KR102654536B1 - Vehicle positioning method and device considering road slope - Google Patents

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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 센싱 정보를 이용하여 차량의 이동방향을 추정하고, 센싱 정보와 이동방향을 이용하여 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하며, 센싱 정보, 횡속도 및 종속도를 이용하여 차량에 대한 경사각을 추정하고, 센싱 정보, 횡속도, 종속도, 경사각을 이용하여 차량에 대한 측위를 수행하는, 차량 측위 방법을 제공한다.In the present invention, when sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, the moving direction of the vehicle is estimated using the sensing information, and the dependence and lateral speed of the vehicle are calculated using the sensing information and moving direction. Provides a vehicle positioning method that estimates the inclination angle of the vehicle using sensing information, lateral speed, and degree of dependence, and performs positioning of the vehicle using sensing information, lateral speed, degree of dependence, and inclination angle. .

Description

도로 경사를 고려하는 차량 측위 방법 및 장치{VEHICLE POSITIONING METHOD AND DEVICE CONSIDERING ROAD SLOPE}Vehicle positioning method and device considering road slope {VEHICLE POSITIONING METHOD AND DEVICE CONSIDERING ROAD SLOPE}

본 발명은 도로 경사를 고려하는 차량 측위 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 도로 경사에 따른 차량의 경사각을 산출하여 차량에 대한 측위를 수행하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle positioning method and device that takes road slope into consideration, and more specifically, to a method and device that calculates the vehicle inclination angle according to the road slope and performs vehicle positioning.

자율주행 차량의 측위는 dead reckoning, GPS(global positioning system) 기반 측위, lidar 기반 map matching(vector map 기반 측위 또는 3D point cloud map 기반 측위), 노면 기억 기반 측위 등 여러 기법이 존재하고, 각 기법들의 단점을 최소화하고 장점을 극대화 하기 위해 kalman filter로 융합하는 등의 센서퓨전 방식이 이용된다.There are several techniques for positioning autonomous vehicles, such as dead reckoning, GPS (global positioning system)-based positioning, lidar-based map matching (vector map-based positioning or 3D point cloud map-based positioning), and road memory-based positioning. To minimize disadvantages and maximize advantages, sensor fusion methods such as fusion with Kalman filter are used.

이 중에서, dead reckoning은 종속도, 횡속도 및 요 레이트를 적분하여 차량의 위치를 추정하는 시스템으로써, 차량 내부의 IMU 센서의 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정한다.Among these, dead reckoning is a system that estimates the position of the vehicle by integrating the dependency, lateral speed, and yaw rate, and estimates the position of the vehicle using information from the IMU sensor inside the vehicle.

국내공개특허 제10-2005-0076474호(2005.07.26.)Domestic Published Patent No. 10-2005-0076474 (July 26, 2005)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 도로 경사에 따른 차량의 종측 경사각과 횡측 경사각을 산출하고, 이를 이용하여 차량에 대한 측위를 수행하도록 도로 경사를 고려하는 차량 측위 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle positioning method and device that considers the road slope to calculate the longitudinal and lateral slope angles of the vehicle according to the road slope and use these to perform positioning for the vehicle.

본 발명의 일측면은, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계; 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계; 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.One aspect of the present invention includes, when sensing information about the behavior of a vehicle is measured using at least one sensor, estimating a moving direction of the vehicle using the sensing information; estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement; estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle.

또한, 상기 측위를 수행하는 단계는, 상기 이동방향에서, 상기 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하는 단계; 및 상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.In addition, performing the positioning may include calculating a moving direction in which the roll angle and pitch angle with respect to the body of the vehicle are corrected in the moving direction; and calculating the lateral movement distance and the vertical movement distance using the corrected movement direction.

또한, 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계는, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하는 단계; 및 상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.Additionally, estimating the inclination angle for the vehicle may include calculating a first inclination angle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and compensating for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle, and calculating a second inclination angle as the inclination angle.

또한, 상기 제 1 경사각을 산출하는 단계는, 상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하는 단계; 및 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.In addition, calculating the first inclination angle may include calculating the first longitudinal inclination angle using the longitudinal acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated lateral velocity, and the preset gravitational acceleration; and calculating a first lateral tilt angle using the lateral acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated dependency, and the preset gravitational acceleration.

또한, 상기 제 2 경사각을 산출하는 단계는, 상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하는 단계; 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하는 단계; 상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하는 단계; 및 상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.In addition, calculating the second tilt angle may include determining a pitch angle of the body corresponding to the longitudinal acceleration included in the sensing information; determining a roll angle of the body corresponding to the lateral acceleration included in the sensing information; Compensating for the pitch angle from the first longitudinal inclination angle to calculate a second longitudinal inclination angle; and calculating a second heel angle by compensating for the roll angle in the first heel angle.

또한, 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계는, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하는 단계; 및 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정하는 단계;를 포함할 수 있다.In addition, the step of estimating the degree of dependence and lateral speed with respect to the vehicle may include estimating one of the degree of dependence and lateral speed with respect to the vehicle using at least one of the sensing information and the direction of movement; and estimating the other using at least one of the sensing information and the direction of movement and one of the estimated dependence and lateral speed.

또한, 상기 종속도는, 상기 센싱 정보에 포함된 휠속도, 조향각 및 요 레이트, 상기 횡속도 및, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리를 이용하여 산출될 수 있다.Additionally, the degree of dependency may be calculated using the wheel speed, steering angle, and yaw rate included in the sensing information, the lateral speed, and the inter-axle distance preset for the vehicle.

또한, 상기 횡속도는, 상기 센싱 정보에 포함된 조향각, 상기 이동방향, 상기 종속도, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리 및 코너링 강성을 이용하여 산출될 수 있다.Additionally, the lateral speed may be calculated using the steering angle included in the sensing information, the direction of movement, the dependency, the wheel-to-wheel distance and cornering rigidity preset for the vehicle.

또한, 상기 종속도는, 상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것일 수 있다.In addition, the degree of dependency is, when the degree of dependency for each driven wheel is estimated for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, the degree of dependency for each driven wheel is based on the driving state of the vehicle. Any one of them may have been selected.

또한, 상기 종속도는, 상기 차량의 구동 상태가 감속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 큰 피구동륜 별 종속도가 선택된 것이고, 상기 차량의 구동 상태가 가속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 작은 피구동륜 별 종속도가 선택된 것일 수 있다.In addition, the degree of dependency is the largest degree of dependency for each driven wheel among the estimated dependencies for each driven wheel, if it is determined that the driving state of the vehicle is decelerating, and if it is determined that the driving state of the vehicle is accelerating, the degree of dependency for each driven wheel is selected. , the smallest dependency for each driven wheel among the estimated dependencies for each driven wheel may be selected.

또한, 상기 센싱 정보는, 상기 차량에 대한 조향각, 요 레이트, 피치 레이트 및 휠속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Additionally, the sensing information may include at least one of a steering angle, yaw rate, pitch rate, and wheel speed for the vehicle.

본 발명의 다른 일측면은, 적어도 하나의 센서를 이용하여 측정된 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 저장되는 메모리; 및 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하며, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하고, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 프로세서;를 포함할 수 있다.Another aspect of the present invention is a memory that stores sensing information about vehicle behavior measured using at least one sensor; and estimating the direction of movement of the vehicle using the sensing information, estimating the degree of dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement, and estimating the degree of dependence and lateral speed of the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the degree of dependence. It may include a processor that estimates an inclination angle for the vehicle using and performs positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependency, and the inclination angle.

또한, 상기 프로세서는, 상기 이동방향에서, 상기 차량에 대한 몸체의 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하고, 상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출할 수 있다.In addition, the processor may calculate a moving direction in which the roll angle and pitch angle of the body with respect to the vehicle are corrected in the moving direction, and calculate a lateral moving distance and a longitudinal moving distance using the corrected moving direction. .

또한, 상기 프로세서는, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하고, 상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출할 수 있다.In addition, the processor calculates a first inclination angle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency, and compensates for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle. , as the inclination angle, a second inclination angle can be calculated.

또한, 상기 프로세서는, 상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출할 수 있다.In addition, the processor calculates a first longitudinal inclination angle using the longitudinal acceleration and yaw rate, previously estimated lateral velocity, and preset gravitational acceleration included in the sensing information, and calculates the lateral acceleration and yaw rate included in the sensing information. The first heel angle can be calculated using the rate, previously estimated dependency, and preset gravitational acceleration.

또한, 상기 프로세서는, 상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하며, 상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하고, 상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출할 수 있다.In addition, the processor determines a pitch angle of the body corresponding to the longitudinal acceleration included in the sensing information, determines a roll angle of the body corresponding to the lateral acceleration included in the sensing information, and determines the The second longitudinal tilt angle can be calculated by compensating for the pitch angle, and the second lateral tilt angle can be calculated by compensating for the roll angle from the first lateral tilt angle.

또한, 상기 프로세서는, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정할 수 있다.In addition, the processor estimates one of dependency and lateral speed for the vehicle using at least one of the sensing information and the moving direction, and uses at least one of the sensing information and the moving direction, and the estimated Either the lateral velocity or the lateral velocity can be used to estimate the other.

또한, 상기 종속도는, 상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것일 수 있다.In addition, the degree of dependency is, when the degree of dependency for each driven wheel is estimated for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, the degree of dependency for each driven wheel is based on the driving state of the vehicle. Any one of them may have been selected.

본 발명의 또 다른 일측면은, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계; 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계; 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.Another aspect of the present invention is a computer-readable recording medium storing a computer program, which, when executed by a processor, detects sensing information about vehicle behavior using at least one sensor. , estimating the direction of movement of the vehicle using the sensing information; estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement; estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle. The method may include instructions for causing the processor to perform the method including.

본 발명의 다른 일측면은, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계; 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계; 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.Another aspect of the present invention is a computer program stored in a computer-readable recording medium, which, when executed by a processor, measures sensing information about the behavior of the vehicle using at least one sensor, estimating the direction of movement of the vehicle using the sensing information; estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement; estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle. The method may include instructions for causing the processor to perform the method including.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 도로 경사를 고려하는 차량 측위 방법 및 장치를 제공함으로써 도로 경사에 따른 차량의 종측 경사각과 횡측 경사각을 산출하고, 이를 이용하여 차량에 대한 측위를 수행할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above, by providing a vehicle positioning method and device that considers the road slope, the longitudinal and lateral slope angles of the vehicle can be calculated according to the road slope, and positioning of the vehicle can be performed using this. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 장치의 블록도이다.
도 2는 도 1의 차량 측위 프로그램의 일 실시예를 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 3 내지 도 5는 도 1의 프로세서가 측위를 수행하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 방법의 순서도이다.
도 7은 도 6의 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계의 세부 순서도이다.
도 8은 도 6의 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계의 세부 순서도이다.
도 9는 도 6의 차량에 대한 측위를 수행하는 단계의 세부 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle positioning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram conceptually showing an embodiment of the vehicle positioning program of FIG. 1.
Figures 3 to 5 are diagrams showing an embodiment in which the processor of Figure 1 performs positioning.
Figure 6 is a flowchart of a vehicle location method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a detailed flowchart of steps for estimating dependency and lateral speed for the vehicle of FIG. 6.
FIG. 8 is a detailed flowchart of the step of estimating the inclination angle for the vehicle of FIG. 6.
Figure 9 is a detailed flowchart of steps for performing positioning for the vehicle of Figure 6.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to be understood by those skilled in the art. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing embodiments of the present invention, if a detailed description of a known function or configuration is judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. The terms described below are terms defined in consideration of functions in the embodiments of the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle positioning device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량 측위 장치(100)는 입출력 모듈(110), 프로세서(120) 및 메모리(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vehicle positioning device 100 may include an input/output module 110, a processor 120, and a memory 130.

프로세서(120)는 입출력 모듈(110)을 통해, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대해 측정된 센싱 정보를 입력받을 수 있다.The processor 120 may receive sensing information measured about vehicle behavior using at least one sensor through the input/output module 110.

여기에서, 센싱 정보는 차량의 휠 속도, 조향각, 요 레이트(yaw rate), 피치 레이트(pitch rate), 종가속도 및 횡가속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Here, the sensing information may include at least one of the vehicle's wheel speed, steering angle, yaw rate, pitch rate, longitudinal acceleration, and lateral acceleration.

따라서, 적어도 하나의 센서는 상기의 센싱 정보를 측정하도록 차량 내측에 설치된 것이며, 차량의 거동에 따른 센싱 정보를 측정하여 프로세서(120)에 전달할 수 있다.Accordingly, at least one sensor is installed inside the vehicle to measure the above-described sensing information, and can measure sensing information according to the vehicle's behavior and transmit it to the processor 120.

이때, 적어도 하나의 센서는 차량 측위 장치(100)와 구분되는 별도의 장치일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 실시예에 따라, 적어도 하나의 센서는 차량 측위 장치(100)에 포함될 수도 있다.At this time, at least one sensor may be a separate device from the vehicle positioning device 100, but is not limited thereto. Depending on the embodiment, at least one sensor may be included in the vehicle location device 100.

이에 따라, 프로세서(120)는 센싱 정보를 이용하여 차량의 종속도, 횡속도 및 경사각을 추정하여 차량에 대한 측위를 수행할 수 있다.Accordingly, the processor 120 can perform positioning for the vehicle by estimating the dependence, lateral speed, and inclination angle of the vehicle using the sensing information.

여기에서, 차량의 종속도는 차량이 종측 방향으로 진행하는 속도이고, 횡속도는 차량이 횡측 방향으로 진행하는 속도이다. 예를 들어, 평지에서, 차량이 직선으로 전진하는 경우에는 차량의 속도와 종속도가 동일하고, 횡속도는 0일 수 있다. 이때, 차량이 좌측 또는 우측 방향으로 조향되는 경우에, 차량의 속도는 종속도와 횡속도의 벡터 합으로 결정될 수 있다.Here, the speed of the vehicle is the speed at which the vehicle moves in the longitudinal direction, and the lateral speed is the speed at which the vehicle moves in the lateral direction. For example, on flat ground, when a vehicle moves forward in a straight line, the vehicle's speed and degree of dependence are the same, and the lateral speed may be 0. At this time, when the vehicle is steered to the left or right, the speed of the vehicle may be determined by the vector sum of the dependency and lateral speed.

또한, 경사각은 차량이 기울어진 각도이며, 차량의 피치(Pitch) 회전에 대한 종경사각 및 롤(Roll) 회전에 대한 횡경사각을 포함할 수 있다.Additionally, the inclination angle is the angle at which the vehicle is tilted, and may include the vertical inclination angle for pitch rotation of the vehicle and the lateral inclination angle for roll rotation of the vehicle.

한편, 측위는 평면 상에서 차량이 이동한 거리를 추정하고, 미리 설정된 기준 위치에 대해 추정된 거리를 이용하여 차량이 이동한 위치를 추정하는 것이며, 예를 들어, dead reckoning일 수 있다.Meanwhile, positioning involves estimating the distance the vehicle has moved on a plane and estimating the location the vehicle has moved using the estimated distance with respect to a preset reference position. For example, it may be dead reckoning.

이때, 기준 위치는 GPS(global position system) 등을 이용한 위치 추정에 따른 결과일 수 있다.At this time, the reference location may be the result of location estimation using a global position system (GPS) or the like.

한편, 메모리(130)에는 차량 측위 프로그램(200) 및 차량 측위 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보가 저장될 수 있다.Meanwhile, the memory 130 may store the vehicle positioning program 200 and information necessary for execution of the vehicle positioning program 200.

본 명세서에서 차량 측위 프로그램(200)은 센싱 정보를 이용하여 차량의 종속도, 횡속도 및 경사각을 추정하여 차량에 대한 측위를 수행하도록 프로그램된 명령어들을 포함하는 소프트웨어를 의미할 수 있다.In this specification, the vehicle positioning program 200 may refer to software that includes instructions programmed to perform positioning for the vehicle by estimating the dependency, lateral speed, and inclination angle of the vehicle using sensing information.

따라서, 프로세서(120)는 차량 측위 프로그램(200)을 실행하기 위하여 메모리(130)에서 차량 측위 프로그램(200) 및 차량 측위 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보를 로드할 수 있다.Accordingly, the processor 120 may load the vehicle positioning program 200 and information necessary for execution of the vehicle positioning program 200 from the memory 130 in order to execute the vehicle positioning program 200.

한편, 차량 측위 프로그램(200)의 기능 및/또는 동작에 대하여는 도 2를 통해 상세하게 살펴보기로 한다.Meanwhile, the function and/or operation of the vehicle positioning program 200 will be examined in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 도 1의 차량 측위 프로그램의 일 실시예를 개념적으로 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram conceptually showing an embodiment of the vehicle positioning program of FIG. 1.

도 2를 참조하면, 차량 측위 프로그램(200)은 이동방향 추정부(210), 속도 추정부(220), 경사각 추정부(230) 및 측위 수행부(240)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the vehicle positioning program 200 may include a moving direction estimation unit 210, a speed estimation unit 220, a tilt angle estimation unit 230, and a positioning performing unit 240.

도 2에 도시된 이동방향 추정부(210), 속도 추정부(220), 경사각 추정부(230) 및 측위 수행부(240)는 차량 측위 프로그램(200)의 기능을 쉽게 설명하기 위하여 차량 측위 프로그램(200)의 기능을 개념적으로 나눈 것으로서, 이에 한정되지 않는다. 실시예들에 따라, 이동방향 추정부(210), 속도 추정부(220), 경사각 추정부(230) 및 측위 수행부(240)의 기능은 병합/분리 가능하며, 하나의 프로그램에 포함된 일련의 명령어들로 구현될 수도 있다.The moving direction estimation unit 210, the speed estimation unit 220, the inclination angle estimation unit 230, and the positioning performing unit 240 shown in FIG. 2 are vehicle positioning programs in order to easily explain the functions of the vehicle positioning program 200. It is a conceptual division of the function of (200), and is not limited to this. Depending on the embodiment, the functions of the moving direction estimation unit 210, the speed estimation unit 220, the inclination angle estimation unit 230, and the positioning performing unit 240 can be merged/separated and are included in a series of programs. It can also be implemented with instructions.

이동방향 추정부(210)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 센싱 정보를 이용하여 차량의 이동방향을 추정할 수 있다. 여기에서, 차량의 이동방향은 차량이 좌측 또는 우측으로 선회하는 정도를 의미할 수 있다.When sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, the moving direction estimation unit 210 can estimate the moving direction of the vehicle using the sensing information. Here, the direction of movement of the vehicle may mean the degree to which the vehicle turns to the left or right.

이에 따라, 속도 추정부(220)는 센싱 정보와 이동방향을 이용하여 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정할 수 있다.Accordingly, the speed estimation unit 220 can estimate the degree of dependence and lateral speed of the vehicle using the sensing information and the direction of movement.

구체적으로, 속도 추정부(220)는 센싱 정보와 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하고, 센싱 정보와 이동방향 중 적어도 하나와, 앞서 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정할 수 있다.Specifically, the speed estimation unit 220 estimates one of the degree of dependence and the lateral speed of the vehicle using at least one of the sensing information and the direction of movement, and uses at least one of the sensing information and the direction of movement and the previously estimated dependence. Either degree or lateral speed can be used to estimate the other.

여기에서, 종속도는 센싱 정보에 포함된 휠속도, 조향각 및 요 레이트, 횡속도 및, 차량에 대해 미리 설정된 축간거리를 이용하여 산출되고, 횡속도는 센싱 정보에 포함된 조향각, 이동방향, 종속도, 차량에 대해 미리 설정된 축간거리 및 코너링 강성을 이용하여 산출될 수 있다.Here, the degree of dependency is calculated using the wheel speed, steering angle and yaw rate, lateral speed, and wheel-to-axle distance preset for the vehicle included in the sensing information, and the lateral speed is calculated using the steering angle, direction of movement, and dependency included in the sensing information. The degree can be calculated using the wheelbase distance and cornering stiffness preset for the vehicle.

이와 관련하여, 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 과정은 아래에서, 도 3 내지 도 5를 이용하여 상세히 설명하도록 한다.In this regard, the process of estimating the dependence and lateral speed of the vehicle will be described in detail below using FIGS. 3 to 5.

한편, 속도 추정부(220)는 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도를 추정하고, 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나를 차량의 종속도로서 선택할 수도 있다.Meanwhile, the speed estimation unit 220 may estimate the degree of dependence for each driven wheel for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, and select one of the estimated degrees of dependence for each driven wheel as the degree of dependence for the vehicle.

이를 위해, 속도 추정부(220)는 각각의 피구동륜에 대한 종속도를 추정하기 위해, 각각의 피구동륜에 대한 휠속도를 이용할 수 있다.To this end, the speed estimation unit 220 may use the wheel speed for each driven wheel to estimate the degree of dependence for each driven wheel.

이러한 경우에, 속도 추정부(220)는 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 차량의 구동 상태에 기초하여, 종속도로서, 상기에서 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나를 선택할 수 있다.In this case, when the degree of dependence for each driven wheel is estimated for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, the speed estimation unit 220 uses the degree of dependence for each driven wheel estimated above based on the driving state of the vehicle. You can choose any one of the dependencies.

예를 들어, 속도 추정부(220)는 차량의 구동 상태가 감속 중인 것으로 판단되면, 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 큰 값을 갖는 피구동륜 별 종속도를 선택하고, 차량의 구동 상태가 가속 중인 것으로 판단되면, 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 작은 값을 갖는 피구동륜 별 종속도를 선택할 수 있다.For example, if it is determined that the driving state of the vehicle is decelerating, the speed estimation unit 220 selects the dependency for each driven wheel with the largest value among the estimated dependencies for each driven wheel, and determines that the driving state of the vehicle is accelerating. If it is determined that it is in progress, the dependency for each driven wheel with the smallest value among the estimated dependencies for each driven wheel can be selected.

한편, 경사각 추정부(230)는 센싱 정보, 횡속도 및 종속도를 이용하여 차량에 대한 경사각을 추정할 수 있다.Meanwhile, the tilt angle estimation unit 230 can estimate the tilt angle for the vehicle using sensing information, lateral speed, and dependency.

이를 위해, 경사각 추정부(230)는 센싱 정보, 횡속도 및 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출할 수 있다. 이때, 제 1 경사각은 지면 경사에 의한 차량의 기울기와, 차량에 장착된 현가장치에 의한 차량 몸체의 기울기를 포함하는 것일 수 있다. 여기에서, 차량의 기울기는 차량의 롤각 및 피치각을 포함할 수 있다.To this end, the tilt angle estimation unit 230 may calculate the first tilt angle using sensing information, lateral speed, and dependency. At this time, the first inclination angle may include the inclination of the vehicle due to the ground inclination and the inclination of the vehicle body due to the suspension device mounted on the vehicle. Here, the inclination of the vehicle may include the roll angle and pitch angle of the vehicle.

이와 관련하여, 경사각 추정부(230)는 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하고, 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출할 수 있다.In this regard, the inclination angle estimation unit 230 calculates the first longitudinal inclination angle using the longitudinal acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated lateral velocity, and the preset gravitational acceleration, and calculates the first longitudinal inclination angle included in the sensing information. The first heel angle can be calculated using acceleration and yaw rate, previously estimated dependency, and preset gravitational acceleration.

이에 따라, 경사각 추정부(230)는 제 1 경사각에서 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 제 2 경사각을 산출하고, 차량에 대한 측위를 수행하기 위한 경사각으로서, 제 2 경사각을 이용할 수 있다.Accordingly, the inclination angle estimation unit 230 compensates for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle, calculates the second inclination angle, and is an inclination angle for performing positioning for the vehicle, A second inclination angle can be used.

즉, 제 2 경사각은 차량 몸체의 기울기를 보상하여, 차량의 측위를 수행하는 과정에서, 지면의 경사각만을 고려하도록 생성될 수 있다.That is, the second inclination angle can be created to compensate for the inclination of the vehicle body and only consider the inclination angle of the ground in the process of performing vehicle positioning.

이를 위해, 경사각 추정부(230)는 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하고, 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정할 수 있다.To this end, the tilt angle estimation unit 230 may determine the pitch angle of the body corresponding to the longitudinal acceleration included in the sensing information and the roll angle of the body corresponding to the lateral acceleration included in the sensing information.

이때, 몸체의 피치각은 미리 설정된 1차 전달함수를 통해 종가속도의 값에 대응되는 값으로 결정되고, 몸체의 롤각은 미리 설정된 1차 전달함수를 통해 횡가속도의 값에 대응되는 값으로 결정될 수 있다.At this time, the pitch angle of the body can be determined as a value corresponding to the value of longitudinal acceleration through a preset first transfer function, and the roll angle of the body can be determined as a value corresponding to the value of lateral acceleration through a preset first transfer function. there is.

이를 통해, 경사각 추정부(230)는 제 1 종경사각에서 몸체의 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하고, 제 1 횡경사각에서 몸체의 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출할 수 있다.Through this, the inclination angle estimation unit 230 can calculate the second vertical inclination angle by compensating for the pitch angle of the body at the first vertical inclination angle, and calculate the second lateral inclination angle by compensating for the roll angle of the body in the first lateral inclination angle. .

측위 수행부(240)는 센싱 정보, 이동방향, 횡속도, 종속도 및 경사각을 이용하여 차량에 대한 측위를 수행할 수 있다.The positioning performing unit 240 may perform positioning of the vehicle using sensing information, movement direction, lateral speed, dependency, and inclination angle.

이를 위해, 측위 수행부(240)는 이동방향에서, 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하고, 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출할 수 있다.To this end, the positioning performing unit 240 can calculate a moving direction in which the roll angle and pitch angle for the body of the vehicle are corrected in the moving direction, and calculate the lateral moving distance and the longitudinal moving distance using the corrected moving direction. there is.

이에 따라, 측위 수행부(240)는 미리 설정된 기준 위치에, 산출된 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 적용하여 차량이 이동된 위치를 결정할 수 있다.Accordingly, the positioning performing unit 240 can determine the location where the vehicle has moved by applying the calculated lateral movement distance and vertical movement distance to a preset reference position.

도 3 내지 도 5는 도 1의 프로세서가 측위를 수행하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.Figures 3 to 5 are diagrams showing an embodiment in which the processor of Figure 1 performs positioning.

도 3 및 도 4를 참조하면, 차량의 앞뒤, 좌우 바퀴를 확인할 수 있으며, 또한, 차량의 측위를 수행하는데 이용되는 변수들을 확인할 수 있다.Referring to Figures 3 and 4, the front, rear, and left and right wheels of the vehicle can be confirmed, and variables used to perform vehicle positioning can also be confirmed.

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00001
는 차량의 속도이고,
Figure 112022067565816-pat00002
는 종속도이며,
Figure 112022067565816-pat00003
는 횡속도일 수 있다. 또한,
Figure 112022067565816-pat00004
,
Figure 112022067565816-pat00005
,
Figure 112022067565816-pat00006
,
Figure 112022067565816-pat00007
는 각각 앞뒤, 좌우 바퀴의 휠속도일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00001
is the speed of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00002
is the degree of dependence,
Figure 112022067565816-pat00003
may be the lateral speed. also,
Figure 112022067565816-pat00004
,
Figure 112022067565816-pat00005
,
Figure 112022067565816-pat00006
,
Figure 112022067565816-pat00007
may be the wheel speed of the front, rear, and left and right wheels, respectively.

또한,

Figure 112022067565816-pat00008
는 앞 바퀴의 조향각이고,
Figure 112022067565816-pat00009
는 뒷 바퀴의 조향각이며,
Figure 112022067565816-pat00010
은 차량 앞쪽의 축간거리이고,
Figure 112022067565816-pat00011
은 차량 뒤쪽의 축간거리일 수 있다. 또한,
Figure 112022067565816-pat00012
는 좌측 바퀴 중심과 우측 바퀴 중심 간의 거리이고,
Figure 112022067565816-pat00013
는 센싱 정보에 포함된 요 레이트일 수 있다.also,
Figure 112022067565816-pat00008
is the steering angle of the front wheels,
Figure 112022067565816-pat00009
is the steering angle of the rear wheel,
Figure 112022067565816-pat00010
is the wheelbase distance at the front of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00011
may be the wheelbase distance at the rear of the vehicle. also,
Figure 112022067565816-pat00012
is the distance between the left wheel center and the right wheel center,
Figure 112022067565816-pat00013
may be the yaw rate included in the sensing information.

도 5를 참조하면, 차량의 앞뒤 바퀴를 확인할 수 있으며, 또한, 차량의 측위를 수행하는데 이용되는 변수들을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 5, the front and rear wheels of the vehicle can be checked, and variables used to perform vehicle positioning can also be checked.

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00014
는 차량의 종측 방향이고,
Figure 112022067565816-pat00015
는 차량의 횡측 방향이며,
Figure 112022067565816-pat00016
는 차량의 선회 전 종측 방향이고,
Figure 112022067565816-pat00017
는 차량의 선회 전 횡측 방향일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00014
is the longitudinal direction of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00015
is the lateral direction of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00016
is the longitudinal direction of the vehicle before turning,
Figure 112022067565816-pat00017
may be in the lateral direction before turning of the vehicle.

또한,

Figure 112022067565816-pat00018
는 차량의 선회에 따른 이동방향이고,
Figure 112022067565816-pat00019
는 지면 경사와 차량 몸체의 기울기에 의한 성분이 포함된 이동방향이며 센싱 정보에 의해 추정되는 이동방향이고,
Figure 112022067565816-pat00020
는 차량의 슬립각일 수 있다.also,
Figure 112022067565816-pat00018
is the direction of movement according to the turning of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00019
is the direction of movement that includes components due to the slope of the ground and the inclination of the vehicle body, and is the direction of movement estimated by sensing information,
Figure 112022067565816-pat00020
may be the slip angle of the vehicle.

또한,

Figure 112022067565816-pat00021
는 앞 바퀴의 조향각이고,
Figure 112022067565816-pat00022
은 차량 앞쪽의 축간거리이며,
Figure 112022067565816-pat00023
은 차량 뒤쪽의 축간거리이고,
Figure 112022067565816-pat00024
은 뒷 바퀴에 대한 횡측 방향으로의 힘이며,
Figure 112022067565816-pat00025
는 앞 바퀴에 대한 횡측 방향으로의 힘일 수 있다.also,
Figure 112022067565816-pat00021
is the steering angle of the front wheels,
Figure 112022067565816-pat00022
is the wheelbase distance at the front of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00023
is the wheelbase distance at the rear of the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00024
is the force in the lateral direction to the rear wheel,
Figure 112022067565816-pat00025
may be a force in the lateral direction to the front wheel.

이에 기초하여, 일 실시예에서, 이동방향 추정부(210)는 아래의 수학식 1을 통해 이동방향을 추정할 수 있다.Based on this, in one embodiment, the movement direction estimation unit 210 may estimate the movement direction through Equation 1 below.

Figure 112022067565816-pat00026
Figure 112022067565816-pat00026

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00027
는 센싱 정보에 따른 차량의 롤각이고,
Figure 112022067565816-pat00028
는 센싱 정보에 따른 차량의 피치각이며,
Figure 112022067565816-pat00029
는 센싱 정보에 따른 피치 레이트(Pitch rate)일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00027
is the roll angle of the vehicle according to the sensing information,
Figure 112022067565816-pat00028
is the pitch angle of the vehicle according to the sensing information,
Figure 112022067565816-pat00029
May be a pitch rate according to sensing information.

이에 따라, 일 실시예에서, 속도 추정부(220)는 아래의 수학식 2를 이용하여 차량의 종속도를 추정할 수 있다.Accordingly, in one embodiment, the speed estimation unit 220 may estimate the degree of dependence of the vehicle using Equation 2 below.

Figure 112022067565816-pat00030
Figure 112022067565816-pat00030

여기에서, 대문자 X는 앞 바퀴 및 뒷 바퀴 중 어느 하나를 나타내고, 대문자 Y는 좌측 바퀴 및 우측 바퀴 중 어느 하나를 나타낼 수 있다.Here, the capital letter

즉, FL(Front, Left) 바퀴인 경우에, 대문자 X는 F로 치환되고, 대문자 Y는 L로 치환될 수 있다. 또한, RR(Rear, Right) 바퀴인 경우에, 대문자 X는 R로 치환되고, 대문자 Y는 R로 치환될 수 있다.That is, in the case of a FL (Front, Left) wheel, the capital letter X can be replaced with F, and the capital letter Y can be replaced with L. Additionally, in the case of an RR (Rear, Right) wheel, the capital letter X can be replaced with R, and the capital letter Y can be replaced with R.

또한,

Figure 112022067565816-pat00031
는 앞 바퀴면 덧셈이고, 뒷 바퀴면 뺄셈인 기호이며,
Figure 112022067565816-pat00032
는 앞 바퀴면 뺄셈이고, 뒷 바퀴면 덧셈인 기호일 수 있다. 또한,
Figure 112022067565816-pat00033
는 좌측 바퀴면 뎃셈이고, 우측 바퀴면 뺄셈인 기호일 수 있다.also,
Figure 112022067565816-pat00031
is a symbol for addition on the front wheel, and subtraction on the back wheel,
Figure 112022067565816-pat00032
may be a symbol for subtraction on the front wheel, and addition on the rear wheel. also,
Figure 112022067565816-pat00033
may be a symbol for addition on the left wheel, and subtraction on the right wheel.

또한, 속도 추정부(220)는 아래의 수학식 3 내지 수학식 9를 이용하여 차량의 횡속도를 추정할 수 있다.Additionally, the speed estimation unit 220 can estimate the lateral speed of the vehicle using Equations 3 to 9 below.

이때, 차량의 횡측 방향으로의 힘에 대한 평형식은 아래의 수학식 3과 같을 수 있고, 차량의 요 모멘트에 대한 평형식은 아래의 수학식 4와 같을 수 있다.At this time, the balance equation for the force in the lateral direction of the vehicle may be as in Equation 3 below, and the balance equation for the yaw moment of the vehicle may be as in Equation 4 below.

Figure 112022067565816-pat00034
Figure 112022067565816-pat00034

Figure 112022067565816-pat00035
Figure 112022067565816-pat00035

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00036
은 미리 정해진 차량의 중량일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00036
may be a predetermined weight of the vehicle.

이에 따라, 수학식 3 및 4에 아래의 수학식 5와 같은 선형 타이어 힘을 적용하면, 아래의 수학식 6을 추론할 수 있다.Accordingly, by applying the linear tire force such as Equation 5 below to Equations 3 and 4, Equation 6 below can be deduced.

Figure 112022067565816-pat00037
Figure 112022067565816-pat00037

여기에서, 대문자 X는 앞 바퀴 및 뒷 바퀴 중 어느 하나를 나타내고, c는 앞 바퀴 또는 뒷 바퀴의 코너링 강성 계수(Cornering Stiffness Coefficient)이며,

Figure 112022067565816-pat00038
는 앞 바퀴 또는 뒷 바퀴의 슬립각일 수 있다.Here, the capital letter
Figure 112022067565816-pat00038
may be the slip angle of the front or rear wheels.

Figure 112022067565816-pat00039
Figure 112022067565816-pat00039

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00040
는 z축에 대한 차량의 질량 관성 모멘트일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00040
may be the mass moment of inertia of the vehicle about the z-axis.

이때, 수학식 6에 대해, 시간에 따른 차량의 슬립각의 변화량이 0인 경우에는, 아래의 수학식 7을 추론할 수 있다.At this time, with respect to Equation 6, if the change in the slip angle of the vehicle over time is 0, Equation 7 below can be inferred.

Figure 112022067565816-pat00041
Figure 112022067565816-pat00041

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00042
는 센싱 정보에 포함된 횡가속도 값일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00042
may be a lateral acceleration value included in the sensing information.

이에 따라, 수학식 7에 대해, 아래의 수학식 8과 같은 조건을 이용하면, 수학식 9와 같이 횡속도를 추정할 수 있다.Accordingly, for Equation 7, by using conditions such as Equation 8 below, the lateral speed can be estimated as in Equation 9.

Figure 112022067565816-pat00043
Figure 112022067565816-pat00043

Figure 112022067565816-pat00044
Figure 112022067565816-pat00044

일 실시예에서, 경사각 추정부(230)는 아래의 수학식 10을 이용하여 차량의 제 1 종경사각 및 제 1 횡경사각을 추정할 수 있다.In one embodiment, the tilt angle estimation unit 230 may estimate the first longitudinal tilt angle and the first lateral tilt angle of the vehicle using Equation 10 below.

Figure 112022067565816-pat00045
Figure 112022067565816-pat00045

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00046
는 센싱 정보에 포함된 종가속도 값일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00046
may be the longitudinal acceleration value included in the sensing information.

이때, 경사각 추정부(230)는 수학식 11과 같이, 제 1 종경사각 및 제 2 종경사각 각각에서 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 제 2 종경사각 및 제 2 횡경사각을 산출할 수 있다.At this time, the inclination angle estimation unit 230 compensates for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at each of the first longitudinal inclination angle and the second longitudinal inclination angle, as shown in Equation 11, and calculates the second longitudinal inclination angle and the second longitudinal inclination angle. 2 The heel angle can be calculated.

Figure 112022067565816-pat00047
Figure 112022067565816-pat00047

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00048
는 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 피치각이고,
Figure 112022067565816-pat00049
는 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00048
is the pitch angle of the body due to the suspension installed on the vehicle,
Figure 112022067565816-pat00049
May be the roll angle of the body due to the suspension device mounted on the vehicle.

이를 통해, 일 실시예에서, 측위 수행부(240)는 아래의 수학식 12를 이용하여 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하고, 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출할 수 있다.Through this, in one embodiment, the positioning performing unit 240 calculates a movement direction in which the roll angle and pitch angle of the body of the vehicle are corrected using Equation 12 below, and lateral movement is performed using the corrected movement direction. Distance and longitudinal movement distance can be calculated.

Figure 112022067565816-pat00050
Figure 112022067565816-pat00050

여기에서,

Figure 112022067565816-pat00051
는 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향이고,
Figure 112022067565816-pat00052
는 이전의 이동방향이며,
Figure 112022067565816-pat00053
는 평면에서의 차량의 종측 이동 거리이고,
Figure 112022067565816-pat00054
는 평면에서의 차량의 횡측 이동 거리이며,
Figure 112022067565816-pat00055
는 이전의 종측 이동 거리이고,
Figure 112022067565816-pat00056
는 이전의 횡측 이동 거리일 수 있다.From here,
Figure 112022067565816-pat00051
is the direction of movement in which the roll angle and pitch angle of the vehicle body are corrected,
Figure 112022067565816-pat00052
is the previous direction of movement,
Figure 112022067565816-pat00053
is the longitudinal travel distance of the vehicle in the plane,
Figure 112022067565816-pat00054
is the lateral movement distance of the vehicle in the plane,
Figure 112022067565816-pat00055
is the previous longitudinal movement distance,
Figure 112022067565816-pat00056
may be the previous lateral movement distance.

또한,

Figure 112022067565816-pat00057
는 차량의 속도이며, 아래의 수학식 13을 통해 산출될 수 있다.also,
Figure 112022067565816-pat00057
is the speed of the vehicle, and can be calculated through Equation 13 below.

Figure 112022067565816-pat00058
Figure 112022067565816-pat00058

이를 통해, 측위 수행부(240)는 지면의 경사를 고려하여 평면에서의 차량의 이동 거리를 산출할 수 있다.Through this, the positioning performing unit 240 can calculate the moving distance of the vehicle on a plane by considering the slope of the ground.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 방법의 순서도이다.Figure 6 is a flowchart of a vehicle location method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 프로세서(120)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 센싱 정보를 이용하여 차량의 이동방향을 추정하고(S100), 센싱 정보와 이동방향을 이용하여 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정할 수 있다(S200).Referring to FIG. 6, when sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, the processor 120 estimates the moving direction of the vehicle using the sensing information (S100), and uses the sensing information and the moving direction to estimate the moving direction of the vehicle. The degree of dependence and lateral speed of the vehicle can be estimated using (S200).

이때, 프로세서(120)는 센싱 정보, 횡속도 및 종속도를 이용하여 차량에 대한 경사각을 추정할 수 있다(S300).At this time, the processor 120 may estimate the inclination angle for the vehicle using the sensing information, lateral speed, and dependence (S300).

이에 따라, 프로세서(120)는 센싱 정보, 횡속도, 종속도, 경사각을 이용하여 차량에 대한 측위를 수행할 수 있다(S400).Accordingly, the processor 120 can perform positioning for the vehicle using sensing information, lateral speed, dependence, and inclination angle (S400).

도 7은 도 6의 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계의 세부 순서도이다.FIG. 7 is a detailed flowchart of steps for estimating dependency and lateral speed for the vehicle of FIG. 6.

도 7을 참조하면, 프로세서(120)는 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도를 추정할 수 있다(S210).Referring to FIG. 7, the processor 120 may estimate the degree of dependency for each driven wheel for each of a plurality of driven wheels mounted on the vehicle (S210).

이에 따라, 프로세서(120)는 차량의 구동 상태를 판단하고(S220), 차량의 구동 상태가 감속 중이 아니거나, 또는, 가속 중인 것으로 판단되면, 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 작은 피구동륜 별 종속도를 선택할 수 있다(S230).Accordingly, the processor 120 determines the driving state of the vehicle (S220), and if it is determined that the driving state of the vehicle is not decelerating or is accelerating, the smallest driven wheel dependency among the estimated dependencies for each driven wheel The degree of dependency can be selected (S230).

또한, 프로세서(120)는 차량의 구동 상태가 감속 중인 것으로 판단되면, 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 큰 피구동륜 별 종속도를 선택할 수 있다(S240).Additionally, if it is determined that the driving state of the vehicle is decelerating, the processor 120 may select the largest dependency for each driven wheel among the estimated dependencies for each driven wheel (S240).

도 8은 도 6의 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계의 세부 순서도이다.FIG. 8 is a detailed flowchart of the step of estimating the inclination angle for the vehicle of FIG. 6.

도 8을 참조하면, 프로세서(120)는 센싱 정보, 횡속도 및 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하고(S310), 제 1 경사각에서 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출할 수 있다(S320).Referring to FIG. 8, the processor 120 calculates the first inclination angle using the sensing information, lateral speed, and dependency (S310), and at the first inclination angle, the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle are calculated. By compensating, the second inclination angle can be calculated as the inclination angle (S320).

도 9는 도 6의 차량에 대한 측위를 수행하는 단계의 세부 순서도이다.Figure 9 is a detailed flowchart of steps for performing positioning for the vehicle of Figure 6.

도 9을 참조하면, 프로세서(120)는 이동방향에서, 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출할 수 있다(S410).Referring to FIG. 9, the processor 120 may calculate a moving direction in which the roll angle and pitch angle with respect to the body of the vehicle are corrected (S410).

이를 통해, 프로세서(120)는 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출할 수 있다(S420).Through this, the processor 120 can calculate the lateral movement distance and the vertical movement distance using the corrected movement direction (S420).

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 장치)를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서)에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document are software (e.g., instructions stored in a machine-readable storage media (e.g., memory (built-in memory or external memory)) that can be read by a machine (e.g., a computer). : program). The device is a device capable of calling instructions stored in a storage medium and operating according to the called instructions, and may include an electronic device (eg, device) according to the disclosed embodiments. When the instruction is executed by a processor (eg, a processor), the processor may perform the function corresponding to the instruction directly or using other components under the control of the processor. Instructions may contain code generated or executed by a compiler or interpreter. A storage medium that can be read by a device may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' only means that the storage medium does not contain signals and is tangible, and does not distinguish whether the data is stored semi-permanently or temporarily in the storage medium.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.According to one embodiment, methods according to various embodiments disclosed in this document may be provided and included in a computer program product.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an exemplary explanation of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various modifications and variations without departing from the essential quality of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention shall be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto shall be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

100: 차량 측위 장치100: Vehicle positioning device

Claims (20)

적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;
상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및
상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계는,
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하는 단계; 및
상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는 단계;를 포함하는,
차량 측위 방법.When sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, estimating a moving direction of the vehicle using the sensing information;
estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement;
estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Comprising: performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle,
The step of estimating the inclination angle for the vehicle is,
calculating a first tilt angle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Comprising the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle, and calculating a second inclination angle as the inclination angle.
Vehicle location method. 제 1 항에 있어서, 상기 측위를 수행하는 단계는,
상기 이동방향에서, 상기 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하는 단계; 및
상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법.The method of claim 1, wherein performing the positioning comprises:
Calculating a moving direction in which the roll angle and pitch angle with respect to the body of the vehicle are corrected in the moving direction; and
A vehicle positioning method including; calculating a lateral movement distance and a vertical movement distance using the corrected movement direction. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 경사각을 산출하는 단계는,
상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하는 단계; 및
상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법.The method of claim 1, wherein calculating the first tilt angle comprises:
Calculating a first longitudinal inclination angle using the longitudinal acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated lateral velocity, and the preset gravitational acceleration; and
Calculating a first lateral tilt angle using the lateral acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated dependence, and the preset gravitational acceleration. 제 4 항에 있어서, 상기 제 2 경사각을 산출하는 단계는,
상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하는 단계;
상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하는 단계;
상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하는 단계; 및
상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법.The method of claim 4, wherein calculating the second tilt angle comprises:
determining a pitch angle of the body corresponding to the longitudinal acceleration included in the sensing information;
determining a roll angle of the body corresponding to the lateral acceleration included in the sensing information;
Compensating for the pitch angle from the first longitudinal inclination angle to calculate a second longitudinal inclination angle; and
Compensating for the roll angle at the first heel angle to calculate a second heel angle. 제 1 항에 있어서, 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계는,
상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하는 단계; 및
상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법.The method of claim 1, wherein estimating the degree of dependence and lateral speed for the vehicle comprises:
estimating one of a degree of dependence and a lateral speed for the vehicle using at least one of the sensing information and the direction of movement; and
A vehicle positioning method comprising; estimating at least one of the sensing information and the direction of movement and the other using one of the estimated dependence and lateral speed. 제 6 항에 있어서, 상기 종속도는,
상기 센싱 정보에 포함된 휠속도, 조향각 및 요 레이트, 상기 횡속도 및, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리를 이용하여 산출되는, 차량 측위 방법.The method of claim 6, wherein the degree of dependence is:
A vehicle positioning method calculated using the wheel speed, steering angle, and yaw rate included in the sensing information, the lateral speed, and the wheelbase distance preset for the vehicle. 제 6 항에 있어서, 상기 횡속도는,
상기 센싱 정보에 포함된 조향각, 상기 이동방향, 상기 종속도, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리 및 코너링 강성을 이용하여 산출되는, 차량 측위 방법.The method of claim 6, wherein the lateral speed is,
A vehicle positioning method calculated using the steering angle, the direction of movement, the dependency, the wheel-to-wheel distance and cornering rigidity preset for the vehicle included in the sensing information. 제 1 항에 있어서, 상기 종속도는,
상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것인, 차량 측위 방법.The method of claim 1, wherein the degree of dependence is:
When the dependency for each driven wheel is estimated for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, one of the estimated dependencies for each driven wheel is selected as the dependency based on the driving state of the vehicle. ,Vehicle positioning method. 제 9 항에 있어서, 상기 종속도는,
상기 차량의 구동 상태가 감속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 큰 피구동륜 별 종속도가 선택된 것이고,
상기 차량의 구동 상태가 가속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 작은 피구동륜 별 종속도가 선택된 것인, 차량 측위 방법.The method of claim 9, wherein the degree of dependence is:
If it is determined that the driving state of the vehicle is decelerating, the largest dependency for each driven wheel among the estimated dependencies for each driven wheel is selected,
When it is determined that the driving state of the vehicle is accelerating, the smallest dependency for each driven wheel among the estimated dependencies for each driven wheel is selected. 제 1 항에 있어서, 상기 센싱 정보는,
상기 차량에 대한 조향각, 요 레이트, 피치 레이트 및 휠속도 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 측위 방법.The method of claim 1, wherein the sensing information is:
A vehicle location method comprising at least one of a steering angle, yaw rate, pitch rate, and wheel speed for the vehicle. 적어도 하나의 센서를 이용하여 측정된 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 저장되는 메모리; 및
상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하며, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하고, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하고, 상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는,
차량 측위 장치.A memory that stores sensing information about vehicle behavior measured using at least one sensor; and
The direction of movement of the vehicle is estimated using the sensing information, the degree of dependence and lateral speed for the vehicle are estimated using the sensing information and the direction of movement, and the sensing information, the lateral speed, and the degree of dependence are estimated. A processor that estimates the inclination angle of the vehicle and performs positioning of the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependency, and the inclination angle,
The processor,
A first inclination angle is calculated using the sensing information, the lateral speed, and the degree of dependence, and the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle are compensated at the first inclination angle, and as the inclination angle, a first inclination angle is calculated. 2 Calculate the inclination angle,
Vehicle positioning device. 제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 이동방향에서, 상기 차량에 대한 몸체의 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하고, 상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출하는, 차량 측위 장치.13. The method of claim 12, wherein the processor:
A vehicle positioning device that calculates a moving direction in which the roll angle and pitch angle of the body with respect to the vehicle are corrected in the moving direction, and calculates a lateral moving distance and a vertical moving distance using the corrected moving direction. 삭제delete 제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출하는, 차량 측위 장치.13. The method of claim 12, wherein the processor:
The first longitudinal inclination angle is calculated using the longitudinal acceleration and yaw rate included in the sensing information, the previously estimated lateral velocity, and the preset gravitational acceleration, and the lateral acceleration and yaw rate included in the sensing information, previously estimated A vehicle positioning device that calculates a first heel angle using dependency and a preset gravitational acceleration. 제 15 항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하며, 상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하고, 상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출하는, 차량 측위 장치.16. The method of claim 15, wherein the processor:
Determine the pitch angle of the body corresponding to the longitudinal acceleration included in the sensing information, determine the roll angle of the body corresponding to the lateral acceleration included in the sensing information, and compensate for the pitch angle at the first longitudinal inclination angle to obtain a first 2. A vehicle positioning device that calculates a longitudinal tilt angle and calculates a second lateral tilt angle by compensating for the roll angle from the first lateral tilt angle. 제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정하는, 차량 측위 장치.13. The method of claim 12, wherein the processor:
Estimating one of a degree of dependence and a lateral speed for the vehicle using at least one of the sensing information and the direction of movement, and at least one of the sensing information and the direction of movement, and the estimated degree of dependence and the lateral speed A vehicle positioning device that uses one to estimate the other. 제 12 항에 있어서, 상기 종속도는,
상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것인, 차량 측위 장치.The method of claim 12, wherein the degree of dependence is:
When the dependency for each driven wheel is estimated for each of the plurality of driven wheels mounted on the vehicle, one of the estimated dependencies for each driven wheel is selected as the dependency based on the driving state of the vehicle. , vehicle positioning device. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;
상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및
상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계는,
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하는 단계; 및
상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.A computer-readable recording medium storing a computer program,
When the computer program is executed by a processor,
When sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, estimating a moving direction of the vehicle using the sensing information;
estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement;
estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Comprising: performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle,
The step of estimating the inclination angle for the vehicle is,
calculating a first tilt angle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Compensating for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle, and calculating a second inclination angle as the inclination angle, instructions for causing the processor to perform a method comprising: Including, a computer-readable recording medium. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;
상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및
상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계는,
상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하는 단계; 및
상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.A computer program stored on a computer-readable recording medium,
When the computer program is executed by a processor,
When sensing information about the vehicle's behavior is measured using at least one sensor, estimating a moving direction of the vehicle using the sensing information;
estimating dependency and lateral speed for the vehicle using the sensing information and the direction of movement;
estimating an inclination angle for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Comprising: performing positioning for the vehicle using the sensing information, the lateral speed, the dependence, and the inclination angle,
The step of estimating the inclination angle for the vehicle is,
calculating a first tilt angle using the sensing information, the lateral speed, and the dependency; and
Compensating for the roll angle and pitch angle of the body by the suspension device mounted on the vehicle at the first inclination angle, and calculating a second inclination angle as the inclination angle, instructions for causing the processor to perform a method comprising: Including computer programs.
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