KR102652155B1 - Apparatus with dual structure for controlling repulsive power torque in steer by wire system and method thereof - Google Patents

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KR102652155B1 KR1020160130761A KR20160130761A KR102652155B1 KR 102652155 B1 KR102652155 B1 KR 102652155B1 KR 1020160130761 A KR1020160130761 A KR 1020160130761A KR 20160130761 A KR20160130761 A KR 20160130761A KR 102652155 B1 KR102652155 B1 KR 102652155B1
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Abstract

스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치는 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 주 반력부; 주 반력부에서 제공하는 반력 토크를 보상하는 보조 반력부; 주 반력부와 보조 반력부를 커플링하는 커플링 수단; 및 조향휠의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하고, 주 반력부에 의해 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우 보조 반력부로 타겟 반력 토크를 보상하도록 제어하는 제어부;를 포함한다. A reaction force control device and method having a dual structure of a steer-by-wire system are provided. A reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system according to an embodiment of the present invention includes a main reaction force unit that provides reaction torque according to the rotation of the steering wheel; An auxiliary reaction force unit that compensates for the reaction torque provided by the main reaction unit; Coupling means for coupling the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion; and a control unit that calculates the target reaction force torque according to the rotation of the steering wheel, and controls the auxiliary reaction force unit to compensate for the target reaction torque when the main reaction force unit cannot provide the target reaction torque.

Description

스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치 및 그 방법{Apparatus with dual structure for controlling repulsive power torque in steer by wire system and method thereof}Reactive force control device having a dual structure of steer by wire system and method thereof {Apparatus with dual structure for controlling repulsive power torque in steer by wire system and method thereof}

본 발명은 스티어 바이 와이어 시스템의 반력 장치에 관한 것으로, 특히, 이중 구조의 반력부에 의해 어느 하나의 반력부의 고장 또는 성능 열화시에도 안정적으로 반력 토크를 제공할 수 있는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a reaction force device of a steer-by-wire system, and in particular, to a dual structure of a steer-by-wire system that can stably provide reaction force torque even when one of the reaction force parts fails or performance deteriorates due to the dual structure of the reaction force part. It relates to a reaction force control device and method having a.

일반적으로 스티어 바이 와이어(Steer by Wire, SBW) 시스템은 조향휠과 전륜 조향장치 사이에 유니버설 조인트 등의 기구적인 연결이 없이 센서의 입력에 따라 제어기와 모터를 이용하여 전륜을 조향시키는 기술이다In general, the Steer by Wire (SBW) system is a technology that uses a controller and a motor to steer the front wheels according to sensor input without a mechanical connection such as a universal joint between the steering wheel and the front wheel steering device.

이러한 스티어 바이 와이어 시스템은 운전자가 조작하는 조향휠과, 조향휠의 일측에 설치되어 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 반력 모터와, 조향 조작을 구동하는 액추에이터와, 조향휠의 회전에 따른 토크 변화 및 조타각, 그리고 차속을 검출하는 센싱수단 및 센싱수단으로부터 인가되는 전기신호에 따라 액추에이터 및 반력 모터를 작동시키는 전자제어유닛(ECU; Electronic Control Unit) 등으로 구성된다. This steer-by-wire system includes a steering wheel operated by the driver, a reaction motor installed on one side of the steering wheel to provide reaction torque according to the rotation of the steering wheel, an actuator that drives the steering operation, and a reaction motor installed on one side of the steering wheel to provide reaction torque according to the rotation of the steering wheel. It consists of a sensing unit that detects torque changes, steering angles, and vehicle speed, and an electronic control unit (ECU) that operates the actuator and reaction motor according to the electrical signal applied from the sensing unit.

한편, 반력 모터는 지속적인 사용에 따라 자기포화 또는 기계적 이유에 의해 고장 또는 성능 열화가 발생하고, 이 경우 반력 토크를 충분히 제공할 수 없으므로, 운전자의 조타감의 이질감으로 인해 정상 주행이 곤란한 문제점이 있다. On the other hand, the reaction motor may fail or deteriorate in performance due to magnetic saturation or mechanical reasons due to continuous use, and in this case, it cannot provide sufficient reaction torque, making normal driving difficult due to the heterogeneity of the driver's steering feel. .

KRKR 10-152637610-1526376 BB

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 주 반력부의 고장 또는 성능 열화시에도 반력부의 성능을 유지하여 신뢰성을 확보할 수 있는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.In order to solve the problems of the prior art as described above, an embodiment of the present invention is a reaction force device having a dual structure of a steer-by-wire system that can ensure reliability by maintaining the performance of the reaction force portion even when the main reaction force portion fails or performance deteriorates. The object is to provide a control device and method.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 주 반력부; 상기 주 반력부에서 제공하는 상기 반력 토크를 보상하는 보조 반력부; 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 커플링하는 커플링 수단; 및 상기 조향휠의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하고, 상기 주 반력부에 의해 상기 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우 상기 보조 반력부로 상기 타겟 반력 토크를 보상하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치가 제공된다. According to one aspect of the present invention for solving the above problem, a main reaction force unit that provides reaction torque according to the rotation of the steering wheel; an auxiliary reaction force unit that compensates for the reaction torque provided by the main reaction force unit; Coupling means for coupling the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion; and a control unit that calculates a target reaction force torque according to the rotation of the steering wheel, and controls the auxiliary reaction force unit to compensate for the target reaction torque when the main reaction force unit cannot provide the target reaction force torque. A reaction force control device having a dual structure of a bi-wire system is provided.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크를 산출하고, 상기 현재의 최대 반력 토크와 상기 타겟 반력 토크를 비교하여 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단할 수 있다. In one embodiment, the controller may calculate the current maximum reaction torque of the main reaction unit and compare the current maximum reaction torque with the target reaction torque to determine whether the target reaction torque can be provided.

일 실시예에서, 상기 보조 반력부는 상기 타겟 반력 토크와 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상할 수 있다. In one embodiment, the auxiliary reaction force unit may compensate for a reaction torque corresponding to a difference between the target reaction torque and the current maximum reaction torque of the main reaction force unit.

일 실시예에서, 상기 커플링 수단은 클러치 구조로 이루어질 수 있다. In one embodiment, the coupling means may have a clutch structure.

일 실시예에서, 상기 커플링 수단은 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 동시에 상기 조향휠에 연결할 수 있다. In one embodiment, the coupling means may simultaneously connect the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion to the steering wheel.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 주 반력부가 고장인 경우, 상기 보조 반력부를 이용하여 상기 타겟 반력 토크를 제공하도록 제어할 수 있다. In one embodiment, the control unit may control the target reaction force torque to be provided using the auxiliary reaction force unit when the main reaction force unit fails.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크가 상기 보조 반력부의 현재의 최대 반력 토크보다 작은 경우 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부의 기능을 상호 전환하도록 제어할 수 있다. In one embodiment, the controller may control the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit to switch between functions when the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit is smaller than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit.

일 실시예에서, 상기 커플링 수단은 상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 어느 하나를 선택적으로 상기 조향휠에 연결할 수 있다. In one embodiment, the coupling means may selectively connect one of the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit to the steering wheel.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 조향휠의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하는 단계; 상기 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 주 반력부에 의한 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단하는 단계; 및 상기 주 반력부로 상기 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우, 보조 반력부에 의해 상기 타겟 반력 토크를 보상하는 단계를 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, calculating a target reaction torque according to the rotation of the steering wheel; determining whether the target reaction torque can be provided by a main reaction force unit that provides reaction torque according to rotation of the steering wheel; and compensating for the target reaction force torque by an auxiliary reaction force unit when it is not possible to provide the target reaction force torque to the main reaction force unit. A reaction force control method having a dual structure of a steer-by-wire system is provided.

일 실시예에서, 상기 판단하는 단계는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크를 산출하고, 상기 현재의 최대 반력 토크와 상기 타겟 반력 토크를 비교하여 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단할 수 있다. In one embodiment, the determining step may include calculating the current maximum reaction torque of the main reaction force unit and comparing the current maximum reaction torque with the target reaction torque to determine whether the target reaction torque can be provided. .

일 실시예에서, 상기 보상하는 단계는 상기 타겟 반력 토크와 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상할 수 있다. In one embodiment, the compensating step may compensate for a reaction torque corresponding to a difference between the target reaction torque and the current maximum reaction torque of the main reaction force unit.

일 실시예에서, 상기 보상하는 단계는 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 동시에 상기 조향휠에 연결할 수 있다. In one embodiment, the compensating step may connect the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit to the steering wheel at the same time.

일 실시예에서, 상기 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 방법은 상기 주 반력부의 고장 여부를 판단하는 단계; 및 상기 주 반력부가 고장인 경우, 상기 보조 반력부를 이용하여 상기 타겟 반력 토크를 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the reaction force control method having a dual structure of the steer-by-wire system includes determining whether the main reaction force unit is broken; and, when the main reaction force unit fails, providing the target reaction force torque using the auxiliary reaction force unit.

일 실시예에서, 상기 고장 여부를 판단하는 단계는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크가 상기 보조 반력부의 현재의 최대 반력 토크보다 작으면 고장으로 판단하고, 상기 제공하는 단계는 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부의 기능을 상호 전환할 수 있다. In one embodiment, the step of determining whether the failure is determined to be a failure if the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit is less than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit, and the providing step is performed between the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit. The functions of the auxiliary reaction unit can be switched.

일 실시예에서, 상기 제공하는 단계는 상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 어느 하나를 선택적으로 상기 조향휠에 연결할 수 있다. In one embodiment, the providing step may selectively connect one of the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit to the steering wheel.

본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치 및 그 방법은 반력부를 주 반력부와 보조 반력부의 이중 구조로 구성함으로써, 주 반력부의 고장 또는 성능 열화시에도 전체 반력부에 대한 신뢰성을 확보할 수 있으므로 시스템 안정성을 확보할 수 있다. The reaction force control device and method having a dual structure of a steer-by-wire system according to an embodiment of the present invention configures the reaction force unit as a dual structure of the main reaction force unit and the auxiliary reaction unit, so that even in the event of a failure or performance deterioration of the main reaction force unit, the overall reaction force force is applied. Since reliability of the unit can be secured, system stability can be secured.

또한, 본 발명은 주 반력부에 의해 타겟 반력 토크를 제공하지 못하는 경우 보조 반력부로 보상 및 전환함으로써, 전체 반력부의 성능을 유지하므로 반력부의 성능 저하에 따른 조타감의 이질감을 방지할 수 있어 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention maintains the performance of the entire reaction force by compensating and switching to the auxiliary reaction force when the target reaction torque is not provided by the main reaction force, thereby preventing the user's feeling of heterogeneity due to deterioration in the performance of the reaction force. Convenience can be improved.

또한, 본 발명은 클러치 등과 같은 커플링 수단에 의해 주 반력부와 메인 반력부를 동시에 조향휠에 연결하거나 선택적으로 어느 하나를 조향휠에 연결함으로써, 주 반력부에 의한 조타감 어시스트뿐만 아니라 주 반력부의 고장에 대하여 안정적으로 대처할 수 있으므로 반력부에 대한 페일세이프 범위를 확장시킬 수 있다.In addition, the present invention connects the main reaction force unit and the main reaction unit to the steering wheel at the same time by a coupling means such as a clutch or selectively connects either one to the steering wheel, thereby providing not only steering feel assist by the main reaction unit but also the main reaction unit. Since failures can be dealt with reliably, the fail-safe range for the reaction force can be expanded.

또한, 본 발명은 주 반력부의 성능 열화에 따라 주 반력부와 보조 반력부의 기능을 전환함으로써, 전체 반력부의 수명 주기를 연장할 수 있어 사용자의 경제성을 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention can extend the life cycle of the entire reaction force unit by switching the functions of the main reaction force unit and the auxiliary reaction unit depending on the performance deterioration of the main reaction force unit, thereby improving the user's economic efficiency.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 개략적 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치의 개념도이다.
도 3은 도 2의 제어부의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법의 순서도이다.1 is a schematic configuration diagram of a steer-by-wire system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a conceptual diagram of a reaction force control device having a dual structure according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing the detailed configuration of the control unit of FIG. 2.
Figure 4 is a flowchart of a method for controlling a reaction force unit having a dual structure according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. The present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts not related to the description are omitted, and identical or similar components are given the same reference numerals throughout the specification.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치를 보다 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 개략적 구성도이다. Hereinafter, a reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. 1 is a schematic configuration diagram of a steer-by-wire system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 바이어 시스템(10)은 조향휠(11), 조향축(12), 회전각 센서(13), 토크 센서(14), 전자제어유닛(ECU)(15), 반력부(16), 구동부(17), 피니언-랙 기어부(18), 및 바퀴(19)를 포함한다. Referring to Figure 1, the steer-by-bias system 10 according to an embodiment of the present invention includes a steering wheel 11, a steering shaft 12, a rotation angle sensor 13, a torque sensor 14, and an electronic control unit. (ECU) 15, a reaction unit 16, a drive unit 17, a pinion-rack gear unit 18, and a wheel 19.

조향휠(11)은 조향축(12)을 통하여 반력부(16)에 연결되고, 회전각 센서(13) 및 토크 센서(14)는 조향축(12) 부근에 설치되어 조향휠(11)의 회전각 및 조향휠(11)의 회전에 따른 반력 토크를 각각 감지할 수 있다. The steering wheel 11 is connected to the reaction unit 16 through the steering shaft 12, and the rotation angle sensor 13 and torque sensor 14 are installed near the steering shaft 12 to control the steering wheel 11. The rotation angle and the reaction torque according to the rotation of the steering wheel 11 can be detected, respectively.

전자제어유닛(15)은 회전각 센서(13) 및 토크 센서(14)로부터 조향휠(11)의 회전 상태를 감지하여 반력부(16) 및 구동부(17)를 제어할 수 있다. 이러한 전자제어유닛(15)은 후술하는 바와 같이 이중 구조를 갖는 반력부(16)를 제어하며, 특히, 주 반력부에 의한 부족한 반력 토크를 보상하도록 제어할 수 있다. 즉, 전자제어유닛(15)은 도 3의 제어부(140)를 포함할 수 있다. The electronic control unit 15 can control the reaction unit 16 and the drive unit 17 by detecting the rotational state of the steering wheel 11 from the rotation angle sensor 13 and the torque sensor 14. This electronic control unit 15 controls the reaction force unit 16 having a dual structure, as will be described later, and in particular, can be controlled to compensate for insufficient reaction force torque caused by the main reaction force unit. That is, the electronic control unit 15 may include the control unit 140 of FIG. 3.

반력부(16)는 모터로 이루어지며, 기어를 통하여 조향축(12)에 반력 토크를 제공하고, 조향휠(11)을 통하여 운전자에게 반력을 제공할 수 있다. 여기서 반력 토크는 반력부(16)가 조향휠(11)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하여 운전자에게 적절한 조향감을 제공하기 위한 것이다. 이러한 반력부(16)는 도 2를 참조하여 후술하는 바와 같이, 이중 구조를 가질 수 있다. The reaction unit 16 is made of a motor, and can provide reaction torque to the steering shaft 12 through a gear and provide reaction force to the driver through the steering wheel 11. Here, the reaction torque is used to provide an appropriate steering feel to the driver by causing the reaction unit 16 to rotate in the opposite direction to the rotation direction of the steering wheel 11. This reaction force unit 16 may have a dual structure, as will be described later with reference to FIG. 2 .

구동부(17)는 모터로 이루어지며, 연결 기어를 통하여 피니언-랙 기어부(18)를 구동하고, 피니언-랙 기어부(18)의 구동에 따라 바퀴(19)의 조타가 이루어질 수 있다. The driving unit 17 is made of a motor and drives the pinion-rack gear unit 18 through a connecting gear, and the wheel 19 can be steered according to the driving of the pinion-rack gear unit 18.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치의 개념도이고, 도 3은 도 2의 제어부의 세부 구성을 나타낸 블록도이다. FIG. 2 is a conceptual diagram of a reaction force control device having a dual structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing the detailed configuration of the control unit of FIG. 2.

반력 제어 장치(100)는 주 반력부(110), 보조 반력부(120), 커플링 수단(130), 및 제어부(140)를 포함한다. The reaction force control device 100 includes a main reaction force unit 110, an auxiliary reaction force unit 120, a coupling means 130, and a control unit 140.

주 반력부(110)는 조향휠(11)의 회전에 따른 반력 토크를 제공할 수 있다. 이러한 주 반력부(110)는 모터로 이루어질 수 있다. The main reaction force unit 110 may provide reaction torque according to the rotation of the steering wheel 11. This main reaction force unit 110 may be made of a motor.

보조 반력부(120)는 주 반력부(110)의 성능 열화시 조향휠(11)에 제공할 반력 토크를 보상하도록 추가적인 반력 토크를 제공할 수 있다. 즉, 보조 반력부(120)는 전자제어유닛(15)에서 산출되는 타겟 반력 토크와 주 반력부(110)의 현재 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상할 수 있다. 이러한 보조 반력부(120)는 모터로 이루어질 수 있다. The auxiliary reaction unit 120 may provide additional reaction torque to compensate for the reaction torque to be provided to the steering wheel 11 when the performance of the main reaction unit 110 deteriorates. That is, the auxiliary reaction force unit 120 may compensate for the reaction torque corresponding to the difference between the target reaction torque calculated by the electronic control unit 15 and the current maximum reaction torque of the main reaction force unit 110. This auxiliary reaction unit 120 may be made of a motor.

또한, 보조 반력부(120)는 주 반력부(110)의 고장시 주 반력부(110)를 대신하여 단독으로 조향휠(11)에 반력 토크를 제공할 수 있다. In addition, the auxiliary reaction unit 120 may independently provide reaction torque to the steering wheel 11 instead of the main reaction unit 110 when the main reaction unit 110 fails.

이와 같은 주 반력부(110) 및 보조 반력부(120)는 도 1에 도시된 반력부(16)일 수 있다. The main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction force unit 120 may be the reaction force unit 16 shown in FIG. 1 .

커플링 수단(130)은 주 반력부(110) 및 보조 반력부(120)를 커플링하여 조향휠(11)에 연결한다. 이러한 커플링 수단(130)은 클러치 구조로 이루어질 수 있다. The coupling means 130 couples the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction force unit 120 and connects them to the steering wheel 11. This coupling means 130 may have a clutch structure.

일례로, 커플링 수단(130)은 주 반력부(110)의 성능 열화에 따라 보조 반력부(120)에 의해 주 반력부(110)의 반력 토크를 보상하는 경우, 주 반력부(110)와 보조 반력부(120)를 동시에 조향휠(11)에 연결할 수 있다. For example, when the coupling means 130 compensates for the reaction torque of the main reaction force unit 110 by the auxiliary reaction force unit 120 due to performance deterioration of the main reaction force unit 110, the coupling means 130 is connected to the main reaction force unit 110 and the The auxiliary reaction unit 120 can be connected to the steering wheel 11 at the same time.

대안적으로, 커플링 수단(130)은 주 반력부(110)의 고장에 따라 보조 반력부(120)로 전환되는 경우, 주 반력부(110) 및 보조 반력부(120) 중 어느 하나를 선택적으로 조항조향휠(11)에 연결할 수 있다. Alternatively, when the coupling means 130 is switched to the auxiliary reaction force 120 according to a failure of the main reaction force 110, either the main reaction force 110 or the auxiliary reaction force 120 is selectively used. It can be connected to the steering wheel (11).

제어부(140)는 조향휠(11)의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하고, 주 반력부(110)에 의해 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우 보조 반력부(120)로 상기 타겟 반력 토크를 보상하도록 제어할 수 있다. 이러한 제어부(140)는 도 1의 전자제어유닛(15)에 의해 구현될 수 있으며, 타겟 연산부(142), 판단부(144) 및 보상/전환부(146)를 포함할 수 있다. The control unit 140 calculates the target reaction torque according to the rotation of the steering wheel 11, and if the target reaction torque cannot be provided by the main reaction unit 110, the target reaction torque is provided by the auxiliary reaction unit 120. It can be controlled to compensate. This control unit 140 may be implemented by the electronic control unit 15 of FIG. 1 and may include a target calculation unit 142, a determination unit 144, and a compensation/conversion unit 146.

타겟 연산부(142)는 회전각 센서(13) 및 토크 센서(14)를 통하여 조향휠(11)의 회전각 및 그에 대응하는 반력 토크를 입력받고, 이에 기반하여 타겟 반력 토크를 연산할 수 있다. The target calculating unit 142 may receive the rotation angle of the steering wheel 11 and the corresponding reaction torque through the rotation angle sensor 13 and the torque sensor 14, and calculate the target reaction torque based on this.

판단부(144)는 주 반력부(110)로부터 상태 정보를 수신하여 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크를 산출할 수 있다. 즉, 주 반력부(110)는 지속적인 사용에 따라 모터의 자기포화 또는 기계적 원인에 의해 성능이 열화되기 때문에 최대 반력 토크가 감소할 수 있다. 따라서, 판단부(144)는 주 반력부(110)의 고장 여부 또는 성능 열화를 판단하기 위해 현재의 최대 반력 토크를 산출할 수 있다. The determination unit 144 may receive status information from the main reaction force unit 110 and calculate the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit 110. In other words, the maximum reaction torque of the main reaction unit 110 may decrease due to performance deterioration due to magnetic saturation of the motor or mechanical causes due to continuous use. Accordingly, the determination unit 144 may calculate the current maximum reaction force torque to determine whether the main reaction force unit 110 is broken or has performance deterioration.

또한, 판단부(144)는 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크와 타겟 반력 토크를 비교하여 주 반력부(110)에 의해 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단할 수 있다. Additionally, the determination unit 144 may determine whether the target reaction torque can be provided by the main reaction force unit 110 by comparing the current maximum reaction torque of the main reaction force unit 110 with the target reaction torque.

아울러, 판단부(144)는 주 반력부(110)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 일례로, 판단부(144)는 주 반력부(110)의 상태 감지 신호를 통하여 정상적인 동작을 수행하지 못하거나 충분한 반력 토크를 제공하지 못하는 경우 고장으로 판단할 수 있다. 일례로, 판단부(144)는 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 보조 반력부(120)의 현재의 최대 반력 토크보다 일정값 이상 작은 경우 보조 반력부(120)로 전환하도록 주 반력부(110)를 고장으로 판단할 수 있다. In addition, the determination unit 144 may determine whether the main reaction force unit 110 is broken. For example, the determination unit 144 may determine a failure when the main reaction unit 110 fails to perform normal operation or provides sufficient reaction torque through a status detection signal. For example, the determination unit 144 switches to the auxiliary reaction force unit 120 when the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit 110 is less than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit 120 by a certain value. The reaction unit 110 may be determined to be malfunctioning.

보상/전환부(146)는 주 반력부(110)의 성능 열화에 의해 타겟 반력 토크의 제공이 가능하지 않다고 판단한 경우, 보조 반력부(120)를 이용하여 타겟 반력 토크와 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상하도록 제어할 수 있다. When the compensation/switching unit 146 determines that it is not possible to provide the target reaction force torque due to performance deterioration of the main reaction force unit 110, the target reaction force torque and the main reaction force unit 110 are calculated using the auxiliary reaction unit 120. It can be controlled to compensate for the reaction torque corresponding to the difference in the current maximum reaction torque.

아울러, 보상/전환부(146)는 주 반력부(110)의 고장인 경우, 또는 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 보조 반력부(120)의 현재의 최대 반력 토크보다 일정값 이상 작은 경우 보조 반력부(120)를 이용하여 타겟 반력 토크를 제공하도록 주 반력부(110)와 보조 반력부(120)의 기능을 전환할 수 있다. In addition, the compensation/switching unit 146 operates when the main reaction force unit 110 fails, or the current maximum reaction torque of the main reaction unit 110 is set to a certain value greater than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction unit 120. If it is smaller than this, the functions of the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction force unit 120 can be switched to provide the target reaction torque using the auxiliary reaction force unit 120.

즉, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 보조 반력부(120)의 현재의 최대 반력 토크보다 작기 때문에 보조 반력부(120)에 의한 반력 토크 보상을 빈번하게 수행해야 하므로, 이를 방지하기 위해, 보조 반력부(120)를 주 반력부로 이용하고, 주 반력부(110)를 보조 반력부로 상호 전환할 수 있다. That is, since the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit 110 is smaller than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit 120, reaction torque compensation by the auxiliary reaction force unit 120 must be frequently performed to prevent this. To do this, the auxiliary reaction force unit 120 can be used as the main reaction force unit, and the main reaction force unit 110 can be converted into an auxiliary reaction unit.

이와 같은 구성에 의해 반력 제어 장치(100)는 주 반력부의 고장 또는 성능 열화시에도 전체 반력부에 대한 신뢰성을 확보할 수 있으므로 시스템 안정성을 확보할 수 있고, 전체 반력부의 성능을 유지하므로 반력부의 성능 저하에 따른 조타감의 이질감을 방지할 수 있어 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 주 반력부에 의한 조타감 어시스트뿐만 아니라 주 반력부의 고장에 대하여 안정적으로 대처할 수 있으므로 반력부에 대한 페일세이프 범위를 확장시킬 수 있고, 전체 반력부의 수명 주기를 연장할 수 있어 사용자의 경제성을 향상시킬 수 있다. With this configuration, the reaction force control device 100 can secure the reliability of the entire reaction force section even in the event of a failure or performance deterioration of the main reaction force section, thereby ensuring system stability, and maintaining the performance of the entire reaction force section, thereby ensuring the performance of the reaction force section. It is possible to prevent the heterogeneity of the steering feel due to deterioration, thereby improving user convenience. In addition to assisting the steering feel by the main reaction force unit, it is also possible to stably respond to failure of the main reaction force unit, thereby increasing the fail-safe range for the reaction force unit. It can be expanded and the life cycle of the entire reaction force can be extended, improving the user's economic efficiency.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법을 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법의 순서도이다. Hereinafter, a method of controlling a reaction force unit having a dual structure of the present invention will be described with reference to FIG. 4. Figure 4 is a flowchart of a method for controlling a reaction force unit having a dual structure according to an embodiment of the present invention.

이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법(400)은 타겟 반력 토크를 연산하는 단계(S410), 주 반력부(110)의 정상 여부를 판단하는 단계(단계 S420), 주 반력부(110)에 의한 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단하는 단계(S430), 주 반력부(110)로 타겟 반력 토크를 제공하는 단계(단계 S440), 보조 반력부(120)로 타겟 반력 토크를 보상하는 단계(단계 S450), 보조 반력부(120)로 타겟 반력 토크를 제공하는 단계(단계 S460)를 포함한다. The method 400 for controlling a reaction force unit having a dual structure includes calculating a target reaction force torque (S410), determining whether the main reaction force unit 110 is normal (step S420), and determining whether the main reaction force unit 110 is normal (step S420). A step of determining whether a reaction force torque can be provided (S430), a step of providing a target reaction torque to the main reaction force unit 110 (step S440), and a step of compensating the target reaction torque to the auxiliary reaction force unit 120 (step S450 ), and providing a target reaction force torque to the auxiliary reaction force unit 120 (step S460).

보다 상세히 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 조향휠(11)의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산할 수 있다(단계 S410). 즉, 회전각 센서(13) 및 토크 센서(14)를 통하여 조향휠(11)의 회전각 및 그에 대응하는 반력 토크를 입력받고 이에 기반하여 타겟 반력 토크를 연산할 수 있다. In more detail, as shown in FIG. 4, the target reaction force torque according to the rotation of the steering wheel 11 can be calculated (step S410). That is, the rotation angle of the steering wheel 11 and the corresponding reaction torque can be input through the rotation angle sensor 13 and the torque sensor 14, and the target reaction torque can be calculated based on this.

다음으로, 주 반력부(110)의 고장 여부를 판단할 수 있다(단계 S420). 즉, 주 반력부(110)의 상태 감지 신호를 통하여 정상적인 동작을 수행하지 못하거나 충분한 반력 토크를 제공하지 못하는 경우 고장으로 판단할 수 있다. Next, it can be determined whether the main reaction force unit 110 is broken (step S420). That is, if the main reaction unit 110 fails to perform normal operation or does not provide sufficient reaction torque, it can be determined to be a failure through the status detection signal.

일례로, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 보조 반력부(120)의 현재의 최대 반력 토크보다 일정값 이상 작은 경우 주 반력부(110)를 고장으로 판단할 수 있다. For example, if the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit 110 is less than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit 120 by a certain value, the main reaction force unit 110 may be determined to be broken.

단계 S420의 판단 결과, 주 반력부(110)가 정상이라고 판단한 경우, 주 반력부(110)에 의한 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단할 수 있다(단계 S430). 여기서, 주 반력부(110)는 지속적인 사용에 따라 모터의 자기포화 또는 기계적 원인에 의해 성능이 열화되기 때문에 최대 반력 토크가 감소할 수 있으므로, 주 반력부(110)로부터의 상태 정보에 기반하여 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크를 산출할 수 있다. As a result of the determination in step S420, if it is determined that the main reaction force unit 110 is normal, it may be determined whether the target reaction force torque can be provided by the main reaction force unit 110 (step S430). Here, the maximum reaction torque of the main reaction force unit 110 may decrease due to performance deterioration due to magnetic saturation of the motor or mechanical causes due to continuous use, so the main reaction force unit 110 operates based on the status information from the main reaction unit 110. The current maximum reaction torque of the reaction unit 110 can be calculated.

이때, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크와 타겟 반력 토크를 비교하여 주 반력부(110)에 의해 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단할 수 있다. At this time, it is possible to determine whether the target reaction torque can be provided by the main reaction force unit 110 by comparing the current maximum reaction torque of the main reaction force unit 110 and the target reaction torque.

단계 S430의 판단 결과, 주 반력부(110)로 타겟 반력 토크를 제공 가능하다고 판단한 경우, 즉, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 타겟 반력 토크보다 큰 경우, 주 반력부(110)로 타겟 반력 토크를 제공할 수 있다(단계 S440). As a result of the determination in step S430, when it is determined that the target reaction force torque can be provided to the main reaction force unit 110, that is, when the current maximum reaction torque of the main reaction force unit 110 is greater than the target reaction torque, the main reaction force unit 110 ) can provide the target reaction torque (step S440).

단계 S430의 판단 결과, 주 반력부(110)로 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않다고 판단한 경우, 즉, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 타겟 반력 토크보다 작은 경우, 보조 반력부(120)로 타겟 반력 토크를 보상할 수 있다(단계 S450). As a result of the determination in step S430, if it is determined that the target reaction force torque cannot be provided to the main reaction force unit 110, that is, if the current maximum reaction torque of the main reaction force unit 110 is smaller than the target reaction torque, the auxiliary reaction force unit ( 120), the target reaction torque can be compensated (step S450).

이때, 주 반력부(110)와 보조 반력부(120)를 동시에 조향휠(11)에 연결함으로써, 보조 반력부(120)를 이용하여 타겟 반력 토크와 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상할 수 있다. At this time, by simultaneously connecting the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction unit 120 to the steering wheel 11, the target reaction torque and the current maximum reaction force of the main reaction force unit 110 are used using the auxiliary reaction unit 120. The reaction torque corresponding to the difference in torque can be compensated.

이와 같은 단계 S430 내지 단계 S450에 의해 보조 반력부(120)에 의한 조타감 어시스트 기능을 구현할 수 있다. Through steps S430 to S450, the steering feel assist function by the auxiliary reaction force unit 120 can be implemented.

한편, 단계 S420의 판단 결과, 주 반력부(110)가 고장이라고 판단한 경우, 보조 반력부(120)를 이용하여 타겟 반력 토크를 제공할 수 있다(단계 S460). Meanwhile, if it is determined that the main reaction force unit 110 is broken as a result of the determination in step S420, the target reaction force torque can be provided using the auxiliary reaction force unit 120 (step S460).

즉, 주 반력부(110) 및 보조 반력부(120) 중 어느 하나를 선택적으로 조향휠(11)에 연결함으로써, 주 반력부(110)의 고장에 따라 주 반력부(110)와 보조 반력부(120)의 기능을 상호전환할 수 있다. That is, by selectively connecting one of the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction unit 120 to the steering wheel 11, the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction unit 110 are separated depending on the failure of the main reaction force unit 110. The functions of (120) can be interchanged.

일례로, 주 반력부(110)의 현재의 최대 반력 토크가 보조 반력부(120)의 현재의 최대 반력 토크보다 일정값 이상 작은 경우, 주 반력부(110)를 고장으로 판단하고, 보조 반력부(120)를 이용하여 타겟 반력 토크를 제공하도록 주 반력부(110)와 보조 반력부(120)의 기능을 전환할 수 있다. For example, if the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit 110 is less than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit 120 by a certain value, the main reaction force unit 110 is determined to be faulty, and the auxiliary reaction force unit 120 is determined to be in failure. Using 120, the functions of the main reaction force unit 110 and the auxiliary reaction force unit 120 can be switched to provide the target reaction torque.

이와 같은 단계 S420 및 단계 S460에 의해 주 반력부(110)의 고장시 페일세이프 기능을 구현할 수 있다. Through steps S420 and S460, a fail-safe function can be implemented in case of failure of the main reaction force unit 110.

이와 같은 방법에 의해 주 반력부의 고장 또는 성능 열화시에도 전체 반력부에 대한 신뢰성을 확보할 수 있으므로 시스템 안정성을 확보할 수 있고, 전체 반력부의 성능을 유지하므로 반력부의 성능 저하에 따른 조타감의 이질감을 방지할 수 있어 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 주 반력부에 의한 조타감 어시스트뿐만 아니라 주 반력부의 고장에 대하여 안정적으로 대처할 수 있으므로 반력부에 대한 페일세이프 범위를 확장시킬 수 있고, 전체 반력부의 수명 주기를 연장할 수 있어 사용자의 경제성을 향상시킬 수 있다. By this method, reliability of the entire reaction force can be secured even in the event of a failure or performance deterioration of the main reaction force portion, thereby ensuring system stability. Since the performance of the entire reaction force portion is maintained, there is no difference in the steering feel due to the performance deterioration of the reaction force portion. The user's convenience can be improved by preventing damage, and the fail-safe range for the reaction force can be expanded by not only assisting the steering feel by the main reaction force but also responding stably to failure of the main reaction force, and the overall reaction force. The life cycle of wealth can be extended, improving the economic efficiency of users.

상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 반력 제어 장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. The above methods may be implemented by the reaction force control device 100 as shown in FIG. 2, and in particular, may be implemented as software programs that perform these steps, in which case, these programs are computer-readable records. It may be stored in a medium or transmitted by a computer data signal combined with a carrier wave in a transmission medium or communication network.

이 때, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함하며, 예를 들면, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등일 수 있다. At this time, the computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data readable by a computer system, such as ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, and magnetic tape. , it may be a floppy disk, hard disk, optical data storage device, etc.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiment presented in the present specification, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add components within the scope of the same spirit. , other embodiments can be easily proposed by change, deletion, addition, etc., but this will also be said to be within the scope of the present invention.

10 : 스티어 바이 와이어 시스템 11 : 조향휠
12 : 조향축 13 : 회전각 센서
14 : 토크 센서 15 : 전자제어유닛
16 : 반력부 17 : 구동부
18 : 피니언-랙 기어부 19 : 바퀴
100 : 반력 제어 장치 110 : 주 반력부
120 : 보조 반력부 130 : 커플링 수단
140 : 제어부 142 : 타겟 연산부
144 : 판단부 146 : 보상/전환부10: Steer-by-wire system 11: Steering wheel
12: steering shaft 13: rotation angle sensor
14: Torque sensor 15: Electronic control unit
16: reaction part 17: driving part
18: pinion-rack gear unit 19: wheel
100: reaction force control device 110: main reaction force unit
120: Auxiliary reaction unit 130: Coupling means
140: Control unit 142: Target operation unit
144: Judgment unit 146: Compensation/conversion unit

Claims (15)

조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 주 반력부;
상기 주 반력부에서 제공하는 상기 반력 토크를 보상하는 보조 반력부;
상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 커플링하는 커플링 수단; 및
상기 조향휠의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하고, 상기 주 반력부에 의해 상기 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우 상기 보조 반력부로 상기 타겟 반력 토크를 보상하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 커플링 수단은
상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 적어도 하나를 상기 조향휠에 선택적으로 연결하고,
상기 제어부는
상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크가 상기 보조 반력부의 현재의 최대 반력 토크보다 작은 경우 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부의 기능을 상호 전환하도록 제어하는
스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.a main reaction force unit that provides reaction torque according to the rotation of the steering wheel;
an auxiliary reaction force unit that compensates for the reaction torque provided by the main reaction force unit;
Coupling means for coupling the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion; and
A control unit that calculates a target reaction force torque according to the rotation of the steering wheel and controls the auxiliary reaction force unit to compensate for the target reaction torque when the main reaction force unit cannot provide the target reaction torque,
The coupling means is
Selectively connecting at least one of the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion to the steering wheel,
The control unit
Controlling the functions of the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit to be mutually switched when the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit is smaller than the current maximum reaction torque of the auxiliary reaction force unit.
Reaction force control device with a dual structure of steer-by-wire system. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크를 산출하고, 상기 현재의 최대 반력 토크와 상기 타겟 반력 토크를 비교하여 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to paragraph 1,
The control unit has a dual structure of a steer-by-wire system that calculates the current maximum reaction torque of the main reaction force unit and compares the current maximum reaction torque with the target reaction torque to determine whether the target reaction torque can be provided. Reaction force control device. 제2항에 있어서,
상기 보조 반력부는 상기 타겟 반력 토크와 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to paragraph 2,
The auxiliary reaction force unit is a reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system that compensates for a reaction torque corresponding to the difference between the target reaction force torque and the current maximum reaction torque of the main reaction force unit. 제1항에 있어서,
상기 커플링 수단은 클러치 구조로 이루어진 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to paragraph 1,
The coupling means is a reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system consisting of a clutch structure. 제1항에 있어서,
상기 커플링 수단은 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 동시에 상기 조향휠에 연결하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to paragraph 1,
The coupling means is a reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system that simultaneously connects the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion to the steering wheel. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 주 반력부가 고장인 경우, 상기 보조 반력부를 이용하여 상기 타겟 반력 토크를 제공하도록 제어하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to paragraph 1,
A reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system in which the control unit controls to provide the target reaction force torque using the auxiliary reaction force unit when the main reaction force unit fails. 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 커플링 수단은 상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 어느 하나를 선택적으로 상기 조향휠에 연결하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력 제어 장치.According to clause 6,
The coupling means is a reaction force control device having a dual structure of a steer-by-wire system that selectively connects one of the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion to the steering wheel. 조향휠의 회전에 따른 타겟 반력 토크를 연산하는 단계;
상기 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 주 반력부에 의한 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 주 반력부로 상기 타겟 반력 토크를 제공 가능하지 않은 경우, 보조 반력부에 의해 상기 타겟 반력 토크를 보상하는 단계를 포함하고,
상기 타겟 반력 토크를 보상하는 단계는
상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 적어도 하나를 상기 조향휠에 선택적으로 연결하는 단계이고,
상기 고장 여부를 판단하는 단계는
상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크가 상기 보조 반력부의 현재의 최대 반력 토크보다 작으면 고장으로 판단하고, 상기 제공하는 단계는 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부의 기능을 상호 전환하는 단계인
스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.calculating a target reaction torque according to the rotation of the steering wheel;
determining whether the target reaction torque can be provided by a main reaction force unit that provides a reaction torque according to rotation of the steering wheel; and
When it is not possible to provide the target reaction force torque to the main reaction force unit, compensating the target reaction torque by an auxiliary reaction force unit,
The step of compensating the target reaction force torque is
A step of selectively connecting at least one of the main reaction force portion and the auxiliary reaction force portion to the steering wheel,
The step of determining whether the failure is
If the current maximum reaction force torque of the main reaction force unit is less than the current maximum reaction force torque of the auxiliary reaction force unit, it is determined as a failure, and the providing step is a step of switching between the functions of the main reaction force unit and the auxiliary reaction force unit.
A method of controlling a reaction force unit with a dual structure of a steer-by-wire system. 제9항에 있어서,
상기 판단하는 단계는 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크를 산출하고, 상기 현재의 최대 반력 토크와 상기 타겟 반력 토크를 비교하여 상기 타겟 반력 토크의 제공 가능 여부를 판단하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.According to clause 9,
The determining step is a dual structure of the steer-by-wire system in which the current maximum reaction torque of the main reaction force is calculated, and the current maximum reaction torque is compared with the target reaction torque to determine whether the target reaction torque can be provided. A method of controlling a reaction force unit having a. 제9항에 있어서,
상기 보상하는 단계는 상기 타겟 반력 토크와 상기 주 반력부의 현재의 최대 반력 토크의 차이에 대응하는 반력 토크를 보상하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.According to clause 9,
The method of controlling a reaction force unit having a dual structure of a steer-by-wire system in which the compensating step compensates for a reaction torque corresponding to a difference between the target reaction torque and the current maximum reaction torque of the main reaction force unit. 제9항에 있어서,
상기 보상하는 단계는 상기 주 반력부와 상기 보조 반력부를 동시에 상기 조향휠에 연결하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.According to clause 9,
The compensating step is a method of controlling a reaction force unit having a dual structure of a steer-by-wire system in which the main reaction force unit and the auxiliary reaction unit are simultaneously connected to the steering wheel. 제9항에 있어서,
상기 주 반력부의 고장 여부를 판단하는 단계; 및
상기 주 반력부가 고장인 경우, 상기 보조 반력부를 이용하여 상기 타겟 반력 토크를 제공하는 단계;
를 더 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.According to clause 9,
determining whether the main reaction force unit is broken; and
When the main reaction force unit fails, providing the target reaction force torque using the auxiliary reaction force unit;
A method of controlling a reaction force unit having a dual structure of a steer-by-wire system further comprising: 삭제delete 제13항에 있어서,
상기 제공하는 단계는 상기 주 반력부 및 상기 보조 반력부 중 어느 하나를 선택적으로 상기 조향휠에 연결하는 스티어 바이 와이어 시스템의 이중 구조를 갖는 반력부의 제어 방법.According to clause 13,
The providing step is a method of controlling a reaction force unit having a dual structure of a steer-by-wire system in which one of the main reaction force unit and the auxiliary reaction unit is selectively connected to the steering wheel.
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