KR102646699B1 - Wildlife elimination extermination robot system and method of operation thereof - Google Patents

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오경학
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Abstract

제안기술은 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유해 동물로 인한 피해를 예방하기 위한 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 발명이다.The proposed technology relates to a harmful animal extermination robot system and its driving method. More specifically, it is an invention regarding a harmful animal extermination robot system and its driving method to prevent damage caused by harmful animals.

Description

유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법{Wildlife elimination extermination robot system and method of operation thereof}Harmful animal extermination robot system and method of operation thereof {Wildlife elimination extermination robot system and method of operation thereof}

제안기술은 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유해 동물로 인한 피해를 예방하기 위한 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 발명이다.The proposed technology relates to a harmful animal extermination robot system and its driving method. More specifically, it is an invention regarding a harmful animal extermination robot system and its driving method to prevent damage caused by harmful animals.

일반적으로 유해 동물은 사람의 생명이나 재산에 피해를 주는 야생 동물이다. In general, harmful animals are wild animals that cause damage to human life or property.

환경부에서 개재한 2014년부터 2018년까지의 5년간 연도별 유해 야생 동물에 의한 피해 상황을 살펴보면, 농작물 피해는 매년 약 130억 원 이상이며, 누적 피해금액은 587억 원에 달한다.Looking at the damage caused by harmful wild animals by year for the five years from 2014 to 2018 published by the Ministry of Environment, crop damage amounts to more than 13 billion won each year, and the cumulative damage amounts to 58.7 billion won.

이 중 평균적으로 멧돼지에 의한 피해는 약 65억 원, 고라니에 의한 피해는 약 26억 원, 조류에 의한 피해는 약 28억 원에 달한다.Of these, on average, damage caused by wild boars amounts to approximately 6.5 billion won, damage caused by elk amounts to approximately 2.6 billion won, and damage caused by birds amounts to approximately 2.8 billion won.

유해 야생 동물의 침입을 막기 위한 유해 동물 퇴치 장치로는 울타리를 사용하는 것이 일반적이지만 울타리를 뛰어 넘거나 울타리 아래쪽을 파서 침입하는 경우가 존재하며, 조류의 경우 울타리만으로는 침입을 막기 어렵다.It is common to use fences as a pest control device to prevent the intrusion of harmful wild animals, but there are cases where birds invade by jumping over the fence or digging under the fence, and in the case of birds, it is difficult to prevent intrusion with a fence alone.

또한, 유해 야생 동물의 침입을 막기 위해 기존에 사용되고 있는 유해 동물 퇴치 장치들은 한정적인 범위에 대해 개별적인 기능을 하기 때문에 유해 야생 동물은 자신에게 직접적인 피해가 없다는 것을 학습하여 효과가 미비해진다.In addition, since the harmful animal extermination devices that are currently used to prevent the intrusion of harmful wild animals perform individual functions in a limited range, the harmful wild animals learn that there is no direct harm to them, making them less effective.

따라서 사용 범위가 한정적이지 않으면서, 다양한 형태의 보호 장치가 복합적으로 설치되어 유해 야생 동물이 학습하지 못하는 형태의 유해 동물 퇴치 장치가 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a harmful animal extermination device whose scope of use is not limited and where various types of protective devices are installed in a complex manner so that harmful wild animals cannot learn.

한국등록특허 제10-1506608호Korean Patent No. 10-1506608

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 발명된 것으로서, 사용 범위가 한정적이지 않으면서 보호 장치에 대한 유해 동물의 학습 효과가 떨어지는 유해 동물 퇴치 장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention was invented to solve the above problems, and its purpose is to provide a device for repelling harmful animals that is not limited in its scope of use and has a low learning effect on harmful animals about the protection device.

또한, 지속적인 감시 및 실시간 조치가 가능한 유해 동물 퇴치 장치를 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a harmful animal extermination device capable of continuous monitoring and real-time action.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 유해 동물 퇴치 로봇 시스템에 있어서,In the harmful animal extermination robot system of the present invention to achieve the above object,

일정 거리 이내의 영상을 인식하며, 퇴치수단을 이용하여 유해 동물을 퇴치하는 이동 가능한 로봇;A mobile robot that recognizes images within a certain distance and exterminates harmful animals using expulsion means;

로봇으로부터 영상 또는 상태 메시지 중 적어도 어느 하나를 실시간으로 수신하며, 로봇을 조종하기 위한 애플리케이션이 설치된 단말기;를 포함하고,A terminal that receives at least one of a video or a status message from the robot in real time and has an application installed to control the robot;

로봇에는, In the robot,

유해 동물을 퇴치하기 위한 퇴치수단과, Extermination means for exterminating harmful animals,

유해 동물의 영상을 촬영하기 위한 영상수단과,An imaging means for taking images of harmful animals,

유해 동물과의 거리를 측정하기 위한 거리 측정 수단이 포함되며,Includes a distance measuring means for measuring the distance to harmful animals,

로봇과 유해 동물과의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 유해 동물을 대해 퇴치수단이 작동하는 것을 특징으로 한다.When the distance between the robot and the harmful animal is less than a certain distance, the extermination means is activated for the harmful animal.

로봇은,The robot is

상측에 퇴치수단, 영상수단, 거리 측정 수단이 구비되는 베이스부;A base portion equipped with a repellent means, an imaging means, and a distance measuring means on the upper side;

베이스부의 하단에 결합되며, 베이스부의 전후방 및 양측 각각에 배치되어 서로 연동되어 구동되는 구동부;A driving unit coupled to the bottom of the base, disposed on the front, rear, and both sides of the base and driven in conjunction with each other;

각각의 구동부의 단부에 결합되며, 하방을 향해 일정 길이 연장되는 다리부;A leg portion coupled to the end of each driving portion and extending downward for a certain length;

다리부의 하단에 결합되는 연결부;A connection part coupled to the bottom of the leg part;

연결부에 결합되는 바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Characterized in that it includes a wheel coupled to the connection.

구동부는,The driving part,

베이스부의 전단을 향해 일정 길이 돌출되는 제2전단바;a second shear bar projecting a certain length toward the front end of the base portion;

제2전단바의 상측에 배치되고, 제2전단바 보다 짧으며, 전단부가 제2전단바의 전단부와 동일선상에 배치되는 제1전단바;a first shear bar disposed above the second shear bar, shorter than the second shear bar, and having a front end disposed on the same line as the front end of the second shear bar;

베이스부의 후단을 향해 일정 길이 돌출되며, 전단부가 제2전단바의 후단부에 연결되는 제1후단바;a first rear end bar that protrudes a predetermined length toward the rear end of the base portion and whose front end is connected to the rear end of the second front end bar;

제1후단바의 하측에 배치되고, 제1후단바 보다 짧으며, 후단부가 제1후단바의 후단부와 동일선상에 배치되는 제2후단바;a second rear end bar disposed below the first rear end bar, shorter than the first rear end bar, and having a rear end disposed on the same line as the rear end of the first rear end bar;

베이스부의 일측에 배치되며, 제1전단바의 후단부 양측면을 관통한 제1전단연결봉에 의해 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제1일측바;A first side bar disposed on one side of the base portion and rotatably fixed through both sides of the front end by a first front end connecting rod that penetrates both sides of the rear end of the first front end bar;

제1일측바와 동일한 길이이며, 제1일측바의 하측에 배치되고, 제2전단바의 중심부 양측면을 관통한 제2전단연결봉에 의해 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제2일측바;a second side bar having the same length as the first side bar, disposed on the lower side of the first side bar, and rotatably fixed through both sides of the front end by a second shear connecting rod that penetrates both sides of the center of the second shear bar;

베이스부의 타측에 배치되며, 제1후단바의 중심부 양측면을 관통한 제1후단연결봉에 의해 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제1타측바;A first other side bar disposed on the other side of the base portion and rotatably fixed through both sides of the rear end by a first rear end connecting rod that penetrates both sides of the center of the first rear end bar;

제1타측바와 동일한 길이이며, 제2후단바의 전단부 양측면을 관통한 제2후단연결봉에 의해 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제2타측바;a second other side bar that has the same length as the first other side bar and is rotatably fixed through both sides of the rear end by a second rear end connecting rod that penetrates both sides of the front end of the second rear end bar;

상단이 제1후단바의 전단홈에 삽입되어 제1중심봉에 의해 회전 가능하게 결합되고, 하단이 제2전단바의 후단홈에 삽입되어 제2중심봉에 의해 회전 가능하게 결합되는 중심연결바;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A center connecting bar whose upper end is inserted into the front end groove of the first rear end bar and rotatably coupled by the first center rod, and whose lower end is inserted into the rear end groove of the second front end bar and rotatably coupled by the second center rod; It is characterized by including.

다리부는,The leg part,

양측면 사이에 제1전단바의 전단부가 삽입되어 제1전단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 제2전단바의 전단부가 삽입되어 제2전단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 전단다리부;A shear leg portion where the front end of the first shear bar is inserted between both sides and is rotatably fixed by the first shear leg connecting rod, and the front end of the second shear bar is inserted and rotatably fixed by the second shear leg connecting rod;

양측면 사이에 제1후단바의 후단부가 삽입되어 제1후단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 제2후단바의 후단부가 삽입되어 제2후단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 후단다리부;A rear end portion of the first rear end bar is inserted between the two sides and is rotatably fixed by the first rear leg connecting rod, and the rear end of the second rear end bar is inserted and rotatably fixed by the second rear leg connecting rod;

양측면 사이에 제1일측바의 후단부가 삽입되어 제1일측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 제2일측바의 후단부가 삽입되어 제2일측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 일측다리부;One leg portion where the rear end of the first side bar is inserted between the two sides and is rotatably fixed by the first side leg connecting rod, and the rear end of the second side bar is inserted and rotatably fixed by the second side leg connecting rod;

양측면 사이에 제1타측바의 전단부가 삽입되어 제1타측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 제2타측바의 전단부가 삽입되어 제2타측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 타측다리부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The front end of the first other side bar is inserted between the two sides and is rotatably fixed by the first other leg connecting rod, and the front end of the second other side bar is inserted and rotatably fixed by the second other leg connecting rod; It is characterized by including.

연결부는,The connection part is,

다리부의 하단에 결합되는 일정 길이의 수평부;A horizontal portion of a certain length coupled to the bottom of the leg portion;

수평부의 단부에 결합되며, 하방으로 일정 길이 연장되는 수직부;A vertical portion coupled to the end of the horizontal portion and extending downward for a certain length;

수평부의 하측에 배치되도록 수직부의 단부에 결합되며, 바퀴에 결합되어 바퀴의 회전축 역할을 하는 회전축부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is coupled to the end of the vertical part so as to be disposed on the lower side of the horizontal part, and is coupled to the wheel to serve as the rotating axis of the wheel.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 의 구동 방법에 있어서,In the method of driving the harmful animal extermination robot system of the present invention to achieve the above object,

초기화 단계;initialization step;

거리 측정 수단에 의한 진행 방향 센싱 단계;A step of sensing the direction of travel by means of a distance measurement device;

영상수단에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계;A step of determining terrain features on the driving route using image means;

영상수단에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계의 결과에 따른 로봇의 이동 단계;A movement step of the robot according to the result of the step of determining a terrain feature on the driving path using an image means;

영상수단에 의한 유해 동물 감지 단계;Detecting harmful animals by imaging means;

유해 동물의 위치에 대한 메시지가 영상수단으로부터 아두이노로 전달되는 단계;A step of transmitting a message about the location of a harmful animal from the video means to the Arduino;

아두이노로 전달된 메시지에 따라 로봇이 이동하는 단계;A step where the robot moves according to the message delivered to Arduino;

퇴치수단을 이용하여 유해 동물을 퇴치하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Characterized in that it includes a step of exterminating harmful animals using extermination means.

본 발명에 따르면, 사용 범위가 한정적이지 않은 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that the range of use is not limited.

또한, 지속적인 감시 및 실시간 조치가 가능한 효과가 있다.In addition, it has the effect of enabling continuous monitoring and real-time action.

도 1은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 정면도.
도 2는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 구동부의 하측면도.
도 4는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 올림 시 구동부의 하측면도.
도 5는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 내림 시 구동부의 하측면도.
도 6은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 구동부 하측의 단면도.
도 7은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 올림 시 구동부 하측의 단면도.
도 8은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 베이스부 상측면도.
도 9는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 베이스부 하측면도.
도 10은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제1 구동 순서도.
도 11은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제2 구동 순서도.
도 12는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제3 구동 순서도.
도 13은 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제4 구동 순서도.1 is a front view of a harmful animal extermination robot according to the present invention.
Figure 2 is a side view of the harmful animal extermination robot according to the present invention.
Figure 3 is a lower side view of the driving part when the legs of the harmful animal extermination robot according to the present invention are horizontal.
Figure 4 is a lower side view of the driving part when the legs of the harmful animal extermination robot according to the present invention are raised.
Figure 5 is a lower side view of the driving part when lowering the legs of the harmful animal extermination robot according to the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view of the lower side of the driving unit when the legs of the harmful animal extermination robot according to the present invention are horizontal.
Figure 7 is a cross-sectional view of the lower side of the driving part when the legs of the harmful animal extermination robot according to the present invention are raised.
Figure 8 is a top side view of the base of the harmful animal extermination robot according to the present invention when the legs are horizontal.
Figure 9 is a lower side view of the base of the harmful animal extermination robot according to the present invention when the legs are horizontal.
10 is a first driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention.
11 is a second driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention.
12 is a third driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention.
13 is a fourth driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위한 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.The features and effects of the present invention described above will become more apparent through the following detailed description in conjunction with the accompanying drawings, and accordingly, those skilled in the art will be able to easily implement the technical idea of the present invention. You will be able to. Since the present invention can make various changes and take various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific disclosed form, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. The terms used in this application are only for describing specific embodiments and are not intended to limit the invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유해 동물로 인한 피해를 예방하기 위한 유해 동물 퇴치 로봇 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 발명이다.The present invention relates to a harmful animal extermination robot system and a driving method thereof, and more specifically, to a harmful animal extermination robot system and a driving method thereof to prevent damage caused by harmful animals.

본 발명의 유해 동물 퇴치 로봇 시스템은 일정 거리 이내의 영상을 인식하며, 퇴치수단(4)을 이용하여 유해 동물을 퇴치하는 이동 가능한 로봇(2)과, 상기 로봇(2)으로부터 상기 영상 또는 상태 메시지 중 적어도 어느 하나를 실시간으로 수신하며, 상기 로봇(2)을 조종하기 위한 애플리케이션이 설치된 단말기를 포함하여 구성된다.The harmful animal extermination robot system of the present invention recognizes images within a certain distance and includes a movable robot (2) that exorcises harmful animals using an expulsion means (4), and the image or status message from the robot (2). It receives at least one of the following in real time and includes a terminal on which an application for controlling the robot 2 is installed.

먼저, 상기 로봇(2)에 대해 설명하도록 한다.First, let us describe the robot 2.

도 1에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 정면도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 측면도가 도시되어 있다.Figure 1 shows a front view of the harmful animal extermination robot according to the present invention, and Figure 2 shows a side view of the harmful animal extermination robot according to the present invention.

상기 로봇(2)은, 상측에 상기 퇴치수단(4), 상기 영상수단(6), 상기 거리 측정 수단(8)이 구비되는 베이스부(10)와, 상기 베이스부(10)의 하단에 결합되며, 상기 베이스부(10)의 전후방 및 양측 각각에 배치되어 서로 연동되어 구동되는 구동부(12)와, 각각의 상기 구동부(12)의 단부에 결합되며, 하방을 향해 일정 길이 연장되는 다리부와, 상기 다리부의 하단에 결합되는 연결부(74)와, 상기 연결부(74)에 결합되는 바퀴(82)를 포함하여 구성된다.The robot (2) is coupled to a base portion (10) equipped with the expulsion means (4), the imaging means (6), and the distance measuring means (8) on the upper side, and the bottom of the base portion (10). It consists of a driving part 12 disposed at the front, rear and both sides of the base part 10 and driven in conjunction with each other, a leg part coupled to the end of each driving part 12 and extending a certain length downward, and , It is configured to include a connection portion 74 coupled to the lower end of the leg portion, and a wheel 82 coupled to the connection portion 74.

상기 베이스부(10) 상에는 상기 유해 동물을 퇴치하기 위한 퇴치수단(4)과, 상기 유해 동물의 영상을 촬영하기 위한 영상수단(6)과, 상기 유해 동물과의 거리를 측정하기 위한 거리 측정 수단(8)이 포함된다.On the base portion 10, a repelling means 4 for exterminating the harmful animals, an imaging means 6 for taking an image of the harmful animals, and a distance measuring means for measuring the distance to the harmful animals. (8) is included.

상기 영상수단(6)은 카메라일 수 있으며, 필요에 따라 복수 개 구비될 수 있다.The imaging means 6 may be a camera, and may be provided in plural numbers as needed.

상기 퇴치수단(4)으로는 상기 유해 동물이 기피하는 기피제가 충진된 물총, 경광등, 초음파 발생기, 포식자의 음성, 강한 빛 등 상기 유해 동물을 퇴치할 수 있는 수단이라면 어떠한 것이라도 적용 가능하다. 상기 퇴치수단(4)으로는 서로 다른 종류의 수단이 복수 개 구비될 수 있다.The expulsion means (4) can be any means that can exterminate the harmful animals, such as a water gun filled with a repellent that the harmful animals avoid, a warning light, an ultrasonic generator, a predator's voice, or a strong light. The expulsion means 4 may include a plurality of different types of means.

상기 거리 측정 수단(8)으로는 초음파 센서 또는 자이로 센서 중 어느 하나 이상이 적용될 수 있다.As the distance measuring means 8, one or more of an ultrasonic sensor or a gyro sensor may be applied.

도 3에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 구동부의 하측면도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 올림 시 구동부의 하측면도가 도시되어 있으며, 도 5에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 내림 시 구동부의 하측면도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 구동부 하측의 단면도가 도시되어 있으며, 도 7에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 올림 시 구동부 하측의 단면도가 도시되어 있다.Figure 3 shows a lower side view of the driving part of the harmful animal eradicating robot according to the present invention when its legs are horizontal, and Figure 4 shows a lower side view of the driving part of the harmful animal eradicating robot according to the present invention when its legs are raised, and Figure 5 is a lower side view of the driving part when the leg of the harmful animal extermination robot according to the present invention is lowered, FIG. 6 is a cross-sectional view of the lower side of the driving part when the leg of the harmful animal extermination robot according to the present invention is horizontal, and FIG. A cross-sectional view of the lower side of the driving part when the leg of the harmful animal extermination robot according to the invention is raised is shown.

상기 구동부(12)는 전단바, 후단바, 일측바, 타측바 및 중심연결바(38)를 포함하여 구성된다.The driving unit 12 includes a front end bar, a rear end bar, one side bar, the other side bar, and a center connection bar 38.

상기 전단바는 제1전단바(14)와 상기 제1전단바(14) 보다 일정 길이 길게 형성되는 제2전단바(16)를 포함하여 구성된다. The shear bar includes a first shear bar 14 and a second shear bar 16 that is formed to be longer than the first shear bar 14 by a predetermined length.

상기 제1전단바(14)와 상기 제2전단바(16)는 서로 수평하게 배치되는 것으로, 상기 제1전단바(14)의 하면이 상기 제2전단바(16)의 상면으로부터 일정 간격 이격되어 배치된다.The first shear bar 14 and the second shear bar 16 are arranged horizontally to each other, and the lower surface of the first shear bar 14 is spaced a certain distance from the upper surface of the second shear bar 16. and is placed.

상기 제1전단바(14)의 전단부와 상기 제2전단바(16)의 전단부는 동일선상에 배치되며, 상기 베이스부(10)의 전단을 향해 일정 길이 돌출된다.The front end of the first shear bar 14 and the front end of the second shear bar 16 are disposed on the same line, and protrude toward the front end of the base portion 10 by a certain length.

상기 후단바는 제1후단바(18)와 상기 제1후단바(18) 보다 일정 길이 짧게 형성되는 제2후단바(20)를 포함하여 구성된다.The rear end bar includes a first rear end bar 18 and a second rear end bar 20 that is shorter than the first rear end bar 18 by a predetermined length.

상기 제1후단바(18)의 전단부는 상기 제2전단바(16)의 후단부에 연결된다.The front end of the first rear end bar 18 is connected to the rear end of the second front end bar 16.

상기 제1후단바(18)와 상기 제2후단바(20)는 서로 수평하게 배치되는 것으로, 상기 제1후단바(18)의 하면이 상기 제2후단바(20)의 상면으로부터 일정 간격 이격되어 배치된다.The first rear end bar 18 and the second rear end bar 20 are arranged horizontally to each other, and the lower surface of the first rear end bar 18 is spaced a certain distance from the upper surface of the second rear end bar 20. and is placed.

상기 제1후단바(18)의 후단부와 상기 제2후단바(20)의 후단부는 동일선상에 배치되며, 상기 베이스부(10)의 후단을 향해 일정 길이 돌출된다.The rear end of the first rear end bar 18 and the rear end of the second rear end bar 20 are disposed on the same line, and protrude a certain length toward the rear end of the base portion 10.

상기 일측바는 상기 베이스부(10)의 일측에 배치되는 것으로, 서로 동일한 길이로 형성되는 제1일측바(22)와 제2일측바(24)를 포함하여 구성된다.The one side bar is disposed on one side of the base portion 10 and includes a first one side bar 22 and a second one side bar 24 that are formed to have the same length.

상기 제1일측바(22)와 상기 제2일측바(24)는 서로 수평하게 배치되는 것으로, 상기 제1일측바(22)의 하면이 상기 제2일측바(24)의 상면으로부터 일정 간격 이격되어 배치된다.The first side bar 22 and the second side bar 24 are arranged horizontally to each other, and the lower surface of the first side bar 22 is spaced a certain distance from the upper surface of the second side bar 24. and is placed.

상기 제1일측바(22)의 전단부와 상기 제2일측바(24)의 전단부는 서로 동일선상에 배치되고, 상기 제1일측바(22)의 후단부와 상기 제2일측바(24)의 후단부는 서로 동일선상에 배치된다.The front end of the first one side bar 22 and the front end of the second one side bar 24 are disposed on the same line, and the rear end of the first one side bar 22 and the second one side bar 24 The rear ends of are arranged on the same line.

상기 제1전단바(14)와 상기 제1일측바(22)는 제1전단연결봉(30)에 의해 서로 연동되어 구동되는 것으로, 상기 제1전단연결봉(30)의 일측 단부에는 상기 제1일측바(22)의 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1전단연결봉(30)의 타측 단부에는 상기 제1전단바(14)의 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The first shear bar 14 and the first side bar 22 are driven in conjunction with each other by the first shear connecting rod 30, and one end of the first shear connecting rod 30 is provided with the first one side bar 22. Both sides of the front end of the bar 22 are penetrated and rotatably coupled to each other, and both sides of the rear end of the first front end bar 14 are penetrated and rotatably coupled to the other end of the first front end connecting rod 30.

상기 제2전단바(16)와 상기 제2일측바(24)는 제2전단연결봉(32)에 의해 서로 연동되어 구동되는 것으로, 상기 제2전단연결봉(32)의 일측 단부에는 상기 제2일측바(24)의 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2전단연결봉(32)의 타측 단부에는 상기 제2전단바(16)의 중심부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The second shear bar 16 and the second one-side bar 24 are driven in conjunction with each other by the second shear connecting rod 32, and one end of the second shear connecting rod 32 has the second one side bar 32. Both sides of the front end of the bar 24 are penetrated and rotatably coupled, and both sides of the center of the second shear bar 16 are penetrated and rotatably coupled to the other end of the second shear connecting rod 32.

상기 타측바는 상기 베이스부(10)의 타측에 배치되는 것으로, 서로 동일한 길이로 형성되는 제1타측바(26)와 제2타측바(26)를 포함하여 구성된다.The other side bar is disposed on the other side of the base portion 10, and includes a first other side bar 26 and a second other side bar 26, which are formed to have the same length.

상기 제1타측바(26)와 상기 제2타측바(26)는 서로 수평하게 배치되는 것으로, 상기 제1타측바(26)의 하면이 상기 제2타측바(26)의 상면으로부터 일정 간격 이격되어 배치된다.The first other side bar 26 and the second other side bar 26 are arranged horizontally to each other, and the lower surface of the first other side bar 26 is spaced a certain distance from the upper surface of the second other side bar 26. and is placed.

상기 제1타측바(26)의 전단부와 상기 제2타측바(26)의 전단부는 서로 동일선상에 배치되고, 상기 제1타측바(26)의 후단부와 상기 제2타측바(26)의 후단부는 서로 동일선상에 배치된다.The front end of the first other side bar 26 and the front end of the second other side bar 26 are disposed on the same line, and the rear end of the first other side bar 26 and the second other side bar 26 The rear ends of are arranged on the same line.

상기 제1후단바(18)와 상기 제1타측바(26)는 제1후단연결봉(34)에 의해 서로 연동되어 구동되는 것으로, 상기 제1후단연결봉(34)의 일측 단부에는 상기 제1후단바(18)의 중심부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1후단연결봉(34)의 타측 단부에는 상기 제1타측바(26)의 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The first rear end bar 18 and the first other side bar 26 are driven in conjunction with each other by the first rear end connecting rod 34, and one end of the first rear end connecting rod 34 has the first rear end bar 34. Both sides of the center of the bar 18 are penetrated and rotatably coupled, and both sides of the rear end of the first other side bar 26 are penetrated and rotatably coupled to the other end of the first rear end connecting rod 34.

상기 제2후단바(20)와 상기 제2타측바(26)는 제2후단연결봉(36)에 의해 서로 연동되어 구동되는 것으로, 상기 제2후단연결봉(36)의 일측 단부에는 상기 제2후단바(20)의 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2후단연결봉(36)의 타측 단부에는 상기 제2타측바(26)의 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The second rear end bar 20 and the second other side bar 26 are driven in conjunction with each other by the second rear end connecting rod 36, and one end of the second rear end connecting rod 36 has the second rear end connecting rod 36. Both sides of the front end of the bar 20 are penetrated and rotatably coupled to each other, and both sides of the rear end of the second other side bar 26 are penetrated and rotatably coupled to the other end of the second rear end connecting rod 36.

상기 일측바의 후단부와 상기 타측바의 전단부는 동일선상에 배치되지 않는다.The rear end of the one side bar and the front end of the other side bar are not arranged on the same line.

상기 제2전단바(16)와 상기 제1후단바(18)는 중심연결바(38)에 의해 서로 연결된다.The second front end bar 16 and the first rear end bar 18 are connected to each other by a central connecting bar 38.

상기 제2전단바(16)의 후단에는 후단으로부터 전단을 향하여 일정 깊이의 홈이 형성되고, 상기 제1후단바(18)의 전단에는 전단으로부터 후단을 향하여 일정 깊이의 홈이 형성된다.A groove of a certain depth is formed at the rear end of the second front end bar 16 from the rear end to the front end, and a groove of a certain depth is formed at the front end of the first rear end bar 18 from the front end to the rear end.

상기 중심연결바(38)의 상단은 상기 제1후단바(18)의 전단홈에 삽입되고, 상기 제1후단바(18)의 전단과 상기 중심연결바(38)의 상단은 제1중심봉(40)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The upper end of the center connecting bar 38 is inserted into the front end groove of the first rear end bar 18, and the front end of the first rear end bar 18 and the upper end of the center connecting bar 38 are connected to the first center bar ( 40) are sequentially penetrated and rotatably coupled.

상기 중심연결바(38)의 하단은 상기 제2전단바(16)의 후단홈에 삽입되고, 상기 제2전단바(16)의 후단과 상기 중심연결바(38)의 하단은 제2중심봉(42)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The lower end of the center connecting bar 38 is inserted into the rear end groove of the second front end bar 16, and the rear end of the second front end bar 16 and the lower end of the center connecting bar 38 are connected to the second center bar ( 42) are sequentially penetrated and rotatably coupled.

도 8에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 베이스부 상측면도가 도시되어 있으며, 도 9에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 다리 수평 시 베이스부 하측면도가 도시되어 있다.Figure 8 shows a top side view of the base of the harmful animal extermination robot according to the present invention when its legs are horizontal, and Figure 9 shows a lower side view of the base of the harmful animal extermination robot according to the present invention when its legs are horizontal.

상기 다리부는 전단다리부(44), 후단다리부(46), 일측다리부(48) 및 타측다리부(50)를 포함하여 구성된다.The leg portion includes a front leg portion 44, a rear leg portion 46, one leg portion 48, and the other leg portion 50.

상기 전단다리부(44)의 상단 일정 길이 부분은 상면 및 전후측면이 개방되어 양측면만 형성된 형태로 구성된다.The upper predetermined length portion of the shear leg portion 44 is configured in a form in which only the two sides are formed with the upper surface and the front and rear sides open.

상기 전단다리부(44)의 양측면 사이에는 상기 제2전단바(16)의 전단부가 삽입되며, 상기 전단다리부(44)의 양측면과 상기 제2전단바(16)의 전단부는 제2전단다리연결봉(54)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The front end portion of the second shear bar 16 is inserted between both sides of the shear leg portion 44, and the both sides of the shear leg portion 44 and the front end of the second shear bar 16 are inserted into the second shear leg portion. It is sequentially penetrated by the connecting rod 54 and is rotatably coupled.

상기 전단다리부(44)의 양측면 사이에서 상기 제2전단바(16)의 상측으로는 상기 제1전단바(14)의 전단부가 삽입된다. 상기 전단다리부(44)의 양측면과 상기 제1전단바(14)의 전단부는 제1전단다리연결봉(52)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The front end portion of the first shear bar 14 is inserted into the upper side of the second shear bar 16 between both sides of the shear leg portion 44. Both sides of the shear leg portion 44 and the front end of the first shear bar 14 are sequentially penetrated and rotatably coupled by the first shear leg connecting rod 52.

상기 후단다리부(46)의 상단 일정 길이 부분은 상면 및 전후측면이 개방되어 양측면만 형성된 형태로 구성된다.The upper predetermined length portion of the rear leg portion 46 is configured in a form in which only the two sides are formed with the upper surface and the front and rear sides open.

상기 후단다리부(46)의 양측면 사이에는 상기 제2후단바(20)의 후단부가 삽입되며, 상기 후단다리부(46)의 양측면과 상기 제2후단바(20)의 후단부는 제2후단다리연결봉(58)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The rear end of the second rear end bar 20 is inserted between both sides of the rear end leg portion 46, and the both sides of the rear end leg portion 46 and the rear end of the second rear end bar 20 are inserted into the second rear end leg. It is sequentially penetrated by the connecting rod 58 and is rotatably coupled.

상기 후단다리부(46)의 양측면 사이에서 상기 제2후단바(20)의 상측으로는 상기 제1후단바(18)의 후단부가 삽입된다. 상기 후단다리부(46)의 양측면과 상기 제1후단바(18)의 후단부는 제1후단다리연결봉(56)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The rear end of the first rear end bar 18 is inserted into the upper side of the second rear end bar 20 between both sides of the rear end leg portion 46. Both sides of the rear leg portion 46 and the rear end of the first rear end bar 18 are sequentially penetrated and rotatably coupled by the first rear leg connecting rod 56.

상기 일측다리부(48)의 상단 일정 길이 부분은 상면 및 전후측면이 개방되어 양측면만 형성된 형태로 구성된다.The upper predetermined length portion of the one leg portion 48 is configured in a form in which only the two sides are formed with the upper surface and the front and rear sides open.

상기 일측다리부(48)의 양측면 사이에는 상기 제2일측바(24)의 후단부가 삽입되며, 상기 일측다리부(48)의 양측면과 상기 제2일측바(24)의 후단부는 제2일측다리연결봉(62)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The rear end of the second side bar 24 is inserted between both sides of the one leg portion 48, and the both sides of the one leg portion 48 and the rear end of the second one side bar 24 are inserted into the second side leg. It is sequentially penetrated by the connecting rod 62 and is rotatably coupled.

상기 일측다리부(48)의 양측면 사이에서 상기 제2일측바(24)의 상측으로는 상기 제1일측바(22)의 후단부가 삽입된다. 상기 일측다리부(48)의 양측면과 상기 제1일측바(22)의 후단부는 제1일측다리연결봉(60)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The rear end of the first side bar 22 is inserted into the upper side of the second side bar 24 between both sides of the one leg portion 48. Both sides of the one leg portion 48 and the rear end of the first one side bar 22 are sequentially penetrated and rotatably coupled by the first one leg connecting rod 60.

상기 타측다리부(50)의 상단 일정 길이 부분은 상면 및 전후측면이 개방되어 양측면만 형성된 형태로 구성된다.The upper predetermined length portion of the other leg portion 50 is configured in a form in which only the two sides are formed with the upper surface and the front and rear sides open.

상기 타측다리부(50)의 양측면 사이에는 상기 제2타측바(26)의 전단부가 삽입되며, 상기 타측다리부(50)의 양측면과 상기 제2타측바(26)의 전단부는 제2타측다리연결봉(66)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The front end portion of the second other side bar 26 is inserted between both sides of the other leg portion 50, and the both sides of the other leg portion 50 and the front end of the second other side bar 26 are inserted into the second other side leg portion. It is sequentially penetrated by the connecting rod 66 and is rotatably coupled.

상기 타측다리부(50)의 양측면 사이에서 상기 제2타측바(26)의 상측으로는 상기 제1타측바(26)의 전단부가 삽입된다. 상기 타측다리부(50)의 양측면과 상기 제1타측바(26)의 전단부는 상기 제1타측다리연결봉(64)에 의해 차례로 관통되어 회전 가능하게 결합된다.The front end of the first other side bar 26 is inserted into the upper side of the second other side bar 26 between both sides of the other leg portion 50. Both sides of the other leg portion 50 and the front end of the first other side bar 26 are sequentially penetrated and rotatably coupled by the first other leg connecting rod 64.

상기 베이스부(10)의 하면에는 상기 전단바의 후단부 일정 길이 부분과 상기 후단바의 전단부 일정 길이 부분이 삽입되는 전후단바삽입홈(68)이 형성되고, 상기 베이스부(10)의 일측에는 상기 일측바의 전단부 일정 길이 부분이 삽입되는 일측바삽입홈(70)이 형성되며, 상기 베이스부(10)의 타측에는 상기 타측바의 후단부 일정 길이 부분이 삽입되는 타측바삽입홈(72)이 형성된다.A front and rear end bar insertion groove 68 is formed on the lower surface of the base portion 10 into which a predetermined length portion of the rear end of the front end bar and a predetermined length portion of the front end of the rear end bar are inserted, and one side of the base portion 10 A one-side bar insertion groove 70 is formed into which a predetermined length portion of the front end of the one side bar is inserted, and on the other side of the base portion 10, the other side bar insertion groove 70 into which a predetermined length portion of the rear end of the other side bar is inserted ( 72) is formed.

상기 전후단바삽입홈(68), 상기 일측바삽입홈(70) 및 상기 타측바삽입홈(72)은 상기 베이스부(10)의 전후방향 일직선상에 대해 평행하도록 형성된다. The front and rear end bar insertion grooves 68, the one side bar insertion groove 70 and the other side bar insertion groove 72 are formed to be parallel to a straight line in the front and rear direction of the base portion 10.

상기 구동부(12)와 상기 베이스부(10)의 결합 시, 상기 제1전단연결봉(30)은 상기 전후단바삽입홈(68)의 타측벽, 상기 제1전단바(14)의 양측면, 상기 전후단바삽입홈(68)의 일측벽, 상기 일측바삽입홈(70)의 일측벽, 상기 제1일측바(22)의 양측면 및 상기 일측바삽입홈(70)의 타측벽을 차례로 관통하게 된다.When the driving unit 12 and the base unit 10 are coupled, the first shear connecting rod 30 is connected to the other side wall of the front and rear end bar insertion groove 68, both sides of the first front and rear end bar 14, and the front and rear end bars. It sequentially penetrates one side wall of the short bar insertion groove 68, one side wall of the one side bar insertion groove 70, both sides of the first side bar 22, and the other side wall of the one side bar insertion groove 70.

또한, 상기 제2전단연결봉(32)은 상기 전후단바삽입홈(68)의 타측벽, 상기 제2전단바(16)의 양측면, 상기 전후단바삽입홈(68)의 일측벽, 상기 일측바삽입홈(70)의 일측벽, 상기 제2일측바(24)의 양측면 및 상기 일측바삽입홈(70)의 타측벽을 차례로 관통하게 된다.In addition, the second shear connecting rod 32 is connected to the other side wall of the front and rear end bar insertion groove 68, both sides of the second front end bar 16, one side wall of the front and rear end bar insertion groove 68, and the one side bar insertion groove. It sequentially penetrates one side wall of the groove 70, both sides of the second side bar 24, and the other side wall of the one side bar insertion groove 70.

또한, 상기 제1후단연결봉(34)은 상기 타측바삽입홈(72)의 타측벽, 상기 제1타측바(26)의 양측면, 상기 타측바삽입홈(72)의 일측벽, 상기 전후단바삽입홈(68)의 타측벽, 상기 제1후단바(18)의 양측면 및 상기 전후단바삽입홈(68)의 일측벽을 차례로 관통하게 된다.In addition, the first rear end connecting rod 34 is connected to the other side wall of the other side bar insertion groove 72, both sides of the first other side bar 26, one side wall of the other side bar insertion groove 72, and the front and rear end bar insertion grooves. It sequentially penetrates the other side wall of the groove 68, both sides of the first rear end bar 18, and one side wall of the front and rear end bar insertion grooves 68.

또한, 상기 제2후단연결봉(36)은 상기 타측바삽입홈(72)의 타측벽, 상기 제2타측바(26)의 양측면, 상기 타측바삽입홈(72)의 일측벽, 상기 전후단바삽입홈(68)의 타측벽, 상기 제2후단바(20)의 양측면 및 상기 전후단바삽입홈(68)의 일측벽을 차례로 관통하게 된다.In addition, the second rear end connecting rod 36 is connected to the other side wall of the other side bar insertion groove 72, both sides of the second other side bar 26, one side wall of the other side bar insertion groove 72, and the front and rear end bar insertion grooves. It sequentially penetrates the other side wall of the groove 68, both sides of the second rear end bar 20, and one side wall of the front and rear end bar insertion groove 68.

상기 다리부와 상기 바퀴(82)를 연결시키기 위한 상기 연결부(74)는 상기 다리부의 하단에 결합되는 일정 길이의 수평부(76)와, 상기 수평부(76)의 단부에 결합되며, 하방으로 일정 길이 연장되는 수직부(78)와, 상기 수평부(76)의 하측에 배치되도록 상기 수직부(78)의 단부에 결합되며, 상기 바퀴(82)에 결합되어 상기 바퀴(82)의 회전축 역할을 하는 회전축부(80)를 포함하여 구성된다.The connecting portion 74 for connecting the leg portion and the wheel 82 is coupled to a horizontal portion 76 of a certain length coupled to the lower end of the leg portion and an end of the horizontal portion 76, and moves downward. A vertical part 78 extending a certain length is coupled to an end of the vertical part 78 to be disposed below the horizontal part 76, and is coupled to the wheel 82 to serve as a rotation axis of the wheel 82. It is configured to include a rotating shaft portion 80 that does.

상기 수평부(76)는 상기 다리부에 대해 회전 가능하게 결합되는 것으로, 상기 다리부에 대한 상기 수평부(76)의 회전에 의해 상기 바퀴(82)가 회전하여 상기 로봇(2)의 진행 방향 전환할 수 있다.The horizontal portion 76 is rotatably coupled to the leg portion, and the rotation of the horizontal portion 76 relative to the leg portion causes the wheel 82 to rotate in the moving direction of the robot 2. You can switch.

상기 구동부(12)의 상하방향 움직임은 모터에 의한 것이 아닌 지형에 따른 상기 바퀴(82)의 이동에 의해 이루어지는 것으로, 상기 바퀴(82)의 위치 상 제자리 회전이 가능하기 때문에 상기 로봇(2)의 방향 전환에 유리하다.The vertical movement of the driving unit 12 is not achieved by a motor, but by movement of the wheels 82 according to the terrain, and the position of the wheels 82 allows rotation in place, so that the robot 2 It is advantageous for changing direction.

이로 인해 상기 베이스부(10)의 수평이 유지되어 기능 수행에 유리하다.As a result, the base portion 10 is maintained horizontally, which is advantageous in performing its function.

상기 로봇(2)의 이동 시 복수 개의 상기 구동부(12)는 서로 유기적으로 움직이게 된다.When the robot 2 moves, the plurality of driving units 12 move organically with each other.

예를 들어 상기 로봇(2)이 계단을 따라 올라가는 경우, 상기 전단다리부(44)에 연결된 바퀴(82)의 이동에 따라 상기 전단바는 전단이 상방을 향하도록 회전하게 된다. For example, when the robot 2 goes up the stairs, the shear bar rotates so that the shear end faces upward as the wheel 82 connected to the shear leg portion 44 moves.

이후, 상기 일측다리부(48)에 연결된 바퀴(82)의 이동에 따라 상기 일측바는 후단이 상방을 향하도록 회전하게 된다.Thereafter, as the wheel 82 connected to the one leg portion 48 moves, the one side bar rotates so that the rear end faces upward.

이후, 상기 타측다리부(50)에 연결된 바퀴(82)의 이동에 따라 상기 타측바는 전단이 상방을 향하도록 회전하게 된다.Thereafter, as the wheel 82 connected to the other leg portion 50 moves, the other side bar rotates so that the front end faces upward.

이후, 상기 후단다리부(46)에 연결된 바퀴(82)의 이동에 따라 상기 후단바는 후단이 상방을 향하도록 회전하게 된다.Thereafter, as the wheel 82 connected to the rear leg portion 46 moves, the rear end bar rotates so that the rear end faces upward.

이때, 상기 일측바의 후단부와 상기 타측바의 전단부가 동일선상에 배치되지 않기 때문에 상기 로봇(2)의 양측방향으로 뒤뚱거리는 형태로 계단을 올라가게 된다.At this time, since the rear end of the one side bar and the front end of the other side bar are not arranged on the same line, the robot 2 climbs the stairs in a waddling manner in both directions.

하기에서는 상기와 같이 구성되는 로봇 시스템의 구동 방법에 대해 설명하도록 한다.In the following, the driving method of the robot system configured as above will be described.

도 10에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제1 구동 순서도가 도시되어 있고, 도 11에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제2 구동 순서도가 도시되어 있으며, 도 12에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제3 구동 순서도가 도시되어 있고, 도 13에는 본 발명에 따른 유해 동물 퇴치 로봇의 제4 구동 순서도가 도시되어 있다.Figure 10 shows a first driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention, Figure 11 shows a second driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention, and Figure 12 shows the harmful animal extermination robot according to the present invention. A third driving flowchart of the animal extermination robot is shown, and Figure 13 shows a fourth driving flowchart of the harmful animal extermination robot according to the present invention.

도 10 내지 도 13에 도시된 ⓐⓑⓒⓓⓔ는 순서도의 연결 방향을 표시한 것으로 예를 들어, 도 11에서 하단의 ⓔ는 도 13에서 상단의 ⓔ로 연결되어 진행되고, 도 10에서 하단의 ⓐ는 도 11에서 상단의 ⓐ로 연결되어 진행된다,ⓐⓑⓒⓓⓔ shown in FIGS. 10 to 13 indicates the connection direction of the flow chart. For example, ⓔ at the bottom in FIG. 11 is connected to ⓔ at the top in FIG. 13, and ⓔ at the bottom in FIG. 10 ⓐ is connected to ⓐ at the top in Figure 11,

본 발명의 로봇 시스템의 구동 방법은,The driving method of the robot system of the present invention is,

초기화 단계;initialization step;

거리 측정 수단(8)에 의한 진행 방향 센싱 단계;A step of sensing the direction of travel by means of distance measuring means (8);

영상수단(6)에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계;A step of determining terrain features on the driving route by the imaging means (6);

상기 영상수단(6)에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계의 결과에 따른 로봇(2)의 이동 단계;A movement step of the robot (2) according to the result of the step of determining a terrain feature on the driving path by the imaging means (6);

상기 영상수단(6)에 의한 유해 동물 감지 단계;Detecting harmful animals by the imaging means (6);

상기 유해 동물의 위치에 대한 메시지가 상기 영상수단(6)으로부터 아두이노로 전달되는 단계;A step of transmitting a message about the location of the harmful animal from the imaging means (6) to the Arduino;

상기 아두이노로 전달된 메시지에 따라 상기 로봇(2)이 이동하는 단계;Moving the robot 2 according to the message transmitted to the Arduino;

퇴치수단(4)을 이용하여 상기 유해 동물을 퇴치하는 단계;를 포함하여 진행된다.The process includes the step of exterminating the harmful animals using an extermination means (4).

먼저, 상기 초기화 단계에서는 상기 거리 측정 수단(8), 상기 로봇(2)을 이동시키는 모터 및 상기 모터를 자동으로 제어하는 PID(Proportional Integral Derivation) 제어기를 초기화하고, 상기 바퀴(82)를 일렬로 정렬하게 된다.First, in the initialization step, the distance measuring means 8, the motor that moves the robot 2, and the PID (Proportional Integral Derivation) controller that automatically controls the motor are initialized, and the wheels 82 are aligned in a row. sorted.

상기 PID 제어기는 input 값이 거리 측정 값이고, output 값이 조향 각도인 것으로, 상기 로봇(2)이 상기 유해 동물을 발견하기 전 자율 주행 상태일 때 output 값을 다이나믹셀 쉴드에 송신한다.The PID controller has an input value of a distance measurement value and an output value of a steering angle, and transmits the output value to the Dynamixel shield when the robot 2 is in an autonomous driving state before discovering the harmful animal.

본 발명의 일 실시예에서는 상기 거리 측정 수단(8)으로 복수 개의 거리 측정 센서 및 자이로 센서를 적용하였다.In one embodiment of the present invention, a plurality of distance measurement sensors and a gyro sensor are used as the distance measurement means 8.

이후, 상기 거리 측정 수단(8)을 이용하여 상기 로봇(2)의 진행 방향 센싱하게 된다.Afterwards, the moving direction of the robot 2 is sensed using the distance measuring means 8.

상기 로봇(2)의 이동은 기본적으로 벽면 추종(wall following)에 의해 진행된다.The movement of the robot 2 is basically carried out by wall following.

복수 개의 상기 거리 측정 센서 중 좌측 거리 측정 센서 이용하여 좌측에 위치한 벽면과의 거리 값을 측정하고, 우측 거리 측정 센서를 이용하여 우측에 위치한 벽면과의 거리 값을 측정하게 된다.Among the plurality of distance measuring sensors, the left distance measuring sensor is used to measure the distance to the wall located on the left, and the right distance measuring sensor is used to measure the distance to the right wall.

상기 좌측 거리 측정 센서의 측정값이 상기 우측 거리 측정 센서의 측정값 보다 작은 경우, 상기 로봇(2)은 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종(wall following)을 실행하게 되고, 상기 우측 거리 측정 센서의 측정 값이 상기 좌측 거리 센서의 측정값 보다 작은 경우, 상기 로봇(2)은 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 된다. If the measurement value of the left distance measurement sensor is smaller than the measurement value of the right distance measurement sensor, the robot 2 performs wall following along the wall located on the left, and the robot 2 performs wall following along the wall located on the left, and the robot 2 performs wall following along the wall located on the left. If the measured value is smaller than the measured value of the left distance sensor, the robot 2 performs wall tracking along the wall located on the right.

상기 로봇(2)은 상기와 같은 방법으로 이동하면서 상기 영상수단(6)에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계를 진행하게 되고, 상기 판단 단계의 결과에 따라 상기 로봇(2)이 이동하는 이동 단계를 진행하게 된다.The robot 2 moves in the same manner as above and proceeds to the step of determining terrain features on the driving path by the imaging means 6, and the movement step in which the robot 2 moves according to the result of the determination step. will proceed.

상기 판단 단계에서 전방에 벽이 있다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)이 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 우회전을 실행한 후 다시 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 되고, 상기 로봇(2)이 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 좌회전을 실행한 후 다시 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 된다.If it is determined in the above determination step that there is a wall ahead, and the robot 2 was following the wall along the wall located on the left, the robot 2 turns right and then follows the wall again along the wall located on the left. When tracking is performed, if the robot 2 was performing wall tracking along the wall located on the right, the robot 2 turns left and then executes wall tracking again along the wall located on the right.

상기 판단 단계에서 전방에 벽은 발견되지 않으며, 벽의 코너가 감지된다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)이 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 좌회전을 실행한 후 다시 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 되고, 상기 로봇(2)이 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 우회전을 실행한 후 다시 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 된다.In the determination step, when it is determined that no wall is found in front and the corner of the wall is detected, if the robot 2 is following the wall along the wall located on the left, the robot 2 turns left. Then, wall tracking is performed again along the wall located on the left, and if the robot 2 was performing wall tracking along the wall located on the right, the robot 2 turns right and then again follows the wall located on the right. Wall tracking is performed along the .

상기 판단 단계에서 전방에 벽 또는 벽의 코너는 발견되지 않으며, 오르막 계단이 있다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)의 베이스부(10)가 상기 계단과 평행하도록 보정한 후, 상기 계단을 올라가게 된다.In the determination step, if no wall or corner of the wall is found in front and it is determined that there is an uphill staircase, the base part 10 of the robot 2 is corrected to be parallel to the staircase and then ascends the staircase. do.

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너 및 오르막 계단은 발견되지 않으며, 내리막 계단이 있다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)의 베이스부(10)가 상기 계단과 평행하도록 보정한 후, 상기 계단을 내려가게 된다.In the determination step, if it is determined that a wall, a corner of the wall, or an uphill staircase is not found in front, and that there is a downhill staircase, the base portion 10 of the robot 2 is corrected to be parallel to the staircase, and then the staircase is goes down.

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너, 오르막 계단 및 내리막 계단은 발견되지 않으며, 장애물이 있다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)은 상기 장애물 주의를 돌아 회피 기동하게 된다.In the determination step, if it is determined that there is no wall, corner of the wall, uphill stairs, or downhill stairs ahead, and that there is an obstacle, the robot 2 moves around to avoid the obstacle.

상기 로봇(2)이 계단을 오르내리거나 상기 장애물 주의를 돌아 회피 기동한 후에는 상기 로봇(2)이 계단을 오르내리거나 상기 장애물 주의를 돌아 회피 기동하기 이전 상황에서 좌측 또는 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었는지 판단하게 된다. After the robot 2 goes up or down the stairs or makes an evasive maneuver around the obstacle, the robot 2 approaches the wall located on the left or right side in the situation before the robot 2 goes up or down the stairs or makes an evasive maneuver around the obstacle. Accordingly, it is determined whether wall tracking is in progress.

상기 이전 상황에서 상기 로봇(2)이 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 계속해서 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 되고, 상기 로봇(2)이 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면, 상기 로봇(2)은 계속해서 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행하게 된다.In the previous situation, if the robot 2 was performing wall tracking along the wall located on the left, the robot 2 continues to perform wall tracking along the wall located on the left, and the robot 2 continues to follow the wall on the right. If wall tracking was in progress along the wall located at , the robot 2 continues to perform wall tracking along the wall located on the right.

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너, 오르막 계단, 내리막 계단 및 장애물은 발견되지 않으며, 절벽이 있다고 판단되는 경우, 상기 로봇(2)은 180도 회전하게 된다. 이후, 이전 상황에서 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 되고, 이전 상황에서 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었다면 좌측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종을 실행하게 된다.In the determination step, if it is determined that there is no wall, corner of the wall, uphill stairs, downhill stairs, or obstacles ahead, and that there is a cliff, the robot 2 rotates 180 degrees. Afterwards, if wall tracking was being executed along the wall located on the left in the previous situation, wall tracking will be performed along the wall located on the right, and if wall tracking was being executed along the wall located on the right in the previous situation, wall tracking will be performed along the wall located on the left. Follow-up is performed.

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너, 오르막 계단, 내리막 계단, 장애물 및 절벽은 발견되지 않으며, 유해 동물이 있다고 판단되는 경우, 상기 영상수단(6)에서는 상기 유해 동물의 대략적인 위치에 해당하는 상태 메시지를 EPS32 모듈로 송신한다. In the determination step, if no walls, corners of walls, uphill stairs, downhill stairs, obstacles, or cliffs are found in front, and it is determined that there is a harmful animal, the imaging means 6 corresponds to the approximate location of the harmful animal. A status message is sent to the EPS32 module.

이때 상기 메시지는 예를 들어, 왼쪽인 경우 ‘l’, 오른쪽인 경우 ‘r’, 앞쪽인 경우 ‘f’와 같이 나타낼 수 있다.At this time, the message can be expressed as, for example, ‘l’ for the left, ‘r’ for the right, and ‘f’ for the front.

상기 EPS32 모듈로 송신된 메시지는 상기 EPS32 모듈과 시리얼 통신으로 연결되어 있는 아두이노 메가(Arduino mega)로 송신한다.The message sent to the EPS32 module is transmitted to Arduino mega, which is connected to the EPS32 module through serial communication.

상기 로봇(2)은 자율주행을 멈추고 상기 아두이노 메가에 수신된 메시지에 따라 상기 유해 동물을 쫓는 인공지능 주행을 시작하게 된다. The robot 2 stops autonomous driving and starts driving with artificial intelligence chasing the harmful animal according to the message received from the Arduino Mega.

상기 아두이노 메가에 수신된 메시지가 ‘l’인 경우, 상기 유해 동물이 상기 로봇(2)의 왼쪽에 있다는 뜻이므로 상기 전단다리부(44)에 연결된 바퀴(82)와 상기 후단다리부(46)에 연결된 바퀴(82)를 -10° 회전시킨 후 전진하게 된다.If the message received by the Arduino Mega is 'l', it means that the harmful animal is on the left side of the robot 2, so the wheel 82 connected to the front leg portion 44 and the rear leg portion 46 ) is rotated -10° and then moves forward.

상기 아두이노 메가에 수신된 메시지가 ‘f’인 경우, 상기 유해 동물이 상기 로봇(2)의 앞쪽에 있다는 뜻이므로 상기 바퀴의 방향 그대로 전진하게 된다.If the message received by the Arduino Mega is ‘f’, it means that the harmful animal is in front of the robot 2, so it moves forward in the direction of the wheels.

상기 아두이노 메가에 수신된 메시지가 ‘r’인 경우, 상기 유해 동물이 상기 로봇(2)의 오른쪽에 있다는 뜻이므로 상기 전단다리부(44)에 연결된 바퀴(82)와 상기 후단다리부(46)에 연결된 바퀴(82)를 10° 회전시킨 후 전진하게 된다. If the message received by the Arduino Mega is 'r', it means that the harmful animal is on the right side of the robot 2, so the wheel 82 connected to the front leg portion 44 and the rear leg portion 46 ) is rotated 10° and then moves forward.

상기와 같이 상기 아두이노 메가에 수신된 메시지에 따라 상기 로봇(2)이 전진하면서 상기 유해 동물을 쫓게 된다. As described above, according to the message received by the Arduino Mega, the robot 2 moves forward and chases the harmful animal.

상기 유해 동물을 쫓던 중 상기 로봇(2)과 유해 동물과의 거리가 일정 거리 이하가 되어 상기 아두이노 메가에 ‘s’ 메시지가 수신되면, 상기 로봇(2)은 이동을 멈추고 일정 시간 동안 상기 퇴치수단(4)을 작동하게 된다. 상기 퇴치수단(4)이 여러 종류인 경우, 여러 종류의 퇴치수단(4)이 동시에 작동될 수 있다.While chasing the harmful animal, when the distance between the robot 2 and the harmful animal becomes less than a certain distance and the 's' message is received by the Arduino Mega, the robot 2 stops moving and chases away the harmful animal for a certain period of time. The means (4) is operated. If there are multiple types of repelling means (4), several types of repelling means (4) may be operated simultaneously.

상기 퇴치수단(4)의 작동이 종료되면 상기 유해 동물이 있다고 판단되기 이전 상황에서 좌측 또는 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었는지 판단하여 이전 상황에서의 기 주행경로를 따라 이동을 계속하게 된다.When the operation of the extermination means 4 is terminated, it is determined whether wall tracking was being performed along the wall located on the left or right in the situation before the presence of the harmful animal was determined, and movement continues along the existing driving path in the previous situation. .

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너, 오르막 계단, 내리막 계단, 장애물, 절벽 및 유해 동물이 발견되지 않는 경우, 상기 로봇(2)이 좌측 또는 우측에 위치한 벽면을 따라 벽면 추종 실행 중이었는지 판단하여 이전 상황에서의 기 주행경로를 따라 이동을 계속하게 된다.In the determination step, if no wall, corner of the wall, uphill stairs, downhill stairs, obstacles, cliffs, or harmful animals are found in front, it is determined whether the robot 2 is following the wall along the wall located on the left or right. Therefore, movement continues along the existing driving path in the previous situation.

상기 판단 단계에서 전방에 벽, 벽의 코너, 오르막 계단, 내리막 계단, 장애물 및 절벽은 발견되지 않으며, 유해 동물이 있다고 판단되는 경우, 상기 영상수단(6)에서 EPS32 모듈로 송신된 상태 메시지 및 상기 영상수단(6)에서 촬영된 영상은 상기 단말기의 애플리케이션으로도 송신된다.In the determination step, if it is determined that there are no walls, corners of walls, uphill stairs, downhill stairs, obstacles, or cliffs ahead, and that there are harmful animals, the status message sent from the video means 6 to the EPS32 module and the The video captured by the video means 6 is also transmitted to the application of the terminal.

상기 메시지를 확인한 상기 단말기의 사용자는 상기 애플리케이션을 이용하여 상기 EPS32 모듈로 제어 메시지를 송신할 수 있다. (예를 들어, 전진은 ‘F’, 후진은 ‘R’)The user of the terminal who has confirmed the message can send a control message to the EPS32 module using the application. (For example, ‘F’ for forward, ‘R’ for backward)

상기 EPS32 모듈은 수신된 상기 제어 메시지를 상기 아두이노 메가로 송신하고, 상기 로봇(2)은 상기 아두이노 메가에 수신된 상기 제어 메시지에 따라 상기 유해 동물을 따라 이동하게 된다. The EPS32 module transmits the received control message to the Arduino Mega, and the robot 2 moves along the harmful animal according to the control message received by the Arduino Mega.

이때, 상기 아두이노 메가는 상기 거리 측정 수단(8)으로부터 수집된 측정값을 가공하여 다이나믹셀 쉴드에 메시지 형태로 송신함으로써 상기 로봇(2)을 이동시키게 된다.At this time, the Arduino Mega processes the measured values collected from the distance measuring means 8 and transmits them to the Dynamixel shield in the form of a message to move the robot 2.

상기 판단 단계에서 상기 유해 동물이 있다고 판단되는 경우, 상기 사용자가 상기 애플리케이션을 이용하여 상기 EPS32 모듈로 제어 메시지를 송신하면, 상기 인공지능 주행을 멈추고 상기 사용자의 제어 메시지에 따라 상기 유해 동물을 쫓게 된다.If it is determined in the determination step that there is a harmful animal, if the user sends a control message to the EPS32 module using the application, the artificial intelligence stops driving and chases the harmful animal according to the user's control message. .

상기 사용자는 필요에 따라 상기 퇴치수단(4)을 제어하는 메시지를 상기 EPS32 모듈로 송신할 수 있다.The user can send a message to control the expulsion means 4 to the EPS32 module as needed.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술 될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the detailed description of the present invention described above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art or those skilled in the art will understand the spirit of the present invention as described in the patent claims to be described later. It will be understood that the present invention can be modified and changed in various ways without departing from the technical scope.

2 : 로봇
4 : 퇴치수단
6 : 영상수단
8 : 거리 측정 수단
10 : 베이스부
12 : 구동부
14 : 제1전단바
16 : 제2전단바
18 : 제1후단바
20 : 제2후단바
22 : 제1일측바
24 : 제2일측바
26 : 제1타측바
28 : 제2타측바
30 ; 제1전단연결봉
32 : 제2전단연결봉
34 : 제1후단연결봉
36 : 제2후단연결봉
38 : 중심연결바
40 : 제1중심봉
42 : 제2중심봉
44 : 전단다리부
46 : 후단다리부
48 : 일측다리부
50 : 타측다리부
52 : 제1전단다리연결봉
54 : 제2전단다리연결봉
56 : 제1후단다리연결봉
58 : 제2후단다리연결봉
60 : 제1일측다리연결봉
62 : 제2일측다리연결봉
64 : 제1타측다리연결봉
66 : 제2타측다리연결봉
68 : 전후단바삽입홈
70 : 일측바삽입홈
72 : 타측바삽입홈
74 : 연결부
76 : 수평부
78 : 수직부
80 : 회전축부
82 : 바퀴2: Robot
4: Means of extermination
6: Video means
8: Means of measuring distance
10: base part
12: driving unit
14: 1st shear bar
16: Second shear bar
18: 1st rear end bar
20: 2nd rear end bar
22: 1st day bar
24: 2nd day side bar
26: 1st other side bar
28: 2nd other side bar
30 ; 1st shear connecting rod
32: Second shear connecting rod
34: 1st rear end connecting rod
36: 2nd rear connecting rod
38: Center connecting bar
40: 1st central bar
42: 2nd central bar
44: Shear leg portion
46: Rear leg portion
48: One leg part
50: Other leg part
52: First shear leg connecting rod
54: Second shear leg connecting rod
56: 1st rear leg connecting rod
58: 2nd rear leg connecting rod
60: First side leg connecting rod
62: 2nd side leg connecting rod
64: First other side leg connecting rod
66: 2nd side leg connecting rod
68: Front and rear end bar insertion grooves
70: One side bar insertion groove
72: Other side bar insertion groove
74: connection part
76: horizontal part
78: vertical part
80: Rotating shaft part
82: wheels

Claims (6)

일정 거리 이내의 영상을 인식하며, 퇴치수단을 이용하여 유해 동물을 퇴치하는 이동 가능한 로봇;
상기 로봇으로부터 상기 영상 또는 상태 메시지 중 적어도 어느 하나를 실시간으로 수신하며, 상기 로봇을 조종하기 위한 애플리케이션이 설치된 단말기;를 포함하고,
상기 로봇에는,
상측에 상기 유해 동물을 퇴치하기 위한 퇴치수단과,
상기 유해 동물의 영상을 촬영하기 위한 영상수단과,
상기 유해 동물과의 거리를 측정하기 위한 거리 측정 수단이 구비되는 베이스부;
상기 베이스부의 하단에 결합되며, 상기 베이스부의 전후방 및 양측 각각에 배치되어 서로 연동되어 구동되는 구동부;
각각의 상기 구동부의 단부에 결합되며, 하방을 향해 일정 길이 연장되는 다리부;
상기 다리부의 하단에 결합되는 연결부;
상기 연결부에 결합되는 바퀴;를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 베이스부의 전단을 향해 일정 길이 돌출되는 제2전단바;
상기 제2전단바의 상측에 배치되고, 상기 제2전단바 보다 짧으며, 전단부가 상기 제2전단바의 전단부와 동일선상에 배치되는 제1전단바;
상기 베이스부의 후단을 향해 일정 길이 돌출되며, 전단부가 상기 제2전단바의 후단부에 연결되는 제1후단바;
상기 제1후단바의 하측에 배치되고, 상기 제1후단바 보다 짧으며, 후단부가 상기 제1후단바의 후단부와 동일선상에 배치되는 제2후단바;
상기 베이스부의 일측에 배치되며, 상기 제1전단바의 후단부 양측면을 관통한 제1전단연결봉에 의해 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제1일측바;
상기 제1일측바와 동일한 길이이며, 상기 제1일측바의 하측에 배치되고, 상기 제2전단바의 중심부 양측면을 관통한 제2전단연결봉에 의해 전단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제2일측바;
상기 베이스부의 타측에 배치되며, 상기 제1후단바의 중심부 양측면을 관통한 제1후단연결봉에 의해 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제1타측바;
상기 제1타측바와 동일한 길이이며, 상기 제2후단바의 전단부 양측면을 관통한 제2후단연결봉에 의해 후단부 양측면이 관통되어 회전 가능하게 고정되는 제2타측바;
상단이 상기 제1후단바의 전단홈에 삽입되어 제1중심봉에 의해 회전 가능하게 결합되고, 하단이 상기 제2전단바의 후단홈에 삽입되어 제2중심봉에 의해 회전 가능하게 결합되는 중심연결바;를 포함하며,
상기 로봇과 유해 동물과의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 상기 유해 동물을 대해 상기 퇴치수단이 작동하는 것을 특징으로 하는 유해 동물 퇴치 로봇 시스템.
A mobile robot that recognizes images within a certain distance and exterminates harmful animals using expulsion means;
A terminal that receives at least one of the video or status message from the robot in real time and has an application installed to control the robot,
In the robot,
Extermination means for exterminating the harmful animals on the upper side,
An imaging means for taking images of the harmful animals,
a base unit provided with a distance measuring means for measuring the distance to the harmful animal;
A driving unit coupled to the bottom of the base, disposed on the front, rear, and both sides of the base, and driven in conjunction with each other;
A leg portion coupled to an end of each of the driving portions and extending downward for a certain length;
A connection part coupled to the lower end of the leg part;
Includes a wheel coupled to the connection,
The driving unit,
a second shear bar that protrudes a predetermined length toward the front end of the base portion;
a first shear bar disposed above the second shear bar, shorter than the second shear bar, and having a front end disposed on the same line as the front end of the second shear bar;
a first rear end bar that protrudes a predetermined length toward the rear end of the base portion and whose front end is connected to the rear end of the second front end bar;
a second rear end bar disposed below the first rear end bar, shorter than the first rear end bar, and having a rear end disposed on the same line as the rear end of the first rear end bar;
a first side bar disposed on one side of the base portion and rotatably fixed through both sides of the front end by a first front end connecting rod that penetrates both sides of the rear end of the first front end bar;
A second bar has the same length as the first side bar, is disposed on the lower side of the first side bar, and is rotatably fixed through both sides of the front end by a second shear connecting rod that penetrates both sides of the center of the second shear bar. One side bar;
A first other side bar disposed on the other side of the base portion and rotatably fixed through both sides of the rear end by a first rear end connecting rod that penetrates both sides of the center of the first rear end bar;
a second other side bar that has the same length as the first other side bar and is rotatably fixed through both sides of the rear end by a second rear end connecting rod that penetrates both sides of the front end of the second rear end bar;
A center connection bar whose upper end is inserted into the front end groove of the first rear end bar and rotatably coupled by the first center rod, and whose lower end is inserted into the rear end groove of the second front end bar and rotatably coupled by the second center rod. Contains ;,
A harmful animal extermination robot system, wherein the extermination means operates on the harmful animal when the distance between the robot and the harmful animal is less than a certain distance.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 다리부는,
양측면 사이에 상기 제1전단바의 전단부가 삽입되어 제1전단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 상기 제2전단바의 전단부가 삽입되어 제2전단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 전단다리부;
양측면 사이에 상기 제1후단바의 후단부가 삽입되어 제1후단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 상기 제2후단바의 후단부가 삽입되어 제2후단다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 후단다리부;
양측면 사이에 상기 제1일측바의 후단부가 삽입되어 제1일측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 상기 제2일측바의 후단부가 삽입되어 제2일측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 일측다리부;
양측면 사이에 상기 제1타측바의 전단부가 삽입되어 제1타측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되고, 상기 제2타측바의 전단부가 삽입되어 제2타측다리연결봉에 의해 회전 가능하게 고정되는 타측다리부;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 유해 동물 퇴치 로봇 시스템. According to paragraph 1,
The legs,
The front end of the first shear bar is inserted between both sides and rotatably fixed by the first shear leg connecting rod, and the front end of the second shear bar is inserted and rotatably fixed by the second shear leg connecting rod. wealth;
The rear end of the first rear end bar is inserted between both sides and rotatably fixed by the first rear end leg connecting rod, and the rear end of the second rear end bar is inserted and rotatably fixed by the second rear leg connecting rod. wealth;
The rear end of the first side bar is inserted between both sides and rotatably fixed by the first side leg connecting rod, and the rear end of the second side bar is inserted and rotatably fixed by the second leg connecting rod. wealth;
The front end of the first other side bar is inserted between both sides and rotatably fixed by the first other leg connecting rod, and the front end of the second other side bar is inserted and rotatably fixed by the second other leg connecting rod. containing;
A harmful animal extermination robot system featuring: 제1항에 있어서,
상기 연결부는,
상기 다리부의 하단에 결합되는 일정 길이의 수평부;
상기 수평부의 단부에 결합되며, 하방으로 일정 길이 연장되는 수직부;
상기 수평부의 하측에 배치되도록 상기 수직부의 단부에 결합되며, 상기 바퀴에 결합되어 상기 바퀴의 회전축 역할을 하는 회전축부;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 유해 동물 퇴치 로봇 시스템. According to paragraph 1,
The connection part is,
a horizontal portion of a certain length coupled to the lower end of the leg portion;
a vertical portion coupled to an end of the horizontal portion and extending downward for a certain length;
A rotating shaft portion coupled to an end of the vertical portion to be disposed below the horizontal portion and coupled to the wheel to serve as a rotating shaft of the wheel.
A harmful animal extermination robot system featuring: 제1항, 제4항, 제5항 중 어느 한 항의 유해 동물 퇴치 로봇 시스템의 구동 방법에 있어서,
초기화 단계;
거리 측정 수단에 의한 진행 방향 센싱 단계;
영상수단에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계;
상기 영상수단에 의한 주행 경로 상의 지형지물 판단 단계의 결과에 따른 로봇의 이동 단계;
상기 영상수단에 의한 유해 동물 감지 단계;
상기 유해 동물의 위치에 대한 메시지가 상기 영상수단으로부터 아두이노로 전달되는 단계;
상기 아두이노로 전달된 메시지에 따라 상기 로봇이 이동하는 단계;
퇴치수단을 이용하여 상기 유해 동물을 퇴치하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유해 동물 퇴치 로봇 시스템의 구동 방법.In the method of driving the harmful animal extermination robot system of any one of claims 1, 4, and 5,
initialization step;
A step of sensing the direction of travel by means of a distance measurement device;
A step of determining terrain features on the driving route using image means;
A movement step of the robot according to the result of the step of determining a terrain feature on the driving path by the image means;
Detecting harmful animals using the imaging means;
transmitting a message about the location of the harmful animal from the video means to the Arduino;
Moving the robot according to the message delivered to the Arduino;
A method of driving a harmful animal extermination robot system, comprising the step of exterminating the harmful animals using an extermination means.
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