KR102651743B1 - A lifting apparatus used in a stacking process for back-packed products - Google Patents

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Abstract

본 명세서는 봉지포장제품 적층 공정에 사용되는 흡착장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 흡착장치는 제품을 흡착하는 흡착부(120) 및 상기 흡착부(120)를 수평 방향 및 상하 방향으로 구동하는 구동부(110)를 포함한다.This specification discloses an adsorption device used in the lamination process of bag packaging products. The adsorption device according to an embodiment of the present invention includes an adsorption unit 120 that adsorbs a product and a driving unit 110 that drives the adsorption unit 120 in the horizontal and vertical directions.

Description

봉지포장제품 적층 공정에 사용되는 흡착장치{A lifting apparatus used in a stacking process for back-packed products}A lifting apparatus used in a stacking process for back-packed products}

본 발명은 수분공급장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 봉지포장제품 적층 공정에 사용되는 수분공급장치에 관한 것이다.The present invention relates to a moisture supply device, and more specifically, to a moisture supply device used in the lamination process of bag packaging products.

만두, 라면, 과자, 소시지 등의 다양한 제품들에 대해 2개, 3개, 4개 등으로 묶어 판매하는 것을 흔히 볼 수 있다. 이러한 번들 판매는 일반적으로 포장재로 비닐봉지가 사용된 봉지포장제품들에 대해 적용된다.It is common to see various products such as dumplings, ramen, snacks, and sausages sold in bundles of 2, 3, or 4. These bundled sales generally apply to bag-packaged products that use plastic bags as packaging materials.

번들 포장 방식으로는 띠지테이프로 봉지포장제품을 2개씩, 3개씩, 4개씩 등의 번들 단위로 감싸서 묶는 띠지테이프 번들 방식, 또는 번들용 비닐봉지로 번들 단위의 봉지포장제품을 포장하는 2중 포장 번들 방식이 이용되고 있다.The bundle packaging method is the banding tape bundle method, which wraps and ties bag-packaged products in bundles of 2, 3, or 4 with stripping tape, or the double-packaged bundle method, which wraps bag-packed products in bundles with plastic bags for bundles. method is being used.

다만 2중 포장 판매에 대한 규제가 강화되는 추세이므로 2중 포장 번들 방식보다는 띠지테이프 번들 방식이 보다 보편적으로 이용될 것으로 보인다. 이에 대형마트를 중심으로 띠지테이프 번들 작업을 기존의 수작업 방식에서 자동화 방식으로 전환하고자 하는 노력이 이루어지고 있다.However, as regulations on double packaging sales are being strengthened, the stripe tape bundle method is expected to be more commonly used rather than the double packaging bundle method. Accordingly, efforts are being made, especially in large supermarkets, to convert the stripping tape bundling process from the existing manual method to an automated method.

대한민국 특허등록공보 제10-1901647호(2018.09.28)에는 띠지테이프 번들 방식에 이용되는 봉지포장제품을 위한 자동적층시스템이 소개된 바 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-1901647 (2018.09.28) introduced an automatic stacking system for bag packaging products used in the strip tape bundle method.

도 1은 상기 선행특허문헌에 소개된 자동적층시스템의 구성을 보이는 도면이고, 도 2a 내지 2c는 그 자동적층시스템을 이용한 2단 적층방법을 보이는 도면이다.Figure 1 is a diagram showing the configuration of the automatic stacking system introduced in the prior patent document, and Figures 2A to 2C are diagrams showing a two-stage stacking method using the automatic stacking system.

도 1을 참조하면, 선행특허문헌의 자동적층시스템은 봉지포장제품들을 평탄화시키는 평탄화파트(10), 봉지포장제품들의 간격을 조절하는 간격조절파트(20) 및 봉지포장제품들을 2개 또는 3개씩 적층하는 적층파트(30)를 포함한다.Referring to Figure 1, the automatic stacking system in the prior patent document includes a flattening part 10 that flattens the bag packaging products, a gap adjustment part 20 that adjusts the gap between the bag packaging products, and two or three bag packaging products. Includes laminated parts 30 to be stacked.

간격조절파트(20)는 1차 간격조절부(20A), 2차 간격조절부(20B) 및 연결부(20C)로 구성되며, 1차 및 2차 간격조절부(20A, 20B)를 통해 적당한 간격으로 조절된 봉지포장제품들은 연결부(20C)를 구성하는 컨베이어벨트(23)를 거쳐 적층파트(30)로 이송된다.The spacing adjusting part 20 consists of a primary spacing adjusting part (20A), a secondary spacing regulating part (20B), and a connection part (20C), and an appropriate spacing is maintained through the primary and secondary spacing regulating parts (20A, 20B). The bag-packaged products adjusted to are transferred to the laminated part 30 through the conveyor belt 23 constituting the connection part 20C.

도 2a 내지 2c를 참조하여 2단 적층 과정을 설명하면, 먼저 컨베이어벨트(23)를 통해 공급되는 제1제품(P1)이 제품감지센서(41)에 의해 감지되고(도 2a), 흡착장치(40A)가 하강 구동되어 제1제품(P1)을 흡착하며(도 2b), 제1제품(P1)을 흡착한 채로 흡착장치(40A)가 위로 상승한 후 그 아래에 이송되어진 제2제품(P2) 위로 제1제품(P2)을 떨어뜨려 적층시킨다(도 2c).When explaining the two-stage stacking process with reference to FIGS. 2A to 2C, first, the first product (P1) supplied through the conveyor belt 23 is detected by the product detection sensor 41 (FIG. 2A), and the adsorption device ( 40A) is driven downward to adsorb the first product (P1) (FIG. 2b), and the adsorption device (40A) rises upward while adsorbing the first product (P1), and then the second product (P2) is transferred below it. Drop the first product (P2) on top and stack it (Figure 2c).

이러한 적층 방식에 의하면, 흡착장치(40A)가 하강하여 제품(P1)을 흡착하는 과정에서 고무재인 흡착컵의 찌그러져 손상될 우려가 있다. 이러한 흡착컵의 손상은 진공도 약화를 초래하여 흡착 불량을 일으키는 요인이 된다.According to this lamination method, there is a risk that the rubber suction cup may be damaged by being crushed in the process of the suction device 40A descending and adsorbing the product P1. Damage to the suction cup causes a weakening of vacuum and causes adsorption failure.

또한, 이러한 적층 방식에 의하면, 흡착장치(40A)가 수평 이동 중인 제2제품(P2) 위로 제1제품(P1)을 떨어뜨려 적층시키는 과정에서 제품 간에 작용하는 충격으로 인해 정렬 상태가 나빠지는 문제점이 발생될 수 있다.In addition, according to this stacking method, in the process of stacking the first product (P1) by dropping the first product (P1) on the second product (P2), where the adsorption device (40A) is moving horizontally, the alignment condition is deteriorated due to the impact between the products. This may occur.

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 도출된 발명으로서, 흡착컵의 손상 문제를 해소시키며 제품 적층의 안정성을 높일 수 있는 흡착장치를 제공하고자 한다.The present invention is an invention derived to solve the problems of the prior art described above, and seeks to provide an adsorption device that can solve the problem of damage to the suction cup and increase the stability of product stacking.

본 발명은 봉지포장제품 적층 공정에 사용되는 흡착장치로서, 제품을 흡착하는 흡착부(120) 및 상기 흡착부(120)를 수평 방향 및 상하 방향으로 구동하는 구동부(110)를 포함하는 흡착장치를 제공한다.The present invention is an adsorption device used in a bag packaging product lamination process, which includes an adsorption unit 120 for adsorbing a product and a driving unit 110 for driving the adsorption unit 120 in the horizontal and vertical directions. to provide.

일 실시예에 따르면, 상기 흡착부(120)는 제품 흡착 시에 흡착경로(D1)를 따라 하방 구동됨과 동시에 제품 이송 방향을 따라 수평 구동되는 것일 수 있다.According to one embodiment, the adsorption unit 120 may be driven downward along the adsorption path D1 when adsorbing a product and simultaneously driven horizontally along the product transfer direction.

일 실시예에 따르면, 상기 흡착부(120)는 제품 흡착 후 추가전진경로(D2)를 따라 구동된 후 대기위치로 복귀되는 것일 수 있다.According to one embodiment, the adsorption unit 120 may be driven along the additional forward path D2 after adsorbing the product and then returned to the standby position.

일 실시예에 따르면, 상기 흡착부(120)는 제품 흡착해제 시에 흡착해제경로(D4)를 따라 하방 구동됨과 동시에 제품 이송 방향을 따라 수평 구동되는 것일 수 있다.According to one embodiment, the adsorption unit 120 may be driven downward along the adsorption release path D4 when the product is released from adsorption and simultaneously driven horizontally along the product transfer direction.

일 실시예에 따르면, 상기 흡착부(120)는 제품 흡착해제 후 추가전진경로(D5)를 따라 구동된 후 대기위치로 복귀되는 것일 수 있다.According to one embodiment, the adsorption unit 120 may be driven along the additional forward path D5 after product adsorption is released and then returned to the standby position.

본 발명에 의하면 흡착부가 제품 이동 속도에 상응하는 속도의 수평 이동을 진행하면서 제품 흡착을 수행하므로 흡착 순간에 흡착컵에 가해지는 외력이 최소화된다. 따라서 흡착 순간에 흡착컵이 찌그러지는 현상을 방지할 수 있다.According to the present invention, the adsorption unit performs product adsorption while moving horizontally at a speed corresponding to the product movement speed, thereby minimizing the external force applied to the suction cup at the moment of adsorption. Therefore, it is possible to prevent the suction cup from being distorted at the moment of adsorption.

또한 본 발명에 의하면 흡착부가 수평 이동을 진행하면서 제품 낙하(흡착해제)를 수행하므로 흡착해제 순간에 제품들 간에 작용하는 충격이 최소화될 수 있으며 따라서 그러한 충격에 의해 정렬 상태가 나빠지는 문제점이 발생되지 않는다.In addition, according to the present invention, the product falls (releases adsorption) while the adsorption unit moves horizontally, so the impact between products at the moment of release can be minimized, and thus the problem of poor alignment caused by such impact does not occur. No.

도 1은 상기 선행특허문헌에 소개된 자동적층시스템의 구성을 보이는 도면이다.
도 2a 내지 2c는 그 자동적층시스템을 이용한 2단 적층방법을 보이는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 흡착장치를 보이는 도면이다.
도 4a 내지 4e는 흡착장치(100)에 의한 제품 리프팅 과정을 보이는 도면이다.
도 5는 제품 리프팅 과정에서 흡착부의 이동 경로를 보이는 도면이다.
도 6a 내지 6e는 흡착장치(100)에 의한 제품 낙하 과정을 보이는 도면이다.
도 7은 제품 낙하 과정에서 흡착부의 이동 경로를 보이는 도면이다.
도 8a 내지 8e는 2개의 흡착장치를 이용한 3단 적층 방법의 예를 보이는 도면이다.Figure 1 is a diagram showing the configuration of the automatic stacking system introduced in the prior patent document.
Figures 2a to 2c are diagrams showing a two-stage stacking method using the automatic stacking system.
Figure 3 is a diagram showing an adsorption device according to an embodiment of the present invention.
Figures 4a to 4e are diagrams showing the product lifting process by the adsorption device 100.
Figure 5 is a diagram showing the movement path of the adsorption unit during the product lifting process.
Figures 6a to 6e are diagrams showing the product dropping process by the adsorption device 100.
Figure 7 is a diagram showing the movement path of the adsorption unit during the product dropping process.
Figures 8a to 8e are diagrams showing an example of a three-stage stacking method using two adsorption devices.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 흡착장치를 보이는 도면이다.Figure 3 is a diagram showing an adsorption device according to an embodiment of the present invention.

도 3의 흡착장치(100)는 띠지테이프 번들 포장을 위한 적층 라인에 설치되어 번들 대상 제품을 흡착 및 핸들링하기 위한 장치이다.The adsorption device 100 of FIG. 3 is installed on a lamination line for packaging tape bundles to adsorb and handle products to be bundled.

흡착장치(100)는 구동부(110) 및 흡착부(120)를 포함하며, 구동부(110)는 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)로 구성된다.The adsorption device 100 includes a driving part 110 and an adsorption part 120, and the driving part 110 consists of a horizontal driving part 111 and a vertical driving part 112.

수평구동부(112)는 흡착부(120)의 수평 이동을 위한 구성이다. 수평구동부(111)는 리니어 서보모터로 구비될 수 있다. 수평구동부(111)에 상하구동부(112)가 연결되며, 수평구동부(111) 구동에 의해 상하구동부(112) 및 흡착부(120)가 함께 수평 방향으로 이동된다.The horizontal driving unit 112 is configured to horizontally move the adsorption unit 120. The horizontal driving unit 111 may be provided with a linear servomotor. The upper and lower driving part 112 is connected to the horizontal driving part 111, and the upper and lower driving part 112 and the suction part 120 are moved together in the horizontal direction by driving the horizontal driving part 111.

상하구동부(112)는 흡착부(120)의 상하 이동을 위한 구성이다. 상하구동부(112)도 마찬가지로 리니어 서보모터로 구비될 수 있다. 상하구동부(112)의 하측에 흡착부(120)가 연결되며, 상하구동부(112) 구동에 의해 그에 연결된 흡착부(120)가 상하 방향으로 이동된다.The vertical drive unit 112 is configured to move the adsorption unit 120 up and down. The upper and lower driving parts 112 may also be provided with linear servomotors. The suction part 120 is connected to the lower side of the upper and lower driving part 112, and the suction part 120 connected thereto moves in the vertical direction by driving the upper and lower driving part 112.

흡착부(120)는 번들 대상 제품을 흡착하여 파지하기 위한 구성이다. 흡착부(120)는 상하구동부(112)에 연결된 지지판(121) 및 지지판(121) 하측에 장착된 하나 이상의 흡착컵(122)을 포함한다. 도 3의 예에서는 2개의 흡착컵(122)이 보이지만, 흡착부(120)에 구비되는 흡착컵(122)의 개수는 1개, 3개, 4개 등으로 다양하게 변경될 수 있다. 흡착컵(122)은 흡착을 위한 진공압을 제공하는 컴프레셔(미도시)에 연결되며, 흡착컵(122)을 통해 제품을 흡착 파지할 때 흡착컵(122)에 진공압이 공급된다.The adsorption unit 120 is configured to adsorb and hold the product to be bundled. The adsorption unit 120 includes a support plate 121 connected to the upper and lower driving units 112 and one or more suction cups 122 mounted on the lower side of the support plate 121. In the example of FIG. 3, two suction cups 122 are visible, but the number of suction cups 122 provided in the suction unit 120 can be variously changed to 1, 3, or 4. The suction cup 122 is connected to a compressor (not shown) that provides vacuum pressure for adsorption, and vacuum pressure is supplied to the suction cup 122 when the product is adsorbed and held through the suction cup 122.

도 4a 내지 4e는 흡착장치(100)에 의한 제품 리프팅 과정을 보이는 도면이다.Figures 4a to 4e are diagrams showing the product lifting process by the adsorption device 100.

도 4a를 참조하면, 흡착장치(100)는 번들 대상 제품을 이송시키는 컨베이어벨트(31) 위에 배치되며, 흡착장치(100)의 상류 측에는 번들 대상 제품을 감지하는 2개의 센서(201, 202)가 배치된다. 여기서 제1 센서(201)는 제품 진입을 감지하기 위한 센서이고, 제2 센서(202)는 제품의 높이를 감지하기 위한 센서이다. 흡착장치(100)의 동작은 이러한 센서(201, 202)의 감지 신호에 기초하여 제어된다.Referring to Figure 4a, the adsorption device 100 is placed on the conveyor belt 31 that transports the product to be bundled, and two sensors 201 and 202 that detect the product to be bundled are located on the upstream side of the adsorption device 100. It is placed. Here, the first sensor 201 is a sensor for detecting product entry, and the second sensor 202 is a sensor for detecting the height of the product. The operation of the adsorption device 100 is controlled based on the detection signals of the sensors 201 and 202.

도 4b를 참조하면, 컨베이어벨트(31)를 따라 이동하는 제품(P1)이 흡착부(120) 아래에 도달할 때까지 흡착부(120)는 대기위치에 유지되며, 제품(P1)이 흡착부(120) 아래에 도달하면 흡착부(120)가 제품 흡착을 위한 이동을 개시한다.Referring to Figure 4b, the adsorption unit 120 is maintained in the standby position until the product (P1) moving along the conveyor belt 31 reaches below the adsorption unit 120, and the product (P1) is maintained in the standby position. When it reaches below (120), the adsorption unit 120 starts moving to adsorb the product.

도 4c를 참조하면, 흡착부(120)는 제품 흡착 시에 흡착경로(D1)를 따라 대기위치로부터 흡착위치로 이동한다. 이때 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)가 동시 작동함으로써 흡착부(120)가 수평 및 하방 구동되며, 그 두 가지 이동 성분의 조합에 의해 흡착경로(D1)는 사선 방향으로 형성된다. 이때 흡착부(120)의 수평방향 이동 속도는 컨베이어벨트(31)의 이동 속도와 동일하게 설정되는 것이 바람직하다. 그리고 흡착부(120)의 하방 이동은 흡착컵(122)이 제품(P1) 표면에 접촉하게 되는 정도만큼 진행되며, 이에 필요한 하방 이동 거리 계산은 전술한 제2 센서(202)의 감지 신호에 기초하여 수행될 수 있다. 흡착부(120)가 흡착위치에 도달하면 흡착컵(122)에 진공압이 가해져 흡착부(120)에 제품(P1)이 흡착되어 파지된다.Referring to FIG. 4C, the adsorption unit 120 moves from the standby position to the adsorption position along the adsorption path D1 when adsorbing a product. At this time, the horizontal driving part 111 and the vertical driving part 112 operate simultaneously, so that the adsorption part 120 is driven horizontally and downward, and the adsorption path D1 is formed in a diagonal direction by the combination of the two moving components. At this time, it is preferable that the horizontal moving speed of the adsorption unit 120 is set to be the same as the moving speed of the conveyor belt 31. And the downward movement of the adsorption unit 120 progresses to the extent that the suction cup 122 comes into contact with the surface of the product (P1), and the calculation of the downward movement distance required for this is based on the detection signal of the second sensor 202 described above. It can be performed by doing this. When the adsorption unit 120 reaches the adsorption position, vacuum pressure is applied to the suction cup 122, and the product P1 is adsorbed and held by the adsorption unit 120.

이와 같이 흡착부(120)가 제품 이동 속도와 동일 속도의 수평 이동을 진행하면서 제품 흡착을 수행하므로 흡착 순간에 흡착컵(122)에 가해지는 외력이 최소화된다. 따라서 흡착 순간에 흡착컵(122)이 찌그러지는 현상을 방지할 수 있다.In this way, since the adsorption unit 120 performs product adsorption while moving horizontally at the same speed as the product movement speed, the external force applied to the adsorption cup 122 at the moment of adsorption is minimized. Therefore, it is possible to prevent the suction cup 122 from being distorted at the moment of adsorption.

도 4d를 참조하면, 제품 흡착 후 흡착부(120)는 추가전진경로(D2)를 따라 흡착위치로부터 추가전진위치로 이동한다. 이때 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)가 동시 작동함으로써 흡착부(120)가 수평 및 상방 구동된다.Referring to FIG. 4D, after product adsorption, the adsorption unit 120 moves from the adsorption position to the additional advance position along the additional advance path D2. At this time, the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112 operate simultaneously, so that the adsorption unit 120 is driven horizontally and upward.

도 4e를 참조하면, 이후 흡착부(120)는 복귀경로(D3)를 따라 추가전진위치로부터 대기위치로 이동한다. 이때 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)가 동시 작동함으로써 흡착부(120)가 수평 및 상방 구동된다.Referring to Figure 4e, the adsorption unit 120 then moves from the further forward position to the standby position along the return path D3. At this time, the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112 operate simultaneously, so that the adsorption unit 120 is driven horizontally and upward.

도 5는 제품 리프팅 과정에서 흡착부의 이동 경로를 보이는 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the movement path of the adsorption unit during the product lifting process.

제품 리프팅 과정에서 흡착부(120)는 전술한 도 5-(a)의 경로를 따라 이동될 수도 있고, 대안적으로 도 5-(b)의 경로를 따라 이동될 수도 있다. 도 5-(b)에 도시된 경로의 경우, 흡착경로(D1) 및 추가전진경로(D2)가 곡선형으로 매끄럽게 이어지기 때문에 흡착부(120)에 의한 제품 흡착이 보다 부드럽게 수행될 수 있다.During the product lifting process, the adsorption unit 120 may be moved along the path shown in FIG. 5-(a), or alternatively, may be moved along the path shown in FIG. 5-(b). In the case of the path shown in Figure 5-(b), the adsorption path (D1) and the additional forward path (D2) are curved and smoothly connected, so product adsorption by the adsorption unit 120 can be performed more smoothly.

도 6a 내지 6e는 흡착장치(100)에 의한 제품 낙하 과정을 보이는 도면이다.Figures 6a to 6e are diagrams showing the product dropping process by the adsorption device 100.

도 6a를 참조하면, 흡착부(120)가 제1제품(P1)을 흡착한 채로 대기위치에 위치한 상태에서 제1 및 제2 센서(201, 202)에 의해 제2제품(P2)이 감지된다.Referring to FIG. 6A, the second product (P2) is detected by the first and second sensors (201, 202) while the adsorption unit 120 is located in the standby position while adsorbing the first product (P1). .

도 6b를 참조하면, 흡착부(120)는 제2제품(P2)이 그 아래에 도달할 때까지 대기위치에 유지된다.Referring to Figure 6b, the adsorption unit 120 is maintained in the standby position until the second product (P2) reaches below it.

도 6c를 참조하면, 흡착부(120)는 제2제품(P2)이 그 아래에 도달하는 시점에 이동을 개시하여 흡착해제경로(D4)를 따라 대기위치로부터 흡착해제위치로 이동한다. 이때 흡착부(120)는 수평구동부(111)에 의해 수평 구동됨과 동시에 상하구동부(112)에 의해 하방 구동되며, 이에 따른 수평 이동 성분 및 하방 이동 성분이 조합되어 흡착해제경로(D4)가 사선 방향을 따르게 된다. 이때 흡착부(120)은 수평방향 이동 속도는 컨베이어벨트(31)의 이동 속도와 동일하게 설정되는 것이 바람직하다. 그리고 흡착부(120)의 하방 이동은 그에 파지된 제1제품(P1)이 그 아래의 제2제품(P2)에 접촉하거나 그에 근접하게 되는 정도만큼 진행되며 이에 필요한 하방 이동 거리 계산은 전술한 제2 센서(202)의 감지 신호에 기초하여 수행될 수 있다. 흡착부(120)가 흡착해제위치에 도달하는 즉시 흡착컵(122)에 제공되었던 진공압이 제거됨으로써 흡착부(120)로부터 제1제품(P1)이 떨어져 제2제품(P2) 위에 얹혀진다.Referring to FIG. 6C, the adsorption unit 120 starts moving when the second product (P2) reaches below it and moves from the standby position to the adsorption release position along the adsorption release path (D4). At this time, the adsorption unit 120 is driven horizontally by the horizontal driving part 111 and downwardly by the vertical driving part 112, and the horizontal movement component and the downward movement component are combined to form an adsorption release path (D4) in a diagonal direction. will follow. At this time, it is preferable that the horizontal moving speed of the adsorption unit 120 is set to be the same as the moving speed of the conveyor belt 31. In addition, the downward movement of the adsorption unit 120 proceeds to the extent that the first product (P1) held by it touches or approaches the second product (P2) below it, and the downward movement distance required for this is calculated according to the above-described method. 2 It may be performed based on the detection signal of the sensor 202. As soon as the adsorption unit 120 reaches the adsorption release position, the vacuum pressure provided to the suction cup 122 is removed, so that the first product (P1) falls from the adsorption unit 120 and is placed on the second product (P2).

이와 같이 흡착부(120)가 수평 이동을 진행하면서 제품 낙하(흡착해제)를 수행하므로 흡착해제 순간에 제품들(P1, P2) 간에 작용하는 충격이 최소화될 수 있으며 따라서 그러한 충격에 의한 정렬 상태 악화가 나타나지 않게 된다.In this way, since the adsorption unit 120 performs horizontal movement while dropping the product (release of adsorption), the impact acting between the products (P1, P2) at the moment of release of adsorption can be minimized, and thus the alignment condition deteriorates due to such impact. does not appear.

도 6d를 참조하면, 제품 낙하 후 흡착부(120)는 추가전진경로(D5)를 따라 흡착해제위치로부터 추가전진위치로 이동한다. 이때 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)가 동시 작동함으로써 흡착부(120)가 수평 및 상방 구동된다.Referring to FIG. 6D, after the product is dropped, the adsorption unit 120 moves from the adsorption release position to the additional forward position along the additional forward path D5. At this time, the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112 operate simultaneously, so that the adsorption unit 120 is driven horizontally and upward.

도 6e를 참조하면, 이후 흡착부(120)는 복귀경로(D6)를 따라 추가전진위치로부터 대기위치로 이동한다. 이때 수평구동부(111) 및 상하구동부(112)가 동시 작동함으로써 흡착부(120)가 수평 및 상방 구동된다.Referring to Figure 6e, the adsorption unit 120 then moves from the further forward position to the standby position along the return path D6. At this time, the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112 operate simultaneously, so that the adsorption unit 120 is driven horizontally and upward.

도 7은 제품 낙하 과정에서 흡착부의 이동 경로를 보이는 도면이다.Figure 7 is a diagram showing the movement path of the adsorption unit during the product dropping process.

제품 낙하 과정에서 흡착부(120)는 전술한 바와 같은 도 7-(a)의 경로를 따라 이동될 수도 있고, 대안적으로 도 7-(b)의 경로를 따라 이동될 수도 있다. 도 7-(b)에 예시된 경로의 경우, 흡착해제경로(D4) 및 추가전진경로(D5)가 곡선형으로 매끄럽게 이어지므로 흡착부(120)에 의한 제품 낙하가 보다 매끄럽게 수행되는 이점이 있다.During the product dropping process, the adsorption unit 120 may be moved along the path of FIG. 7-(a) as described above, or alternatively, it may be moved along the path of FIG. 7-(b). In the case of the path illustrated in Figure 7-(b), the adsorption release path (D4) and the additional forward path (D5) are curved and smoothly connected, so there is an advantage in that product dropping by the adsorption unit 120 is performed more smoothly. .

도 8a 내지 8e는 2개의 흡착장치를 이용한 3단 적층 방법의 예를 보이는 도면이다.Figures 8a to 8e are diagrams showing an example of a three-stage stacking method using two adsorption devices.

도 8a를 참조하면, 2개의 흡착장치(100A, 100B)가 이용되며 각 흡착장치(100A, 100B)의 구성은 앞서 살펴본 흡착장치(100)와 동일하다.Referring to Figure 8a, two adsorption devices (100A, 100B) are used, and the configuration of each adsorption device (100A, 100B) is the same as the adsorption device 100 discussed above.

도 8a를 참조하면, 제2 흡착장치(100B) 아래의 컨베이어벨트(32)에 진입하는 제품(P1)이 센서들(201b, 202b)에 의해 감지되고 제1 흡착장치(100A) 아래의 컨베이어벨트(31)에 진입하는 제품(P2)이 센서들(201a, 201b)에 의해 감지된다.Referring to FIG. 8A, the product (P1) entering the conveyor belt 32 under the second adsorption device 100B is detected by the sensors 201b and 202b and is detected by the conveyor belt under the first adsorption device 100A. Product P2 entering 31 is detected by sensors 201a and 201b.

도 8b 및 8c를 참조하면, 제2 흡착장치(100B)의 흡착부(120)가 전술한 방식으로 제1제품(P1)을 흡착하여 리프팅하며, 제1 흡착장치(100A)의 흡착부(120)가 전술한 방식으로 제2제품(P2)을 흡착하여 리프팅한다.Referring to FIGS. 8B and 8C, the adsorption unit 120 of the second adsorption device 100B adsorbs and lifts the first product P1 in the above-described manner, and the adsorption unit 120 of the first adsorption device 100A ) adsorbs and lifts the second product (P2) in the manner described above.

도 8d를 참조하면, 컨베이어벨트(31)에 제3제품(P3)이 진입하면 제1 흡착장치(100A)의 흡착부(120)가 전술한 방식으로 제3제품(P3) 위에 제2제품(P2)을 떨어뜨려 올려놓는다.Referring to Figure 8d, when the third product (P3) enters the conveyor belt 31, the adsorption unit 120 of the first adsorption device (100A) places the second product (P3) on the third product (P3) in the above-described manner. Drop P2) and place it on top.

도 8e를 참조하면, 컨베이어벨트(32)에 적층 상태의 제2 및 제3 제품(P2, P3)이 진입하면 제2 흡착장치(100B)의 흡착부(120)가 전술한 방식으로 제2제품(P2) 위에 제1제품(P1)을 떨어뜨려 올려놓음으로써, 3개의 제품(P1, P2, P3)으로 이루어진 3단 적층이 완성된다.Referring to Figure 8e, when the second and third products (P2, P3) in a stacked state enter the conveyor belt 32, the adsorption unit 120 of the second adsorption device 100B absorbs the second product in the manner described above. By dropping and placing the first product (P1) on top of (P2), a three-stage stack consisting of three products (P1, P2, and P3) is completed.

100, 100A, 100B : 흡착장치
110 : 구동부
111 : 수평구동부
112 : 상하구동부
120 : 흡착부
121 : 지지판
122 : 흡착컵
201, 202 : 감지센서100, 100A, 100B: Adsorption device
110: driving unit
111: horizontal driving part
112: Eastern part of upper and lower districts
120: adsorption unit
121: support plate
122: Suction cup
201, 202: detection sensor

Claims (5)

봉지포장제품 적층 공정에 사용되는 흡착장치로서, 제품을 흡착하는 흡착부(120) 및 상기 흡착부(120)를 수평 방향 및 상하 방향으로 구동하는 구동부(110)를 포함하며,
상기 구동부(110)는 상기 흡착부(120)를 수평 방향을 따라 전방 또는 후방으로 구동하는 수평구동부(111) 및 상기 흡착부(120)를 상하 방향으로 구동하는 상하구동부(112)를 포함하며,
상기 흡착장치(100)에 의한 제품 리프팅 과정은
상기 흡착부(120) 아래에 제1제품(P1)이 도달할 때까지 상기 흡착부(120)가 대기위치에 유지되는 단계;
상기 제품(P1)이 상기 흡착부(120) 아래에 도달하면 상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 전방 및 하방 구동되어 상기 흡착부(120)가 사선 방향의 흡착경로(D1)를 따라 상기 대기위치로부터 흡착위치로 이동하며, 상기 흡착부(120)의 전방 이동 속도 성분은 상기 제품(P1)의 이동 속도와 동일하게 설정되는 단계;
상기 흡착위치에서 상기 흡착부(120)에 상기 제품(P1)이 흡착되어 파지되는 단계;
상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 전방 및 상방 구동되어 상기 흡착부(120)가 추가전진경로(D2)를 따라 상기 흡착위치로부터 추가전진위치로 이동하는 단계; 및
상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 후방 및 상방 구동되어 상기 흡착부(120)가 복귀경로(D3)를 따라 상기 추가전진위치로부터 상기 대기위치로 이동하는 단계;로 구성되며,
상기 흡착장치(100)에 의한 제품 낙하 과정은
상기 흡착부(120) 아래에 제2제품(P2)이 도달할 때까지 상기 흡착부(120)가 상기 제1제품(P1)을 흡착한 채로 상기 대기위치에 유지되는 단계;
상기 제2제품(P2)이 상기 흡착부(120) 아래에 도달하면 상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 전방 및 하방 구동되어 상기 흡착부(120)가 사선 방향의 흡착해제경로(D4)를 따라 상기 대기위치로부터 흡착해제위치로 이동하며, 상기 흡착부(120)의 전방 이동 속도 성분은 상기 제2제품(P2)의 이동 속도와 동일하게 설정되는 단계;
상기 흡착해제위치에서 상기 흡착부(120)로부터 상기 제1제품(P1)이 흡착해제되어 상기 제2제품(P2) 위에 얹혀지는 단계;
상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 전방 및 상방 구동되어 상기 흡착부(120)가 추가전진경로(D5)를 따라 상기 흡착해제위치로부터 추가전진위치로 이동하는 단계; 및
상기 수평구동부(111) 및 상기 상하구동부(112)의 동시작동에 의해 상기 흡착부(120)가 후방 및 상방 구동되어 상기 흡착부(120)가 복귀경로(D6)를 따라 상기 추가전진위치로부터 상기 대기위치로 이동하는 단계;로 구성되는 흡착장치.It is an adsorption device used in the bag packaging product lamination process, and includes an adsorption unit 120 for adsorbing the product and a driving unit 110 for driving the adsorption unit 120 in the horizontal and vertical directions,
The driving part 110 includes a horizontal driving part 111 that drives the suction part 120 forward or backward along the horizontal direction, and a vertical driving part 112 that drives the suction part 120 in the vertical direction,
The product lifting process by the adsorption device 100 is
Maintaining the adsorption unit 120 in a standby position until the first product (P1) arrives under the adsorption unit 120;
When the product (P1) reaches below the suction part 120, the suction part 120 is driven forward and downward by the simultaneous operation of the horizontal driving part 111 and the vertical driving part 112, and the suction part ( 120) moves from the standby position to the adsorption position along a diagonal adsorption path (D1), and the forward movement speed component of the adsorption unit 120 is set to be equal to the movement speed of the product (P1);
A step of adsorbing and holding the product (P1) to the adsorption unit 120 at the adsorption position;
The adsorption unit 120 is driven forward and upward by the simultaneous operation of the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112, so that the adsorption unit 120 is further moved from the adsorption position along the additional forward path D2. moving to a forward position; and
The adsorption unit 120 is driven backward and upward by the simultaneous operation of the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112, so that the adsorption unit 120 moves from the additional forward position along the return path D3. It consists of moving to a waiting position;
The product dropping process by the adsorption device 100 is
maintaining the adsorption unit 120 in the standby position while adsorbing the first product (P1) until the second product (P2) arrives under the adsorption unit 120;
When the second product (P2) reaches below the suction part 120, the suction part 120 is driven forward and downward by the simultaneous operation of the horizontal driving part 111 and the vertical driving part 112 to adsorb the suction part 120. The unit 120 moves from the standby position to the adsorption release position along the diagonal adsorption release path D4, and the forward movement speed component of the adsorption unit 120 is the movement speed of the second product P2 and Steps set identically;
A step of releasing the first product (P1) from the adsorption unit 120 at the release position and placing it on the second product (P2);
The adsorption unit 120 is driven forward and upward by the simultaneous operation of the horizontal drive unit 111 and the vertical drive unit 112, so that the adsorption unit 120 moves from the adsorption release position along the additional forward path D5. moving to a further forward position; and
The adsorption unit 120 is driven backward and upward by the simultaneous operation of the horizontal driving unit 111 and the vertical driving unit 112, so that the adsorption unit 120 moves from the additional forward position along the return path D6. An adsorption device consisting of a step of moving to a standby position. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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