KR102646251B1 - 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 자동 긴급 제동장치는, 전방 영상을 촬영하여 제1물체정보를 감지하는 카메라 센서부, 레이저를 통해 제2물체정보를 감지하는 레이더 센서부, 상기 카메라 센서부에서 감지한 제1물체정보와 상기 레이더 센서부에서 감지한 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 중에 상기 제1물체정보 및 상기 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이를 기설정된 일정값과 비교하고, 그 비교결과 상기 차이가 일정값 이상인 경우 상기 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우에도 전방 위험 물체에 대해 자동 긴급 제동장치가 정상적으로 동작하여, 전방 위험 물체와의 충돌을 방지할 수 있는 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 긴급제동 장치(Autonomous Emergency Braking ; AEB)는 제어차량 전방에 위치한 선행차, 이륜차, 자전거, 장애물 또는 보행자와의 충돌을 예측하고 충돌상황을 판단하여 경보 및 자동제동 기능을 수행함으로써 충돌을 회피하거나 경감시킴으로써 피해를 최소화 할 수 있는 장치다.
여기서 자동 긴급제동 장치는 앞차와의 상대거리 및 선행차의 유무 등을 모니터링하여 자동 긴급제동 제어가 언제 들어가고 해제될 것인지를 판단하도록 되어 있다. 현재 사용되고 있는 전방차량 모니터링 센서로는 레이더, 카메라 등이 사용되고 있다.
한편, 레이더 센서에서 판단 가능한 상대속도 변화율의 범위를 벗어나게 될 정도로 선행차량이 급감속하는 위험 상황이 발생하는 경우, 레이더 센서는 선행차량의 종방향 거리 및 상대속도를 잘못 측정하게 될 수 있다. 이러한 경우 카메라 센서에서 측정한 선행차량의 종방향 거리 및 상대속도의 차이로 인해 퓨전된 센서 정보가 해제될 수 있다. 이러한 경우 자동 긴급 제동장치는 선행차량을 더 이상 위험한 물체로 판단하지 않을 수 있다. 이로 인해 위험 상황에서 자동 긴급 제동장치가 정상적으로 동작하지 않을 수 있으며, 선행차량과 충돌이 발생할 수 있다.
이에, 레이더 센서와 카메라 센서 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우에도 전방 위험 물체에 대해 자동 긴급 제동장치가 정상적으로 동작할 수 있도록 하는 기술 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1526622호(2015.06.08. 공고, 자동 긴급제동장치 작동 시 엔진정지 방지 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우에도 전방 위험 물체에 대해 자동 긴급 제동장치가 정상적으로 동작하여, 전방 위험 물체와의 충돌을 방지할 수 있는 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 자동 긴급 제동장치는, 전방 영상을 촬영하여 제1물체정보를 감지하는 카메라 센서부, 레이저를 통해 제2물체정보를 감지하는 레이더 센서부, 상기 카메라 센서부에서 감지한 제1물체정보와 상기 레이더 센서부에서 감지한 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 중에 상기 제1물체정보 및 상기 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이를 기설정된 일정값과 비교하고, 그 비교결과 상기 차이가 일정값 이상인 경우 상기 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 상기 일정값 이상이 아닌 경우, 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는 상기 프레임 변화율을 기설정된 임계값과 비교하여, 상기 임계값 이상인 경우 제동 제어를 수행하고, 상기 임계값 이상이 아닌 경우 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는 상기 프레임 변화율이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인 경우 제동 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1물체정보 및 제2물체정보는 상기 대상물체와의 거리 및 상대속도를 포함하고, 상기 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법은, 제어부가 카메라 센서부에서 감지한 제1물체정보와 레이더 센서부에서 감지한 제2물체정보를 수신하는 단계, 상기 제어부가 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 중에 상기 제1물체정보 및 상기 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이를 기설정된 일정값과 비교하는 단계, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상인 경우, 상기 제어부가 상기 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 제동 제어를 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 프레임 변화율을 기설정된 임계값과 비교하는 단계, 상기 제어부는, 상기 비교결과 임계값 이상인 경우 제동 제어를 수행하고, 상기 임계값 이상이 아닌 경우 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명은 상기 임계값 이상인 경우 제동 제어 수행 시, 상기 제어부는 상기 프레임 변화율이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인 경우 제동 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이 아닌 경우, 상기 제어부는 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1물체정보 및 제2물체정보는 상기 대상물체와의 거리 및 상대속도를 포함하고, 상기 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상일 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 라이다 센서 제어 장치 및 방법은 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행함으로써, 전방 위험 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 라이다 센서 제어 장치 및 방법은 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 무조건 제동 제어 수행하는 것이 아니라, 카메라 센서부에서 인식한 대상물체와 자차간의 거리가 일정 거리 내로 진입하였을 때에만 제동 제어를 수행함으로써, 자동 긴급 제동장치의 오작동 및 민감 작동을 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전이 해제된 경우를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속별 거리 제한값을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치를 나타낸 블록도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전이 해제된 경우를 설명하기 위한 예시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속별 거리 제한값을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치는 카메라 센서부(110), 라이다 센서부(120), 제동부(140) 및 제어부(130)를 포함한다.
카메라 센서부(110)는 전방의 영상을 촬영하여 제1물체정보를 감지하고, 감지된 제1물체정보를 제어부(130)에 제공한다. 이때, 카메라 센서부(110)는 촬영된 영상의 프레임 변화율에 기초하여 속도 변화율을 산출할 수 있고, 산출된 속도 변화율을 이용하여 대상물체의 상대속도, 위치 등을 감지할 수 있다. 여기서, 제1물체정보는 대상물체의 종/횡방향의 위치, 상대 속도, 물체 타입 정보 등을 포함할 수 있고, 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상일 수 있다.
레이더 센서부(120)는 전방으로 전자파를 방사하여 제2물체정보를 감지하고, 감지된 제2물체정보를 제어부(130)에 제공한다. 이때, 제2물체정보는 대상물체의 종/횡방향의 위치, 상대 속도, 가속도 등을 포함할 수 있고, 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상일 수 있다.
제동부(140)는 제어부(130)로부터의 제동명령에 따라 차량을 제동시키기 위한 제동력을 발생시킨다.
제어부(130)는 카메라 센서부(110)에서 감지한 제1물체정보와 레이더 센서부(120)에서 감지한 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고, 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 기설정된 일정값 이상인지를 판단하고, 그 판단결과 차이가 일정값 이상인 경우 카메라 센서부(110)에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행한다.
즉, 제어부(130)는 카메라 센서부(110) 및 레이더 센서부(120)로부터 제1물체정보 및 제2물체정보가 수신되면, 제1물체정보를 통해 대상물체의 종/횡방향의 위치, 상대 속도, 물체 타입 정보 등을 확인할 수 있고, 제2물체정보를 통해 대상물체의 종/횡방향의 위치, 상대 속도, 가속도 등을 확인할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 물체 타입 정보에 의해 대상물체를 차량, 보행자 등으로 인식할 수 있다.
제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 비교하여 두 물체정보가 유사한 경우 제1 및 제2 물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하게 된다. 예컨대, 제어부(130)는 제1 및 제2 물체정보에 포함된 선행차량의 위치 또는 속도를 비교하여, 기 설정된 일정값 이상 차이가 나지 않으면 제1 및 제2물체정보가 유사하다고 판단할 수 있다. 제1 및 제2물체정보가 유사한 경우, 제어부(130)는 제1 및 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 검출함으로써, 감지한 대상물체에 대한 신뢰성을 더 향상시킬 수 있다. 여기서, 제1 및 제2물체정보를 퓨전한다는 것은 제1물체정보와 제2물체정보를 시간 동기 신호에 맞춰 동기화하고, 동기화된 정보를 이용하여 자차 주변의 대상물체를 검출하는 것을 의미할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(130)는 제1 및 제2물체정보를 퓨전하여 신뢰성 높은 물체정보를 검출할 수 있다.
한편, 대상물체(선행차량)가 급감속하여 레이더 센서부(120)에서 판단 가능한 속도 변화율 이상으로 감속하는 경우가 있을 수 있다. 이 경우 레이더 센서부(120)는 상대 거리(위치) 및 상대 속도 등에 대한 정보를 잘못된 값으로 송출할 가능성이 있다. 이로 인해 레이더 센서부(120) 및 카메라 센서부(110)에서 각각 감지한 상대 거리(위치) 및 상대 속도의 차이가 발생하게 되어 도 2에 도시된 바와 같이 퓨전된 정보를 상실하게 되고, 전방 위험 물체에 대해 정상적으로 AEB 제어가 수행되지 않을 수 있다. 그러므로, 레이더 센서부(120) 및 카메라 센서부(110)의 제1물체정보 및 제2물체정보의 차이로 퓨전 정보가 상실하여도 자동 긴급 제동장치의 미동작을 최소화할 필요가 있다.
이에, 레이더 센서부(120)와 카메라 센서부(110)가 모두 대상물체의 감속 이전까지 정상적으로 대상물체를 감지한 상태에서, 레이더 센서부(120) 및 카메라 센서부(110) 모두 대상물체의 최초 감속이 인식되면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 비교하여 두 물체정보의 차이가 기설정된 일정값 이상인지를 판단한다. 이때, 제어부(130)는 제1물체정보의 상대 속도 및 상대 거리(위치)와 제2 물체정보의 상대 속도 및 상대 거리(위치)를 비교하여, 일정값 이상 차이가 나는지를 판단할 수 있다. 그 판단결과 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상인 경우, 제어부(130)는 대상물체(선행차량)의 감속도가 큰 관계로, 레이더 센서부(120)에서 제2물체정보를 오송출하는 것으로 판단할 수 있다. 레이더 센서부(120) 및 카메라 센서부(110)에서 각각 감지한 상대 거리(위치) 및 상대 속도의 차이가 발생하게 되면, 제1 및 제2물체정보의 퓨전이 해제될 수 있다.
이처럼, 제1 및 제2 물체정보의 퓨전이 해제된 경우, 제어부(130)는 레이더 센서부(120)의 경우 제2물체정보를 오송출하고, 카메라 센서부(110)의 경우 대상물체(선행차량)의 감속을 계속 인지한다고 판단할 수 있다. 이 경우 제어부(130)는 카메라 센서부(110)에서 감지한 대상물체의 단위 시간당 프레임 변화율(dF/dt)을 기 설정된 임계값과 비교하여, 임계값 이상인 경우 운전자 경보 없이 AEB 시스템의 제동 제어를 수행한다.
한편, 카메라 센서부(110)에서 감지한 대상물체의 프레임 변화율은 임계값 이상이나, 대상물체와 자차간의 거리가 기설정된 속도별 거리 이상일 수 있다. 즉, 대상물체의 프레임 변화율은 임계값 이상이나, 대상물체와 자차간의 거리가 멀어 충돌위험이 낮을 수 있다. 이 경우, 제어부(130)는 제동 제어를 수행하지 않을 수 있다.
즉, 제어부(130)는 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상인 경우, 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인 경우 제동 제어를 수행하고, 해당 거리 제한값 이내가 아닌 경우 제동 제어를 수행하지 않을 수 있다. 이때, 제어부(130)에는 도 3에 도시된 바와 같이 속도별 거리 제한값이 설정되어 있을 수 있다.
예를 들어, 자차의 속도가 50m/s이고, 대상물체와 자차간의 거리가 35m이며, 프레임 변화율이 임계값 이상인 경우 제동 제어에 대해 설명하기로 한다. 이 경우, 속도가 50m/s이므로 거리 제한값은 30m일 수 있다. 그러나, 대상물체와 자차간의 거리가 35m이므로, 제어부(130)는 제동 제어를 수행하지 않을 수 있다. 만약, 자차의 속도가 50m/s이고, 대상물체와 자차간의 거리가 29m이면, 대상물체와 자차간의 거리가 거리 제한값 이내이므로, 제어부(130)는 제동 제어를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 레이더 센서부(120) 및 카메라 센서부(110)가 대상물체(선행차량)의 감속 이전까지 정상적으로 물체를 검지한 상태에서 두 센서부(110, 120) 모두 대상물체(선행차량)가 최초 감속하는 것을 인지한 상태에서 레이더 센서부(120)의 제2물체정보가 오송출되며 카메라 센서부(110)에서는 계속 감속하는 것이 인지된 상황에서 무조건 제동 제어 수행하는 것이 아니라, 카메라 센서부(110)에서 인식한 대상물체와 자차간의 거리가 일정 거리 내로 진입하였을 때에만 제동 제어를 수행할 수 있다.
이처럼 제어부(130)는 프레임 변화율이 임계값 이상인 경우, 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하고, 그 비교결과 해당 거리 제한값 이상인 경우 제동 제어를 수행함으로써, 자동 긴급 제동장치의 오작동 및 민감 작동을 최소화할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(130)는 카메라 센서부(110)에서 감지한 제1물체정보와 레이더 센서부(120)에서 감지한 제2물체정보가 수신되면(S410), 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하는지를 판단한다(S420).
단계 S420의 판단결과 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 기설정된 일정값 이상인지를 판단한다(S430). 이때, 제어부(130)는 제1물체정보의 상대 거리(위치) 및 상대 속도와 제2물체정보의 상대 거리(위치) 및 상대 속도를 비교하여, 일정값 이상 차이가 나는지를 판단할 수 있다.
단계 S430의 판단결과, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이면, 제어부(130)는 카메라 센서부(110)에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상인지를 판단한다(S440). 즉, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이면, 제어부(130)는 제1 및 제2 물체정보의 퓨전이 해제되었다고 판단하여, 카메라 센서부(110)에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상인지를 판단할 수 있다.
단계 S440의 판단결과, 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상이면, 제어부(130)는 자동 제어를 수행한다(S450).
만약, 단계 S420의 판단결과 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하지 않으면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식한다(S460). 이때, 제1 및 제2물체정보를 퓨전함으로써, 신뢰성 높은 물체정보를 검출할 수 있다.
만약, 단계 S430의 판단결과, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이 아니면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고(S470), 단계 S430을 수행한다.
만약, 단계 S440의 판단결과, 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상이 아니면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고(S470), 단계 S430을 수행한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(130)는 카메라 센서부(110)에서 감지한 제1물체정보와 레이더 센서부(120)에서 감지한 제2물체정보가 수신되면(S510), 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하는지를 판단한다(S520).
단계 S520의 판단결과 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 기설정된 일정값 이상인지를 판단한다(S530).
단계 S530의 판단결과, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이면, 제어부(130)는 카메라 센서부(110)에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상인지를 판단한다(S540).
단계 S540의 판단결과, 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상이면, 제어부(130)는 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인지를 판단한다(S550).
단계 S550의 판단결과 대상물체와 자차간의 거리가 해당 거리 제한값 이내이면, 제어부(130)는 자동 제어를 수행한다(S560).
만약, 단계 S520의 판단결과 제1물체정보 및 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 발생하지 않으면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식한다(S570).
만약, 단계 S570의 판단결과, 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이 아니면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고(S580), 단계 S530을 수행한다.
만약, 단계 S540의 판단결과, 대상물체의 프레임 변화율이 임계값 이상이 아니면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고(S580), 단계 S530을 수행한다.
단계 S550의 판단결과 대상물체와 자차간의 거리가 해당 거리 제한값 이내가 아니면, 제어부(130)는 제1물체정보와 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하고(S580), 단계 S530을 수행한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따른 라이다 센서 제어 장치 및 방법은 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행함으로써, 전방 위험 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 라이다 센서 제어 장치 및 방법은 레이더 센서부와 카메라 센서부 간의 정보 차이로 퓨전 정보가 상실된 경우 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 무조건 제동 제어 수행하는 것이 아니라, 카메라 센서부에서 인식한 대상물체와 자차간의 거리가 일정 거리 내로 진입하였을 때에만 제동 제어를 수행함으로써, 자동 긴급 제동장치의 오작동 및 민감 작동을 최소화할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 카메라 센서부
120 : 레이저 센서부
130 : 제어부
140 : 제동부

Claims (10)

  1. 전방 영상을 촬영하여 제1물체정보를 감지하는 카메라 센서부;
    전자파를 통해 제2물체정보를 감지하는 레이더 센서부; 및
    상기 카메라 센서부에서 감지한 제1물체정보와 상기 레이더 센서부에서 감지한 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 중에 상기 제1물체정보 및 상기 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이를 기설정된 일정값과 비교하고, 그 비교결과 상기 차이가 일정값 이상인 경우 상기 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행하는 제어부
    를 포함하는 자동 긴급 제동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 상기 일정값 이상이 아닌 경우, 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 프레임 변화율을 기설정된 임계값과 비교하여, 상기 임계값 이상인 경우 제동 제어를 수행하고, 상기 임계값 이상이 아닌 경우 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 프레임 변화율이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인 경우 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1물체정보 및 제2물체정보는 상기 대상물체와의 상대 거리 및 상대 속도를 포함하고, 상기 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치.
  6. 제어부가 카메라 센서부에서 감지한 제1물체정보와 레이더 센서부에서 감지한 제2물체정보를 수신하는 단계;
    상기 제어부가 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 중에 상기 제1물체정보 및 상기 제2물체정보에서 대상물체의 감속이 인식되면, 상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이를 기설정된 일정값과 비교하는 단계; 및
    상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상인 경우, 상기 제어부가 상기 카메라 센서부에 의해 감지된 대상물체의 프레임 변화율에 기초하여 제동 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제동 제어를 수행하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 프레임 변화율을 기설정된 임계값과 비교하는 단계; 및
    상기 제어부는, 상기 비교결과 임계값 이상인 경우 제동 제어를 수행하고, 상기 임계값 이상이 아닌 경우 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 임계값 이상인 경우 제동 제어 수행 시,
    상기 제어부는 상기 프레임 변화율이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 대상물체와 자차간의 거리를 기설정된 속도별 거리 제한값과 비교하여, 해당 거리 제한값 이내인 경우 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제1물체정보와 제2물체정보의 차이가 일정값 이상이 아닌 경우, 상기 제어부는 상기 제1물체정보와 상기 제2물체정보를 퓨전하여 물체정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제1물체정보 및 제2물체정보는 상기 대상물체와의 거리 및 상대속도를 포함하고, 상기 대상물체는 선행차량 및 보행자 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
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