KR102656063B1 - Beverage manufacturing system capable of multi-dispensing - Google Patents
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Abstract
본 발명은 키오스크 조작이 미숙한 고객들이 음성 대화형 주문을 통해 손쉽게 음료를 주문할 수 있도록 구현한 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템에 관한 것으로, 고객과 음성 대화를 통해 음료의 주문, 결제 및 주문 음료의 출고를 지원하는 음료 주문 단말기; 상기 음료 주문 단말기로부터 수신되는 음료 주문 요청에 대응하여 음료의 제조를 요청하는 음료 주문 서버; 및 상기 음료 주문 서버로부터 수신되는 음료 제조 요청에 대응하여 두 개 이상의 음료를 동시에 제조하는 협동 로봇 장치;를 포함한다.The present invention relates to a beverage manufacturing system capable of multi-dispensing that allows customers who are inexperienced in operating a kiosk to easily order drinks through voice interactive ordering. The present invention relates to ordering, payment, and ordering of drinks through voice conversation with customers. Beverage ordering terminal supporting shipping; a beverage ordering server that requests the production of a beverage in response to a beverage order request received from the beverage ordering terminal; and a collaborative robot device that simultaneously produces two or more beverages in response to a beverage production request received from the beverage order server.
Description
본 발명은 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 키오스크 조작이 미숙한 고객들이 음성 대화형 주문을 통해 손쉽게 음료를 주문할 수 있도록 구현한 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a beverage manufacturing system capable of multi-dispensing, and more specifically, to a beverage manufacturing system capable of multi-dispensing that allows customers who are inexperienced in operating a kiosk to easily order beverages through voice interactive ordering.
최근, 커피에 대한 수요가 증가함에 따라 다양한 커피 전문점들이 등장하고 있고, 커피의 품질을 중요시하는 경향이 뚜렷해 지면서, 커피 음료를 제조하는 커피 음료 제조 머신들도 다양한 형태로 개발되어 보급되고 있다.Recently, as the demand for coffee increases, various coffee shops are appearing, and as the tendency to place importance on the quality of coffee becomes clear, coffee beverage production machines that produce coffee beverages are being developed and distributed in various forms.
회사들이 많이 위치하고 있는 지역의 커피 전문점들에서는 점심 시간에 많은 사람들이 동시에 커피 전문점으로 모이기 때문에 한 사람이 커피 음료를 주문하는 데에 많은 시간을 대기해야 하는 문제가 존재하였다.In coffee shops in areas where many companies are located, a problem existed where one person had to wait a long time to order a coffee drink because many people gathered at the coffee shop at the same time during lunch time.
한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.Meanwhile, the above-mentioned background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known technology disclosed to the general public before filing the application for the present invention. .
본 발명의 일측면은 키오스크 조작이 미숙한 고객들이 음성 대화형 주문을 통해 손쉽게 음료를 주문할 수 있도록 구현한 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템을 제공한다.One aspect of the present invention provides a beverage production system capable of multi-dispensing that allows customers who are inexperienced in operating a kiosk to easily order drinks through voice interactive ordering.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템은, 고객과 음성 대화를 통해 음료의 주문, 결제 및 주문 음료의 출고를 지원하는 음료 주문 단말기; 상기 음료 주문 단말기로부터 수신되는 음료 주문 요청에 대응하여 음료의 제조를 요청하는 음료 주문 서버; 및 상기 음료 주문 서버로부터 수신되는 음료 제조 요청에 대응하여 두 개 이상의 음료를 동시에 제조하는 협동 로봇 장치;를 포함한다.A beverage production system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention includes a beverage ordering terminal that supports ordering, payment, and delivery of ordered beverages through voice conversation with a customer; a beverage ordering server that requests the production of a beverage in response to a beverage order request received from the beverage ordering terminal; and a collaborative robot device that simultaneously produces two or more beverages in response to a beverage production request received from the beverage order server.
일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템은, 상기 음료 주문 서버로부터 전달받은 주문 및 결제 정보에 따라 결제를 진행한 이후, 상기 음료 주문 서버로 결제 완료 정보를. 상기 키오스크 장치 및 상기 음료 주문 서버로 전송하는 무인 POS 단말기;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the beverage production system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention performs payment according to the order and payment information received from the beverage order server, and then sends payment completion information to the beverage order server. . It may further include an unmanned POS terminal that transmits data to the kiosk device and the beverage order server.
일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템은, 음료를 판매하는 매장의 각 테이블 마다 설치되며, 상기 협동 로봇 장치에서 제조가 완료된 음료의 출고에 따라 상기 음료 주문 서버로부터 수신되는 출고 정보에 대응하는 영수증 발행을 통해 주문 상품의 준비 완료 상태를 고객에게 통지하는 오더 태블릿;을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the beverage manufacturing system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention is installed at each table in a store selling beverages, and orders the beverage according to the shipment of the beverage that has been manufactured in the collaborative robot device. It may further include an order tablet that notifies the customer of the ready status of the ordered product by issuing a receipt corresponding to the delivery information received from the server.
일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템은, 음료를 주문한 고객에게 주어지는 단말기로서, 상기 음료 주문 서버로부터 전달받은 주문된 상품에 대한 출고 정보를 수신할 경우, 알람을 울려 설정된 사용자가 인지하도록 하는 고객 호출기;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the beverage manufacturing system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention is a terminal given to a customer who orders a beverage, and when receiving shipment information for the ordered product delivered from the beverage order server, It may further include a customer pager that sounds an alarm so that the set user is aware.
일 실시예에서, 상기 협동 로봇 장치는, 상판을 구비한 메인프레임; 상기 메인프레임에 설치되며, 상기 음료 주문 서버로부터 요청되는 음료 제조 요청에 대응하여 적어도 한 종류 이상의 음료를 제조하여 제공하는 복수의 음료제공로봇; 및 상기 음료제공로봇의 작동반경 내에 해당되는 상기 메인프레임에 배치되어 상기 음료제공로봇에서 제조가 완료된 음료가 안착되는 음료제공부;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaborative robot device includes a main frame having a top plate; A plurality of beverage serving robots installed on the main frame and manufacturing and providing at least one type of beverage in response to a beverage production request requested from the beverage order server; It may include; and a beverage provision unit disposed on the main frame within the operating radius of the beverage provision robot and onto which the beverage manufactured by the beverage provision robot is placed.
일 실시예에서, 상기 음료제공로봇은, 적어도 하나 이상의 관절을 구비하는 다관절 로봇; 및 물건을 파지할 수 있도록 서로 대향하면서 상기 다관절 로봇에 설치되는 두 개의 그리퍼;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the beverage serving robot includes an articulated robot having at least one joint; and two grippers installed on the articulated robot while opposing each other to grip an object.
일 실시예에서, 상기 그리퍼는, 물건을 파지할 수 있도록 적어도 한 번 이상 절곡 형성되는 그립 프레임; 및 상기 그립 프레임의 각 마디 마다 설치되어 상기 그립 프레임에 의해 파지되는 물건을 지지하는 다수 개의 물건 지지부;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the gripper includes a grip frame that is bent at least once so as to grip an object; and a plurality of object supports installed at each node of the grip frame to support objects held by the grip frame.
일 실시예에서, 상기 물건 지지부는, 물건이 안착되는 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 함몰 형성되되, 내측이 상기 그립 프레임의 외향면보다 외측으로 배치되도록 후단이 상기 그립 프레임의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되는 방지부 하우징; 상기 방지부 하우징의 내측에 설치되어 상기 그립 프레임의 외향면으로 노출되는 상기 방지부 하우징의 후단으로터 공기를 공급받아 제공하는 제1 모듈; 신장 또는 수축이 가능한 자바라식 구조로 형성되어 상기 제1 모듈의 전단을 덮고 설치되어 상기 방지부 하우징의 내측을 따라 배치되며, 상기 제1 모듈로부터 제공되는 공기에 의해 신장되는 제2 모듈; 및 상기 제2 모듈의 전단을 덮고 설치되며, 상기 제2 모듈에 의해 지지되어 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 노출되어 상기 그립 프레임에 의해 파지되는 물건을 지지하는 제3 모듈;을 포함할 수 있다.In one embodiment, the object support portion is recessed from the inward surface of the grip frame on which the object is seated, and the rear end is formed to protrude from the outward surface of the grip frame so that the inner side is disposed outside the outward surface of the grip frame. Prevention housing; a first module installed inside the prevention unit housing to receive and provide air from a rear end of the prevention unit housing exposed to the outward surface of the grip frame; A second module is formed in a bellows structure capable of expanding or contracting, is installed to cover the front end of the first module, is disposed along the inside of the prevention housing, and is expanded by air provided from the first module; and a third module installed to cover the front end of the second module, supported by the second module, and exposed from the inner surface of the grip frame to support an object held by the grip frame.
일 실시예에서, 상기 제2 모듈은, 신장된 상태로 상기 방지부 하우징에 배치되어 상기 제3 모듈이 상기 그립 프레임으로 내향면으로부터 노출되도록 지지하며, 상기 제1 모듈로부터 제공되는 바람에 의해 신장된 상태에서 상기 제3 모듈이 물건에 밀착됨에 따라 상기 제3 모듈로부터 전달되는 힘에 의해 수축되고, 물건이 상기 제3 모듈로부터 이탈되면 상기 제1 모듈로부터 제공되는 바람에 의해 다시 신장되어 상기 제3 모듈을 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 노출시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the second module is disposed in the prevention housing in an extended state to support the third module to be exposed from the inner surface to the grip frame, and is expanded by wind provided from the first module. In this state, as the third module is in close contact with the object, it is contracted by the force transmitted from the third module, and when the object is separated from the third module, it is extended again by the wind provided from the first module. 3 The module can be exposed from the inner surface of the grip frame.
일 실시예에서, 상기 제1 모듈은, 전단이 개방 형성되는 원통 형태로 형성되어 상기 방지부 하우징의 내측에 설치되는 모듈 하우징; 상기 모듈 하우징의 내측에 설치되며, 상기 제3 모듈이 물건과 접촉되면 회전 구동되어 상기 모듈 하우징의 개구부 방향으로 바람을 불어 상기 제2 모듈로 공기를 공급하는 완충 팬; 상기 모듈 하우징의 개구부를 개폐할 수 있도록 상기 모듈 하우징의 개구부에 회동 가능하도록 연결 설치되며, 상기 모듈 하우징의 개구부를 덮고 안착되어 있다 상기 제3 모듈이 물건과 접촉되면 회동 구동되어 상기 모듈 하우징의 개구부를 개방시켜 주며, 상기 제3 모듈로부터 물건이 이탈된 후 상기 제2 모듈이 다시 신장되면 상기 모듈 하우징의 개구부를 다시 덮고 안착되는 하우징 커버; 및 상기 방지부 하우징의 내측으로 공기를 유입시킬 수 있도록 상기 그립 프레임의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되는 상기 방지부 하우징의 후단을 따라 관통 형성되는 다수 개의 공기 유입구;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first module includes a module housing formed in a cylindrical shape with an open front end and installed inside the prevention housing; a buffer fan installed inside the module housing, which is rotated when the third module comes into contact with an object and blows wind toward the opening of the module housing to supply air to the second module; It is installed to be rotatably connected to the opening of the module housing so as to open and close the opening of the module housing, and is seated and covers the opening of the module housing. When the third module comes into contact with an object, it is driven rotationally to open the opening of the module housing. a housing cover that opens and is seated again to cover the opening of the module housing when the second module is extended again after the object is separated from the third module; and a plurality of air inlets formed through the rear end of the prevention unit housing and protruding from the outward surface of the grip frame to allow air to flow into the inside of the prevention unit housing.
일 실시예에서, 상기 제3 모듈은, 원통형 튜브 형태로 형성되어 상기 제2 모듈의 전단 테두리를 따라 설치되는 연장관; 상기 연장관의 전단을 덮고 설치되어 상기 그립 프레임에 의해 파지되는 물건을 지지하는 밀착 플레이트; 및 상기 연장관의 둘레를 따라 다수 개가 일정한 간격으로 이격되어 다수 개가 설치되며, 상기 완충 팬으로부터 공급되는 공기가 배출되도록 상기 연장관을 개방시켜 주되, 상기 연장관으로 유입되는 공기는 차단시켜 주는 완충 밸브;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the third module includes an extension tube formed in the form of a cylindrical tube and installed along the front edge of the second module; an adhesion plate installed to cover the front end of the extension tube to support an object held by the grip frame; and a plurality of buffer valves installed along the circumference of the extension pipe at regular intervals to open the extension pipe so that air supplied from the buffer fan is discharged, but to block air flowing into the extension pipe. It can be included.
일 실시예에서, 상기 방지부 하우징은, 상기 밀착 플레이트의 테두리가 안착될 수 있도록 테두리 안착홈이 전단 개구부 테두리를 따라 연장 형성될 수 있다.In one embodiment, the prevention unit housing may have an edge seating groove extending along the edge of the front opening so that the edge of the adhesion plate can be seated.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 키오스크 조작이 미숙한 고객들이 음성 대화형 주문을 통해 손쉽게 음료를 주문할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above, customers who are inexperienced in operating a kiosk can easily order drinks through voice interactive ordering.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and various effects may be included within the scope apparent to those skilled in the art from the contents described below.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 협동 로봇 장치의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 2의 음료제공로봇을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 3의 그리퍼를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 4의 물건 지지부를 보여주는 도면이다.Figure 1 is a diagram illustrating the schematic configuration of a beverage production system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the collaborative robot device of FIG. 1.
Figure 3 is a diagram showing the beverage serving robot of Figure 2.
Figure 4 is a diagram showing the gripper of Figure 3.
Figure 5 is a diagram showing the object support part of Figure 4.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The detailed description of the present invention described below refers to the accompanying drawings, which show by way of example specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the invention are different from one another but are not necessarily mutually exclusive. For example, specific shapes, structures and characteristics described herein may be implemented in one embodiment without departing from the spirit and scope of the invention. Additionally, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the detailed description that follows is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the invention is limited only by the appended claims, together with all equivalents to what those claims assert, if properly described. Similar reference numbers in the drawings refer to identical or similar functions across various aspects.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.Figure 1 is a diagram illustrating the schematic configuration of a beverage production system capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템(10)은, 음료 주문 단말기(100), 음료 주문 서버(200) 및 협동 로봇 장치(300)를 포함한다.Referring to Figure 1, the beverage manufacturing system 10 capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention includes a beverage ordering terminal 100, a beverage ordering server 200, and a collaborative robot device 300.
음료 주문 단말기(100)는, 고객과 음성 대화를 통해 음료의 주문, 결제 및 주문 음료의 출고를 지원한다.The beverage ordering terminal 100 supports ordering, payment, and shipping of ordered beverages through voice conversation with the customer.
음료 주문 서버(200)는, 음료 주문 단말기(100)로부터 수신되는 음료 주문 요청에 대응하여 음료의 제조를 협동 로봇 장치(300)로 요청한다.The beverage order server 200 requests the collaborative robot device 300 to produce a beverage in response to the beverage order request received from the beverage order terminal 100.
협동 로봇 장치(300)는, 음료 주문 서버(200)로부터 수신되는 음료 제조 요청에 대응하여 두 개 이상의 음료를 동시에 제조한다.The collaborative robot device 300 simultaneously produces two or more beverages in response to a beverage production request received from the beverage order server 200.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템(10)은, 무인 POS 단말기(400)를 더 포함할 수 있다.The beverage manufacturing system 10 capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention having the configuration described above may further include an unmanned POS terminal 400.
무인 POS 단말기(400)는, 음료 주문 서버(200)로부터 전달받은 주문 및 결제 정보에 따라 결제를 진행한 이후, 음료 주문 서버(200)로 결제 완료 정보를. 키오스크 장치(100) 및 음료 주문 서버(200)로 전송한다.The unmanned POS terminal 400 makes payment according to the order and payment information received from the beverage order server 200 and then sends payment completion information to the beverage order server 200. It is transmitted to the kiosk device 100 and the beverage order server 200.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템(10)은, 오더 태블릿(500)를 더 포함할 수 있다.The beverage production system 10 capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention having the configuration described above may further include an order tablet 500.
오더 태블릿(500)은, 음료를 판매하는 매장의 각 테이블 마다 설치되며, 협동 로봇 장치(300)에서 제조가 완료된 음료의 출고에 따라 음료 주문 서버(200)로부터 수신되는 출고 정보에 대응하는 영수증 발행을 통해 주문 상품의 준비 완료 상태를 고객에게 통지한다.The order tablet 500 is installed at each table in a store that sells beverages, and issues a receipt corresponding to the shipment information received from the beverage order server 200 according to the shipment of the beverage that has been manufactured in the collaborative robot device 300. The customer is notified of the readiness status of the ordered product.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템(10)은, 고객 호출기(600)를 더 포함할 수 있다.The beverage manufacturing system 10 capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention having the configuration described above may further include a customer pager 600.
고객 호출기(600)는, 음료를 주문한 고객에게 주어지는 단말기로서, 음료 주문 서버(200)로부터 전달받은 주문된 상품에 대한 출고 정보를 수신할 경우, 알람을 울려 설정된 사용자가 인지하도록 한다.The customer pager 600 is a terminal given to a customer who has ordered a drink. When it receives delivery information about the ordered product delivered from the drink order server 200, it sounds an alarm so that the set user is aware of it.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템(10)은, 키오스크 조작이 미숙한 고객들이 음성 대화형 주문을 통해 손쉽게 음료를 주문할 수 있다.The beverage production system 10 capable of multi-dispensing according to an embodiment of the present invention having the above-described configuration allows customers who are inexperienced in operating a kiosk to easily order drinks through voice interactive ordering.
도 2는 도 1의 협동 로봇 장치의 일 실시예를 보여주는 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the collaborative robot device of FIG. 1.
도 2를 참조하면, 협동 로봇 장치(300)는, 메인프레임(310), 복수의 음료제공로봇(320-1, 320-2) 및 음료제공부(330)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the collaborative robot device 300 includes a main frame 310, a plurality of beverage serving robots 320-1 and 320-2, and a beverage serving unit 330.
메인프레임(310)은, 상판을 구비하며, 복수의 음료제공로봇(320-1, 320-2) 및 음료제공부(330), 그리고 음료의 제조에 필요한 각종 물품들이 구비된다.The main frame 310 has a top plate, a plurality of beverage serving robots (320-1, 320-2), a beverage serving unit (330), and various items necessary for manufacturing beverages.
복수의 음료제공로봇(320-1, 320-2)은, 메인프레임(310)에 설치되며, 음료 주문 서버(200)로부터 요청되는 음료 제조 요청에 대응하여 적어도 한 종류 이상의 음료를 동시에 또는 이시에 제조한 뒤 음료제공부(330)로 제공한다.A plurality of beverage serving robots (320-1, 320-2) are installed on the main frame 310 and provide at least one type of beverage at the same time or at the same time in response to a beverage production request requested from the beverage order server 200. After manufacturing, it is provided to the beverage provision department (330).
음료제공부(330)는, 음료제공로봇(320)의 작동반경 내에 해당되는 메인프레임(310)에 배치되어 음료제공로봇(320)에서 제조가 완료된 음료가 안착된다.The beverage providing unit 330 is disposed on the main frame 310 within the operating radius of the beverage providing robot 320, and the beverage that has been manufactured in the beverage providing robot 320 is placed on it.
도 3은 도 2의 음료제공로봇을 보여주는 도면이다.Figure 3 is a diagram showing the beverage serving robot of Figure 2.
도 3을 참조하면, 음료제공로봇(320)은, 다관절 로봇(321) 및 두 개의 그리퍼(322-1, 322-2)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the beverage serving robot 320 includes an articulated robot 321 and two grippers 322-1 and 322-2.
다관절 로봇(321)은, 적어도 하나 이상의 관절을 구비한다.The articulated robot 321 has at least one joint.
두 개의 그리퍼(322)는, 컵 등의 물건(C)을 파지할 수 있도록 서로 대향하면서 다관절 로봇(321)에 설치된다.Two grippers 322 are installed on the articulated robot 321 while opposing each other so that they can grip an object C such as a cup.
도 4는 도 3의 그리퍼를 보여주는 도면이다.Figure 4 is a diagram showing the gripper of Figure 3.
도 4를 차?▤玖?, 그리퍼(322)는, 그립 프레임(3221) 및 다수 개의 물건 지지부(700)를 포함한다.Referring to FIG. 4 , the gripper 322 includes a grip frame 3221 and a plurality of object supports 700.
그립 프레임(3221)은, 물건을 파지할 수 있도록 적어도 한 번 이상 절곡 형성된다.The grip frame 3221 is bent at least once to be able to grip an object.
다수 개의 물건 지지부(700)는, 그립 프레임(3221)의 각 마디 마다 설치되어 그립 프레임(3221)에 의해 파지되는 물건을 지지한다.A plurality of object support units 700 are installed at each node of the grip frame 3221 to support objects held by the grip frame 3221.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 그리퍼(322)는, 물건의 파지시 물건이 과도한 힘에 의해 파손되거나 이탈되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.The gripper 322 having the above-described configuration can effectively prevent the object from being damaged or separated by excessive force when gripping the object.
도 5는 도 4의 물건 지지부를 보여주는 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the object support part of Figure 4.
도 5를 참조하면, 물건 지지부(700)는, 방지부 하우징(740), 제1 모듈(710), 제2 모듈(720) 및 제3 모듈(730)을 포함한다.Referring to FIG. 5 , the object support unit 700 includes a prevention unit housing 740, a first module 710, a second module 720, and a third module 730.
방지부 하우징(740)은, 물건이 안착되는 그립 프레임(3221)의 내향면으로부터 함몰 형성되되, 내측이 그립 프레임(3221)의 외향면보다 외측으로 배치되도록 후단이 그립 프레임(3221)의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되며, 제1 모듈(710), 제2 모듈(720) 및 제3 모듈(730) 등의 구성들이 설치된다.The prevention housing 740 is recessed from the inward surface of the grip frame 3221 on which the object is seated, and the rear end is formed from the outward surface of the grip frame 3221 so that the inner side is disposed outside the outward surface of the grip frame 3221. It is formed to protrude, and components such as a first module 710, a second module 720, and a third module 730 are installed.
제1 모듈(710)은, 방지부 하우징(740)의 내측에 설치되어 그립 프레임(3221)의 외향면으로 노출되는 방지부 하우징(740)의 후단으로터 공기를 공급받아 제공한다.The first module 710 is installed inside the prevention housing 740 and receives air from the rear end of the prevention housing 740 exposed to the outward surface of the grip frame 3221.
일 실시예에서, 제1 모듈(710)은, 모듈 하우징(711), 완충 팬(712), 하우징 커버(713) 및 다수 개의 공기 유입구(714)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first module 710 may include a module housing 711, a buffer fan 712, a housing cover 713, and a plurality of air inlets 714.
모듈 하우징(711)은, 전단이 개방 형성되는 원통 형태로 형성되어 방지부 하우징(740)의 내측에 설치된다.The module housing 711 is formed in a cylindrical shape with an open front end and is installed inside the prevention housing 740.
완충 팬(712)은, 모듈 하우징(711)의 내측에 설치되며, 제3 모듈(730)이 물건과 접촉되면 회전 구동되어 모듈 하우징(711)의 개구부 방향으로 바람을 불어 제2 모듈(720)로 공기를 공급한다.The buffer fan 712 is installed inside the module housing 711, and when the third module 730 comes into contact with an object, it is driven to rotate and blows wind toward the opening of the module housing 711 to blow the second module 720. Supply air to
하우징 커버(713)는, 모듈 하우징(711)의 개구부를 개폐할 수 있도록 모듈 하우징(711)의 개구부에 회동 가능하도록 연결 설치되며, 모듈 하우징(711)의 개구부를 덮고 안착되어 있다 제3 모듈(730)이 물건과 접촉되면 회동 구동되어 모듈 하우징(711)의 개구부를 개방시켜 주며, 제3 모듈(730)로부터 물건이 이탈된 후 제2 모듈(720)이 다시 신장되면 모듈 하우징(711)의 개구부를 다시 덮고 안착된다.The housing cover 713 is rotatably connected to the opening of the module housing 711 so as to open and close the opening of the module housing 711, and is seated and covers the opening of the module housing 711. Third module ( When 730 comes in contact with an object, it is rotated to open the opening of the module housing 711, and when the second module 720 is extended again after the object is separated from the third module 730, the module housing 711 is opened. The opening is again covered and seated.
다수 개의 공기 유입구(714)는, 방지부 하우징(740)의 내측으로 공기를 유입시킬 수 있도록 그립 프레임(3221)의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되는 방지부 하우징(740)의 후단을 따라 관통 형성된다.A plurality of air inlets 714 are formed penetrating along the rear end of the prevention housing 740, which is formed to protrude from the outward surface of the grip frame 3221 to allow air to flow into the inside of the prevention housing 740. .
제2 모듈(720)은, 신장 또는 수축이 가능한 자바라식 구조로 형성되어 제1 모듈(710)의 전단을 덮고 설치되어 방지부 하우징(740)의 내측을 따라 배치되며, 제1 모듈(710)로부터 제공되는 공기에 의해 신장된다.The second module 720 is formed in a bellows-type structure capable of expanding or contracting, is installed to cover the front end of the first module 710, and is disposed along the inside of the prevention housing 740, and the first module 710 It is expanded by air provided from.
일 실시예에서, 제2 모듈(720)은, 신장된 상태로 방지부 하우징(740)에 배치되어 제3 모듈(730)이 그립 프레임(3221)으로 내향면으로부터 노출되도록 지지하며, 제1 모듈(710)로부터 제공되는 바람에 의해 신장된 상태에서 제3 모듈(730)이 물건에 밀착됨에 따라 제3 모듈(730)로부터 전달되는 힘에 의해 수축되고, 물건이 제3 모듈(730)로부터 이탈되면 제1 모듈(710)로부터 제공되는 바람에 의해 다시 신장되어 제3 모듈(730)을 그립 프레임(3221)의 내향면으로부터 노출시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the second module 720 is disposed in the prevention housing 740 in an extended state and supports the third module 730 to be exposed from the inward surface by the grip frame 3221, and the first module As the third module 730 is in close contact with the object while being stretched by the wind provided from 710, it is contracted by the force transmitted from the third module 730, and the object is separated from the third module 730. Then, the third module 730 may be exposed from the inner surface of the grip frame 3221 by being extended again by the wind provided from the first module 710.
제3 모듈(730)은, 제2 모듈(720)의 전단을 덮고 설치되며, 제2 모듈(720)에 의해 지지되어 그립 프레임(3221)의 내향면으로부터 노출되어 그립 프레임(3221)에 의해 파지되는 물건을 지지한다.The third module 730 is installed to cover the front end of the second module 720, is supported by the second module 720, is exposed from the inner surface of the grip frame 3221, and is held by the grip frame 3221. Support things that work.
일 실시예에서, 제3 모듈(730)은, 연장관(731), 밀착 플레이트(732) 및 완충 밸브(733)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the third module 730 may include an extension tube 731, a contact plate 732, and a buffer valve 733.
연장관(731)은, 원통형 튜브 형태로 형성되어 제2 모듈(720)의 전단 테두리를 따라 설치된다.The extension tube 731 is formed in the form of a cylindrical tube and is installed along the front edge of the second module 720.
밀착 플레이트(732)는, 연장관(731)의 전단을 덮고 설치되어 그립 프레임(3221)에 의해 파지되는 물건을 지지한다.The adhesion plate 732 is installed to cover the front end of the extension tube 731 and supports the object held by the grip frame 3221.
일 실시예에서, 방지부 하우징(740)은, 밀착 플레이트(732)의 테두리가 안착될 수 있도록 테두리 안착홈(742)이 전단 개구부 테두리를 따라 연장 형성될 수 있다.In one embodiment, the prevention housing 740 may have an edge seating groove 742 extending along the edge of the front opening so that the edge of the adhesion plate 732 can be seated.
완충 밸브(733)는, 연장관(731)의 둘레를 따라 다수 개가 일정한 간격으로 이격되어 다수 개가 설치되며, 완충 팬으로부터 공급되는 공기가 배출되도록 연장관(731)을 개방시켜 주되, 연장관(731)으로 유입되는 공기는 차단시켜 준다.The buffer valve 733 is installed in a plurality at regular intervals along the circumference of the extension pipe 731, and opens the extension pipe 731 so that the air supplied from the buffer fan is discharged. Blocks incoming air.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 물건 지지부(700)는, 물건의 파지시 물건이 과도한 힘에 의해 파손되거나 이탈되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.The object support unit 700 having the above-described configuration can effectively prevent the object from being damaged or separated by excessive force when holding the object.
상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above-described embodiments are for illustrative purposes, and those skilled in the art will recognize that the above-described embodiments can be easily modified into other specific forms without changing the technical idea or essential features of the above-described embodiments. You will understand. Therefore, the above-described embodiments should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. For example, each component described as single may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may also be implemented in a combined form.
본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The scope sought to be protected through this specification is indicated by the patent claims described later rather than the detailed description above, and should be interpreted to include the meaning and scope of the claims and all changes or modified forms derived from the equivalent concept. .
10: 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템
100: 음료 주문 단말기
200: 음료 주문 서버
300: 협동 로봇 장치
400: 무인 POS 단말기
500: 오더 태블릿
600: 고객 호출기10: Beverage manufacturing system capable of multi-dispensing
100: Beverage ordering terminal
200: Beverage order server
300: Collaborative robot device
400: Unmanned POS terminal
500: Order tablet
600: Customer pager
Claims (2)
상기 음료 주문 단말기로부터 수신되는 음료 주문 요청에 대응하여 음료의 제조를 요청하는 음료 주문 서버; 및
상기 음료 주문 서버로부터 수신되는 음료 제조 요청에 대응하여 두 개 이상의 음료를 동시에 제조하는 협동 로봇 장치;를 포함하며,
상기 협동 로봇 장치는,
상판을 구비한 메인프레임;
상기 메인프레임에 설치되며, 상기 음료 주문 서버로부터 요청되는 음료 제조 요청에 대응하여 적어도 한 종류 이상의 음료를 제조하여 제공하는 복수의 음료제공로봇; 및
상기 음료제공로봇의 작동반경 내에 해당되는 상기 메인프레임에 배치되어 상기 음료제공로봇에서 제조가 완료된 음료가 안착되는 음료제공부;를 포함하며,
상기 음료제공로봇은,
적어도 하나 이상의 관절을 구비하는 다관절 로봇; 및
물건을 파지할 수 있도록 서로 대향하면서 상기 다관절 로봇에 설치되는 두 개의 그리퍼;를 포함하며,
상기 그리퍼는,
물건을 파지할 수 있도록 적어도 한 번 이상 절곡 형성되는 그립 프레임; 및
상기 그립 프레임의 각 마디 마다 설치되어 상기 그립 프레임에 의해 파지되는 물건을 지지하는 다수 개의 물건 지지부;를 포함하며,
상기 물건 지지부는,
물건이 안착되는 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 함몰 형성되되, 내측이 상기 그립 프레임의 외향면보다 외측으로 배치되도록 후단이 상기 그립 프레임의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되는 방지부 하우징;
상기 방지부 하우징의 내측에 설치되어 상기 그립 프레임의 외향면으로 노출되는 상기 방지부 하우징의 후단으로터 공기를 공급받아 제공하는 제1 모듈;
신장 또는 수축이 가능한 자바라식 구조로 형성되어 상기 제1 모듈의 전단을 덮고 설치되어 상기 방지부 하우징의 내측을 따라 배치되며, 상기 제1 모듈로부터 제공되는 공기에 의해 신장되는 제2 모듈; 및
상기 제2 모듈의 전단을 덮고 설치되며, 상기 제2 모듈에 의해 지지되어 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 노출되어 상기 그립 프레임에 의해 파지되는 물건을 지지하는 제3 모듈;을 포함하며,
상기 제2 모듈은,
신장된 상태로 상기 방지부 하우징에 배치되어 상기 제3 모듈이 상기 그립 프레임으로 내향면으로부터 노출되도록 지지하며, 상기 제1 모듈로부터 제공되는 바람에 의해 신장된 상태에서 상기 제3 모듈이 물건에 밀착됨에 따라 상기 제3 모듈로부터 전달되는 힘에 의해 수축되고, 물건이 상기 제3 모듈로부터 이탈되면 상기 제1 모듈로부터 제공되는 바람에 의해 다시 신장되어 상기 제3 모듈을 상기 그립 프레임의 내향면으로부터 노출시켜 주며,
상기 제1 모듈은,
전단이 개방 형성되는 원통 형태로 형성되어 상기 방지부 하우징의 내측에 설치되는 모듈 하우징;
상기 모듈 하우징의 내측에 설치되며, 상기 제3 모듈이 물건과 접촉되면 회전 구동되어 상기 모듈 하우징의 개구부 방향으로 바람을 불어 상기 제2 모듈로 공기를 공급하는 완충 팬;
상기 모듈 하우징의 개구부를 개폐할 수 있도록 상기 모듈 하우징의 개구부에 회동 가능하도록 연결 설치되며, 상기 모듈 하우징의 개구부를 덮고 안착되어 있다 상기 제3 모듈이 물건과 접촉되면 회동 구동되어 상기 모듈 하우징의 개구부를 개방시켜 주며, 상기 제3 모듈로부터 물건이 이탈된 후 상기 제2 모듈이 다시 신장되면 상기 모듈 하우징의 개구부를 다시 덮고 안착되는 하우징 커버; 및
상기 방지부 하우징의 내측으로 공기를 유입시킬 수 있도록 상기 그립 프레임의 외향면으로부터 돌출되도록 형성되는 상기 방지부 하우징의 후단을 따라 관통 형성되는 다수 개의 공기 유입구;를 포함하는, 멀티 토출이 가능한 음료 제조 시스템.
A beverage ordering terminal that supports ordering, payment, and delivery of ordered beverages through voice conversation with customers;
a beverage ordering server that requests the production of a beverage in response to a beverage order request received from the beverage ordering terminal; and
It includes a collaborative robot device that simultaneously produces two or more beverages in response to a beverage production request received from the beverage order server,
The collaborative robot device,
Mainframe with top plate;
A plurality of beverage serving robots installed on the main frame and manufacturing and providing at least one type of beverage in response to a beverage production request requested from the beverage order server; and
It includes a beverage serving unit disposed on the main frame within the operating radius of the beverage serving robot and onto which the beverage manufactured by the beverage serving robot is placed,
The beverage serving robot is,
A multi-joint robot having at least one joint; and
It includes two grippers installed on the articulated robot while opposing each other to grip an object,
The gripper is,
A grip frame that is bent at least once so as to grip an object; and
A plurality of object supports are installed at each node of the grip frame to support objects held by the grip frame,
The object support part,
A prevention housing that is recessed from the inward surface of the grip frame on which an object is placed, and whose rear end protrudes from the outward surface of the grip frame so that the inner side is disposed outward from the outward surface of the grip frame;
a first module installed inside the prevention unit housing to receive and provide air from a rear end of the prevention unit housing exposed to the outward surface of the grip frame;
A second module is formed in a bellows structure capable of expanding or contracting, is installed to cover the front end of the first module, is disposed along the inside of the prevention housing, and is expanded by air provided from the first module; and
A third module is installed to cover the front end of the second module, is supported by the second module, and is exposed from the inner surface of the grip frame to support an object held by the grip frame.
The second module is,
It is disposed on the prevention housing in an extended state to support the third module to be exposed from the inner surface by the grip frame, and in the extended state, the third module is in close contact with an object due to the wind provided from the first module. As the object is released from the third module, it is contracted by the force transmitted from the third module, and when the object is separated from the third module, it is expanded again by the wind provided from the first module, exposing the third module from the inward surface of the grip frame. Let me do it,
The first module is,
a module housing formed in a cylindrical shape with an open front end and installed inside the prevention housing;
a buffer fan installed inside the module housing, which is rotated when the third module comes into contact with an object and blows wind toward the opening of the module housing to supply air to the second module;
It is installed to be rotatably connected to the opening of the module housing so as to open and close the opening of the module housing, and is seated and covers the opening of the module housing. When the third module comes into contact with an object, it is driven rotationally to open the opening of the module housing. a housing cover that opens and is seated again to cover the opening of the module housing when the second module is extended again after the object is separated from the third module; and
Manufacture of a beverage capable of multi-dispensing, including; a plurality of air inlets formed through a rear end of the prevention unit housing that is formed to protrude from the outward surface of the grip frame to allow air to flow into the inside of the prevention unit housing; system.
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