KR102648604B1 - Autonomous emergency braking system of vehicle and operation method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예들은 자동 긴급 제동 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 자동 긴급 제동 시스템은 센서 모듈, 통신 회로, 상기 센서 모듈 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신 회로를 통해 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신하고, 상기 센서 모듈을 통해 상기 차량의 상황 정보를 획득하고, 상기 도로 정보 및 상기 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정할 수 있다. 다른 실시 예들도 가능하다.Various embodiments of the present invention relate to an automatic emergency braking system and a method of operating the same, wherein the automatic emergency braking system includes a sensor module, a communication circuit, and a processor operatively coupled to the sensor module and the communication circuit. And, the processor receives road information of the road on which the vehicle is traveling through the communication circuit, acquires situation information of the vehicle through the sensor module, and provides an automatic emergency braking system based on the road information and the situation information. The braking force can be adjusted. Other embodiments are also possible.

Description

차량의 자동 긴급 제동 시스템 및 그 동작 방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM OF VEHICLE AND OPERATION METHOD THEREOF}Automatic emergency braking system of vehicle and method of operation thereof {AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM OF VEHICLE AND OPERATION METHOD THEREOF}

본 발명의 다양한 실시 예들은 차량의 자동 긴급 제동 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention relate to a vehicle automatic emergency braking system and a method of operating the same.

차량의 자동 긴급 제동 시스템(autonomous emergency brake system)은 차량의 전방에 물체(예: 보행자 또는 차량 등)가 인식되면 운전자에게 위험상황에 대한 알림(예: 경보음)을 제공하거나 또는 능동적으로 브레이크를 작동시킴으로써, 차량과 물체의 충돌을 방지하는 스마트한 안전 시스템을 의미한다.When an object (e.g. pedestrian or vehicle, etc.) is recognized in front of the vehicle, the vehicle's autonomous emergency braking system notifies the driver of a dangerous situation (e.g. an alarm sound) or actively applies the brakes. When activated, it means a smart safety system that prevents collisions between vehicles and objects.

일반적으로 자동 긴급 제동 시스템은 센서(예: 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 또는 카메라 센서 등)를 이용하여 전방의 물체를 감지하고, 감지된 물체와 차량 간의 거리 및/또는 차량과 물체 간의 상대적인 속도를 식별할 수 있다.Typically, automatic emergency braking systems use sensors (e.g. radar sensors, lidar sensors, ultrasonic sensors, or camera sensors, etc.) to detect objects in front, and determine the distance between the detected object and the vehicle and/or the distance between the vehicle and the object. Relative speeds can be identified.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2019-0050238(2019.05.10. 공개, 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2019-0050238 (published on May 10, 2019, emergency braking system and control method thereof).

자동 긴급 제동 시스템은 센서를 이용하여 차량의 전방에 위치한 물체를 감지함으로써 차량의 제동 여부를 결정할 수 있다. 이러한 자동 긴급 제동 시스템은 도로의 종류와 상관없이, 일정한 조건에 따라 차량의 긴급 제동 여부를 결정한다. 이로 인해, 자동 긴급 제동 시스템은 보행자가 존재할 가능성이 낮은 도로(예: 고속도로, 도시고속도로, 터널, 또는 톨게이트 등)에서도 보행자가 아닌 물체(예: 표지판)를 보행자로 오인식하여 시스템이 오작동하는 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 자동 긴급 제동 시스템의 오작동에 의한 피해를 최소화하는 방안(solution)이 요구될 수 있다.The automatic emergency braking system can determine whether to brake the vehicle by detecting objects located in front of the vehicle using sensors. This automatic emergency braking system determines whether to emergency brake the vehicle based on certain conditions, regardless of the type of road. As a result, the automatic emergency braking system misrecognizes non-pedestrian objects (e.g. signs) as pedestrians even on roads where pedestrians are unlikely to be present (e.g. highways, urban highways, tunnels, or toll gates, etc.), resulting in a system malfunction. It can happen. Therefore, a solution may be required to minimize damage caused by malfunction of the automatic emergency braking system.

본 발명의 다양한 실시 예들은, 도로의 종류를 고려하여 차량의 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정함으로써, 자동 긴급 제동 시스템의 오작동에 의한 피해를 최소화하는 방법 및 그 장치에 관하여 개시한다.Various embodiments of the present invention disclose a method and device for minimizing damage caused by a malfunction of an automatic emergency braking system of a vehicle by adjusting the braking force of the automatic emergency braking system of a vehicle in consideration of the type of road.

본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 시스템은, 센서 모듈, 통신 회로, 상기 센서 모듈, 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신 회로를 통해 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신하고, 상기 센서 모듈을 통해 상기 차량의 상황 정보를 획득하고, 상기 도로 정보 및 상기 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정할 수 있다.An automatic emergency braking system according to various embodiments of the present invention includes a sensor module, a communication circuit, and a processor operatively coupled to the sensor module and the communication circuit, wherein the processor operates the communication circuit. Road information of the road on which the vehicle is traveling can be received, situation information of the vehicle can be obtained through the sensor module, and braking force of the automatic emergency braking system can be adjusted based on the road information and the situation information.

본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 동작 방법은, 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신하는 단계, 상기 차량의 상황 정보를 획득하는 단계, 및 상기 도로 정보 및 상기 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.A method of operating an automatic emergency braking system according to various embodiments of the present invention includes receiving road information of a road on which a vehicle is traveling, obtaining situation information of the vehicle, and based on the road information and the situation information. This may include a step of adjusting the braking force of the automatic emergency braking system.

본 발명의 다양한 실시 예들은, 도로의 종류를 고려하여 차량의 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정함으로써, 자동 긴급 제동 시스템의 오작동에 의한 피해를 최소화할 수 있다.Various embodiments of the present invention can minimize damage caused by a malfunction of the automatic emergency braking system by adjusting the braking force of the automatic emergency braking system of the vehicle in consideration of the type of road.

도 1은 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치의 블록도이다.
도 2는 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 전방의 물체를 식별하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 도로의 종류를 고려하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 상황 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 자도 긴급 제도 장치에서 도로 정보 및 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram of an automatic emergency braking device according to various embodiments.
FIG. 2 is an example diagram illustrating a method of identifying a front object in an automatic emergency braking device according to various embodiments.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of adjusting braking force of an automatic emergency braking system in consideration of the type of road in an automatic emergency braking system according to various embodiments.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of obtaining situation information in an automatic emergency braking device according to various embodiments.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of adjusting the braking force of an automatic emergency braking system based on road information and situation information in a self-driving emergency system according to various embodiments.

이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of this document are described with reference to the attached drawings. The embodiments and terms used herein are not intended to limit the technology described in this document to a specific embodiment, and should be understood to include various changes, equivalents, and/or substitutes for the embodiments. In connection with the description of the drawings, similar reference numbers may be used for similar components. Singular expressions may include plural expressions, unless the context clearly indicates otherwise. In this document, expressions such as “A or B” or “at least one of A and/or B” may include all possible combinations of the items listed together. Expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second” can modify the elements in question, regardless of order or importance, and can be used to distinguish one element from another. However, it does not limit the components. When a component (e.g., a first) component is said to be "connected (functionally or communicatively)" or "connected" to another (e.g., second) component, it means that the component is connected to the other component. It may be connected directly to a component or may be connected through another component (e.g., a third component).

본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들어, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한", "~하는 능력을 가지는", "~하도록 변경된", "~하도록 만들어진", "~를 할 수 있는", 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.In this document, “configured to” means “suitable for,” “having the ability to,” “changed to,” depending on the situation, for example, in terms of hardware or software. Can be used interchangeably with ", "made to," "able to," or "designed to." In some contexts, the expression “a device configured to” may mean that the device is “capable of” working with other devices or components. For example, the phrase "processor configured (or set) to perform A, B, and C" refers to a processor dedicated to performing the operations (e.g., an embedded processor), or by executing one or more software programs stored on a memory device. , may refer to a general-purpose processor (e.g., CPU or application processor) capable of performing the corresponding operations.

도 1은 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치의 블록도이다. 도 2는 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 전방의 물체를 식별하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 1 is a block diagram of an automatic emergency braking device according to various embodiments. FIG. 2 is an example diagram illustrating a method of identifying a front object in an automatic emergency braking device according to various embodiments.

도 1 및 도 2를 참조하면, 자동 긴급 제동 시스템(100)는 프로세서(120), 메모리(130), 센서 모듈(140), 제동 모듈(150), 또는 통신 회로(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.1 and 2, the automatic emergency braking system 100 includes at least one of a processor 120, a memory 130, a sensor module 140, a braking module 150, or a communication circuit 160. can do.

다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 운영 체제 또는 어플리케이션을 구동하여 프로세서(120)에 연결된 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 SoC(system on chip)로 구현될 수 있다. 프로세서(120)는 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 메모리(130)에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 메모리(130)에 저장할 수 있다. According to various embodiments, the processor 120 can control a plurality of hardware or software components connected to the processor 120 by running an operating system or application, and can perform various data processing and calculations. According to one embodiment, the processor 120 may be implemented as a system on chip (SoC). The processor 120 may load and process commands or data received from at least one of the other components into the memory 130 and store various data in the memory 130 .

다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100)이 구동되는 동안 센서 모듈(140)을 통해 차량의 전방에 위치하고, 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2와 같이, 차량(201)이 도로(203)를 주행 중인 경우, 카메라 모듈을 통해 차량(201)이 주행중인 도로(203)와 도로(203)의 일측에 위치하는 보행자(205) 및 표지판(207)을 포함하는 영상을 획득하고, 획득된 영상으로부터 차량(201)의 전방에 위치하고, 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체(예: 보행자(205) 및 표지판(207))를 식별할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 물체를 식별하기 위한 센서 모듈(140)은, 카메라 모듈뿐만 아니라 다른 장치로 구성될 수도 있다. 예를 들어, 센서 모듈(140)은 레이더 센서, 라이다 센서(lidar sensor), 또는 초음파 센서 등으로 구성될 수도 있다. According to various embodiments, the processor 120 may identify an object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle through the sensor module 140 while the automatic emergency braking system 100 is driven. For example, as shown in FIG. 2, when the vehicle 201 is driving on the road 203, the processor 120 displays the road 203 on which the vehicle 201 is driving and one side of the road 203 through the camera module. Obtain an image including a pedestrian 205 and a sign 207 located in, and from the acquired image, an object (e.g., a pedestrian 205 and a sign) located in front of the vehicle 201 and located within a specified distance from the vehicle. (207)) can be identified. According to various embodiments, the sensor module 140 for identifying an object may be composed of other devices as well as a camera module. For example, the sensor module 140 may be comprised of a radar sensor, lidar sensor, or ultrasonic sensor.

다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100)이 구동되는 동안 또는 차량의 전방에 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체가 식별되는 경우, 통신 회로(160)를 통해 도로 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 회로(160)를 통해 외부 장치(예: 네비게이션 장치 또는 서버 등)로부터 차량이 주행중인 도로의 종류를 나타내는 도로 정보를 수신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 도로 정보는, 고속도로, 도시고속도로, 국도, 도심지, 어린이보호구역(school zone), 터널, 또는 톨게이트 등을 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 다만 이에 제한되지 않는다. 다양한 실시 예들에 따르면, 통신 회로(160)는 외부 장치와 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무성 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 통신 회로(160)는 프로세서(120)와 독립적으로 운영되고, 직접 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP))를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the processor 120 provides road information through the communication circuit 160 while the automatic emergency braking system 100 is running or when an object located in front of the vehicle is identified within a specified distance from the vehicle. You can receive it. For example, the processor 120 may receive road information indicating the type of road on which the vehicle is traveling from an external device (eg, a navigation device or a server, etc.) through the communication circuit 160. According to one embodiment, road information may include information indicating a highway, city highway, national highway, downtown, school zone, tunnel, or toll gate. However, it is not limited to this. According to various embodiments, the communication circuit 160 may support establishment of a direct (eg, wired) communication channel or silent communication channel with an external device, and communication through the established communication channel. According to one embodiment, the communication circuit 160 operates independently of the processor 120 and may include one or more communication processors (CP) that support direct communication or wireless communication.

다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100)이 구동되는 동안 또는 차량의 전방에 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체가 식별되는 경우, 차량의 상황 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 차량의 전방에 물체가 감지된 것에 응답하여, 센서 모듈(140) 및/또는 통신 회로(160)를 통해 차량의 전방에 위치한 물체의 타입(예: 차량 또는 보행자), 현재 시간, 및 주행 중인 차량의 속도를 식별할 수 있다. According to various embodiments, the processor 120 may obtain situation information about the vehicle while the automatic emergency braking system 100 is running or when an object located in front of the vehicle within a specified distance from the vehicle is identified. For example, processor 120 may, in response to detecting an object in front of the vehicle, detect the type of object located in front of the vehicle (e.g., vehicle or pedestrian) via sensor module 140 and/or communication circuitry 160. ), the current time, and the speed of the vehicle being driven can be identified.

다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 도로 정보 및 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 식별된 물체의 타입에 기반하여 메모리(130)로부터 식별된 물체의 타입에 대응하는 테이블 정보를 로드(load)하고, 테이블 정보에 기반하여 식별된 도로 종류, 현재 시간, 및 주행중인 차량의 속도 각각에 대응하는 가중치 인자(weight factor)를 식별할 수 있다. 프로세서(120)는 도로 종류, 현재 시간, 및 주행중인 차량의 속도 각각에 대응하는 가중치 인자에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하기 위한 가중치를 결정하고, 결정된 가중치를 자동 긴급 제동 시스템에 적용시킴으로써, 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정할 수 있다. 프로세서(120)는 조정된 제동력에 기반하여 차량이 제동되도록 제동 모듈(150)을 제어할 수 있다. According to various embodiments, the processor 120 may adjust the braking force of the automatic emergency braking system based on road information and situation information. For example, the processor 120 loads table information corresponding to the type of the identified object from the memory 130 based on the type of the identified object, and determines the type of road identified based on the table information and the current A weight factor corresponding to each time and speed of the traveling vehicle can be identified. The processor 120 determines a weight for adjusting the braking force of the automatic emergency braking system based on weight factors corresponding to each of the road type, current time, and speed of the driving vehicle, and applies the determined weight to the automatic emergency braking system. By doing so, the braking force of the automatic emergency braking system can be adjusted. The processor 120 may control the braking module 150 to brake the vehicle based on the adjusted braking force.

도 3은 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 도로의 종류를 고려하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of adjusting braking force of an automatic emergency braking system in consideration of the type of road in an automatic emergency braking system according to various embodiments.

도 3을 참조하면, 동작 301에서, 자동 긴급 제동 시스템(예: 도 1의 자동 긴급 제동 시스템(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 통신 회로(예: 도 1의 통신 회로(160))를 통해 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100)이 구동되는 동안 통신 회로(160)를 통해 차량에 구비된 네비게이션 장치 또는 차량 외부의 서버로부터 차량이 주행중인 도로 종류에 대한 정보를 포함하는 도로 정보를 수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)을 통해 차량의 전방에 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체를 검출한 것에 응답하여, 통신 회로(160)를 통해 차량에 구비된 네비게이션 장치 또는 차량 외부의 서버로부터 차량이 주행중인 도로 종류에 대한 정보를 포함하는 도로 정보를 수신할 수 있다.3, in operation 301, a processor (e.g., processor 120 of FIG. 1) of an automatic emergency braking system (e.g., automatic emergency braking system 100 of FIG. 1) connects a communication circuit (e.g., the automatic emergency braking system 100 of FIG. 1). Road information of the road on which the vehicle is traveling can be received through the communication circuit 160. For example, while the automatic emergency braking system 100 is running, the processor 120 includes information about the type of road on which the vehicle is traveling from a navigation device provided in the vehicle or a server outside the vehicle through the communication circuit 160. You can receive road information. For another example, the processor 120 responds to detecting an object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle through the sensor module 140, and sends a navigation device or a navigation device provided in the vehicle through the communication circuit 160. Road information including information about the type of road on which the vehicle is traveling can be received from a server external to the vehicle.

동작 303에서, 프로세서(120)는 센서 모듈(140) 또는 통신 회로(160) 중 적어도 하나를 통해 차량의 상황 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 카메라 모듈을 통해 획득된 영상 정보를 분석함으로써 차량의 전방에 위치하고 차량으로부터 지정된 거리 내에 위치하는 물체의 타입(예: 차량 또는 보행자)을 식별하고, 자동 긴급 제동 시스템(100) 내부의 타이머 또는 통신 회로(160)를 통해 현재 시간을 식별하고, 통신 회로(160)를 통해 차량의 주행속도를 식별함으로써, 차량의 상황 정보를 획득할 수 있다.In operation 303, the processor 120 may obtain situation information of the vehicle through at least one of the sensor module 140 or the communication circuit 160. For example, the processor 120 analyzes image information acquired through a camera module to identify the type of object (e.g., vehicle or pedestrian) located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle, and operates the automatic emergency braking system. (100) By identifying the current time through the internal timer or communication circuit 160 and identifying the driving speed of the vehicle through the communication circuit 160, situation information about the vehicle can be obtained.

동작 305에서, 프로세서(120)는 도로 정보 및 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 차량의 전방에 위치하고 차량으로부터 지정된 거리 내에 위치하는 물체의 타입에 대응하는 테이블 정보를 메모리(130)로부터 로드(load)하고, 로드된 테이블 정보에 기반하여 도로 종류, 현재 시간, 및 차량의 주행속도 각각에 대응하는 가중치 인자(weight factor)를 결정하고, 결정된 가중치 인자에 기반하여 가중치를 결정하고, 결정된 가중치에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 조정할 수 있다. 프로세서(120)는 조정된 제동력에 기반하여 차량이 제동되도록 제동 모듈(150)을 제어할 수 있다.In operation 305, the processor 120 may adjust the braking force of the automatic emergency braking system 100 based on road information and situation information. For example, the processor 120 loads table information corresponding to the type of object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle from the memory 130, and determines the road type based on the loaded table information. , the current time, and the driving speed of the vehicle, determine weight factors corresponding to each, determine weights based on the determined weight factors, and adjust the braking force of the automatic emergency braking system 100 based on the determined weights. You can. The processor 120 may control the braking module 150 to brake the vehicle based on the adjusted braking force.

이상에서는, 자동 긴급 제동 시스템(100)이 도로 정보를 수신하는 동작을 수행한 이후, 차량의 상황 정보를 획득하는 동작을 수행하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 도로 정보를 수신하는 동작과 차량의 상황 정보를 획득하는 동작을 함께 수행하거나, 차량의 상황 정보를 획득하는 동작을 수행한 이후, 도로 정보를 수행하는 동작을 수행할 수도 있다.In the above, the automatic emergency braking system 100 has been described as performing an operation of acquiring situation information of the vehicle after performing an operation of receiving road information. However, according to various embodiments of the present invention, the automatic emergency braking system 100 100 may perform an operation of receiving road information and an operation of acquiring situation information of a vehicle together, or may perform an operation of obtaining road information after performing an operation of acquiring situation information of a vehicle.

이상에서는, 자동 긴급 제동 시스템(100)이 도로 종류, 현재 시간, 및 차량의 주행 속도를 모두 가중치 인자로 사용하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 도로 종류, 현재 시간, 및 차량의 주행 속도 중 일부만 가중치 인자로 사용할 수도 있다.In the above, the automatic emergency braking system 100 has been described as using all of the road type, current time, and vehicle traveling speed as weighting factors. However, according to various embodiments of the present invention, the automatic emergency braking system 100 Only some of the road type, current time, and vehicle's driving speed may be used as weighting factors.

상술한 바와 같이, 자동 긴급 제동 시스템(100)은, 차량이 주행중인 도로 종류 및 차량의 상황을 고려하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정함으로써, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 오작동에 의한 피해를 최소화할 수 있다.As described above, the automatic emergency braking system 100 adjusts the braking force of the automatic emergency braking system in consideration of the type of road on which the vehicle is traveling and the vehicle's situation, thereby preventing damage due to malfunction of the automatic emergency braking system 100. It can be minimized.

도 4는 다양한 실시 예들에 따른 자동 긴급 제동 장치에서 상황 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 도 3의 동작 303에서, 차량의 상황 정보를 획득하는 동작의 상세 동작일 수 있다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of obtaining situation information in an automatic emergency braking device according to various embodiments. The following description may be a detailed operation of acquiring situation information of the vehicle in operation 303 of FIG. 3 .

도 4를 참조하면, 동작 401에서, 자동 긴급 제동 시스템(예: 도 1의 자동 긴급 제동 시스템(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 센서 모듈(예: 도 1의 센서 모듈(160))을 통해 획득된 정보에 기반하여 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치한 물체의 타입을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 카메라 모듈을 통해 차량의 전방에 대한 영상 정보를 획득하고, 획득된 영상 정보를 분석함으로써, 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치한 물체가 제1 타입(예: 차량)인지 또는 제2 타입(예: 보행자)인지 식별(또는 결정)할 수 있다.Referring to FIG. 4 , in operation 401, a processor (e.g., processor 120 of FIG. 1) of an automatic emergency braking system (e.g., automatic emergency braking system 100 of FIG. 1) detects a sensor module (e.g., of FIG. 1). Based on information acquired through the sensor module 160, the type of object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle can be identified. For example, the processor 120 acquires image information about the front of the vehicle through a camera module, and analyzes the obtained image information to determine whether an object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle is of the first type (e.g. : vehicle) or a second type (e.g. pedestrian).

동작 403에서, 프로세서(120)는 현재 시간을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100) 내의 타이머에 기반하여 현재 시간을 식별할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 회로(160)를 통해 획득되는 정보에 기반하여 현재 시간을 식별할 수 있다.At operation 403, processor 120 may identify the current time. For example, processor 120 may identify the current time based on a timer within automatic emergency braking system 100. As another example, the processor 120 may identify the current time based on information obtained through the communication circuit 160.

동작 405에서, 프로세서(120)는 차량의 주행 속도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 회로(160)를 외부 장치로 차량의 주행 속도에 대한 정보를 요청하고, 응답 신호를 수신함으로써, 차량의 주행 속도를 식별할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 회로(160)를 통해 지정된 주기 또는 실시간으로 차량의 주행 속도에 대한 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기반하여 차량의 주행 속도를 식별할 수 있다.At operation 405, processor 120 may identify the vehicle's travel speed. For example, the processor 120 may request information about the driving speed of the vehicle from the communication circuit 160 to an external device and receive a response signal, thereby identifying the driving speed of the vehicle. For another example, the processor 120 may receive information about the driving speed of the vehicle at a designated period or in real time through the communication circuit 160, and identify the driving speed of the vehicle based on the received information.

이상에서는, 물체의 타입을 식별하는 동작, 현재 시간을 식별하는 동작, 및 차량의 주행 속도를 식별하는 동작이 순차적으로 수행되는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 각각의 동작은 동시에 수행되거나 또는 다른 순서로 수행될 수도 있다.In the above, it has been described that the operation of identifying the type of object, the operation of identifying the current time, and the operation of identifying the driving speed of the vehicle are performed sequentially. However, according to various embodiments of the present invention, each operation is performed simultaneously. It may be performed or performed in a different order.

이상에서는, 자동 긴급 제동 시스템(100)이 물체의 타입을 식별하는 동작, 현재 시간을 식별하는 동작, 및 차량의 주행 속도를 식별하는 동작을 모두 수행하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 물체의 타입을 식별하는 동작, 현재 시간을 식별하는 동작, 및 차량의 주행 속도를 식별하는 동작 중 일부만 수행할 수도 있다. 예를 들어, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 차량의 상황 정보로, 현재 시간이 이용되지 않는 경우, 차량의 전방에 위치한 물체의 타입을 식별하는 동작과 차량의 주행 속도를 식별하는 동작만 수행할 수도 있다.In the above, the automatic emergency braking system 100 has been described as performing all of the operations of identifying the type of object, the operation of identifying the current time, and the operation of identifying the driving speed of the vehicle, but in various embodiments of the present invention Accordingly, the automatic emergency braking system 100 may perform only some of the operations of identifying the type of object, the operation of identifying the current time, and the operation of identifying the driving speed of the vehicle. For example, if the current time is not used as the vehicle's situation information, the automatic emergency braking system 100 can only perform the operation of identifying the type of object located in front of the vehicle and the driving speed of the vehicle. It may be possible.

도 5는 다양한 실시 예들에 따른 자도 긴급 제도 장치에서 도로 정보 및 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 도 3의 동작 305에서, 도로 정보 및 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 동작의 상세 동작일 수 있다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of adjusting the braking force of an automatic emergency braking system based on road information and situation information in a self-driving emergency system according to various embodiments. The following description may be a detailed operation of adjusting the braking force of the automatic emergency braking system based on road information and situation information in operation 305 of FIG. 3.

도 5를 참조하면, 동작 501에서, 자동 긴급 제동 시스템(예: 도 1의 자동 긴급 제동 시스템(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 차량의 상황 정보에 기반하여 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치하는 물체의 타입이 제1 타입인지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 차량의 전방에 위치한 물체가 차량(예: 승용차, 버스, 또는 트럭 등)인 경우, 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치한 물체의 타입을 제1 타입으로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치한 물체가 보행자(예: 사람 또는 자전거 등)인 경우, 차량의 전방에 위치하고 차량과 지정된 거리 내에 위치한 물체의 타입을 제2 타입으로 결정할 수 있다. 프로세서(120)는 물체의 타입이 제1 타입인 경우, 동작 503을 수행하고, 물체의 타입이 제2 타입인 경우, 동작 505를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 5, in operation 501, a processor (e.g., processor 120 of FIG. 1) of an automatic emergency braking system (e.g., automatic emergency braking system 100 of FIG. 1) operates the vehicle based on situation information of the vehicle. It is possible to determine whether the type of object located in front of and within a specified distance from the vehicle is the first type. For example, if the object located in front of the vehicle is a vehicle (e.g., a car, bus, or truck), the processor 120 selects the type of the object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle as the first type. You can decide. For another example, if the object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle is a pedestrian (e.g., a person or bicycle, etc.), the processor 120 determines the type of the object located in front of the vehicle and within a specified distance from the vehicle. You can decide on the second type. The processor 120 may perform operation 503 if the object type is the first type, and may perform operation 505 if the object type is the second type.

동작 503에서, 프로세서(120)는 물체의 타입이 제1 타입인 경우, 제1 타입에 대응하는 제1 테이블 정보에 기반하여 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 타입에 대응하는 제1 테이블 정보를 메모리(130)로부터 로드하고, 제1 테이블 정보에 기반하여 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 식별할 수 있다. 아래의 <표 1>은 제1 테이블 정보의 일 예를 나타내며, <표 1>의 데이터 값은 자동 긴급 제동 시스템의 제조사의 필요에 따라 또는 실험 결과에 따라 다른 값으로 변경될 수 있다.In operation 503, when the type of object is the first type, the processor 120 identifies weight factors corresponding to each of the road type, current time, and driving speed based on the first table information corresponding to the first type. You can. For example, the processor 120 loads first table information corresponding to the first type from the memory 130, and calculates weight factors corresponding to each of the road type, current time, and driving speed based on the first table information. can be identified. <Table 1> below shows an example of the first table information, and the data values in <Table 1> may be changed to other values depending on the needs of the manufacturer of the automatic emergency braking system or based on experimental results.

도로 종류road type 가중치 인자weight factor 주행 시간driving time 가중치 인자weight factor 주행 속도running speed 가중치 인자weight factor 고속도로highway 0.70.7 00:00~02:0000:00~02:00 0.60.6 100kph 이상Above 100kph 0.50.5 도시고속도로city highway 0.70.7 02:00~04:0002:00~04:00 0.50.5 60~100kph60~100kph 0.70.7 국도national highway 0.80.8 04:00~06:0004:00~06:00 0.50.5 30~60kph30~60kph 1One 도심지downtown 1One 06:00~08:0006:00~08:00 0.90.9 1~30kph1~30kph 1One 어린이보호구역Children's protection zone 0.80.8 08:00~10:0008:00~10:00 0.60.6 터널tunnel 1One 10:00~12:0010:00~12:00 0.70.7 톨게이트toll gate 0.50.5 12:00~14:0012:00~14:00 0.80.8 14:00~16:0014:00~16:00 0.90.9 16:00~18:0016:00~18:00 1One 18:00~20:0018:00~20:00 1One 20:00~22:0020:00~22:00 0.80.8 22:00~24:0022:00~24:00 0.70.7

동작 505에서, 프로세서(120)는 물체의 타입이 제2 타입인 경우, 제2 타입에 대응하는 제2 테이블 정보에 기반하여 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제2 타입에 대응하는 제2 테이블 정보를 메모리(130)로부터 로드하고, 제2 테이블 정보에 기반하여 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 식별할 수 있다. 아래의 <표 2>는 제2 테이블 정보의 일 예를 나타내며, <표 2>의 데이터 값은 자동 긴급 제동 시스템의 제조사의 필요에 따라 또는 실험 결과에 따라 다른 값으로 변경될 수 있다.In operation 505, when the type of object is the second type, the processor 120 identifies weight factors corresponding to each of the road type, current time, and driving speed based on the second table information corresponding to the second type. You can. For example, the processor 120 loads second table information corresponding to the second type from the memory 130, and sets weight factors corresponding to each of the road type, current time, and driving speed based on the second table information. can be identified. <Table 2> below shows an example of second table information, and the data values in <Table 2> may be changed to other values depending on the needs of the manufacturer of the automatic emergency braking system or based on experimental results.

도로 종류road type 가중치 인자weight factor 주행 시간driving time 가중치 인자weight factor 주행 속도running speed 가중치 인자weight factor 고속도로highway 0.30.3 00:00~02:0000:00~02:00 0.60.6 100kph 이상Above 100kph 00 도시고속도로city highway 0.30.3 02:00~04:0002:00~04:00 0.50.5 60~100kph60~100kph 00 국도national highway 0.80.8 04:00~06:0004:00~06:00 0.50.5 30~60kph30~60kph 1One 도심지downtown 1One 06:00~08:0006:00~08:00 0.90.9 1~30kph1~30kph 1One 어린이보호구역Children's protection zone 1One 08:00~10:0008:00~10:00 0.60.6 터널tunnel 0.30.3 10:00~12:0010:00~12:00 0.70.7 톨게이트toll gate 0.30.3 12:00~14:0012:00~14:00 0.80.8 14:00~16:0014:00~16:00 0.90.9 16:00~18:0016:00~18:00 1One 18:00~20:0018:00~20:00 1One 20:00~22:0020:00~22:00 0.80.8 22:00~24:0022:00~24:00 0.70.7

동작 507에서, 프로세서(120)는 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템(100)에 적용할 가중치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도로 종류, 주행 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 곱한 값이 제1 범위(예: 0.1 미만)에 포함되는 경우, 가중치 값을 제1 값(예: 0)으로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 도로 종류, 주행 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 곱한 값이 제2 범위(예: 0.1 이상, 0.5 미만)에 포함되는 경우, 가중치 값을 제2 값(예: 0.3)으로 결정할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 도로 종류, 주행 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 곱한 값이 제3 범위(예: 0.5 이상, 0.7 미만)에 포함되는 경우, 가중치 값을 제3 값(예: 0.5)로 결정할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 도로 종류, 주행 시간, 및 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자를 곱한 값이 제4 범위(예: 0.7이상)에 포함되는 경우, 가중치 값을 제4 값(예: 1)로 결정할 수 있다. In operation 507, the processor 120 may determine a weight to apply to the automatic emergency braking system 100 based on weight factors corresponding to each of the road type, current time, and driving speed. For example, if the value multiplied by the weight factor corresponding to each of the road type, travel time, and travel speed is included in the first range (e.g., less than 0.1), the processor 120 sets the weight value to a first value (e.g. : 0). For another example, the processor 120 provides a weight value when the value multiplied by the weight factor corresponding to each of the road type, travel time, and travel speed is included in the second range (e.g., 0.1 or more, less than 0.5). It can be determined by a value of 2 (e.g. 0.3). As another example, the processor 120 determines the weight value when the value multiplied by the weight factor corresponding to each of the road type, travel time, and travel speed is included in the third range (e.g., 0.5 or more, less than 0.7). It can be determined by a third value (e.g. 0.5). For another example, the processor 120 sets the weight value to the fourth value when the value multiplied by the weight factor corresponding to each of the road type, travel time, and travel speed is included in the fourth range (e.g., 0.7 or more). (Example: 1).

동작 509에서, 프로세서(120)는 가중치에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 자동 긴급 제동 시스템(100)에 기 설정된 제동력에 가중치를 곱함으로써, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 조정할 수 있다. 일 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량의 전방에 위치하고 차량으로부터 지정된 거리 내에 위치하는 물체가 다시 검출되는 시점까지, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 조정된 상태로 유지하고, 차량의 전방에 위치하고 차량으로부터 지정된 거리 내에 위치하는 물체가 다시 검출되면, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 초기화하고, 도 3의 동작 301 내지 305를 재수행함으로써, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 제동력을 재조정할 수 있다.At operation 509, processor 120 may adjust the braking force of automatic emergency braking system 100 based on the weight. For example, the processor 120 may adjust the braking force of the automatic emergency braking system 100 by multiplying the braking force preset in the automatic emergency braking system 100 by a weight. According to one embodiment, the processor 120 maintains the braking force of the automatic emergency braking system 100 in an adjusted state until an object located in front of the vehicle and located within a specified distance from the vehicle is detected again, and the When an object located in front and within a specified distance from the vehicle is detected again, the braking force of the automatic emergency braking system 100 is initialized and operations 301 to 305 of FIG. 3 are re-performed, thereby increasing the braking force of the automatic emergency braking system 100. can be readjusted.

이상에서는, 자동 긴급 제동 시스템(100)이 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도를 모두 고려하여 가중치를 결정하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 도로 종류, 현재 시간, 및 주행 속도 중 일부만을 고려하여 가중치를 결정할 수도 있다.In the above, the automatic emergency braking system 100 has been described as determining the weight by considering all the road type, current time, and driving speed. However, according to various embodiments of the present invention, the automatic emergency braking system 100 determines the weight by considering the road type, current time, and driving speed. The weight may be determined by considering only some of the type, current time, and driving speed.

상술한 바와 같이, 자동 긴급 제동 시스템(100)은, 차량이 주행중인 도로 종류 및 차량의 상황을 고려하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정함으로써, 자동 긴급 제동 시스템(100)의 오작동에 의해 발생할 수 있는 후방 차량과의 충돌을 최소화할 수 있다.As described above, the automatic emergency braking system 100 adjusts the braking force of the automatic emergency braking system in consideration of the type of road on which the vehicle is traveling and the vehicle's situation, so that malfunction of the automatic emergency braking system 100 may occur. Collisions with vehicles behind can be minimized.

본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다. The term “module” used in this document may include a unit implemented in hardware, software, or firmware, and may be used interchangeably with terms such as logic, logic block, component, or circuit, for example. A module may be an integrated part or a minimum unit of the parts or a part thereof that performs one or more functions. For example, according to one embodiment, the module may be implemented in the form of an application-specific integrated circuit (ASIC).

본 문서의 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 도 1의 자동 긴급 제동 시스템 (100)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 하나 이상의 인스트럭션들(instructions)을 포함하는 소프트웨어로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 도 1의 자동 긴급 제동 시스템(101))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 인스트럭션들 중 적어도 하나의 인스트럭션을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 호출된 적어도 하나의 인스트럭션에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 할 수 있다. 하나 이상의 인스트럭션들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document are one or more stored in a storage medium (e.g., memory 130 of FIG. 1) that can be read by a machine (e.g., automatic emergency braking system 100 of FIG. 1). It may be implemented as software containing instructions. For example, a processor (e.g., processor 120 of FIG. 1) of a device (e.g., automatic emergency braking system 101 of FIG. 1) calls at least one instruction among one or more instructions stored from a storage medium, , you can run it. This may enable the device to be operated to perform at least one function according to at least one instruction called. One or more instructions may include code generated by a compiler or code that can be executed by an interpreter. A storage medium that can be read by a device may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' only means that the storage medium is a tangible device and does not contain signals (e.g. electromagnetic waves). This term refers to cases where data is stored semi-permanently in the storage medium. There is no distinction between temporary storage cases.

다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.According to various embodiments, each component (eg, module or program) of the above-described components may include a single entity or a plurality of entities. According to various embodiments, one or more of the components or operations described above may be omitted, or one or more other components or operations may be added. Alternatively or additionally, multiple components (eg, modules or programs) may be integrated into a single component. In this case, the integrated component may perform one or more functions of each component of the plurality of components in the same or similar manner as those performed by the corresponding component of the plurality of components prior to the integration. . According to various embodiments, operations performed by a module, program, or other component may be executed sequentially, in parallel, iteratively, or heuristically, or one or more of the operations may be executed in a different order, omitted, or , or one or more other operations may be added.

100 : 자동 긴급 제동 시스템 140 : 센서 모듈
120 : 프로세서 150 : 제동 모듈
130 : 메모리 160 : 통신 회로100: Automatic emergency braking system 140: Sensor module
120: processor 150: braking module
130: memory 160: communication circuit

Claims (12)

센서 모듈;
통신 회로;
메모리; 및
상기 센서 모듈, 상기 통신 회로 및 상기 메모리와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
상기 통신 회로를 통해 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신하고,
상기 센서 모듈을 통해 상기 차량의 상황 정보를 획득하고, 및
상기 도로 정보 및 상기 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하고,
상기 프로세서는, 상기 차량의 상황 정보를 획득하는 동작의 적어도 일부로서,
상기 센서 모듈을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 물체의 타입을 식별하고,
현재 시간을 식별하고, 및
상기 차량의 주행 속도를 식별하고,
상기 프로세서는, 상기 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 동작의 적어도 일부로서,
상기 메모리에 저장된 복수의 테이블 정보 중 상기 물체의 타입에 대응하는 테이블 정보에 기반하여 상기 도로 정보, 상기 현재 시간, 및 상기 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자(weight factor)를 식별하고,
상기 식별된 가중치 인자에 기반하여 가중치를 결정하고, 및
상기 가중치에 기반하여 상기 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 자동 긴급 제동 시스템.
sensor module;
communication circuit;
Memory; and
A processor operatively coupled to the sensor module, the communication circuit, and the memory, the processor comprising:
Receiving road information of the road on which the vehicle is traveling through the communication circuit,
Obtaining situation information of the vehicle through the sensor module, and
Adjusting the braking force of the automatic emergency braking system based on the road information and the situation information,
The processor, as at least part of an operation to obtain situation information of the vehicle,
Identify the type of object located in front of the vehicle through the sensor module,
Identify the current time, and
Identify the driving speed of the vehicle,
The processor, as at least part of an operation of adjusting braking force of the automatic emergency braking system,
Identifying a weight factor corresponding to each of the road information, the current time, and the driving speed based on table information corresponding to the type of the object among the plurality of table information stored in the memory,
Determine a weight based on the identified weight factor, and
An automatic emergency braking system that adjusts braking force of the automatic emergency braking system based on the weight.
 제1항에 있어서,
제동 모듈을 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 조정된 제동력에 기반하여 상기 차량이 제동되도록 상기 제동 모듈을 제어하는 자동 긴급 제동 시스템.
According to paragraph 1,
Further comprising a braking module,
The processor,
An automatic emergency braking system that controls the braking module to brake the vehicle based on the adjusted braking force.
 제1항에 있어서,
상기 센서 모듈은,
레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 센서, 또는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템.
According to paragraph 1,
The sensor module is,
An automatic emergency braking system including at least one of a radar sensor, lidar sensor, camera sensor, or ultrasonic sensor.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 도로의 도로 정보를 수신하는 동작의 적어도 일부로서,
상기 통신 회로를 통해 상기 차량에 장착된 네비게이션 장치 또는 서버로부터 상기 차량이 주행중인 상기 도로의 도로 종류에 대한 정보를 수신하는 자동 긴급 제동 시스템.
According to paragraph 1,
The processor, as at least part of an operation of receiving road information of the road,
An automatic emergency braking system that receives information about the type of road on which the vehicle is traveling from a navigation device or server mounted on the vehicle through the communication circuit.
 자동 긴급 제동 시스템의 프로세서가 상기 자동 긴급 제동 시스템의 통신 회로를 통해 차량이 주행중인 도로의 도로 정보를 수신하는 단계;
상기 프로세서가 상기 자동 긴급 제동 시스템의 센서 모듈을 통해 상기 차량의 상황 정보를 획득하는 단계; 및
상기 프로세서가 상기 도로 정보 및 상기 상황 정보에 기반하여 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 상황 정보를 획득하는 단계는,
상기 프로세서가 상기 센서 모듈을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 물체의 타입을 식별하는 단계;
상기 프로세서가 현재 시간을 식별하는 단계; 및
상기 프로세서가 상기 차량의 주행 속도를 식별하는 단계를 포함하고,
상기 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 단계는,
상기 프로세서가 상기 긴급 제동 시스템의 메모리에 저장된 복수의 테이블 정보 중 상기 물체의 타입에 대응하는 테이블 정보에 기반하여 상기 도로 정보, 상기 현재 시간, 및 상기 주행 속도 각각에 대응하는 가중치 인자(weight factor)를 식별하는 단계;
상기 프로세서가 상기 식별된 가중치 인자에 기반하여 가중치를 결정하는 단계; 및
상기 프로세서가 상기 가중치에 기반하여 상기 자동 긴급 제동 시스템의 제동력을 조정하는 단계를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템의 동작 방법.
A processor of an automatic emergency braking system receiving road information of a road on which a vehicle is traveling through a communication circuit of the automatic emergency braking system;
The processor acquiring situation information of the vehicle through a sensor module of the automatic emergency braking system; and
A step of the processor adjusting braking force of an automatic emergency braking system based on the road information and the situation information,
The step of acquiring situation information of the vehicle is,
identifying, by the processor, a type of object located in front of the vehicle through the sensor module;
the processor identifying the current time; and
comprising the processor identifying a traveling speed of the vehicle,
The step of adjusting the braking force of the automatic emergency braking system is,
The processor sets a weight factor corresponding to each of the road information, the current time, and the driving speed based on table information corresponding to the type of the object among a plurality of table information stored in the memory of the emergency braking system. identifying;
the processor determining a weight based on the identified weight factor; and
A method of operating an automatic emergency braking system comprising the step of the processor adjusting braking force of the automatic emergency braking system based on the weight.
 제7항에 있어서,
상기 프로세서가 상기 조정된 제동력에 기반하여 상기 차량을 제동하는 단계를 더 포함하는 자동 긴급 제동 시스템의 동작 방법.
In clause 7,
A method of operating an automatic emergency braking system further comprising the step of the processor braking the vehicle based on the adjusted braking force.
 제7항에 있어서,
상기 차량의 상황 정보를 획득하는 단계는,
상기 프로세서가 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 센서, 또는 초음파 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 상황 정보를 획득하는 단계를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템의 동작 방법.
In clause 7,
The step of acquiring situation information of the vehicle is,
A method of operating an automatic emergency braking system comprising the step of the processor acquiring situation information of the vehicle using at least one of a radar sensor, a lidar sensor, a camera sensor, or an ultrasonic sensor.
 삭제delete 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 도로의 도로 정보를 수신하는 단계는,
상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 차량에 장착된 네비게이션 장치 또는 서버로부터 상기 차량이 주행중인 도로의 도로 종류에 대한 정보를 수신하는 단계를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템의 동작 방법. In clause 7,
The step of receiving road information of the road is,
A method of operating an automatic emergency braking system comprising the step of the processor receiving information about the type of road on which the vehicle is traveling from a navigation device or server mounted on the vehicle through the communication circuit.
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