KR102649326B1 - Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor - Google Patents

Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor Download PDF

Info

Publication number
KR102649326B1
KR102649326B1 KR1020190045343A KR20190045343A KR102649326B1 KR 102649326 B1 KR102649326 B1 KR 102649326B1 KR 1020190045343 A KR1020190045343 A KR 1020190045343A KR 20190045343 A KR20190045343 A KR 20190045343A KR 102649326 B1 KR102649326 B1 KR 102649326B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
light
signal received
plate
sensor
Prior art date
Application number
KR1020190045343A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200122543A (en
Inventor
김경린
김영신
김원겸
조성은
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190045343A priority Critical patent/KR102649326B1/en
Publication of KR20200122543A publication Critical patent/KR20200122543A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102649326B1 publication Critical patent/KR102649326B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/90—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 라이다 센서에 구비된 모터의 상태를 판단하여 라이다 센서의 성능을 안정화시키는 라이다 센서 안정화 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 장치는, 회전자 및 샤프트를 포함하여 제어신호에 의해 회전하고, 회전자의 바닥면에 N극 및 S극이 교차하는 마그넷을 구비한 모터와, 모터의 일 부분과 샤프트에 의해 결합되어 모터와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 회전판으로 구성되고, 회전판 상에 일정한 간격의 홈을 구비한 인코더와, 발광신호를 생성하고, 모터와 동일하게 회전하는 회전판의 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하는 포토 인터럽트 센서와, 모터의 타 부분과 결합되고, 마그넷과 접촉하는 부분에 도선 패턴이 구비되며, 모터의 회전 시에 마그넷에 의해 도선 패턴으로부터 전류신호를 출력하는 플레이트와, 모터의 회전 동작을 제어하는 제어신호를 출력하고, 모터의 회전 시에 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 모터의 회전 상태를 판단하는 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a LiDAR sensor stabilization device and method for stabilizing the performance of a LiDAR sensor by determining the state of a motor provided in the LiDAR sensor.
The lidar sensor stabilization device according to an embodiment of the present invention includes a motor that includes a rotor and a shaft, rotates by a control signal, and has a magnet whose N and S poles intersect on the bottom surface of the rotor; It consists of a rotary plate that is coupled to a part of the motor and a shaft and rotates in the same direction and speed as the motor, an encoder with grooves at regular intervals on the rotary plate, and a rotary plate that generates a light emitting signal and rotates in the same manner as the motor. A photo interrupt sensor that receives the light passing through the groove as a light signal is combined with other parts of the motor, and a conductive wire pattern is provided on the part that contacts the magnet. When the motor rotates, the magnet generates a current signal from the conductive pattern. A control unit that outputs a control signal that controls the rotation of the motor and a plate that outputs a control signal that controls the rotation of the motor, and determines the rotation state of the motor by comparing the current signal received from the plate and the light signal received from the photo interrupt sensor when the motor rotates. Includes ;

Description

라이다 센서 안정화 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR STABILIZATING A LIDAR SENSOR}Lidar sensor stabilization device and method {APPARATUS AND METHOD FOR STABILIZATING A LIDAR SENSOR}

본 발명은 라이다 센서에 구비된 모터의 상태를 판단하여 라이다 센서의 성능을 안정화시키는 라이다 센서 안정화 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a LiDAR sensor stabilization device and method for stabilizing the performance of a LiDAR sensor by determining the state of a motor provided in the LiDAR sensor.

일반적으로 라이다(LIDAR, light detection and ranging) 센서는 빛을 활용해 거리 측정하고 물체를 감지하는 센서로서, 라이다는 레이더와 비슷한 원리를 가지고 있다. 다만 레이더는 전자기파를 외부로 발사해 재수신되는 전자기파로 거리, 및 방향 등을 확인하지만, 라이다는 펄스 레이저를 발사한다는 차이점이 있다. 즉, 파장이 짧은 레이저를 사용하므로 정밀도 및 해상도가 높고 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점이 있다.In general, LIDAR (light detection and ranging) sensors are sensors that use light to measure distances and detect objects. LIDAR has a similar principle to radar. However, radar emits electromagnetic waves to the outside and checks distance and direction using electromagnetic waves that are re-received, but the difference is that lidar emits pulse lasers. In other words, since a laser with a short wavelength is used, it has the advantage of high precision and resolution and even enables three-dimensional understanding of objects.

예컨대 상기 라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전/후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 참고로 도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 FOV(Field of View)를 보인 예시도이다.For example, the LIDAR sensor is mounted on the bumper of a vehicle and senses the front and rear of the vehicle to detect objects or structures. For reference, Figure 1 is an example diagram showing the Field of View (FOV) of a LiDAR sensor mounted on the front and rear bumpers of a vehicle.

한편 상기 라이다 센서는 주로 전방 범퍼에 장착되며 외부에 노출되어야 한다. 왜냐하면 라이다 센서를 글라스나 차체 등의 다른 구조물 속에 넣는 것은 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 외부에 노출되어 장착되는 것이다.Meanwhile, the LIDAR sensor is mainly mounted on the front bumper and must be exposed to the outside. This is because putting the LiDAR sensor into other structures such as glass or car body can significantly reduce the sensor's detection performance, so it is installed exposed to the outside.

참고로 상기 라이다 센서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 송신부(레이저 송신), 수신부(반사된 레이저 수신), 및 구동부(미러 회전 모터를 구동)를 포함하며, 외부의 이물질로부터 센서를 보호하기 위한 커버가 부가된다. 그리고 상기 커버에는 열선이 장착되어 있으며, 상기 열선은 커버 표면에 부착되는 습기나 눈 등을 제거하기 위한 목적이다.For reference, the LiDAR sensor, as shown in FIG. 2, includes a transmitter (transmitting the laser), a receiver (receiving the reflected laser), and a driver (driving the mirror rotation motor), and protects the sensor from external foreign substances. A cover is added to do this. Additionally, the cover is equipped with a heating wire, and the purpose of the heating wire is to remove moisture or snow attached to the surface of the cover.

라이다 센서의 각도 분해능은 일반적으로 0.25 또는 0.125의 상당히 정밀한 각도 분해능을 가지며, 모터를 얼마나 일정한 속도로 회전하는지 여부에 따라서 라이다 센서의 각도 분해능 성능이 결정된다. 따라서 모터의 회전 상태를 실시간으로 파악하여 모터가 항상 일정한 속도로 회전할 수 있도록 모터의 제어가 필요하다. 일반적으로 모터의 회전 상태를 파악하기 위하여 인코더(encoder)와 PI(photo interrupt) 센서를 이용한다. 모터의 회전 속도와 동기화되어 회전하는 인코더를 PI 센서 사이를 통과시키면 인코더 홈의 간격에 따라서 하이(high) 또는 로우(low)의 출력 신호가 발생되고 해당 신호의 간격을 이용해서 모터의 회전 상태를 파악할 수 있다. 하지만 PI 센서 사이나 인코더 홈에 이물이 끼이거나, 인코더의 왜곡이 발생한다면 모터의 회전 상태를 정확하게 파악할 수 없고 나아가 모터의 회전 속도 또한 일정하게 회전 되도록 제어할 수 없는 문제점이 있다.The angular resolution of a LiDAR sensor generally has a fairly precise angular resolution of 0.25 or 0.125, and the angular resolution performance of the LiDAR sensor is determined by how much the motor rotates at a constant speed. Therefore, it is necessary to control the motor so that the rotation status of the motor can be determined in real time so that the motor always rotates at a constant speed. In general, an encoder and a PI (photo interrupt) sensor are used to determine the rotation state of the motor. When an encoder that rotates in synchronization with the rotation speed of the motor is passed between the PI sensors, a high or low output signal is generated depending on the interval of the encoder grooves, and the rotation state of the motor is determined using the interval of the signal. It can be figured out. However, if foreign matter is caught between the PI sensors or in the encoder groove, or if the encoder is distorted, the rotation state of the motor cannot be accurately determined, and furthermore, the rotation speed of the motor cannot be controlled to rotate consistently.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0009177호(2015. 01. 26 등록, 발명의 명칭: 라이다 센서 시스템)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 2015-0009177 (registered on January 26, 2015, title of invention: Lidar sensor system).

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-mentioned background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public before filing the application for the present invention.

본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 모터의 회전 상태 파악을 위해 인코더와 포토 인터럽트 센서 외에 추가로 모터의 회전 상태를 판단할 수 있는 장치를 적용하여 포토 인터럽트 센서에서 출력되는 신호의 신뢰성을 높이고 해당 신호에 문제가 발생하였을 경우 바로 대체하도록 하는데 있다.The present invention was created to solve the problems and/or limitations described above, and the purpose of the present invention according to one aspect is to determine the rotation state of the motor in addition to the encoder and the photo interrupt sensor in order to determine the rotation state of the motor. The purpose is to increase the reliability of the signal output from the photo interrupt sensor by applying a device that is available and to replace it immediately if a problem occurs with the signal.

본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 장치는, 회전자 및 샤프트를 포함하여 제어신호에 의해 회전하고, 상기 회전자의 바닥면에 N극 및 S극이 교차하는 마그넷을 구비한 모터; 상기 모터의 일 부분과 상기 샤프트에 의해 결합되어 상기 모터와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 회전판으로 구성되고, 상기 회전판 상에 일정한 간격의 홈을 구비한 인코더; 발광신호를 생성하고, 상기 모터와 동일하게 회전하는 상기 회전판의 상기 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하는 포토 인터럽트 센서; 상기 모터의 타 부분과 결합되고, 상기 마그넷과 접촉하는 부분에 도선 패턴이 구비되며, 상기 모터의 회전 시에 상기 마그넷에 의해 상기 도선 패턴으로부터 전류신호를 출력하는 플레이트; 및 상기 모터의 회전 동작을 제어하는 상기 제어신호를 출력하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 제어부;를 포함할 수 있다.A lidar sensor stabilization device according to an embodiment of the present invention includes a motor that includes a rotor and a shaft, rotates by a control signal, and has a magnet whose N and S poles intersect on the bottom surface of the rotor; An encoder consisting of a rotating plate that is coupled to a portion of the motor and the shaft and rotates in the same direction and speed as the motor, and has grooves at regular intervals on the rotating plate; a photo interrupt sensor that generates a light emitting signal and receives light passing through the groove of the rotating plate rotating in the same manner as the motor as a light receiving signal; a plate that is coupled to other parts of the motor, has a conductive wire pattern in a part that contacts the magnet, and outputs a current signal from the conductive pattern by the magnet when the motor rotates; And outputting the control signal that controls the rotation operation of the motor, and comparing the current signal received from the plate and the light reception signal received from the photo interrupt sensor when the motor rotates to determine the rotation state of the motor. It may include a control unit.

상기 장치는, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호를 전압신호로 변환하는 변환부; 및 상기 변환부의 전압신호를 증폭하여 상기 제어부로 출력하는 증폭부;를 더 포함할 수 있다.The device includes a converter that converts the current signal received from the plate into a voltage signal; and an amplifying unit that amplifies the voltage signal of the converter and outputs it to the control unit.

상기 제어부는, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위 내에서 동일한 경우 상기 모터의 회전 상태가 정상이라고 판단하고, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우 상기 모터의 회전 상태가 비정상이라고 판단할 수 있다.The control unit compares the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor, and determines that the rotation state of the motor is normal if they are equal within an error range, and determines that the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor The light reception signal received from the photo interrupt sensor is compared, and if the difference exceeds the error range, it can be determined that the rotation state of the motor is abnormal.

상기 제어부는, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우, 상기 포토 인터럽트 센서에 이상이 발생하였다고 판단하고, 상기 플레이트의 도선 패턴으로부터 수신한 신호를 이용하여 상기 모터의 회전 상태를 판단할 수 있다.The control unit compares the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor, and if the difference exceeds the error range, determines that an abnormality has occurred in the photo interrupt sensor, and detects The rotation state of the motor can be determined using the received signal.

본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 방법은, 모터가 제어신호에 의해 회전하는 단계로서, 회전자 및 샤프트를 포함하고, 상기 회전자의 바닥면에 N극 및 S극이 교차하는 마그넷을 구비하는 단계; 상기 모터의 일부 부분과 상기 샤프트에 의해 결합된 인코더가 회전판으로 구성되고, 상기 회전판 상에 일정한 간격의 홈을 구비하며, 상기 모터와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 단계; 포토 인터럽트 센서가 발광신호를 발생하고, 상기 모터와 동일하게 회전하는 상기 회전판의 상기 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하는 단계; 상기 모터의 타 부분과 결합된 플레이트가, 상기 마그넷과 접촉하는 부분에 도선 패턴을 구비하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 마그넷에 의해 상기 도선 패턴으로부터 전류신호를 출력하는 단계; 및 제어부에 의해, 상기 모터의 회전 동작을 제어하는 상기 제어신호를 출력하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.The lidar sensor stabilization method according to an embodiment of the present invention is a step in which a motor rotates by a control signal, including a rotor and a shaft, and a magnet whose N and S poles intersect on the bottom surface of the rotor. providing a; An encoder coupled to a portion of the motor and the shaft is composed of a rotating plate, has grooves at regular intervals on the rotating plate, and rotates in the same direction and speed as the motor; A photo interrupt sensor generating a light emitting signal and receiving light passing through the groove of the rotating plate rotating in the same manner as the motor as a light receiving signal; A plate coupled to another part of the motor is provided with a conductive wire pattern at a portion in contact with the magnet, and outputting a current signal from the conductive pattern by the magnet when the motor rotates; And the control unit outputs the control signal to control the rotation operation of the motor, and compares the current signal received from the plate and the light reception signal received from the photo interrupt sensor when the motor rotates to rotate the motor. It may include a step of determining the state.

상기 방법은, 변환부에 의해, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호를 전압신호로 변환하는 단계; 및 증폭부에 의해, 상기 변환부의 전압신호를 증폭하여 상기 제어부로 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method includes converting a current signal received from the plate into a voltage signal by a conversion unit; and amplifying the voltage signal of the converter by an amplification unit and outputting the amplified voltage signal to the control unit.

상기 방법에서, 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계는, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위 내에서 동일한 경우 상기 모터의 회전 상태가 정상이라고 판단하는 단계; 및 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우 상기 모터의 회전 상태가 비정상이라고 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.In the method, the step of determining the rotational state of the motor includes comparing the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor and determining that the rotational state of the motor is normal if they are identical within an error range. steps; and comparing the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor, and determining that the rotation state of the motor is abnormal if the current signal is different than the error range.

상기 방법에서, 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계는, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우, 상기 포토 인터럽트 센서에 이상이 발생하였다고 판단하고, 상기 플레이트의 도선 패턴으로부터 수신한 신호를 이용하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.In the above method, the step of determining the rotational state of the motor includes comparing the current signal received from the plate and the received light signal received from the photo interrupt sensor, and if the difference exceeds the error range, the photo interrupt sensor is abnormal. It may include determining that the motor has occurred and determining the rotation state of the motor using a signal received from the conductor pattern of the plate.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.In addition to this, other methods for implementing the present invention, other systems, and computer programs for executing the methods may be further provided.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages in addition to those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

실시 예들에 따르면, 모터의 회전 상태 파악을 위해 인코더와 포토 인터럽트 센서 외에 추가로 모터의 회전 상태를 판단할 수 있는 장치를 적용하여 포토 인터럽트 센서에서 출력되는 신호의 신뢰성을 높이고 해당 신호에 문제가 발생하였을 경우 바로 대체할 수 있음에 따라서 라이다 센서 모터 회전의 안정성을 향상시킬 수 있다.According to embodiments, in order to determine the rotation state of the motor, a device that can determine the rotation state of the motor is applied in addition to the encoder and the photo interrupt sensor to increase the reliability of the signal output from the photo interrupt sensor and prevent problems with the signal. If so, it can be replaced immediately, thereby improving the stability of the lidar sensor motor rotation.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 일반적인 FOV(field of view)를 보인 예시도이다.
도 2는 기존에 출시된 라이다 센서의 개략적인 구성을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서의 내부 구성을 개략적으로 보인 예시도이다.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 라이다 센서의 센싱 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 보다 구체적으로 보인 예시도이다.
도 5는 상기 도 3에 있어서, 스캐너 구동부를 보다 구체적으로 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 장치의 내부 구성을 개략적으로 보인 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 1 is an example diagram showing a general field of view (FOV) of a LiDAR sensor mounted on the front and rear bumpers of a vehicle.
Figure 2 is an example diagram shown to explain the schematic configuration of a previously released lidar sensor.
Figure 3 is an exemplary diagram schematically showing the internal configuration of a lidar sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an example diagram showing the sensing light source unit, light receiving lens, and light receiving reflector of the LiDAR sensor in FIG. 3 in more detail.
FIG. 5 is an exemplary diagram showing the scanner driving unit in FIG. 3 in more detail.
Figure 6 is an exemplary diagram schematically showing the internal configuration of a lidar sensor stabilization device according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart illustrating a lidar sensor stabilization method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments presented below, but may be implemented in various different forms, and should be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. . The embodiments presented below are provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by these terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same drawing numbers and duplicate descriptions thereof are omitted. I decided to do it.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서의 내부 구성을 개략적으로 보인 예시도이고, 도 4는 상기 도 3에 있어서, 라이다 센서의 센싱 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 보다 구체적으로 보인 예시도이다.Figure 3 is an exemplary diagram schematically showing the internal configuration of a LiDAR sensor according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 shows the sensing light source unit, light receiving lens, and light receiving reflector of the LiDAR sensor in more detail in Figure 3. This is the example shown.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 실시 예에 따른 라이다 센서(또는 라이다 센싱 장치)는, 센싱 광원부(10), 송광 반사경(20), 스캐너부(30), 수광 렌즈(40), 수광 반사경(50), 광검출부(60)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4, the LiDAR sensor (or LiDAR sensing device) according to this embodiment includes a sensing light source unit 10, a light transmitting reflector 20, a scanner unit 30, a light receiving lens 40, It may include a light receiving reflector 50 and a light detection unit 60.

센싱 광원부(10)는 센싱광을 조사할 수 있다. 센싱 광원부(10)는 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광통로를 벗어나도록 배치될 수 있다. 센싱 광원부(10)가 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광통로 벗어나도록 배치되므로, 센싱 광원부(10)가 광통로에서 입사광을 가리(차폐: blackage effect)는 것을 방지할 수 있다. 따라서 수광 렌즈(40)의 광통로에서 센싱 광원부(10)에 의한 수신 가림영역(A)(blackage area)이 발생되는 것을 방지할 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 상기와 같이 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서의 최대 검출거리를 증가시킬 수 있다.The sensing light source unit 10 may irradiate sensing light. The sensing light source unit 10 may be arranged to deviate from the optical path of the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50. Since the sensing light source unit 10 is arranged so as to deviate from the optical path of the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50, it is possible to prevent the sensing light source unit 10 from blocking incident light in the optical path (blackage effect). Therefore, it is possible to prevent a blackage area (A) from being generated by the sensing light source unit 10 in the optical path of the light receiving lens 40, thereby increasing light reception efficiency. As light reception efficiency increases as described above, the maximum detection distance of the LiDAR sensor can be increased.

센싱 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함할 수 있다. 경통(11)은 수광 렌즈(40)의 광통로를 벗어나도록 배치되며, 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치될 수 있다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준(collimination)하도록 광원(13)의 출력측에 설치될 수 있다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The sensing light source unit 10 may include a barrel 11, a light source 13, and a light transmitting lens unit 15. The barrel 11 is disposed outside the light path of the light receiving lens 40 and may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 may be installed inside the optical tube 11. The light transmitting lens unit 15 may be installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light emitted from the light source 13. Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light into a parallel beam, the output of the sensing light can be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함할 수 있다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치되며, 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사될 수 있다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 수광 렌즈(40)의 수신 가림영역(A)을 형성하는 것을 방지할 수 있다.The light transmission lens unit 15 may include a first light transmission lens 15a and a second light transmission lens 15b. The first light transmission lens 15a is installed inside the barrel 11, and the second light transmission lens 15b is installed inside the barrel 11, and the second light transmission lens 15b has a first light transmission lens 15a. ) may be incident. Since the first light transmission lens 15a and the second light transmission lens 15b are installed inside the barrel 11, the first light transmission lens 15a and the second light transmission lens 15b block the reception of the light reception lens 40. It is possible to prevent the formation of area (A).

송광 반사경(20)은 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 반사시킬 수 있다. 송광 반사경(20)에는 광반사 효율을 개선하도록 금속 반사층(미도시)이 코팅될 수 있다. 송광 반사경(20)은 수광 렌즈(40)의 광통로에 배치될 수 있다. 이때 송광 반사경(20)이 수광 렌즈(40)의 광통로에 배치되므로, 송광 반사경(20)의 폭만큼 수신 가림영역(A)이 될 수 있다. 따라서 수광 렌즈(40)에서 수신 가림영역(A)을 감소시키므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 이에 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.The light transmission reflector 20 may reflect the sensing light emitted from the sensing light source unit 10. The light transmitting reflector 20 may be coated with a metal reflecting layer (not shown) to improve light reflection efficiency. The light transmitting reflector 20 may be disposed in the light path of the light receiving lens 40. At this time, since the light transmitting reflector 20 is disposed in the optical path of the light receiving lens 40, the reception blocking area A can be as much as the width of the light transmitting reflector 20. Therefore, by reducing the reception blocking area (A) in the light receiving lens 40, light reception efficiency can be increased. Accordingly, as light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the LiDAR sensing device can be further increased.

스캐너부(30)는 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타겟에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시킬 수 있다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성될 수 있다. 스캐너부(30)는 스캐너 반사경(31)과 스캐너 구동부(33)를 포함할 수 있다.The scanner unit 30 may reflect the sensing light reflected from the light transmission reflector 20 to the target and reflect the incident light reflected from the target. A reflective layer may also be formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency. The scanner unit 30 may include a scanner reflector 31 and a scanner driver 33.

스캐너 반사경(31)은 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타겟 측으로 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(40)로 반사시킬 수 있다. The scanner reflector 31 may reflect the sensing light reflected from the light transmitting reflector 20 toward the target and reflect the incident light reflected from the target to the light receiving lens 40.

스캐너 구동부(33)는 스캐너 반사경(31)을 회전시키도록 스캐너 반사경(31)에 연결될 수 있다. 스캐너 구동부(33)가 스캐너 반사경(31)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(31)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다. 스캐너 구동부(33)는 모터(도 5의 33-1), 인코더(도 5의 33-2), 포토 인터럽트 센서(도 5의 33-3) 및 플레이트(도 5의 33-4)를 포함할 수 있다. 스캐너 구동부(533)의 구체적인 동작은 이하 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.The scanner driving unit 33 may be connected to the scanner reflector 31 to rotate the scanner reflector 31. Since the scanner driver 33 rotates the scanner reflector 31, the reflection angle of the sensing light and the incident light may change depending on the angle of the scanner reflector 31. The scanner driving unit 33 may include a motor (33-1 in FIG. 5), an encoder (33-2 in FIG. 5), a photo interrupt sensor (33-3 in FIG. 5), and a plate (33-4 in FIG. 5). You can. The specific operation of the scanner driver 533 will be described below with reference to FIGS. 5 and 6.

수광 렌즈(40)에는 스캐너부(30)에서 반사되는 입사광이 투과되고, 수광 렌즈(40)는 송광 반사경(20)과 일체로 형성될 수 있다. 수광 렌즈(40)와 송광 반사경(20)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(40)는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(anti-reflective coating)이 형성될 수 있다. 수광 렌즈(40)와 송광 반사경(20)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)에 의해 수신 가림영역(A)이 형성되는 것을 방지할 수 있다.Incident light reflected from the scanner unit 30 is transmitted through the light receiving lens 40, and the light receiving lens 40 may be formed integrally with the light transmitting reflector 20. The light receiving lens 40 and the light transmitting reflector 20 may be processed from the same optical material, such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. The light receiving lens 40 may have an anti-reflective coating formed thereon to prevent incident light from being reflected. Since the light receiving lens 40 and the light transmitting reflector 20 are integrated into one optical module, the number of parts can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception blocking area A from being formed by the optical tube 11.

수광 반사경(50)은 수광 렌즈(40)를 투과한 입사광을 반사시킬 수 있다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성될 수 있다.The light-receiving reflector 50 may reflect incident light that has passed through the light-receiving lens 40. A reflective layer (not shown) may also be formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

광검출부(60)에는 수광 반사경(50)에서 반사되는 입사광이 입사될 수 있다. 광검출부(60)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light receiving reflector 50 may be incident on the light detection unit 60 . The light detection unit 60 can detect the position and distance of the target as incident light is incident.

또한 라이다 센서는 수광 반사경(50)과 광검출부(60) 사이에 설치되는 간섭 필터(63)를 포함할 수 있다. 간섭 필터(63)는 특정 파장의 광을 걸러주며, 간섭 필터(63)가 광검출부(60)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(60)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.Additionally, the LIDAR sensor may include an interference filter 63 installed between the light receiving reflector 50 and the light detection unit 60. The interference filter 63 filters light of a specific wavelength, and since the interference filter 63 makes light of a certain wavelength range incident on the light detection unit 60, the position and distance of the target can be accurately detected by the light detection unit 60. You can.

도 5는 상기 도 3에 있어서, 스캐너 구동부를 보다 구체적으로 보인 예시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 장치의 내부 구성을 걔략적으로 보인 예시도이다. 도 5 및 도 6을 참조하면, 라이다 센서 안정화 장치(1)는 스캐너 구동부(33), IV 변환부(610), 증폭부(620), 제어부(630) 및 알림부(640) 를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 스캐너 구동부(33)는 모터(33-1), 인코더(33-2), 포토 인터럽트 센서(33-3) 및 플레이트(33-4)를 포함할 수 있다.FIG. 5 is an exemplary diagram showing the scanner driving unit in FIG. 3 in more detail, and FIG. 6 is an exemplary diagram schematically showing the internal configuration of a lidar sensor stabilization device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 5 and 6, the lidar sensor stabilization device 1 may include a scanner driver 33, an IV conversion unit 610, an amplification unit 620, a control unit 630, and a notification unit 640. You can. In this embodiment, the scanner driver 33 may include a motor 33-1, an encoder 33-2, a photo interrupt sensor 33-3, and a plate 33-4.

모터(33-1)는 제어부(630)의 제어신호에 의해 방향(시계방향 또는 반시계방향) 및 속도를 가지고 회전할 수 있다. 본 실시 예에서, 모터(33-1)는 회전가능하게 설치된 샤프트(33-11), 샤프트(33-11)에 설치되어 함께 회전하는 회전자(33-12) 및 회전자(33-12)의 바닥면에 구비된 마그넷(33-13)을 포함할 수 있다. 여기서 마그넷(33-13)은 도 5에 도시된 바와 같이 복수 개의 N극 및 S극이 서로 교차되어 회전자(33-12)의 바닥면에 구비될 수 있다.The motor 33-1 may rotate with direction (clockwise or counterclockwise) and speed according to a control signal from the control unit 630. In this embodiment, the motor 33-1 includes a rotatably installed shaft 33-11, a rotor 33-12 installed on the shaft 33-11 and rotating together, and a rotor 33-12. It may include a magnet (33-13) provided on the bottom surface of. Here, the magnet 33-13 may be provided on the bottom surface of the rotor 33-12 with a plurality of N and S poles crossing each other, as shown in FIG. 5.

인코더(33-2)는 모터(33-1)의 일 부분과 샤프트(33-11)에 의해 결합되어 모터(33-1)와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 회전판으로 구성되고, 회전판 상에 일정한 간격의 홈이 구비될 수 있다.The encoder (33-2) is composed of a rotating plate that is coupled to a portion of the motor (33-1) and the shaft (33-11) and rotates in the same direction and speed as the motor (33-1). Grooves at intervals may be provided.

포토 인터럽트 센서(33-3)는 광을 발광하는 발광부(미도시) 및 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함하고, 발광부와 수광부 사이에 회전판으로 구성된 인코더(33-2)가 위치될 수 있다. 포토 인터럽트 센서(33-3)는 발광부를 통하여 발광신호를 생성하고, 모터(33-1)와 동일하게 회전하는 회전판으로 구성된 인코더(33-2)의 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하여 제어부(630)로 출력할 수 있다. 즉, 인코더(33-2)가 회전하는 홈에 의해 차광물의 유/무가 반복적으로 적용되어 포토 인터럽트 센서(33-3)는 하이 수광신호와 로우 수광신호를 수신할 수 있다.The photo interrupt sensor 33-3 includes a light emitting unit (not shown) that emits light and a light receiving unit (not shown) that receives light, and an encoder 33-2 consisting of a rotating plate is located between the light emitting unit and the light receiving unit. It can be. The photo interrupt sensor 33-3 generates a light emitting signal through the light emitting unit and receives the light passing through the groove of the encoder 33-2, which consists of a rotating plate rotating in the same manner as the motor 33-1, as a light reception signal. It can be output to the control unit 630. That is, the presence/absence of the light blocking material is repeatedly applied by the groove in which the encoder 33-2 rotates, so that the photo interrupt sensor 33-3 can receive a high light reception signal and a low light reception signal.

통상적으로 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 출력되는 수광신호를 이용하여 모터(마그넷이 구비되어 있지 않은 일반적인 모터)의 속도를 파악할 수 있으며, 또한 수광신호 간의 간격을 이용하여 모터가 얼마나 일정하게 회전하는지를 판단할 수 있다. 그러나, 인코더(33-2)와 포토 인터럽트 센서(33-3) 사이에 이물질이 있는 경우, 또는 인코더(33-2)의 홈에 이물질이 있는 경우, 또는 포토 인터럽트 센서(33-3)가 오작동 하는 경우 등 다양한 원인들에 의해서 수광신호에 이상이 발생한 경우 라이다 센서의 스캐너 반사경(31)의 회전 상태를 정확하게 파악할 수 없고, 이는 라이다 센서의 동작에 매우 치명적인 문제점이 될 수 있다.Typically, the speed of a motor (a general motor without a magnet) can be determined using the light-receiving signal output from the photo interrupt sensor 33-3, and the interval between light-receiving signals can be used to determine how consistently the motor rotates. You can decide whether to do it or not. However, if there is foreign matter between the encoder 33-2 and the photo interrupt sensor 33-3, or there is foreign matter in the groove of the encoder 33-2, or the photo interrupt sensor 33-3 malfunctions. If an abnormality occurs in the light reception signal due to various reasons, such as when

이에 본 실시 예에서는 인코더(33-2) 및 포토 인터럽트 센서(33-3)와, 모터(33-1)의 회전자(33-12) 바닥에 구비된 마그넷(33-13) 및 플레이트(33-4)를 추가적으로 적용하여 포토 인터럽트 센서에서 출력되는 신호의 신뢰성을 높이고 해당 신호에 문제가 발생하였을 경우 바로 대체할 수 있음에 따라서 라이다 센서 모터 회전의 안정성을 향상시킬 수 있도록 한다.Accordingly, in this embodiment, the encoder 33-2 and the photo interrupt sensor 33-3, the magnet 33-13 and the plate 33 provided at the bottom of the rotor 33-12 of the motor 33-1 -4) is additionally applied to increase the reliability of the signal output from the photo interrupt sensor and to improve the stability of the lidar sensor motor rotation by allowing immediate replacement if a problem occurs with the signal.

플레이트(33-4)는 모터(33-1)의 타 부분 즉, 마그넷(33-13)을 포함하는 회전자(33-12)의 바닥면과 결합되고, 마그넷(33-13)과 접촉하는 부분에 도선 패턴(33-41)이 구비되며, 모터(33-1)의 회전 시에 도선 패턴(33-41)으로부터 전류신호를 출력할 수 있다. 본 실시 예에서 플레이트(33-4)는 비도전성 물질로 형성될 수 있고, 플레이트(33-4)의 일부에 도전성 물질로 형성된 도선 패턴(33-41)이 구비될 수 있다. 도선 패턴(33-41)은 회전자(33-12)의 바닥면과 동일한 크기 및 위치일 수 있고 톱니 모양의 패턴을 포함할 수 있다. 모터(33-1)가 회전하게 되면 도선 패턴(33-41)에 마그넷(33-13)의 N극 및 S극이 순차적으로 접촉하여 전류신호가 생성될 수 있다. The plate 33-4 is coupled to the other part of the motor 33-1, that is, the bottom surface of the rotor 33-12 including the magnet 33-13, and is in contact with the magnet 33-13. A conductive wire pattern (33-41) is provided in the portion, and a current signal can be output from the conductive wire pattern (33-41) when the motor (33-1) rotates. In this embodiment, the plate 33-4 may be formed of a non-conductive material, and a portion of the plate 33-4 may be provided with a conductive pattern 33-41 formed of a conductive material. The conductive wire pattern 33-41 may have the same size and position as the bottom surface of the rotor 33-12 and may include a sawtooth-shaped pattern. When the motor 33-1 rotates, the N and S poles of the magnet 33-13 sequentially contact the conductor pattern 33-41, thereby generating a current signal.

다만, 모터(33-1)의 크기와 마그넷(33-13)의 크기로 인하여 모터(33-1)의 1 회전 시 인코더(33-2)만큼 많은 수의 출력 신호를 얻을 수 없으나, 인코더(33-2) 및 포토 인터럽트 센서(33-3)의 출력 신호와 동기화 되어서 모터(33-1)의 회전 상태를 알 수 있고, 이를 이용하여 인코더(33-2) 및 포토 인터럽트 센서(33-3)의 신호 이상 여부를 판단하고, 추가로 이상이 발생했을 때 이상 상황이 해결되기 전까지 해당 신호를 대체할 수 있어 라이다 센서의 성능 안정성의 향상을 기대할 수 있다.However, due to the size of the motor (33-1) and the size of the magnet (33-13), it is not possible to obtain as many output signals as the encoder (33-2) during one rotation of the motor (33-1), but the encoder ( The rotation state of the motor (33-1) can be known by being synchronized with the output signals of the encoder (33-2) and the photo interrupt sensor (33-3), and by using this, the encoder (33-2) and the photo interrupt sensor (33-3) ), it is possible to determine whether there is an abnormality in the signal, and when an additional abnormality occurs, the corresponding signal can be replaced until the abnormal situation is resolved, thereby improving the performance stability of the LiDAR sensor.

I/V 변환부(610)는 플레이트(33-4)의 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 전류신호를 전압신호로 변환할 수 있고, 증폭부(620)는 I/V 변환부(610)에서 변환된 전압신호를 증폭하여 제어부(630)로 출력할 수 있다.The I/V converter 610 can convert the current signal received from the conductive pattern 33-41 of the plate 33-4 into a voltage signal, and the amplification unit 620 can convert the I/V converter 610 ) can be amplified and output to the control unit 630.

제어부(630)는 라이다 센서 안정화 장치(1)의 전반적인 동작 상태를 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(630)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The control unit 630 can control the overall operating state of the lidar sensor stabilization device 1. Here, the control unit 630 may include all types of devices that can process data, such as a processor. Here, 'processor' may mean, for example, a data processing device built into hardware that has a physically structured circuit to perform a function expressed by code or instructions included in a program. Examples of data processing devices built into hardware include a microprocessor, central processing unit (CPU), processor core, multiprocessor, and application-specific integrated (ASIC). circuit) and FPGA (field programmable gate array), etc., but the scope of the present invention is not limited thereto.

본 실시 예에서 제어부(630)는 모터(33-1)의 회전 동작을 제어하는 제어신호를 생성하여 모터(22-1)로 전송하고, 포토 인터럽트 센서(33-3)의 발광 및 수광 동작을 제어하는 제어신호를 생성하여 포토 인터럽트 센서(33-3)로 전송할 수 있다. In this embodiment, the control unit 630 generates a control signal that controls the rotation operation of the motor 33-1 and transmits it to the motor 22-1, and controls the light emission and light reception operations of the photo interrupt sensor 33-3. A control signal can be generated and transmitted to the photo interrupt sensor 33-3.

제어부(630)는 모터(33-1)의 회전 시에 증폭부(620)로부터 수신한 전압 증폭 신호(플레이트(33-4)의 도선 패턴(33-41)에서 생성) 및 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교하여 모터(33-1)의 회전 상태를 판단할 수 있다.The control unit 630 receives the voltage amplification signal (generated from the conductor pattern 33-41 of the plate 33-4) and the photo interrupt sensor 33 received from the amplifier 620 when the motor 33-1 rotates. The rotational state of the motor 33-1 can be determined by comparing the light-receiving signal received from -3).

제어부(630)는 증폭부(620)로부터 수신한 전압 증폭 신호 및 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위(예를 들어 ±0.5%) 내에서 동일한 경우 모터(33-1)의 회전 상태가 정상이라고 판단할 수 있다.The control unit 630 compares the voltage amplification signal received from the amplification unit 620 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3, and if they are identical within an error range (for example, ±0.5%), the motor 33 It can be determined that the rotation state of -1) is normal.

제어부(630)는 증폭부(620)로부터 수신한 전압 증폭 신호 및 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상이라고 판단할 수 있다. 여기서 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상이라 함은, 인코더(33-2)와 포토 인터럽트 센서(33-3) 사이에 이물질이 있는 경우, 또는 인코더(33-2)의 홈에 이물질이 있는 경우, 또는 포토 인터럽트 센서(33-3)가 오작동 하는 경우를 포함할 수 있다.The control unit 630 compares the voltage amplification signal received from the amplifier 620 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3, and if the difference exceeds the error range, the rotation state of the motor 33-1 It can be judged to be abnormal. Here, the rotation state of the motor 33-1 is abnormal, meaning that there is a foreign matter between the encoder 33-2 and the photo interrupt sensor 33-3, or there is a foreign matter in the groove of the encoder 33-2. This may include a case where there is a case, or a case where the photo interrupt sensor 33-3 malfunctions.

제어부(630)는 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상이라고 판단하면, 이를 알림부(640)를 통해 라이다 센서에 이상이 발생하였음을 운전자가 인지할 수 있도록 할 수 있다. 여기서 알림부(640)는 제어부(630)로부터 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상이라는 신호를 수신하면, 이를 오디오 신호(음성 신호 또는 경고 신호) 또는 시각적 신호(헤드업 디스플레이 신호, 디스플레이부에 비정상임을 디스플레이) 또는 촉각적 신호(스티어링 휠의 진동, 착좌한 시트의 진동 등)로 출력할 수 있다.If the control unit 630 determines that the rotation state of the motor 33-1 is abnormal, the driver can recognize that an abnormality has occurred in the LiDAR sensor through the notification unit 640. Here, when the notification unit 640 receives a signal from the control unit 630 that the rotation state of the motor 33-1 is abnormal, it receives an audio signal (voice signal or warning signal) or a visual signal (head-up display signal, display unit It can be output as an abnormality display) or as a tactile signal (vibration of the steering wheel, vibration of the seated seat, etc.).

제어부(630)는 증폭부(620)로부터 수신한 전압 증폭 신호 및 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우, 포토 인터럽트 센서(33-3)에 이상이 발생하였다고 판단하고, 플레이트(33-4)의 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 신호를 이용하여 모터(33-1)의 회전 상태를 판단할 수 있다.The control unit 630 compares the voltage amplification signal received from the amplification unit 620 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3, and if the difference exceeds the error range, the voltage amplification signal received from the photo interrupt sensor 33-3 is It is determined that an abnormality has occurred, and the rotation state of the motor 33-1 can be determined using the signal received from the conductive wire pattern 33-41 of the plate 33-4.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이다 센서 안정화 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.Figure 7 is a flowchart for explaining a lidar sensor stabilization method according to an embodiment of the present invention. In the following description, parts that overlap with the description of FIGS. 1 to 6 will be omitted.

도 7을 참조하면, S710단계에서, 제어부(630)는 라이다 센서에 구비된 모터(33-1)에 회전을 지령하는 제어신호를 출력하고, 모터(33-1)는 제어부(630)의 제어신호에 의해 회전을 개시한다.Referring to FIG. 7, in step S710, the control unit 630 outputs a control signal commanding rotation to the motor 33-1 provided in the lidar sensor, and the motor 33-1 of the control unit 630 Rotation begins with a control signal.

S720단계 및 S730단계에서, 제어부(630)는 플레이트(33-4)에 구비된 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 신호와 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 수신한다. 여기서 플레이트(33-4)에 구비된 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 신호는 I/V 변환 및 증폭된 전압신호일 수 있다.In steps S720 and S730, the control unit 630 receives a signal received from the conductive wire pattern 33-41 provided on the plate 33-4 and a light receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3. Here, the signal received from the conductive pattern 33-41 provided on the plate 33-4 may be an I/V converted and amplified voltage signal.

S740단계에서, 제어부(630)는 플레이트(33-4)에 구비된 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 증폭된 전압신호와 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위(예를 들어 ±0.5%) 내에서 동일한지 판단한다.In step S740, the control unit 630 compares the amplified voltage signal received from the conductive wire pattern 33-41 provided on the plate 33-4 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3 to determine the error. Determine whether they are identical within the range (for example, ±0.5%).

S750단계에서, 제어부(630)는 플레이트(33-4)에 구비된 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 증폭된 전압신호와 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교한 결과 오차 범위(예를 들어 ±0.5%) 내에서 동일한 경우 모터(33-1)의 회전 상태가 정상이라고 판단한다.In step S750, the control unit 630 compares the amplified voltage signal received from the conductive wire pattern 33-41 provided on the plate 33-4 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3. If the error range (for example, ±0.5%) is the same, the rotation state of the motor 33-1 is determined to be normal.

S760단계에서, 제어부(630)는 플레이트(33-4)에 구비된 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 증폭된 전압신호와 포토 인터럽트 센서(33-3)로부터 수신한 수광신호를 비교한 결과 오차 범위를 초과하여 다른 경우 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상이라고 판단하고, 알림부(640)를 통하여 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상임을 알린다.In step S760, the control unit 630 compares the amplified voltage signal received from the conductive pattern 33-41 provided on the plate 33-4 and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor 33-3. If the error range is exceeded, the rotation state of the motor 33-1 is determined to be abnormal, and the notification unit 640 notifies that the rotation state of the motor 33-1 is abnormal.

S770단계에서, 모터(33-1)의 회전 상태가 비정상임을 판단한 제어부(630)는 더 이상 인코더(33-2) 및 포토 인터럽트 센서(33-3)를 신뢰할 수 없으므로, 플레이트(33-4)의 도선 패턴(33-41)으로부터 수신한 증폭된 전압신호를 이용하여 모터(33-1)의 회전 상태를 판단한다.In step S770, the control unit 630, which determines that the rotation state of the motor 33-1 is abnormal, can no longer trust the encoder 33-2 and the photo interrupt sensor 33-3, so the plate 33-4 The rotation state of the motor (33-1) is determined using the amplified voltage signal received from the conductive wire pattern (33-41).

이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.Embodiments according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded on a computer-readable medium. At this time, the media includes magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, and ROM. , RAM, flash memory, etc., may include hardware devices specifically configured to store and execute program instructions.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be designed and configured specifically for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer programs may include not only machine language code such as that created by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. In the specification (particularly in the claims) of the present invention, the use of the term “above” and similar referential terms may refer to both the singular and the plural. In addition, when a range is described in the present invention, the invention includes the application of individual values within the range (unless there is a statement to the contrary), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention. It's the same.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.Unless there is an explicit order or statement to the contrary regarding the steps constituting the method according to the invention, the steps may be performed in any suitable order. The present invention is not necessarily limited by the order of description of the above steps. The use of any examples or illustrative terms (e.g., etc.) in the present invention is merely to describe the present invention in detail, and unless limited by the claims, the scope of the present invention is limited by the examples or illustrative terms. It doesn't work. Additionally, those skilled in the art will recognize that various modifications, combinations and changes may be made depending on design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the patent claims described below as well as all scopes equivalent to or equivalently changed from the scope of the claims are within the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to

Claims (8)

회전자 및 샤프트를 포함하여 제어신호에 의해 회전하고, 상기 회전자의 바닥면에 N극 및 S극이 교차하는 마그넷을 구비한 모터;
상기 모터의 일 부분과 상기 샤프트에 의해 결합되어 상기 모터와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 회전판으로 구성되고, 상기 회전판 상에 일정한 간격의 홈을 구비한 인코더;
발광신호를 생성하고, 상기 모터와 동일하게 회전하는 상기 회전판의 상기 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하는 포토 인터럽트 센서;
상기 모터의 타 부분과 결합되고, 상기 마그넷과 접촉하는 부분에 도선 패턴이 구비되며, 상기 모터의 회전 시에 상기 마그넷에 의해 상기 도선 패턴으로부터 전류신호를 출력하는 플레이트;
상기 모터의 회전 동작을 제어하는 상기 제어신호를 출력하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 제어부;를 포함하는 라이다 센서 안정화 장치.A motor that includes a rotor and a shaft and rotates according to a control signal, and has a magnet whose N and S poles intersect on the bottom surface of the rotor;
An encoder composed of a rotating plate that is coupled to a portion of the motor and the shaft and rotates in the same direction and speed as the motor, and has grooves at regular intervals on the rotating plate;
a photo interrupt sensor that generates a light emitting signal and receives light passing through the groove of the rotating plate rotating in the same manner as the motor as a light receiving signal;
a plate that is coupled to other parts of the motor, has a conductive wire pattern on a part in contact with the magnet, and outputs a current signal from the conductive pattern by the magnet when the motor rotates;
A control unit that outputs the control signal that controls the rotation operation of the motor and determines the rotation state of the motor by comparing the current signal received from the plate and the light reception signal received from the photo interrupt sensor when the motor rotates. Lidar sensor stabilization device including ; 제 1항에 있어서,
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호를 전압신호로 변환하는 변환부; 및
상기 변환부의 전압신호를 증폭하여 상기 제어부로 출력하는 증폭부;를 더 포함하는, 라이다 센서 안정화 장치.According to clause 1,
a conversion unit that converts the current signal received from the plate into a voltage signal; and
LiDAR sensor stabilization device further comprising; an amplifying unit that amplifies the voltage signal of the converter and outputs it to the control unit. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위 내에서 동일한 경우 상기 모터의 회전 상태가 정상이라고 판단하고, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우 상기 모터의 회전 상태가 비정상이라고 판단하는, 라이다 센서 안정화 장치.The method of claim 1, wherein the control unit:
The current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor are compared, and if they are identical within the error range, the rotation state of the motor is determined to be normal, and the current signal received from the plate and the photo interrupt sensor are determined to be normal. A lidar sensor stabilization device that compares received light signals and determines that the rotation state of the motor is abnormal if they differ beyond the error range. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우, 상기 포토 인터럽트 센서에 이상이 발생하였다고 판단하고, 상기 플레이트의 도선 패턴으로부터 수신한 신호를 이용하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는, 라이다 센서 안정화 장치.The method of claim 1, wherein the control unit:
If the current signal received from the plate and the light receiving signal received from the photo interrupt sensor are compared and differ beyond the error range, it is determined that an abnormality has occurred in the photo interrupt sensor, and the signal received from the conductive wire pattern of the plate is A lidar sensor stabilization device that determines the rotation state of the motor using a lidar sensor. 모터가 제어신호에 의해 회전하는 단계로서, 회전자 및 샤프트를 포함하고, 상기 회전자의 바닥면에 N극 및 S극이 교차하는 마그넷을 구비하는 단계;
상기 모터의 일부 부분과 상기 샤프트에 의해 결합된 인코더가 회전판으로 구성되고, 상기 회전판 상에 일정한 간격의 홈을 구비하며, 상기 모터와 동일한 방향 및 속도로 회전하는 단계;
포토 인터럽트 센서가 발광신호를 발생하고, 상기 모터와 동일하게 회전하는 상기 회전판의 상기 홈을 통과한 광을 수광신호로 수신하는 단계;
상기 모터의 타 부분과 결합된 플레이트가, 상기 마그넷과 접촉하는 부분에 도선 패턴을 구비하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 마그넷에 의해 상기 도선 패턴으로부터 전류신호를 출력하는 단계; 및
제어부에 의해, 상기 모터의 회전 동작을 제어하는 상기 제어신호를 출력하고, 상기 모터의 회전 시에 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계;를 포함하는 라이다 센서 안정화 방법.A step in which the motor rotates by a control signal, comprising: a rotor and a shaft, and providing a magnet whose N and S poles intersect on the bottom surface of the rotor;
An encoder coupled to a portion of the motor and the shaft is composed of a rotating plate, has grooves at regular intervals on the rotating plate, and rotates in the same direction and speed as the motor;
A photo interrupt sensor generating a light emitting signal and receiving light passing through the groove of the rotating plate rotating in the same manner as the motor as a light receiving signal;
A plate coupled to another part of the motor is provided with a conductive wire pattern at a portion in contact with the magnet, and outputting a current signal from the conductive pattern by the magnet when the motor rotates; and
The control signal that controls the rotation of the motor is output by the control unit, and the rotation state of the motor is determined by comparing the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor when the motor rotates. A lidar sensor stabilization method comprising: determining. 제 5항에 있어서,
변환부에 의해, 상기 플레이트로부터 수신한 전류신호를 전압신호로 변환하는 단계; 및
증폭부에 의해, 상기 변환부의 전압신호를 증폭하여 상기 제어부로 출력하는 단계;를 더 포함하는, 라이다 센서 안정화 방법.According to clause 5,
Converting the current signal received from the plate into a voltage signal by a conversion unit; and
Lidar sensor stabilization method further comprising: amplifying the voltage signal of the converter by an amplification unit and outputting it to the control unit. 제 5항에 있어서, 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계는,
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위 내에서 동일한 경우 상기 모터의 회전 상태가 정상이라고 판단하는 단계; 및
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우 상기 모터의 회전 상태가 비정상이라고 판단하는 단계;를 포함하는, 라이다 센서 안정화 방법.The method of claim 5, wherein the step of determining the rotation state of the motor includes:
Comparing the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor and determining that the rotation state of the motor is normal if they are identical within an error range; and
Comparing the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor and determining that the rotation state of the motor is abnormal if the difference exceeds an error range. 제 5항에 있어서, 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계는,
상기 플레이트로부터 수신한 전류신호 및 상기 포토 인터럽트 센서로부터 수신한 수광신호를 비교하여 오차 범위를 초과하여 다른 경우, 상기 포토 인터럽트 센서에 이상이 발생하였다고 판단하고, 상기 플레이트의 도선 패턴으로부터 수신한 신호를 이용하여 상기 모터의 회전 상태를 판단하는 단계;를 포함하는, 라이다 센서 안정화 방법.The method of claim 5, wherein the step of determining the rotation state of the motor includes:
If the current signal received from the plate and the light-receiving signal received from the photo interrupt sensor are compared and differ beyond the error range, it is determined that an abnormality has occurred in the photo interrupt sensor, and the signal received from the conductive wire pattern of the plate is Lidar sensor stabilization method including; determining the rotation state of the motor using a.
KR1020190045343A 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor KR102649326B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045343A KR102649326B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045343A KR102649326B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200060139A Division KR102252277B1 (en) 2020-05-20 2020-05-20 Apparatus for Stabilizing Lidar Sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200122543A KR20200122543A (en) 2020-10-28
KR102649326B1 true KR102649326B1 (en) 2024-03-18

Family

ID=73018458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190045343A KR102649326B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102649326B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080216567A1 (en) 2000-09-08 2008-09-11 Automotive Technologies International, Inc. Tire Monitoring System
WO2017046854A1 (en) 2015-09-14 2017-03-23 株式会社安川電機 Motor encoder and motor
WO2017126338A1 (en) 2016-01-18 2017-07-27 株式会社ニコン Encoder device, drive device, stage device, and robot device
US20180217236A1 (en) 2016-08-24 2018-08-02 Ouster, Inc. Optical system for collecting distance information within a field
US20180364334A1 (en) 2017-06-19 2018-12-20 Hesai Photonics Technology Co., Ltd. Lidar system and method

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09113317A (en) * 1995-10-23 1997-05-02 Tamagawa Seiki Co Ltd Hybrid rotation detector and detecting method
JPH1080104A (en) * 1996-09-02 1998-03-24 Shibaura Eng Works Co Ltd Motor
KR19980058013A (en) * 1996-12-30 1998-09-25 배순훈 VSR's capstan motor without magnet register
JPH11150973A (en) * 1997-11-14 1999-06-02 Minolta Co Ltd Linear motor
KR102008256B1 (en) * 2017-08-11 2019-08-07 현대오트론 주식회사 Lidar sensor and operating method thereof

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080216567A1 (en) 2000-09-08 2008-09-11 Automotive Technologies International, Inc. Tire Monitoring System
WO2017046854A1 (en) 2015-09-14 2017-03-23 株式会社安川電機 Motor encoder and motor
WO2017126338A1 (en) 2016-01-18 2017-07-27 株式会社ニコン Encoder device, drive device, stage device, and robot device
US20180217236A1 (en) 2016-08-24 2018-08-02 Ouster, Inc. Optical system for collecting distance information within a field
US20180364334A1 (en) 2017-06-19 2018-12-20 Hesai Photonics Technology Co., Ltd. Lidar system and method

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200122543A (en) 2020-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2940489B1 (en) Object detection device and sensing apparatus
US10261174B2 (en) Laser radar device
KR101997095B1 (en) Scanning lidar for controlling horizontal resolution and image acquisition frame
JP2018004426A (en) Object detector, sensing device, and mobile body device
KR102407344B1 (en) Scanning lidar device having extended horizential view
US11609327B2 (en) Target detecting device
KR101903960B1 (en) LIDAR Apparatus
KR20180080384A (en) Transmitting integrated type optical structure and scanning LiDAR having the same
JP6679472B2 (en) Object detection device
KR102558838B1 (en) Apparatus and method for correcting optical alignment of lidar sensor
KR102583339B1 (en) Apparatus and method for scan miniature of lidar sensor
JP6186863B2 (en) Ranging device and program
JP6566198B2 (en) Object detection device, sensing device, mobile device, and object detection method
KR102649326B1 (en) Apparatus and method for stabilizating a lidar sensor
JP7473067B2 (en) Optical scanning device, object detection device and sensing device
KR20220143393A (en) Lidar apparatus and control method thereof
KR102252277B1 (en) Apparatus for Stabilizing Lidar Sensor
JP6676974B2 (en) Object detection device
CN113597564B (en) Position capturing device for an optical signal redirecting device of an optical measuring apparatus for capturing objects, optical signal redirecting device, measuring apparatus and method for operating a position capturing device
JP7314661B2 (en) Optical scanning device, object detection device and sensing device
EP3805788B1 (en) Distance measuring device
JP2020148618A (en) Object detector
CN114930188A (en) LIDAR occlusion detection method and system
JP2019152588A (en) Object detection device
KR20210152197A (en) Wide FOV LIDAR and vehicle with multiple galvanometer scanners

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant