이동형 센서의 위치를 표시하기 위한 랜드마크로 사용하는 외곽 타공 기반의 실내 위치 추정 시스템을 제안할 수 있다.
이동 중인 센서의 위치를 고정형 센서를 통해 추정하는 알고리즘은 많이 개발되어 왔다. 하지만, 본 발명은 대상물의 이동 경로를 표시하기 위해 신뢰성 있는 위치를 갖는 건물 외벽에 구멍을 뚫어 고정형 센서를 부착하고, 부착된 고정형 센서를 랜드마크로 이용하여 대상물에 설치된 센서의 위치를 추정하는 데 그 차별성이 있다.
본 발명의 추정 장치는 건물 외벽을 타공한 위치에 설치된 센서를 랜드마크와 유사하게 활용하여, 건물 내부에 존재하는 이동 센서의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 추정 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 랜드마크 센서, 고정 센서, 이동 센서를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 추정 방법을 나타내 흐름도일 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1은 본 발명의 추정 장치를 나타낸 개략도이다. 도 2는 랜드마크 센서(10), 고정 센서(20), 이동 센서(30)를 나타낸 개략도이다.
도 1에 도시된 추정 장치는 획득 유니트(100) 및 추정 유니트(200)를 포함할 수 있다.
획득 유니트(100)는 건물의 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서(10)의 제1 정보를 획득할 수 있다.
추정 유니트(200)는 제1 정보를 이용하여 건물 내부에 존재하는 대상물의 위치를 추정할 수 있다.
획득 유니트(100)를 통해 획득되는 제1 정보는 외부에서도 그 위치를 정확하게 파악할 수 있는 랜드마크 센서(10)에 관한 것일 수 있다. 랜드마크 센서(10)는 건물의 외부면으로부터 건물의 내면까지 관통 형성된 구멍의 가운데에 고정적으로 설치될 수 있다.
구멍의 가운데에 설치된 랜드마크 센서(10)는 구멍에서 건물의 외면측 개구를 통해 건물의 외부에 배치된 획득 유니트(100)와 통신할 수 있다. 또한, 랜드마크 센서(10)는 구멍에서 건물의 내면측 개구를 통해 건물의 랜드마크 센서(10)의 위치와 관련된 제1 정보를 건물 내부로 발신할 수 있다.
제1 정보는 랜드마크 센서(10)의 좌표 정보를 포함하거나, 랜드마크 센서(10)의 식별 정보를 포함할 수 있다. 획득 유니트(100) 또는 추정 유니트(200)에 의해 랜드마크 별로 건물 외벽의 좌표 또는 구멍의 좌표가 할당되거나 설정될 수 있다. 따라서, 랜드마크 센서(10)의 식별 정보에는 좌표값이 매칭되므로, 랜드마크 센서(10)의 식별 정보 역시 위치와 관련된 제1 정보로 기능할 수 있다.
획득 유니트(100)에는 설정부(110) 및 수집부(120)가 마련될 수 있다.
설정부(110)는 제1 정보를 수신하고, 랜드마크 센서(10)의 위치를 설정할 수 있다.
수집부(120)는 이동 센서(30)의 위치가 포함된 이동 정보와 고정 센서(20)의 위치가 포함된 고정 정보 중 적어도 하나를 수집할 수 있다.
건물 내부에는 대상물에 설치된 이동 센서(30)와 대상물이 이동하면서 설치한 고정 센서(20)가 마련될 수 있다. 대상물은 재난 활동을 수행하는 소방관 또는 로봇을 포함할 수 있다. 대상물의 재난 구조 활동을 가이드하고, 대상물을 보호하기 위해 건물에 진입한 대상물의 위치가 파악될 필요가 있다. 재난으로 건물 내부의 각종 감지 시스템이 훼손될 수 있다. 이 경우, GPS 등을 이용할 수 없는 건물 내부에서 대상물의 위치를 정확하게 추적하는 것이 어려울 수 있다.
재난 상황에서 건물 내부로 진입한 대상물의 위치를 추정하기 위해, 고정 센서(20)가 이용될 수 있다.
대상물은 건물의 바닥, 벽 등에 고정 센서(20)를 설치하면서 건물 내부 깊숙하게 진입할 수 있다.
고정 센서(20)에는 이동 센서(30)를 탐지하는 탐지 모듈이 마련될 수 있다. 또한, 고정 센서(20)에는 인접한 다른 고정 센서(20)와 통신하거나 외부의 관제기와 통신하는 통신 모듈이 마련될 수 있다. 복수의 고정 센서(20)가 설치된 경우, 말단의 고정 센서(20)는 이동 센서(30)의 위치를 인접한 다른 고정 센서(20)로 전달할 수 있다. 복수의 고정 센서(20)는 이동 센서(30)의 위치를 중계해서 관제기로 전달할 수 있다. 본 발명의 추정 장치는 건물 외부에 마련된 관제기에 탑재될 수 있다.
고정 센서(20)를 이용하여 대상물에 설치된 이동 센서(30)의 위치를 정확하게 파악하기 위해서는, 우선 고정 센서(20)의 위치가 정확하게 파악될 필요가 있다. 왜냐하면, 고정 센서(20)에 의해 파악되는 이동 센서(30)의 위치는 고정 센서(20)를 기준으로 하는 상대 위치에 해당되기 때문이다. 따라서, 고정 센서(20)의 위치가 잘못 파악되면, 이동 센서(30)의 위치 역시 오류가 포함될 수밖에 없다.
따라서, 이동 센서(30)의 위치를 정확하게 파악하기 위해서는 먼저 고정 센서(20)의 위치가 정확하게 파악될 필요가 있다. 건물 내부라는 환경의 특수성으로 인해 GPS(Global Positioning System)를 이용하지 못할 수 있다. 이에 대한 대안으로, 대상물에 설치된 가속도 센서, 미터기 등을 이용하여 건물 입구로부터 진입한 거리와 방향을 파악하고, 해당 거리와 방향을 이용하여 현재 위치가 추정될 수 있다. 현재 위치의 추정은 대상물에 설치된 추정기에 의해 수행될 수 있다.
현재 위치에 고정 센서(20)를 설치할 경우, 대상물은 추정기의 추정 결과에 해당하는 현재 좌표를 고정 센서(20)에 입력하고, 고정 센서(20)를 현재 위치에 설치할 수 있다.
해당 고정 센서(20)는 대상물에 의해 입력된 현재 위치에 자신이 위치한 것으로 파악하고, 해당 현재 위치를 기준으로 이동 센서(30)의 위치를 탐지할 수 있다.
하지만, 건물 입구로부터 진입한 거리, 방향은 오차값을 가지며, 해당 오차값은 대상물의 진입이 지속될수록 커질 수 있다. 왜냐하면, 건물 입구를 기준으로 하는 거리의 측정, 방향 측정의 정확도가 기준이 되는 건물 입구로부터 멀어지면서 저하될 수 있기 때문이다.
해당 오차값을 줄이고, 고정 센서(20)의 위치 또는 이동 센서(30)의 위치를 정확하게 파악하기 위해 건물의 입구와 구별되는 다른 기준점이 마련되는 것이 좋다.
본 발명에 따르면 다른 기준점으로 랜드마크 센서(10)가 이용될 수 있다.
일 예로, 이동 센서(30) 또는 고정 센서(20)는 랜드마크 센서(10)로부터 발신된 제1 정보에 기초하여 자신의 위치를 추정할 수 있다.
예를 들어, 고정 센서(20)는 특정 랜드마크 센서(10)와의 거리, 방향을 탐지하고, 특정 랜드마크 센서(10)에 대한 자신의 상대 위치를 산출할 수 있다. 특정 랜드마크 센서(10)의 절대 위치가 설정부(110)에 의해 설정되면, 해당 고정 센서(20)의 상대 위치 역시 절대 위치로 변환될 수 있다.
다른 예로, 대상물에 탑재된 추정기는 특정 랜드마크 센서(10)와의 거리, 방향을 탐지하고, 탐지 결과를 현 위치에 설치될 고정 센서(20)로 전달할 수 있다. 또한, 추정기는 특정 랜드마크의 식별 정보를 고정 센서(20)에 전달할 수 있다. 이때, 해당 고정 센서(20)는 특정 랜드마크의 식별 정보, 특정 랜드마크와의 거리 및 방향, 자신을 기준으로 한 이동 센서(30)의 거리 및 방향을 추정 장치로 전달할 수 있다.
추정 유니트(200)는 기파악된 특정 랜드마크의 절대 위치를 고정 센서(20)로부터 입수한 정보들에 대입할 수 있다. 그 결과, 고정 센서(20)의 절대 좌표 및 이동 센서(30)의 절대 좌표가 산출되고, 추정 유니트(200)는 해당 산출값을 이동 센서(30)의 위치로 추정할 수 있다.
결과적으로, 고정 센서(20)는 건물 b의 입구보다 거리가 가까운 랜드마크 센서(10)의 제1 정보를 이용하여 자신의 위치를 추정할 수 있다. 따라서, 고정 센서(20)의 위치 정확도가 개선되고, 고정 센서(20)의 위치에 기반하여 파악되는 이동 센서(30)의 위치 정확도가 개선될 수 있다.
추정 유니트(200)에는 제1 가시화부(210), 제2 가시화부(220), 제3 가시화부(230)가 마련될 수 있다.
제1 가시화부(210)는 설정부(110)에 의해 각 랜드마크 센서(10)에 설정된 위치를 건물의 평면도에 표시할 수 있다.
일 예로, 작업자가 건물의 외벽에 타공하고 랜드마크 센서(10)를 구멍에 설치할 수 있다. 이때, 랜드마크 센서(10)에 GPS 모듈 등의 위치 파악 수단이 마련된 경우, 제1 가시화부(210)는 위치 파악 수단에서 파악된 위치를 그대로 랜드마크 센서(10)에 설정할 수 있다.
다른 예로, 건물의 외벽에 타공하고 랜드마크 센서(10)를 설치하는 작업자가 소지한 위치 파악기를 통해 위치가 파악될 수 있다. 작업자는 위치 파악기를 통해 파악된 위치를 랜드마크 센서(10)에 주입하거나 제1 가시화부(210)에 전달할 수 있다. 또한, 작업자는 건물의 평면도 상으로 타공이 이루어진 위치를 체크할 수 있다. 체크 결과는 제1 가시화부(210)에 전달되고, 제1 가시화부(210)는 타공이 이루어진 위치(=랜드마크 센서(10)의 설치 위치)에 위치 파악기를 통해 파악된 위치를 설정할 수 있다.
제2 가시화부(220)는 수집부(120)에 의해 수집된 고정 정보에 포함된 고정 센서(20)의 위치를 평면도에 표시할 수 있다. 고정 센서(20)는 랜드마크 센서(10)와의 거리 측정을 통해 편면도에 가시화될 수 있다.
제3 가시화부(230)는 수집부(120)에 의해 수집된 이동 정보에 포함된 이동 센서(30)의 위치를 평면도에 표시할 수 있다. 복수의 고정 센서(20)를 통해 이동 센서(30)의 거리가 측정될 수 있다.
수집부(120)는 고정 센서(20)로부터 이동 정보를 수집할 수 있다. 이동 정보에는 고정 센서(20)를 기준으로 하는 이동 센서(30)와의 거리, 이동 센서(30)의 각도 위치(방향)가 포함될 수 있다.
제3 가시화부(230)는 복수의 고정 센서(20)로부터 이동 정보가 동시에 수집되면, 복수의 고정 센서(20) 중에서 랜드마크 센서(10)에 가장 가깝게 배치된 특정 고정 센서(20)에 가장 큰 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제3 가시화부(230)는 특정 고정 센서(20)로부터 입수된 특정 이동 정보에 포함된 이동 센서(30)의 위치에 가장 큰 가중치를 부여할 수 있다.
제3 가시화부(230)는 가중치가 부여된 복수의 위치를 이용하여 평면도에 이동 센서(30)의 위치를 표시할 수 있다. 예를 들어 제3 가시화부(230)는 복수의 고정 센서(20)로부터 입수된 복수의 위치값을 평균낸 값을 이동 센서(30)의 현 위치로 추정할 수 있다. 이때, 평균의 대상이 되는 위치값은 가중치가 적용된 상태일 수 있다.
예를 들어, 가장 큰 가중치가 부여된 이동 센서(30)의 위치가 그대로 이동 센서(30)의 현 위치로 추정될 수 있다. 또는, 서로 다른 제1 위치와 제2 위치를 이용하여 이동 센서(30)의 현 위치가 산출될 때, 제1 위치의 가중치가 제2 위치의 가중치보다 크다면, 제2 위치보다 제1 위치에 가까운 위치가 이동 센서(30)의 현 위치로 추정될 수 있다.
제1 가시화부(210)에서 가시화된 랜드마크 센서(10), 제2 가시화부(220)에서 가시화된 고정 센서(20), 제3 가시화부(230)에서 가시화된 이동 센서(30)는 도 2와 같이 건물의 평면도 상에 표시될 수 있다.
도 3은 본 발명의 추정 방법을 나타내 흐름도일 수 있다.
도 3의 추정 방법은 도 1의 추정 장치에 의해 수행될 수 있다.
추정 방법은 타공 단계(S 510), 수집 단계(S 520), 추정 단계(S 530)를 포함할 수 있다.
타공 단계(S 510)는 건물 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서(10)로부터 위치와 관련된 제1 정보를 수신하고 랜드마크 센서(10)의 위치를 설정할 수 있다. 타공 단계(S 510)는 수집 유니트의 설정부(110)에 의해 수행될 수 있다.
수집 단계(S 520)는 랜드마크 센서(10)의 제1 정보를 이용하여 자기 위치를 추정하는 건물 내의 고정 센서(20)로부터 고정 정보를 수집하고, 건물 내의 이동 센서(30)의 위치를 추정하는 고정 센서(20)로부터 이동 정보를 수집할 수 있다. 수집 단계(S 520)는 수집 유니트의 수집부(120)에 의해 수행될 수 있다.
추정 단계(S 530)는 랜드마크 센서(10)의 위치를 건물의 평면도에 표시할 수 있다. 본 과정은 제1 가시화부(210)에 의해 수행될 수 있다.
추정 단계(S 530)는 고정 정보에 포함된 고정 센서(20)의 위치를 평면도에 표시할 수 있다. 본 과정은 제2 가시화부(220)에 의해 수행될 수 있다.
추정 단계(S 540)는 이동 정보에 포함된 이동 센서(30)의 위치를 평면도에 표시할 수 있다. 본 과정은 제3 가시화부(230)에 의해 수행될 수 있다.
추정 단계(S 530)는 통해 건물의 평면도 상에 랜드마크 센서(10)의 위치, 고정 센서(20)의 위치, 이동 센서(30)의 위치가 표시되는 화면이 사용자에게 제공될 수 있다. 사용자는 해당 화면을 참조하여, 건물 내부로 진입한 대상물을 제어하거나 대상물에게 각종 지시를 내릴 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 4의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 추정 장치 등) 일 수 있다.
도 4의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10...랜드마크 센서 20...고정 센서
30...이동 센서 100...획득 유니트
110...설정부 120...수집부
200...추정 유니트 210...제1 가시화부
220...제2 가시화부 230...제3 가시화부

Claims (5)

  1. 건물의 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서의 제1 정보를 획득하는 획득 유니트;
    상기 제1 정보를 이용하여 상기 건물 내부에 존재하는 대상물의 위치를 추정하는 추정 유니트;를 포함하고,
    상기 랜드마크 센서는 상기 건물의 외면으로부터 상기 건물의 내면까지 관통 형성된 상기 구멍의 가운데에 설치되고,
    상기 구멍의 가운데에 설치된 상기 랜드마크 센서는 상기 건물의 외면측 개구를 통해 상기 건물의 외부에 배치된 상기 획득 유니트와 통신하며, 상기 건물의 내면측 개구를 통해 상기 랜드마크 센서의 위치와 관련된 상기 제1 정보를 발신하고,
    상기 건물 내부에는 상기 대상물에 설치된 이동 센서와 상기 대상물이 이동하면서 설치한 고정 센서가 마련되며,
    상기 이동 센서 또는 상기 고정 센서는 상기 제1 정보에 기초하여 자신의 위치를 추정하고,
    상기 획득 유니트에는 설정부 및 수집부가 마련되며,
    상기 설정부는 상기 제1 정보를 수신하고 상기 랜드마크 센서의 위치를 설정하고,
    상기 수집부는 상기 이동 센서의 위치가 포함된 이동 정보와 상기 고정 센서의 위치가 포함된 고정 정보 중 적어도 하나를 수집하고
    상기 추정 유니트에는 제1 가시화부, 제2 가시화부, 제3 가시화부가 마련되고,
    상기 제1 가시화부는 상기 설정부에 의해 설정된 상기 랜드마크 센서의 위치를 상기 건물의 평면도에 표시하며,
    상기 제2 가시화부는 상기 수집부에 의해 수집된 상기 고정 정보에 포함된 상기 고정 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하고,
    상기 제3 가시화부는 상기 수집부에 의해 수집된 상기 이동 정보에 포함된 상기 이동 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하는 추정 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 수집부는 상기 고정 센서로부터 상기 이동 정보를 수집하고,
    상기 이동 정보에는 상기 고정 센서를 기준으로 하는 상기 이동 센서와의 거리, 상기 이동 센서의 각도 위치가 포함되며,
    상기 제3 가시화부는 복수의 고정 센서로부터 상기 이동 정보가 동시에 수집되면, 상기 복수의 고정 센서 중에서 상기 랜드마크 센서에 가장 가깝게 배치된 특정 고정 센서로부터 입수된 특정 이동 정보에 포함된 이동 센서의 위치에 가장 큰 가중치를 부여하고,
    상기 제3 가시화부는 가중치가 부여된 복수의 위치를 이용하여 상기 평면도에 상기 이동 센서의 위치를 표시하는 추정 장치.
  5. 추정 장치에 의해 수행되는 추정 방법에 있어서,
    건물의 외벽에 관통 형성된 구멍에 설치된 랜드마크 센서의 제1 정보를 획득하는 타공 및 수집 단계;
    상기 제1 정보를 이용하여 상기 건물 내부에 존재하는 대상물의 위치를 추정하는 추정 단계;를 포함하고,
    상기 랜드마크 센서가 상기 건물의 외면으로부터 상기 건물의 내면까지 관통 형성된 상기 구멍의 가운데에 설치되고,
    상기 구멍의 가운데에 설치된 상기 랜드마크 센서가 상기 건물의 외면측 개구를 통해 상기 건물의 외부에 배치된 획득 유니트와 통신하며, 상기 건물의 내면측 개구를 통해 상기 랜드마크 센서의 위치와 관련된 상기 제1 정보를 발신하고,
    상기 건물 내부에는 상기 대상물에 설치된 이동 센서와 상기 대상물이 이동하면서 설치한 고정 센서가 마련되며,
    상기 이동 센서 또는 상기 고정 센서가 상기 제1 정보에 기초하여 자신의 위치를 추정할 때,
    상기 획득 유니트에 의해 수행되는 상기 타공 및 수집 단계는,
    상기 제1 정보를 수신하고 상기 랜드마크 센서의 위치를 설정하고,
    상기 이동 센서의 위치가 포함된 이동 정보와 상기 고정 센서의 위치가 포함된 고정 정보 중 적어도 하나를 수집하고
    상기 추정 단계는,
    상기 타공 및 수집 단계에서 설정된 상기 랜드마크 센서의 위치를 상기 건물의 평면도에 표시하며,
    상기 타공 및 수집 단계에서 수집된 상기 고정 정보에 포함된 상기 고정 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하고,
    상기 타공 및 수집 단계에서 수집된 상기 이동 정보에 포함된 상기 이동 센서의 위치를 상기 평면도에 표시하는 추정 방법.
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