KR102652022B1

KR102652022B1 - Robot for guiding way for train boarding of customer, and system

Info

Publication number: KR102652022B1
Application number: KR1020230163516A
Authority: KR
Inventors: 김주원; 이창훈; 이다솜; 최성필
Original assignee: 주식회사 트위니; 한국철도공사
Priority date: 2023-11-22
Filing date: 2023-11-22
Publication date: 2024-03-28

Abstract

로봇의 동작 방법이 개시된다. 본 동작 방법은, 로봇에 근접한 사용자의 로봇에 대한 점유를 식별하는 단계, 사용자 입력에 따라 승강장 정보가 획득되면, 승강장으로 이동하기 위한 사용자의 이동 경로를 획득하는 단계, 획득된 이동 경로 중 로봇이 이동할 수 있는 적어도 하나의 목적지를 선택하는 단계, 사용자를 안내하기 위해 목적지로 이동하는 단계를 포함한다.A method of operating a robot is disclosed. This operation method includes the steps of identifying the occupancy of the robot by a user close to the robot, obtaining the user's movement path to move to the platform when platform information is obtained according to the user input, and the steps of obtaining the user's movement path to move to the platform. Among the obtained movement paths, the robot It includes selecting at least one destination to which the user can move and moving to the destination to guide the user.

Description

고객의 열차 탑승을 위한 길 안내용 로봇 및 시스템 { ROBOT FOR GUIDING WAY FOR TRAIN BOARDING OF CUSTOMER, AND SYSTEM }Robot and system for guiding customers on trains { ROBOT FOR GUIDING WAY FOR TRAIN BOARDING OF CUSTOMER, AND SYSTEM }

본 개시는 안내 로봇과 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 기차역에서 승강장 정보를 바탕으로 고객의 이동 경로를 안내하는 로봇 및 시스템에 관한 것이다.This disclosure relates to a guidance robot and system, and more specifically, to a robot and system that guides a customer's movement route based on platform information at a train station.

기차역, 공항 등 교통수단의 승차 과정을 안내하는 공간에서 다양한 기능의 안내 로봇이 개발되어 활용되는 추세이다. 안내 로봇의 활용은 안내 인력의 감소를 통한 인력 운영의 효율성에 기여한다는 점에서 장점이 있다.There is a trend for guidance robots with various functions to be developed and utilized in spaces that guide the boarding process of transportation, such as train stations and airports. The use of guidance robots has the advantage of contributing to the efficiency of human resource management by reducing the number of guidance personnel.

다만, 안내 로봇에 대한 사용자의 점유 상태를 설정/해제하는 과정, 대상 공간에 필요한 기능과 고객의 니즈 별로 맞춤형 서비스를 제공하는 로봇을 구현하기 위해 아직 많은 과제가 남아있다.However, many tasks still remain to implement the process of setting/removing the user's occupancy status for the guidance robot, functions required for the target space, and a robot that provides customized services according to customer needs.

공개 특허 공보 제10-2019-0094299호Public Patent Publication No. 10-2019-0094299

본 개시는 사용자 입력에 따라 설정된 이동 경로를 바탕으로 로봇이 이동할 수 있는 목적지를 선택하여 길 안내를 수행하는 로봇 및 시스템을 제공한다.The present disclosure provides a robot and system that perform route guidance by selecting a destination to which the robot can move based on a movement path set according to user input.

본 개시는 기차역 내에서 사용자의 호출에 따라 이동하거나 및/또는 사용자의 승차권 정보를 바탕으로 길 안내를 수행하는 로봇 및 시스템을 제공한다.The present disclosure provides a robot and system that moves within a train station according to a user's call and/or provides route guidance based on the user's ticket information.

본 개시는 이하 연구과제와 관련된 것이다.This disclosure is related to the following research project.

[과제고유번호] 0000000000[Assignment number] 0000000000

[과제번호] 0000000000[Assignment number] 0000000000

[부처명] 산업통장자원부[Ministry Name] Ministry of Trade, Industry and Energy

[과제관리(전문)기관명] 한국로봇산업진흥원[Name of task management (professional) organization] Korea Robot Industry Promotion Agency

[연구사업명] 2023년 수요맞춤형 서비스로봇 개발보급사업(2단계)[Research Project Name] 2023 Customized Service Robot Development and Distribution Project (Phase 2)

[연구과제명] 철도역사 내 안내 및 수화물 이송 자율주행 개발·검증[Research project name] Development and verification of autonomous driving for guidance and baggage transport within railway stations

[기여율] 1/1[Contribution rate] 1/1

[과제수행기관명] (총괄)주관기관 : 트위니, 참여기관 : 한국철도공사[Name of project carrying out organization] (General) Host organization: Twiny, Participating organization: Korea Railroad Corporation

[연구기간] 2022-05-30~2023-11-30[Research period] 2022-05-30~2023-11-30

본 개시의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 개시의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 개시의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 개시의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present disclosure are not limited to the purposes mentioned above, and other objects and advantages of the present disclosure that are not mentioned can be understood by the following description and will be more clearly understood by the examples of the present disclosure. Additionally, it will be readily apparent that the objects and advantages of the present disclosure can be realized by the means and combinations thereof indicated in the patent claims.

본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 동작 방법은, 상기 로봇에 근접한 사용자의 상기 로봇에 대한 점유를 식별하는 단계, 사용자 입력에 따라 승강장 정보가 획득되면, 상기 승강장으로 이동하기 위한 상기 사용자의 이동 경로를 획득하는 단계, 상기 획득된 이동 경로 중 상기 로봇이 이동할 수 있는 적어도 하나의 목적지를 선택하는 단계, 상기 사용자를 안내하기 위해 상기 목적지로 이동하는 단계를 포함한다.A method of operating a robot according to an embodiment of the present disclosure includes identifying occupancy of the robot by a user close to the robot, and when platform information is obtained according to a user input, movement of the user to move to the platform. It includes obtaining a route, selecting at least one destination to which the robot can move among the obtained movement routes, and moving to the destination to guide the user.

상기 로봇에 대한 점유를 식별하는 단계는, 상기 로봇의 디스플레이를 터치하는 사용자 입력에 따라 상기 로봇에 대한 사용자의 점유를 식별하고, 상기 사용자의 점유가 식별되면, 움직임을 중단한 상태에서 상기 사용자의 짐을 상기 로봇에 싣도록 안내할 수 있다.The step of identifying the occupancy of the robot includes identifying the user's occupancy of the robot according to a user input that touches the display of the robot, and when the user's occupancy is identified, the user's occupancy is stopped while the movement is stopped. You can be guided to load your luggage onto the robot.

상기 목적지를 선택하는 단계는, 상기 이동 경로가 층간 이동을 포함하는 경우, 상기 이동 경로에 포함된 엘리베이터 또는 에스컬레이터를 목적지로 선택할 수 있다.In the step of selecting the destination, if the movement path includes movement between floors, an elevator or escalator included in the movement path may be selected as the destination.

상기 로봇의 동작 방법은, 상기 목적지에 도착하면, 상기 목적지에 대하여 기설정된 방향으로 정차하는 단계, 정차된 상태에서, 상기 목적지에 대한 도착 및 잔여 이동 경로를 안내하고, 상기 로봇에 실린 상기 사용자의 짐을 회수하도록 안내하는 단계를 포함할 수 있다.The operation method of the robot includes, when arriving at the destination, stopping in a preset direction with respect to the destination, guiding the arrival and remaining movement routes to the destination in the stopped state, and guiding the user on the robot. It may include guiding the user to retrieve the luggage.

이 경우, 상기 로봇의 동작 방법은, 상기 사용자의 짐을 회수하도록 안내한 이후 일정 시간이 지나거나 또는 상기 로봇의 길 안내를 종료하기 위한 사용자 입력이 수신되면, 상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the operating method of the robot is to release the user's occupation and return to the waiting position when a certain period of time has passed after guiding the user to retrieve the luggage or when a user input to end the robot's route guidance is received. It may include a moving step.

또한, 상기 로봇의 동작 방법은, 무게 센서를 통해 상기 로봇에 실린 짐의 무게를 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동하는 단계는, 상기 감지된 무게에 따라 상기 짐의 하차가 식별된 이후, 일정 시간이 지나거나 또는 상기 로봇에 대한 점유를 종료하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동할 수 있다.Additionally, the method of operating the robot may further include detecting the weight of the load loaded on the robot through a weight sensor. Here, the step of releasing the user's occupation and moving to the waiting position is performed after a certain period of time has passed or a user input terminating the occupation of the robot is received after the unloading of the baggage is identified according to the sensed weight. When this happens, the user can release the occupation and move to the waiting position.

한편, 상기 승강장으로 이동하기 위한 상기 사용자의 이동 경로를 획득하는 단계는, 사용자 입력에 따라 획득된 승차권 정보를 바탕으로 승강장 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 승강장 정보 및 상기 로봇의 현재 위치를 바탕으로 이동 경로를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the step of acquiring the user's movement path to move to the platform includes acquiring platform information based on ticket information obtained according to user input, based on the obtained platform information and the current location of the robot. It may include the step of acquiring a movement route.

상기 승강장 정보를 획득하는 단계는, 상기 승차권 정보에 따라 열차의 출발 시간을 식별하고, 상기 열차의 출발 시간으로부터 일정 시간 이전에 해당하는 임계 시점이 지난 경우, 상기 승차권 정보를 열차 시스템으로 전송하여, 상기 열차 시스템으로부터 상기 승차권 정보에 매칭되는 승강장 정보를 획득할 수 있다.In the step of acquiring the platform information, the departure time of the train is identified according to the ticket information, and when a threshold point corresponding to a certain time before the departure time of the train has passed, the ticket information is transmitted to the train system, Platform information matching the ticket information can be obtained from the train system.

반면, 상기 승강장 정보를 획득하는 단계는, 상기 임계 시점이 지나지 않은 것으로 식별되면, 상기 승차권 정보를 바탕으로 식별되는 열차의 도착지의 타입을 식별하고, 상기 식별된 타입에 해당하는 승강장들에 대하여 기설정된 임시 위치를 식별하고, 상기 식별된 임시 위치를 대상으로 하는 승강장 정보를 획득할 수 있다.On the other hand, in the step of acquiring the platform information, if it is determined that the critical point has not passed, the type of destination of the train identified based on the ticket information is identified, and the platforms corresponding to the identified type are identified. It is possible to identify a set temporary location and obtain platform information targeting the identified temporary location.

본 개시의 일 실시 예에 따른 시스템의 동작 방법은, 열차 시스템 서버가, 사용자 단말을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 호출 정보를 활성화하는 단계, 상기 호출 정보가 활성화되면, 로봇 관제 서버가, 상기 로봇에 대한 상기 사용자의 점유를 식별하고, 상기 호출 위치로 이동하도록 로봇을 제어하는 단계, 상기 열차 시스템 서버가, 상기 활성화된 호출 정보에 매칭되는 인증 정보를 상기 로봇 관제 서버로 전송하는 단계, 상기 로봇이, 상기 호출 위치에 도착한 이후, 사용자 입력에 따라 수신되는 인증 정보에 따라 사용자에 대한 인증을 수행하는 단계, 인증이 성공하면, 상기 로봇이 상기 사용자를 안내하기 위해 적어도 하나의 목적지로 이동하는 단계를 포함한다.A method of operating a system according to an embodiment of the present disclosure includes the train system server activating call information according to a user input received through a user terminal, and when the call information is activated, the robot control server activates the robot. identifying the user's occupancy and controlling a robot to move to the call location, the train system server transmitting authentication information matching the activated call information to the robot control server, the robot After arriving at the call location, performing authentication for the user according to authentication information received according to user input. If authentication is successful, the robot moves to at least one destination to guide the user. Includes.

이 경우, 상기 시스템의 동작 방법은, 상기 호출 정보가 활성화되면, 상기 로봇 관제 서버가 상기 로봇의 현재 위치를 바탕으로 상기 로봇이 상기 호출 위치에 도착할 것으로 예상되는 예상 시점을 산출하는 단계, 상기 열차 시스템 서버가, 상기 예상 시점에 대한 정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the operating method of the system includes, when the call information is activated, the robot control server calculating an expected time when the robot is expected to arrive at the call location based on the current location of the robot, the train It may include the step of the system server transmitting information about the expected time point to the user terminal.

또한, 상기 시스템의 동작 방법은, 상기 로봇이 상기 호출 위치에 도착한 이후 일정 시간 내에 상기 사용자에 대한 인증이 성공하지 않으면, 상기 열차 시스템 서버 및 상기 로봇 관제 서버 중 적어도 하나가 상기 호출 정보를 비활성화하고 상기 점유를 해제하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the operating method of the system is that, if authentication of the user is not successful within a certain time after the robot arrives at the call location, at least one of the train system server and the robot control server deactivates the call information and It may include the step of releasing the occupation.

또한, 상기 시스템의 동작 방법은, 상기 로봇에 대한 제1 사용자 단말의 호출 정보가 활성화된 상태에서, 적어도 하나의 제2 사용자 단말을 통해 상기 로봇을 호출하기 위한 사용자 입력이 수신되더라도, 상기 열차 시스템 서버가 상기 제2 사용자 단말에 대한 호출 정보의 비활성화를 유지하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the operating method of the system is such that, even if a user input for calling the robot is received through at least one second user terminal while the call information of the first user terminal for the robot is activated, the train system The server may maintain deactivation of call information for the second user terminal.

본 개시에 따른 로봇 및 시스템은, 사용자의 최종 목적지까지 로봇이 이동할 수 없는 경우 로봇이 최대한으로 이동할 수 있는 중간 목적지를 자동으로 설정하여 길 안내를 수행할 수 있다. The robot and system according to the present disclosure can perform route guidance by automatically setting an intermediate destination to which the robot can move as much as possible when the robot cannot move to the user's final destination.

본 개시에 따른 로봇 및 시스템은, 사용자의 직접적 입력에 따른 로봇 점유 외에 호출에 따른 로봇 점유를 지원한다.The robot and system according to the present disclosure support robot occupancy according to a call in addition to robot occupancy according to a user's direct input.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 관제 서버, 열차 시스템 서버가 로봇을 통해 서비스를 제공하는 과정에서 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 동작을 설명하기 위한 흐름도,
도 3a는 본 개시의 일 실시 예에 따라 사용자의 점유를 식별하여 짐 싣기를 안내하는 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 3b는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇이 점유 이후 사용자를 안내하는 구체적인 동작을 설명하기 위한 도면,
도 3c는 본 개시의 일 실시 예에 따라 목적지에 정차하여 잔여 이동 경로를 안내하는 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따라 열차 시스템 서버, 로봇 관제 서버, 및 로봇이 호출 기능을 제공하는 동작을 설명하기 위한 시퀀스도, 그리고
도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a diagram illustrating operations performed by a robot control server and a train system server in the process of providing a service through a robot according to an embodiment of the present disclosure;
2 is a flowchart for explaining the operation of a robot according to an embodiment of the present disclosure;
FIG. 3A is a diagram illustrating the operation of a robot that identifies user occupancy and guides loading of luggage according to an embodiment of the present disclosure;
FIG. 3B is a diagram illustrating a specific operation of a robot guiding a user after occupancy according to an embodiment of the present disclosure;
FIG. 3C is a diagram illustrating the operation of a robot that stops at a destination and guides the remaining movement path according to an embodiment of the present disclosure;
Figure 4 is a sequence diagram for explaining an operation in which a train system server, a robot control server, and a robot provide a call function according to an embodiment of the present disclosure; and
Figure 5 is a block diagram for explaining the configuration of a robot according to various embodiments of the present disclosure.

본 개시에 대하여 구체적으로 설명하기에 앞서, 본 명세서 및 도면의 기재 방법에 대하여 설명한다.Before explaining the present disclosure in detail, the description method of the present specification and drawings will be explained.

먼저, 본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당해 기술 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다. First, the terms used in the specification and claims are general terms selected in consideration of their functions in various embodiments of the present disclosure. However, these terms may vary depending on the intention of technicians working in the relevant technical field, legal or technical interpretation, and the emergence of new technologies. Additionally, some terms are arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted as defined in this specification, and if there is no specific term definition, they may be interpreted based on the overall content of this specification and common technical knowledge in the relevant technical field.

또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성요소를 모두 도시되어 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다. In addition, the same reference numbers or symbols in each drawing attached to this specification indicate parts or components that perform substantially the same function. For convenience of explanation and understanding, the same reference numerals or symbols are used in different embodiments. That is, even if all components having the same reference number are shown in multiple drawings, the multiple drawings do not represent one embodiment.

또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안 된다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한되어서는 안 된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다. Additionally, in this specification and claims, terms including ordinal numbers such as “first”, “second”, etc. may be used to distinguish between components. These ordinal numbers are used to distinguish identical or similar components from each other, and the meaning of the term should not be interpreted limitedly due to the use of these ordinal numbers. For example, the order of use or arrangement of components combined with these ordinal numbers should not be limited by the number. If necessary, each ordinal number may be used interchangeably.

본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, singular expressions include plural expressions, unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “consist of” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are intended to indicate the presence of one or more other It should be understood that this does not exclude in advance the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 개시의 실시 예에서 "모듈", "유닛", "부(part)" 등과 같은 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 구성요소를 지칭하기 위한 용어이며, 이러한 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "모듈", "유닛", "부(part)" 등은 각각이 개별적인 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 경우를 제외하고는, 적어도 하나의 모듈이나 칩으로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.In embodiments of the present disclosure, terms such as “module”, “unit”, “part”, etc. are terms to refer to components that perform at least one function or operation, and these components are either hardware or software. It may be implemented or may be implemented through a combination of hardware and software. In addition, a plurality of "modules", "units", "parts", etc. are integrated into at least one module or chip, except in cases where each needs to be implemented with individual specific hardware, and is integrated into at least one processor. It can be implemented as:

또한, 본 개시의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Additionally, in an embodiment of the present disclosure, when a part is connected to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection through other media. In addition, the meaning that a part includes a certain component does not mean that other components are excluded, but that it may further include other components, unless specifically stated to the contrary.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 관제 서버, 열차 시스템 서버가 로봇을 통해 서비스를 제공하는 과정에서 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating operations performed by a robot control server and a train system server in the process of providing a service through a robot according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시에 따른 로봇(100)은 기차역 내에서 고객에게 길을 안내하기 위한 로봇에 해당할 수 있으나, 이 밖에도 지하철역, 버스터미널, 공항 등 다양한 교통 수단의 승차를 지원하는 공간에서 활용될 수 있다.The robot 100 according to the present disclosure may correspond to a robot for providing directions to customers within a train station, but may also be used in spaces that support boarding of various means of transportation, such as subway stations, bus terminals, and airports.

로봇 관제 서버(200)는 로봇(100)을 실시간으로 모니터링하고 로봇(100)의 동작 및 움직임을 제어하기 위한 서버이다. 로봇 관제 서버(200)는 적어도 하나의 컴퓨터로 구성된 서버 내지 시스템에 해당한다. The robot control server 200 is a server for monitoring the robot 100 in real time and controlling the operation and movement of the robot 100. The robot control server 200 corresponds to a server or system composed of at least one computer.

로봇 관제 서버(200)는 로봇(100) 및 열차 시스템 서버(300)과 각각 통신을 수행할 수 있다.The robot control server 200 may communicate with the robot 100 and the train system server 300, respectively.

도 1을 참조하면, 로봇 관제 서버(200)는 로봇 관리 모듈(210), 목적지 관리 모듈(220), 서비스 제어 모듈(230) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the robot control server 200 may include a robot management module 210, a destination management module 220, a service control module 230, etc.

로봇 관리 모듈(210)은 각 로봇의 상태 및 각 로봇에 대하여 발생한 이벤트를 실시간으로 관리하기 위한 모듈이다.The robot management module 210 is a module for managing the status of each robot and events that occur for each robot in real time.

로봇 관리 모듈(210)은 실시간으로 로봇(100)과 통신을 수행하여 로봇(100)의 위치, 로봇(100)의 상태(ex. 대기 중, 안내 중, 호출 수신 등)를 식별할 수 있다.The robot management module 210 can communicate with the robot 100 in real time to identify the location of the robot 100 and the status of the robot 100 (e.g., waiting, guiding, receiving a call, etc.).

목적지 관리 모듈(220)은 로봇(100)이 운행되는 공간 내의 지도, 지도 상에서 로봇이 이동할 수 있는 경로 등에 대한 정보를 관리하고 로봇(100)이 이동할 수 있는 적어도 하나의 목적지를 설정하기 위한 모듈이다.The destination management module 220 is a module for managing information about the map within the space where the robot 100 operates, the path along which the robot can move on the map, and setting at least one destination where the robot 100 can move. .

일 예로, 로봇(100)이 기차역의 2층에서 운행되는 경우를 가정한다. 이때, 로봇(100)을 점유한 사용자가 승차하고자 하는 열차의 승강장이 지하 1층인 경우, 목적지 관리 모듈(220)은 로봇(100)이 운행되는 2층 내에서 지하 1층으로 내려갈 수 있는 엘리베이터 또는 에스컬레이터를 로봇(100)의 목적지로 설정할 수 있다.As an example, assume that the robot 100 operates on the second floor of a train station. At this time, if the platform of the train that the user occupying the robot 100 wants to board is on the first basement floor, the destination management module 220 is an elevator or an elevator that can go down to the first basement floor from the second floor where the robot 100 operates. The escalator can be set as the destination of the robot 100.

서비스 제어 모듈(230)은 로봇(100)이 제공하는 다양한 서비스와 관련하여 로봇(100)을 제어하기 위한 구성이다. The service control module 230 is configured to control the robot 100 in relation to various services provided by the robot 100.

구체적으로, 서비스 제어 모듈(230)은 길 안내를 수행하는 로봇(100)이 적어도 하나의 목적지로 이동하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있으며, 길 안내의 시작부터 종료에 이르기까지 로봇(100)이 제공하게 되는 다양한 안내 정보를 로봇(100)에 제공할 수 있다.Specifically, the service control module 230 may control the movement of the robot 100 so that the robot 100 performing route guidance moves to at least one destination, and the robot (100) performs route guidance from the start to the end. Various guidance information provided by 100) can be provided to the robot 100.

여기서, 안내 정보는, 승강장 정보의 입력을 요청하는 정보, 짐을 싣도록 안내하는 정보, 로봇(100)을 따라 이동하도록 안내하는 정보, 승강장으로 이동하기 위한 사용자의 이동 경로, 짐을 내리도록 안내하는 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 안내 정보는, 승강장 정보 외에도 사용자가 이동하고자 하는 다양한 장소(ex. 매표 창구, 식당 등)에 대한 입력을 요청하는 정보를 포함할 수 있다.Here, the guidance information includes information requesting input of platform information, information guiding loading, information guiding movement along the robot 100, user movement path to move to the platform, and information guiding unloading. It may include etc. Additionally, the guidance information may include information requesting input for various places (e.g. ticket counter, restaurant, etc.) to which the user wishes to move in addition to platform information.

또한, 서비스 제어 모듈(230)은 로봇(100)의 호출 기능을 제공하기 위해 로봇(100)에 호출 정보를 전송할 수 있다. 일 예로, 열차 시스템 서버(300)를 통해 활성화된 사용자의 호출 정보가 로봇 관제 서버(200)로 수신될 수 있다. 이때, 서비스 제어 모듈(230)은 호출 정보에 따른 호출 위치로 이동하도록 로봇(100)을 제어할 수 있는 바, 호출 기능에 대해서는 이하 도 4를 통해 보다 상세하게 설명한다.Additionally, the service control module 230 may transmit call information to the robot 100 to provide a call function for the robot 100. As an example, user call information activated through the train system server 300 may be received by the robot control server 200. At this time, the service control module 230 can control the robot 100 to move to the call location according to call information. The call function will be described in more detail with reference to FIG. 4 below.

열차 시스템 서버(300)는 로봇(100)이 운행되는 기차역 내 열차들의 운행 정보, 각 좌석에 대한 승차권 정보 등을 실시간으로 모니터링하여 다양한 사용자의 사용자 단말로 제공하기 위한 서버로서, 적어도 하나의 컴퓨터를 포함하는 서버 내지 시스템으로 구현될 수 있다.The train system server 300 is a server for monitoring the operation information of trains in the train station where the robot 100 operates, ticket information for each seat, etc. in real time and providing the information to the user terminals of various users, and includes at least one computer. It can be implemented as a server or system that includes.

도 1을 참조하면, 로봇(100)과 관련하여, 열차 시스템 서버(300)는 서비스 안내 모듈(310), 승차 정보 관리 모듈(320), 호출 모듈(330) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, in relation to the robot 100, the train system server 300 may include a service information module 310, a ride information management module 320, and a call module 330.

서비스 안내 모듈(310)은 로봇(100)이 제공하는 다양한 서비스를 안내하기 위한 모듈이다. 서비스 안내 모듈(310)은 열차 시스템 서버(300)가 제공하는 웹 페이지 또는 애플리케이션에 접속하는 다양한 사용자의 사용자 단말을 통해 로봇(100)이 제공하는 다양한 서비스 항목(ex. 길 안내, 호출 등)에 대한 상세 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 상세 정보는 각 서비스의 이용 방법, 이용 위치, 이용 시간, 주의사항 등을 포함할 수 있다.The service guidance module 310 is a module for guiding various services provided by the robot 100. The service guidance module 310 provides various service items (ex. route guidance, calls, etc.) provided by the robot 100 through the user terminals of various users accessing the web page or application provided by the train system server 300. Detailed information can be provided. Here, detailed information may include how to use each service, location of use, time of use, precautions, etc.

승차 정보 관리 모듈(320)은 각 열차의 운행 정보 및 승차권 정보를 관리하는 한편, 열차의 운행 정보 및 승차권 정보에 따라 각 열차가 출발 또는 도착하는 위치에 해당하는 승강장 정보를 관리할 수 있다.The ride information management module 320 manages the operation information and ticket information of each train, and manages platform information corresponding to the departure or arrival location of each train according to the train operation information and ticket information.

승차 정보 관리 모듈(320)은 승강장 정보를 로봇 관제 서버(200) 및/또는 로봇(100)으로 전송하여 각 사용자의 승차권에 맞는 로봇(100)의 서비스(ex. 길 안내)를 지원할 수 있다.The boarding information management module 320 may transmit platform information to the robot control server 200 and/or the robot 100 to support services (e.g. route guidance) of the robot 100 appropriate for each user's ticket.

호출 모듈(330)은 로봇(100)에 대한 사용자의 호출 기능을 지원하기 위한 모듈이다. 구체적으로, 적어도 하나의 사용자 단말에 의해 로봇(100)에 대한 호출이 요청되는 경우, 호출 모듈(330)은 호출 정보를 생성하여 로봇 관제 서버(200) 및/또는 로봇(100)으로 전송할 수 있다.The call module 330 is a module to support the user's call function for the robot 100. Specifically, when a call to the robot 100 is requested by at least one user terminal, the call module 330 may generate call information and transmit it to the robot control server 200 and/or the robot 100. .

상술한 로봇 관제 서버(200) 및 열차 시스템 서버(300)는 각각 메모리, 프로세서, 통신 인터페이스 등을 포함할 수 있다. The robot control server 200 and the train system server 300 described above may each include memory, a processor, and a communication interface.

메모리는, 각 서버의 구성요소들의 전반적인 동작을 제어하기 위한 운영체제(OS: Operating System) 및 서버(100)의 구성요소와 관련된 적어도 하나의 인스트럭션 또는 데이터를 저장하기 위한 구성이다.The memory is a component for storing at least one instruction or data related to the components of the server 100 and an operating system (OS) for controlling the overall operation of the components of each server.

메모리는 ROM, 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM 등으로 구성된 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 또한, 메모리는 하드 디스크, SSD(Solid state drive) 등을 포함할 수도 있다.Memory may include non-volatile memory such as ROM and flash memory, and may include volatile memory consisting of DRAM and the like. Additionally, memory may include a hard disk, solid state drive (SSD), etc.

통신부는 다양한 유무선 통신방식으로 적어도 하나의 외부 장치(외부 서버, 로봇 등)와 통신을 수행하기 위한 회로, 모듈, 칩 등을 포함할 수 있다. The communication unit may include circuits, modules, chips, etc. for communicating with at least one external device (external server, robot, etc.) through various wired or wireless communication methods.

통신부는 다양한 네트워크를 통해 외부 장치와 연결될 수 있다.The communication unit can be connected to external devices through various networks.

네트워크는 영역 또는 규모에 따라 개인 통신망(PAN; Personal Area Network), 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등일 수 있으며, 네트워크의 개방성에 따라 인트라넷(Intranet), 엑스트라넷(Extranet), 또는 인터넷(Internet) 등일 수 있다.Depending on the area or size, the network may be a personal area network (PAN), a local area network (LAN), or a wide area network (WAN). Depending on the openness of the network, it may be an intranet, It may be an extranet, or the Internet.

통신부는 LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE Advance), 5G(5th Generation) 이동통신, CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications), DMA(Time Division Multiple Access), WiFi(Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC(near field communication), Zigbee 등 다양한 무선 통신 방식을 통해 외부 장치들과 연결될 수 있다. 또한, 통신부는 이더넷, 광섬유 통신, USB, HDMI 등 다양한 유선 통신 방식을 통해 외부 장치들과 연결될 수 있다.The communications department is responsible for LTE (long-term evolution), LTE-A (LTE Advance), 5G (5th Generation) mobile communication, CDMA (code division multiple access), WCDMA (wideband CDMA), UMTS (universal mobile telecommunications system), and WiBro ( External devices through various wireless communication methods such as Wireless Broadband), GSM (Global System for Mobile Communications), DMA (Time Division Multiple Access), WiFi (Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC (near field communication), and Zigbee. can be connected to Additionally, the communication unit can be connected to external devices through various wired communication methods such as Ethernet, optical fiber communication, USB, and HDMI.

프로세서는 각 서버를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서는 메모리와 연결되는 한편 메모리에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 동작을 수행할 수 있다.The processor is configured to overall control each server. Specifically, the processor may perform operations according to various embodiments of the present disclosure by being connected to a memory and executing at least one instruction stored in the memory.

프로세서는 CPU, AP, DSP(Digital Signal Processor) 등과 같은 범용 프로세서, GPU, VPU(Vision Processing Unit) 등과 같은 그래픽 전용 프로세서 또는 NPU와 같은 인공지능 전용 프로세서 등을 포함할 수 있다. 인공지능 전용 프로세서는, 특정 인공지능 모델의 훈련 내지는 이용에 특화된 하드웨어 구조로 설계될 수 있다.The processor may include a general-purpose processor such as a CPU, AP, or DSP (Digital Signal Processor), a graphics-specific processor such as a GPU or VPU (Vision Processing Unit), or an artificial intelligence-specific processor such as an NPU. An artificial intelligence-specific processor may be designed with a hardware structure specialized for training or use of a specific artificial intelligence model.

이렇듯, 로봇(100)은 로봇 관제 서버(200)의 제어 하에서 또는 단독으로 길 안내, 호출 등의 기능을 제공할 수 있으며, 다양한 기능의 제공 과정에서 열차 시스템 서버(300)와 직/간접적으로 통신을 수행할 수 있다.In this way, the robot 100 can provide functions such as route guidance and calling under the control of the robot control server 200 or independently, and communicates directly or indirectly with the train system server 300 in the process of providing various functions. can be performed.

이하 도 2를 통해, 길 안내를 수행하는 로봇(100)의 동작을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 2, the operation of the robot 100 that provides route guidance will be described in detail.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 2 is a flowchart for explaining the operation of a robot according to an embodiment of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 로봇(100)은 로봇(100)에 근접한 사용자의 로봇(100)에 대한 점유를 식별할 수 있다(S210).Referring to FIG. 2, the robot 100 can identify the occupancy of the robot 100 by a user close to the robot 100 (S210).

일 실시 예로, 기차역 내 로봇(100)이 대기 장소(ex. 대기 스테이션, 충전 스테이션 등)에 위치한 경우를 가정한다. 이때, 로봇(100)은 로봇(100)의 디스플레이(ex. 터치 패널)를 터치하는 사용자 입력에 따라 로봇(100)에 대한 사용자의 점유를 식별할 수 있다. As an example, assume that the robot 100 is located in a waiting area (ex. waiting station, charging station, etc.) in a train station. At this time, the robot 100 may identify the user's occupancy of the robot 100 according to a user input that touches the display (ex. touch panel) of the robot 100.

다른 실시 예로, 로봇(100)이 이동 중(ex. 다른 사용자에 대한 길 안내 종료 후 대기 장소로 복귀 중)인 경우를 가정한다. 이 경우, 로봇(100)은 근접 센서, 카메라, 또는 라이다 센서를 통해 로봇(100)에 일정 거리 이내로 근접한 사용자를 인식할 수 있다. 이때, 로봇(100)은 움직임을 멈출 수 있으며, 로봇(100)의 디스플레이를 터치하는 사용자 입력에 따라 로봇(100)에 대한 사용자의 점유를 식별할 수 있다.As another example, assume that the robot 100 is moving (e.g., returning to the waiting area after providing directions to other users). In this case, the robot 100 may recognize a user who is within a certain distance from the robot 100 through a proximity sensor, camera, or lidar sensor. At this time, the robot 100 may stop moving, and the user's occupancy of the robot 100 may be identified according to a user input that touches the display of the robot 100.

사용자의 점유가 식별되면, 로봇(100)은 움직임을 중단한 상태에서 사용자의 짐을 로봇(100)에 싣도록 안내하는 안내 정보를 출력할 수 있다.When the user's occupancy is identified, the robot 100 may output guidance information guiding the user to load the user's luggage onto the robot 100 while stopping movement.

그리고, 로봇(100)은 사용자 입력에 따라 승강장 정보를 획득하고, 해당 승강장으로 이동하기 위한 사용자의 이동 경로를 획득할 수 있다(S220). In addition, the robot 100 may obtain platform information according to the user input and obtain the user's movement path to move to the corresponding platform (S220).

승강장 정보는, 승강장의 식별 번호, 승강장의 위치, 적어도 하나의 시간대에 승강장에 출발/도착하는 열차에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.Platform information may include an identification number of the platform, the location of the platform, information about trains departing/arriving at the platform in at least one time period, etc.

구체적인 예로, 로봇(100)은 디스플레이를 통해 제공되는 가상 키패드에 대한 사용자 입력에 따라 승강장의 번호를 식별할 수 있다. As a specific example, the robot 100 may identify the platform number according to a user input on a virtual keypad provided through a display.

또는, 로봇(100)은 사용자 입력에 따라 사용자가 보유한 승차권 정보(ex. 승차권 번호, 열차 번호, 출발지/도착지, 출발 시간 등)를 획득할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 예약한 승차권의 번호가 입력되거나 승차권의 코드 정보(ex. QR 코드, 바코드 등)가 로봇(100)의 센서(ex. 카메라, 바코드 스캐너 등)를 통해 인식될 수 있다. 이 경우, 로봇(100)은 로봇 관제 서버(200)를 통해 열차 시스템 서버(300)로 승차권 정보를 전송할 수 있으며, 그 결과 열차 시스템 서버(300)로부터 승차권에 매칭되는 승강장 정보를 수신할 수 있다.Alternatively, the robot 100 may obtain ticket information (e.g. ticket number, train number, departure/destination, departure time, etc.) held by the user according to user input. For example, the number of the ticket reserved by the user may be input, or the ticket code information (e.g. QR code, barcode, etc.) may be recognized through a sensor (e.g. camera, barcode scanner, etc.) of the robot 100. In this case, the robot 100 can transmit ticket information to the train system server 300 through the robot control server 200, and as a result, platform information matching the ticket can be received from the train system server 300. .

이렇듯 승강장 정보가 획득되면, 로봇(100)은 로봇(100)의 현재 위치로부터 해당 승강장으로 이동하기 위한 사용자의 이동 경로를 획득할 수 있다. 이를 위해, 로봇 관제 서버(200) 또는 로봇(100)은 로봇(100)이 운행되는 공간의 지도를 바탕으로 사용자의 이동 경로를 생성할 수 있다.When platform information is acquired in this way, the robot 100 can obtain the user's movement path to move from the current location of the robot 100 to the corresponding platform. To this end, the robot control server 200 or the robot 100 may generate the user's movement path based on a map of the space in which the robot 100 operates.

사용자의 이동 경로가 획득되면, 로봇(100)은 획득된 이동 경로 중 로봇(100)이 이동할 수 있는 적어도 하나의 목적지를 선택할 수 있다(S230).When the user's movement path is acquired, the robot 100 can select at least one destination to which the robot 100 can move among the obtained movement paths (S230).

여기서, 로봇(100)이 이동할 수 있는 목적지는 사용자의 이동 경로에 있어서 최종 목적지일 수도 있고, 중간 목적지일 수도 있다.Here, the destination to which the robot 100 can move may be the final destination or an intermediate destination in the user's movement path.

일 예로, 로봇(100)의 층간 이동이 불가능한 경우를 가정한다. As an example, assume that the robot 100 is unable to move between floors.

이때, 만약 로봇(100)이 운행되는 층에 사용자가 이동하고자 하는 승강장이 위치하는 경우, 로봇(100)은 사용자의 최종 목적지인 승강장을 로봇(100)의 목적지로 선택할 수 있다.At this time, if the platform where the user wants to move is located on the floor where the robot 100 operates, the robot 100 can select the platform that is the user's final destination as the destination of the robot 100.

다만, 승강장이 로봇(100)과 다른 층에 위치하는 등 사용자의 이동 경로가 층간 이동을 포함하는 경우, 로봇(100)은 이동 경로에 포함된 엘리베이터 또는 에스컬레이터 등 중간 목적지를 목적지로 선택할 수 있다. 엘리베이터 또는 에스컬레이터가 존재하지 않는 경우, 계단이 목적지로 선택될 수도 있음은 물론이다.However, if the user's movement path includes movement between floors, such as when the platform is located on a different floor from that of the robot 100, the robot 100 may select an intermediate destination such as an elevator or escalator included in the movement path as the destination. Of course, if an elevator or escalator does not exist, stairs may be selected as the destination.

로봇(100)의 목적지가 선택되면, 로봇(100)은 사용자를 안내하기 위해 목적지(ex. 엘리베이터, 에스컬레이터)로 이동할 수 있다(S240). 이동 과정에서, 로봇(100)은 로봇(100)을 따라 이동하도록 하는 안내 음성을 스피커로 출력하거나 또는 안내 텍스트를 표시할 수 있다.When the destination of the robot 100 is selected, the robot 100 can move to the destination (ex. elevator, escalator) to guide the user (S240). During the movement process, the robot 100 may output a guidance voice to move along the robot 100 through a speaker or may display guidance text.

상술한 도 2의 과정에 대하여, 이하 도 3a 내지 도 3c를 통해 보다 상세하게 설명한다.The process of FIG. 2 described above will be described in more detail below with reference to FIGS. 3A to 3C.

도 3a는 본 개시의 일 실시 예에 따라 사용자의 점유를 식별하여 짐 싣기를 안내하는 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3A is a diagram illustrating the operation of a robot that identifies a user's occupancy and guides loading of luggage, according to an embodiment of the present disclosure.

도 3a를 참조하면, 사용자(10)는 (대기 중인) 로봇(100)의 디스플레이를 터치함으로써 로봇(100)을 점유할 수 있다. 이때, 로봇(100)은 사용자의 점유를 식별하는 한편 짐 싣기를 안내할 수 있다(S301). 구체적으로, “이동 전에 짐을 실어주세요.”라는 코멘트가 디스플레이 상에 출력되거나 및/또는 로봇(100)의 스피커를 통해 출력될 수 있다.Referring to FIG. 3A, the user 10 can occupy the robot 100 by touching the display of the robot 100 (which is waiting). At this time, the robot 100 can identify the user's occupancy and guide loading (S301). Specifically, the comment “Please load your luggage before moving” may be output on the display and/or through the speaker of the robot 100.

이 경우, 사용자는 로봇(100)의 적재함에 짐을 실을 수 있다.In this case, the user can load luggage into the loading box of the robot 100.

도 3b는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇이 점유 이후 사용자를 안내하는 구체적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3B is a diagram illustrating a specific operation of a robot guiding a user after occupancy according to an embodiment of the present disclosure.

도 3b를 참조하면, 로봇(100)은 안내 기능과 관련된 복수의 선택 가능한 항목을 포함하는 메뉴(311)를 디스플레이 상에 출력할 수 있다. 도 3b를 참조하면, 선택 항목은 열차 타러 가기, 매표 창구, 가까운 엘리베이터, 가까운 에스컬레이터, 지도 보기 등을 포함하며, 이 밖에도 식당 안내, 직원 호출 등의 선택 항목을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3B, the robot 100 may output a menu 311 including a plurality of selectable items related to the guidance function on the display. Referring to FIG. 3B, selection items include taking a train, ticket counter, nearby elevator, nearby escalator, view map, etc. In addition, selection items may include restaurant guidance, calling an employee, etc.

이렇듯, 로봇(100)은 메뉴(311)에서 사용자 입력에 따라 선택된 항목에 따라 다양한 장소/구역에 대한 길 안내를 제공할 수 있는 바, 도 3b는 “열차 타러 가기”가 선택된 경우를 가정한다.In this way, the robot 100 can provide directions to various places/areas according to the item selected according to the user input in the menu 311. Figure 3b assumes that “Go on a train” is selected.

이때, 로봇(100)은 사용자 입력에 따라 승강장 정보를 획득할 수 있다(S302). 구체적으로, 로봇(100)은 승차권 정보의 입력 또는 승강장의 선택을 요청하는 코멘트를 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다. 이때, 승차권의 코드 정보(ex. QR 코드)를 인식하는 것도 가능한 바, 메뉴(311)에 포함된 “열차 타러 가기” 항목과 관련하여 “QR”이 선택되는 경우, QR 코드를 인식하기 위한 로봇(100)의 카메라 또는 스캐너가 활성화될 수 있다.At this time, the robot 100 can obtain platform information according to user input (S302). Specifically, the robot 100 may visually or audibly output a comment requesting input of ticket information or selection of a platform. At this time, it is also possible to recognize the code information (ex. QR code) of the ticket, so when “QR” is selected in relation to the “Go on a train” item included in the menu 311, a robot to recognize the QR code A camera or scanner at 100 may be activated.

승차권 정보가 입력되는 경우, 로봇(100)은 로봇 관제 서버(200)를 통해 열차 시스템 서버(300)로 승차권 정보를 전송할 수 있으며, 그 결과 열차 시스템 서버(300)로부터 승차권에 매칭되는 승강장 정보를 수신할 수 있다.When ticket information is input, the robot 100 can transmit the ticket information to the train system server 300 through the robot control server 200, and as a result, platform information matching the ticket is received from the train system server 300. You can receive it.

다만, 승차권 정보에 포함된 출발 시간이 이미 경과된 경우, 로봇(100)은 열차 시스템 서버(300)로 승차권 정보를 전송하지 않고, 출발 시간이 이미 경과되었음을 알리는 안내 문구를 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다. However, if the departure time included in the ticket information has already passed, the robot 100 does not transmit the ticket information to the train system server 300, but visually or audibly outputs a notice indicating that the departure time has already passed. can do.

또는, 이미 경과된 출발 시간에 해당하는 열차의 승차권 정보가 로봇(100)에 입력되어 열차 시스템 서버(300)로 전송된 경우, 열차 시스템 서버(300)는 출발 시간이 이미 경과되어 더 이상 승강장 정보가 존재하지 않음을 알리는 정보를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이 경우, 로봇(100)은 출발 시간이 이미 경과되었음을 알리는 안내 문구를 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다.Alternatively, if the train ticket information corresponding to the departure time has already passed is input to the robot 100 and transmitted to the train system server 300, the train system server 300 no longer provides platform information because the departure time has already passed. Information indicating that does not exist can be transmitted to the robot 100. In this case, the robot 100 may visually or audibly output a guidance message indicating that the departure time has already passed.

한편, 각각의 승차권과 관련하여 열차 시스템 서버(300)가 승강장 정보(ex. 승강장 번호)를 표출하는 시점이 정해져 있는 경우, 로봇(100)이 출발 시간의 경과 전에 로봇(100)에 입력된 승차권 정보를 열차 시스템 서버(300)로 전송하더라도 승차권에 매칭되는 승강장 정보가 아직 생성되지 않은 상태일 수 있다.On the other hand, if the time at which the train system server 300 displays platform information (ex. platform number) is determined in relation to each ticket, the ticket entered into the robot 100 before the departure time has elapsed. Even if the information is transmitted to the train system server 300, platform information matching the ticket may not have been created yet.

예를 들어, 열차 시스템 서버(300)는 각 열차의 출발 시간으로부터 일정 시간 이전에 해당하는 임계 시점(ex. 열차 출발 15분 전)에 각 열차의 승강장 정보를 생성하여 제공할 수 있다.For example, the train system server 300 may generate and provide platform information for each train at a critical point in time (e.g., 15 minutes before train departure) corresponding to a certain amount of time before the departure time of each train.

여기서, 만약 로봇(100)에 사용자의 승차권 정보가 입력된 시점이 상술한 임계 시점(ex. 열차 출발 15분 전)을 지난 경우, 로봇(100)은 승차권 정보를 열차 시스템(300)으로 전송하여, 열차 시스템으로부터 승차권 정보에 매칭되는 승강장 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 로봇(100)이 구체적인 승강장의 번호를 특정하여 후술할 이동 경로를 생성할 수 있게 된다.Here, if the time when the user's ticket information is input to the robot 100 has passed the above-mentioned critical time (ex. 15 minutes before train departure), the robot 100 transmits the ticket information to the train system 300 , platform information matching ticket information can be obtained from the train system. In this case, the robot 100 can specify a specific platform number and create a movement path to be described later.

반면, 만약 로봇(100)에 사용자의 승차권 정보가 입력된 시점이 상술한 임계 시점(ex. 열차 출발 15분 전)을 지나지 않은 경우, 로봇(100)은 승차권 정보를 바탕으로 식별되는 열차의 도착지의 타입을 식별할 수 있다. On the other hand, if the time when the user's ticket information is input to the robot 100 has not passed the above-mentioned critical point (ex. 15 minutes before train departure), the robot 100 determines the destination of the train identified based on the ticket information. The type can be identified.

여기서, 타입은 하행선, 상행선 등 열차의 이동 방향에 따라 구분될 수도 있고, 열차가 이동하는 도착지의 지역에 따라 구분될 수도 있다. 관련하여, 로봇 관제 서버(200)의 목적지 관리 모듈(220)은 복수의 승강장 각각에 매칭되는 열차의 도착지의 타입에 대한 정보를 관리할 수 있다. 예를 들어, 승강장 1 내지 8번은 상행선, 승강장 9 내지 16번은 하행선에 매칭될 수 있다.Here, the type may be classified according to the direction of movement of the train, such as downbound or upbound, or may be classified according to the destination area where the train moves. In relation to this, the destination management module 220 of the robot control server 200 may manage information about the type of destination of the train matching each of the plurality of platforms. For example, platforms 1 to 8 may be matched to the upbound line, and platforms 9 to 16 may be matched to the downbound line.

상술한 바와 같이 열차의 도착지의 타입이 식별되면, 로봇(100)은 식별된 타입에 해당하는 승강장들에 대하여 기설정된 임시 위치를 식별하고, 식별된 임시 위치를 대상으로 하는 임시 승강장 정보를 획득할 수 있다. 임시 승강장 정보는, 구체적인 승강장의 번호는 포함하지 않으나, 매칭되는 타입에 해당하는 승강장들의 중간 위치에 해당하는 임시 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.As described above, when the type of destination of the train is identified, the robot 100 identifies preset temporary positions for platforms corresponding to the identified type and obtains temporary platform information targeting the identified temporary positions. You can. The temporary platform information does not include a specific platform number, but may include information about a temporary location corresponding to the middle position of platforms corresponding to the matching type.

이렇듯, 본 개시에 따른 로봇(100)은 열차 시스템 서버(300)가 제공하는 승강장 정보의 노출 여부가 시점 별로 달라진다는 점을 고려하여, 승강장 정보를 획득하는 과정에서 시점 별로 다른 알고리즘을 활용할 수 있다는 실용적인 차별점이 있다.In this way, the robot 100 according to the present disclosure can utilize different algorithms for each time point in the process of acquiring platform information, considering that the exposure of platform information provided by the train system server 300 varies depending on the time point. There is a practical difference.

상술한 바와 같이 승강장 정보가 획득되면, 승강장 정보에 따라 이동 경로가 선택될 수 있다(S303). 구체적으로, 로봇(100)을 제어하는 로봇 관제 서버(200)의 목적지 관리 모듈(220)은, 승강장 정보에 따른 승강장의 위치 및 로봇(100)의 현재 위치를 바탕으로 승강장에 대한 로봇(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다.When platform information is obtained as described above, a movement path may be selected according to the platform information (S303). Specifically, the destination management module 220 of the robot control server 200 that controls the robot 100 controls the robot 100 for the platform based on the location of the platform according to platform information and the current location of the robot 100. You can set the movement path.

구체적으로, 로봇(100)은 승강장 정보를 바탕으로 사용자가 열차를 승차하기 위한 승강장의 위치를 식별할 수 있다. 그리고, 로봇(100)은 로봇(100)의 현재 위치 및 승강장의 위치를 통해 사용자의 이동 경로를 생성할 수 있다.Specifically, the robot 100 can identify the location of the platform for the user to board the train based on platform information. Additionally, the robot 100 may generate the user's movement path based on the current location of the robot 100 and the location of the platform.

한편, 로봇(100)이 운행되는 공간(ex. 기차역)의 구조에 따라 가능한 복수의 이동 경로가 도출될 수 있다. Meanwhile, a plurality of possible movement paths may be derived depending on the structure of the space (ex. train station) in which the robot 100 operates.

만약 로봇(100)이 사용자의 최종 목적지까지 이동할 수 있는 경우, 로봇(100)은 가능한 복수의 이동 경로 중 최단 거리를 선택할 수 있다.If the robot 100 can move to the user's final destination, the robot 100 can select the shortest distance among a plurality of possible movement paths.

반면, 로봇(100)이 사용자의 최종 목적지까지 이동할 수 없는 경우(ex. 층간 이동이 필요한 경우), 로봇(100)은 가능한 복수의 이동 경로 중 로봇(100)과 함께 이동할 수 있는 경로의 비중이 가장 높은 이동 경로를 사용자의 이동 경로로 선택할 수 있다.On the other hand, if the robot 100 cannot move to the user's final destination (e.g., when movement between floors is necessary), the proportion of paths that the robot 100 can move along with the robot 100 among the plurality of possible movement paths is The highest movement path can be selected as the user's movement path.

일 예로, 층간 이동을 위한 엘리베이터가 복수 개 존재하는 경우, 어떤 엘리베이터를 이용하는지에 따라 복수의 이동 경로가 도출될 수 있다. 이때, 로봇(100)은 목표인 승강장과 가장 가까운 엘리베이터를 목적지로 선택할 수 있다. 즉, 복수의 이동 경로 중 로봇(100)이 운행되는 층에서 이동하는 비중이 가장 높은 이동 경로가 선택될 수 있다. 이 경우, 사용자의 이동 경로 중 로봇(100)이 직접적으로 안내하는 경로의 비중이 높아져 길 안내의 완성도가 높음은 물론, 짐을 들고 이동하는 사용자의 수고도 최소화된다는 장점이 있다.For example, when there are a plurality of elevators for inter-floor movement, a plurality of movement paths may be derived depending on which elevator is used. At this time, the robot 100 may select the elevator closest to the target platform as the destination. That is, among the plurality of movement paths, the movement path with the highest proportion of movement on the floor where the robot 100 operates may be selected. In this case, the proportion of the route directly guided by the robot 100 among the user's movement routes increases, which not only improves the completeness of the route guidance, but also has the advantage of minimizing the user's effort to move while carrying luggage.

그리고, 로봇(100)은 사용자의 이동 경로에 따라 로봇(100)의 목적지를 선택할 수 있다(S304).Then, the robot 100 can select its destination according to the user's movement path (S304).

예를 들어, 로봇(100)은 1층 내에서만 운행이 가능하고 층간 이동이 불가능한 반면, 목표인 승강장은 지하 2층에 위치하는 경우, 로봇(100)은 지하 2층으로 이동하기 위한 엘리베이터 또는 에스컬레이터를 목적지로 설정할 수 있다. For example, while the robot 100 can only operate within the first floor and cannot move between floors, if the target platform is located on the second basement floor, the robot 100 must use an elevator or escalator to move to the second basement floor. can be set as the destination.

그리고, 로봇(100)은 선택된 목적지(ex. 엘리베이터, 에스컬레이터 등)로 이동할 수 있다(S305). 그 결과, 사용자는 로봇(100)에 짐을 맡긴 채로 로봇(100)을 따라 편하게 이동할 수 있다.Then, the robot 100 can move to the selected destination (ex. elevator, escalator, etc.) (S305). As a result, the user can comfortably move along the robot 100 while leaving his luggage on the robot 100.

다만, 목적지로 출발함에 있어서, 로봇(100)은 짐 싣기를 안내한 이후 일정 시간이 경과하는 조건, 승강장 정보의 입력 이후 길 안내의 시작을 요청하는 사용자 입력(ex. 터치)이 수신되는 조건, 로봇(100)의 무게 센서를 통해 감지되는 무게의 변화가 변경되지 않는 상태가 일정 시간 이상 유지되는 조건 중 적어도 하나가 만족되는 것을 조건으로 목적지로의 이동을 시작(출발)할 수 있다. 짐을 싣는 과정에서 안전 사고를 예방하기 위함이다.However, when departing for the destination, the robot 100 is subject to the following conditions: a certain amount of time elapses after providing guidance on loading, a condition in which a user input (e.g. touch) requesting the start of route guidance is received after inputting platform information, Movement to the destination can be started (departed) under the condition that at least one of the conditions that the change in weight detected through the weight sensor of the robot 100 remains unchanged for a certain period of time is satisfied. This is to prevent safety accidents during the loading process.

도 3c는 본 개시의 일 실시 예에 따라 목적지에 정차하여 잔여 이동 경로를 안내하는 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3C is a diagram for explaining the operation of a robot that stops at a destination and guides the remaining movement path according to an embodiment of the present disclosure.

도 3c를 참조하면, 목적지(ex. 엘리베이터, 에스컬레이터 등)에 도착한 로봇(100)은 목적지에 대하여 기설정된 방향으로 정차할 수 있다(S306). Referring to FIG. 3C, the robot 100 that has arrived at the destination (e.g., elevator, escalator, etc.) may stop in a preset direction with respect to the destination (S306).

기설정된 방향은, 로봇(100)의 적재함에서 짐이 내려지는 방향이 목적지와 근접해지도록 하는 방향일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 다른 예로, 로봇(100)은 근접 센서, 라이다 센서, 카메라 등을 통해 실시간으로 로봇(100)에 대한 사용자의 위치를 식별할 수 있으며, 정차한 이후 로봇(100)의 디스플레이가 사용자를 바라보도록 하는 방향으로 정차할 수도 있다.The preset direction may be a direction such that the direction in which the load is unloaded from the loading box of the robot 100 is closer to the destination, but is not limited to this. As another example, the robot 100 can identify the user's location with respect to the robot 100 in real time through a proximity sensor, lidar sensor, camera, etc., and after stopping, the display of the robot 100 is directed to face the user. You can also stop in that direction.

정차된 상태에서, 로봇(100)은 목적지에 대한 도착 및 짐의 하차를 안내할 수 있으며, 도착한 목적지가 사용자가 최종적으로 이동하고자 하는 최종 목적지(ex. 승강장)가 아닌 경우, (중간) 목적지에서 최종 목적지까지 이동하기 위한 잔여 이동 경로를 안내할 수 있다(S307). In a stopped state, the robot 100 can guide arrival at the destination and unloading of luggage, and if the arrived destination is not the final destination (ex. platform) to which the user ultimately wants to move, the robot 100 can guide the arrival at the destination and the unloading of luggage. The remaining travel route to reach the final destination can be guided (S307).

일 예로, 도 3c를 참조하면, “짐을 내려주세요. 엘리베이터를 타고 지하 2층으로 가신 후 3번 승강장으로 이동하십시오.”와 같은 코멘트가 시각적 또는 청각적으로 출력될 수 있다.As an example, referring to Figure 3c, “Please unload.” Comments such as “Take the elevator to the 2nd basement floor and then go to platform 3” may be output visually or audibly.

또한, 로봇(100)은 현재의 목적지로부터 사용자가 이동하고자 하는 승강장의 위치까지 이동하기 위한 잔여 이동 경로를 나타내는 지도를 시각적으로 표시할 수 있다.Additionally, the robot 100 can visually display a map indicating the remaining movement path to move from the current destination to the location of the platform where the user wants to move.

그리고, 로봇(100)은 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동할 수 있다(S308). Then, the robot 100 can release the user's occupation and move to the waiting position (S308).

구체적으로, 사용자의 짐을 회수하도록 안내한 이후 일정 시간이 지나거나 또는 로봇(100)의 길 안내를 종료하기 위한 사용자 입력이 수신되면, 로봇(100)은 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동할 수 있다.Specifically, when a certain period of time passes after guiding the user to retrieve his or her luggage or when a user input to end the route guidance of the robot 100 is received, the robot 100 can release the user's possession and move to the waiting position. there is.

이때, 로봇(100)의 무게 센서를 통해 짐의 하차가 식별됨을 조건으로 점유가 해제되고 로봇(100)이 대기 위치로 이동할 수도 있다. At this time, occupancy is released and the robot 100 may move to the waiting position on the condition that the unloading of the luggage is identified through the weight sensor of the robot 100.

구체적으로, 앞서 길 안내의 시작 과정에서 로봇(100)의 무게 센서를 통해 로봇(100)에 대한 짐의 적재가 감지되었던 경우를 가정한다. 이 경우, 길 안내가 종료되는 과정에서, 로봇(100)은 무게 센서를 통해 짐의 하차를 식별(ex. 짐을 싣기 전의 무게로 복귀)할 수 있다.Specifically, assume that loading of luggage on the robot 100 was detected through the weight sensor of the robot 100 during the start of the route guidance process. In this case, in the process of ending the route guidance, the robot 100 can identify the unloading of the luggage (e.g., return to the weight before loading the luggage) through the weight sensor.

즉, 로봇(100)의 무게 센서를 통해 짐의 하차가 식별됨을 전제 조건으로 하여, 사용자의 짐을 회수하도록 안내한 이후 일정 시간이 지나거나 또는 로봇(100)의 길 안내를 종료하기 위한 사용자 입력이 수신됨에 따라 로봇(100)은 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동할 수 있다.That is, on the precondition that the unloading of the luggage is identified through the weight sensor of the robot 100, a certain period of time has passed after the user is guided to retrieve the luggage, or a user input to end the navigation of the robot 100 is made. As received, the robot 100 can release the user's occupation and move to the waiting position.

또한 일 실시 예로, 사용자 입력 또는 로봇(100)의 도착에 따라 길 안내가 종료된 상태에서, 적재되었던 짐이 일정 시간 이상 하차되지 않는 것으로 식별되는 경우, 로봇(100)은 적재된 짐의 하차를 요청하는 안내 문구(ex. “짐을 내려주세요”, “짐을 챙겨주세요”)를 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다.In addition, as an example, when the route guidance is terminated according to user input or the arrival of the robot 100, and the loaded luggage is identified as not being unloaded for more than a certain period of time, the robot 100 allows the unloading of the loaded luggage. Requested guidance phrases (ex. “Please unload your luggage”, “Please pack your luggage”) can be output visually or audibly.

한편, 본 개시에 따른 열차 시스템 서버(300)는 사용자 단말을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 로봇(100)을 호출 위치로 호출하는 기능을 제공할 수 있다. 이후 호출 위치로 이동한 로봇(100)은 사용자의 점유 하에 길 안내를 제공할 수 있다.Meanwhile, the train system server 300 according to the present disclosure can provide a function to call the robot 100 to the call location according to the user input received through the user terminal. Afterwards, the robot 100, which has moved to the calling location, can provide route guidance under the user's occupation.

관련하여, 도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따라 열차 시스템 서버, 로봇 관제 서버, 및 로봇이 호출 기능을 제공하는 동작을 설명하기 위한 시퀀스도이다.In relation to this, FIG. 4 is a sequence diagram for explaining an operation in which a train system server, a robot control server, and a robot provide a call function according to an embodiment of the present disclosure.

도 4를 참조하면, 열차 시스템 서버(300)의 호출 모듈(330)은 사용자 단말을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 호출 정보를 활성화할 수 있다(S410). Referring to FIG. 4, the call module 330 of the train system server 300 may activate call information according to user input received through the user terminal (S410).

사용자 단말은 열차 시스템 서버(300)가 제공하는 적어도 하나의 웹 페이지에 접속하거나 애플리케이션을 실행할 수 있는 스마트폰, 태블릿 PC, 웨어러블 기기 등 다양한 단말 기기에 해당할 수 있다.The user terminal may correspond to various terminal devices such as smartphones, tablet PCs, and wearable devices that can access at least one web page provided by the train system server 300 or run an application.

구체적으로, 호출 모듈(330)은 사용자 입력에 따라 특정한 호출 위치에 로봇(100)을 호출하는 호출 정보를 활성화할 수 있다. 여기서, 호출 위치는 기차역 내 승강장, 버스 정류장, 출입구, 기타 안내표지가 설치된 위치 등 고정된 것일 수도 있고, 사용자 입력에 따라 선택된 것일 수도 있다.Specifically, the call module 330 may activate call information to call the robot 100 at a specific call location according to user input. Here, the call location may be fixed, such as a platform within a train station, bus stop, entrance, or other location where guidance signs are installed, or may be selected according to user input.

일 예로, 열차를 타고 기차역으로 들어오는 사용자는 사용자 단말을 통해 도착 전에 미리 열차 시스템 서버(300)가 제공하는 애플리케이션을 통해 호출을 요청할 수 있다.For example, a user entering a train station by train may request a call through an application provided by the train system server 300 in advance through the user terminal before arrival.

도 4를 참조하면, 열차 시스템 서버(300)에서 생성된 호출 정보 및 인증 정보는 로봇 관제 서버(200)로 전송될 수 있다(S420). Referring to FIG. 4, call information and authentication information generated by the train system server 300 may be transmitted to the robot control server 200 (S420).

이를 위해, 열차 시스템 서버(300)는 호출 정보에 매칭되는 인증 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 열차 시스템 서버(300)는 임의의 인증 정보(ex. 인증 번호)를 생성하여 사용자 단말 및 로봇 관제 서버(200)에 각각 전송하거나, 또는 사용자의 이름, 아이디, 생체 정보(ex. 얼굴 인식, 지문 인식, 홍채 인식 등을 위한 이미지 내지 센싱 데이터) 등으로 구성된 인증 정보를 생성하여 로봇 관제 서버(200)로 전송할 수 있다.To this end, the train system server 300 may generate authentication information matching the call information. Specifically, the train system server 300 generates random authentication information (ex. authentication number) and transmits it to the user terminal and robot control server 200, respectively, or the user's name, ID, and biometric information (ex. face). Authentication information consisting of images or sensing data for recognition, fingerprint recognition, iris recognition, etc.) can be generated and transmitted to the robot control server 200.

이때, 로봇 관제 서버(200)는 로봇(100)에 대한 사용자의 점유를 식별/설정하는 한편, 로봇(100)이 현재 위치에서 호출 위치로 이동하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다(S430). 로봇(100)에 대한 사용자의 점유가 설정되는 과정에서, 로봇(100)을 점유하는 사용자의 사용자 정보(ex. 이름, 전화번호, 고객번호, 아이디 등)가 등록될 수 있다.At this time, the robot control server 200 may identify/set the user's occupancy of the robot 100 and create a movement path for the robot 100 to move from the current location to the call location (S430). In the process of setting the user's occupation of the robot 100, user information (ex. name, phone number, customer number, ID, etc.) of the user occupying the robot 100 may be registered.

또한, 로봇 관제 서버(200)는 로봇(100)의 현재 위치를 바탕으로 로봇(100)이 호출 위치에 도착할 것으로 예상되는 예상 시점을 산출할 수도 있다. 구체적으로, 로봇 관제 서버(200)는 생성된 이동 경로와 로봇(100)의 속도에 따라 예상 시점을 산출할 수 있다. 그 결과, 열차 시스템 서버(300)는 산출된 예상 시점에 대한 정보를 사용자 단말로 전송하여, 로봇(100)이 호출 위치에 도착할 것으로 예상되는 시점을 안내할 수 있다.Additionally, the robot control server 200 may calculate an estimated time when the robot 100 is expected to arrive at the call location based on the current location of the robot 100. Specifically, the robot control server 200 may calculate the expected time point according to the generated movement path and the speed of the robot 100. As a result, the train system server 300 can transmit information about the calculated expected time to the user terminal and provide guidance on the time when the robot 100 is expected to arrive at the calling location.

또한, 로봇 관제 서버(200)는 열차 시스템 서버(300)로부터 수신된 인증 정보 및 호출 정보를 로봇(100)에 전송할 수 있다. 이때, 생성된 이동 경로에 대한 정보 역시 함께 전송될 수 있다.Additionally, the robot control server 200 may transmit authentication information and call information received from the train system server 300 to the robot 100. At this time, information about the generated movement path may also be transmitted.

그 결과, 로봇(100)은 호출 위치로 이동할 수 있으며(S450), 호출 위치에서 로봇(100)을 만난 사용자는 로봇(100)에 접근할 수 있다. 다만, 이때 로봇(100)의 디스플레이에 대해서는 화면 잠금(ex. 터치에 따른 사용자 조작 불가)이 걸린 상태일 수 있다.As a result, the robot 100 can move to the calling location (S450), and a user who meets the robot 100 at the calling location can approach the robot 100. However, at this time, the display of the robot 100 may be in a screen lock state (e.g., user manipulation by touch is not possible).

여기서, 로봇(100)은 로봇 관제 서버(200)로부터 수신된 인증 정보에 따라 사용자에 대한 인증을 수행할 수 있다(S460). 예를 들어, 로봇(100)은 접근한 사용자의 사용자 입력을 통해 수신된 인증 정보를 기존에 로봇 관제 서버(200)로부터 수신된 인증 정보와 비교할 수 있으며, 일치하는 경우 인증이 성공할 수 있다. 이때, 로봇(100)은 인증 정보로서 숫자 내지 문자로 구성된 인증 번호를 입력 받을 수도 있고, 적어도 하나의 생체 센서(ex. 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서 등)를 통해 획득되는 생체 정보를 인증 정보(ex. 생체 정보)와 비교할 수도 있다.Here, the robot 100 may perform authentication for the user according to the authentication information received from the robot control server 200 (S460). For example, the robot 100 may compare the authentication information received through the user input of the accessing user with the authentication information previously received from the robot control server 200, and if they match, the authentication may be successful. At this time, the robot 100 may receive an authentication number consisting of numbers or letters as authentication information, and may input biometric information acquired through at least one biometric sensor (ex. camera, ultrasonic sensor, infrared sensor, etc.) as authentication information ( It can also be compared with (ex. biometric information).

다만, 인증이 성공하기 전에, 열차 시스템 서버(300)는 사용자 단말을 통해 호출을 취소하는 사용자 입력을 수신할 수도 있다. 인증이 성공하기 전인 경우 로봇(100)의 길 안내가 시작되지 않은 상태인 바, 열차 시스템 서버(300)는 앞서 활성화된 호출 정보를 비활성화할 수 있다. 이 경우, 로봇 관제 서버(200)는 로봇(100)에 대한 사용자의 점유를 해제할 수 있으며, 호출은 취소될 수 있다.However, before authentication is successful, the train system server 300 may receive a user input to cancel the call through the user terminal. If authentication is not successful, the route guidance of the robot 100 has not started, and the train system server 300 may deactivate previously activated call information. In this case, the robot control server 200 can release the user's occupation of the robot 100, and the call can be canceled.

사용자의 인증이 성공하면, 로봇(100)은 디스플레이의 화면 잠금을 해제할 수 있으며, 적어도 하나의 목적지로 이동할 수 있다(S460). 여기서, 목적지는 사용자가 이동하고자 하는 최종 목적지일 수도 있고, 최종 목적지로 이동하기 위한 경로 내 중간 목적지(ex. 엘리베이터, 에스컬레이터, 출입구 등)일 수도 있다.If the user's authentication is successful, the robot 100 can unlock the screen of the display and move to at least one destination (S460). Here, the destination may be the final destination to which the user wishes to move, or it may be an intermediate destination (ex. elevator, escalator, entrance, etc.) within the route to move to the final destination.

사용자가 이동하고자 하는 최종 목적지는 호출을 요청하는 사용자의 사용자 입력에 따라 유동적으로 선택되는 것일 수도 있다. The final destination to which the user wishes to move may be flexibly selected according to the user input of the user requesting the call.

이때, 최종 목적지를 선택하는 사용자 입력은, 앞서 호출 정보를 생성하는 과정에서 열차 시스템 서버(300)와 연동되는 사용자 단말을 통해 수신된 것일 수도 있고, 호출 위치에서 로봇(100)을 만난 사용자가 로봇(100)에 직접 입력한 것일 수도 있다.At this time, the user input for selecting the final destination may have been received through a user terminal linked to the train system server 300 in the process of generating call information, and the user who met the robot 100 at the call location may be It may have been entered directly into (100).

일 예로, 열차를 타고 기차역의 승강장에 하차한 사용자는 미리 호출된 로봇(100)을 만나 인증을 수행할 수 있으며, 인증이 성공되면 로봇(100)의 안내를 받아 기 입력된 최종 목적지인 버스 정류장으로 이동할 수 있다.As an example, a user who takes a train and gets off at the platform of a train station can meet the robot 100 that has been called in advance and perform authentication. If authentication is successful, the user can receive guidance from the robot 100 and be guided to the bus stop, which is the pre-entered final destination. You can move to .

만약 이동 경로에 층간 이동이 있는 등 로봇(100)이 최종 목적지까지 이동할 수 없는 경우, 상술한 도 3c의 실시 예와 마찬가지로 로봇(100)은 로봇이 최대한으로 이동할 수 있는 목적지(ex. 에스컬레이터, 엘리베이터 등)까지만 길 안내를 수행하고 점유가 해제될 수 있다.If the robot 100 cannot move to the final destination, such as because there is movement between floors in the movement path, the robot 100 moves to a destination (e.g. escalator, elevator) to which the robot can move as much as possible, as in the embodiment of FIG. 3C described above. etc.), the possession can be released after providing directions only.

한편, 로봇(100)이 호출 위치에 도착한 이후 일정 시간 내에 로봇(100)에 대한 사용자 입력이 수신되지 않은 경우 또는 일정 시간 내에 인증이 성공되지 않은 경우, 열차 시스템 서버(300) 및 로봇 관제 서버(200) 중 적어도 하나는 호출 정보를 비활성화하고 로봇(100)에 대한 사용자의 점유를 해제할 수 있다.On the other hand, if user input for the robot 100 is not received within a certain time after the robot 100 arrives at the calling location, or if authentication is not successful within a certain time, the train system server 300 and the robot control server ( At least one of 200) may deactivate call information and release the user's occupation of the robot 100.

한편, 로봇(100)에 대한 제1 사용자 단말의 호출 정보가 활성화된 상태에서, 적어도 하나의 제2 사용자 단말을 통해 로봇(100)을 호출하기 위한 사용자 입력이 수신되더라도, 열차 시스템 서버(300)는 제2 사용자 단말에 대한 호출 정보의 비활성화를 유지할 수 있다. 즉, 하나의 로봇(100)을 동시에 2 이상의 사용자가 점유하는 상황이 방지되어, 로봇(100)에 대한 호출 및 길 안내 과정에서 혼선이 방지될 수 있다.Meanwhile, in a state where the call information of the first user terminal for the robot 100 is activated, even if a user input for calling the robot 100 is received through at least one second user terminal, the train system server 300 Can maintain deactivation of call information for the second user terminal. In other words, a situation in which two or more users occupy one robot 100 at the same time can be prevented, and confusion can be prevented in the process of calling the robot 100 and providing directions.

도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.Figure 5 is a block diagram for explaining the configuration of a robot according to various embodiments of the present disclosure.

도 5를 참조하면, 로봇(100)은 메모리(110), 프로세서(120), 통신부(130), 구동부(140), 센서부(150), 카메라(160), 출력부(170), 사용자 입력부(180) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the robot 100 includes a memory 110, a processor 120, a communication unit 130, a driving unit 140, a sensor unit 150, a camera 160, an output unit 170, and a user input unit. (180), etc. may be included.

메모리(110)는 로봇(100)의 구성요소들의 전반적인 동작을 제어하기 위한 운영체제(OS: Operating System) 및 전자 장치(100)의 구성요소와 관련된 적어도 하나의 인스트럭션 또는 데이터를 저장하기 위한 구성이다.The memory 110 is configured to store an operating system (OS) for controlling the overall operation of the components of the robot 100 and at least one instruction or data related to the components of the electronic device 100.

메모리(110)는 ROM, 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM 등으로 구성된 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(110)는 하드 디스크, SSD(Solid state drive) 등을 포함할 수도 있다.The memory 110 may include non-volatile memory, such as ROM or flash memory, and may include volatile memory, such as DRAM. Additionally, the memory 110 may include a hard disk, solid state drive (SSD), etc.

프로세서(120)는 로봇(100)을 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(120)는 메모리(110)와 연결되는 한편 메모리(110)에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 동작을 수행할 수 있다.The processor 120 is configured to overall control the robot 100. Specifically, the processor 120 may perform operations according to various embodiments of the present disclosure by being connected to the memory 110 and executing at least one instruction stored in the memory 110.

프로세서(120)는 CPU, AP, DSP(Digital Signal Processor) 등과 같은 범용 프로세서, GPU, VPU(Vision Processing Unit) 등과 같은 그래픽 전용 프로세서 또는 NPU와 같은 인공지능 전용 프로세서 등을 포함할 수 있다. 인공지능 전용 프로세서는, 특정 인공지능 모델의 훈련 내지는 이용에 특화된 하드웨어 구조로 설계될 수 있다.The processor 120 may include a general-purpose processor such as a CPU, AP, or DSP (Digital Signal Processor), a graphics-specific processor such as a GPU, a VPU (Vision Processing Unit), or an artificial intelligence-specific processor such as an NPU. An artificial intelligence-specific processor may be designed with a hardware structure specialized for training or use of a specific artificial intelligence model.

통신부(130)는 다양한 유무선 통신방식으로 적어도 하나의 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 회로, 모듈, 칩 등을 포함할 수 있다. 로봇(100)의 이동성 확보를 위해 통신부(130)는 무선 통신을 수행하기 위한 다양한 회로/모듈/칩을 구비할 수 있다.The communication unit 130 may include circuits, modules, chips, etc. for communicating with at least one external device through various wired or wireless communication methods. To secure the mobility of the robot 100, the communication unit 130 may be equipped with various circuits/modules/chips to perform wireless communication.

통신부(130)는 다양한 네트워크를 통해 외부 장치와 연결될 수 있다.The communication unit 130 may be connected to external devices through various networks.

통신부(130)는 LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE Advance), 5G(5th Generation) 이동통신, CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications), DMA(Time Division Multiple Access), WiFi(Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC(near field communication), Zigbee 등 다양한 무선 통신 방식을 통해 외부 장치들과 연결될 수 있다. The communication unit 130 supports long-term evolution (LTE), LTE Advance (LTE-A), 5th Generation (5G) mobile communication, code division multiple access (CDMA), wideband CDMA (WCDMA), and universal mobile telecommunications system (UMTS). , WiBro (Wireless Broadband), GSM (Global System for Mobile Communications), DMA (Time Division Multiple Access), WiFi (Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC (near field communication), Zigbee, etc. It can be connected to external devices.

통신부(130)를 통해, 로봇(100)은 로봇 관제 서버(200), 열차 시스템 서버(300) 등과 통신을 수행할 수 있다.Through the communication unit 130, the robot 100 can communicate with the robot control server 200, the train system server 300, etc.

구동부(140)는 로봇(100)의 이동을 구동하기 위한 구성이다. 구동부(140)는 소프트웨어 및/또는 하드웨어로 구현된 모듈에 해당할 수 있다.The driving unit 140 is configured to drive the movement of the robot 100. The driving unit 140 may correspond to a module implemented in software and/or hardware.

예를 들어, 구동부(140)는 로봇(100)의 바퀴를 구동하기 위한 모터를 제어할 수 있으며, 바퀴의 방향을 제어하기 위한 기계적 구성을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바퀴의 직선 주행, 곡선 주행, 회전 등이 제어될 수 있다.For example, the drive unit 140 can control a motor for driving the wheels of the robot 100 and can control a mechanical configuration to control the direction of the wheels. For example, straight driving, curved driving, rotation, etc. of the wheels can be controlled.

센서부(150)는 로봇(100)의 이동 및 주변 환경과 관련된 다양한 정보를 수집하기 위한 구성이다. The sensor unit 150 is configured to collect various information related to the movement of the robot 100 and the surrounding environment.

센서부(150)는 가속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서 등 로봇(100)의 이동 상황(ex. 이동 방향, 이동 속도, 기울어진 정도, 받은 충격 등)을 자체 측정하기 위한 다양한 센서를 포함할 수 있다. The sensor unit 150 may include various sensors for self-measuring the movement situation (e.g. direction of movement, movement speed, degree of inclination, impact received, etc.) of the robot 100, such as an acceleration sensor, a gyro sensor, and a geomagnetic sensor. there is.

센서부(150)는 영상 정보를 획득하는 카메라 센서, 주변 지형을 파악하기 위한 라이다 센서, 근접한 객체(ex. 사용자)를 감지하기 위한 초음파 센서, 주변 소음 내지는 다양한 방향의 객체를 감지하기 위한 마이크 등을 포함할 수 있다.The sensor unit 150 includes a camera sensor for acquiring image information, a lidar sensor for identifying the surrounding terrain, an ultrasonic sensor for detecting a nearby object (ex. user), and a microphone for detecting ambient noise or objects in various directions. It may include etc.

센서부(150)는 로봇(100)의 무게 또는 적재함의 무게 등을 감지하기 위한 무게 센서 등을 포함할 수도 있다. 이 경우, 로봇(100)은 무게 센서를 통해 적재함 내 배송물의 과적 여부를 식별할 수 있으며, 이 경우, 구동부(140)의 주행은 중단될 수 있다.The sensor unit 150 may include a weight sensor for detecting the weight of the robot 100 or the weight of the loading box. In this case, the robot 100 can identify whether the cargo in the loading box is overloaded through the weight sensor, and in this case, the running of the driving unit 140 may be stopped.

카메라(160)는 로봇(100)의 주변을 촬영하기 위한 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다. 카메라(160)는 하나 이상의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 카메라(160)는 RGB 카메라를 포함할 수 있고, 뎁스 카메라를 포함할 수도 있다.The camera 160 may include at least one camera for photographing the surroundings of the robot 100. Camera 160 may include one or more image sensors. The camera 160 may include an RGB camera or a depth camera.

카메라(160)는 이동 중인 로봇(100)의 주변을 촬영할 수 있다. 또한, 카메라(160)는 로봇(100)에 접근한 적어도 한 명의 사용자를 촬영할 수 있다.The camera 160 can photograph the surroundings of the moving robot 100. Additionally, the camera 160 may capture at least one user approaching the robot 100.

카메라(160)는 각도 회전이 가능한 적어도 하나의 연결 모듈을 통해 로봇(100) 외면에 부착될 수 있다. 이 경우, 로봇(100)은 연결 모듈의 각도를 제어함으로써 카메라(160)의 촬영 방향을 조정할 수 있다.The camera 160 may be attached to the outer surface of the robot 100 through at least one connection module capable of angle rotation. In this case, the robot 100 can adjust the shooting direction of the camera 160 by controlling the angle of the connection module.

프로세서(120)는 카메라(160)를 통해 촬영된 이미지를 분석하여 객체(ex. 장애물, 엘리베이터, 사람 등)를 식별할 수 있으며, 식별된 객체에 따라 세부적인 이동 경로(ex. 장애물에 대한 회피 기동)를 실시간으로 제어할 수 있다.The processor 120 can identify objects (e.g. obstacles, elevators, people, etc.) by analyzing images captured through the camera 160, and detailed movement paths (e.g. avoidance of obstacles) according to the identified objects. startup) can be controlled in real time.

출력부(170)는 다양한 정보를 시각적/청각적으로 출력하기 위한 구성이다. 출력부(170)는 디스플레이, LED, 스피커 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇(100)은 출력부(170)를 통해 길 안내의 시작 과정, 길 안내의 진행 과정, 길 안내의 종료 과정 각각에 해당하는 다양한 안내 정보를 출력할 수 있다.The output unit 170 is configured to visually/audibly output various information. The output unit 170 may include a display, LED, speaker, etc. For example, the robot 100 may output various guidance information corresponding to the start process of route guidance, the progress process of route guidance, and the end process of route guidance, respectively, through the output unit 170.

사용자 입력부(180)는 다양한 사용자 명령 내지는 정보를 입력 받기 위한 구성이다. 사용자 입력부(180)는 적어도 하나의 버튼, 터치 패드, 마이크, 카메라(: 안면 인식, 모션 센싱) 등을 포함할 수 있다. The user input unit 180 is configured to receive input of various user commands or information. The user input unit 180 may include at least one button, touch pad, microphone, camera (face recognition, motion sensing), etc.

또한, 로봇(100)은 다양한 사용자 입력 수단을 구비한 적어도 하나의 사용자 입력 장치(ex. 원격 컨트롤러, 스마트폰)와 통신을 수행하는 한편 사용자 입력 장치로부터 사용자 입력에 대한 정보를 획득할 수도 있다.Additionally, the robot 100 may communicate with at least one user input device (ex. remote controller, smartphone) equipped with various user input means and obtain information about user input from the user input device.

한편, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 서로 저촉되거나 모순되지 않는 한 두 개 이상의 실시 예가 서로 결합되어 구현될 수 있다.Meanwhile, the various embodiments described above may be implemented by combining two or more embodiments as long as they do not conflict or contradict each other.

한편, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 소프트웨어(software), 하드웨어(hardware) 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록 매체 내에서 구현될 수 있다.Meanwhile, the various embodiments described above may be implemented in a recording medium that can be read by a computer or similar device using software, hardware, or a combination thereof.

하드웨어적인 구현에 의하면, 본 개시에서 설명되는 실시 예들은 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛(unit) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. According to hardware implementation, embodiments described in this disclosure include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and field programmable gate arrays (FPGAs). ), processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.

일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시 예들이 프로세서 자체로 구현될 수 있다. 소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시 예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상술한 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다.In some cases, embodiments described herein may be implemented in the processor itself. According to software implementation, embodiments such as procedures and functions described in this specification may be implemented as separate software modules. Each of the software modules described above may perform one or more functions and operations described herein.

한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 로봇(100), 로봇 관제 서버(200), 열차 시스템 서버(300) 등에서의 처리동작을 수행하기 위한 컴퓨터 명령어(computer instructions) 또는 컴퓨터 프로그램은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체(non-transitory computer-readable medium)에 저장될 수 있다. 이러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 명령어 또는 컴퓨터 프로그램은 특정 기기의 프로세서에 의해 실행되었을 때 상술한 다양한 실시 예에 따른 로봇(100), 로봇 관제 서버(200), 열차 시스템 서버(300) 등에서의 처리 동작을 상술한 특정 기기가 수행하도록 한다. Meanwhile, computer instructions or computer programs for performing processing operations in the robot 100, robot control server 200, train system server 300, etc. according to various embodiments of the present disclosure described above are non-transitory. It may be stored on a non-transitory computer-readable medium. Computer instructions or computer programs stored in such non-transitory computer-readable media, when executed by the processor of a specific device, are used in the robot 100, the robot control server 200, the train system server 300, etc. according to the various embodiments described above. The processing operations of are performed by the specific device described above.

비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체의 구체적인 예로는, CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등이 있을 수 있다.A non-transitory computer-readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently and can be read by a device, rather than a medium that stores data for a short period of time, such as registers, caches, and memories. Specific examples of non-transitory computer-readable media may include CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, etc.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present disclosure have been shown and described, but the present disclosure is not limited to the specific embodiments described above, and may be used in the technical field pertaining to the disclosure without departing from the gist of the disclosure as claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be understood individually from the technical ideas or perspectives of the present disclosure.

100: 로봇
200: 로봇 관제 서버
300: 열차 시스템 서버100: Robot
200: Robot control server
300: Train system server

Claims

로봇의 동작 방법에 있어서,
상기 로봇에 근접한 사용자의 상기 로봇에 대한 점유를 식별하는 단계;
사용자 입력에 따라 승강장 정보가 획득되면, 상기 승강장으로 이동하기 위한 상기 사용자의 이동 경로를 획득하는 단계;
상기 획득된 이동 경로 중 상기 로봇이 이동할 수 있는 적어도 하나의 목적지를 선택하는 단계; 및
상기 사용자를 안내하기 위해 상기 목적지로 이동하는 단계;를 포함하고,
상기 승강장으로 이동하기 위한 상기 사용자의 이동 경로를 획득하는 단계는,
사용자 입력에 따라 획득된 승차권 정보를 바탕으로 승강장의 위치를 포함하는 승강장 정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득된 승강장 정보 및 상기 로봇의 현재 위치를 바탕으로 이동 경로를 획득하는 단계;를 포함하는, 로봇의 동작 방법.In the operation method of the robot,
identifying occupancy of the robot by a user in close proximity to the robot;
When platform information is obtained according to a user input, obtaining the user's movement path to move to the platform;
selecting at least one destination to which the robot can move among the obtained movement paths; and
Comprising: moving to the destination to guide the user,
The step of acquiring the user's movement path to move to the platform,
Obtaining platform information including the location of the platform based on ticket information obtained according to user input; and
A method of operating a robot comprising; acquiring a movement path based on the obtained platform information and the current location of the robot.

제1항에 있어서,
상기 로봇에 대한 점유를 식별하는 단계는,
상기 로봇의 디스플레이를 터치하는 사용자 입력에 따라 상기 로봇에 대한 사용자의 점유를 식별하고,
상기 사용자의 점유가 식별되면, 움직임을 중단한 상태에서 상기 사용자의 짐을 상기 로봇에 싣도록 안내하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 1,
The step of identifying occupancy for the robot is:
Identifying the user's occupancy of the robot according to a user input touching the display of the robot,
When the user's occupancy is identified, a method of operating a robot guides the user to load the robot with the user's luggage while stopping the movement.

제1항에 있어서,
상기 목적지를 선택하는 단계는,
상기 이동 경로가 층간 이동을 포함하는 경우, 상기 이동 경로에 포함된 엘리베이터 또는 에스컬레이터를 목적지로 선택하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 1,
The step of selecting the destination is,
When the movement path includes movement between floors, an elevator or escalator included in the movement path is selected as a destination.

제1항에 있어서,
상기 로봇의 동작 방법은,
상기 목적지에 도착하면, 상기 목적지에 대하여 기설정된 방향으로 정차하는 단계; 및
정차된 상태에서, 상기 목적지에 대한 도착 및 잔여 이동 경로를 안내하고, 상기 로봇에 실린 상기 사용자의 짐을 회수하도록 안내하는 단계;를 포함하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 1,
The operation method of the robot is,
Upon arriving at the destination, stopping in a preset direction with respect to the destination; and
In a stopped state, guiding the arrival and remaining travel routes to the destination and guiding the user to retrieve the luggage loaded on the robot.

제4항에 있어서,
상기 로봇의 동작 방법은,
상기 사용자의 짐을 회수하도록 안내한 이후 일정 시간이 지나거나 또는 상기 로봇의 길 안내를 종료하기 위한 사용자 입력이 수신되면, 상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동하는 단계;를 포함하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 4,
The operation method of the robot is,
A step of releasing the user's possession and moving to a waiting position when a certain period of time has passed after guiding the user to retrieve the baggage or when a user input for ending route guidance of the robot is received; of the robot, including; How it works.

제4항에 있어서,
상기 로봇의 동작 방법은,
무게 센서를 통해 상기 로봇에 실린 짐의 무게를 감지하는 단계;를 더 포함하고,
상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동하는 단계는,
상기 감지된 무게에 따라 상기 짐의 하차가 식별된 이후, 일정 시간이 지나거나 또는 상기 로봇에 대한 점유를 종료하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 사용자의 점유를 해제하고 대기 위치로 이동하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 4,
The operation method of the robot is,
Further comprising: detecting the weight of the load carried on the robot through a weight sensor,
The step of releasing the user's occupation and moving to the waiting position,
After the unloading of the baggage is identified according to the sensed weight, when a certain period of time has passed or a user input that terminates the occupation of the robot is received, the robot releases the user's occupation and moves to a waiting position. How it works.

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제1항에 있어서,
상기 승강장 정보를 획득하는 단계는,
상기 승차권 정보에 따라 열차의 출발 시간을 식별하고,
상기 열차의 출발 시간으로부터 일정 시간 이전에 해당하는 임계 시점이 지난 경우, 상기 승차권 정보를 열차 시스템으로 전송하여, 상기 열차 시스템으로부터 상기 승차권 정보에 매칭되는 승강장 정보를 획득하는, 로봇의 동작 방법.According to paragraph 1,
The step of acquiring the platform information is,
Identify the departure time of the train according to the ticket information,
A method of operating a robot that transmits the ticket information to the train system and obtains platform information matching the ticket information from the train system when a critical point corresponding to a certain time before the departure time of the train has passed.

제8항에 있어서,
상기 승강장 정보를 획득하는 단계는,
상기 임계 시점이 지나지 않은 것으로 식별되면, 상기 승차권 정보를 바탕으로 식별되는 열차의 도착지의 타입을 식별하고,
상기 식별된 타입에 해당하는 승강장들에 대하여 기설정된 임시 위치를 식별하고, 상기 식별된 임시 위치를 대상으로 하는 승강장 정보를 획득하는, 로봇의 동작 방법.According to clause 8,
The step of acquiring the platform information is,
If it is determined that the critical point has not passed, the type of destination of the train identified based on the ticket information is identified,
A method of operating a robot, identifying preset temporary positions for platforms corresponding to the identified type and acquiring platform information targeting the identified temporary positions.

시스템의 동작 방법에 있어서,
열차 시스템 서버가, 사용자 단말을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 호출 정보를 활성화하는 단계;
상기 호출 정보가 활성화되면, 로봇 관제 서버가, 상기 로봇에 대한 상기 사용자의 점유를 식별하고, 상기 호출 위치로 이동하도록 로봇을 제어하는 단계;
상기 열차 시스템 서버가, 상기 활성화된 호출 정보에 매칭되는 인증 정보를 상기 로봇 관제 서버로 전송하는 단계;
상기 로봇이, 상기 호출 위치에 도착한 이후, 사용자 입력에 따라 수신되는 인증 정보에 따라 사용자에 대한 인증을 수행하는 단계; 및
인증이 성공하면, 상기 로봇이 상기 사용자를 안내하기 위해 적어도 하나의 목적지로 이동하는 단계;를 포함하는, 시스템의 동작 방법.In the method of operating the system,
A train system server activating call information according to user input received through a user terminal;
When the call information is activated, the robot control server identifies the user's occupancy of the robot and controls the robot to move to the call location;
transmitting, by the train system server, authentication information matching the activated call information to the robot control server;
After the robot arrives at the call location, performing authentication for the user according to authentication information received according to user input; and
If authentication is successful, the robot moves to at least one destination to guide the user.

제10항에 있어서,
상기 시스템의 동작 방법은,
상기 호출 정보가 활성화되면, 상기 로봇 관제 서버가 상기 로봇의 현재 위치를 바탕으로 상기 로봇이 상기 호출 위치에 도착할 것으로 예상되는 예상 시점을 산출하는 단계; 및
상기 열차 시스템 서버가, 상기 예상 시점에 대한 정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계;를 포함하는, 시스템의 동작 방법.According to clause 10,
The operating method of the system is,
When the call information is activated, the robot control server calculates an expected time when the robot is expected to arrive at the call location based on the current location of the robot; and
A method of operating a system comprising: the train system server transmitting information about the expected time to the user terminal.

제10항에 있어서,
상기 시스템의 동작 방법은,
상기 로봇이 상기 호출 위치에 도착한 이후 일정 시간 내에 상기 사용자에 대한 인증이 성공하지 않으면, 상기 열차 시스템 서버 및 상기 로봇 관제 서버 중 적어도 하나가 상기 호출 정보를 비활성화하고 상기 점유를 해제하는 단계;를 포함하는, 시스템의 동작 방법.According to clause 10,
The operating method of the system is,
If authentication of the user is not successful within a certain time after the robot arrives at the call location, at least one of the train system server and the robot control server deactivates the call information and releases the occupancy. How the system operates.

제10항에 있어서,
상기 시스템의 동작 방법은,
상기 로봇에 대한 제1 사용자 단말의 호출 정보가 활성화된 상태에서, 적어도 하나의 제2 사용자 단말을 통해 상기 로봇을 호출하기 위한 사용자 입력이 수신되더라도, 상기 열차 시스템 서버가 상기 제2 사용자 단말에 대한 호출 정보의 비활성화를 유지하는 단계;를 포함하는, 시스템의 동작 방법.According to clause 10,
The operating method of the system is,
In a state where the call information of the first user terminal for the robot is activated, even if a user input for calling the robot is received through at least one second user terminal, the train system server A method of operating a system comprising: maintaining deactivation of call information.