KR102645297B1 - Virtual stereo vision type light module and method for operating the same - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예는, 기판; 상기 기판에 배치되고, 돌출된 제1 단부 및 제2 단부를 포함하는 프레임; 상기 기판상에 부착된 광학센서; 상기 광학센서로 광을 전달하고, 하나 이상의 렌즈를 포함하는 렌즈 구조체; 및 상기 렌즈 구조체에 결합되어 코일과 상호작용하는 전자석을 포함하고, 상기 제1 단부 및 상기 제2 단부는 코일을 포함하는, 거리측정장치를 제공할 수 있다.One embodiment of the present invention includes: a substrate; a frame disposed on the substrate and including a protruding first end and a second end; An optical sensor attached to the substrate; a lens structure that transmits light to the optical sensor and includes one or more lenses; and an electromagnet coupled to the lens structure and interacting with a coil, wherein the first end and the second end include a coil.

Description

가상 스테레오 비전 타입의 거리측정장치 및 이의 동작방법 {VIRTUAL STEREO VISION TYPE LIGHT MODULE AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}Virtual stereo vision type distance measuring device and method of operation {VIRTUAL STEREO VISION TYPE LIGHT MODULE AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}

본 실시예는 광원 및 광학센서를 포함하는 거리측정장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 광학센서의 움직임을 통해 보다 정확한 거리 측정이 가능한 거리측정장치에 관한 것이다.This embodiment relates to a distance measuring device including a light source and an optical sensor, and more specifically, to a distance measuring device capable of more accurate distance measurement through the movement of the optical sensor.

레이저 또는 발광다이오드 등의 광원은 거리측정을 위한 광원 모듈에 활용될 수 있고, 3차원 깊이 카메라(3D Depth Camera)의 광원으로 활용될 수 있다. Light sources such as lasers or light-emitting diodes can be used in a light source module for distance measurement, and can be used as a light source for a 3D Depth Camera.

ToF(Time of Flight) 방식의 거리측정장치는 광원에서 출력된 펄스(pulse) 형태의 광파가 물체에 반사되어 돌아오는 이동거리를 위상차이를 통해 측정하고 이러한 위상차이와 주파수의 정보를 통해 거리를 측정하며, 구조광(SL: Structure Light) 또는 하이브리드 스테레오 타입(hybrid stereo type)은 레이저 광원을 소스로 하여 디퓨저를 통하여 규칙 또는 비규칙적인 패턴을 형성함으로써 거리정보를 추출할 수 있다.ToF (Time of Flight) type distance measuring device measures the distance traveled by a pulse-shaped light wave output from a light source as it reflects off an object and returns through the phase difference, and determines the distance through this phase difference and frequency information. Structure light (SL) or hybrid stereo type can extract distance information by using a laser light source as a source and forming a regular or irregular pattern through a diffuser.

레이저 또는 발광다이오드는 고출력 및 지향성의 특성으로 인해 거리측정 및 3차원 뎁스 카메라의 광원으로 활용되고 있다.Lasers or light-emitting diodes are used as light sources for distance measurement and 3D depth cameras due to their high output and directivity characteristics.

거리측정장치의 구성은 송신부 및 수신부로 구성될 수 있고, 송신부에서 전달되는 광이 수신부에 전달되는 시간, 광량 등을 측정하여 피사체의 거리 정보를 획득하는 것이 일반적이다.A distance measuring device may be comprised of a transmitter and a receiver, and it is common to obtain distance information of a subject by measuring the time and amount of light transmitted from the transmitter to the receiver.

거리측정장치의 거리 정보의 정확도를 향상시키기 위해서는 거리측정장치의 송신부의 출력을 제어하거나, 송신부의 움직임을 발생시키는 시도가 다양하게 구현되고 있으나, 거리측정장치의 수신부의 움직임을 발생시켜 거리 측정의 정확도 향상을 위한 시도가 진행되지 않고 있다.In order to improve the accuracy of the distance information of the distance measuring device, various attempts have been made to control the output of the transmitting part of the distance measuring device or to generate movement of the transmitting part. However, by generating the movement of the receiving part of the distance measuring device, the distance measurement No attempts are being made to improve accuracy.

KR 10-2273836 B1과 같은 종래의 스테레오 타입 방식의 거리측정 방법을 위해서는 복수 개의 광원을 포함하여야 하므로 거리측정장치의 소형화를 제한하고 있다. 또한, 복수 개의 광원을 사용하여 거리를 측정하는 과정에서 광원의 편차에 기인한 거리 데이터의 편차의 문제는 거리 측정의 정확도를 감소시키는 요인이 된다.KR 10-2273836 Conventional stereo-type distance measurement methods such as B1 require the inclusion of a plurality of light sources, which limits the miniaturization of the distance measurement device. Additionally, in the process of measuring distance using a plurality of light sources, the problem of variation in distance data due to variation in light sources becomes a factor that reduces the accuracy of distance measurement.

또한, 스테레오 타입 방식의 거리측정 방법은 복수의 2차원 카메라를 사용하여 획득한 복수의 이미지 데이터를 삼각법에 의해 연산하여 거리 측정이 가능하지만, 개별 광원으로부터 측정된 데이터를 취합하고 통합하는 과정에서 이미지 센서의 각 영역별로 감도 차이, 광량 편차, 2차원 카메라의 구조적 한계점 등의 문제로 원하는 수준의 거리 데이터를 얻기에 한계가 있다. In addition, the stereo type distance measurement method can measure distance by calculating multiple image data acquired using multiple two-dimensional cameras using triangulation, but in the process of collecting and integrating data measured from individual light sources, the image There are limitations in obtaining the desired level of distance data due to issues such as differences in sensitivity for each area of the sensor, deviations in light intensity, and structural limitations of 2D cameras.

이러한 배경에서, 본 실시예의 목적은, 일 측면에서, 거리측정장치의 수신부의 움직임을 발생시켜 광학센서에 도달하는 광의 위치와 경로를 변경시킬 수 있는 거리측정장치를 제공하는 것이다.Against this background, the purpose of this embodiment is, in one aspect, to provide a distance measuring device that can change the position and path of light reaching the optical sensor by causing movement of the receiver of the distance measuring device.

본 실시예의 목적은, 다른 측면에서, 거리측정장치의 수신부의 영역을 복수 개로 구분하고, 거리측정장치의 송신부의 움직임에 대응하여 수신부의 움직임을 발생시키는 거리측정장치를 제공하는 것이다.The purpose of this embodiment is, from another aspect, to provide a distance measuring device that divides the area of the receiving unit of the distance measuring device into a plurality of areas and generates movement of the receiving section in response to movement of the transmitting section of the distance measuring device.

본 실시예의 목적은, 또 다른 측면에서, ToF 방식의 하나의 광원을 사용하여 가상의 스테레오 비전 타입의 거리측정 방법을 제공하는 것이다.The purpose of this embodiment is, from another aspect, to provide a virtual stereo vision type distance measurement method using a single ToF light source.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 제1 실시예는, 기판; 상기 기판에 배치되고, 돌출된 제1 단부 및 제2 단부를 포함하는 프레임; 상기 기판상에 부착된 광학센서; 상기 광학센서로 광을 전달하고, 하나 이상의 렌즈를 포함하는 렌즈 구조체; 및 상기 렌즈 구조체에 결합되어 코일과 상호작용하는 전자석을 포함하고, 상기 제1 단부 및 상기 제2 단부는 코일을 포함하는, 거리측정장치를 제공할 수 있다.In order to achieve the above-described object, the first embodiment includes: a substrate; a frame disposed on the substrate and including a protruding first end and a second end; An optical sensor attached to the substrate; a lens structure that transmits light to the optical sensor and includes one or more lenses; and an electromagnet coupled to the lens structure and interacting with a coil, wherein the first end and the second end include a coil.

거리측정장치에서 상기 제1 단부 및 상기 제2 단부의 중심축은 수직 방향으로 배치되고, 상기 제1 단부의 코일은 상기 렌즈 구조체를 상기 광학센서로 전달되는 광의 경로와 수직 방향인 제1 방향으로 움직이는 힘을 제공하거나, 상기 제2 단부의 코일은 상기 렌즈 구조체를 상기 광학센서로 전달되는 광의 경로와 수평 방향인 제2 방향으로 움직이는 힘을 제공할 수 있다.In the distance measuring device, the central axes of the first end and the second end are arranged in a vertical direction, and the coil of the first end moves the lens structure in a first direction that is perpendicular to the path of light transmitted to the optical sensor. Alternatively, the coil at the second end may provide force to move the lens structure in a second direction that is horizontal to the path of light transmitted to the optical sensor.

거리측정장치에서 상기 광학센서는 복수의 영역으로 구분되고, 피사체의 영역을 구분하여 인식할 수 있다.In a distance measuring device, the optical sensor is divided into a plurality of areas, and can recognize the subject area separately.

거리측정장치에서 상기 광학센서가 측정한 광량을 판단하는 프로세서를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 광량에 기초하여 피사체의 거리 데이터를 획득할 수 있다.The distance measuring device further includes a processor that determines the amount of light measured by the optical sensor, and the processor can obtain distance data of the subject based on the amount of light.

거리측정장치에서 상기 프로세서는 피사체의 하나의 지점에서 획득된 복수의 데이터를 병합하여 상기 피사체의 거리 데이터를 획득할 수 있다.In the distance measuring device, the processor may obtain distance data of the subject by merging a plurality of data obtained from one point of the subject.

거리측정장치에서 상기 프로세서는 상기 전자석 및 상기 코일을 상호작용으로 발생한 상기 렌즈 구조체의 움직임을 계산하고, 상기 렌즈 구조체의 움직임에 대응하여 상기 광학센서의 영역별로 피사체의 거리 데이터를 보정할 수 있다.In the distance measuring device, the processor may calculate the movement of the lens structure generated by the interaction of the electromagnet and the coil, and correct the distance data of the subject for each area of the optical sensor in response to the movement of the lens structure.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 제1 실시예는, 기판; 상기 기판상에 배치되고, 상기 기판으로부터 전달받은 전류의 크기에 대응하여 위치를 변경하는 포고 핀 텐션; 상기 포고 핀 텐션과 접촉하고, 하나 이상의 렌즈 및 피사체에서 반사되는 광을 센싱하는 광학센서를 포함하는 렌즈 구조체; 및 상기 기판에 배치되고, 상기 렌즈 구조체를 지지하는 프레임을 포함하고, 상기 포고 핀 텐션의 내부 스프링의 움직임에 대응하여 상기 광학센서는 피사체의 위치별 거리 데이터를 획득하는, 거리측정장치를 제공할 수 있다.In order to achieve the above-described object, the first embodiment includes: a substrate; a pogo pin tension disposed on the substrate and changing its position in response to the magnitude of the current received from the substrate; A lens structure that is in contact with the pogo pin tension and includes one or more lenses and an optical sensor that senses light reflected from the subject; and a frame disposed on the substrate and supporting the lens structure, wherein the optical sensor acquires distance data for each position of the subject in response to movement of the internal spring of the pogo pin tension. You can.

거리측정장치에서 상기 포고 핀 텐션은 복수의 돌출된 단부를 포함하고, 상기 복수의 돌출된 단부 각각은 전자석 및 코일을 포함할 수 있다.In the distance measuring device, the pogo pin tension may include a plurality of protruding ends, and each of the plurality of protruding ends may include an electromagnet and a coil.

거리측정장치 상기 복수의 돌출된 단부에 포함된 상기 전자석 및 상기 코일은 프로세서에 의해 개별적으로 동작하고, 상기 프로세서는 상기 전자석으로 전달되는 전류의 세기를 조절할 수 있다.Distance measuring device The electromagnets and the coil included in the plurality of protruding ends are individually operated by a processor, and the processor can adjust the intensity of the current transmitted to the electromagnet.

거리측정장치에서 상기 광학센서는 복수의 영역으로 구분되고, 피사체의 영역을 구분하여 인식할 수 있다.In a distance measuring device, the optical sensor is divided into a plurality of areas, and can recognize the subject area separately.

거리측정장치에서 상기 포고 핀 텐션은 상기 렌즈 구조체의 공간상 움직임을 발생시키고, 상기 광학센서의 광 센싱 영역을 정의할 수 있다.In a distance measuring device, the pogo pin tension can cause spatial movement of the lens structure and define a light sensing area of the optical sensor.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 거리측정장치의 수신부의 공간상 움직임을 발생시켜 광학센서가 측정하는 데이터의 위치를 제어할 수 있다.As described above, according to this embodiment, the position of data measured by the optical sensor can be controlled by generating spatial movement of the receiver of the distance measuring device.

또한, 본 실시예에 의하면, 광학센서 이외의 수신부 렌즈 또는 수신부 모듈 전체의 움직임을 발생시켜 하나의 광원을 사용함과 동시에 가상의 스테레오 비전 거리측정 방식을 구현할 수 있다.Additionally, according to this embodiment, it is possible to implement a virtual stereo vision distance measurement method while using a single light source by generating movement of the receiver lens or the entire receiver module other than the optical sensor.

또한, 본 실시예에 의하면, 거리측정장치의 광학 센서의 크기를 감소시킬 수 있고, 수신부의 렌즈에 발생하는 이미지 서클을 감소시킬 수 있다.Additionally, according to this embodiment, the size of the optical sensor of the distance measuring device can be reduced, and the image circle generated in the lens of the receiver can be reduced.

또한, 본 실시예에 의하면, 거리측정장치는 광학센서의 영역을 구분하여 거리 데이터를 획득하고, 광학센서의 움직임에 대응하는 위치별 거리 데이터를 보정함으로써 보다 정확한 거리 데이터를 획득할 수 있다.Additionally, according to this embodiment, the distance measuring device can obtain distance data by dividing the area of the optical sensor and obtain more accurate distance data by correcting the distance data for each location corresponding to the movement of the optical sensor.

또한, 본 실시예에 의하면, 기존의 스테레오 비전 타입의 거리측정장치에서 발생하는 정렬과 공차 문제를 제거할 수 있고, 보다 정확한 거리 데이터를 획득할 수 있다.Additionally, according to this embodiment, alignment and tolerance problems occurring in existing stereo vision type distance measuring devices can be eliminated, and more accurate distance data can be obtained.

도 1은 거리측정장치의 거리 데이터 획득 방법을 설명하는 도면이다.
도 2는 스테레오 비전 타입의 거리측정장치에서 거리 데이터를 획득하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 가상의 스테레오 비전 타입의 거리측정장치에서 거리 데이터를 획득하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 거리측정장치의 송신부 움직임과 수신부 움직임을 비교하여 설명하는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 가상의 스테레오 비전 타입의 거리측정장치의 렌즈 움직임을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 구조를 나타내는 제1 예시 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 구조를 나타내는 제2 예시 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 영역별 거리 측정방법을 설명하는 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 거리측정장치의 구동모드를 나타내는 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 거리 데이터 획득 방법을 설명하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a method of acquiring distance data of a distance measuring device.
Figure 2 is a diagram illustrating a method of obtaining distance data from a stereo vision type distance measuring device.
FIG. 3 is a diagram illustrating a method of obtaining distance data from a virtual stereo vision type distance measuring device according to an embodiment.
Figure 4 is a diagram comparing the movement of the transmitting unit and the movement of the receiving unit of the distance measuring device.
Figure 5 is a diagram for explaining the lens movement of a virtual stereo vision type distance measuring device according to an embodiment.
Figure 6 is a first example diagram showing the structure of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.
Figure 7 is a second example diagram showing the structure of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.
FIG. 8 is a diagram illustrating a method of measuring a distance for each area of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.
Figure 9 is a diagram showing a driving mode of a distance measuring device according to an embodiment.
FIG. 10 is a diagram illustrating a method of obtaining distance data of a distance measuring device according to an embodiment.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through illustrative drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, detailed descriptions of related known configurations or functions that are judged to be likely to obscure the gist of the present invention will be omitted.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는데 있어서, 제1, 제2, a, b 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Additionally, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, a, and b may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is another component between each component. It will be understood that elements may be “connected,” “combined,” or “connected.”

도 1은 거리측정장치의 거리 데이터 획득 방법을 설명하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a method of acquiring distance data of a distance measuring device.

도 1을 참조하면, 거리측정장치는 송신부(10), 수신부(20) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the distance measuring device may include a transmitting unit 10, a receiving unit 20, etc.

거리측정장치의 송신부(10)는 광원에서 전달되는 광을 피사체(90)에 전달하고, 수신부(20)는 반사광을 수신하고, 광량을 계산하여 거리 데이터 또는 이미지 데이터를 획득할 수 있다.The transmitting unit 10 of the distance measuring device transmits light transmitted from the light source to the subject 90, and the receiving unit 20 receives the reflected light and calculates the amount of light to obtain distance data or image data.

예를 들어, 거리측정장치에 복수 개의 점 형태의 광원이 피사체(90)에 전달되고, 피사체(90)에는 복수 개의 광조사영역(91)이 형성될 수 있다.For example, a plurality of point-shaped light sources may be transmitted to the subject 90 by the distance measuring device, and a plurality of light irradiation areas 91 may be formed on the subject 90.

거리측정장치의 거리 측정 방법에 따라 피사체(90)에 전달하는 광의 전달방법 및 피사체(90)에서 반사되는 광의 측정방법이 달라질 수 있다.Depending on the distance measurement method of the distance measuring device, the method of transmitting light to the subject 90 and the method of measuring light reflected from the subject 90 may vary.

예를 들어, ToF 방법에 의한 거리측정은 거리측정장치의 송신부(10)에서 전달되는 광이 피사체(90)의 광조사영역(91)에서 반사되어 수신부(20)에 전달되는 시간을 계산하여 피사체(90)의 거리를 측정할 수 있다.For example, distance measurement using the ToF method calculates the time for the light transmitted from the transmitter 10 of the distance measuring device to be reflected from the light irradiation area 91 of the subject 90 and transmitted to the receiver 20, The distance of (90) can be measured.

도 2는 스테레오 비전 타입의 거리측정장치에서 거리 데이터를 획득하는 방법을 설명하는 도면이다.Figure 2 is a diagram illustrating a method of obtaining distance data from a stereo vision type distance measuring device.

도 2를 참조하면, 거리측정장치(100)는 제1 송신부(110) 및 제2 송신부(111) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the distance measuring device 100 may include a first transmitter 110, a second transmitter 111, etc.

복수 개의 광 송신부(110, 111)을 포함하는 거리측정장치(100)는 광조사영역(191)의 이미지 또는 피사체(190)의 이미지 데이터를 획득하고, 이를 삼각법으로 연산하여 3차원 거리 데이터를 획득할 수 있다.The distance measuring device 100, which includes a plurality of light transmitters 110 and 111, acquires the image of the light irradiation area 191 or image data of the subject 190, and calculates this using trigonometry to obtain 3D distance data. can do.

제1 송신부(110) 및 제2 송신부(111) 각각은 별도의 광학센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.Each of the first transmitter 110 and the second transmitter 111 may further include a separate optical sensor (not shown).

복수 개의 광 송신부-예를 들어, 이미지 카메라-를 포함하는 거리측정장치가 거리 데이터를 획득하는 방식을 스테레오 비전 또는 스테레오 타입으로 정의할 수 있다.A method in which a distance measuring device including a plurality of optical transmitters (for example, an image camera) acquires distance data may be defined as stereo vision or stereo type.

스테레오 비전 방식의 거리 측정을 위해서는 서로 다른 위치에 존재하는 복수 개의 광 송신부로부터 광을 전달하고, 센싱하기 때문에 이미지 데이터의 정합성이 감소하게 된다.In order to measure distance using the stereo vision method, the consistency of image data is reduced because light is transmitted and sensed from a plurality of light transmitters located at different locations.

예를 들어, 제1 송신부(110)에서 측정하는 피사체(190)의 크기, 각도, 형상 등과 제2 송신부(111)에서 측정하는 피사체(190)의 크기, 각도, 형상 등이 차이가 있을 수 있다. 이러한 한계점에 따라 스테레오 비전 방식의 거리 측정은 각 이미지 데이터의 매칭(matching) 과정에서 발생하는 오류들이 존재하게 된다.For example, there may be differences in the size, angle, and shape of the subject 190 measured by the first transmitter 110, and the size, angle, and shape of the subject 190 measured by the second transmitter 111. . Due to these limitations, stereo vision-based distance measurement has errors that occur during the matching process of each image data.

또한, 스테레오 비전 방식의 거리 측정을 위해서는 복수의 광 송신부 및 광 수신부를 포함하게 되므로, 거리측정장치의 소형화를 어렵게 한다.In addition, distance measurement using the stereo vision method includes a plurality of light transmitting units and optical receiving units, making it difficult to miniaturize the distance measuring device.

도 3은 일 실시예에 따른 가상의 스테레오 비전 타입의 거리측정장치에서 거리 데이터를 획득하는 방법을 설명하는 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating a method of obtaining distance data from a virtual stereo vision type distance measuring device according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 거리측정장치(200)는 송신부(210), 수신부(220) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the distance measuring device 200 may include a transmitter 210, a receiver 220, etc.

여기서 '가상의 스테레오 비전 타입'은 거리측정장치(200)의 수신부(220)의 움직임으로 인해 하나의 송신부(210)를 사용하면서 스테레오 비전 타입의 측정 효과를 발생시킬 수 있는 거리 데이터 획득 방법으로 정의될 수 있다. 거리측정장치(200)는 ToF 방식으로 거리를 측정할 수 있고, 수신부(220)의 움직임으로 ToF 방식의 거리 측정의 정확도를 향상시킬 수 있다.Here, the 'virtual stereo vision type' is defined as a distance data acquisition method that can generate a stereo vision type measurement effect while using one transmitter 210 due to the movement of the receiver 220 of the distance measurement device 200. It can be. The distance measuring device 200 can measure the distance using the ToF method, and the accuracy of distance measurement using the ToF method can be improved by moving the receiver 220.

거리측정장치(200)의 송신부(210)는 광원(미도시) 등을 포함할 수 있고, 전술한 거리 측정 방법이 채택될 수 있다.The transmitting unit 210 of the distance measuring device 200 may include a light source (not shown), etc., and the above-described distance measuring method may be adopted.

광원(미도시)는 레이저 다이오드(LD: Lasor Diode) 등의 광을 출력할 수 있는 반도체 소자일 수 있다. 광원(미도시)은 기판 상에 배치될 수 있고 광을 출력할 수 있다. 광원(미도시)의 애노드전극은 기판의 애노드배선과 연결되고 캐소드전극은 기판의 캐소드배선과 연결될 수 있다.The light source (not shown) may be a semiconductor device that can output light, such as a laser diode (LD). A light source (not shown) may be disposed on the substrate and may output light. The anode electrode of the light source (not shown) may be connected to the anode wiring of the substrate, and the cathode electrode may be connected to the cathode wiring of the substrate.

광원(미도시)은 기판에 와이어 본딩 형태로 연결되어 배치될 수 있다. 또는, 광원(미도시)은 플립칩 본딩(flip chip bonding) 방식으로 기판에 와이어 없이 배치될 수 있다. 광원(미도시)이 플립칩 본딩(flip chip bonding)을 통하여 기판과 연결되는 경우에는, 와이어 선이 필요하지 않고, 그에 따라, 보다 소형화된 거리 측정 장치를 구성할 수 있다.A light source (not shown) may be connected to the substrate in the form of wire bonding. Alternatively, the light source (not shown) may be placed on the substrate without wires using a flip chip bonding method. When a light source (not shown) is connected to the substrate through flip chip bonding, no wires are needed, and thus a more compact distance measuring device can be constructed.

광원(미도시)은 레이저 등의 광을 출력할 수 있는 광원이면 이를 제한하지 않으나, 광원(미도시)은 수직 캐비티 표면 광방출 레이저(VCSEL: vertical-cavity surface-emitting laser), 발광 다이오드(LED: Light Emitting Diode) 등을 포함할 수 있다.The light source (not shown) is not limited as long as it is a light source capable of outputting light such as a laser, but the light source (not shown) may be a vertical-cavity surface-emitting laser (VCSEL) or a light emitting diode (LED). : Light Emitting Diode), etc.

거리측정장치(200)의 송신부(210)는 피사체(290)에 광을 전달하고, 광전달영역(291)에서 반사되는 광은 수신부(220)으로 전달될 수 있다.The transmitting unit 210 of the distance measuring device 200 transmits light to the subject 290, and the light reflected from the light transmission area 291 may be transmitted to the receiving unit 220.

수신부(220)는 광학센서(미도시) 등을 포함할 수 있다.The receiving unit 220 may include an optical sensor (not shown).

광학센서(미도시)는 이미지 센서일 수 있고, 예를 들어, 포토다이오드(PD: Photo Diode), 전하결합소자(CCD: Charged Coupled Device), 상보형금속산화반도체(CMOS: Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등일 수 있다. 또한, 광학센서(미도시)은 포토디텍터(PD: Photo Detector) 등의 광을 센싱할 수 있는 장치일 수 있다.The optical sensor (not shown) may be an image sensor, for example, a photo diode (PD), a charge coupled device (CCD), or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS). ), etc. Additionally, the optical sensor (not shown) may be a device that can sense light, such as a photo detector (PD).

거리측정장치(200)의 수신부(220)는 공간상에서 움직임-예를 들어, 공간상 x축, y축, z축 중 하나 이상의 축방향의 움직임-을 발생시킬 수 있고, 광전달영역(291)에서 반사되는 광을 수신할 수 있다.The receiver 220 of the distance measuring device 200 may generate movement in space - for example, movement in one or more of the x-axis, y-axis, and z-axis in space - and the light transmission area 291 Light reflected from can be received.

수신부(220)의 움직임은 광학센서(미도시)의 움직임이거나, 수신부(220)의 내부 구조체-예를 들어, 렌즈 또는 프레임-의 움직임일 수 있다.The movement of the receiver 220 may be a movement of an optical sensor (not shown) or a movement of an internal structure of the receiver 220 - for example, a lens or a frame.

종래의 기술에 따르면 2차원 이미지 데이터의 상 흔들림을 보정하기 위해 이미지 센서 또는 수신부의 움직임을 발생시켰으나, 본 발명과 같이 3차원 데이터 또는 거리 데이터를 획득하는 과정에서 거리 데이터 오차 보정 및 정확도 향상을 위한 시도는 진행되지 않고 있다.According to the conventional technology, movement of the image sensor or receiver was generated to correct image shaking of two-dimensional image data, but in the process of acquiring three-dimensional data or distance data, as in the present invention, a method is used to correct distance data errors and improve accuracy. The attempt is not progressing.

도 4는 거리측정장치의 송신부 움직임과 수신부 움직임을 비교하여 설명하는 도면이다.Figure 4 is a diagram comparing the movement of the transmitting unit and the movement of the receiving unit of the distance measuring device.

도 4를 참조하면, 거리측정장치의 송신부 움직임을 발생시키는 제1 거리측정장치(300A) 및 거리측정장치의 수신부 움직임을 발생시키는 제2 거리측정장치(300B)의 동작을 비교할 수 있다.Referring to FIG. 4, the operations of the first distance measuring device 300A, which generates movement of the transmitting part of the distance measuring device, and the second distance measuring device 300B, which generates movement of the receiving part of the distance measuring device, can be compared.

도 4는 제1 거리측정장치(300A) 및 제2 거리측정장치(300B)의 동작을 비교하기 위한 것으로, 본 발명의 기술적 사상은 이에 제한되지 않는다.Figure 4 is for comparing the operation of the first distance measuring device 300A and the second distance measuring device 300B, and the technical idea of the present invention is not limited thereto.

제1 거리측정장치(300A)는 송신부(310A) 및 수신부(320A)를 포함할 수 있다.The first distance measuring device 300A may include a transmitting unit 310A and a receiving unit 320A.

송신부(310A)의 광원에서 전달되는 광은 피사체(390A)의 제1 지점(391A) 및 제2 지점(392A) 각각 도달할 수 있고, 복수의 지점에 순차적으로 광이 전달될 수 있다.Light transmitted from the light source of the transmitter 310A may reach the first point 391A and the second point 392A of the subject 390A, respectively, and the light may be sequentially transmitted to a plurality of points.

송신부(310A)가 움직이지 않는 경우에는 하나의 지점 또는 하나의 영역에 반복적으로 광이 조사되나, 송신부(310A)가 움직이는 경우에는 광 경로 또는 방향을 변경하여 복수 개의 지점에 광이 전달될 수 있다.When the transmitter 310A does not move, light is repeatedly irradiated to one point or one area, but when the transmitter 310A moves, the light path or direction can be changed to transmit light to a plurality of points. .

예를 들어, 송신부(310A)가 광축-예를 들어, z축-에 수직한 방향-x축 또는 y축-으로 움직이는 경우에, 동일한 패턴을 가지는 광을 피사체(390A)의 서로 다른 지점-예를 들어, 제1 지점(391A), 제2 지점(392A)- 등에 전달할 수 있다.For example, when the transmitter 310A moves in a direction perpendicular to the optical axis - for example, the z-axis - x-axis or y-axis, light with the same pattern is transmitted to different points of the subject 390A - e.g. For example, it can be delivered to the first point 391A, the second point 392A, etc.

각 지점에서 반사되는 광은 수신부(320A)에 포함된 광학센서(380A)로 전달될 수 있다. 광학센서(380A)는 복수 개의 영역으로 구분되고, 피사체(390A)의 각 영역에 대응되도록 거리 측정을 수행할 수 있다.Light reflected at each point may be transmitted to the optical sensor 380A included in the receiver 320A. The optical sensor 380A is divided into a plurality of areas and can perform distance measurement to correspond to each area of the subject 390A.

예를 들어, 제1 지점(391A)에 반사되는 광은 수신부의 제1 영역(381A)으로 전달될 수 있고, 제2 지점(392A)에 반사되는 광은 수신부의 제2 영역(382A)으로 전달될 수 있다.For example, light reflected at the first point 391A may be transmitted to the first area 381A of the receiver, and light reflected at the second point 392A may be transmitted to the second area 382A of the receiver. It can be.

수신부(320A)는 각 영역별로 획득된 거리 데이터를 통합하여 깊이 맵을 생성할 수 있다.The receiver 320A may generate a depth map by integrating the distance data obtained for each area.

제2 거리측정장치(300B)는 송신부(310B) 및 수신부(320B)를 포함할 수 있다.The second distance measuring device 300B may include a transmitting unit 310B and a receiving unit 320B.

송신부(310B)의 광원에서 전달되는 광은 피사체(390B)의 제1 지점(391B)으로 도달할 수 있다. Light transmitted from the light source of the transmitter 310B may reach the first point 391B of the subject 390B.

송신부(310B)이 움직이지 않는 경우, 피사체(390B)에 도달되는 광의 패턴은 일정하게 유지될 수 있다.When the transmitter 310B does not move, the pattern of light reaching the subject 390B can be maintained constant.

수신부(320B)가 움직이는 경우, 동일한 제1 지점(391B)에서 반사되는 광을 복수 회 획득할 수 있다. 예를 들어, 송신부(310B)에서 일정한 시구간동안 광 송출을 지속하는 경우에, 제1 지점(391B)에서도 지속적으로 광을 반사할 수 있다.When the receiver 320B moves, light reflected from the same first point 391B can be acquired multiple times. For example, when the transmitter 310B continues to transmit light for a certain period of time, the light may be continuously reflected at the first point 391B.

제1 지점(391B)에서 반사되는 광은 수신부(320B)의 복수의 영역에 도달할 수 있다. 송신부(310B)에서 순차적으로 전달되는 광은 수신부(320B)에서 순차적으로 측정될 수 있고, 수신부(320B)의 공간상 움직임으로 서로 다른 광 경로를 가지는 광량을 센싱할 수 있다.Light reflected from the first point 391B may reach a plurality of areas of the receiver 320B. Light sequentially transmitted from the transmitter 310B can be sequentially measured by the receiver 320B, and the amount of light having different optical paths can be sensed by the spatial movement of the receiver 320B.

예를 들어, 수신부(320B)의 움직임으로 제1 지점(391B)에 반사되는 광은 제1 광경로(301B)를 통해 수신부(320B)의 제1 영역(381A)으로 전달될 수 잇고, 제2 광경로(302B)를 통해 수신부(320B)의 제2 영역(382A)으로 전달될 수 있다.For example, the light reflected at the first point 391B due to the movement of the receiver 320B may be transmitted to the first area 381A of the receiver 320B through the first optical path 301B, and the second It may be transmitted to the second area 382A of the receiving unit 320B through the optical path 302B.

제2 거리측정장치(300B)는 하나의 광도달영역(391B)에 대해 서로 다른 광 경로 또는 방향을 가지는 광을 센싱함으로서, 각각의 데이터를 비교 및 보정하여 하나의 광도달영역(391B)에 대한 거리 데이터의 정확도를 향상시킬 수 있다. 종래의 스테레오 비전 타입에서 복수 개의 광원을 가지고 하나의 피사체를 촬영하여 획득한 2차원 이미지 데이터를 삼각법을 이용하여 거리 데이터로 변환하였으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 거리측정장치는 하나의 광원에 대한 3차원 깊이 데이터를 복수 회 획득하여 이를 비교 및 보정하는 점에서 차이점이 있다.The second distance measuring device (300B) senses light having different optical paths or directions for one light reach area (391B), compares and corrects each data, and measures the light for one light reach area (391B). The accuracy of distance data can be improved. In a conventional stereo vision type, two-dimensional image data obtained by photographing a subject with a plurality of light sources was converted into distance data using trigonometry. However, the distance measuring device according to an embodiment of the present invention uses a single light source. The difference is that 3D depth data is acquired multiple times and compared and corrected.

제1 거리측정장치(300A)는 하나의 거리측정 사이클 동안 송신부(310A)의 움직임에 기초하여 복수 개의 영역에 광을 전달하고, 복수 개의 영역에 대한 각각의 거리 데이터를 획득할 수 있다.The first distance measuring device 300A may transmit light to a plurality of areas based on the movement of the transmitter 310A during one distance measurement cycle and obtain distance data for each of the plurality of areas.

제2 거리측정장치(300B)는 하나의 거리측정 사이클 동안 수신부(320B)의 움직임에 기초하여 하나의 영역에 광을 전달하고, 하나의 영역에 대한 복수 개의 거리 데이터를 획득할 수 있다.The second distance measuring device 300B may transmit light to one area based on the movement of the receiver 320B during one distance measurement cycle and obtain a plurality of distance data for one area.

제1 거리측정장치(300A)의 송신부(310A) 또는 제2 거리측정장치(300B)의 수신부(320B)의 움직임은 프로세서(미도시)에 의해 제어될 수 있고, 하나의 거리측정장치에서 송신부 및 수신부의 움직임이 연계 동작되어 상황별로 최적화된 거리 데이터 획득을 수행할 수 있다.The movement of the transmitting unit 310A of the first distance measuring device 300A or the receiving unit 320B of the second distance measuring device 300B may be controlled by a processor (not shown), and the transmitting unit and the The movement of the receiver can be operated in conjunction to obtain distance data optimized for each situation.

도 4는 광원에서 전달되는 특정한 광의 경로를 예시한 것으로, 본 발명의 기술적 사상은 이에 제한되지 않는다. 또한, 거리측정장치(300A, 300B)의 공간상 움직임은 광학장치-예를 들어, 렌즈-의 움직임을 의미할 수 있으나, 기판과 프레임을 포함하는 구조체의 움직임을 의미할 수 있다.Figure 4 illustrates a specific light path transmitted from a light source, and the technical idea of the present invention is not limited thereto. In addition, the spatial movement of the distance measuring devices 300A and 300B may mean the movement of an optical device - for example, a lens - but may also mean the movement of a structure including a substrate and a frame.

또한, 여기서 '가상의 스테레오 비전 타입'은 제2 거리측정장치(300A)의 수신부(320B)의 움직임으로 인해 하나의 송신부(310B)를 사용하면서 스테레오 비전 타입의 측정 효과를 발생시킬 수 있는 거리 데이터 획득 방법으로 정의될 수 있다.In addition, here, the 'virtual stereo vision type' refers to distance data that can generate a stereo vision type measurement effect while using one transmitter (310B) due to the movement of the receiver (320B) of the second distance measuring device (300A). It can be defined by the acquisition method.

도 5는 일 실시예에 따른 가상의 스테레오 비전 타입의 거리측정장치의 렌즈 움직임을 설명하기 위한 도면이다.Figure 5 is a diagram for explaining the lens movement of a virtual stereo vision type distance measuring device according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 거리측정장치(400)은 피사체(490)의 각 영역으로 광을 순차적으로 조사할 수 있다. 거리측정장치(400)은 송신부(미도시)의 공간상 움직임을 통해 광의 경로 또는 방향을 조절할 수 있고, 피사체(490)의 각 영역별로 광조사영역(491)을 구분하여 광을 전달할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the distance measuring device 400 may sequentially irradiate light to each area of the subject 490. The distance measuring device 400 can control the path or direction of light through the spatial movement of the transmitter (not shown), and can transmit light by dividing the light irradiation area 491 for each area of the subject 490.

거리측정장치(400)의 프로세서(미도시)는 송신부(미도시)의 코일 또는 전자석의 상호작용을 발생시키고, 공간상 움직임을 제어하여 피사체(490)에 도달하는 광을 제어할 수 있다.The processor (not shown) of the distance measuring device 400 can control the light reaching the subject 490 by generating interaction between the coils or electromagnets of the transmitter (not shown) and controlling spatial movement.

특히, 거리측정장치(400)이 근거리모드 또는 원거리 모드로 구분되어 화각을 변경하거나, 광 조사 영역을 변경하는 과정에서 광을 분할하여 조사하는 것을 통해 광 효율을 개선하고, 획득되는 광량을 증가시킬 수 있다.In particular, the distance measuring device 400 is divided into a short-distance mode or a long-distance mode to improve light efficiency and increase the amount of light obtained by dividing and irradiating light in the process of changing the angle of view or changing the light irradiation area. You can.

예를 들어, 거리측정장치(400)은 피사체(490)의 전체 영역을 한번에 센싱하지 않고, 피사체(490)의 송신부(미도시)는 각 영역(A', B', C', D', E', F', G', H', I')에 순차적으로 광을 전달하여 각 영역별 측정되는 광량을 증가시킬 수 있다.For example, the distance measuring device 400 does not sense the entire area of the subject 490 at once, and the transmitter (not shown) of the subject 490 senses each area (A', B', C', D', By delivering light sequentially to E', F', G', H', and I'), the amount of light measured in each area can be increased.

거리측정장치(400)의 센싱부(미도시)는 광학장치(470)-예를 들어, 렌즈-의 각 영역(A, B, C, D, E, F, G, H, I)을 분할하여 피사체의 위치에 대응하는 광학장치(470)의 영역을 정의할 수 있다. 이는 광통과영역(475)으로 정의될 수 있다.The sensing unit (not shown) of the distance measuring device 400 divides each area (A, B, C, D, E, F, G, H, I) of the optical device 470 (e.g., lens). Thus, the area of the optical device 470 corresponding to the position of the subject can be defined. This can be defined as the light passage area 475.

광학장치(470)의 패턴은 송신부(미도시)의 광 출력 특성 또는 광학장치의 특성에 대응되도록 설정될 수 있다.The pattern of the optical device 470 may be set to correspond to the optical output characteristics of the transmitter (not shown) or the characteristics of the optical device.

거리측정장치(400)의 센싱부(미도시)의 움직임에 기초하여 광학센서(480)으로 전달되는 광의 경로가 정의될 수 있다. 이 경우 광학센서(480)의 모든 영역을 사용하지 않고, 광학센서(480)의 특정 영역을 사용하게 되므로 광학센서(480)를 소형화할 수 있다.The path of light transmitted to the optical sensor 480 may be defined based on the movement of the sensing unit (not shown) of the distance measuring device 400. In this case, rather than using the entire area of the optical sensor 480, a specific area of the optical sensor 480 is used, so the optical sensor 480 can be miniaturized.

도 6은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 구조를 나타내는 제1 예시 도면이다.Figure 6 is a first example diagram showing the structure of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.

도 6을 참조하면, 거리측정장치(500)는 기판(510), 렌즈 구조체(520), 프레임(540), 광학센서(580) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the distance measuring device 500 may include a substrate 510, a lens structure 520, a frame 540, an optical sensor 580, etc.

기판(510)은 인쇄회로기판(PCB: Printed Circuit Board) 등의 표면에 회로부품을 실장할 수 있는 것이면 그 종류는 이에 제한되지 않는다.The type of the board 510 is not limited thereto, as long as it can mount circuit components on the surface of a printed circuit board (PCB), etc.

렌즈 구조체(520)는 하나 이상의 렌즈(미도시)를 포함할 수 있고, 필요에 따라 적외선 필터 등을 포함할 수 있다. The lens structure 520 may include one or more lenses (not shown) and, if necessary, may include an infrared filter.

렌즈 구조체(520)는 원통형 배럴일 수 있지만, 전자석(551) 또는 코일을 포함할 수 있는 별도의 지지 구조체(550) 등을 포함할 수 있다.The lens structure 520 may be a cylindrical barrel, but may also include a separate support structure 550, which may include an electromagnet 551 or a coil.

프레임(540)은 기판(510)상에 배치되어 거리측정장치(500) 내부의 구성요소들과 결합된 형태로 배치될 수 있다. 프레임(540)는 기판(510)과 수직으로 돌출된 제1 단부(미도시)를 가질 수 있고, 기판(510)과 수평으로 돌출된 제2 단부(미도시)를 가질 수 있다.The frame 540 may be placed on the substrate 510 and combined with the internal components of the distance measuring device 500. The frame 540 may have a first end (not shown) protruding perpendicular to the substrate 510 and a second end (not shown) protruding horizontally to the substrate 510 .

프레임(540)의 제1 단부는 코일(541) 또는 전자석을 포함할 수 있고, 코일(541) 또는 전자석은 렌즈 구조체(520) 또는 보조 구조체(550)에 포함된 전자석(551) 또는 코일과 상호작용할 수 있도록 내측으로 치우친 위치에 배치될 수 있다. The first end of the frame 540 may include a coil 541 or an electromagnet, and the coil 541 or the electromagnet may interact with the electromagnet 551 or the coil included in the lens structure 520 or the auxiliary structure 550. It can be placed in a position biased inward so that it can act.

프레임(540)의 제1 단부에 배치된 코일(541)은 전자석(551)과 전기적으로 상호작용하여 렌즈 구조체(520)의 광축방향 움직임-예를 들어, z축 방향의 움직임-을 발생시킬 수 있다.The coil 541 disposed at the first end of the frame 540 may electrically interact with the electromagnet 551 to generate movement of the lens structure 520 in the optical axis direction - for example, movement in the z-axis direction. there is.

프레임(540)의 제2 단부는 코일(542) 또는 전자석을 포함할 수 있고, 코일(542) 또는 전자석은 렌즈 구조체(520) 또는 보조 구조체(550)에 포함된 전자석(552) 또는 코일과 상호작용할 수 있도록 상측으로 치우친 위치에 배치될 수 있다. The second end of the frame 540 may include a coil 542 or an electromagnet, and the coil 542 or electromagnet may interact with an electromagnet 552 or a coil included in the lens structure 520 or the auxiliary structure 550. It can be placed in a position biased upward so that it can function.

프레임(540)의 제2 단부에 배치된 코일(542)은 전자석(552)과 전기적으로 상호작용하여 렌즈 구조체(520)의 광축과 수직한 방향 움직임-예를 들어, x축 방향 또는 y축 방향의 움직임-을 발생시킬 수 있다.The coil 542 disposed at the second end of the frame 540 electrically interacts with the electromagnet 552 to move the lens structure 520 in a direction perpendicular to the optical axis - for example, in the x-axis direction or in the y-axis direction. movement can occur.

프레임(540)의 제1 단부 및 제2 단부의 중심축은 수직 방향으로 배치될 수 있고, 제1 단부의 코일(541)은 렌즈 구조체(520)를 광학센서(580)로 전달되는 광의 경로-예를 들어, z축 방향-와 수직 방향인 제1 방향으로 움직이는 힘을 제공하거나, 제2 단부의 코일(542)은 렌즈 구조체(520)를 광학센서(580)로 전달되는 광의 경로와 수평 방향-예를 들어, x축 방향 또는 y축 방향-인 제2 방향으로 움직이는 힘을 제공할 수 있다.The central axes of the first and second ends of the frame 540 may be arranged in a vertical direction, and the coil 541 of the first end may guide the lens structure 520 as a path of light transmitted to the optical sensor 580 - example For example, it provides a force to move in a first direction that is perpendicular to the z-axis direction, or the coil 542 at the second end moves the lens structure 520 in a direction horizontal to the path of light transmitted to the optical sensor 580. For example, a force may be provided to move in a second direction - the x-axis direction or the y-axis direction.

거리측정장치(500)에 포함된 전자석과 코일은 보이스코일모터(VCM: Voice Coil Motor)로 정의될 수 있다. 거리측정장치(500)의 코일(541, 542)에 전달되는 전류의 크기 또는 방향을 조절하여 전자석(551, 552)와의 로렌츠 힘을 제어하여 렌즈 구조체(520)의 움직임을 발생시킬 수 있다.The electromagnet and coil included in the distance measuring device 500 can be defined as a voice coil motor (VCM). By adjusting the magnitude or direction of the current transmitted to the coils 541 and 542 of the distance measuring device 500, the Lorentz force with the electromagnets 551 and 552 can be controlled to generate movement of the lens structure 520.

거리측정장치(500)은 플랫 스프링(545)을 더 포함할 수 있다. 플랫 스프링(545)는 프레임(540)과 연결되어 복원력과 유지력을 전달할 수 있다. The distance measuring device 500 may further include a flat spring 545. The flat spring 545 is connected to the frame 540 and can transmit restoring force and holding force.

플랫 스프링(545)은 렌즈 구조체(520)가 초기위치로 복귀하여 유지할 수 있도록 회복력을 제공할 수 있다. 플랫 스프링(Flat Spring)은 보조 구조체(550)의 일 부분과 프레임(540)의 일 부분이 연결된 구성을 가질 수 있다.The flat spring 545 may provide recovery force so that the lens structure 520 can return to and maintain its initial position. The flat spring may have a configuration in which a portion of the auxiliary structure 550 and a portion of the frame 540 are connected.

광학센서(580)는 기판(510)에 배치되어 피사체에서 전달되는 광을 수신할 수 있다. 광학센서(580)는 렌즈 구조체(520) 또는 프레임(540)의 움직임에 대응하여 광 수신 위치 또는 영역을 변경하면서 거리 데이터를 획득할 수 있다.The optical sensor 580 is disposed on the substrate 510 and can receive light transmitted from the subject. The optical sensor 580 may acquire distance data while changing the light receiving position or area in response to the movement of the lens structure 520 or the frame 540.

광학센서(580)는 복수의 영역으로 구분되고, 피사체의 영역을 구분하여 인식할 수 있다. 광학센서(580)의 복수의 영역은 물리적으로 구분된 영역일 수 있으나, 가상으로 구분된 영역일 수 있다.The optical sensor 580 is divided into a plurality of areas and can recognize the subject area separately. The plurality of areas of the optical sensor 580 may be physically separated areas, or may be virtually separated areas.

거리측정장치(500)은 프로세서(미도시)를 더 포함할 수 있다.The distance measuring device 500 may further include a processor (not shown).

프로세서(미도시)는 광학센서(580)가 측정한 광량을 판단할 수 있고, 광량에 기초하여 피사체의 거리 데이터를 획득할 수 있다.A processor (not shown) can determine the amount of light measured by the optical sensor 580 and obtain distance data of the subject based on the amount of light.

또한, 프로세서(미도시)는 피사체의 하나의 지점에서 획득된 복수의 데이터를 병합하여 피사체의 거리 데이터를 획득할 수 있다.Additionally, a processor (not shown) may obtain distance data of the subject by merging a plurality of data obtained from one point of the subject.

또한, 프로세서(미도시)는 피사체의 복수의 지점에서 획득된 복수의 데이터를 병합하여 피사체의 거리 데이터를 획득할 수 있고, 피사체의 깊이 맵을 생성할 수 있다.Additionally, a processor (not shown) may acquire distance data of the subject by merging a plurality of data obtained from a plurality of points of the subject and generate a depth map of the subject.

또한, 프로세서(미도시)는 코일(541, 542) 및 전자석(551, 552)의 상호작용으로 발생한 렌즈 구조체(520)의 움직임을 좌표 정보 또는 벡터 정보로 계산하고, 렌즈 구조체(520)의 움직임에 대응하여 광학센서(580)의 영역별로 피사체의 거리 데이터를 획득하고 보정할 수 있다.In addition, the processor (not shown) calculates the movement of the lens structure 520 caused by the interaction of the coils 541 and 542 and the electromagnets 551 and 552 as coordinate information or vector information, and calculates the movement of the lens structure 520 In response, distance data of the subject can be obtained and corrected for each area of the optical sensor 580.

예를 들어, 거리측정장치(500)의 수신부의 움직임으로 인해 피사체의 특정 지점의 거리 데이터를 복수 회 획득하는 경우, 프로세서(미도시) 각 거리 데이터의 평균값 또는 대표값을 계산할 수 있다. 이 때, 피사체의 특정 지점의 거리 데이터가 광학센서(580)의 서로 다른 영역에서 측정되는 경우, 피사체의 위치정보를 기준으로 하여 측정된 데이터를 정렬하고 비교하여 보정된 거리 데이터를 획득할 수 있다.For example, when distance data for a specific point of a subject is acquired multiple times due to movement of the receiver of the distance measuring device 500, a processor (not shown) may calculate an average or representative value of each distance data. At this time, when the distance data of a specific point of the subject is measured in different areas of the optical sensor 580, the measured data can be aligned and compared based on the location information of the subject to obtain corrected distance data. .

도 7은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 구조를 나타내는 제2 예시 도면이다.Figure 7 is a second example diagram showing the structure of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 거리측정장치(600)는 기판(610), 렌즈 구조체(620), 프레임(640), 포고 핀 텐션(660), 광학센서(680) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7, the distance measuring device 600 may include a substrate 610, a lens structure 620, a frame 640, a pogo pin tension 660, an optical sensor 680, etc.

기판(610)은 인쇄회로기판(PCB: Printed Circuit Board) 등의 표면에 회로부품을 실장할 수 있는 것이면 그 종류는 이에 제한되지 않는다.The type of the board 610 is not limited thereto, as long as it can mount circuit components on the surface of a printed circuit board (PCB), etc.

렌즈 구조체(620)는 피사체에서 반사되는 광을 센싱하는 광학센서(680) 및 렌즈(미도시)를 포함할 수 있고, 광학센서(680)의 움직임을 발생시킬 수 있는 것이면 전술한 렌즈 구조체와 동일하거나 유사한 기능을 수행할 수 있다.The lens structure 620 may include an optical sensor 680 and a lens (not shown) that sense light reflected from a subject, and is the same as the lens structure described above as long as it can generate movement of the optical sensor 680. or may perform similar functions.

렌즈 구조체(620)의 바닥면은 포고 핀 텐션(660)과 접촉하고, 포고 핀 텐션(660)의 움직임에 대응하여 렌즈 구조체(620)의 공간상 배치가 변화할 수 있다.The bottom surface of the lens structure 620 is in contact with the pogo pin tension 660, and the spatial arrangement of the lens structure 620 may change in response to the movement of the pogo pin tension 660.

프레임(640)은 기판(610)에 배치되어 거리측정장치(600)의 부품 중 일부를 지지할 수 있고, 거리측정장치(600)의 수신부의 외관을 형성할 수 있다.The frame 640 is disposed on the substrate 610 to support some of the components of the distance measuring device 600 and to form the appearance of the receiving unit of the distance measuring device 600.

플랫 스프링(645)은 프레임(640)에서 연장되어 렌즈 구조체(620)가 초기위치로 복귀하여 유지할 수 있도록 회복력을 제공할 수 있다.The flat spring 645 extends from the frame 640 to provide recovery force so that the lens structure 620 can return to and maintain its initial position.

포고 핀 텐션(Pogo Pin Tension, 660)은 기판(610) 전기적으로 연결하여 렌즈 구조체(620) 또는 광학센서(680)로 전달되는 빔의 방향을 변경하는 빔 스티어링을 구현할 수 있다.Pogo Pin Tension (660) can be electrically connected to the substrate 610 to implement beam steering that changes the direction of the beam transmitted to the lens structure 620 or the optical sensor 680.

포고 핀 텐션(660)은 복수 개의 기둥 형상의 구조체를 포함할 수 있고, 각각의 기둥 형상의 구조체가 포고 핀 텐션으로 정의될 수 있다. 포고 핀 텐션(660)은 복수의 돌출된 단부를 포함하고, 복수의 돌출된 단부 각각은 전자석 및 코일을 포함할 수 있다.The pogo pin tension 660 may include a plurality of pillar-shaped structures, and each pillar-shaped structure may be defined as a pogo pin tension. The pogo pin tension 660 includes a plurality of protruding ends, and each of the plurality of protruding ends may include an electromagnet and a coil.

포고 핀 텐션(660)의 내부에는 전자기력을 발생시키는 자석과 코일이 포함될 수 있고, 복수의 포고 핀 텐션(660) 내부에 발생하는 전자기력의 크기 또는 방향에 따라 포고 핀 텐션(660)의 움직임이 개별적으로 제어될 수 있다. The inside of the pogo pin tension 660 may include a magnet and a coil that generates electromagnetic force, and the movement of the pogo pin tension 660 may be individually controlled depending on the size or direction of the electromagnetic force generated inside the plurality of pogo pin tensions 660. can be controlled.

거리측정장치(600)가 적어도 4개의 포고 핀 텐션(660)을 포함하는 경우에 전류의 방향과 세기에 따라 각각의 포고 핀 텐션(660)의 높낮이를 안정적으로 조절할 수 있고, 이는 프로세서(미도시)가 포고 핀 텐션(600)의 코일로 전달하는 전류를 조절하여 포고 핀 텐션(660)의 동작이 제어될 수 있다.When the distance measuring device 600 includes at least four pogo pin tensions 660, the height of each pogo pin tension 660 can be stably adjusted according to the direction and intensity of the current, which can be controlled by a processor (not shown) ) can control the operation of the pogo pin tension 660 by adjusting the current transmitted to the coil of the pogo pin tension 600.

포고 핀 텐션(660)의 높낮이를 개별적으로 조절하여 거리측정장치가 피사체로 전달하는 빔의 방향 또는 광학센서(680)으로 전달되는 빔의 방향을 조절할 수 있다. 예시적으로, 빔의 출사각 또는 수신각을 제어하기 위하여 공간상에서 렌즈 구조체(620) 또는 광학센서(680)의 기울기를 제1 변위(Theta 1)로 정의하여 제어할 수 있다. 필요에 따라, x축과 y축에 의해 형성되는 평면과 z축 사이의 기울기를 세타(theta)로 정의할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.By individually adjusting the height of the pogo pin tension 660, the direction of the beam transmitted by the distance measuring device to the subject or the direction of the beam transmitted to the optical sensor 680 can be adjusted. For example, in order to control the emission angle or reception angle of the beam, the tilt of the lens structure 620 or the optical sensor 680 in space can be controlled by defining it as the first displacement (Theta 1). If necessary, the slope between the plane formed by the x-axis and y-axis and the z-axis may be defined as theta, but is not limited thereto.

포고 핀 텐션(660)의 변위 제어는 전원 연결을 유지하는 범위 내에서 자율적으로 제어될 수 있고, 이러한 동작 제어는 프로세서(미도시)에 의해 수행될 수 있다.Displacement control of the pogo pin tension 660 may be autonomously controlled within the range of maintaining power connection, and such operation control may be performed by a processor (not shown).

포고 핀 텐션(660)은 실린더 형태의 외형을 가지고, 내부에 스프링을 포함할 수 있지만, 외부의 기판과 전기적 연결을 유지할 수 있는 것이면 그 형태는 제한되지 않는다.The pogo pin tension 660 has a cylindrical shape and may include a spring inside, but its shape is not limited as long as it can maintain an electrical connection with the external board.

다른 예시적으로, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board)의 수직방향을 z축 방향으로 정의할 때, 각각의 포고 핀 텐션(660) 수직방향 높이에 따라 광이 전달되는 방향의 제2 변위(Theta 2)가 정의될 수 있다.As another example, when defining the vertical direction of the printed circuit board as the z-axis direction, the second displacement (Theta 2) in the direction in which light is transmitted according to the vertical height of each pogo pin tension 660 ) can be defined.

포고 핀 텐션(660)의 동작 제어에 의해 공간적인 분할을 통한 광 센싱이 가능할 수 있고, 이 경우 피사체를 분할하여 이미지 또는 거리를 측정할 수 있게 되므로 보다 고품질의 이미지 데이터 또는 거리 데이터를 획득할 수 있다.Light sensing through spatial division may be possible by controlling the operation of the pogo pin tension 660. In this case, the image or distance can be measured by dividing the subject, so higher quality image data or distance data can be obtained. there is.

필요에 따라 광원 모듈은 엔코더(미도시) 또는 홀센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 엔코더(Encoder)는 회전운동이나 직선운동을 하는 물체의 위치와 속도 정보를 전기적인 신호를 출력하는 센서일 수 있고, 포고 핀 텐션의 정밀한 위치 이동 및 센싱에 사용될 수 있다. 또한, 홀센서(Hall Sensor)는 전류가 흐르는 도체에 형성되는 전위차 또는 전기장을 측정하는 센서일 수 있고, 포고 핀 텐션의 정밀한 위치 이동 및 센싱에 사용될 수 있다. 엔코더(미도시) 또는 홀센서(미도시)에 의해 획득된 신호는 별도의 드라이버에 의해 포고 핀 텐션의 움직임에 대한 위치를 실시간으로 피드백 받아 유효한 위치인지 확인할 수 있다. If necessary, the light source module may further include an encoder (not shown) or a Hall sensor (not shown). An encoder can be a sensor that outputs electrical signals about the position and speed of an object in rotational or linear motion, and can be used for precise position movement and sensing of pogo pin tension. Additionally, a Hall sensor may be a sensor that measures the potential difference or electric field formed in a current-carrying conductor, and may be used for precise position movement and sensing of pogo pin tension. The signal acquired by an encoder (not shown) or a Hall sensor (not shown) can be confirmed to be a valid position by receiving real-time feedback on the position of the pogo pin tension movement by a separate driver.

도 8은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 수신부 영역별 거리 측정방법을 설명하는 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a method of measuring a distance for each area of a receiver of a distance measuring device according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 거리측정장치(700)은 광학센서(780) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, the distance measuring device 700 may include an optical sensor 780, etc.

광학센서(780)는 복수의 영역으로 구분될 수 있고, 거리측정장치(700)의 수신부의 움직임에 대응하여 광학센서(780)의 광 센싱 영역이 변경될 수 있다.The optical sensor 780 may be divided into a plurality of areas, and the light sensing area of the optical sensor 780 may change in response to the movement of the receiver of the distance measuring device 700.

예를 들어, 거리측정장치(700)은 제1 광센싱영역(781), 제2 광센싱영역(782), 제3 광센싱영역(783) 등을 포함할 수 있다. 제1 광센싱영역(781)을 기준 광센싱영역으로 정의하고, 제2 광센싱영역(782)은 거리측정장치의 움직임에 대응하여 x축 방향으로 이동한 영역으로 정의될 수 있으며, 제3 광센싱영역(783)은 거리측정장치의 움직임에 대응하여 y축 방향으로 이동한 영역으로 정의될 수 있다.For example, the distance measuring device 700 may include a first light sensing area 781, a second light sensing area 782, a third light sensing area 783, etc. The first light sensing area 781 may be defined as a reference light sensing area, the second light sensing area 782 may be defined as an area moved in the x-axis direction in response to the movement of the distance measuring device, and the third light sensing area may be defined as a reference light sensing area. The sensing area 783 may be defined as an area that moves in the y-axis direction in response to the movement of the distance measuring device.

광학센서(780)는 도 4의 제1 거리측정장치(300A)와 같이 서로 다른 지점의 거리 데이터를 측정할 수 있고, 제2 거리측정장치(300B)와 같이 같은 지점의 거리 데이터를 측정할 수 있다.The optical sensor 780 can measure distance data at different points like the first distance measuring device 300A in FIG. 4, and can measure distance data at the same point like the second distance measuring device 300B. there is.

광학센서(780)의 제1 광센싱영역(781), 제2 광센싱영역(782), 제3 광센싱영역(783)에서 획득된 광량에 관한 데이터는 거리측정장치(700)의 모드 정보, 거리측정장치(700)의 송신부 움직임 정보, 거리측정장치(700)의 수신부 움직임 정보 등을 종합하여 병합되거나 보정될 수 있다.Data on the amount of light acquired in the first light sensing area 781, the second light sensing area 782, and the third light sensing area 783 of the optical sensor 780 include mode information of the distance measuring device 700, The motion information of the transmitting unit of the distance measuring device 700, the motion information of the receiving unit of the distance measuring device 700, etc. may be combined and merged or corrected.

도 9는 일 실시예에 따른 거리측정장치의 구동모드를 나타내는 도면이다.Figure 9 is a diagram showing a driving mode of a distance measuring device according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 거리측정장치의 구동모드(800)은 송신부 연계구동 모드(801), 수신부 동작제어 모드(802), 스테레오 거리측정 모드(803), 거리 데이터 병합 모드(804) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, the driving mode 800 of the distance measuring device includes a transmitter linked drive mode 801, a receiver operation control mode 802, a stereo distance measurement mode 803, and a distance data merging mode 804. can do.

송신부 연계구동 모드(801)는 거리측정장치의 근거리 또는 원거리 모드에 따른 광학장치-예를 들어, 렌즈-의 움직임에 관한 정보를 판단하고, 수신부의 동작을 연계구동하는 모드일 수 있다.The transmitter linked operation mode 801 may be a mode that determines information about the movement of an optical device - for example, a lens - according to the near or far mode of the distance measuring device and operates in conjunction with the operation of the receiver.

또한, 송신부 연계구동 모드(801)는 거리측정장치의 광원의 출력정보-예를 들어, 출력간격, 출력세기, 출력패턴, 방사각, 출력분포 등- 를 판단하고, 수신부의 동작을 연계구동하는 모드일 수 있다.In addition, the transmitter linked drive mode 801 determines the output information of the light source of the distance measuring device - for example, output interval, output intensity, output pattern, radiation angle, output distribution, etc. - and linkedly drives the operation of the receiver. It could be a mode.

수신부 동작제어 모드(802)는 거리측정장치의 수신부의 공간상 움직임을 발생시키는 전자석-코일의 상호작용, 압전소자의 동작, 회전모터의 동작 등의 동작을 제어하는 모드일 수 있다.The receiver operation control mode 802 may be a mode that controls operations such as the electromagnet-coil interaction that generates spatial movement of the receiver of the distance measuring device, the operation of the piezoelectric element, and the operation of the rotation motor.

가상 스테레오 거리측정 모드(803)는 거리측정장치의 수신부의 각 영역에서 측정한 거리 데이터를 비교하여 측정된 거리 데이터를 업데이트하는 모드일 수 있다.The virtual stereo distance measurement mode 803 may be a mode in which the measured distance data is updated by comparing the distance data measured in each area of the receiver of the distance measurement device.

거리 데이터 병합 모드(804)는 거리측정장치의 광학센서가 측정한 각 영역별 거리 데이터를 병합하여 피사체 전체 또는 일부의 거리 데이터를 획득하는 모드일 수 있다. 거리측정장치가 피사체의 각 영역을 분할하여 순차적으로 센싱하는 경우, 거리 데이터의 병합도 이러한 거리측정장치의 동작에 대응하여 수행될 수 있다.The distance data merging mode 804 may be a mode in which distance data for all or part of the subject is obtained by merging distance data for each area measured by the optical sensor of the distance measuring device. When the distance measuring device divides each area of the subject and senses them sequentially, merging of distance data can also be performed in response to the operation of the distance measuring device.

전술한 각 모드(801, 802, 803, 804)는 거리측정장치의 프로세서(미도시)에서 수행될 수 있으나, 외부의 클라우드 등의 연산장치의 조력으로 모드가 수행될 수 있다.Each of the above-described modes 801, 802, 803, and 804 may be performed by a processor (not shown) of the distance measuring device, but the modes may be performed with the assistance of an external computing device such as a cloud.

도 10은 일 실시예에 따른 거리측정장치의 거리 데이터 획득 방법을 설명하는 도면이다.Figure 10 is a diagram explaining a method of obtaining distance data of a distance measuring device according to an embodiment.

도 10을 참조하면, 거리측정장치의 거리 데이터 획득 방법(1000)은 제1 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계(S1010), 제2 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계(S1020), 위치별 거리 데이터를 병합하거나 보정하는 단계(S1030) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10, the method 1000 of obtaining distance data of a distance measuring device includes obtaining distance data of a first location (S1010), obtaining distance data of a second location (S1020), and distance data for each location. It may include a step of merging or correcting (S1030).

제1 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계(S1010)는 피사체의 제1 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계일 수 있다.The step of acquiring distance data of the first position (S1010) may be a step of acquiring distance data of the first position of the subject.

제2 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계(S1020)는 피사체의 제1 위치와 동일하거나 다른 위치의 거리 데이터를 획득하는 단계일 수 있다.The step of acquiring distance data of the second location (S1020) may be a step of acquiring distance data of a location that is the same as or different from the first location of the subject.

위치별 거리 데이터를 병합하거나 보정하는 단계(S1030)는 거리측정장치의 광학센서가 피사체의 제1 위치와 제2 위치의 거리 데이터를 병합하거나 보정하는 단계일 수 있다. The step of merging or correcting distance data for each location (S1030) may be a step in which the optical sensor of the distance measuring device merges or corrects distance data of the first and second positions of the subject.

프로세서(미도시)는 광학센서의 각 영역별로 획득된 거리 데이터를 병합하여 통합된 거리 데이터를 획득할 수 있고, 일정한 시간별로 각 거리 데이터를 업데이트할 수 있다.A processor (not shown) can obtain integrated distance data by merging the distance data obtained for each area of the optical sensor, and update each distance data at a certain time.

프로세서(미도시)는 광학센서의 각 영역별로 획득된 거리 데이터를 전술한 도 9의 모드 정보에 따라 보정할 수 있고, 거리측정장치의 송신부 또는 수신부의 움직임이 발생할 때마다 이러한 거리 데이터 보정을 반복적으로 수행할 수 있다.The processor (not shown) can correct the distance data obtained for each area of the optical sensor according to the mode information of FIG. 9 described above, and this distance data correction is repeated whenever movement of the transmitting unit or receiving unit of the distance measuring device occurs. It can be done with

본 발명의 일 실시예에 따르면 복수의 카메라를 사용하여 발생하는 픽셀 사이의 불균일(disparity) 문제 및 정렬(align) 문제를 해결할 수 있고, 거리측정장치의 수신부의 움직임에 기초하여 획득되는 거리 데이터의 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한, 하나의 수신부를 사용하게 되므로 획득되는 거리 데이터의 정렬(align) 문제를 보다 간편하게 연산할 수 있게 된다.According to one embodiment of the present invention, it is possible to solve the disparity problem and alignment problem between pixels that occur by using a plurality of cameras, and the distance data obtained based on the movement of the receiver of the distance measuring device Accuracy can be improved. Additionally, since a single receiver is used, the alignment problem of the obtained distance data can be calculated more simply.

Claims (11)

피사체에 광을 전달하는 송신부 및 상기 피사체에서 반사되는 광을 수신하는 수신부를 포함하고, 상기 수신부의 움직임으로 인해 상기 수신부는 상기 피사체의 하나의 지점에서 반사되는 광을 복수 회 획득하며,
상기 수신부는, 기판; 상기 기판에 배치되고, 돌출된 제1 단부 및 제2 단부를 포함하는 프레임; 상기 기판상에 부착된 광학센서; 상기 광학센서로 광을 전달하고, 하나 이상의 렌즈를 포함하는 렌즈 구조체; 상기 렌즈 구조체에 결합되어 코일과 상호작용하는 전자석; 및 상기 광학센서가 측정한 광량을 판단하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 광량에 기초하여 상기 피사체의 거리 데이터를 획득하되, 상기 피사체의 하나의 지점에서 획득된 복수의 데이터를 병합하여 상기 피사체의 거리 데이터를 획득하는, 거리측정장치.It includes a transmitter that transmits light to the subject and a receiver that receives light reflected from the subject, and due to the movement of the receiver, the receiver acquires light reflected from one point of the subject a plurality of times,
The receiving unit includes: a substrate; a frame disposed on the substrate and including a protruding first end and a second end; An optical sensor attached to the substrate; a lens structure that transmits light to the optical sensor and includes one or more lenses; An electromagnet coupled to the lens structure and interacting with the coil; And a processor that determines the amount of light measured by the optical sensor,
The processor acquires distance data of the subject based on the amount of light, and acquires distance data of the subject by merging a plurality of data obtained from one point of the subject. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 단부 및 상기 제2 단부는 코일을 포함하며, 상기 제1 단부 및 상기 제2 단부의 중심축은 수직 방향으로 배치되고,
상기 제1 단부의 코일은 상기 렌즈 구조체를 상기 광학센서로 전달되는 광의 경로와 수직 방향인 제1 방향으로 움직이는 힘을 제공하거나, 상기 제2 단부의 코일은 상기 렌즈 구조체를 상기 광학센서로 전달되는 광의 경로와 수평 방향인 제2 방향으로 움직이는 힘을 제공하는, 거리측정장치.According to claim 1,
The first end and the second end include a coil, and the central axes of the first end and the second end are arranged in a vertical direction,
The coil at the first end provides a force to move the lens structure in a first direction perpendicular to the path of light transmitted to the optical sensor, or the coil at the second end provides force to move the lens structure in a first direction perpendicular to the path of light transmitted to the optical sensor. A distance measuring device that provides a force to move in a second direction that is horizontal to the path of light. 제 1 항에 있어서,
상기 광학센서는 복수의 영역으로 구분되고, 상기 피사체의 영역을 구분하여 인식하는, 거리측정장치.According to claim 1,
A distance measuring device wherein the optical sensor is divided into a plurality of areas and recognizes the subject by distinguishing between areas. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 전자석 및 상기 코일을 상호작용으로 발생한 상기 렌즈 구조체의 움직임을 계산하고, 상기 렌즈 구조체의 움직임에 대응하여 상기 광학센서의 영역별로 피사체의 거리 데이터를 보정하는, 거리측정장치.According to claim 1,
The processor calculates the movement of the lens structure generated by the interaction of the electromagnet and the coil, and corrects the distance data of the subject for each area of the optical sensor in response to the movement of the lens structure. 기판; 상기 기판상에 배치되고, 상기 기판으로부터 전달받은 전류의 크기에 대응하여 위치를 변경하는 포고 핀 텐션; 상기 포고 핀 텐션과 접촉하고, 하나 이상의 렌즈 및 피사체에서 반사되는 광을 센싱하는 광학센서를 포함하는 렌즈 구조체; 및 상기 기판에 배치되고, 상기 렌즈 구조체를 지지하는 프레임을 포함하고,
상기 포고 핀 텐션의 내부 스프링의 움직임에 대응하여 상기 광학센서는 피사체의 위치별 거리 데이터를 획득하며,
상기 포고 핀 텐션은 복수의 돌출된 단부를 포함하고, 상기 복수의 돌출된 단부 각각은 전자석 및 코일을 포함하고, 상기 복수의 돌출된 단부에 포함된 상기 전자석 및 상기 코일은 프로세서에 의해 개별적으로 동작하고, 상기 프로세서는 상기 전자석으로 전달되는 전류의 세기를 조절하는, 거리측정장치.Board; a pogo pin tension disposed on the substrate and changing its position in response to the magnitude of the current received from the substrate; A lens structure that is in contact with the pogo pin tension and includes one or more lenses and an optical sensor that senses light reflected from the subject; And a frame disposed on the substrate and supporting the lens structure,
In response to the movement of the internal spring of the pogo pin tension, the optical sensor acquires distance data for each position of the subject,
The pogo pin tension includes a plurality of protruding ends, each of the plurality of protruding ends includes an electromagnet and a coil, and the electromagnet and the coil included in the plurality of protruding ends are individually operated by a processor. And the processor controls the intensity of the current transmitted to the electromagnet. 삭제delete 삭제delete 제 7 항에 있어서,
상기 광학센서는 복수의 영역으로 구분되고, 피사체의 영역을 구분하여 인식하는, 거리측정장치.According to claim 7,
A distance measuring device in which the optical sensor is divided into a plurality of areas and recognizes the subject area separately. 제 7 항에 있어서,
상기 포고 핀 텐션은 상기 렌즈 구조체의 공간상 움직임을 발생시키고, 상기 광학센서의 광 센싱 영역을 정의하는, 거리측정장치.According to claim 7,
The pogo pin tension causes spatial movement of the lens structure and defines a light sensing area of the optical sensor.