KR102624847B1 - robotic vacuum - Google Patents

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KR102624847B1
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이승진
김황
이상익
함승록
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본체; 상기 본체를 이동 가능하게 지지하는 휠을 포함하는 휠 유닛; 상기 휠 유닛이 상하로 이동 가능하게 설치되고, 상기 휠 유닛이 상하로 이동시 충격을 흡수하는 서스펜션 유닛; 및 상기 서스펜션 유닛이 승강 가능하게 설치되고, 상기 본체에 결합되는 승강 유닛;을 포함하고, 상기 승강 유닛은, 상기 서스펜션 유닛이 상기 승강 유닛에 대해서 승강되는 방향에 평행하게 배치되는 회전축을 가지는 승강 구동 모터와, 상기 승강 구동 모터의 회전력을 상기 서스펜션 유닛에 전달하는 전달부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.main body; a wheel unit including a wheel that movably supports the main body; a suspension unit installed to enable the wheel unit to move up and down, and absorbing shock when the wheel unit moves up and down; and a lifting unit in which the suspension unit is installed to be capable of being raised and lowered and coupled to the main body, wherein the lifting unit has a rotating shaft disposed parallel to a direction in which the suspension unit is lifted and lowered with respect to the lifting unit. A robot cleaner is provided that includes a motor and a transmission unit that transmits the rotational force of the lifting drive motor to the suspension unit.

Description

로봇 청소기robotic vacuum

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다양한 재질의 바닥에 주행이 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot vacuum cleaner, and more specifically, to a robot vacuum cleaner capable of running on floors made of various materials.

일반적으로 청소기는 흡입장치 및 먼지통을 구비한 본체와, 상기 본체에 연결되어 피 청소면에 근접한 상태로 청소를 실시하는 청소 노즐을 포함하여 구성된다. 상기 청소기는 사용자가 직접 수동으로 피 청소면에 청소를 실시하는 수동 청소기와, 본체 스스로 주행을 하면서 피 청소면에 청소를 실시하는 로봇 청소기로 구분된다.Generally, a vacuum cleaner includes a main body equipped with a suction device and a dust bin, and a cleaning nozzle that is connected to the main body and performs cleaning in a state close to the surface to be cleaned. The vacuum cleaner is divided into a manual cleaner, in which the user manually cleans the surface to be cleaned, and a robot cleaner, in which the main body moves on its own and cleans the surface to be cleaned.

상기 수동 청소기는 상기 흡입장치가 전기 모터의 구동력에 의해 흡입력을 발생시킨 상태에서, 사용자가 상기 청소 노즐 또는 상기 본체를 손으로 잡은 상태로 상기 청소 노즐을 피 청소면 위에 올려놓으면, 상기 흡입력에 의해 상기 청소 노즐이 피 청소면 위에 있는 먼지를 비롯한 이물질을 흡입하고, 상기 흡입된 이물질은 상기 먼지통에 수거됨으로써, 상기 피 청소면의 청소가 실시된다.In the manual cleaner, when the suction device generates suction force by the driving force of an electric motor and a user holds the cleaning nozzle or the main body with his hand and places the cleaning nozzle on the surface to be cleaned, the suction force is generated. The cleaning nozzle sucks in foreign substances, including dust, on the surface to be cleaned, and the sucked foreign substances are collected in the dust bin, thereby cleaning the surface to be cleaned.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 흡입장치 및 상기 먼지통이 구비된 본체에, 초음파 센서 및/또는 카메라 센서 등이 더 설치되어, 상기 본체가 피 청소면 주위를 자동으로 주행하면서, 상기 흡입장치에서 생성된 흡입력에 의해 상기 청소 노즐이 피 청소면 위에 있는 이물질을 흡입하고, 상기 흡입된 이물질은 상기 먼지통에 수거됨으로써, 상기 피 청소면의 청소가 실시된다.In addition, the robot cleaner further installs an ultrasonic sensor and/or a camera sensor on the main body equipped with the suction device and the dust bin, so that the main body automatically travels around the surface to be cleaned, and the suction force generated by the suction device The cleaning nozzle sucks foreign substances on the surface to be cleaned, and the sucked foreign substances are collected in the dust bin, thereby cleaning the surface to be cleaned.

거실의 바닥면에 카펫이 깔려있는 경우, 상기 카펫의 모가 상기 청소 노즐의 흡입력에 의해 흡입구로 빨려들어가 상기 청소기가 주행하는데 부하를 일으키게 되는 문제점이 있다. 또한 카펫은 카펫이 놓여 있는 바닥에 비해서 단차를 가지고 있어서, 카펫에 올라갈 때에 카펫에서 주행할 때, 그리고 카펫에서 내려올 때에 다양한 주행 환경이 발생된다. 따라서 로봇 청소기가 다양한 바닥에 대한 주행 조건에 대해서 안정적으로 주행할 필요가 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1984012호(2019.05.31.)에 개시되어 있다.When a carpet is laid on the floor of a living room, there is a problem in that the bristles of the carpet are sucked into the suction port by the suction force of the cleaning nozzle, causing a load when the vacuum cleaner runs. Additionally, the carpet has a level difference compared to the floor on which the carpet is placed, so various driving environments occur when getting on the carpet, driving on the carpet, and getting off the carpet. Therefore, the robot vacuum cleaner needs to run stably under various driving conditions on various floors.
The technology behind the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1984012 (May 31, 2019).

본 발명은 바닥의 주행 환경이 변화하더라도 청소기가 원하는 위치로 이동될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다. 또한 단차를 올라갈 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.The present invention provides a robot vacuum cleaner that can be moved to a desired location even if the driving environment on the floor changes. It also provides a robot vacuum cleaner that can climb steps.

본 발명은 본체가 휠 유닛의 충격을 흡수하는 서스펜션 유닛에 대해 승강되도록 구성되어, 상기 본체의 높이가 조절되더라도 상기 서스펜션 유닛이 충격 흡수 기능을 유지할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.The present invention provides a robot cleaner in which the main body is configured to be raised and lowered relative to a suspension unit that absorbs the shock of the wheel unit, so that the suspension unit can maintain the shock absorbing function even if the height of the main body is adjusted.

본 발명은 충전 단자가 하면에 배치된 본체가, 내부의 배터리를 충전하기 위해, 외부 도킹 기기와 도킹을 시도할 시, 상기 충전 단자가 상기 도킹 기기와 연결될 수 있게 위치되도록 상기 본체가 상승하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.The present invention is a robot in which, when a main body with a charging terminal disposed on the lower surface attempts to dock with an external docking device to charge an internal battery, the main body rises so that the charging terminal can be connected to the docking device. Vacuum cleaners are provided.

본 발명은 카펫에서 주행 시 미끄러짐(Slip)이 발생하게 되는데, 센서 혹은 브러쉬 모터 부하를 감지하여 슬립(Slip) 정보를 얻어서 본체를 상승시켜 슬립(Slip)을 줄일 수 있는 로봇 청소기를 제공한다. The present invention provides a robot vacuum cleaner that can reduce slip by detecting the sensor or brush motor load and obtaining slip information by raising the main body, which causes slip when driving on a carpet.

본 발명은 자동 충전을 위해 도킹 기기의 근처에서 본체를 들어올린 상태로 도킹 기기로 이동해서, 도킹한 후에는 하여 본체를 내리고, 충전 단자가 개방되어 자동충전이 되는 방식으로 구동될 수 있는 로봇 청소기를 제공한다. The present invention is a robot vacuum cleaner that can be operated by lifting the main body near the docking device for automatic charging, moving it to the docking device, lowering the main body after docking, and opening the charging terminal to automatically charge. provides.

본 발명은 바닥 환경에 따라 세트 높이를 자동 조절하는 청소기를 제공한다. 한편 모터와 기어를 이용해서 제어부의 신호에 따라 모터를 구동하고, 그에 따라 서스펜션을 상승 또는 하강시킬 수 있는 동작 구조를 제공한다. The present invention provides a vacuum cleaner that automatically adjusts the set height according to the floor environment. Meanwhile, it provides an operation structure that uses motors and gears to drive the motor according to signals from the control unit and raise or lower the suspension accordingly.

본 발명은 서스펜션 유닛이 휠 유닛에 대해서 상승 또는 하강되도록 안내하는 구조와, 서스펜션 유닛이 승강 유닛에 대해서 상승 또는 하강 궤적을 안내하는 구조 중에 일부를 공용으로 사용해서, 청소기의 내부 구조를 단순화할 수 있는 로봇 청소기를 제공한다. The present invention can simplify the internal structure of the vacuum cleaner by using part of the structure that guides the suspension unit to rise or fall with respect to the wheel unit and the structure that guides the rising or falling trajectory of the suspension unit with respect to the lifting unit. We provide a robot vacuum cleaner.

구체적으로 서스펜션 유닛이 승강 유닛에 대해서 이동되는 궤적이 가이드바에 의해서 안내될 수 있다. 또한 휠 유닛이 서스펜션 유닛에 대해서 이동되는 궤적이 가이드바에 의해서 안내될 수 있다. 즉 서스펜션 유닛, 승강 유닛, 휠 유닛이 각각 동일한 가이드바에 의해서 이동 궤적이 함께 제한될 수 있어서 구성을 간단하게 구현할 수 있는 로봇 청소기를 제공한다.Specifically, the trajectory in which the suspension unit moves relative to the lifting unit may be guided by the guide bar. Additionally, the trajectory along which the wheel unit moves relative to the suspension unit may be guided by the guide bar. In other words, the movement trajectories of the suspension unit, lifting unit, and wheel unit can be restricted by the same guide bar, thereby providing a robot vacuum cleaner that can be easily implemented.

본 발명은 본체; 상기 본체를 이동 가능하게 지지하는 휠을 포함하는 휠 유닛; 상기 휠 유닛이 상하로 이동 가능하게 설치되고, 상기 휠 유닛이 상하로 이동시 충격을 흡수하는 서스펜션 유닛; 및 상기 서스펜션 유닛이 승강 가능하게 설치되고, 상기 본체에 결합되는 승강 유닛;을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다. The present invention relates to a main body; a wheel unit including a wheel that movably supports the main body; a suspension unit installed to enable the wheel unit to move up and down, and absorbing shock when the wheel unit moves up and down; and a lifting unit in which the suspension unit is installed to be able to lift and lowered, and is coupled to the main body.

이때 상기 승강 유닛은, 하우징과, 상기 하우징에 고정되며, 상기 서스펜션 유닛이 상기 승강 유닛에 대해서 승강되는 방향에 평행하게 배치되는 회전축을 가지는 승강 구동 모터와, 상기 승강 구동 모터의 회전력을 상기 서스펜션 유닛에 전달하는 전달부를 포함한다.At this time, the lifting unit includes a housing, a lifting drive motor fixed to the housing and having a rotation axis parallel to the direction in which the suspension unit is lifted and lowered with respect to the lifting unit, and a rotational force of the lifting drive motor is applied to the suspension unit. It includes a transmission unit that transmits to.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 본체를 승강시키는 승강 유닛이 서스펜션 유닛에 설치되기 때문에, 상기 본체가 상기 승강 유닛에 의해 높이가 조절되더라도, 상기 서스펜션 유닛이 휠 유닛의 충격을 흡수하는 기능을 유지할 수 있는 효과가 있다.In the robot vacuum cleaner according to the present invention, since the lifting unit that elevates the main body is installed in the suspension unit, even if the height of the main body is adjusted by the lifting unit, the suspension unit can maintain the function of absorbing the shock of the wheel unit. There is an effect.

또한, 청소 노즐이 이물질을 흡입하는 바닥의 재질이 카펫을 통과할 경우에, 청소 노즐의 높이가 상승하기 때문에, 상기 카펫의 모가 상기 청소 노즐의 하면에 형성된 흡입구를 통해 흡입되지 않아, 본체의 주행 성능을 저감시키지 않는 효과가 있다.In addition, when the material of the floor through which the cleaning nozzle absorbs foreign substances passes through the carpet, the height of the cleaning nozzle rises, so the bristles of the carpet are not sucked through the suction port formed on the lower surface of the cleaning nozzle, and thus the main body is driven. It has the effect of not reducing performance.

또한, 배터리를 충전하기 위해 외부 도킹 기기와 도킹을 시도할 시 본체가 상승하기 때문에, 상기 본체의 하면에 배치된 충전 단자가 상기 도킹 기기와 안정적으로 전기적으로 연결될 수 있다.Additionally, because the main body rises when docking with an external docking device is attempted to charge the battery, the charging terminal disposed on the lower surface of the main body can be stably electrically connected to the docking device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기를 나타내는 사시도.
도 2는 도 1에서 먼지통을 분리한 상태의 청소기를 나타내는 도면.
도 3은 휠 유닛과 서스펜션 유닛과 승강 유닛을 나타내는 도면.
도 4는 도 3에서 전달부의 내부를 도시한 도면.
도 5는 도 4를 비스듬하게 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 요부의 분해 사시도.
도 7 및 도 8은 도 6이 결합된 상태를 도시한 도면.
도 9는 서스펜션 유닛이 승강 유닛에 대해서 하강된 상태를 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기가 외부 도킹 기기와 도킹되는 것을 나타내는 도면.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어블록도.1 is a perspective view showing a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing the vacuum cleaner with the dust bin removed from FIG. 1.
3 is a diagram showing a wheel unit, a suspension unit, and an elevating unit.
Figure 4 is a view showing the inside of the transmission unit in Figure 3.
Figure 5 is an oblique view of Figure 4.
Figure 6 is an exploded perspective view of the main part of the present invention.
Figures 7 and 8 are diagrams showing a state in which Figure 6 is combined.
Figure 9 is a diagram showing a state in which the suspension unit is lowered relative to the lifting unit.
Figure 10 is a diagram showing a robot cleaner docked with an external docking device according to an embodiment of the present invention.
Figure 11 is a control block diagram of a robot vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention that can specifically realize the above object will be described with reference to the attached drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.In this process, the size or shape of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Additionally, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 먼지통을 분리한 상태의 청소기를 나타내는 도면이다.Figure 1 is a perspective view showing a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a diagram showing the vacuum cleaner with the dust bin removed from Figure 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 청소기(100)는 본체(110), 청소 노즐(120), 센싱 유닛(130) 및 먼지통(140)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the vacuum cleaner 100 includes a main body 110, a cleaning nozzle 120, a sensing unit 130, and a dust bin 140.

본체(110)에는 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(미도시)를 포함하여 각종 부품들이 내장 또는 장착된다. 본체(110)는 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성할 수 있다.Various parts, including a control unit (not shown) for controlling the vacuum cleaner 100, are built in or installed in the main body 110. The main body 110 may form a space where various parts constituting the vacuum cleaner 100 are accommodated.

본체(110)에는 본체(110)를 주행시키는 휠 유닛(200)이 구비된다. 휠 유닛(200)은 모터(미도시)와, 상기 모터의 구동력에 의해 회전되는 적어도 하나의 휠을 포함할 수 있다. 모터의 회전 방향은 제어부(미도시)에 의해 제어될 수 있으며, 이에 따라 휠 유닛(200)의 휠은 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전 가능하게 구성될 수 있다.The main body 110 is provided with a wheel unit 200 that moves the main body 110. The wheel unit 200 may include a motor (not shown) and at least one wheel rotated by the driving force of the motor. The rotation direction of the motor may be controlled by a control unit (not shown), and accordingly, the wheel of the wheel unit 200 may be configured to rotate clockwise or counterclockwise.

휠 유닛(200)은 본체(110)의 좌우 양측에 각각 구비될 수 있다. 휠 유닛(200)에 의해 본체(110)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.The wheel unit 200 may be provided on both left and right sides of the main body 110, respectively. The main body 110 can be moved forward, backward, left, right, or rotated by the wheel unit 200.

각각의 휠 유닛(200)은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 이를 위하여, 각각의 휠 유닛(200)은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.Each wheel unit 200 may be configured to be driven independently from each other. To this end, each wheel unit 200 may be driven by a different motor.

제어부가 휠 유닛(200)의 구동을 제어함으로써, 청소기(100)는 바닥을 자율 주행하도록 이루어진다.The control unit controls the driving of the wheel unit 200, allowing the vacuum cleaner 100 to autonomously travel on the floor.

휠 유닛(200)은 본체(110)는 하부에 구비되어 본체(110)를 주행시킨다. 휠 유닛(200)은 원형의 바퀴들로만 구성될 수도 있고, 원형의 롤러들이 벨트 체인으로 연결되어 구성될 수도 있으며, 원형의 바퀴들과, 원형의 롤러들이 벨트 체인으로 연결된 것이 조합되어 구성될 수도 있다. 휠 유닛(200)의 휠은 상부가 본체(110) 내에 배치될 수 있고, 하부는 본체(110)의 하측으로 돌출될 수 있다. The wheel unit 200 is provided at the lower part of the main body 110 and causes the main body 110 to travel. The wheel unit 200 may be composed of only circular wheels, may be composed of circular rollers connected by a belt chain, or may be composed of a combination of circular wheels and circular rollers connected by a belt chain. . The upper part of the wheel of the wheel unit 200 may be disposed within the main body 110, and the lower part may protrude downward from the main body 110.

휠 유닛(200)은 본체(110)의 좌측 및 우측에 각각 설치될 수 있다. 본체(110)의 좌측에 배치된 휠 유닛(200) 및 본체(110)의 우측에 배치된 휠 유닛(200)은 서로 독립적으로 구동될 수 있다. 즉, 본체(110)의 좌측에 배치된 휠 유닛(200)은 적어도 하나의 기어를 통해 서로 연결될 수 있고, 상기 기어를 회전시키는 제1 주행모터의 구동력에 의해 회전될 수 있다. 또한, 본체(110)의 우측에 배치된 휠 유닛(200)은 적어도 하나의 기어를 통해 서로 연결될 수 있고, 상기 기어를 회전시키는 제2 주행모터의 구동력에 의해 회전될 수 있다.The wheel unit 200 may be installed on the left and right sides of the main body 110, respectively. The wheel unit 200 disposed on the left side of the main body 110 and the wheel unit 200 disposed on the right side of the main body 110 may be driven independently of each other. That is, the wheel units 200 disposed on the left side of the main body 110 may be connected to each other through at least one gear and may be rotated by the driving force of the first traveling motor that rotates the gear. Additionally, the wheel units 200 disposed on the right side of the main body 110 may be connected to each other through at least one gear and may be rotated by the driving force of the second travel motor that rotates the gear.

상기 제어부는 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 각각의 회전축의 회전속도를 제어하여 본체(110)의 주행방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 각각의 회전축이 동시에 동일한 속도로 회전되는 경우 본체(110)는 직진할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 각각의 회전축이 동시에 서로 다른 속도로 회전되는 경우 본체(110)는 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있다. 상기 제어부는 본체(110)를 좌측 또는 우측으로 선회시키기 위해, 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 중 어느 하나는 구동시키고, 다른 하나는 정지시킬 수 도 있다.The control unit may determine the traveling direction of the main body 110 by controlling the rotational speed of the rotation axis of each of the first and second travel motors. For example, when the rotation axes of each of the first and second travel motors rotate at the same time and at the same speed, the main body 110 may move straight. In addition, the control unit can rotate the main body 110 to the left or right when the rotation axes of each of the first and second travel motors rotate simultaneously at different speeds. In order to turn the main body 110 to the left or right, the control unit may drive one of the first and second travel motors and stop the other.

본체(110)의 내부에는 서스펜션 유닛이 설치될 수 있다. 상기 서스펜션 유닛은 코일스프링을 포함할 수 있다. 상기 서스펜션 유닛은 상기 코일스프링의 탄성력을 이용하여 본체(110)가 주행시 휠 유닛(200)으로부터 전달되는 충격 및 진동을 흡수할 수 있다.A suspension unit may be installed inside the main body 110. The suspension unit may include a coil spring. The suspension unit can absorb shock and vibration transmitted from the wheel unit 200 when the main body 110 is driven by using the elastic force of the coil spring.

또한, 상기 서스펜션 유닛에는 본체(110)의 높이를 조절하는 승강 유닛이 설치될 수 있다. 상기 승강 유닛은 상기 서스펜션 유닛에 상하로 이동 가능하게 설치되고, 본체(100)에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 승강 유닛이 상기 서스펜션 유닛에서 상측으로 이동되는 경우 본체(100)는 상기 승강 유닛과 함께 상측으로 이동될 수 있고, 상기 승강 유닛이 상기 서스펜션 유닛에서 하측으로 이동되는 경우 본체(100)는 상기 승강 유닛과 함께 하측으로 이동될 수 있다. 본체(100)는 상기 승강 유닛에 의해 상하로 이동되어 높이가 조절될 수 있다.Additionally, a lifting unit that adjusts the height of the main body 110 may be installed in the suspension unit. The lifting unit is installed to be movable up and down on the suspension unit and may be coupled to the main body 100. Therefore, when the lifting unit is moved upward in the suspension unit, the main body 100 can be moved upward together with the lifting unit, and when the lifting unit is moved downward in the suspension unit, the main body 100 can It can be moved downward together with the lifting unit. The main body 100 can be moved up and down by the lifting unit to adjust its height.

휠 유닛(200)의 휠은 본체(110)가 딱딱한 바닥면을 주행할 시에는 청소 노즐(120)의 저면부가 바닥면에 밀착된 상태로 이동되면서 바닥면을 청소할 수 있다. 그런데, 피 청소면인 바닥면에 카펫(carpet)이 깔려 있을 경우, 휠 유닛(200)의 휠에서 슬립이 발생하여 본체(110)의 주행성능이 저하될 수 있을 뿐만 아니라, 청소 노즐(120)이 상기 카펫을 빨아 당기는 힘에 의해 본체(110)의 주행성능이 저하될 수 있다.When the main body 110 drives on a hard floor, the wheels of the wheel unit 200 can clean the floor by moving the bottom of the cleaning nozzle 120 in close contact with the floor. However, if a carpet is spread on the floor surface to be cleaned, slip may occur on the wheels of the wheel unit 200, which may deteriorate the driving performance of the main body 110, as well as the cleaning nozzle 120. The driving performance of the main body 110 may be reduced due to the force that sucks and pulls the carpet.

하지만, 상기 승강 유닛은 휠 유닛(200)의 휠의 슬립율에 따라 본체(110)의 높이를 조절하기 때문에, 청소 노즐(120)의 저면부가 피 청소면에 밀착되는 정도를 조절할 수 있어서, 피 청소면의 재질에 구애받지 않고 청소기 본체(110)의 주행성능을 유지시킬 수 있다.However, since the lifting unit adjusts the height of the main body 110 according to the slip rate of the wheel of the wheel unit 200, the degree to which the bottom of the cleaning nozzle 120 is in close contact with the surface to be cleaned can be adjusted. The running performance of the vacuum cleaner main body 110 can be maintained regardless of the material.

본체(110)에는 청소기(100)의 전장품에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 본체(110)에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.A battery (not shown) that supplies power to the electrical components of the vacuum cleaner 100 is mounted on the main body 110. The battery is configured to be rechargeable and can be configured to be removable from the main body 110.

본체(110)에는 먼지통 수용부(112)가 구비되며, 먼지통 수용부(112)에는 흡입된 공기 중의 먼지를 분리하여 집진하는 먼지통(140)이 착탈 가능하게 결합된다. 먼지통 수용부(112)는, 본체(110)의 전방과 상방으로 개구된 형태를 가지고, 본체(110)의 전방측에서 후방측을 향하여 오목하게 형성될 수 있다. 먼지통 수용부(112)는 청소 본체(110)의 전방부가 전방, 상측 및 하측이 개방되어 형성될 수 있다. 먼지통 수용부(112)는, 청소기의 종류에 따라, 다른 위치[예를 들어, 본체(110)의 뒤쪽]에 형성될 수도 있다.The main body 110 is provided with a dust bin accommodating part 112, and a dust bin 140, which separates and collects dust in the sucked air, is detachably coupled to the dust bin accommodating part 112. The dust bin accommodating portion 112 has a shape that is open toward the front and top of the main body 110 and may be concavely formed from the front side of the main body 110 toward the rear side. The dust bin accommodating part 112 may be formed by opening the front, upper, and lower sides of the cleaning body 110. The dust bin accommodating part 112 may be formed in a different location (for example, behind the main body 110) depending on the type of vacuum cleaner.

먼지통(140)은 먼지통 수용부(112)에 착탈 가능하게 결합된다. 먼지통(140)의 일부는 먼지통 수용부(112)에 수용되되, 먼지통(140)의 다른 일부는 본체(110)의 전방을 향하여 돌출되게 형성될 수 있다.The dust bin 140 is detachably coupled to the dust bin receiving portion 112. A portion of the dust container 140 may be accommodated in the dust container receiving portion 112, and the other part of the dust container 140 may be formed to protrude toward the front of the main body 110.

먼지통(140)에는 먼지가 포함된 공기가 유입되는 입구(142)와 먼지가 분리된 공기가 배출되는 출구(143)가 형성되며, 먼지통(140)이 먼지통 수용부(112)에 장착시, 입구(142)와 출구(143)는 먼지통 수용부(112)의 내측벽에 형성된 제1 개구(116) 및 제2 개구(117)와 각각 연통되도록 구성된다.The dust bin 140 has an inlet 142 through which air containing dust flows in and an outlet 143 through which dust-separated air is discharged. When the dust bin 140 is mounted on the dust bin accommodating part 112, the inlet (142) and the outlet (143) are configured to communicate with the first opening (116) and the second opening (117) formed in the inner wall of the dust bin receiving portion (112), respectively.

본체(110) 내부에 형성된 흡기유로는 청소 노즐(120)부터 제1 개구(116)까지의 유로에 해당하며, 배기유로는 제2 개구(117)부터 배기구까지의 유로에 해당한다.The intake flow path formed inside the main body 110 corresponds to the flow path from the cleaning nozzle 120 to the first opening 116, and the exhaust flow path corresponds to the flow path from the second opening 117 to the exhaust port.

청소 노즐(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 본체(110) 내부의 흡기유로를 거쳐 먼지통(140)으로 유입되고, 먼지통(140) 내의 적어도 하나의 여과부(예를 들어, 사이클론, 필터 등)를 거치면서 공기와 먼지가 상호 분리된다. 먼지는 먼지통(140)에 집진되며, 공기는 먼지통(140)에서 배출된 후 본체(110) 내부의 배기유로를 거쳐 최종적으로 배기구를 통하여 외부로 배출된다.Air containing dust introduced through the cleaning nozzle 120 flows into the dust bin 140 through the intake passage inside the main body 110, and is filtered through at least one filtering unit (for example, a cyclone, Air and dust are separated from each other as they pass through a filter, etc.). Dust is collected in the dust bin 140, and the air is discharged from the dust bin 140, passes through the exhaust passage inside the main body 110, and is finally discharged to the outside through the exhaust port.

본체(110)에는 먼지통 수용부(112)에 수용된 먼지통(140)을 덮는 상부 커버(113)가 배치된다. 상부 커버(113)는 본체(110) 일측에 힌지 연결되어 회동 가능하도록 구성될 수 있다. 상부 커버(113)는 먼지통 수용부(112)의 개방된 상측을 덮어서 먼지통(140)의 상측을 덮을 수 있다. 아울러, 상부 커버(113)는 본체(110)로부터 분리되어 착탈 가능하게 구성될 수도 있다.An upper cover 113 is disposed on the main body 110 to cover the dust container 140 accommodated in the dust container receiving portion 112. The upper cover 113 may be hinged to one side of the main body 110 and may be configured to rotate. The upper cover 113 may cover the open upper side of the dust container receiving portion 112 and the upper side of the dust container 140. In addition, the upper cover 113 may be separated from the main body 110 and configured to be removable.

상부 커버(113)가 먼지통(140)을 덮도록 배치된 상태에서, 먼지통 수용부(112)에 대한 먼지통(140)의 분리가 제한될 수 있다.When the upper cover 113 is arranged to cover the dust bin 140, separation of the dust bin 140 from the dust bin accommodating part 112 may be limited.

상부 커버(113)의 상측에는 손잡이(114)가 구비된다. 손잡이(114)에는 촬영부(115)가 배치될 수 있다. 이때, 촬영부(115)는 전방과 상방을 함께 촬영할 수 있도록 본체(110)의 바닥면에 대하여 경사지게 배치되는 것이 바람직하다.A handle 114 is provided on the upper side of the upper cover 113. A photographing unit 115 may be disposed on the handle 114. At this time, the photographing unit 115 is preferably disposed at an angle with respect to the bottom surface of the main body 110 so as to be able to photograph both the front and the top.

촬영부(115)는 본체(110)에 구비되어, 청소기의 동시적 위치추정 및 주행 지도 작성(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)을 위한 영상을 촬영할 수 있다. 촬영부(115)에 의해 촬영된 영상은, 주행 영역의 지도를 생성하거나 상기 주행 영역 내의 현 위치를 감지하는 데 이용된다.The photographing unit 115 is provided in the main body 110 and can capture images for simultaneous localization and mapping of the vacuum cleaner (Simultaneous Localization And Mapping, SLAM). The image captured by the photographing unit 115 is used to create a map of the driving area or to detect the current location within the driving area.

촬영부(115)는 본체(110)의 주위와 관련된 3차원 좌표정보를 생성할 수 있다. 즉, 촬영부(115)는 청소기(100)와 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)일 수 있다. 이에 따라, 상기 3차원 좌표 정보에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.The imaging unit 115 may generate 3D coordinate information related to the surroundings of the main body 110. That is, the photographing unit 115 may be a 3D depth camera that calculates the distance between the vacuum cleaner 100 and the object to be photographed. Accordingly, field data for the 3D coordinate information can be generated.

구체적으로, 촬영부(115)는 본체(110)의 주위와 관련된 2차원 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 2차원 영상에 대응되는 복수의 3차원 좌표정보를 생성할 수 있다.Specifically, the photographing unit 115 can capture a two-dimensional image related to the surroundings of the main body 110 and generate a plurality of three-dimensional coordinate information corresponding to the captured two-dimensional image.

일 실시예에서 촬영부(115)는 기존의 2차원 영상을 획득하는 카메라를 2개 이상 구비하여, 상기 2개 이상의 카메라에서 획득되는 2개 이상의 영상을 조합하여, 3차원 좌표 정보를 생성하는 스테레오 비전 방식으로 형성될 수 있다.In one embodiment, the photographing unit 115 is provided with two or more cameras that acquire existing two-dimensional images, and combines two or more images acquired from the two or more cameras to generate three-dimensional coordinate information. It can be formed in a vision way.

촬영부(115)는 본체의 전방을 향해 하측으로 제1 패턴의 광을 조사하는 제1 패턴 조사부와, 상기 본체의 전방을 향해 상측으로 제2 패턴의 광을 조사하는 제2 패턴 조사부 및 본체의 전방의 영상을 획득하는 영상 획득부를 포함할 수 있다. 이로써, 상기 영상 획득부는 상기 제1패턴의 광과 상기 제2 패턴의 광이 입사된 영역의 영상을 획득할 수 있다.The photographing unit 115 includes a first pattern irradiation unit that radiates light of a first pattern downward toward the front of the main body, a second pattern irradiation section that irradiates light of a second pattern upward toward the front of the main body, and a main body. It may include an image acquisition unit that acquires an image of the front. As a result, the image acquisition unit can acquire an image of the area where the light of the first pattern and the light of the second pattern are incident.

또한 촬영부(115)는 단일 카메라와 함께 적외선패턴을 조사하는 적외선 패턴 방출부를 구비하고, 적외선 패턴 방출부에서 조사된 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 촬영부(115)와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 촬영부(115)는IR(Infra Red) 방식의 촬영부(115)일 수 있다.In addition, the photographing unit 115 includes a single camera and an infrared pattern emitter that emits an infrared pattern, and captures the shape of the infrared pattern emitted from the infrared pattern emitter projected onto the object to be photographed, thereby forming the photographing portion 115 and The distance between objects to be photographed can be measured. This imaging unit 115 may be an IR (Infra Red) type imaging unit 115.

한편 촬영부(115)는 단일 카메라와 함께 빛을 방출하는 발광부를 구비하고, 발광부에서 방출되는 레이저 중 피촬영 대상체로부터 반사되는 일부를 수신하며, 수신된 레이저를 분석함으로써, 촬영부(115)와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 촬영부(115)는 TOF(Time of Flight)방식의 촬영부(115)일 수 있다.Meanwhile, the photographing unit 115 includes a light emitting unit that emits light along with a single camera, receives a portion of the laser emitted from the light emitting unit reflected from the object to be photographed, and analyzes the received laser, thereby The distance between the camera and the object to be photographed can be measured. This imaging unit 115 may be a TOF (Time of Flight) imaging unit 115.

위와 같은 촬영부(115)의 레이저는 적어도 일방향으로 연장된 형태의 레이저를 조사하도록 구성된다. 일 예에서, 상기 촬영부(115)는 제1 및 제2 레이저를 구비할 수 있으며, 상기 제1 레이저는 서로 교차하는 직선형태의 레이저를 조사하고, 제2 레이저는 단일의 직선 형태의 레이저를 조사할 수 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.The laser of the above imaging unit 115 is configured to irradiate a laser extending in at least one direction. In one example, the imaging unit 115 may be provided with first and second lasers, where the first laser irradiates lasers in the form of straight lines that intersect each other, and the second laser irradiates lasers in the form of a single straight line. can be investigated. According to this, the bottom laser is used to detect obstacles at the bottom, the top laser is used to detect obstacles at the top, and the middle laser between the bottom laser and the top laser is used to detect obstacles in the middle. is used for

센싱 유닛(130)은 상부 커버(113)의 하부에 배치될 수 있으며, 센싱 유닛(130)은 먼지통(140)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.The sensing unit 130 may be placed under the upper cover 113, and the sensing unit 130 may be detachably coupled to the dust bin 140.

센싱 유닛(130)은 본체(110)에 배치되어, 본체(110)가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지한다. 센싱 유닛(130)은 필드 데이터(field data)를 생성하기 위하여 상기 환경과 관련된 정보를 감지한다.The sensing unit 130 is disposed on the main body 110 and senses information related to the environment in which the main body 110 is located. The sensing unit 130 senses information related to the environment to generate field data.

센싱 유닛(130)은 청소기(100)가 장애물과 부딪히지 않도록 주변 지형지물(장애물 포함)을 감지한다. 센싱 유닛(130)은 청소기(100) 외부의 정보를 감지할 수 있다. 센싱 유닛(130)은 청소기(100) 주변의 사용자를 감지할 수 있다. 센싱 유닛(130)은 청소기(100) 주변의 물체를 감지할 수 있다.The sensing unit 130 detects surrounding terrain (including obstacles) to prevent the vacuum cleaner 100 from colliding with obstacles. The sensing unit 130 can sense information from outside the vacuum cleaner 100. The sensing unit 130 can detect users around the vacuum cleaner 100. The sensing unit 130 can detect objects around the vacuum cleaner 100.

아울러, 센싱 유닛(130)은, 상기 청소기의 감지 기능 및 로봇청소기의 주행 기능을 향상시키기 위해, 패닝(panning: 좌우로의 이동) 및 틸팅 (tilting: 상하로 경사지게 배치)이 가능하도록 구성된다.In addition, the sensing unit 130 is configured to enable panning (movement to the left and right) and tilting (positioning at an angle up and down) in order to improve the sensing function of the vacuum cleaner and the driving function of the robot vacuum cleaner.

센싱 유닛(130)은 본체(110) 앞쪽에 배치되고, 먼지통(140)과 상부 커버(113)사이에 배치된다. 센싱 유닛(130)의 하측면에는 결합 돌기(132d)가 돌출 형성되고, 먼지통(141)의 상측면에는 결합 돌기(132d)가 삽입되어 결합되는 결합홈(141)이 형성된다. 상부 커버(113)가 먼지통 수용부(112)의 상측을 덮으면 결합 돌기(132d)는 결합홈(141)으로 삽입되는 것에 의해, 먼지통(140)은 센싱 유닛(130)에 결합되어 본체(110)로부터 분리 불가능한 상태가 된다. 이와 반대로, 상부 커버(113)가 먼지통 수용부(112)의 상측을 개방하면 결합 돌기(132d)는 결합홈(141)으로부터 빠져나오는 것에 의해, 먼지통(140)은 센싱 유닛(130)으로부터 결합이 해제되어 본체(110)로부터 분리 가능한 상태가 된다.The sensing unit 130 is placed in front of the main body 110 and between the dust bin 140 and the top cover 113. A coupling protrusion 132d is formed to protrude on the lower side of the sensing unit 130, and a coupling groove 141 into which the coupling protrusion 132d is inserted and coupled is formed on the upper side of the dust bin 141. When the upper cover 113 covers the upper side of the dust bin receiving portion 112, the coupling protrusion 132d is inserted into the coupling groove 141, so that the dust bin 140 is coupled to the sensing unit 130 and connected to the main body 110. becomes inseparable from. On the contrary, when the upper cover 113 opens the upper side of the dust bin receiving portion 112, the engaging protrusion 132d comes out of the engaging groove 141, and the dust bin 140 is coupled from the sensing unit 130. It is released and can be separated from the main body 110.

센싱 유닛(130)은, 외부 신호 감지 센서, 장애물 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 하부 카메라 센서, 상부 카메라 센서, 전류 센서, 엔코더, 충격 감지 센서 및 마이크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may include at least one of an external signal detection sensor, an obstacle detection sensor, a cliff detection sensor, a lower camera sensor, an upper camera sensor, a current sensor, an encoder, an impact detection sensor, and a microphone.

상기 외부 신호 감지 센서는 청소기(100)의 외부 신호를 감지할 수 있다. 상기 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다. 이에 따라, 외부 신호에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.The external signal detection sensor may detect an external signal from the vacuum cleaner 100. The external signal detection sensor may be, for example, an infrared ray sensor, an ultrasonic sensor, or a radio frequency sensor. Accordingly, field data for external signals can be generated.

청소기(100)는 외부 신호 감지 센서를 이용하여 충전대가 발생하는 안내 신호를 수신하여 충전대의 위치 및 방향에 대한 정보를 감지할 수 있다. 이때, 충전대는 청소기(100)가 복귀 가능하도록 방향 및 거리를 지시하는 안내 신호를 발신할 수 있다. 즉, 청소기(100)는 충전대로부터 발신되는 신호를 수신하여 현재의 위치를 판단하고 이동 방향을 설정하여 충전대로 복귀할 수 있다.The vacuum cleaner 100 can detect information about the location and direction of the charging station by receiving a guidance signal generated by the charging station using an external signal detection sensor. At this time, the charging station may transmit a guidance signal indicating the direction and distance so that the vacuum cleaner 100 can be returned. That is, the vacuum cleaner 100 can receive a signal transmitted from the charging station, determine its current location, set a moving direction, and return to the charging station.

상기 장애물 감지 센서는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 이에 따라, 장애물에 대한 필드 데이터가 생성된다. 상기 장애물 감지 센서는 청소기(100)의 이동 방향에 존재하는 물체를 감지하여 생성된 필드 데이터를 제어부에 전달할 수 있다. 즉, 장애물 감지 센서는 청소기(100)의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 필드 데이터를 제어부에 전달할 수 있다. 상기 장애물 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있다. 청소기(100)는 장애물 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.The obstacle detection sensor can detect an obstacle in front. Accordingly, field data about the obstacle is generated. The obstacle detection sensor may detect an object existing in the moving direction of the vacuum cleaner 100 and transmit the generated field data to the control unit. That is, the obstacle detection sensor can detect protrusions, household fixtures, furniture, walls, wall corners, etc. that exist on the movement path of the vacuum cleaner 100 and transmit the field data to the control unit. The obstacle detection sensor may be, for example, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, or a geomagnetic sensor. The vacuum cleaner 100 may use one type of obstacle detection sensor or may use two or more types of sensors together as needed.

상기 낭떠러지 감지 센서(Cliff Sensor)는, 다양한 형태의 광센서를 주로 이용하여, 본체(110)를 지지하는 바닥의 장애물을 감지할 수 있다. 이에 따라, 바닥의 장애물에 대한 필드 데이터가 생성된다. 상기 낭떠러지 감지 센서는 상기 장애물 감지 센서와 같이 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다.The cliff sensor can detect obstacles on the floor supporting the main body 110 by mainly using various types of optical sensors. Accordingly, field data about obstacles on the floor are generated. The cliff detection sensor may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a Position Sensitive Detector (PSD) sensor, etc., having a light emitting unit and a light receiving unit, like the obstacle detection sensor.

예를 들어, 낭떠러지 감지 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다. PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 구비하되, 일반적으로 모듈 형태로 구성된다. PSD 센서를 이용하여, 장애물을 감지하는 경우, 장애물의 반사율, 색의차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있다.For example, a cliff detection sensor may be a PSD sensor, but may also be comprised of a plurality of different types of sensors. The PSD sensor has a light emitting part that emits infrared rays at an obstacle and a light receiving part that receives infrared rays reflected from the obstacle, and is generally configured in a module form. When detecting an obstacle using a PSD sensor, stable measurement values can be obtained regardless of the reflectance or color difference of the obstacle.

제어부는 상기 낭떠러지 감지 센서가 지면을 향해 발광한 적외선의 발광신호와 장애물에 의해 반사되어 수신되는 반사신호 간의 적외선 각도를 측정하여, 낭떠러지를 감지하고 그 깊이에 대한 필드 데이터를 획득할 수 있다.The control unit measures the infrared angle between the infrared light emitted by the cliff detection sensor towards the ground and the reflected signal reflected by the obstacle and can be used to detect the cliff and obtain field data about its depth.

상기 낭떠러지 감지 센서는 바닥의 재질을 감지할 수도 있다. 상기 낭떠러지 감지 센서는 바닥에서 반사되는 빛의 반사율을 감지하고, 제어부 상기 반사율에 따라 바닥의 재질을 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 바닥의 재질이 반사율이 좋은 대리석인 경우, 상기 낭떠러지 감지 센서가 감지하는 빛의 반사율은 높게 나타날 것이고, 상기 바닥의 재질이 반사율이 상기 대릭석에 비해 상대적으로 좋지 않은 나무, 장판 및 카펫 등인 경우, 상기 낭떠러지 감지 센서가 감지하는 빛의 반사율은 상대적으로 낮게 나타날 것이다. 따라서, 상기 제어부는 상기 낭떠러지 감지 센서가 감지하는 상기 바닥의 반사율을 이용하여 상기 바닥의 재질을 판단할 수 있으며, 상기 바닥의 반사율이 설정된 반사율일 경우 상기 바닥을 카펫이라고 판단할 수 있다.The cliff detection sensor may also detect the material of the floor. The cliff detection sensor detects the reflectance of light reflected from the floor, and the controller can determine the material of the floor according to the reflectance. For example, if the material of the floor is marble with good reflectivity, the reflectance of light detected by the cliff detection sensor will appear high, and if the material of the floor is wood or flooring whose reflectivity is relatively poor compared to the marble stone, and carpet, etc., the reflectance of light detected by the cliff detection sensor will appear relatively low. Accordingly, the control unit can determine the material of the floor using the reflectance of the floor detected by the cliff detection sensor, and if the reflectance of the floor is a set reflectance, it can determine that the floor is a carpet.

또한, 상기 낭떠러지 감지 센서는 바닥과의 거리를 감지하고, 제어부는 상기 바닥과의 거리에 따라 상기 바닥의 재질을 감지할 수 있다. 예를 들어, 청소기가 바닥 위에 깔린 카펫 위에 위치할 경우, 상기 낭떠러지 감지 센서가 감지하는 상기 바닥과의 거리는, 상기 청소기가 상기 카펫이 깔려 있지 않은 상기 바닥 위에 위치하는 경우에 비해, 가깝게 감지될 것이다. 따라서, 상기 제어부는 상기 낭떠러지 감지 센서가 감지하는 상기 바닥과의 거리를 이용하여 상기 바닥의 재질을 판단할 수 있으며, 상기 바닥과의 거리가 설정된 거리 이상이면 상기 바닥을 카펫이라고 판단할 수 있다.Additionally, the cliff detection sensor can detect the distance from the floor, and the control unit can detect the material of the floor according to the distance from the floor. For example, when the vacuum cleaner is placed on a carpet laid on the floor, the distance to the floor detected by the cliff detection sensor will be sensed as being closer compared to when the vacuum cleaner is placed on the floor not covered with the carpet. . Accordingly, the control unit can determine the material of the floor using the distance to the floor detected by the cliff detection sensor, and if the distance to the floor is more than a set distance, it can determine that the floor is a carpet.

상기 하부 카메라 센서는 청소기(100)의 이동 중 피청소면에 대한 이미지 정보(필드 데이터)를 획득한다. 상기 하부 카메라 센서는, 다른 말로 옵티컬 플로우 센서(Optical Flow Sensor)라 칭하기도 한다. 상기 하부 카메라 센서는, 센서 내에 구비된 이미지 센서로부터 입력되는 하방 영상을 변환하여 소정 형식의 영상 데이터(필드 데이터)를 생성할 수 있다. 상기 하부 카메라 센서를 통해 인식된 영상에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다. 상기 하부 카메라 센서를 이용하여, 제어부는 이동 로봇의 미끄러짐과 무관하게 이동 로봇의 위치를 검출할 수 있다. 제어부는 상기 하부 카메라 센서에 의해 촬영된 영상 데이터를 시간에 따라 비교 분석하여 이동 거리 및 이동방향을 산출하고, 이를 근거로 이동 로봇의 위치를 산출할 수 있다.The lower camera sensor acquires image information (field data) about the surface to be cleaned while the vacuum cleaner 100 is moving. The lower camera sensor is also called an optical flow sensor. The lower camera sensor may convert a downward image input from an image sensor provided within the sensor to generate image data (field data) in a predetermined format. Field data for the image recognized through the lower camera sensor may be generated. Using the lower camera sensor, the controller can detect the position of the mobile robot regardless of the slippage of the mobile robot. The control unit may compare and analyze the image data captured by the lower camera sensor over time to calculate the moving distance and direction, and calculate the location of the mobile robot based on this.

상기 하부 카메라 센서는 상기 바닥을 촬영하고, 제어부는 상기 하부 카메라 센서가 촬영한 영상을 분석하여 상기 바닥의 재질을 판단할 수 있다. 상기 제어부에는 상기 바닥의 재질에 해당하는 영상들이 설정될 수 있고, 상기 제어부는 상기 카메라 센서가 촬영한 영상에서 상기 설정된 영상이 포함될 경우 상기 바닥의 재질을 상기 설정된 영상에 해당하는 재질로 판단할 수 있다. 상기 제어부는 상기 영상에 상기 카펫의 영상에 해당하는 설정된 영상이 포함될 경우, 상기 바닥의 재질을 카펫이라고 판단할 수 있다.The lower camera sensor photographs the floor, and the controller may determine the material of the floor by analyzing the image captured by the lower camera sensor. Images corresponding to the material of the floor may be set in the control unit, and the control unit may determine the material of the floor as a material corresponding to the set image when the set image is included in the image captured by the camera sensor. there is. If the image includes a set image corresponding to the carpet image, the controller may determine that the material of the floor is carpet.

상부 카메라 센서는 청소기(100)의 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 청소기(100) 주변을 촬영할 수 있다. 청소기(100)가 복수의 상부 카메라센서들을 구비하는 경우, 카메라 센서들은 일정 거리 또는 일정 각도로 이동 로봇의 상부나 옆면에 형성될 수 있다. 상기 상부 카메라 센서를 통해 인식된 영상에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.The upper camera sensor is installed to face upward or in front of the vacuum cleaner 100 and can take pictures of the surroundings of the vacuum cleaner 100. When the vacuum cleaner 100 is provided with a plurality of upper camera sensors, the camera sensors may be formed on the top or side of the mobile robot at a certain distance or angle. Field data for the image recognized through the upper camera sensor may be generated.

상기 전류 센서는 휠 구동 모터의 전류 저항값을 감지하고, 제어부는 상기 전류 센서가 감지한 전류 저항값에 따라 상기 바닥의 재질을 판단할 수 있다. 예를 들어, 청소 노즐(120)이 바닥 위에 깔린 카펫 위에 위치할 때, 상기 카펫의 모가 청소 노즐(120)의 흡입구를 통해 흡입되어 청소기의 주행에 방해를 일으키며, 이 때 상기 휠 구동 모터의 로터 및 스테이터 사이에는 부하로 인한 전류저항이 발생될 것이다. 상기 전류 센서는 상기 휠 구동 모터에서 발생되는 상기 전류 저항값을 감지하고, 상기 제어부는 상기 전류 저항값에 따라 상기 바닥의 재질을 판단할 수 있으며, 상기 전류 저항값이 설정값 이상이면 상기 바닥의 재질을 카펫이라고 판단할 수 있다.The current sensor detects the current resistance value of the wheel drive motor, and the control unit may determine the material of the floor according to the current resistance value detected by the current sensor. For example, when the cleaning nozzle 120 is placed on a carpet spread on the floor, the bristles of the carpet are sucked in through the suction port of the cleaning nozzle 120, thereby interfering with the running of the cleaner, and at this time, the rotor of the wheel drive motor A current resistance will occur between the and stator due to the load. The current sensor detects the current resistance value generated by the wheel drive motor, and the controller can determine the material of the floor according to the current resistance value. If the current resistance value is more than a set value, the floor The material can be judged to be carpet.

상기 엔코더는 휠 유닛(200)의 휠을 동작시키는 모터의 동작과 관련된 정보를 감지할 수 있다. 이에 따라, 모터의 동작에 대한 필드 데이터가 생성된다.The encoder can detect information related to the operation of the motor that operates the wheel of the wheel unit 200. Accordingly, field data about the operation of the motor is generated.

상기 충격 감지 센서는 청소기(100)이 외부의 장애물 등과 충돌시 충격을 감지할 수 있다. 이에 따라, 외부의 충격에 대한 필드 데이터가 생성된다.The impact detection sensor can detect an impact when the vacuum cleaner 100 collides with an external obstacle, etc. Accordingly, field data about external shocks are generated.

상기 마이크는 외부의 소리를 감지할 수 있다. 이에 따라서, 외부의 소리에 대한 필드 데이터가 생성된다.The microphone can detect external sounds. Accordingly, field data for external sounds is generated.

청소 노즐(120)은 먼지가 포함된 공기를 흡입하거나 바닥을 닦도록 이루어진다. 여기서, 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 청소 노즐(120)은 흡입모듈로 명명될 수 있고, 바닥을 닦도록 이루어지는 청소 노즐(120)은 걸레 모듈로 명명될 수 있다.The cleaning nozzle 120 is configured to suck air containing dust or wipe the floor. Here, the cleaning nozzle 120 that sucks air containing dust may be referred to as a suction module, and the cleaning nozzle 120 configured to wipe the floor may be referred to as a mop module.

청소 노즐(120)은 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 상기 흡입 모듈이 본체(110)로부터 분리되면, 분리된 흡입 모듈을 대체하여 상기 걸레 모듈이 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 본체(110)에 흡입모듈을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 본체(110)에 걸레 모듈을 장착할 수 있다.The cleaning nozzle 120 may be detachably coupled to the main body 110. When the suction module is separated from the main body 110, the mop module can be detachably coupled to the main body 110 in place of the separated suction module. Accordingly, when the user wants to remove dust from the floor, the user can mount the suction module on the main body 110, and when the user wants to wipe the floor, he can mount the mop module on the main body 110.

청소 노즐(120)이 먼지가 포함된 공기를 흡입한 후에 바닥을 닦는 기능을 함께 갖추도록 구성될 수도 있다.The cleaning nozzle 120 may be configured to have the function of wiping the floor after sucking in air containing dust.

청소 노즐(120)은 본체(110)의 하부에 배치될 수도 있고, 도시된 바와 같이 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치될 수도 있다. 상기 일측은 상기 본체(110)가 정방향으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다. 청소 노즐(120)은 휠 유닛(200)보다 전방에 배치되어, 일부가 먼지통(140)보다 전방으로 돌출될 수 있다.The cleaning nozzle 120 may be placed at the bottom of the main body 110, or may be arranged to protrude from one side of the main body 110, as shown. The one side may be the side on which the main body 110 travels in the forward direction, that is, the front of the vacuum cleaner main body 110. The cleaning nozzle 120 is disposed ahead of the wheel unit 200, and a portion of the cleaning nozzle 120 may protrude forward of the dust bin 140.

도 1 및 도 2에서는 청소 노즐(120)이 본체(110)의 일측에서 전방 및 좌우 양측방으로 모두 돌출된 형태를 가지는 것을 보이고 있다. 구체적으로, 청소 노즐(120)의 전단부는 본체(110)의 일측으로부터 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 청소 노즐(120)의 좌우 양단부는 본체(110)의 일측으로부터 좌우 양측으로 각각 이격된 위치에 배치된다.1 and 2 show that the cleaning nozzle 120 protrudes from one side of the main body 110 to the front and both left and right sides. Specifically, the front end of the cleaning nozzle 120 is disposed at a position spaced forward from one side of the main body 110, and the left and right ends of the cleaning nozzle 120 are positioned at a position spaced apart from one side of the main body 110 to the left and right, respectively. is placed in

본체(110)의 내부에는 흡입모터가 설치될 수 있다. 상기 흡입모터의 회전축에는 임펠러(미도시)가 결합될 수 있다. 상기 흡입모터가 구동되어 상기 회전축과 함께 임펠러가 회전되는 경우 상기 임펠러는 흡입력을 생성시킬 수 있다.A suction motor may be installed inside the main body 110. An impeller (not shown) may be coupled to the rotation axis of the suction motor. When the suction motor is driven and the impeller rotates together with the rotation shaft, the impeller can generate suction force.

본체(110)의 내부에는 흡기유로가 형성될 수 있다. 상기 흡입모터의 구동력에 의해 생성된 흡입력에 의해 피 청소면으로부터 먼지를 비롯한 이물질이 청소 노즐(120)로 유입되고, 청소 노즐(120)로 유입된 상기 이물질은 상기 흡기유로로 유입될 수 있다.An intake passage may be formed inside the main body 110. Foreign substances, including dust, from the surface to be cleaned may flow into the cleaning nozzle 120 due to the suction force generated by the driving force of the suction motor, and the foreign substances flowing into the cleaning nozzle 120 may flow into the intake passage.

청소 노즐(120)은 본체(110)의 전방면 중 바닥면에 인접하게 배치될 수 있다. 청소 노즐(120)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구가 형성될 수 있다. 청소 노즐(120)은 본체(110)에 결합된 상태일 때 상기 흡입구가 바닥면을 향해 배치될 수 있다.The cleaning nozzle 120 may be disposed adjacent to the bottom of the front surface of the main body 110. An intake port through which air is sucked may be formed at the bottom of the cleaning nozzle 120. When the cleaning nozzle 120 is coupled to the main body 110, the suction port may be disposed toward the floor.

청소 노즐(120)은 저면부에 흡입구가 형성된 케이스를 포함할 수 있으며, 상기 케이스 내에는 브러쉬 유닛이 회전 가능하게 구비될 수 있다. 상기 케이스는 상기 브러쉬 유닛이 내부에 회전 가능하게 구비될 수 있도록 빈 공간을 제공할 수 있다. 상기 브러쉬 유닛은 좌우로 길게 형성된 회전축과, 상기 회전축의 외둘레에 돌출 배치되는 브러쉬를 포함할 수 있다. 상기 브러쉬 유닛의 회전축은 상기 케이스의 좌측면 및 우측면에 회전 가능하게 결합될 수 있다.The cleaning nozzle 120 may include a case with a suction port formed on the bottom, and a brush unit may be rotatably provided within the case. The case may provide an empty space so that the brush unit can be rotatably installed therein. The brush unit may include a rotating shaft extending left and right, and a brush protruding from an outer periphery of the rotating shaft. The rotation axis of the brush unit may be rotatably coupled to the left and right sides of the case.

상기 브러쉬 유닛은 상기 브러쉬가 상기 케이스의 저면부에 형성된 흡입구를 통해 하부가 돌출되도록 배치되어서, 흡입모터가 구동되는 경우 상기 흡입력에 의해 회전되면서 피 청소면인 바닥면 위에서 먼지를 비롯한 이물질을 쓸어 올릴 수 있고, 이렇게 쓸어 올려진 상기 이물질은 상기 흡입력에 의해 상기 케이스의 내부로 흡입될 수 있다. 상기 브러쉬는 상기 이물질이 쉽게 붙지 않도록 마찰전기가 생성되지 않는 재질로 형성됨이 바람직하다.The brush unit is arranged so that the lower part of the brush protrudes through the suction port formed on the bottom of the case, and when the suction motor is driven, it is rotated by the suction force and can sweep up foreign substances, including dust, from the floor surface to be cleaned. And the foreign matter swept up in this way can be sucked into the interior of the case by the suction force. The brush is preferably made of a material that does not generate triboelectricity so that foreign substances do not easily stick to it.

먼지통(140)은 내부가 빈 원통형 케이스를 포함할 수 있다. 원통형 케이스의 내부에는 본체(110)의 흡기 유로를 통해 흡입된 공기에서 이물질 및 공기를 분리하는 여과부가 배치될 수 있다. 상기 여과부는 복수의 싸이클론을 포함할 수 있다. 상기 여과부에서 걸려진 먼지를 비롯한 이물질은 먼지통(140)의 내부로 낙하하여 수용될 수 있고, 공기만이 먼지통(140)의 외부로 빠져나간 후 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입모터 측으로 이동된 후 본체(110)의 외부로 빠져나갈 수 있다.The dust bin 140 may include a cylindrical case with an empty interior. A filtering unit that separates foreign substances and air from the air sucked through the intake passage of the main body 110 may be disposed inside the cylindrical case. The filtration unit may include a plurality of cyclones. Foreign substances, including dust caught in the filter, can fall into the inside of the dust bin 140 and be accommodated, and only the air escapes to the outside of the dust bin 140 and is then moved to the suction motor side by the suction force of the suction motor. It can escape to the outside of the main body 110.

도 3은 휠 유닛과 서스펜션 유닛과 승강 유닛을 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3에서 전달부의 내부를 도시한 도면이며, 도 5는 도 4를 비스듬하게 도시한 도면이다. FIG. 3 is a view showing a wheel unit, a suspension unit, and an elevating unit, FIG. 4 is a view showing the inside of the transmission unit in FIG. 3, and FIG. 5 is a view showing FIG. 4 obliquely.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 휠유닛(200)과, 서스펜션 유닛(300)과, 승강 유닛(400)을 포함한다. 3 to 5, the robot cleaner 100 according to the present invention includes a wheel unit 200, a suspension unit 300, and an elevating unit 400.

휠 유닛(200)은 본체(110)의 양측에 각각 설치되어 청소기 본체(110)를 주행시킨다. 휠 유닛(200)은 주행 구동 모터, 주행 구동 모터의 구동력에 의해 회전되어 본체(110)를 주행시키는 휠(221, 222)과, 주행 구동 모터 및 휠(221, 222)이 설치되는 기어 하우징을 포함할 수 있다.The wheel units 200 are installed on both sides of the main body 110 to drive the vacuum cleaner main body 110. The wheel unit 200 includes a travel drive motor, wheels 221 and 222 that are rotated by the driving force of the travel drive motor to drive the main body 110, and a gear housing in which the travel drive motor and wheels 221 and 222 are installed. It can be included.

휠 유닛(200)은 전방에 배치되는 주동휠(2210)과, 주동휠(221)로부터 후방으로 이격되어 배치되는 종동휠(222)을 포함한다. 주동휠(221) 및 종동휠(222)은 주행벨트를 통해 연결될 수 있다. 주행 밸트가 구비되는 경우에는 주동휠(221)의 외주면에는 원주방향을 따라 다수의 돌기가 형성되고, 주행벨트(223)의 내주면에는 주동휠(221)의 외주면에 형성된 상기 다수의 돌기가 삽입되는 다수의 홈이 형성될 수 있다.The wheel unit 200 includes a main wheel 2210 disposed in the front, and a driven wheel 222 disposed to be spaced rearward from the main wheel 221. The main wheel 221 and the driven wheel 222 may be connected through a running belt. When a running belt is provided, a plurality of protrusions are formed along the circumferential direction on the outer peripheral surface of the main wheel 221, and the plurality of protrusions formed on the outer peripheral surface of the main wheel 221 are inserted into the inner peripheral surface of the driving belt 223. Multiple grooves may be formed.

상기 휠 유닛(200)에 설치되는 서스펜션 유닛(300)은 본체(110)의 주행시 휠 유닛(200)으로부터 전달되는 충격을 흡수한다. The suspension unit 300 installed on the wheel unit 200 absorbs shock transmitted from the wheel unit 200 when the main body 110 travels.

상기 서스펜션 유닛(300)은 서스펜션 프레임(310)과, 상기 서스펜션 프레임(310)에 설치되고, 상기 휠 유닛(200)이 상하로 이동 가능하게 안내하는 가이드 바(320, 330)와, 상기 가이드 바(320, 330)가 관통하고, 상기 휠 유닛(200)이 상하로 이동시 충격을 흡수하는 탄성 부재(340, 350)을 포함한다. The suspension unit 300 includes a suspension frame 310, guide bars 320 and 330 installed on the suspension frame 310 and guiding the wheel unit 200 to move up and down, and the guide bar. (320, 330) penetrates and includes elastic members (340, 350) that absorb shock when the wheel unit (200) moves up and down.

상기 휠 유닛(200)에는 바 설치부(231, 232)가 마련되어서, 상기 가이드바(320, 330)은 상기 바 설치부(231, 232)에 설치된다. 바설치부(231,232)는 가이드바(320,330)에 상하로 이동 가능하게 설치됨으로써, 휠 유닛(200)은 서스펜션 유닛(300)에 상하로 이동 가능하게 배치된다. 바설치부(231,232)에는 가이드바(320,330)가 상하로 관통한다. 바설치부(231,232)에는 가이드바(320,330)가 상하로 관통하는 관통홀이 형성된다. The wheel unit 200 is provided with bar installation parts 231 and 232, and the guide bars 320 and 330 are installed on the bar installation parts 231 and 232. The bar installation parts 231 and 232 are installed to be movable up and down on the guide bars 320 and 330, so that the wheel unit 200 is arranged to be movable up and down on the suspension unit 300. Guide bars 320, 330 penetrate up and down the bar installation portions 231 and 232. Penetration holes through which the guide bars 320 and 330 pass upward and downward are formed in the bar installation portions 231 and 232.

서스펜션 유닛(300)의 가이드바(320,330)는 두 개로 구비되어, 전방에 위치하는 전방 가이드바(320) 및 후방에 위치하는 후방 가이드바(330)를 포함한다. 전방에 위치한 바설치부(231)는 전방 가이드바(320)에 상하로 이동 가능하게 설치되고, 후방에 위치한 바설치부(232)는 후방가이드바(330)에 상하로 이동 가능하게 설치된다.The suspension unit 300 has two guide bars 320 and 330, including a front guide bar 320 located at the front and a rear guide bar 330 located at the rear. The bar installation unit 231 located at the front is installed to be movable up and down on the front guide bar 320, and the bar installation unit 232 located at the rear is installed to be movable up and down on the rear guide bar 330.

상기 서스펜션 프레임(310)은 전체적으로 'ㄷ'자 형상으로 이루어져서, 양단에 두 개의 가이드바(320, 330)가 각각 배치된다. 상기 가이드바(320, 330)는 수직한 방향으로 연장되어서, 상기 휠 유닛(200)는 상기 가이드바(320, 330)가 연장된 방향을 따라 이동이 가능하다.The suspension frame 310 has an overall 'L' shape, and two guide bars 320 and 330 are disposed at both ends, respectively. The guide bars 320 and 330 extend in a vertical direction, so that the wheel unit 200 can move along the direction in which the guide bars 320 and 330 extend.

두 개의 가이드바(320, 330)은 상기 서스펜션 프레임(310)의 상단과 하단을 연장한 거리보다 길게 형성되어서, 가이드바(320, 330)의 서스펜션 프레임(310)의 상단과 하단을 관통하도록 배치된다.The two guide bars (320, 330) are formed to be longer than the distance extending between the top and bottom of the suspension frame 310, and are arranged to penetrate the top and bottom of the suspension frame 310 of the guide bars (320, 330). do.

탄성부재(340,350)는 코일 스프링으로 형성되어, 가이드바(320,330)가 상하로 관통한다. 탄성부재(340,350)의 상단은 서스펜션 프레임(310)에 지지되고, 탄성부재(340,350)의 하단은 바설치부(231,232)에 지지된다. 본체(110)가 주행시에 본체(110) 또는 휠 유닛(200)에 충격이 가해지면 탄성부재(340,350)는 압축되면서 충격을 흡수할 수 있다. 휠 유닛(200)의 바설치부(231,232)가 탄성부재(340,350)의 하측을 지지하도록 가이드바(320,330)에 이동 가능하게 설치됨으로써, 서스펜션 유닛(300)은 휠 유닛(200)이 상하로 이동시에 충격을 흡수할 수 있다. 탄성부재(340,350)는 전방 가이드바(320)가 상하로 관통하고 전방 바설치부에 의해 하단이 지지되는 전방 탄성부재(340)와, 후방 가이드바(330)가 상하로 관통하고 후방 바설치부에 의해 하단이 지지되는 후방 탄성부재(350)를 포함한다.The elastic members 340 and 350 are formed of coil springs, and the guide bars 320 and 330 penetrate upward and downward. The upper ends of the elastic members 340 and 350 are supported by the suspension frame 310, and the lower ends of the elastic members 340 and 350 are supported by the bar installation portions 231 and 232. When an impact is applied to the main body 110 or the wheel unit 200 while the main body 110 is traveling, the elastic members 340 and 350 can absorb the shock while being compressed. The bar installation portions 231 and 232 of the wheel unit 200 are movably installed on the guide bars 320 and 330 to support the lower sides of the elastic members 340 and 350, so that the suspension unit 300 moves when the wheel unit 200 moves up and down. can absorb shock. The elastic members 340 and 350 include a front elastic member 340 through which the front guide bar 320 penetrates upward and downward and whose lower end is supported by the front bar installation portion, and a rear guide bar 330 through which the front guide bar 330 penetrates upward and downward and the rear bar installation portion. It includes a rear elastic member 350 whose lower end is supported by.

상기 서스펜션 유닛(300)은 상기 승강 유닛(400)에 상승 또는 하강이 가능하도록 결합된다. 상기 서스펜션 유닛(300)은 상기 승강 유(400)에 대해서 높이 변화가 가능하다.The suspension unit 300 is coupled to the lifting unit 400 so that it can be raised or lowered. The suspension unit 300 is capable of changing height with respect to the lifting oil 400.

상기 승강 유닛(400)은 상기 서스펜션 유닛(300)의 적어도 일부를 수용할 수 있는 공간을 구비하는 하우징(450)을 포함한다. 상기 하우징(450)에는 상기 가이드바(320, 330)의 양단이 결합된다. 가이드바(320, 330)의 상단과 하단이 상기 하우징(450)의 상단 및 하단에 결합되어서, 상기 가이드바(320, 330)의 높이는 하우징(450)의 높이와 유사하게 연장될 수 있다. 상기 하우징(450)의 상단과 하단의 높이는 가이드바(320, 330)의 상단과 하단의 높이와 동일하다. 상기 하우징(450)의 상단과 하단의 높이는 서스펜션 프레임(310)의 상단과 하단의 높이보다 길다. 서스펜션 프레임(310)의 상단과 하단의 높이는 바 설치부(231, 232)의 상단과 하단의 높이보다 길다. 따라서 하우징(450)에 배치되는 가이드바(320, 330)에 의해서 서스펜션 프레임(310)이 상승 또는 하강되도록 안내된다. 서스펜션 프레임(310)내에 배치되는 가이드바(320, 3300에 의해서 바 설치부(231, 232)이 상승 또는 하강되도록 안내된다.The lifting unit 400 includes a housing 450 having a space capable of accommodating at least a portion of the suspension unit 300. Both ends of the guide bars 320 and 330 are coupled to the housing 450. The upper and lower ends of the guide bars 320 and 330 are coupled to the upper and lower ends of the housing 450, so that the height of the guide bars 320 and 330 can be extended to be similar to the height of the housing 450. The height of the top and bottom of the housing 450 is the same as the height of the top and bottom of the guide bars 320 and 330. The height of the top and bottom of the housing 450 is longer than the height of the top and bottom of the suspension frame 310. The height of the top and bottom of the suspension frame 310 is longer than the height of the top and bottom of the bar installation portions 231 and 232. Accordingly, the suspension frame 310 is guided to rise or fall by the guide bars 320 and 330 disposed in the housing 450. The bar installation parts 231 and 232 are guided to rise or fall by the guide bars 320 and 3300 disposed within the suspension frame 310.

승강 유닛(400)은 본체(110)에 결합될 수 있다. 이때 상기 하우징(450)이 상기 본체(110)에 결합될 수 있다. 승강유닛(400)은 본체(110)와 함께 승강되게 구비된다. 승강 유닛(400)은 상하로 이동시 본체(110)를 승강시켜서, 본체(110)의 높이를 조절할 수 있다.The lifting unit 400 may be coupled to the main body 110. At this time, the housing 450 may be coupled to the main body 110. The lifting unit 400 is provided to be lifted together with the main body 110. The lifting unit 400 can adjust the height of the main body 110 by raising and lowering the main body 110 when moving up and down.

상기 승강 유닛(400)은 상기 승강 유닛(400)이 상기 서스펜션 유닛(300)에 대해서 상승 또는 하강되는 구동력을 제공하는 승강 구동 모터(410)와, 상기 승강 구동 모터(410)의 회전력을 상기 서스펜션 유닛(300)에 전달하는 전달부(440)를 포함한다. The lifting unit 400 includes a lifting drive motor 410 that provides a driving force for the lifting unit 400 to raise or lower with respect to the suspension unit 300, and a rotational force of the lifting driving motor 410 to the suspension unit 300. It includes a transmission unit 440 that transmits the signal to the unit 300.

상기 승강 구동 모터(410)는 상기 하우징(450)의 내측에 설치된다. 상기 승강 구동 모터(410)는 상기 하우징(450)에 대해서 위치가 변화되지 않도록 고정되지만, 정회전 또는 역회전 방향으로 회전력을 제공할 수 있다.The lifting drive motor 410 is installed inside the housing 450. The lifting drive motor 410 is fixed so that its position does not change with respect to the housing 450, but can provide rotational force in a forward or reverse rotation direction.

도 4 및 도 5에서는 도 3에서와 달리, 상기 전달부(440)의 커버(442)가 생략되어서, 상기 전달부(440)의 내부가 도시된다.In FIGS. 4 and 5 , unlike in FIG. 3 , the cover 442 of the transmission unit 440 is omitted, and the inside of the transmission unit 440 is shown.

도 6은 본 발명의 요부의 분해 사시도이고, 도 7 및 도 8은 도 6이 결합된 상태를 도시한 도면이다. 도 8은 도 7의 배면에서 바라본 도면이다.Figure 6 is an exploded perspective view of the main part of the present invention, and Figures 7 and 8 are diagrams showing the combined state of Figure 6. Figure 8 is a view seen from the back of Figure 7.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 승강 구동 모터(410)은 서스펜션 유닛(300)이 승강 유닛(400)에 대해서 승강되는 방향에 평행하게 배치되는 회전축(422)을 구비한다. 회전축(422)는 가이드바(320, 330)이 연장된 방향과 평행하게 배치된다.Referring to FIGS. 6 to 8 , the lifting drive motor 410 includes a rotation axis 422 disposed parallel to the direction in which the suspension unit 300 is lifted and lowered with respect to the lifting unit 400 . The rotation axis 422 is arranged parallel to the direction in which the guide bars 320 and 330 extend.

상기 전달부(440)는 상기 하우징(450)의 내측 공간에 설치되는 커버를 포함하는데, 상기 커버는 상측에 배치되는 제1커버(444)와 하측에 배치되는 제2커버(446)를 포함한다. 상기 제2커버(446)는 상기 제1커버(444)의 하측에 배치되고, 두 개의 커버가 결합되어서 내부에 부품이 설치될 수 있는 공간을 형성한다.The transmission unit 440 includes a cover installed in the inner space of the housing 450, and the cover includes a first cover 444 disposed on the upper side and a second cover 446 disposed on the lower side. . The second cover 446 is disposed below the first cover 444, and the two covers are combined to form a space in which components can be installed.

제1커버(444)의 상면에는 상기 승강 구동 모터(410)의 회전축(422)이 통과하는 관통공(465)이 형성된다. 상기 회전축(422)에는 제1기어(424)가 구비되어서, 상기 회전축(422)이 회전되면, 상기 제1기어(424)도 함께 동일한 회전 속도와 동일한 회전 방향으로 회전된다. A through hole 465 through which the rotation shaft 422 of the lifting drive motor 410 passes is formed on the upper surface of the first cover 444. The rotation shaft 422 is provided with a first gear 424, and when the rotation shaft 422 is rotated, the first gear 424 is also rotated at the same rotation speed and in the same rotation direction.

또한 상기 전달부(440)는 상기 회전축(422)에 맞물려서 회전되는 제1로터리 바(460)와 상기 제1로터리 바(460)에 맞물려서 회전되는 제2로터리 바(470)를 포함한다. 이때 상기 제1로터리 바(460)와 상기 제2로터리 바(470)는 서로 수직하게 배치된다. 제1로터리 바(460)가 수평하게 배치되면, 제2로터리 바(470)은 수직하게 배치된다. 따라서 제2로터리 바(470)는 상기 회전축(422)에 대해서 평행하게 배치된다. In addition, the transmission unit 440 includes a first rotary bar 460 that is rotated by engaging with the rotation shaft 422 and a second rotary bar 470 that is rotated by engaging with the first rotary bar 460. At this time, the first rotary bar 460 and the second rotary bar 470 are arranged perpendicular to each other. When the first rotary bar 460 is arranged horizontally, the second rotary bar 470 is arranged vertically. Accordingly, the second rotary bar 470 is arranged parallel to the rotation axis 422.

제1로터리 바(460)는 상기 커버(442)에 회전이 가능하게 결합되는 것이 가능하다. 이때 상기 제1로터리 바(460)에는 베어링이 구비되어서, 회전되더라도 상기 커버(442)에 대해서 이동이 발생되지 않는 것이 가능하다. The first rotary bar 460 can be rotatably coupled to the cover 442. At this time, since the first rotary bar 460 is provided with a bearing, it is possible to prevent movement with respect to the cover 442 even when rotated.

상기 제1로터리 바(460)에는 상기 제1기어(424)에 맞물려서 회전되는 제2기어(462)가 구비된다. 상기 제1기어(424)가 수직한 회전축에 대해서 회전이 되면, 상기 제2기어(462)는 수평한 회전축에 대해서 회전된다. 이때 상기 제1기어(424)는 웜이고 상기 제2기어(462)는 웜 휠인 것이 가능하다. 제1기어와 제2기어는 회전축 방향을 수직하게 변경하고, 회전 속도도 변화시키는 것이 가능하다. The first rotary bar 460 is provided with a second gear 462 that engages and rotates the first gear 424. When the first gear 424 rotates about a vertical rotation axis, the second gear 462 rotates about a horizontal rotation axis. At this time, the first gear 424 may be a worm and the second gear 462 may be a worm wheel. The first gear and the second gear can change the rotation axis direction vertically and also change the rotation speed.

제1로터리 바(460)의 타측에는 제3기어(464)가 구비된다. 제3기어(464)는 제1로터리 바(460)가 회전될 때에 함께 회전된다. A third gear 464 is provided on the other side of the first rotary bar 460. The third gear 464 rotates together when the first rotary bar 460 rotates.

제2로터리 바(470)에는 상기 제3기어(464)에 맞물려서 회전되는 제4기어(472)가 구비된다. 상기 제3기어(464)가 수평한 회전축에 대해서 회전이 되면, 상기 제4기어(472)는 수직한 회전축에 대해서 회전된다. 이때 상기 제3기어(464)는 웜이고 상기 제4기어(472)는 웜 휠인 것이 가능하다. 제3기어와 제4기어는 회전축 방향을 수직하게 변경하고, 회전 속도도 변화시키는 것이 가능하다. The second rotary bar 470 is provided with a fourth gear 472 that engages and rotates the third gear 464. When the third gear 464 rotates about the horizontal rotation axis, the fourth gear 472 rotates about the vertical rotation axis. At this time, the third gear 464 may be a worm and the fourth gear 472 may be a worm wheel. The third and fourth gears can change the direction of the rotation axis vertically and also change the rotation speed.

상기 전달부에서는 두 개의 웜과 웜휠을 통과하면서, 회전 속도가 감쇠되는 방식으로 조절될 수 있다. 또한 전달부에서 전달된 회전력은 초기에는 수직한 방향의 회전축을 가지되, 상기 전달부를 통해서 전달되는 회전력도 최종적으로 수직한 방향으로 회전축을 가지게 된다. In the transmission unit, the rotational speed can be adjusted in such a way that it is attenuated as it passes through two worms and a worm wheel. In addition, the rotational force transmitted from the transmission unit initially has a rotation axis in a vertical direction, but the rotational force transmitted through the transmission unit ultimately has a rotation axis in a vertical direction.

제2로터리 바(470)의 상측에는 나사산이 형성되고, 상기 서스펜션 프레임(310)에는 상기 제2로터리 바(470)가 삽입되는 결합홀(312)이 형성된다. 상기 결합홀(312)에는 제2로터리 바(470)에 형성된 나사산이 맞물릴 수 있는 나사산이 형성되어 있어서, 상기 제2로터리 바(470)가 회전되면 상기 서스펜션 프레임(310)은 상측 또는 하측으로 이동된다. A thread is formed on the upper side of the second rotary bar 470, and a coupling hole 312 into which the second rotary bar 470 is inserted is formed in the suspension frame 310. The coupling hole 312 is formed with a screw thread that can be engaged with the screw thread formed on the second rotary bar 470, so that when the second rotary bar 470 is rotated, the suspension frame 310 moves upward or downward. It is moved.

한편 제2로터리 바(470)의 상단은 서스펜션 프레임(310)의 결합홀(312)에 결합되고, 하단은 제2커버(446)에 결합될 수 있다. 제2로터리 바(470)의 하단에는 베어링이 구비되어서, 제2로터리 바(470)가 제2커버(446)에 대해서 회전이 가능하게 결합될 수 있다.Meanwhile, the upper end of the second rotary bar 470 may be coupled to the coupling hole 312 of the suspension frame 310, and the lower end may be coupled to the second cover 446. A bearing is provided at the bottom of the second rotary bar 470, so that the second rotary bar 470 can be rotatably coupled to the second cover 446.

도 9는 서스펜션 유닛이 승강 유닛에 대해서 하강된 상태를 도시한 도면이다. Figure 9 is a diagram showing a state in which the suspension unit is lowered relative to the lifting unit.

도 3에 비해서 도 9에서는 승강 유닛(400)의 위치에 비해서 서스펜션 유닛(300)과 휠 유닛(200)은 하강된 상태이다. 따라서 승강 유닛(400)에 높이가 변화가 되지 않도록 결합된 본체(110)는 휠 유닛(200)에 비해서 높이가 상승된 결과가 발생된다. 휠 유닛(200)은 주행 중에는 바닥에 접촉된 상태이기 때문이다.Compared to FIG. 3 , in FIG. 9 , the suspension unit 300 and the wheel unit 200 are in a lowered state compared to the position of the lifting unit 400. Therefore, the main body 110 coupled to the lifting unit 400 so that its height does not change results in an increased height compared to the wheel unit 200. This is because the wheel unit 200 is in contact with the floor while driving.

서스펜션 유닛(300)이 승강 유닛(400)에 대해서 하강되는 과정을 설명한다. The process in which the suspension unit 300 is lowered relative to the lifting unit 400 will be described.

승강 구동 모터(410)에서 회전력이 발생되면, 회전축(422)이 회전되면서 제1기어(424)가 회전된다. 제1기어(424)에 맞물린 제2기어(462)가 회전되고, 제1로터리 바(460)에 결합된 제3기어(464)도 제2기어(462)와 함께 회전된다. When rotational force is generated in the lifting drive motor 410, the rotation shaft 422 rotates and the first gear 424 rotates. The second gear 462 engaged with the first gear 424 rotates, and the third gear 464 engaged with the first rotary bar 460 also rotates together with the second gear 462.

제3기어(464)의 회전은 제4기어(472)로 전달되고, 제2로터리 바(470)가 회전된다. 제2로터리 바(470)의 회전은 서스펜션 프레임(310)이 제2로터리 바(470)에 대해서 높이가 변화되게 하고, 서스펜션 유닛(300)이 가이드바(320, 330)이 연장된 수직 방향을 이동 궤적으로 해서, 상승 또는 하강될 수 있다.The rotation of the third gear 464 is transmitted to the fourth gear 472, and the second rotary bar 470 rotates. Rotation of the second rotary bar 470 causes the suspension frame 310 to change in height with respect to the second rotary bar 470, and the suspension unit 300 moves in the vertical direction in which the guide bars 320 and 330 extend. Depending on the movement trajectory, it can be raised or lowered.

즉 상기 승강 구동 모터(410)의 상기 회전축(422)이 정회전 또는 역회전하면 상기 서스펜션 유닛(300)은 상기 승강 유닛(400)에 대해서 상승 또는 하강되면서 높이가 변화될 수 있다. That is, when the rotation shaft 422 of the lifting drive motor 410 rotates forward or reverse, the height of the suspension unit 300 may change as it rises or falls relative to the lifting unit 400.

본 실시예에서는 서스펜션 유닛(300)이 승강 유닛(400)에 대해서 이동되는 궤적이 가이드바(320, 330)에 의해서 안내될 수 있다. 또한 휠 유닛(200)이 서스펜션 유닛(300)에 대해서 이동되는 궤적이 가이드바(320, 330)에 의해서 안내될 수 있다. 즉 서스펜션 유닛(300), 승강 유닛(400), 휠 유닛(200)이 각각 가이드바(320, 330)에 의해서 이동 궤적이 함께 제한될 수 있고, 가이드바(320, 330)을 공유해서 기능을 구현할 수 있다. 따라서, 구성이 간단해진다는 장점이 있다.In this embodiment, the trajectory along which the suspension unit 300 moves relative to the lifting unit 400 may be guided by the guide bars 320 and 330. Additionally, the trajectory along which the wheel unit 200 moves relative to the suspension unit 300 may be guided by the guide bars 320 and 330. That is, the movement trajectories of the suspension unit 300, the lifting unit 400, and the wheel unit 200 can be restricted by the guide bars 320 and 330, respectively, and the functions can be achieved by sharing the guide bars 320 and 330. It can be implemented. Therefore, there is an advantage that the configuration is simple.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기가 외부 도킹 기기와 도킹되는 것을 나타내는 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어블록도이다.FIG. 10 is a diagram showing a robot cleaner docked with an external docking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a control block diagram of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 10 및 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기(100)는 본체(110)의 내부에 배터리(1)가 구비된다. 배터리(1)는 본체(110)에 구비된 각종 전장품을 구동시키기 위한 전기를 저장한다. 본체(110)의 하면에는 배터리(1)를 충전시키는 충전 단자(2)가 배치된다. 충전 단자(2)는 충전을 위해 외부의 도킹 기기와 연결 가능하다. 충전 단자(2)는 외부의 도킹 기기(3)에 배치된 공급 단자(4)와 연결되어 배터리(1)를 충전시킬 수 있다. 도킹 기기(3)는 충전대일 수 있다. 청소기(100)는 배터리(1)의 충전량이 소정값 이하일 때 도킹 기기(3)의 위치로 자동으로 주행하여 본체(110)가 도킹 기기(3)에 도킹될 수 있다. 청소기(100)는 청소를 완료하였을 때 도킹 기기(3)의 위치로 자동으로 주행하여 본체(110)가 도킹 기기(3)와 도킹될 수 있다.Referring to Figures 10 and 11, the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention is provided with a battery 1 inside the main body 110. The battery 1 stores electricity to drive various electrical components provided in the main body 110. A charging terminal 2 for charging the battery 1 is disposed on the lower surface of the main body 110. The charging terminal (2) can be connected to an external docking device for charging. The charging terminal 2 can be connected to the supply terminal 4 disposed on the external docking device 3 to charge the battery 1. The docking device 3 may be a charging station. When the charge level of the battery 1 is below a predetermined value, the vacuum cleaner 100 automatically travels to the location of the docking device 3 so that the main body 110 can be docked with the docking device 3. When cleaning is completed, the vacuum cleaner 100 automatically moves to the location of the docking device 3 so that the main body 110 can be docked with the docking device 3.

제어부(5)는 센싱 유닛(130)으로부터 입력되는 감지값을 이용하여 승강 유닛(400)이 승강되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(5)는 도킹 기기(3)의 위치를 확인하기 위해 센싱 유닛(130)으로부터 도킹 기기(3)의 위치 정보를 제공받을 수 있다. 충전 단자(2)는 본체(110)의 하면에 배치되는 바, 제어부(5)는 본체(100)가 도킹 기기(3)에 도킹을 시도할 때, 본체(110)가 상측으로 이동되도록 승강 구동 모터(410)를 일방향으로 회전되도록 제어하여 승강 유닛(400)을 상승시킬 수 있다. 제어부(5)는 승강 유닛(400)을 상승시킨 후, 승강 구동 모터(410)를 타방향으로 회전되도록 제어하여, 상기 상승된 승강 유닛(400)을 하강시켜 본체(110)가 하측으로 이동되어 충전 단자(2)가 도킹 기기(3)의 공급 단자(4)에 연결되도록 제어할 수 있다.The control unit 5 may control the lifting unit 400 to be lifted using the sensing value input from the sensing unit 130. For example, the control unit 5 may receive location information of the docking device 3 from the sensing unit 130 to confirm the location of the docking device 3. The charging terminal 2 is disposed on the lower surface of the main body 110, and the control unit 5 lifts and lowers the main body 110 to move upward when the main body 100 attempts to dock with the docking device 3. The motor 410 can be controlled to rotate in one direction to raise the lifting unit 400. After raising the lifting unit 400, the control unit 5 controls the lifting drive motor 410 to rotate in the other direction to lower the raised lifting unit 400 so that the main body 110 moves downward. The charging terminal 2 can be controlled to be connected to the supply terminal 4 of the docking device 3.

또한, 청소 노즐(120)은 바닥의 이물질을 흡입하는 흡입구가 하면에 형성된다. 따라서, 청소기(100)가 피 청소면인 바닥면을 주행할 때 바닥의 재질이 카펫인 경우, 상기 카펫의 모가 청소 노즐(120)의 상기 흡입구를 통해 흡입되어 청소기의 주행 성능이 저하될 수 있다. 따라서, 피 청소면인 바닥면의 재질에 따라 승강 구동 모터(410)를 제어하여 승강 유닛(400)을 상하로 이동시켜서 청소 노즐(120)의 높이를 조절할 수 있다. 센싱 유닛(130)은 상기 바닥면의 재질과 관련된 바닥 정보를 획득할 수 있고, 제어부(5)는 상기 바닥 정보를 센싱 유닛(130)으로부터 제공받을 수 있다. 여기서, 센싱 유닛(130)은 상기 바닥면의 재질과 관련된 바닥 정보를 획득할 수 있는 거리 감지센서, 반사율 측정 센서, 영상 센서 중 적어도 하나일 수 있으며, 제어부(5)는 센싱 유닛(130)으로부터 제공되는 상기 바닥 정보를 근거로 하여 상기 바닥이 카펫이 라고 판단되면, 청소 노즐(120)이 상측으로 이동되도록 승강 구동 모터(410)를 일 방향으로 회전되도록 제어하여 승강 유닛(400)을 상승 시킬 수 있다. 또한, 제어부(400)는 상기 바닥 정보를 근거로 하여 상기 카펫을 이탈했다고 판단되면, 청소 노즐(120)이 하측으로 이동되도록 승강 구동 모터(410)를 타방향으로 회전되도록 제어하여 승강 유닛(400)을 하강시킬 수 있다.Additionally, the cleaning nozzle 120 has a suction port formed on its lower surface to suck in foreign substances from the floor. Therefore, when the vacuum cleaner 100 runs on the floor to be cleaned, if the material of the floor is carpet, the bristles of the carpet may be sucked in through the suction port of the cleaning nozzle 120, thereby deteriorating the running performance of the vacuum cleaner. Therefore, the height of the cleaning nozzle 120 can be adjusted by controlling the lifting drive motor 410 to move the lifting unit 400 up and down depending on the material of the floor surface to be cleaned. The sensing unit 130 can obtain floor information related to the material of the floor surface, and the control unit 5 can receive the floor information from the sensing unit 130. Here, the sensing unit 130 may be at least one of a distance detection sensor, a reflectance measurement sensor, and an image sensor capable of obtaining floor information related to the material of the floor surface, and the control unit 5 detects a sensor from the sensing unit 130. If it is determined that the floor is a carpet based on the provided floor information, the lifting unit 400 is raised by controlling the lifting drive motor 410 to rotate in one direction so that the cleaning nozzle 120 moves upward. You can. In addition, when the control unit 400 determines that the carpet has left the carpet based on the floor information, the control unit 400 controls the lifting drive motor 410 to rotate in the other direction so that the cleaning nozzle 120 moves downward, thereby controlling the lifting unit 400. ) can be lowered.

상기와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 청소기는, 본체(110)를 승강시키는 승강 유닛(400)이 서스펜션 유닛(300)에 설치되기 때문에, 청소기 본체(110)가 승강 유닛(400)에 의해 높이가 조절되더라도, 서스펜션 유닛(300)이 휠 유닛(200)의 충격을 흡수하는 기능을 유지할 수 있다.As described above, in the vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention, the elevating unit 400 for elevating the main body 110 is installed on the suspension unit 300, so the cleaner main body 110 is moved by the elevating unit 400. Even if the height is adjusted, the suspension unit 300 can maintain the function of absorbing the shock of the wheel unit 200.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and as can be seen from the appended claims, modifications can be made by those skilled in the art, and such modifications fall within the scope of the present invention.

Claims (13)

본체;
상기 본체를 이동 가능하게 지지하는 휠을 포함하는 휠 유닛;
상기 휠 유닛이 상하로 이동 가능하게 설치되고, 상기 휠 유닛이 상하로 이동시 충격을 흡수하는 서스펜션 유닛; 및
상기 서스펜션 유닛이 승강 가능하게 설치되고, 상기 본체에 결합되는 승강 유닛;을 포함하고,
상기 승강 유닛은,
상기 서스펜션 유닛이 상기 승강 유닛에 대해서 승강되는 방향에 평행하게 배치되는 회전축을 가지는 승강 구동 모터와,
상기 승강 구동 모터의 회전력을 상기 서스펜션 유닛에 전달하는 전달부를 포함하고,
상기 서스펜션 유닛은,
서스펜션 프레임과,
상기 서스펜션 프레임에 설치되고, 상기 휠 유닛을 상하로 이동 가능하게 안내하는 가이드바와,
상기 가이드바가 관통하고, 상기 휠 유닛이 상하로 이동시 충격을 흡수하는 탄성 부재를 포함하고,
상기 승강 유닛은 상기 가이드바의 양단이 결합되는 하우징을 포함하는 로봇 청소기.main body;
a wheel unit including a wheel that movably supports the main body;
a suspension unit installed to enable the wheel unit to move up and down, and absorbing shock when the wheel unit moves up and down; and
It includes a lifting unit in which the suspension unit is installed to be able to lift and lowered, and is coupled to the main body,
The lifting unit is,
a lifting and lowering drive motor having a rotation axis disposed parallel to a direction in which the suspension unit is lifted and lowered with respect to the lifting unit;
It includes a transmission unit that transmits the rotational force of the lifting drive motor to the suspension unit,
The suspension unit is,
suspension frame,
A guide bar installed on the suspension frame and guiding the wheel unit to move up and down,
The guide bar penetrates and includes an elastic member that absorbs shock when the wheel unit moves up and down,
The lifting unit is a robot cleaner including a housing to which both ends of the guide bar are coupled. 제1항에 있어서,
상기 승강 구동 모터의 상기 회전축이 정회전 또는 역회전하면 상기 서스펜션 유닛은 상기 승강 유닛에 대해서 상승 또는 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to paragraph 1,
A robot cleaner, wherein when the rotation shaft of the lifting drive motor rotates forward or reverse, the suspension unit is raised or lowered with respect to the lifting unit. 제1항에 있어서,
상기 전달부는,
상기 회전축에 맞물려서 회전되는 제1로터리 바와
상기 제1로터리 바에 맞물려서 회전되는 제2로터리 바를 포함하고,
상기 제1로터리 바와 상기 제2로터리 바는 서로 수직하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to paragraph 1,
The transmission unit,
A first rotary bar that rotates in engagement with the rotation axis
It includes a second rotary bar that engages and rotates with the first rotary bar,
A robot vacuum cleaner, characterized in that the first rotary bar and the second rotary bar are arranged perpendicular to each other. 제3항에 있어서,
상기 제2로터리 바는 상기 회전축에 대해서 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to paragraph 3,
A robot cleaner, characterized in that the second rotary bar is arranged parallel to the rotation axis. 제3항에 있어서,
상기 제2로터리 바는 상기 서스펜션 유닛에 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to paragraph 3,
A robot vacuum cleaner, characterized in that the second rotary bar is rotatably coupled to the suspension unit. 제5항에 있어서,
상기 제2로터리 바에는 나사산이 형성되어서, 상기 제2로터리 바가 회전되면 상기 서스펜션 유닛은 상승 또는 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to clause 5,
A robot vacuum cleaner characterized in that the second rotary bar is formed with a screw thread, and when the second rotary bar is rotated, the suspension unit is raised or lowered. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가이드바는 상기 서스펜션 프레임의 상단 및 하단을 관통하도록 연장되는 로봇 청소기.According to paragraph 1,
The guide bar extends to penetrate the top and bottom of the suspension frame. 삭제delete 제1항에 있어서,
장애물 감지 센서를 포함하는 센싱 유닛과,
상기 센싱 유닛의 감지값을 이용하여 상기 승강 구동 모터를 구동하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기.According to paragraph 1,
A sensing unit including an obstacle detection sensor,
A robot cleaner including a control unit that drives the lifting drive motor using the detection value of the sensing unit. 제11항에 있어서,
상기 본체의 하면에 배치되는 충전 단자를 포함하고,
상기 제어부는 상기 본체가 외부 도킹 기기에 도킹을 시도할 때, 상기 본체가 상측으로 이동되도록 상기 승강 구동 모터를 구동하는 로봇 청소기.According to clause 11,
Includes a charging terminal disposed on the lower surface of the main body,
The control unit drives the lifting drive motor to move the main body upward when the main body attempts to dock with an external docking device. 제11항에 있어서,
상기 본체에 결합되고, 바닥의 이물질을 흡입하는 흡입구를 구비하는 청소 노즐을 포함하고,
상기 제어부는 바닥이 카펫이라고 판단되면, 상기 청소 노즐이 상측으로 이동되도록 상기 승강 구동 모터를 구동하는 로봇 청소기.According to clause 11,
A cleaning nozzle coupled to the main body and having a suction port for sucking in foreign substances from the floor,
When the control unit determines that the floor is a carpet, the control unit drives the lifting drive motor to move the cleaning nozzle upward.
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