KR102657326B1 - Apparatus and method for generating a warning - Google Patents

Apparatus and method for generating a warning Download PDF

Info

Publication number
KR102657326B1
KR102657326B1 KR1020180125654A KR20180125654A KR102657326B1 KR 102657326 B1 KR102657326 B1 KR 102657326B1 KR 1020180125654 A KR1020180125654 A KR 1020180125654A KR 20180125654 A KR20180125654 A KR 20180125654A KR 102657326 B1 KR102657326 B1 KR 102657326B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane
section
instruction
alarm
Prior art date
Application number
KR1020180125654A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200045088A (en
Inventor
박세욱
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020180125654A priority Critical patent/KR102657326B1/en
Priority to CN202110785854.5A priority patent/CN113362651B/en
Priority to CN201911001509.7A priority patent/CN111081062B/en
Publication of KR20200045088A publication Critical patent/KR20200045088A/en
Priority to KR1020200078780A priority patent/KR102424665B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102657326B1 publication Critical patent/KR102657326B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 중국 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하는 경보 발생 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치는, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리와 인스트럭션을 실행하여 경보 신호를 생성하거나 경보 신호를 해제하는 프로세서를 포함하며, 인스트럭션은, 차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간 내지 제5 구간으로 구성된 도로 주행 중 자차선 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제1 인스트럭션과, 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제2 인스트럭션과, 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간에서 실선으로 표시된 제4 구간으로의 변경을 판단하는 제3 인스트럭션과, 차선의 타입이 제3 구간에서 상기 제4 구간으로 변경되고 자차선 및 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 제4 인스트럭션을 포함한다.The present invention relates to an alarm generating device and method that uses the lane information of the own vehicle and the speed of surrounding vehicles to determine whether the own vehicle enters a Chinese solid line intersection and generates an alarm to prevent the own vehicle from leaving the current lane.
An alarm generating device according to an embodiment of the present invention includes a memory that stores one or more instructions and a processor that executes the instructions to generate an alarm signal or cancel the alarm signal. A first instruction for determining a decrease in speed of a vehicle in front of the own lane while driving on a road comprised of the first to fifth sections, a second instruction for determining a decrease in speed for vehicles in front of the left and right sides of the own lane, and a dotted line based on judgment of the lane type. A third instruction that determines a change from the third section indicated by to the fourth section indicated by a solid line, and when the type of lane is changed from the third section to the fourth section and the speed of the own lane and the vehicle ahead on the left and right are reduced, the intersection It includes a fourth instruction that determines that it has entered.

Description

경보 발생 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A WARNING}Alarm generating device and method {APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A WARNING}

본 발명은 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 중국 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하는 경보 발생 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an alarm generating device and method that uses the lane information of the own vehicle and the speed of surrounding vehicles to determine whether the own vehicle enters a Chinese solid line intersection and generates an alarm to prevent the own vehicle from leaving the current lane.

중국의 교차로 특성은 점선 후 실선, 실선 끝단 정지선, 정지선 이후 횡단보도 및 실선 상부의 감시 카메라로 구성되어 있다. 중국 교차로의 실선 구간은 30m-70m로, 터널 내의 실선 구간이나 일반 도로의 실선 구간 보다 짧다. 따라서 중국 운전자들은 교차로의 실선에 진입한 후 부득이하게 차선을 바꾸는 일이 비일비재하여, 교통 법규를 위반(차선 위반)함으로써 벌점을 받거나 벌금을 내어 스트레스가 높은 실정이다.The characteristics of intersections in China consist of a solid line after the dotted line, a stop line at the end of the solid line, a crosswalk after the stop line, and a surveillance camera above the solid line. The solid line section of an intersection in China is 30m-70m, which is shorter than the solid line section in a tunnel or a solid line section on a general road. Therefore, it is common for Chinese drivers to inevitably change lanes after entering the solid line at an intersection, resulting in high stress as they receive demerit points or fines for violating traffic laws (lane violation).

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-mentioned background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public before filing the application for the present invention.

국내 등록특허공보 제10-1685900호Domestic Registered Patent Publication No. 10-1685900

본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 중국 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하여 중국 운전자의 차선 위반 스트레스를 경감시켜 주는데 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems and/or limitations. The purpose of the present invention according to one aspect is to determine whether the own vehicle enters a Chinese solid line intersection using the lane information of the own vehicle and the speed of surrounding vehicles, and The current goal is to reduce the stress of lane violations on Chinese drivers by generating an alarm to prevent them from leaving their lane.

본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치는, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 인스트럭션을 실행하여 경보 신호를 생성하거나 상기 경보 신호를 해제하는 프로세서;를 포함하며, 상기 인스트럭션은, 차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간 내지 제5 구간으로 구성된 도로 주행 중 자차선 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제1 인스트럭션과, 상기 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제2 인스트럭션과, 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간에서 실선으로 표시된 제4 구간으로의 변경을 판단하는 제3 인스트럭션과, 상기 차선의 타입이 상기 제3 구간에서 상기 제4 구간으로 변경되고 상기 자차선 및 상기 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 제4 인스트럭션을 포함할 수 있다.An alarm generating device according to an embodiment of the present invention includes a memory storing one or more instructions; and a processor that executes the instruction to generate an alert signal or cancel the alert signal, wherein the instruction is configured to cause the vehicle in front of the vehicle's own lane while driving on a road comprised of the first to fifth sections including a Chinese intersection. A first instruction that determines a decrease in speed, a second instruction that determines a decrease in speed of vehicles in front of the left and right sides of the own lane, and a change from the third section indicated by a dotted line to the fourth section indicated by a solid line by determining the lane type. A third instruction that determines, and a fourth instruction that determines that an intersection has been entered when the type of the lane changes from the third section to the fourth section and the speed of the own lane and the left and right front vehicles decreases. You can.

상기 프로세서는, 상기 제1 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 동시에 실행할 수 있다.The processor may execute the first to fourth instructions simultaneously.

상기 인스트럭션은, 상기 제4 구간에서 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 상기 제1 방향 이후 상기 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보를 발생하는 제5 인스트럭션을 더 포함할 수 있다.The instruction generates an alarm in the fourth section when the vehicle is traveling in any one of the first direction from the current travel lane, driving in the second direction, and driving in the second direction after the first direction. 5 more instructions can be included.

상기 인스트럭션은, 상기 차량이 상기 제5 구간의 진입을 시작하면 경보 발생을 해제하는 제6 인스트럭션을 더 포함할 수 있다.The instructions may further include a sixth instruction that cancels the alarm when the vehicle starts entering the fifth section.

상기 인스트럭션은, 상기 제5 인스트럭션 실행 후에, 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제1 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제2 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생을 해제하는 제7 인스트럭션을 더 포함할 수 있다.The instruction is performed when, after executing the fifth instruction, the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then travels again in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane. It may further include a seventh instruction for canceling the alarm when driving in the second direction again.

본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 방법은, 프로세서에 의해, 하나 이상의 인스트럭션을 실행하여 경보 신호를 생성하거나 상기 경보 신호를 해제하는 단계;를 포함하고, 상기 인스트럭션은, 차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간 내지 제5 구간으로 구성된 도로 주행 중 자차선 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제1 인스트럭션과, 상기 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제2 인스트럭션과, 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간에서 실선으로 표시된 제4 구간으로의 변경을 판단하는 제3 인스트럭션과, 상기 차선의 타입이 상기 제3 구간에서 상기 제4 구간으로 변경되고 상기 자차선 및 상기 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 제4 인스트럭션을 포함할 수 있다.An alarm generation method according to an embodiment of the present invention includes the step of executing, by a processor, one or more instructions to generate an alarm signal or to cancel the alarm signal, wherein the instruction is configured to: A first instruction for determining a decrease in speed of a vehicle in front of the own lane while driving on a road consisting of the first to fifth sections, a second instruction for determining a decrease in speed of the vehicle in front of the left and right sides of the own lane, and a determination of the lane type. a third instruction that determines a change from the third section indicated by a dotted line to the fourth section indicated by a solid line, the type of the lane is changed from the third section to the fourth section, and the own lane and the left and right front vehicles When the speed of is reduced, it may include a fourth instruction that determines that the intersection has been entered.

상기 프로세서는, 상기 제1 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 동시에 실행할 수 있다.The processor may execute the first to fourth instructions simultaneously.

상기 프로세서는, 상기 제4 구간에서 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 상기 제1 방향 이후 상기 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보를 발생하는 제5 인스트럭션을 실행할 수 있다.The processor is configured to generate an alarm when, in the fourth section, the vehicle is traveling in any one of the first direction from the current travel lane, driving in the second direction, and driving in the second direction after the first direction. 5 Instructions can be executed.

상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 제5 구간의 진입을 시작하면 경보 발생을 해제하는 제6 인스트럭션을 실행할 수 있다.The processor may execute a sixth instruction that cancels the alarm when the vehicle starts entering the fifth section.

상기 프로세서는, 상기 제4 인스트럭션 실행 후에, 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제1 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제2 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생을 해제하는 제7 인스트럭션을 실행할 수 있다.The processor, after executing the fourth instruction, when the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then again travels in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane When driving in the second direction again, the seventh instruction to cancel the alarm can be executed.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.In addition to this, other methods for implementing the present invention, other systems, and computer programs for executing the methods may be further provided.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages in addition to those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

실시 예들에 따르면, 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 중국 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하여 중국 운전자의 차선 위반 스트레스를 경감시켜 줄 수 있다.According to embodiments, the lane information of the own vehicle and the speed of surrounding vehicles are used to determine whether the own vehicle enters a solid line intersection in China and generate an alarm to prevent the own vehicle from leaving the current lane, thus reducing the stress of Chinese drivers' lane violations. .

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 실현할 수 있는 중국에서 교차로를 포함하는 도로의 특성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 경보 발생 장치 중 프로세서의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 중국 교차로 상에서 경보를 발생하는 경우를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 1 is a diagram schematically illustrating the characteristics of a road including an intersection in China, where an alarm generating device according to an embodiment of the present invention can be implemented.
Figure 2 is a diagram schematically illustrating an alarm generating device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the detailed configuration of a processor in the alarm generating device of FIG. 2.
FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a case in which an alarm is generated at the Chinese intersection of FIG. 1.
5 and 6 are flowcharts for explaining an alarm generation method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments presented below, but may be implemented in various different forms, and should be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. . The embodiments presented below are provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by these terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same drawing numbers and duplicate descriptions thereof are omitted. I decided to do it.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 실현할 수 있는 중국에서 교차로를 포함하는 도로의 특성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 중국에서 교차로를 포함하는 도로는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)과, 감시 카메라(160)를 포함할 수 있다. 여기서 제3 구간(130) 내지 제5 구간(150)과 감시 카메라(160)가 중국 교차로에 해당할 수 있다.Figure 1 is a diagram schematically illustrating the characteristics of a road including an intersection in China, where an alarm generating device according to an embodiment of the present invention can be implemented. Referring to FIG. 1 , a road including an intersection in China may include a first section 110 to a fifth section 150 and a surveillance camera 160. Here, the third section 130 to the fifth section 150 and the surveillance camera 160 may correspond to a Chinese intersection.

제1 구간(110)은 교차로 진입 전 차량이 주행할 수 있는 점선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 일 실시 예로 도 1에서 제1 구간(110)은 3 차선을 포함할 수 있다.The first section 110 may include a dotted line section where vehicles can drive before entering the intersection. As an example, the first section 110 in FIG. 1 may include three lanes.

제2 구간(120)은 교차로 진입 전 차량이 주행할 수 있으나 차선이 존재하지 않는 블랭킹 구간을 포함할 수 있으며, 지정된 거리(예를 들어, 제1 거리)만큼 존재할 수 있다.The second section 120 may include a blanking section in which vehicles can drive before entering the intersection but there are no lanes, and may exist as long as a specified distance (eg, the first distance).

제3 구간(130)은 교차로 진입 후 차량이 주행할 수 있는 점선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 지정된 거리(예를 들어, 제2 거리)만큼 존재할 수 있다. 제3 구간(130)은 제1 구간(110) 보다 더 많은 차선으로 구성된 구간을 포함할 수 있는데, 일 실시 예로 도 1에서 제3 구간(120)은 4 차선을 포함할 수 있다. 따라서 제3 구간(120)의 차선 폭은 제1 구간(110)의 차선 폭 보다 더 좁을 수 있다.The third section 130 may include a dotted line section where vehicles can drive after entering the intersection, and may exist as long as a designated distance (eg, a second distance). The third section 130 may include a section consisting of more lanes than the first section 110. As an example, the third section 120 in FIG. 1 may include 4 lanes. Accordingly, the lane width of the third section 120 may be narrower than the lane width of the first section 110.

제4 구간(140)은 교차로 진입 후 차량이 주행할 수 있는 실선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 제3 구간(130)과 동일한 수의 차선으로 구성될 수 있다. 제4 구간(140)의 차선 폭은 제3 구간(130)의 차선 폭과 동일할 수 있다. 여기서 제4 구간(140)에는 감시 카메라(160)가 구비되어 있어서, 차량이 제4 구간(140)에서 차선을 이탈하는 경우 교통 법규를 위반하였다고 판단하고 차량의 번호판을 촬영할 수 있다. 제4 구간(140)의 끝에는 전방에 위치한 신호등(미도시)에 빨간 불이 켜졌을 때 차량이 이에 맞춰 정지해야 하는 정지선(141)을 더 포함할 수 있다.The fourth section 140 may include a solid-line lane section in which vehicles can drive after entering the intersection, and may be composed of the same number of lanes as the third section 130. The lane width of the fourth section 140 may be the same as the lane width of the third section 130. Here, the fourth section 140 is equipped with a surveillance camera 160, so that if the vehicle deviates from the lane in the fourth section 140, it is determined that traffic laws have been violated and the vehicle's license plate can be photographed. At the end of the fourth section 140, a stop line 141 may be further included at which the vehicle must stop accordingly when a red light is turned on at a traffic light (not shown) located in front.

제5 구간(150)은 정지선(141) 이후의 횡단보도 구간을 포함할 수 있다.The fifth section 150 may include a crosswalk section after the stop line 141.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 경보 발생 장치 중 프로세서의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 경보 생성 장치(200)는 영상 촬영부(210), 속도 감지부(220), 메모리(230), 프로세서(240) 및 경보 출력부(250)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 프로세서(240)는 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)를 포함할 수 있고, 경보 출력부(250)는 음향 출력부(251), 디스플레이부(252) 및 스티어링 휠(253)을 포함할 수 있다.FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an alarm generating device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a detailed configuration of a processor in the alarm generating device of FIG. 2 . 2 and 3, the alarm generating device 200 may include an image capture unit 210, a speed detection unit 220, a memory 230, a processor 240, and an alarm output unit 250. there is. In this embodiment, the processor 240 may include an intersection entry determination unit 241, an alarm generation/release unit 242, and an intersection exit determination unit 243, and the alarm output unit 250 may include an audio output unit ( 251), a display unit 252, and a steering wheel 253.

영상 촬영부(210)는 차량에 구비되어 차량 주변의 영상 프레임을 촬영할 수 있는 카메라를 포함할 수 있다. 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임은 프로세서(240)로 출력할 수 있다. 여기서, 카메라는 예컨대 COMS(complementary metal-oxide semiconductor) 모듈(미도시) 또는 CCD(charge coupled device) 모듈(미도시) 등을 이용하여 촬영영역 내의 피사체를 촬영하는 카메라를 의미하는 것으로, 입력되는 영상 프레임은 렌즈(미도시)를 통해 COMS 모듈 또는 CCD 모듈로 제공되고, COMS 모듈 또는 CCD 모듈은 렌즈를 통과한 피사체의 광신호를 전기적 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이와 같은 카메라 내부에는 영상 신호 처리부(미도시)가 구비되어 있어서, 촬영한 영상 프레임에 대하여 노이즈를 저감하고, 감마 보정(gamma correction), 색필터 배열보간(color filter array interpolation), 색 매트릭스(color matrix), 색보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 영상 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 영상 신호 처리부는 기능적으로 색채 처리, 블러 처리, 에지 강조 처리, 영상 해석 처리, 영상 인식 처리, 영상 이펙트 처리 등도 수행할 수 있다. 영상 인식 처리로 얼굴 인식, 장면 인식 처리 등을 행할 수 있다. 예를 들어, 휘도 레벨 조정, 색 보정, 콘트라스트 조정, 윤곽 강조 조정, 화면 분할 처리, 캐릭터 영상 등 생성 및 영상의 합성 처리 등을 수행할 수 있다.The image capture unit 210 may include a camera provided in the vehicle and capable of capturing image frames around the vehicle. The image frame captured by the image capture unit 210 may be output to the processor 240. Here, the camera refers to a camera that photographs a subject within the shooting area using, for example, a complementary metal-oxide semiconductor (COMS) module (not shown) or a charge coupled device (CCD) module (not shown), and the input image The frame is provided to a COMS module or CCD module through a lens (not shown), and the COMS module or CCD module can convert the optical signal of the subject passing through the lens into an electrical signal and output it. Inside such a camera, an image signal processing unit (not shown) is provided to reduce noise in captured image frames, perform gamma correction, color filter array interpolation, and color matrix. Image signal processing to improve image quality, such as matrix, color correction, and color enhancement, can be performed. In addition, the image signal processing unit can functionally perform color processing, blur processing, edge emphasis processing, image analysis processing, image recognition processing, and image effect processing. Face recognition, scene recognition processing, etc. can be performed through image recognition processing. For example, luminance level adjustment, color correction, contrast adjustment, outline emphasis adjustment, screen splitting processing, creation of character images, etc., and image compositing processing can be performed.

속도 감지부(220)는 차량의 현재 속도를 감지할 수 있다. 속도 감지부(220)는 차량의 바퀴의 회전속도를 감지하거나 차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도를 감지하여 차량의 현재 속도를 산출할 수 있다. 더 나아가 속도 감지부(220)는 차량 주변의 오브젝트(예를 들어, 주변 차량)의 속도를 감지할 수 있다. 이를 위해 속도 감지부(220)는 레이더 센서(미도시)를 더 구비할 수 있다. 레이더 센서는 차량에 구비되어 레이더를 발진하고, 오브젝트(예를 들어, 주변 차량)으로부터 반사된 신호를 수신하여, 프로세서(240)로 출력하면, 프로세서(240)는 레이더 센서에서 출력되는 신호를 이용하여 차량과 오브젝트 사이의 종방향(longitudinal) 거리 정보, 횡 방향(lateral) 거리 정보, 상대속도 정보, 상대가속도 정보 및 오브젝트의 움직임 정보 중 하나 이상을 산출할 수 있다.The speed detection unit 220 can detect the current speed of the vehicle. The speed detection unit 220 may calculate the current speed of the vehicle by detecting the rotational speed of the vehicle's wheels or the rotational speed of the output shaft of the transmission connected to the vehicle's engine. Furthermore, the speed detection unit 220 may detect the speed of objects (eg, surrounding vehicles) around the vehicle. For this purpose, the speed detection unit 220 may further include a radar sensor (not shown). The radar sensor is installed in the vehicle, oscillates a radar, receives signals reflected from objects (e.g., surrounding vehicles), and outputs them to the processor 240. The processor 240 uses the signals output from the radar sensor. Thus, one or more of longitudinal distance information, lateral distance information, relative speed information, relative acceleration information, and object movement information between the vehicle and the object can be calculated.

메모리(230)는 경보 발생 장치(200)를 제어하기 위한 다양한 데이터, 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들어, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 크면 스티어링 휠(253)이 제1 방향(예를 들어, 왼쪽)으로 움직였음을 나타내는 정보와, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 작으면 스티어링 휠(253)이 제2 방향(예를 들어, 오른쪽)으로 움직였음을 나타내는 정보를 저장할 수 있다.The memory 230 can store various data and programs for controlling the alarm generating device 200. For example, if the steering angle value with 0 as the center is greater than 0, information indicating that the steering wheel 253 has moved in the first direction (for example, left), and if the steering angle value with 0 as the center is less than 0, the steering Information indicating that the wheel 253 has moved in a second direction (eg, to the right) may be stored.

또한 메모리(230)에 저장되는 프로그램은 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 메모리(230)에 저장된 프로그램(하나 이상의 인스트럭션)은 프로세서(240)에 의해 액세스 되어 실행될 수 있다. 여기서, 인스트럭션은 제1 인스트럭션 내지 제8 인스트럭션을 포함할 수 있다. Additionally, a program stored in memory 230 may include one or more instructions. In this embodiment, a program (one or more instructions) stored in the memory 230 can be accessed and executed by the processor 240. Here, the instructions may include the first to eighth instructions.

제1 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)으로 구성된 도로 주행 중 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 이는 교차로에 진입하는 차량의 경우 일반적으로 속도가 감소하는데 기인한 것이다.The first instruction receives the video frame captured by the video capture unit 210 and the speed signal from the speed detection unit 220, so that the vehicle moves through the first section 110 to the fifth section 150 including the Chinese intersection. It may include a program that determines a decrease in speed of the vehicle ahead while driving on the road. This is because the speed of vehicles entering an intersection generally decreases.

제2 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 이는 교차로에 진입하는 차량의 경우 일반적으로 속도가 감소하는데 기인한 것이다.The second instruction may include a program that receives an image frame captured by the image capture unit 210 and a speed signal from the speed detection unit 220 and determines a decrease in speed of the vehicle in front of the left and right sides of the own lane. This is because the speed of vehicles entering an intersection generally decreases.

제3 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임을 수신하여 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간(130)에서 실선으로 표시된 제4 구간(140)으로의 변경을 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다.The third instruction is a program that receives the image frame captured by the video capture unit 210 and determines the change from the third section 130 indicated by a dotted line to the fourth section 140 indicated by a solid line by determining the lane type. may include.

제4 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 차선의 타입이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로 변경되고 자차선 및 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다.The fourth instruction receives the video frame captured by the video capture unit 210 and the speed signal from the speed detection unit 220, changes the lane type from the third section 130 to the fourth section 140, and changes the lane type to the fourth section 140. and a program that determines that an intersection has been entered when the speed of the left and right front vehicles decreases.

여기서 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션은 병렬적으로 동시에 수행될 수 있다. Here, the first to fourth instructions may be performed simultaneously and in parallel.

제5 인스트럭션은 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션 실행 후에 제4 구간(140)에서 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 제1 방향 이후 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보 발생 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 제5 인스트럭션 실행으로 경보 발생 조건을 만족하는 경우 경보 발생 신호가 경보 출력부(250)로 전송되어 경보를 출력할 수 있다.The fifth instruction is to cause the vehicle to drive in the first direction from the current travel lane in the fourth section 140 after executing the first to fourth instructions, to drive in the second direction, or to drive in the second direction after the first direction. It may include a program that creates an alarm condition when driving. When the alarm generation conditions are met by executing the fifth instruction, an alarm generation signal is transmitted to the alarm output unit 250 to output an alert.

제6 인스트럭션은 차량이 제5 구간(150)의 진입을 시작하면 경보 발생 해제 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 제6 인스트럭션 실행으로 차량은 교차로에서 진출하여 더 이상 교차로 차선 이탈에 대한 경보를 출력하지 않을 수 있다.The sixth instruction may include a program that generates an alarm cancellation condition when the vehicle starts entering the fifth section 150. By executing the sixth instruction, the vehicle may exit the intersection and no longer output a warning about lane departure from the intersection.

제7 인스트럭션은 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행 한 후 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행 한 후 다시 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생 해제 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 여기서 차량이 현재 차선에서 동일한 방향을 두 번 주행하는 경우에는 1회의 경보 신호를 발생하고, 차량이 현재 차선에서 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에는 2회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 이후 차량 주행 방향의 변경은 운전자의 의지라고 판단하고 더 이상 경보를 발생하지 않을 수 있다.The seventh instruction generates an alarm when the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then again travels in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane and then travels again in the second direction. Can include a program that creates release conditions. Here, if the vehicle drives in the same direction twice in the current lane, one warning signal may be generated, and if the vehicle drives in the first direction in the current lane and then drives in the second direction, two warning signals may be generated. . Afterwards, a change in the vehicle's driving direction may be determined to be the driver's will, and an alarm may no longer be generated.

제8 인스트럭션은 제4 구간(140)의 오인식을 방지하기 위해 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 바탕으로 제4 구간(140)의 진입을 정확하게 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 여기서, 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 제4 구간(140)을 실선 구간이 아닌 점선 구간으로 판단하는 오류가 발생할 수 있다. 따라서 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 판단하여 제1 구간(110) 내지 제3 구간(130)을 주행한 후에 점선 구간의 발생을 판단 시, 이 점선 구간을 제4 구간(140)의 실선으로 판단할 수 있다.In order to prevent misrecognition of the fourth section 140, the eighth instruction enters the fourth section 140 based on the previous driving situation of the current vehicle if there is a preceding vehicle in front of the current vehicle and the gap between the two vehicles is within a certain distance. It may include a program that accurately determines. Here, if there is a preceding vehicle in front of the current vehicle and the gap between the two vehicles is within a certain distance, an error may occur in determining the fourth section 140 as a dotted line section rather than a solid line section. Therefore, if there is a preceding vehicle in front of the current vehicle and the gap between the two vehicles is within a certain distance, the previous driving situation of the current vehicle is determined and the occurrence of the dotted line section is determined after driving the first section 110 to the third section 130. At this time, this dotted line section may be judged to be the solid line of the fourth section 140.

이러한 메모리(230)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.This memory 230 may include internal memory and/or external memory, volatile memory such as DRAM, SRAM, or SDRAM, one time programmable ROM (OTPROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, Non-volatile memory, such as NAND flash memory, or NOR flash memory, SSD. It may include a flash drive such as a compact flash (CF) card, SD card, Micro-SD card, Mini-SD card, Xd card, or memory stick, or a storage device such as an HDD.

프로세서(240)는 경보 발생 장치(200)의 전반적인 동작 상태를 제어할 수 있다. 이러한 프로세서(240)는 일종의 중앙처리장치로서 내부 메모리(미도시)에 탑재된 제어 소프트웨어를 구동하여 다양한 기능을 제공할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor, 240)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다The processor 240 may control the overall operating state of the alarm generating device 200. This processor 240 is a type of central processing unit and can provide various functions by running control software mounted on an internal memory (not shown). Here, 'processor (240)' may mean, for example, a data processing device built into hardware that has a physically structured circuit to perform a function expressed by code or instructions included in a program. . Examples of data processing devices built into hardware include a microprocessor, central processing unit (CPU), processor core, multiprocessor, and application-specific integrated (ASIC). circuit) and FPGA (field programmable gate array), but the scope of the present invention is not limited thereto.

본 실시 예에서 프로세서(240)는 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)를 포함할 수 있다. 여기서 프로세서(240)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제6 인스럭션을 실행하면서, 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)와 유기적으로 동작하여 경보 발생 신호 또는 경보 발행 해제 신호를 생성할 수 있다.In this embodiment, the processor 240 may include an intersection entry determination unit 241, an alarm generation/release unit 242, and an intersection exit determination unit 243. Here, the processor 240 accesses the memory 230 and executes the first to sixth instructions while using the intersection entry determination unit 241, the alarm generation/release unit 242, and the intersection exit determination unit 243. It operates organically to generate an alarm generation signal or an alarm cancellation signal.

교차로 진입 판단부(231)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션을 실행함으로써 차량의 교차로 진입을 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 자차선 전방의 차량 속도와 자차의 속도를 감지하여 자차선 전방의 차량 속도가 감소하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 또한 교차로 진입 판단부(231)는 자차선 전방의 차량속도가 감소한 상태에서 자차의 좌우 전방 차량의 속도와 자차의 속도를 감지하여 자차의 좌우 전방의 차량 속도가 감소하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)을 주행하면서 영상 프레임을 이용하여 실시간으로 차선의 타입이 점선인지 실선인지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 영상 프레임을 이용하여 제1 구간(110) 및 제2 구간(120)을 거쳐 점선 구간으로서의 제3 구간(130) 및 실선 구간으로서의 제4 구간(140)에 진입하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 차선의 타입이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로 변경되고 자차선 및 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 최종적으로 교차로에 진입하였다고 판단할 수 있다.The intersection entry determination unit 231 may determine whether the vehicle has entered the intersection by accessing the memory 230 and executing the first to fourth instructions. The intersection entry determination unit 231 detects the speed of the vehicle in front of the own lane and the speed of the own vehicle, determines whether the speed of the vehicle in front of the own lane has decreased, and determines whether the own vehicle has entered the intersection. In addition, the intersection entry determination unit 231 detects the speed of the vehicle on the left and right front of the own vehicle and the speed of the vehicle in front of the own vehicle while the vehicle speed in front of the own vehicle has decreased, and determines whether the vehicle speed on the left and right front of the own vehicle has decreased to allow the own vehicle to enter the intersection. You can judge whether it was done. The intersection entry determination unit 231 can determine whether the lane type is a dotted line or a solid line in real time using video frames while driving in the first section 110 to the fifth section 150. The intersection entry determination unit 231 determines whether the intersection entry determination unit 231 entered the third section 130 as a dotted line section and the fourth section 140 as a solid line section through the first section 110 and the second section 120 using the video frame. You can determine whether your vehicle has entered the intersection. The intersection entry determination unit 231 may determine that the intersection has finally been entered when the lane type changes from the third section 130 to the fourth section 140 and the speed of the own lane and the left and right front vehicles decreases.

경보 발생/해제부(242)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션의 실행 후에 제5 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호를 생성할 수 있다. 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하는 경우 1회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 또한 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행하는 경우 1회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 또한 경보 발생/해제부(242)는 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에는 2회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 여기서 경보 발생/해제부(242)는 메모리(230)를 액세스하여 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 크면 스티어링 휠(253)이 제1 방향(예를 들어, 왼쪽)으로 움직였음을 판단하고, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 작으면 스티어링 휠(253)이 제2 방향(예를 들어, 오른쪽)으로 움직였음을 판단할 수 있다.The alarm generation/release unit 242 may generate an alarm signal by accessing the memory 230 and executing the fifth instruction after executing the first to fourth instructions. The alarm generating/disarming unit 242 may generate a one-time warning signal when the vehicle is traveling in the first direction from the current driving lane. Additionally, the alarm generating/disarming unit 242 may generate a one-time warning signal when the vehicle is traveling in the second direction from the current driving lane. Additionally, the alarm generating/disarming unit 242 may generate two warning signals when driving in the first direction and then driving in the second direction. Here, the alarm generation/release unit 242 accesses the memory 230 and determines that the steering wheel 253 has moved in the first direction (for example, to the left) if the steering angle value is greater than 0 with 0 as the center. If the steering angle value centered on 0 is less than 0, it may be determined that the steering wheel 253 has moved in the second direction (for example, to the right).

또한 경보 발생/해제부(242)는 후술하는 제6 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 즉, 경보 발생/해제부(242)는 차량이 제5 구간(150)에 진입하는 경우에 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. Additionally, the alarm generation/release unit 242 may cancel the alarm signal generation by executing the sixth instruction, which will be described later. That is, the alarm generation/release unit 242 may cancel the generation of the alarm signal when the vehicle enters the fifth section 150.

또한 경보 발생/해제부(242)는 또는 제5 인스트럭션의 실행 후에 제7 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 즉, 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행 한 후 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행 한 후 다시 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 더 나아가 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행한 후, 다시 제1 방향으로 주행하는 경우에도 경보 신호 생성을 해제할 수 있다.Additionally, the alarm generation/release unit 242 may cancel the alarm signal generation by executing the seventh instruction after executing the fifth instruction. That is, the alarm generation/release unit 242 operates when the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then again in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane and then again in the second direction. When driving, the warning signal generation can be canceled. Furthermore, the alarm generation/release unit 242 may cancel the generation of the warning signal even when the vehicle is traveling in the first direction from the current travel lane, then in the second direction, and then again in the first direction.

도 4는 도 1의 중국 교차로 상에서 경보를 발생하는 경우를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 도 4a는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하는 경우에 1회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a case in which an alarm is generated at the Chinese intersection of FIG. 1. Referring to FIG. 4, FIG. 4A may generate a one-time warning signal when the vehicle starts entering the fourth section 140 from the third section 130 and then travels in the first direction from the current driving lane. . However, if the vehicle drives in the first direction again after the warning signal is generated, the warning signal may be canceled.

도 4b는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행하는 경우에 1회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제2 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.4B , when a vehicle starts entering the fourth section 140 from the third section 130 and then travels in the second direction from the current driving lane, a one-time warning signal may be generated. However, if the vehicle drives in the second direction again after the warning signal is generated, the warning signal may be canceled.

도 4c는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에 2회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.In Figure 4c, after the vehicle starts entering the fourth section 140 from the third section 130, two warning signals may be generated when the vehicle travels in the first direction from the current driving lane and then in the second direction. . However, if the vehicle drives in the first direction again after the warning signal is generated, the warning signal may be canceled.

교차로 진출 판단부(243)는 메모리(230)를 액세스하여 제6 인스트럭션의 실행함으로써 차량의 교차로 진출을 판단할 수 있다. 즉, 교차로 진출 판단부(243)는 차량이 제5 구간(150)의 진입을 시작한 경우 교차로 진출을 판단하고, 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.The intersection exit determination unit 243 can determine whether the vehicle will enter the intersection by accessing the memory 230 and executing the sixth instruction. That is, when the vehicle begins entering the fifth section 150, the intersection exit determination unit 243 determines that the vehicle has entered the intersection and cancels the generation of the warning signal.

선택적 실시 예로 프로세서(240)는 메모리(230)를 액세스하여 제8 인스트럭션을 실행함으로써 제4 구간(140)의 오인식을 방지할 수 있다. 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 제4 구간(140)을 실선 구간이 아닌 점선 구간으로 판단하는 오류가 발생할 수 있다. 따라서 프로세서(240)는 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 판단하여 제1 구간(110) 내지 제3 구간(130)을 주행한 후에 점선 구간이 발생하였음을 판단 시, 이 점선 구간을 제4 구간(140)의 실선으로 판단할 수 있다.In an optional embodiment, the processor 240 may prevent misrecognition of the fourth section 140 by accessing the memory 230 and executing the eighth instruction. If there is a preceding vehicle in front of the currently driving vehicle and the gap between the two vehicles is within a certain distance, an error may occur in determining the fourth section 140 as a dotted line section rather than a solid line section. Therefore, if there is a preceding vehicle in front of the current vehicle and the gap between the two vehicles is within a certain distance, the processor 240 determines the previous driving situation of the current vehicle and drives the first section 110 to the third section 130 and then moves to the dotted line. When determining that a section has occurred, this dotted line section may be determined to be the solid line of the fourth section 140.

경보 출력부(250)는 프로세서(240)로부터 전송된 경보 생성 신호 또는 경보 해제 신호를 수신하여 경보를 출력할 수 있다. 음향 출력부(251)는 경보 신호를 운전자가 들을 수 있도록 음향 신호로 출력할 수 있고, 디스플레이부(252)는 경보 신호를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이 신호로 출력할 수 있으며, 스티어링 휠(253)은 경보 신호를 운전자가 촉감으로 느낄 수 있도록 진동 신호로 출력할 수 있다.The alarm output unit 250 may receive an alarm creation signal or an alarm release signal transmitted from the processor 240 and output an alarm. The sound output unit 251 can output the warning signal as an acoustic signal so that the driver can hear it, the display unit 252 can output the warning signal as a display signal so that the driver can see it, and the steering wheel 253 The alarm signal can be output as a vibration signal so that the driver can feel it by touch.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 4에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.5 and 6 are flowcharts for explaining an alarm generation method according to an embodiment of the present invention. In the following description, parts that overlap with the description of FIGS. 1 to 4 will be omitted.

도 5를 참조하면, S510단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제1 인스트럭션을 실행하여 차량의 교차로 진입을 판단한다. 도 6은 차량의 교차로 진입 판단 방법을 설명하기 위하여 도시한 흐름도이다. Referring to FIG. 5, in step S510, the alarm generating device 200 executes the first instruction to determine whether the vehicle has entered the intersection. Figure 6 is a flowchart illustrating a method for determining whether a vehicle enters an intersection.

도 6을 참조하면, S511단계에서, 경보 발생 장치(200)는 주변 차량의 차속을 판단한다. 경보 발생 장치(200)는 자차의 속도를 산출할 수 있고, 레이더 센서를 이용하여 주변 차량의 차속을 산출할 수 있으며, 자차의 속도를 기준으로 하여 주변 차량의 속도가 감소되는지 또는 증가하는지 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 6, in step S511, the alarm generating device 200 determines the vehicle speed of the surrounding vehicle. The alarm generating device 200 can calculate the speed of the own vehicle and the speed of surrounding vehicles using a radar sensor, and determines whether the speed of surrounding vehicles decreases or increases based on the speed of the own vehicle. You can judge.

S512단계에서, 경보 발생 장치(200)는 자차와 동일 차선에 있는 전방의 차량 속도가 감소되었는지 판단한다.In step S512, the alarm generating device 200 determines whether the speed of the vehicle ahead in the same lane as the host vehicle has decreased.

S513단계에서, 경보 발생 장치(200)는 자차와 동일 차선에 있는 전방의 차량 속도가 감소하고 있음을 판단한 상태에서 자차의 좌/우 전방에 위치한 차량의 속도가 감소되었는지 판단한다.In step S513, the alarm generating device 200 determines whether the speed of the vehicle located ahead of the left and right of the own vehicle has decreased while determining that the speed of the vehicle ahead in the same lane as the own vehicle has decreased.

S514단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)을 주행하면서 영상 프레임을 이용하여 전방 차선 타입을 판단한다.In step S514, the alarm generating device 200 determines the type of lane ahead using the image frame while driving in the first section 110 to the fifth section 150.

S515단계에서, 경보 발생 장치(200)는 영상 프레임을 이용하여 전방 차선 타입이 점선인지 판단한다.In step S515, the alarm generating device 200 uses the video frame to determine whether the lane type ahead is a dotted line.

S516단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선인 경우에 이어서 전방 차선 타입이 점선에서 실선으로 변경되었는지 판단한다. 여기서 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선에서 실선으로 변경된 경우, 점선 구간을 제3 구간(130)으로 판단하고, 실선 구간을 제4 구간(140)으로 판단할 수 있다.In step S516, the alarm generating device 200 determines whether the front lane type has changed from a dotted line to a solid line when the front lane type is a dotted line. Here, when the front lane type changes from a dotted line to a solid line, the alarm generating device 200 may determine the dotted line section as the third section 130 and the solid line section as the fourth section 140.

S517단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선(제3 구간(130))에서 실선(제4 구간(140)으로 변경되고, 자차의 전방/좌/우 중 하나 이상에 위치한 차량의 속도가 감소되었는지 판단한다.In step S517, the alarm generating device 200 changes the front lane type from a dotted line (third section 130) to a solid line (fourth section 140), and the vehicle located at least one of front/left/right of the own vehicle Determine whether the speed has decreased.

S518단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선(제3 구간(130))에서 실선(제4 구간(140)으로 변경되고, 자차의 전방/좌/우 중 하나 이상에 위치한 차량의 속도가 감소된 경우 차량이 교차로에 진입하였다고 판단한다.In step S518, the alarm generating device 200 changes the front lane type from a dotted line (third section 130) to a solid line (fourth section 140), and the vehicle located at least one of front/left/right of the own vehicle If the speed decreases, it is determined that the vehicle has entered the intersection.

도 5로 돌아와서, S520단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제5 인스트럭션을 실행하여 경보 발생 조건을 만족하는 경우 경보를 발생한다.Returning to Figure 5, in step S520, the alarm generating device 200 executes the fifth instruction and generates an alarm when the alarm generating condition is satisfied.

S530단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제6 인스트럭션을 실행하여 교차로를 진출하였는지 판단한다. 여기서 교차로 진출판단은 차량이 제5 구간(150)으로 진입한 경우를 포함할 수 있다.In step S530, the alarm generating device 200 determines whether the vehicle has entered the intersection by executing the sixth instruction. Here, the intersection exit judgment may include a case where the vehicle enters the fifth section 150.

S540단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제7 인스트럭션을 실행하여 경보 발생을 해제한다.In step S540, the alarm generating device 200 executes the seventh instruction to cancel the alarm.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.Embodiments according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded on a computer-readable medium. At this time, the media includes magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, and ROM. , RAM, flash memory, etc., may include hardware devices specifically configured to store and execute program instructions.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be designed and configured specifically for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer programs may include not only machine language code such as that created by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. In the specification of the present invention (particularly in the claims), the use of the term “above” and similar referential terms may refer to both the singular and the plural. In addition, when a range is described in the present invention, the invention includes the application of individual values within the range (unless there is a statement to the contrary), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention. It's the same.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.Unless there is an explicit order or statement to the contrary regarding the steps constituting the method according to the invention, the steps may be performed in any suitable order. The present invention is not necessarily limited by the order of description of the above steps. The use of any examples or illustrative terms (e.g., etc.) in the present invention is merely to describe the present invention in detail, and unless limited by the claims, the scope of the present invention is limited by the examples or illustrative terms. It doesn't work. Additionally, those skilled in the art will recognize that various modifications, combinations and changes may be made depending on design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the patent claims described below as well as all scopes equivalent to or equivalently changed from the scope of the claims are within the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to

200: 경보 생성 장치
210: 영상 촬영부
220: 속도 감지부
230: 메모리
240: 프로세서
250: 경보 출력부200: Alarm generating device
210: Video recording department
220: Speed detection unit
230: memory
240: processor
250: Alarm output unit

Claims (11)

하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 인스트럭션을 실행하여 경보 신호를 생성하거나 경보 신호를 해제하는 프로세서;를 포함하며,
상기 인스트럭션은,
차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간 내지 제5 구간으로 구성된 도로 주행 중 자차선 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제1 인스트럭션과, 상기 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제2 인스트럭션과, 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간에서 실선으로 표시된 제4 구간으로의 변경을 판단하는 제3 인스트럭션과, 상기 차선의 타입이 상기 제3 구간에서 상기 제4 구간으로 변경되고 상기 자차선 및 상기 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 제4 인스트럭션을 포함하는, 경보 발생 장치.A memory that stores one or more instructions; and
It includes a processor that executes the instructions to generate an alarm signal or cancel the alarm signal,
The instructions are:
A first instruction for determining a decrease in speed of a vehicle in front of the own lane while the vehicle is traveling on a road consisting of the first to fifth sections including a Chinese intersection, and a second instruction for determining a decrease in speed of the vehicle in front of the left and right sides of the private lane; , a third instruction that determines a change from the third section indicated by a dotted line to the fourth section indicated by a solid line by determining the lane type, and the type of the lane is changed from the third section to the fourth section and the driver An alarm generating device comprising a fourth instruction that determines that an intersection has been entered when the speed of the lane and the left and right front vehicles decreases. 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 제1 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 동시에 실행하는, 경보 발생 장치.The method of claim 1, wherein the processor:
An alarm generating device that executes the first to fourth instructions simultaneously. 제 1항에 있어서, 상기 인스트럭션은,
상기 제4 구간에서 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 상기 제1 방향 이후 상기 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보를 발생하는 제5 인스트럭션을 더 포함하는, 경보 발생 장치.The method of claim 1, wherein the instructions are:
In the fourth section, a fifth instruction that generates an alarm when the vehicle is traveling in any one of the first direction from the current travel lane, driving in the second direction, and driving in the second direction after the first direction is further provided. Including, an alarm generating device. 제1항에 있어서, 상기 인스트럭션은,
상기 차량이 상기 제5 구간의 진입을 시작하면 경보 발생을 해제하는 제6 인스트럭션을 더 포함하는, 경보 발생 장치.The method of claim 1, wherein the instructions are:
An alarm generating device further comprising a sixth instruction that cancels the alarm when the vehicle starts entering the fifth section. 제 3항에 있어서, 상기 인스트럭션은,
상기 제5 인스트럭션 실행 후에, 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제1 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제2 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생을 해제하는 제7 인스트럭션을 더 포함하는, 경보 발생 장치.The method of claim 3, wherein the instructions are:
After executing the fifth instruction, when the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then again travels in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane and then again in the first direction An alarm generating device further comprising a seventh instruction for canceling the alarm when driving in two directions. 프로세서에 의해, 하나 이상의 인스트럭션을 실행하여 경보 신호를 생성하거나 상기 경보 신호를 해제하는 단계;를 포함하고,
상기 인스트럭션은,
차량이 중국 교차로를 포함하는 제1 구간 내지 제5 구간으로 구성된 도로 주행 중 자차선 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제1 인스트럭션과, 상기 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 제2 인스트럭션과, 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간에서 실선으로 표시된 제4 구간으로의 변경을 판단하는 제3 인스트럭션과, 상기 차선의 타입이 상기 제3 구간에서 상기 제4 구간으로 변경되고 상기 자차선 및 상기 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 제4 인스트럭션을 포함하는, 경보 발생 방법.Executing, by a processor, one or more instructions to generate an alarm signal or cancel the alarm signal,
The instructions are:
A first instruction for determining a decrease in speed of a vehicle in front of the own lane while the vehicle is traveling on a road consisting of the first to fifth sections including a Chinese intersection, and a second instruction for determining a decrease in speed of the vehicle in front of the left and right sides of the private lane; , a third instruction that determines a change from the third section indicated by a dotted line to the fourth section indicated by a solid line by determining the lane type, and the type of the lane is changed from the third section to the fourth section and the driver A method for generating an alarm, including a fourth instruction that determines that an intersection has been entered when the speed of the lane and the left and right front vehicles decreases. 제 6항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제1 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 동시에 실행하는, 경보 발생 방법.According to clause 6,
The processor executes the first to fourth instructions simultaneously. 제 6항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제4 구간에서 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 상기 제1 방향 이후 상기 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보를 발생하는 제5 인스트럭션을 실행하는, 경보 발생 방법.According to clause 6,
The processor is configured to generate an alarm when, in the fourth section, the vehicle is traveling in any one of the first direction from the current travel lane, driving in the second direction, and driving in the second direction after the first direction. 5 How to execute an instruction and generate an alarm. 제 6항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 제5 구간의 진입을 시작하면 경보 발생을 해제하는 제6 인스트럭션을 실행하는, 경보 발생 방법.According to clause 6,
The processor executes a sixth instruction to cancel the alarm when the vehicle starts entering the fifth section. 제 8항에 있어서
상기 프로세서는, 상기 제4 인스트럭션 실행 후에, 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제1 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 상기 차량이 현재 주행 차선으로부터 상기 제2 방향으로 주행 한 후 다시 상기 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생을 해제하는 제7 인스트럭션을 실행하는, 경보 발생 방법.In clause 8
The processor, after executing the fourth instruction, when the vehicle travels in the first direction from the current travel lane and then again travels in the first direction, or when the vehicle travels in the second direction from the current travel lane Then, when driving in the second direction again, a seventh instruction for canceling the alarm is executed. 컴퓨터를 이용하여 제 6항 내지 제 10항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 상기 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.A computer program stored in the computer-readable recording medium to execute the method of any one of claims 6 to 10 using a computer.
KR1020180125654A 2018-10-22 2018-10-22 Apparatus and method for generating a warning KR102657326B1 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180125654A KR102657326B1 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Apparatus and method for generating a warning
CN202110785854.5A CN113362651B (en) 2018-10-22 2019-10-21 Alarm emitting device and method
CN201911001509.7A CN111081062B (en) 2018-10-22 2019-10-21 Storage medium, alarm issuing apparatus and method
KR1020200078780A KR102424665B1 (en) 2018-10-22 2020-06-26 Apparatus and method for generating a warning

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180125654A KR102657326B1 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Apparatus and method for generating a warning

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200078780A Division KR102424665B1 (en) 2018-10-22 2020-06-26 Apparatus and method for generating a warning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200045088A KR20200045088A (en) 2020-05-04
KR102657326B1 true KR102657326B1 (en) 2024-04-12

Family

ID=70310486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180125654A KR102657326B1 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Apparatus and method for generating a warning

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102657326B1 (en)
CN (2) CN113362651B (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005165643A (en) 2003-12-02 2005-06-23 Fujitsu Ten Ltd Driving support apparatus
KR101704405B1 (en) 2016-03-31 2017-02-15 (주)와이파이브 System and method for lane recognition
KR101751298B1 (en) 2016-02-18 2017-07-11 한국전자통신연구원 Method and apparatus for predicting vehicle route

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8296030B2 (en) * 2010-07-07 2012-10-23 Robert Bosch Gmbh System and method for controlling the engine of a vehicle
DE112013007677T5 (en) * 2013-12-10 2016-09-08 Mitsubishi Electric Corporation Driving control device
KR102433791B1 (en) * 2015-11-20 2022-08-19 주식회사 에이치엘클레무브 Lane Departure Warning Apparatus and Method
KR101685900B1 (en) 2016-07-06 2016-12-13 이용호 Monitoring system for Intersection detection accident
CN108172006A (en) * 2018-02-06 2018-06-15 浙江科技学院 A kind of vehicle intersection deceleration system for prompting
CN109747659B (en) * 2018-11-26 2021-07-02 北京汽车集团有限公司 Vehicle driving control method and device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005165643A (en) 2003-12-02 2005-06-23 Fujitsu Ten Ltd Driving support apparatus
KR101751298B1 (en) 2016-02-18 2017-07-11 한국전자통신연구원 Method and apparatus for predicting vehicle route
KR101704405B1 (en) 2016-03-31 2017-02-15 (주)와이파이브 System and method for lane recognition

Also Published As

Publication number Publication date
CN113362651A (en) 2021-09-07
CN111081062A (en) 2020-04-28
CN113362651B (en) 2023-05-12
CN111081062B (en) 2022-03-01
KR20200045088A (en) 2020-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10429841B2 (en) Vehicle control method and apparatus and method and apparatus for acquiring decision-making model
JP7481790B2 (en) Enhanced High Dynamic Range Imaging and Tone Mapping
RU2597066C2 (en) Method and device for identification of road signs
US20140160252A1 (en) Redundant object detection for driver assistance systems
JP6429452B2 (en) In-vehicle image processing apparatus and semiconductor device
KR102493930B1 (en) Apparatus and method for controlling traffic signal based on reinforcement learning
JP6492295B2 (en) Speed control system and speed control method
JP2019053376A (en) Vehicular image recording device, vehicular image recording method and vehicular image recording program
JP2016041576A (en) Techniques for automated blind spot viewing
WO2018150888A1 (en) Information recording device, information recording method, and information recording program
US20220092313A1 (en) Method for deep neural network functional module deduplication
KR102657326B1 (en) Apparatus and method for generating a warning
KR102424665B1 (en) Apparatus and method for generating a warning
KR102569438B1 (en) Apparatus and method for generating a warning
KR102452476B1 (en) Apparatus and method for generating a warning
KR101544421B1 (en) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING BLACKBOX USING G sensor
KR102448164B1 (en) Apparatus and method for controlling a vehicle radar
KR20180070083A (en) Method and apparatus for processing a image
KR102494605B1 (en) Apparatus and method for controlling a vehicle by determining road environment
KR20200064411A (en) Apparatus and method for tracking an object
KR101280824B1 (en) System and method for regulating violation at signalized intersection
KR20200041404A (en) System for analyzing intersection and operating method thereof
KR101915471B1 (en) Method and apparatus for vehicle start alarm
KR102558507B1 (en) Electronic device, system for processing image signal, and operating method thereof
JP2018180585A (en) Vehicle system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant