KR102651160B1 - 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치 - Google Patents

도구 스위칭이 가능한 내시경 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102651160B1
KR102651160B1 KR1020210156230A KR20210156230A KR102651160B1 KR 102651160 B1 KR102651160 B1 KR 102651160B1 KR 1020210156230 A KR1020210156230 A KR 1020210156230A KR 20210156230 A KR20210156230 A KR 20210156230A KR 102651160 B1 KR102651160 B1 KR 102651160B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
switching
tool
unit
driving
pulley
Prior art date
Application number
KR1020210156230A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230072521A (ko
Inventor
양운제
원종석
이대성
이동호
공덕유
Original Assignee
주식회사 로엔서지컬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 로엔서지컬 filed Critical 주식회사 로엔서지컬
Priority to KR1020210156230A priority Critical patent/KR102651160B1/ko
Publication of KR20230072521A publication Critical patent/KR20230072521A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102651160B1 publication Critical patent/KR102651160B1/ko

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00098—Deflecting means for inserted tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
    • A61B18/24—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with a catheter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/00296—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means mounted on an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/00336—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means with a protective sleeve, e.g. retractable or slidable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00389—Button or wheel for performing multiple functions, e.g. rotation of shaft and end effector
    • A61B2017/00393—Button or wheel for performing multiple functions, e.g. rotation of shaft and end effector with means for switching between functions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2905—Details of shaft flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
    • A61B2017/3449—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments whereby the instrument channels merge into one single channel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/0091—Handpieces of the surgical instrument or device
    • A61B2018/00916—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device
    • A61B2018/0094—Types of switches or controllers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/0091—Handpieces of the surgical instrument or device
    • A61B2018/00916—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device
    • A61B2018/00958—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device for switching between different working modes of the main function

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

본 발명은 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것으로서, 워킹 채널 내에 삽입된 도구를 스위칭 하여 필요한 수술도구를 즉시 교차 사용할 수 있는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것이다. 이를 위해 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브, 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부, 외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치가 개시된다.

Description

도구 스위칭이 가능한 내시경 장치{Endoscopic apparatus}
본 발명은 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 워킹 채널 내에 삽입된 도구를 스위칭 하여 필요한 수술도구를 즉시 교차 사용할 수 있는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것이다.
일반적으로 내시경 장치에는 복수의 워킹 채널이 마련되며, 각 워킹 채널에 수술용 도구를 삽입하여 수술을 진행한다. 워킹 채널에 삽입되는 수술도구로는 일예로서 포셉, 나이프, 레이저, 바늘 등 다양한 수술도구가 삽입될 수 있다. 다만, 내시경 장치에 마련된 워킹 채널은 통상 1 ~ 2개의 루멘 채널이 형성되어 있어서 어느 하나의 수술도구를 사용하고 나면, 다른 수술도구를 사용하기 위해 교체하는 시간이 필요하고 이에 따라 여러 수술도구를 한꺼번에 많이 사용할 수 없는 문제점이 있다.
KR 10-2020-0010339 KR 10-1801393
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용하는 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.
그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 본 발명의 목적은, 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브, 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부, 외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 삽입 튜브는,
구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,
굴절부에서 연장되며, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함한다.
또한, 복수의 스위칭 도구부는,
복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.
또한, 복수의 스위칭 도구부는,
복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.
또한, 굴절부는,
복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며, 기준위치에 배치된 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치된다.
또한, 스위칭 도구 구동부는,
내시경의 외부에 배치되어 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 구동력을 생성함으로써 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되도록 한다.
또한, 스위칭 도구 구동부는,
스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부, 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부, 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부, 구동력을 생성하는 모터부를 포함한다.
또한, 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부, 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함한다.
또한, 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 내시경 장치의 대략적인 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 스위칭 도구 구동부를 대략적으로 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동 배치되고, 제2 도구부가 기준위치에서 후방으로 이동 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 동일한 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 서로 다른 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 포셉이 선단부에서 돌출된 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 레이저가 선단부에 배치된 것을 도시한 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다. 또한, 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 삽입 튜브(100), 스위칭 도구부(200), 도구 삽입 포트부(300), 내시경 조작부(400) 및 스위칭 도구 구동부(500)를 포함한다.
삽입 튜브(100)는 인체에 삽입되며, 삽입 튜브(100)의 내측에는 카메라 채널과 도구가 삽입될 수 있는 워킹 채널(채널은 루멘으로 형성됨)이 존재한다. 카메라 채널은 인체의 내부를 촬영할 수 있는 카메라가 삽입되는 채널이고, 워킹 채널은 레이저 또는 포셉 등 수술용 도구가 삽입될 수 있는 채널이다. 내시경 상용품은 통상 워킹 채널을 1~2개 가지고 있으며, 필요에 따라 워킹 채널을 더 마련하여 제품화할 수는 있다. 삽입 튜브(100)는 인체의 내부로 원활히 진입할 수 있도록 유연한 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 카메라 채널 및 워킹 채널은 스위칭 도구 삽입부(113)와 굴절부(112)의 내측으로 연통하여 마련된다.
삽입 튜브(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 선단부(111), 굴절부(112), 스위칭 도구 삽입부(113)로 그 영역을 나눌 수 있다. 선단부(111)는 워킹 채널로 삽입된 도구가 돌출되는 곳이다. 선단부(111)의 후방에는 굴절부(112)가 배치된다.
굴절부(112)는 일예로서 관절로 이루어질 수 있으며, 내시경 조작부(400)의 조작에 의해 자유도를 가지면서 굴절될 수 있다. 사용자는 내시경 조작부(400)를 조작하여 굴절부(112)의 방향 또는 위치를 조절함으로써 삽입된 카메라 또는 도구의 방향이나 위치를 변경할 수 있다. 다만, 루멘으로 삽입된 카메라나 도구 자체의 위치나 방향을 내시경 조작부(400)를 통해 독립 제어할 수도 있다.
한편, 본 발명의 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 도 4에 도시된 바와 같이 동일한 워킹 채널(121,121a,121b) 내에 배치하거나 또는 도 5에 도시된 바와 같이 서로 독립된 채널(따라서 스위칭 도구를 각각 하나의 채널에 독립적으로 할당)에 배치할 수 있다. 다만, 내시경에 형성된 워킹 채널의 수가 부족하기 때문에 스위칭 도구를 동일한 워킹 채널 내에 배치하여 필요시마다 스위칭하도록 하는 것이 바람직할 수 있다.
도 4에 도시된 복수의 스위칭 도구는 하나의 워킹 채널을 서로 공유하는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)인 포셉과 제2 스위칭 도구(212a)인 레이저는 동일한 워킹 채널(121) 내에 배치된다.
도 5에 도시된 복수의 스위칭 도구는 서로 워킹 채널을 공유하지 않고 독립된 워킹 채널 내에 배치되는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)는 제1 워킹 채널(121a)에 배치되고, 제2 스위칭 도구(212a)는 제2 워킹 채널(121b)에 배치될 수 있다.
스위칭 도구 삽입부(113)는 복수의 스위칭 도구(211a,212a)가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 곳이다. 즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 굴절부(112)의 후방에 마련된 스위칭 도구 삽입부(113)에 스위칭 구동 전에 최초로 배치되며, 스위칭 구동신호에 따라 도 6 및 도 7과 같이 어느 하나의 도구가 선단부(111)에서 돌출된다. 이때, 복수의 스위칭 도구부(200)가 서로 교차되어 이동 배치될 때, 스위칭 도구 삽입부(113)에 배치된 복수의 스위칭 도구부(200) 중 어느 하나는 기준위치에서 수술위치로 이동 배치된다.
즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제1,2 도구부(211,212)의 포셉 및 레이저(211a,212a)가 각각 스위칭 도구 삽입부(113)에 마련된 기준위치에 위치한다. 이때, 스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제1 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 6과 같이 제1 도구부(211)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평이동 배치되고 이와 동시에 제1 도구부(211)의 포셉(211a)이 선단부(111)에서 돌출된다.
스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제2 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 7과 같이 제1 도구부(211)가 수술위치에서 다시 기준위치로 수평이동 배치되고, 이와 동시에 제2 도구부(212)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평 이동하여 교차 배치되고 동시에 제2 도구부(212)의 레이저(212a)가 선단부(111)에 배치된다.
스위칭 도구부(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212)를 포함한다. 제1,2 도구부(211,212)는 워킹 채널 내에서 서로 교차 스위칭 배치된다. 한편, 내시경의 다른 워킹 채널 내에는 상술한 제1,2 도구부(211,212) 이외의 추가적인 도구부가 더 존재할 수 있으나 이러한 추가 도구부는 제1,2 도구부와 같이 교차 스위칭 배치되는 것이 아니라 독립적으로 동작한다. 즉, 추가 도구부는 교차 스위칭 되지 않는 도구부를 가리킨다. 또한, 스위칭 도구부(200)가 배치되지 않는 워킹 채널에는 물 분사를 위한 도구와 석션을 위한 도구가 배치될 수 있다. 제1 도구부(211)는 제1 도구 삽입 포트부(311)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입되며, 제2 도구부(212)는 제2 도구 삽입 포트부(312)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입된다. 최초 내시경에 도구부(211,212)를 삽입시에는 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에 배치되도록 삽입하고, 제어부에 의해 스위칭 구동신호가 생성된 경우에는 기준위치에서 수술위치로 어느 하나의 도구가 서로 교차 배치된다.
스위칭 도구 구동부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 내시경의 외부에 배치된다. 복수의 도구 삽입 포트부(300)를 통해 각각 내시경의 워킹 채널로 삽입된 복수의 도구부(211,212)는 각각 내시경의 외부에 마련된 스위칭 도구 구동부(500)와 직접 또는 간접적으로 결합 고정된다.
스위칭 도구 구동부(500)는 복수의 스위칭 도구부(200)가 각각 교차 스위칭 되도록 한다. 이를 위해 스위칭 도구 구동부(500)는 제1 구동부, 제2 구동부, 구동방향 전환부, 모터부 및 복수의 도구 고정부를 포함한다.
제1 구동부는 제어부의 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 제2 구동부는 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 구동방향 전환부는 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜준다. 즉, 제1 구동부의 회전방향과 제2 구동부의 회전방향이 서로 반대방향으로 회전하도록 한다. 모터부는 구동력을 생성함으로써 제1,2 구동부가 스위칭 구동신호에 따라 구동하도록 한다. 이때 구동방향 전환부는 하나의 모터부를 이용하여 제1,2 구동부를 함께 동작시키기 위한 회전 방향 전환부일 수 있다.
제1 도구 고정부(561)는 제1 구동부와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 도구부(211)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다. 제2 도구 고정부(562)는 제2 구동부와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 도구부(212)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다.
스위칭 도구 구동부(500)의 일실시예를 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 풀리부(511)와 제1 벨트부(512)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제1 풀리부(511)의 우측에 배치된 풀리는 제1 기어부(513)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 제1 도구 고정부(561)는 제1 벨트부(512)와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 벨트부(512)가 수평 이동하는 경우 동시에 제1 도구부(211)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.
제2 풀리부(531)와 제2 벨트부(532)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제2 풀리부(531)의 우측에 배치된 풀리는 제3 풀리부(541)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제2 풀리부(531)가 구동되면 동일한 회전방향으로 제3 풀리부(541)도 연동하여 구동된다. 제3 풀리부(541)는 제3 벨트부(542)와 함께 구동 배치되며, 제3 풀리부(541)는 제2 기어부(521)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제3 풀리부(541)가 일방향으로 회전하는 경우 제2 기어부(52)도 동일한 방향으로 회전하도록 구성 배치된다. 한편, 제2 기어부(521)는 제1 기어부(513)와 서로 기어 맞물림 동작되도록 배치 구성된다. 따라서 제1,2 기어부(513,521)는 평기어로 구성될 수 있다.
모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 반시계방향으로 회전하면, 제2 풀리부(531)의 회전에 따라 제3 풀리부(541)가 반시계방향으로 회전하고, 제3 풀리부(541)의 회전에 의해 제2 기어부(521)가 반시계방향으로 회전한다. 제2 기어부(521)와 기어 맞물림 된 제1 기어부(513)는 제2 기어부(521)의 회전방향과는 반대방향의 시계방향으로 연동 회전한다. 제1 기어부(513)와 연동 구동되는 제1 풀리부(512)가 시계방향으로 회전하며, 이와 같은 구동에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동하고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치된다. 동일한 원리로 모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 시계방향으로 회전하면, 제1 도구부(211)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치되고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동한다. 한편, 제2 도구 고정부(562)는 제2 벨트부(532)와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제2 벨트부(532)가 수평 이동하는 경우 동시에 제2 도구부(212)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.
제어부는 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)의 포셉(211a)을 선단부(111)에 돌출시키도록 하는 제어명령과, 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)의 레이저(212a)를 선단부(111)에 배치하도록 하는 제어명령을 생성한다. 따라서 제1,2 스위칭 구동신호는 제1,2 도구부 중 어느 하나를 기준위치에 두고 다른 하나를 수술위치로 교차 배치하는 구동신호이다. 또한, 제어부는 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212) 모두를 기준위치에 위치시키는 제3 스위칭 구동신호를 생성한다.
본 발명을 설명함에 있어 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다. 또한, 상술한 본 발명의 구성요소는 본 발명의 설명의 편의를 위하여 설명하였을 뿐 여기에서 설명되지 아니한 구성요소가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 추가될 수 있다.
상술한 각부의 구성 및 기능에 대한 설명은 설명의 편의를 위하여 서로 분리하여 설명하였을 뿐 필요에 따라 어느 한 구성 및 기능이 다른 구성요소로 통합되어 구현되거나, 또는 더 세분화되어 구현될 수도 있다.
이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 관련된 공지 기능 및 그 구성 또는 본 발명의 각 구성에 대한 결합관계에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
10 : 내시경 장치
100 : 삽입 튜브
111 : 선단부
112 : 굴절부 또는 관절부
113 : 스위칭 도구 삽입부
121 : 워킹 채널
121a : 제1 워킹 채널
121b : 제2 워킹 채널
200 : 스위칭 도구부
211 : 제1 도구부
211a : 포셉
212 : 제2 도구부
212a : 레이저
300 : 도구 삽입 포트부
311 : 제1 도구 삽입 포트부
312 : 제2 도구 삽입 포트부
400 : 내시경 조작부
500 : 스위칭 도구 구동부
511 : 제1 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
512 : 제1 벨트부
513 : 제1 기어부
521 : 제2 기어부
531 : 제2 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
532 : 제2 벨트부
541 : 제3 풀리부(상측 풀리 및 하측 풀리 포함)
542 : 제3 벨트부
550 : 모터부
561 : 제1 도구 고정부
562 : 제2 도구 고정부

Claims (9)

  1. 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브,
    상기 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 상기 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부,
    외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부,
    상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하고,
    상기 스위칭 도구 구동부는,
    내시경의 외부에 배치되어 상기 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 상기 구동력을 생성함으로써 상기 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되며,
    상기 스위칭 도구 구동부는,
    상기 스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부,
    상기 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부,
    상기 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부,
    상기 구동력을 생성하는 모터부를 포함하고,
    상기 제1 구동부는, 제1 풀리부와 제1 벨트부가 연동하여 구동되도록 배치되고, 상기 제1풀리부의 풀리는 제1기어부와 연동하며,
    상기 제2 구동부는, 제2 풀리부와 제2 벨트부가 연동하여 구동되도록 배치되고, 상기 제2 풀리부의 풀리는 제3 풀리부과 연동하되,
    제3 풀리부는 제3 벨트부와 함께 구동하면서 제1 기어부와 맞물려 회전하는 제2 기어부와 연동하여 구동하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 삽입 튜브는,
    구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,
    상기 굴절부에서 연장되며, 상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 스위칭 도구부는,
    상기 복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 스위칭 도구부는,
    상기 복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 굴절부는,
    상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며,
    상기 기준위치에 배치된 상기 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 상기 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제1 구동부의 구동방향에 따라 상기 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부,
    상기 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제2 구동부의 구동방향에 따라 상기 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
KR1020210156230A 2021-11-15 2021-11-15 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치 KR102651160B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210156230A KR102651160B1 (ko) 2021-11-15 2021-11-15 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210156230A KR102651160B1 (ko) 2021-11-15 2021-11-15 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230072521A KR20230072521A (ko) 2023-05-25
KR102651160B1 true KR102651160B1 (ko) 2024-03-28

Family

ID=86541791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210156230A KR102651160B1 (ko) 2021-11-15 2021-11-15 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102651160B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005152452A (ja) * 2003-11-27 2005-06-16 Olympus Corp 内視鏡
JP2016540571A (ja) 2013-12-02 2016-12-28 エンドチョイス インコーポレイテッドＥｎｄｏｃｈｏｉｃｅ， Ｉｎｃ． 観察内視鏡用の流体分配装置
JP2017099810A (ja) 2015-12-04 2017-06-08 オリンパス株式会社 処置具挿通具
KR101801393B1 (ko) * 2010-10-06 2017-11-24 소시에다데 베네피센테 데 센호라스 호스피탈 시리오 리바네스 수술용 내시경에 있어서 수술용 도구를 교체하기 위한 수술용 내시경 및 프로세스
JP2019201732A (ja) 2018-05-21 2019-11-28 オリンパス株式会社 内視鏡用ディスポーザブル管路切換装置
JP2021041159A (ja) * 2019-09-11 2021-03-18 テウン メディカル カンパニー リミテッド ワイヤバッファ機能を有する着脱分離型内視鏡

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8620473B2 (en) * 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
KR101390728B1 (ko) * 2011-04-01 2014-05-07 주식회사 액츠비전 내시경 삽입방법 및 내시경 시스템
KR101750628B1 (ko) * 2015-12-14 2017-06-26 한국과학기술원 내시경 장비에 부착된 수술 팔을 포함하는 수술용 장치 및 이를 포함하는 수술 시스템
WO2018213078A1 (en) 2017-05-17 2018-11-22 Auris Health, Inc. Exchangeable working channel

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005152452A (ja) * 2003-11-27 2005-06-16 Olympus Corp 内視鏡
KR101801393B1 (ko) * 2010-10-06 2017-11-24 소시에다데 베네피센테 데 센호라스 호스피탈 시리오 리바네스 수술용 내시경에 있어서 수술용 도구를 교체하기 위한 수술용 내시경 및 프로세스
JP2016540571A (ja) 2013-12-02 2016-12-28 エンドチョイス インコーポレイテッドＥｎｄｏｃｈｏｉｃｅ， Ｉｎｃ． 観察内視鏡用の流体分配装置
JP2017099810A (ja) 2015-12-04 2017-06-08 オリンパス株式会社 処置具挿通具
JP2019201732A (ja) 2018-05-21 2019-11-28 オリンパス株式会社 内視鏡用ディスポーザブル管路切換装置
JP2021041159A (ja) * 2019-09-11 2021-03-18 テウン メディカル カンパニー リミテッド ワイヤバッファ機能を有する着脱分離型内視鏡

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230072521A (ko) 2023-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3118940C (en) Double-bending flexible surgical tool system
CN107529960B (zh) 动态视野内窥镜
US20090012365A1 (en) Endoscope
KR102046373B1 (ko) 와이어 감속기를 구비하는 복강경 수술기구
CN106175849B (zh) 一种基于柔性手术工具的单孔腔镜手术***
WO2015029804A1 (ja) 医療用マニピュレータ
EP2057930A1 (en) Head hood for endoscope and endoscope with hood
WO2015012023A1 (ja) 医療用マニピュレータ
WO2008017080A3 (en) Systems for performing minimally invasive procedures
US20210378772A1 (en) Surgical instrument apparatus, actuator, and drive
JP7055448B2 (ja) ワイヤバッファ機能を有する着脱分離型内視鏡
WO2015012066A1 (ja) マニピュレータおよびマニピュレータシステム
WO2017010198A1 (ja) 内視鏡
KR102651160B1 (ko) 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치
Yazdanpanah et al. A novel laparoscopic camera robot with in-vivo lens cleaning and debris prevention modules
JP2018526131A (ja) シャフト器具、及び、特に医療用内視鏡シャフト器具
JP6905215B2 (ja) 着脱分離型内視鏡
EP2777480B1 (en) Flexible shaft with multiple flexible portions
CN106691589B (zh) 激光刀口可进退刀与朝向可旋转的手术内窥镜装置
KR101750628B1 (ko) 내시경 장비에 부착된 수술 팔을 포함하는 수술용 장치 및 이를 포함하는 수술 시스템
WO2016203940A1 (ja) 節輪および医療用マニピュレータ
US20110178367A1 (en) Endoscopic device with end effector mechanism
CN108567488B (zh) 操作臂
JP2023081527A (ja) 医療用デバイス
KR102466617B1 (ko) 엔드 이펙터를 조향하는 와이어의 장력 보상 구조를 구비한 작업 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant