KR102646987B1 - Apparatus for working in no blackout state - Google Patents

Apparatus for working in no blackout state Download PDF

Info

Publication number
KR102646987B1
KR102646987B1 KR1020190017005A KR20190017005A KR102646987B1 KR 102646987 B1 KR102646987 B1 KR 102646987B1 KR 1020190017005 A KR1020190017005 A KR 1020190017005A KR 20190017005 A KR20190017005 A KR 20190017005A KR 102646987 B1 KR102646987 B1 KR 102646987B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
live wire
unit
arm
hand
Prior art date
Application number
KR1020190017005A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200099270A (en
Inventor
오영호
Original Assignee
한국전력공사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전력공사 filed Critical 한국전력공사
Priority to KR1020190017005A priority Critical patent/KR102646987B1/en
Publication of KR20200099270A publication Critical patent/KR20200099270A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102646987B1 publication Critical patent/KR102646987B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R1/00—Details of instruments or arrangements of the types included in groups G01R5/00 - G01R13/00 and G01R31/00
    • G01R1/02—General constructional details
    • G01R1/06—Measuring leads; Measuring probes
    • G01R1/067—Measuring probes
    • G01R1/06788—Hand-held or hand-manipulated probes, e.g. for oscilloscopes or for portable test instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/25—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof using digital measurement techniques
    • G01R19/2513—Arrangements for monitoring electric power systems, e.g. power lines or loads; Logging

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 활선 작업 장치에 관한 것으로서, 활선 작업의 대상이 되는 대상 설비를 파지하여 작업할 수 있도록 핑거(Finger) 타입으로 형성되는 핸드 유닛과, 대상 설비의 활선 작업에 요구되는 하나 이상의 공구가 마련된 공구 유닛을 포함하는 핸드 모듈(Hand Module), 핸드 모듈의 이동을 위해 일 단이 핸드 모듈과 결합되는 제1 암 유닛과, 제1 암 유닛의 타 단에서 제1 암 유닛과 결합되는 제2 암 유닛을 포함하는 암 모듈(Arm Module), 및 대상 설비의 활선 작업을 위해 작업자로부터 입력되는 조작을 토대로 핸드 모듈 및 암 모듈을 각각 동작시키기 위한 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 핸드 모듈 및 암 모듈로 전달함으로써, 작업자의 조작에 따라 핸드 모듈 및 암 모듈을 통해 활선 작업이 수행되도록 하는 본체 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a live wire work device, which is provided with a hand unit formed in a finger type for gripping and working on target equipment that is the subject of live wire work, and one or more tools required for live wire work on the target equipment. A hand module including a tool unit, a first arm unit coupled to the hand module at one end to move the hand module, and a second arm coupled to the first arm unit at the other end of the first arm unit. An arm module including a unit, and first and second operation signals for operating the hand module and the arm module, respectively, are generated based on the operation input from the operator for live wire work of the target equipment. It is characterized by including a main body module that allows live wire work to be performed through the hand module and arm module according to the operator's operation by transmitting it to the module.

Description

활선 작업 장치{APPARATUS FOR WORKING IN NO BLACKOUT STATE}LIVE WORKING APPARATUS {APPARATUS FOR WORKING IN NO BLACKOUT STATE}

본 발명은 활선 작업 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배전선로에 대하여 활선 작업을 수행하는 활선 작업 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a live wire work device, and more specifically, to a live line work device that performs live wire work on a distribution line.

배전선로의 유지보수 및 전력공급을 위한 전력 설비를 새롭게 구축하기 위하여 시행하는 배전공사는 휴전 작업 방식(선로에 전압이 인가되지 않은 상태에서 작업하는 방식)으로 시행되어 왔으나, 고객들의 정전에 대한 거부감으로 인해 간접 활선 작업 방식(절연소재의 공구를 이용하여 작업하는 방식, 도 1 참조), 직접 활선 작업 방식(작업자가 방호장비를 착용하고 전압이 인가된 활선상태의 전력설비를 직접 손으로 만지며 작업하는 방식, 도 2 참조), 및 무정전 공법(도 3 참조)이 제시되었다.Distribution work carried out to build new power facilities for maintenance and maintenance of distribution lines and power supply has been carried out using a power outage method (work with no voltage applied to the line), but customers are reluctant to receive power outages. Due to this, indirect live wire work method (work using tools made of insulating material, see Figure 1), direct live wire work method (worker wears protective equipment and directly touches live power equipment with applied voltage by hand) method (see FIG. 2), and an uninterrupted method (see FIG. 3) were presented.

그러나, 간접 활선 작업, 직접 활선 작업 및 무정전 공법에 따른 배전선로의 작업 과정에서 작업자의 안전의식 결여 및 방호(활선상태의 전력설비에 절연물을 설치하는 것) 미흡 등 작업자가 안전 작업 수칙을 준수하지 않음으로 인해 감전 등의 안전 사고가 지속적으로 발생함에 따라, 최근에는 비접촉식 간접 활선 공법의 일환인 Smart Stick 공법(도 4 참조)의 적용이 증가하는 추세에 있다.However, in the process of working on indirect live wire work, direct live wire work, and distribution lines according to the uninterruptible method, workers fail to comply with safety work rules, such as lack of safety awareness and insufficient protection (installation of insulators on live power facilities). As safety accidents such as electric shock continue to occur due to this, the application of the Smart Stick method (see Figure 4), which is a part of the non-contact indirect live wire method, is increasing.

다만, Smart Stick 공법은 현재까지는 초기 적용 단계로서 작업자의 현장 숙련도가 떨어지고, 일부 공법에 국한되어 시행되며, 여러 종류의 Stick을 번갈아 사용해야 하는 불편의성이 존재하고, Stick 끝에 공구를 조립하여 작업해야 하는 번거로움으로 인해 작업 품질이 저하될 뿐만 아니라 작업 시간이 과다하게 소요되어 시공 효율성이 현저히 감소하는 문제가 있어 시공업체 및 작업자가 기피하고 있는 실정이다. However, the Smart Stick method is still in the initial application stage, so workers' field skills are low, it is limited to some methods, and there is the inconvenience of having to use several types of sticks alternately, and the work requires assembling a tool at the end of the stick. Not only does the work quality deteriorate due to the inconvenience, but construction efficiency is significantly reduced due to excessive work time, so construction companies and workers are avoiding it.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0087785호(2015.07.30. 공개)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0087785 (published on July 30, 2015).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 고소작업차에 설치되어 작업자를 대신하여 안전하고 효율적으로 활선 작업을 수행함으로써 작업 효율성을 향상시키고 안전 사고를 예방할 수 있는 활선 작업 장치를 제공하는 것이다.The present invention was created to solve the above-mentioned problems, and the purpose of one aspect of the present invention is to improve work efficiency and prevent safety accidents by installing it on an aerial work vehicle and performing live wire work safely and efficiently on behalf of the worker. The goal is to provide a preventive live wire operation device.

본 발명의 일 측면에 따른 활선 작업 장치는 활선 작업의 대상이 되는 대상 설비를 파지하여 작업할 수 있도록 핑거(Finger) 타입으로 형성되는 핸드 유닛과, 상기 대상 설비의 활선 작업에 요구되는 하나 이상의 공구가 마련된 공구 유닛을 포함하는 핸드 모듈(Hand Module), 상기 핸드 모듈의 이동을 위해 일 단이 상기 핸드 모듈과 결합되는 제1 암 유닛과, 상기 제1 암 유닛의 타 단에서 상기 제1 암 유닛과 결합되는 제2 암 유닛을 포함하는 암 모듈(Arm Module), 및 상기 대상 설비의 활선 작업을 위해 작업자로부터 입력되는 조작을 토대로 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈을 각각 동작시키기 위한 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈로 전달함으로써, 상기 작업자의 조작에 따라 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈을 통해 활선 작업이 수행되도록 하는 본체 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The live wire work device according to one aspect of the present invention includes a hand unit formed in a finger type so as to grasp and work on the target equipment that is the subject of live wire work, and one or more tools required for live wire work on the target equipment. A hand module including a tool unit provided, a first arm unit at one end of which is coupled to the hand module for movement of the hand module, and a first arm unit at the other end of the first arm unit. An arm module including a second arm unit coupled to the arm module, and first and second arm modules for operating the hand module and the arm module, respectively, based on a manipulation input from an operator for live wire work of the target equipment. It is characterized by including a main body module that generates an operation signal and transmits it to the hand module and the arm module, so that live wire work is performed through the hand module and the arm module according to the operator's manipulation.

본 발명에 있어 상기 핸드 모듈의 공구 유닛은, 복수의 공구를 수용하는 수용 부재가 회전 가능하도록 형성되어, 상기 제1 동작 신호를 기반으로 현재 요구되는 특정 공구를 돌출시켜 상기 대상 설비의 활선 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the tool unit of the hand module is formed such that a receiving member accommodating a plurality of tools is rotatable, and based on the first operation signal, a specific tool currently required is projected to perform live work on the target equipment. It is characterized by performing.

본 발명에 있어 상기 핸드 모듈은, 상기 핸드 유닛에 결합되어 상기 대상 설비에 대한 검전을 수행하거나 상기 대상 설비의 전류 및 전압을 측정하는 검전부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the hand module is coupled to the hand unit and includes an electric detection unit that performs electrocardiography on the target equipment or measures the current and voltage of the target equipment.

본 발명에 있어 상기 제2 암 유닛은 상기 제1 암 유닛의 타 단에서 상기 제1 암 유닛과 폴딩(Folding) 가능하도록 결합됨으로써 상기 제2 동작 신호를 기반으로 상기 제1 암 유닛과 독립적으로 동작하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the second arm unit is foldable with the first arm unit at the other end of the first arm unit and operates independently of the first arm unit based on the second operation signal. It is characterized by:

본 발명에 있어 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은, 상기 대상 설비로부터의 활선 거리를 검출하는 거리 검출부, 및 상기 거리 검출부에 의해 각각 검출된 활선 거리에 따른 위험도를 출력하는 위험도 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the hand module and the arm module include a distance detection unit that detects the live wire distance from the target equipment, and a risk output unit that outputs a risk level according to the live wire distance each detected by the distance detection unit. Do it as

본 발명에 있어 상기 위험도 출력부는, 상기 활선 거리가 미리 설정된 제1 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 위험을 나타내는 제1 위험도를 출력하고, 상기 활선 거리가 상기제1 기준거리 이상이고 미리 설정된 제2 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 주의를 나타내는 제2 위험도를 출력하며, 상기 활선 거리가 상기 제2 기준거리 이상인 경우 활선 작업의 안전을 나타내는 제3 위험도를 출력하되, 상기 제2 기준거리는 상기 제1 기준거리보다 큰 것을 특징으로 한다.In the present invention, the risk level output unit outputs a first risk level indicating the risk of live wire work when the live wire distance is less than a preset first standard distance, and when the live wire distance is greater than the first standard distance and a preset second standard. If the live wire distance is less than the distance, a second risk level indicating caution in live wire work is output, and if the live wire distance is greater than the second standard distance, a third risk level indicating safety in live wire work is output. The second standard distance is the first standard distance. It is characterized by being larger.

본 발명에 있어 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은, 상기 대상 설비의 활선 작업 상황을 촬영하는 활선 작업 촬영부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the hand module and the arm module are characterized by including a live wire work photographing unit that photographs the live wire work situation of the target equipment.

본 발명에 있어 상기 본체 모듈은, 상기 작업자의 조작을 입력받는 조작부, 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈의 동작 상황을 촬영하는 모듈 촬영부, 디스플레이부, 및 상기 조작부를 통해 입력되는 상기 작업자의 조작을 토대로 상기 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈로 전달하며, 상기 활선 작업 촬영부에 의해 촬영되는 상기 활선 작업 상황과 상기 모듈 촬영부에 의해 촬영되는 상기 동작 상황을 상기 디스플레이부를 통해 상기 작업자에게 디스플레이하는 본체 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the main body module includes an operation unit that receives the operator's operation, a module photographing unit that photographs the operation status of the hand module and the arm module, a display unit, and the operator's operation input through the operation unit. Based on this, the first and second operation signals are generated and transmitted to the hand module and the arm module, and the live wire work situation captured by the live wire work photographing unit and the operation situation photographed by the module photographing unit are described in detail below. It is characterized by including a main body control unit that displays the display to the operator through a display unit.

본 발명에 있어 상기 본체 제어부는, 상기 활선 거리에 따른 위험도를 상기 디스플레이부를 통해 상기 작업자에게 디스플레이하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the main body control unit displays the risk level according to the live wire distance to the worker through the display unit.

본 발명에 있어 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은 절연 소재로 제작된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the hand module and the arm module are characterized in that they are made of an insulating material.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 핸드 모듈, 암 모듈 및 본체 모듈을 포함하는 로봇 형태의 활선 작업 장치를 제공함으로써, 배전선로의 활선 작업을 위한 방호 작업의 필요성이 제거되어 활선 작업의 효율성을 개선함과 동시에 활선 작업에 소요되는 비용을 절감할 수 있으며, 작업자를 대신하여 로봇 형태의 활선 작업 장치가 활선 작업을 수행함으로써 작업자의 안전 사고를 예방할 수 있다.According to one aspect of the present invention, the present invention provides a robot-type live wire work device including a hand module, an arm module, and a main body module, thereby eliminating the need for protective work for live wire work on distribution lines, thereby improving the efficiency of live wire work. At the same time, the cost of live wire work can be reduced, and worker safety accidents can be prevented by having a robot-type live wire work device perform live wire work on behalf of the worker.

도 1 내지 도 4는 각각 종래의 간접 활선 작업, 직접 활선 작업, 무정전 공법 및 Smart Stick 공법을 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치의 세부 구성을 보인 블록구성도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치에서 핸드 유닛 및 공구 유닛의 구현예를 보인 예시도이다.Figures 1 to 4 are illustrations showing conventional indirect live wire work, direct live wire work, uninterrupted method, and Smart Stick method, respectively.
Figure 5 is a block diagram for explaining a live wire working device according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a block diagram showing the detailed configuration of a live wire working device according to an embodiment of the present invention.
Figures 7 and 8 are exemplary diagrams showing implementation examples of a hand unit and a tool unit in a live wire working device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 활선 작업 장치의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a live wire working device according to the present invention will be described with reference to the attached drawings. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치의 세부 구성을 보인 블록구성도이며, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치에서 핸드 유닛 및 공구 유닛의 구현예를 보인 예시도이다.Figure 5 is a block diagram for explaining a live wire working device according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a block diagram showing the detailed configuration of a live wire working device according to an embodiment of the present invention, Figures 7 and Figure 8 is an exemplary diagram showing an example of implementation of a hand unit and a tool unit in a live wire working device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 활선 작업 장치는 핸드 모듈(100), 암 모듈(200) 및 본체 모듈(300)을 포함할 수 있으며, 상기 각 구성(100-300)은 상호 결합되어 고소작업차의 활선 버켓 또는 크레인과 같은 이동형 고소 작업 장비에 설치됨으로써 작업자 대신 직접 활선 작업을 수행하는 스마트 로봇 형태로 구현될 수 있다. 이하에서는 스마트 로봇 형태로 구현될 수 있는 본 실시예의 활선 작업 장치의 동작에 대하여 상기 각 구성(100-300)의 기능을 중심으로 구체적으로 설명한다.Referring to Figure 5, the live wire working device according to an embodiment of the present invention may include a hand module 100, an arm module 200, and a main body module 300, and each of the components 100-300 includes By being combined with each other and installed on mobile aerial work equipment such as a live wire bucket of an aerial work truck or a crane, it can be implemented as a smart robot that directly performs live wire work instead of workers. Hereinafter, the operation of the live wire working device of this embodiment, which can be implemented in the form of a smart robot, will be described in detail, focusing on the functions of each of the components 100-300.

핸드 모듈(Hand Module, 100)은 도 6에 도시된 것과 같이 핸드 유닛(110) 및 공구 유닛(120)을 포함할 수 있다. 핸드 유닛(110)은 활선 작업의 대상이 되는 대상 설비를 파지하여 작업할 수 있도록 핑거(Finger) 타입으로 형성될 수 있으며, 핸드 유닛(110)에 형성되는 핑거의 수는 설계자의 의도에 따라 다양한 수로 구현될 수 있다. 즉, 핸드 유닛(110)은 직접 활선 작업을 위하여 사람의 손과 같이 부드럽게 움직이고 구부림 및 펴짐(폴딩(Folding))이 가능하며 대상 설비, 기자재 및 공구를 파지할 수 있도록 핑거 타입으로 구현될 수 있다.The hand module (Hand Module, 100) may include a hand unit 110 and a tool unit 120 as shown in FIG. 6. The hand unit 110 may be formed as a finger type so that it can work by grasping the target equipment that is the subject of live wire work, and the number of fingers formed on the hand unit 110 can vary depending on the designer's intention. It can be implemented in numbers. In other words, the hand unit 110 is capable of moving, bending, and unfolding (folding) smoothly like a human hand for direct live wire work, and can be implemented as a finger type to grip target equipment, equipment, and tools. .

도 7은 두 개의 핑거를 갖는 핸드 유닛(110)의 구현예를 보이고 있다. 각 핸드 유닛(110)의 구조에 대한 기능을 개괄적으로 설명하면, 도 7(a)는 대상 설비(LP애자, 현수애자, 전선 등)를 파지할 수 있고 방호관 및 절연 커버 등을 설치할 수 있는 일반 집게 구조의 핸드 유닛을 보이고 있다. 도 7(b)는 도 7(a)의 일반 집게 구조의 핸드 유닛의 핑거 말단에서 핀이 돌출되어 코터핀 또는 커버핀 등을 설치하고 철거할 수 있는 핀 집게 구조의 핸드 유닛을 보이고 있다. 도 7(c)는 전선 및 케이블 상호 간의 접속을 위해 유압 또는 전동 방식으로 대상 설비를 압축할 수 있는 압축 구조의 핸드 유닛을 보이고 있다. 도 7(d)는 전선 등을 절단할 수 있는 절단기 구조의 핸드 유닛을 보이고 있다.Figure 7 shows an implementation example of a hand unit 110 with two fingers. Briefly explaining the structural functions of each hand unit 110, Figure 7(a) shows a device that can hold target equipment (LP insulators, suspension insulators, wires, etc.) and install protective pipes and insulating covers, etc. It shows a hand unit with a general clamp structure. FIG. 7(b) shows a hand unit with a pin tongs structure in which a pin protrudes from the finger end of the hand unit of the general tongs structure of FIG. 7(a) so that a cotter pin or cover pin, etc. can be installed and removed. Figure 7(c) shows a hand unit with a compression structure that can compress target equipment using hydraulic or electric methods to connect wires and cables. Figure 7(d) shows a hand unit with a cutter structure that can cut wires, etc.

공구 유닛(120)에는 대상 설비의 활선 작업에 요구되는 하나 이상의 공구가 마련되어 있을 수 있다. 공구 유닛(120)은 도 8(a)에 도시된 것과 같이 복수의 공구를 수용하는 수용 부재가 회전 가능하도록 형성될 수 있으며, 후술하는 제1 동작 신호를 기반으로 현재 요구되는 특정 공구를 돌출시켜 대상 설비의 활선 작업이 수행되도록 할 수 있다. 공구 유닛(120)에 마련되는 공구로는 도 8(b)에 도시된 것과 같이 전선의 피복을 벗길 수 있는 피박기 구조의 공구와, 도 8(c)에 도시된 것과 같이 접속 슬리브 또는 절연 커버에서 절연 테이브를 자동으로 테이핑할 수 있는 테이핑 감개 구조의 공구를 비롯하여, 볼트 및 너트의 조임과 조임 해제를 위한 공구 등이 있을 수 있다.The tool unit 120 may be equipped with one or more tools required for live wire work of the target equipment. The tool unit 120 may be formed so that a receiving member accommodating a plurality of tools is rotatable, as shown in FIG. 8(a), and protrudes a specific tool currently required based on a first operation signal to be described later. Live work on the target equipment can be performed. The tools provided in the tool unit 120 include a tool with a peeling structure that can peel off the covering of an electric wire as shown in FIG. 8(b), and a connection sleeve or insulating cover as shown in FIG. 8(c). There may be tools for tightening and unfastening bolts and nuts, as well as tools with a taping reel structure that can automatically tape insulating tape.

전술한 핸드 유닛(110) 및 공구 유닛(120)을 포함하는 핸드 모듈(100)의 동작 방식에 있어서, 기본적으로 핑거 타입의 핸드 유닛(110)을 통해 활선 작업이 이루어지고, 활선 작업 과정에서 특정 공구가 필요한 경우 공구 유닛(120)을 통해 특정 공구를 돌출시킴으로써 활선 작업이 원활하게 수행되도록 할 수 있으며, 핸드 유닛(110) 및 공구 유닛(120)의 상기 동작은 본체 모듈(300)로부터 전달되는 제1 동작 신호를 기반으로 수행될 수 있다. 핸드 유닛(110) 및 공구 유닛(120)의 결합 방식은 특정 구조로 한정되지 않으며, 전술한 핸드 모듈(100)의 동작을 수행할 수 있는 범위 내에서 다양한 구조로 결합될 수 있다. 이러한 핸드 모듈(100)이 수행하는 활선 작업에는, ⅰ)LP(Line Post)애자, 현수애자, 전선 또는 COS(Cut Out Switch)의 교체와, ⅱ)전선의 압축, 절단 및 전선 피복 탈비, 커버(예: LP Bindless 커버 등)의 철거 및 설치와, ⅲ)케이블 접속함에서의 엘보(Elbow) 설치 및 분리, 각종 배전공사에 활용되는 볼트, 너트 및 코터핀을 풀고 조이는 작업 등이 해당될 수 있다. 나아가, 핸드 모듈(100)은 활선 작업의 안전을 위해 절연 소재(예: FRP(Fiber glass Reinforced Plastics))로 제작될 수 있다.In the operation method of the hand module 100 including the above-described hand unit 110 and the tool unit 120, live wire work is basically performed through the finger-type hand unit 110, and a specific operation is performed during the live wire work process. When a tool is needed, live wire work can be performed smoothly by protruding a specific tool through the tool unit 120, and the above operations of the hand unit 110 and tool unit 120 are transmitted from the main body module 300. It may be performed based on the first operation signal. The method of combining the hand unit 110 and the tool unit 120 is not limited to a specific structure, and may be combined in various structures within the range that can perform the operation of the hand module 100 described above. The live wire work performed by this hand module 100 includes ⅰ) replacement of LP (Line Post) insulators, suspension insulators, wires, or COS (Cut Out Switch), ⅱ) compression of wires, cutting, wire sheath removal, and cover. This may include removal and installation of (e.g. LP Bindless cover, etc.), iii) installation and separation of elbows in cable junction boxes, and loosening and tightening of bolts, nuts, and cotter pins used in various distribution works. there is. Furthermore, the hand module 100 may be made of an insulating material (eg, Fiber glass Reinforced Plastics (FRP)) for safety in live wire work.

한편, 핸드 모듈(100)은 도 6에 도시된 것과 같이 핸드 유닛(110)에 결합되어 대상 설비에 대한 검전을 수행하거나 대상 설비의 전류 및 전압을 측정하는 검전부(160)를 포함할 수 있다. 검전부(160)에 의한 검전 결과 또는 대상 설비의 전류 및 전압은 활선 작업 관련 정보로서 후술하는 본체 모듈(300)의 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 디스플레이될 수 있다.Meanwhile, the hand module 100 is coupled to the hand unit 110, as shown in FIG. 6, and may include an electroscope 160 that performs electrocardiography on the target equipment or measures the current and voltage of the target equipment. . The results of the detection by the detector 160 or the current and voltage of the target equipment may be displayed to the worker through the display unit 330 of the main body module 300, which will be described later, as information related to live wire work.

암 모듈(Arm Module, 200)은 전술한 핸드 모듈(100)의 이동을 위한 암 부재로 기능하며, 도 6에 도시된 것과 같이 핸드 모듈(100)의 이동을 위해 일 단이 핸드 모듈(100)과 결합되는 제1 암 유닛(210)과, 제1 암 유닛(210)의 타 단에서 제1 암 유닛(210)과 결합되는 제2 암 유닛(220)을 포함할 수 있다. 암 모듈(200)은 사람의 팔과 같이 부드럽게 움직이고 폴딩이 가능함으로써 활선 작업 공간이 형성될 수 있도록 다관절 구조로 구현될 수 있으며, 본 실시예에서 암 모듈(200)을 다관절 구조로 구현하기 위한 최소한의 유닛으로서 두 개의 암 유닛, 즉 제1 및 제2 암 유닛(210, 220)이 암 모듈(200)에 포함되는 구성으로 설명하지만, 암 모듈(200)의 동작 정밀도를 향상시키기 위해 세 개 이상의 암 유닛이 암 모듈(200)에 적용될 수도 있다.The arm module (Arm Module, 200) functions as an arm member for movement of the above-described hand module 100, and as shown in FIG. 6, one end is the hand module 100 for movement of the hand module 100. It may include a first arm unit 210 coupled to the first arm unit 210 and a second arm unit 220 coupled to the first arm unit 210 at the other end of the first arm unit 210. The arm module 200 can be implemented as a multi-joint structure so that a live work space can be formed by moving smoothly and folding like a human arm. In this embodiment, the arm module 200 can be implemented as a multi-joint structure. As the minimum unit for the arm module 200, two arm units, namely the first and second arm units 210 and 220, are described as being included in the arm module 200. However, in order to improve the operation precision of the arm module 200, three arm units are included in the arm module 200. More than one arm unit may be applied to the arm module 200.

다관절 구조의 구현을 위해, 제2 암 유닛(220)은 제1 암 유닛(210)과 폴딩(Folding) 가능하도록 결합됨으로써 후술하는 제2 동작 신호를 기반으로 제1 암 유닛(210)과 독립적으로 동작할 수 있다. 즉, 제1 및 제2 암 유닛(210, 220)은 폴딩 가능하도록 결합됨으로써 어느 하나의 암 유닛의 동작이 다른 암 유닛의 동작에 종속되지 않는다. 제1 암 유닛(210) 및 제2 암 유닛(220)의 결합 방식은 특정 구조로 한정되지 않으며, 상호 간 폴딩 가능한 범위 내에서 다양한 구조로 결합될 수 있다. 암 모듈(200)은 핸드 모듈(100)과 같이 절연 소재로 제작될 수 있다.In order to implement a multi-joint structure, the second arm unit 220 is coupled to the first arm unit 210 so as to be foldable, so that it is independent of the first arm unit 210 based on a second operation signal to be described later. It can operate as That is, the first and second arm units 210 and 220 are foldable so that the operation of one arm unit is not dependent on the operation of the other arm unit. The coupling method of the first arm unit 210 and the second arm unit 220 is not limited to a specific structure, and they can be coupled into various structures within the range of mutual folding. The arm module 200 may be made of an insulating material like the hand module 100.

이상에서는 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)이 각각 1개씩 구현된 실시예로서 설명하였으나, 실시예에 따라서는 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)이 2개 이상으로 구현될 수도 있으며, 이 경우 제1 핸드 모듈의 핸드 유닛과 제2 핸드 모듈의 공구 유닛의 조합을 통해 활선 작업이 수행될 수도 있다. 예를 들어, 제1 핸드 모듈의 핸드 유닛이 전선을 파지한 상태에서 제2 핸드 모듈의 공구 유닛의 압축기를 통해 압축 작업을 진행할 수 있다. 나아가, 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 개별 구동을 위한 구동 장치(예: DC 모터)가 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)에 구비되어 있을 수 있으며, 제1 및 제2 동작 신호를 기반으로 구동되는 구동 장치를 통해 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 개별 구동이 제어될 수 있다.In the above, the embodiment has been described in which one hand module 100 and one arm module 200 are implemented, but depending on the embodiment, two or more hand modules 100 and two arm modules 200 may be implemented. , In this case, live wire work may be performed through a combination of the hand unit of the first hand module and the tool unit of the second hand module. For example, while the hand unit of the first hand module is holding the wire, compression work can be performed through the compressor of the tool unit of the second hand module. Furthermore, a driving device (e.g., DC motor) for individual driving of the hand module 100 and the arm module 200 may be provided in the hand module 100 and the arm module 200, and the first and second Individual driving of the hand module 100 and the arm module 200 may be controlled through a driving device driven based on an operation signal.

한편, 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)은 대상 설비로부터의 활선 거리를 검출하는 거리 검출부(130, 230), 및 거리 검출부(130, 230)에 의해 검출된 활선 거리에 따른 위험도를 출력하는 위험도 출력부(140, 240)를 더 포함할 수도 있다(핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)에 포함되는 거리 검출부(130, 230) 및 위험도 출력부(140, 240)는 구분되는 구성으로서, 예를 들어 도 6에 도시된 것과 같이 핸드 모듈(100)에는 제1 거리 검출부(130) 및 제1 위험도 출력부(140)가 포함되고, 암 모듈(200)에는 제2 거리 검출부(230) 및 제2 위험도 출력부(240)가 포함되는 것으로 표현될 수 있다). 활선 거리를 검출하는 거리 검출부(130, 230)는 주지의 거리 센서로 구현될 수 있으며, 위험도 출력부(140, 240)는 활선 거리에 따라 표시 색상을 달리하여 발광하는 LED 램프로 구현될 수 있다.Meanwhile, the hand module 100 and the arm module 200 output a distance detection unit 130, 230 that detects the live wire distance from the target facility, and a risk level according to the live wire distance detected by the distance detectors 130, 230. It may further include risk output units 140 and 240 (the distance detection units 130 and 230 and the risk output units 140 and 240 included in the hand module 100 and the arm module 200 have separate configurations. For example, as shown in FIG. 6, the hand module 100 includes a first distance detection unit 130 and a first risk output unit 140, and the arm module 200 includes a second distance detection unit 230. ) and the second risk output unit 240 may be expressed as being included). The distance detection units 130 and 230, which detect the live wire distance, can be implemented as well-known distance sensors, and the risk output units 140 and 240 can be implemented as LED lamps that emit different display colors depending on the live wire distance. .

위험도 출력부(140, 240)에 대하여 보다 구체적으로 설명하면, 위험도 출력부(140, 240)는 활선 거리가 미리 설정된 제1 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 위험을 나타내는 제1 위험도를 출력하고, 활선 거리가 제1 기준거리 이상이고 미리 설정된 제2 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 주의를 나타내는 제2 위험도를 출력하며, 활선 거리가 제2 기준거리 이상인 경우 활선 작업의 안전을 나타내는 제3 위험도를 출력할 수 있다. 제2 기준거리는 제1 기준거리보다 큰 값으로 설정되어 있을 수 있으며, 예를 들어 제1 기준거리 및 제2 기준거리는 각각 30cm 및 90cm로 설정되어 있을 수 있다.To describe the risk output units 140, 240 in more detail, the risk output units 140, 240 output a first risk level indicating the risk of live wire work when the live wire distance is less than the first preset standard distance, and If the distance is more than the first standard distance and less than the preset second standard distance, a second risk level indicating caution for live wire work is output, and if the live wire distance is more than the second standard distance, a third risk level indicating safety of live wire work is output. You can. The second reference distance may be set to a value greater than the first reference distance. For example, the first reference distance and the second reference distance may be set to 30 cm and 90 cm, respectively.

상기한 구성의 구현예로서, 활선 거리가 30cm 미만인 경우 활선 작업의 위험을 나타내는 제1 위험도로서 LED 램프를 통해 적색등이 표시되고, 활선 거리가 30cm 이상 90cm 미만인 경우 활선 작업의 주의를 나타내는 제2 위험도로서 LED 램프를 통해 황색등이 표시되며, 활선 거리가 90cm 이상인 경우 활선 작업의 안전을 나타내는 제3 위험도로서 LED 램프를 통해 청색등이 표시될 수 있다. 나아가, 거리 검출부(130, 230)에 의해 검출된 활선 거리에 따라 위험도 출력부(140, 240)의 위험도 출력을 제어하기 위한 소정의 제어 장치가 핸드 모듈(100)에 구비되어 있을 수 있다. 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)에 구비된 위험도 출력부(140, 240)로부터 출력되는 위험도를 기반으로, 후술하는 본체 모듈(300)을 조작하고 있는 현재 작업자뿐만 아니라 인근의 작업자도 해당 활선 작업의 위험 여부를 용이하게 인지할 수 있다.As an example of the implementation of the above-mentioned configuration, when the live wire distance is less than 30cm, a red light is displayed through an LED lamp as a first risk indicating the risk of live wire work, and when the live wire distance is more than 30cm and less than 90cm, a red light is displayed as a second risk indicating caution for live wire work. As a risk level, a yellow light is displayed through an LED lamp, and if the live wire distance is more than 90cm, a blue light can be displayed through an LED lamp as a third risk level indicating the safety of live wire work. Furthermore, the hand module 100 may be equipped with a predetermined control device for controlling the risk output of the risk output units 140 and 240 according to the live wire distance detected by the distance detection units 130 and 230. Based on the risk output from the risk output units 140 and 240 provided in the hand module 100 and the arm module 200, not only the current worker operating the main body module 300, which will be described later, but also nearby workers are affected. It is easy to recognize the dangers of working with live wires.

한편, 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)은 대상 설비의 활선 작업 상황을 촬영하는 활선 작업 촬영부(150, 250)를 포함할 수도 있다(핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)에 포함되는 활선 작업 촬영부(150, 250)는 구분되는 구성으로서, 예를 들어 도 6에 도시된 것과 같이 핸드 모듈(100)에는 제1 활선 작업 촬영부(150)가 포함되고, 암 모듈(200)에는 제2 활선 작업 촬영부(250)가 포함되는 것으로 표현될 수 있다). 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 각 활선 작업 촬영부(150, 250)에 의해 촬영되는 활선 작업 상황은 후술하는 본체 모듈(300)의 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 디스플레이될 수 있으며, 활선 작업 촬영부(150, 250)는 통상의 카메라로 구현될 수 있다.Meanwhile, the hand module 100 and the arm module 200 may include live wire work photographing units 150 and 250 that photograph the live wire work situation of the target facility (in the hand module 100 and arm module 200). The included live wire work photographing units 150 and 250 are distinct components. For example, as shown in FIG. 6, the hand module 100 includes a first live wire work photographing unit 150, and the arm module 200 ) can be expressed as including the second live wire operation photographing unit 250). The live wire work situation captured by each live wire work photographing unit 150, 250 of the hand module 100 and arm module 200 can be displayed to the worker through the display unit 330 of the main body module 300, which will be described later. In addition, the live wire operation photographing units 150 and 250 can be implemented with ordinary cameras.

본체 모듈(300)은 대상 설비의 활선 작업을 위해 작업자로부터 입력되는 조작을 토대로 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 각각 동작시키기 위한 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)로 전달함으로써, 작업자의 조작에 따라 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 통해 활선 작업이 수행되도록 할 수 있다. 제1 및 제2 동작 신호는 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 동작시키기 위한 신호로 정의되며, 본체 모듈(300)은 작업자의 조작에 따른 제1 및 제2 동작 신호를 기반으로 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 통해 활선 작업이 수행되도록 하는 제어반의 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해 본체 모듈(300)은 도 6에 도시된 것과 같이 조작부(310), 모듈 촬영부(320), 디스플레이부(330) 및 본체 제어부(340)를 포함할 수 있다.The main body module 300 generates first and second operation signals to operate the hand module 100 and the arm module 200, respectively, based on the operation input from the operator for live wire work of the target equipment, and the hand module 100 ) and the arm module 200, live wire work can be performed through the hand module 100 and the arm module 200 according to the operator's manipulation. The first and second operation signals are defined as signals for operating the hand module 100 and the arm module 200, and the main body module 300 operates the hand module 300 based on the first and second operation signals according to the operator's manipulation. The function of a control panel that allows live wire work to be performed can be performed through the module 100 and the arm module 200. To this end, the main body module 300 may include a manipulation unit 310, a module photographing unit 320, a display unit 330, and a main body control unit 340, as shown in FIG. 6 .

조작부(310)는 작업자의 조작을 입력받는 조작 장치로서 기능할 수 있다. 조작부(310)는 조이 스틱(Joy-Stick) 또는 Motion-Tracking Glove 등의 장치로 구현되어 작업자의 조작을 입력받을 수 있다. 모듈 촬영부(320)는 통상의 카메라로 구현되어 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 동작 상황을 촬영할 수 있다. 디스플레이부(330)는 전술한 활선 작업 촬영부(150, 250) 및 모듈 촬영부(320)에 의해 각각 촬영되는 영상을 디스플레이하는 HMI로서 기능할 수 있다.The manipulation unit 310 may function as a manipulation device that receives an operator's manipulation. The manipulation unit 310 is implemented as a device such as a joy-stick or motion-tracking glove and can receive operator input. The module photographing unit 320 is implemented as a normal camera and can capture the operation status of the hand module 100 and the arm module 200. The display unit 330 may function as an HMI that displays images captured by the above-described live wire operation photographing units 150 and 250 and the module photographing unit 320, respectively.

본체 제어부(340)는 전술한 조작부(310), 모듈 촬영부(320) 및 디스플레이부(330)를 연동하여 제어하는 중앙 제어 장치로 기능할 수 있다. 구체적으로, 본체 제어부(340)는 조작부(310)를 통해 입력되는 작업자의 조작을 토대로 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)로 전달함으로써, 작업자의 조작에 따라 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 통해 활선 작업이 수행되도록 할 수 있다.The main body control unit 340 may function as a central control device that controls the above-described manipulation unit 310, module photographing unit 320, and display unit 330 in conjunction with each other. Specifically, the main body control unit 340 generates the first and second operation signals based on the operator's operation input through the operation unit 310 and transmits them to the hand module 100 and the arm module 200, thereby Accordingly, live wire work can be performed through the hand module 100 and the arm module 200.

또한, 본체 제어부(340)는 활선 작업 촬영부(150, 250)에 의해 촬영되는 대상 설비의 활선 작업 상황과, 모듈 촬영부(320)에 의해 촬영되는 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 동작 상황을 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 디스플레이할 수 있다. 즉, 본체 제어부(340)는 대상 설비에 대한 구체적인 활선 작업 상황과 함께, 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 동작 상황(즉, 거동 상태)을 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 디스플레이함으로써, 작업자가 활선 작업 상황뿐만 아니라 활선 작업 상황을 수행하는 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)의 거동 상태까지 확인하도록 함으로써 보다 정확하고 안전하게 활선 작업을 수행하도록 할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 제공되는 영상의 Zoom In 및 Zoom Out을 위한 조작 버튼이 조작부(310)에 구비되어 있을 수 있다.In addition, the main body control unit 340 monitors the live wire work situation of the target facility photographed by the live wire work photographing units 150 and 250, and the hand module 100 and arm module 200 photographed by the module photographing unit 320. The operation status of can be displayed to the operator through the display unit 330. That is, the main body control unit 340 displays the operating situation (i.e., behavioral state) of the hand module 100 and the arm module 200 to the worker through the display unit 330, along with the specific live wire work situation for the target equipment. By doing so, it is possible to perform live wire work more accurately and safely by allowing the operator to check not only the live wire work situation but also the behavior status of the hand module 100 and arm module 200 that perform the live wire work situation. In this case, operation buttons for zooming in and zooming out of the image provided to the operator through the display unit 330 may be provided on the operation unit 310.

나아가, 본체 제어부(340)는 전술한 거리 검출부(130, 230)에 의해 검출된 활선 거리에 따른 위험도를 디스플레이부(330)를 통해 작업자에게 디스플레이할 수도 있다. 앞서 언급한 예시와 같이, 본체 제어부(340)는 활선 거리가 30cm 미만인 경우 활선 작업의 위험을 나타내는 제1 위험도로서 적색의 문구(예: 위험)를 디스플레이부(330)를 통해 디스플레이하고, 활선 거리가 30cm 이상 90cm 미만인 경우 활선 작업의 주의를 나타내는 제2 위험도로서 황색의 문구(예: 주의)를 디스플레이부(330)를 통해 디스플레이하며, 활선 거리가 90cm 이상인 경우 활선 작업의 안전을 나타내는 제3 위험도로서 청색의 문구(예: 안전)를 디스플레이부(330)를 통해 디스플레이할 수 있다. 디스플레이부(330)를 통해 디스플레이되는 위험도를 기반으로 본체 모듈(300)을 조작하고 있는 작업자는 활선 작업의 위험 여부를 용이하게 인지할 수 있다. 나아가, 디스플레이부(330)를 통해 제1 위험도(즉, 위험)가 출력될 경우 작업자가 활선 작업의 정지를 위해 핸드 모듈(100) 및 암 모듈(200)을 정지시키기 위한 비상 정지 버튼이 전술한 조작부(310)에 구비되어 있을 수 있다.Furthermore, the main body control unit 340 may display the risk level according to the live wire distance detected by the distance detection units 130 and 230 to the worker through the display unit 330. As in the example mentioned above, when the live wire distance is less than 30 cm, the main body control unit 340 displays a red text (e.g., danger) as the first risk level indicating the risk of live wire work through the display unit 330, and the live wire distance When the distance between 30cm and 90cm is greater than 90cm, a yellow text (e.g., caution) is displayed through the display unit 330 as a second risk indicating caution for live wire work, and when the live wire distance is greater than 90cm, it is a third risk indicating the safety of live wire work. As such, a blue text (e.g., safety) can be displayed through the display unit 330. Based on the risk level displayed through the display unit 330, a worker operating the main body module 300 can easily recognize whether working with a live wire is dangerous. Furthermore, when the first risk level (i.e., risk) is output through the display unit 330, the emergency stop button for stopping the hand module 100 and the arm module 200 to stop live wire work is used by the worker. It may be provided in the operation unit 310.

이와 같이 본 실시예는 핸드 모듈, 암 모듈 및 본체 모듈을 포함하는 로봇 형태의 활선 작업 장치를 제공함으로써, 배전선로의 활선 작업을 위한 방호 작업의 필요성이 제거되어 활선 작업의 효율성을 개선함과 동시에 활선 작업에 소요되는 비용을 절감할 수 있으며, 작업자를 대신하여 로봇 형태의 활선 작업 장치가 활선 작업을 수행함으로써 작업자의 안전 사고를 예방할 수 있다.In this way, this embodiment provides a robot-type live-line work device including a hand module, an arm module, and a main body module, thereby eliminating the need for protective work for live-line work on distribution lines, thereby improving the efficiency of live-line work. Costs required for live wire work can be reduced, and worker safety accidents can be prevented by having a robot-type live wire work device perform live wire work on behalf of the worker.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the scope of the patent claims below.

100: 핸드 모듈 110: 핸드 유닛
120: 공구 유닛 130: 제1 거리 검출부
140: 제1 위험도 출력부 150: 제1 활선 작업 촬영부
160: 검전부 200: 암 모듈
210: 제1 암 유닛 220: 제2 암 유닛
230: 제2 거리 검출부 240: 제2 위험도 출력부
250: 제2 활선 작업 촬영부 300: 본체 모듈
310: 조작부 320: 모듈 촬영부
330: 디스플레이부 340: 본체 제어부100: hand module 110: hand unit
120: Tool unit 130: First distance detection unit
140: first risk output unit 150: first live wire operation photography unit
160: Detection unit 200: Arm module
210: first arm unit 220: second arm unit
230: second distance detection unit 240: second risk output unit
250: Second live wire operation filming unit 300: Main body module
310: control unit 320: module recording unit
330: display unit 340: main body control unit

Claims (10)

활선 작업의 대상이 되는 대상 설비를 파지하여 작업할 수 있도록 핑거(Finger) 타입으로 형성되는 핸드 유닛과, 상기 대상 설비의 활선 작업에 요구되는 하나 이상의 공구가 마련된 공구 유닛을 포함하는 핸드 모듈(Hand Module);
상기 핸드 모듈의 이동을 위해 일 단이 상기 핸드 모듈과 결합되는 제1 암 유닛과, 상기 제1 암 유닛의 타 단에서 상기 제1 암 유닛과 결합되는 제2 암 유닛을 포함하는 암 모듈(Arm Module); 및
상기 대상 설비의 활선 작업을 위해 작업자로부터 입력되는 조작을 토대로 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈을 각각 동작시키기 위한 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈로 전달함으로써, 상기 작업자의 조작에 따라 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈을 통해 활선 작업이 수행되도록 하는 본체 모듈;
을 포함하고,
상기 핸드 모듈은, 상기 핸드 유닛에 결합되어 상기 대상 설비에 대한 검전을 수행하거나 상기 대상 설비의 전류 및 전압을 측정하는 검전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
A hand module (Hand) including a hand unit formed in a finger type so as to grasp and work on the target equipment that is the subject of live wire work, and a tool unit provided with one or more tools required for live wire work on the target equipment. Module);
An arm module (Arm) including a first arm unit at one end coupled to the hand module for movement of the hand module, and a second arm unit coupled to the first arm unit at the other end of the first arm unit. Module); and
By generating first and second operation signals for operating the hand module and the arm module, respectively, based on the operation input from the operator for live wire work of the target equipment and transmitting them to the hand module and the arm module, the operator a main body module that allows live wire work to be performed through the hand module and the arm module according to the operation of;
Including,
The hand module is a live wire working device, characterized in that it includes an electric detection unit that is coupled to the hand unit and performs electric detection of the target equipment or measures the current and voltage of the target equipment.
 제1항에 있어서,
상기 핸드 모듈의 공구 유닛은, 복수의 공구를 수용하는 수용 부재가 회전 가능하도록 형성되어, 상기 제1 동작 신호를 기반으로 현재 요구되는 특정 공구를 돌출시켜 상기 대상 설비의 활선 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to paragraph 1,
The tool unit of the hand module is formed so that a receiving member accommodating a plurality of tools is rotatable, and performs live work on the target equipment by protruding a specific tool currently required based on the first operation signal. A live wire working device.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 암 유닛은 상기 제1 암 유닛의 타 단에서 상기 제1 암 유닛과 폴딩(Folding) 가능하도록 결합됨으로써 상기 제2 동작 신호를 기반으로 상기 제1 암 유닛과 독립적으로 동작하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to paragraph 1,
The second arm unit is foldable coupled to the first arm unit at the other end of the first arm unit and operates independently of the first arm unit based on the second operation signal. live wire working device.
 제1항에 있어서,
상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은, 상기 대상 설비로부터의 활선 거리를 검출하는 거리 검출부, 및 상기 거리 검출부에 의해 각각 검출된 활선 거리에 따른 위험도를 출력하는 위험도 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to paragraph 1,
The hand module and the arm module include a distance detection unit that detects the live wire distance from the target equipment, and a risk output unit that outputs a risk level according to the live wire distance detected by the distance detection unit. Device.
 제5항에 있어서,
상기 위험도 출력부는, 상기 활선 거리가 미리 설정된 제1 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 위험을 나타내는 제1 위험도를 출력하고, 상기 활선 거리가 상기제1 기준거리 이상이고 미리 설정된 제2 기준거리 미만인 경우 활선 작업의 주의를 나타내는 제2 위험도를 출력하며, 상기 활선 거리가 상기 제2 기준거리 이상인 경우 활선 작업의 안전을 나타내는 제3 위험도를 출력하되, 상기 제2 기준거리는 상기 제1 기준거리보다 큰 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to clause 5,
The risk level output unit outputs a first risk level indicating the risk of live wire work when the live wire distance is less than a preset first standard distance, and when the live wire distance is greater than or equal to the first standard distance and less than a preset second standard distance. A second risk level indicating caution in work is output, and if the live wire distance is greater than the second standard distance, a third risk level indicating the safety of live wire work is output, wherein the second standard distance is greater than the first standard distance. A live wire working device.
 제5항에 있어서,
상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은, 상기 대상 설비의 활선 작업 상황을 촬영하는 활선 작업 촬영부를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to clause 5,
The hand module and the arm module are a live wire work device, characterized in that they include a live wire work photographing unit that photographs the live wire work situation of the target equipment.
 제7항에 있어서,
상기 본체 모듈은,
상기 작업자의 조작을 입력받는 조작부;
상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈의 동작 상황을 촬영하는 모듈 촬영부;
디스플레이부; 및
상기 조작부를 통해 입력되는 상기 작업자의 조작을 토대로 상기 제1 및 제2 동작 신호를 생성하여 상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈로 전달하며, 상기 활선 작업 촬영부에 의해 촬영되는 상기 활선 작업 상황과 상기 모듈 촬영부에 의해 촬영되는 상기 동작 상황을 상기 디스플레이부를 통해 상기 작업자에게 디스플레이하는 본체 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
In clause 7,
The main body module is,
a control unit that receives the operator's operations;
a module photographing unit that photographs operation situations of the hand module and the arm module;
display unit; and
The first and second operation signals are generated based on the operator's operation input through the operation unit and transmitted to the hand module and the arm module, and the live wire work situation and the module are photographed by the live wire work photographing unit. a main body control unit that displays the operation situation captured by the photographing unit to the operator through the display unit;
A live wire working device comprising:
 제8항에 있어서,
상기 본체 제어부는, 상기 활선 거리에 따른 위험도를 상기 디스플레이부를 통해 상기 작업자에게 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.
According to clause 8,
The main body control unit displays a risk level according to the live wire distance to the worker through the display unit.
 제1항에 있어서,
상기 핸드 모듈 및 상기 암 모듈은 절연 소재로 제작된 것을 특징으로 하는 활선 작업 장치.According to paragraph 1,
A live wire working device, characterized in that the hand module and the arm module are made of an insulating material.
KR1020190017005A 2019-02-14 2019-02-14 Apparatus for working in no blackout state KR102646987B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190017005A KR102646987B1 (en) 2019-02-14 2019-02-14 Apparatus for working in no blackout state

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190017005A KR102646987B1 (en) 2019-02-14 2019-02-14 Apparatus for working in no blackout state

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200099270A KR20200099270A (en) 2020-08-24
KR102646987B1 true KR102646987B1 (en) 2024-03-14

Family

ID=72235456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190017005A KR102646987B1 (en) 2019-02-14 2019-02-14 Apparatus for working in no blackout state

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102646987B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200332726Y1 (en) 2003-07-30 2003-11-10 한국전력공사 Stick separation type COS jumper cable
KR101801038B1 (en) 2016-08-01 2017-12-20 안성산업(주) System for cut out switch
KR101912558B1 (en) * 2018-03-05 2018-10-29 한국전력공사 Indirect disposing method of live-line using live-line tool

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102590183B1 (en) * 2016-11-04 2023-10-18 주식회사 알에스큐브 Robot for hot line job of high voltage distribution line

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200332726Y1 (en) 2003-07-30 2003-11-10 한국전력공사 Stick separation type COS jumper cable
KR101801038B1 (en) 2016-08-01 2017-12-20 안성산업(주) System for cut out switch
KR101912558B1 (en) * 2018-03-05 2018-10-29 한국전력공사 Indirect disposing method of live-line using live-line tool

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200099270A (en) 2020-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105056457A (en) Movable type fire protection extinguishment method used for electrical power tunnel
CN108616076B (en) Method for disassembling and assembling lightning arrester by live working robot
US11905724B2 (en) System and method for installing a cross arm on a utility pole
CN108616077B (en) Lead breaking method for live working robot
KR20010044401A (en) WIRELESS CCTV SYSTEM for tower crane
KR102646987B1 (en) Apparatus for working in no blackout state
KR102074118B1 (en) Method for changing power distribution line
CN106451224A (en) Method for replacing metal oxide arrester of live working robot
CN203986295U (en) A kind of electrician's safety helmet dedicated
KR20220158545A (en) Robot system of live wire work
Maruyama et al. A hot-line manipulator remotely operated by the operator on the ground
CN210209350U (en) Mechanical arm type hot-line work tool
CN114709636B (en) Robot device for automatically assembling and disassembling grounding wire for transformer substation
Aracil et al. Robots for live-power lines: Maintenance and inspection tasks
Campos et al. A robot for installation and removal of aircraft warning spheres on aerial power transmission lines
CN113964720A (en) Distribution network live working robot system and drainage wire connection and disconnection operation method
JP3208939B2 (en) Monitoring device with head-mounted display device
JPH0651558B2 (en) Manipulator system for live work
CN113681566A (en) Control method and controller of drainage wire operation robot
Tsuchihashi et al. Manipulator system for constructing overhead distribution lines
Wang et al. Keeping Workers Safe in Electric Working: A Robot System for High-Voltage Live Operation
CN109950830A (en) The provision for disengagement of hot line robot arrester and method
Yokoyama et al. Manipulator system for constructing overhead distribution lines
CN118198933B (en) Lightning arrester installation method, device and equipment based on live working robot
CN117697693A (en) Novel electrified visual universal pin manipulator

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right