KR102621532B1 - Regenerative braking system and method using paddle shift - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자가 브레이크 페달을 사용하는 것과 같이 패들 시프트를 조작하여 직접 연속적인 감속도 조절 및 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 원페달 모드 진입시 운전자가 브레이크 페달을 직접 사용하여 주행 상황에 맞게 제동하는 것과 같이, 운전자가 패들 시프트의 스트로크 뎁스(당김량)를 직접 조절하면서 주행 상황에 맞게 연속적인 감속도 조절이 이루어짐과 함께 이를 통한 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.The present invention relates to a regenerative braking control system and method using paddle shifts, which allows a driver to directly control continuous deceleration and achieve regenerative braking by manipulating the paddle shifts like using a brake pedal.
In other words, the present invention allows the driver to directly adjust the stroke depth (pull amount) of the paddle shift and continuously adjust the deceleration to suit the driving situation, just as the driver directly uses the brake pedal to brake according to the driving situation when entering one-pedal mode. In addition to this, the aim is to provide a regenerative braking control system and method using paddle shifts that enables intuitive regenerative braking.

Description

패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법{REGENERATIVE BRAKING SYSTEM AND METHOD USING PADDLE SHIFT}Regenerative braking control system and method using paddle shift {REGENERATIVE BRAKING SYSTEM AND METHOD USING PADDLE SHIFT}

본 발명은 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자가 브레이크 페달을 사용하는 것과 같이 패들 시프트를 조작하여 직접 연속적인 감속도 조절 및 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative braking control system and method using paddle shifts. More specifically, the present invention relates to a regenerative braking control system and method using paddle shifts, and more specifically, paddles that enable continuous deceleration control and regenerative braking to be performed directly by manipulating the paddle shifts as if the driver were using the brake pedal. This relates to a regenerative braking control system and method using a shift.

잘 알려진 바와 같이, 하이브리드 차량 및 순수 전기자동차 등과 같은 친환경 차량은 모터를 이용하여 주행 및 배터리 충전이 이루어짐에 따라, 연비 향상 및 배기가스 저감 등의 효과를 얻을 수 있다.As is well known, eco-friendly vehicles such as hybrid vehicles and pure electric vehicles use motors to drive and charge batteries, thereby improving fuel efficiency and reducing exhaust gases.

이를 위해, 상기 친환경 차량의 주행모드는 모터 만의 동력으로 주행하는 EV 모드와, 엔진과 모터의 동력 분배를 통해 엔진만을 사용하는 가속에 비하여 연비 절감 효과를 얻을 수 있도록 한 HEV 주행모드와, 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 차량의 제동 및 관성 에너지를 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동모드 등을 포함한다.To this end, the driving modes of the eco-friendly vehicle include an EV mode in which the vehicle is driven solely by the power of the motor, a HEV driving mode in which fuel efficiency is reduced compared to acceleration using only the engine through power distribution between the engine and the motor, and the vehicle's driving mode. It includes a regenerative braking mode that recovers the vehicle's braking and inertial energy through power generation from the motor and charges it to the battery when driving by braking or inertia.

전기자동차에 적용되는 회생제동모드의 제어 예로서, 첨부한 도 1에 도시된 바와 같이 주행 상황별로 차속에 따른 모터 토크(휠 토크)를 제어하여, 총 4가지 이상의 회생제동 단계가 자동으로 진행될 수 있다.As an example of the control of the regenerative braking mode applied to an electric vehicle, a total of four or more regenerative braking stages can be performed automatically by controlling the motor torque (wheel torque) according to the vehicle speed for each driving situation as shown in the attached Figure 1. there is.

이때, 상기 총 4가지 이상의 각 회생제동 단계별로 상이한 감속도 제어가 이루어지게 되고, 사용자에게 각 회생제동단계별 구분감을 느끼게 하기 위해 통상 각 회생제동단계별 간격이 일정하게 설정되어 있다.At this time, different deceleration control is performed for each of the four or more regenerative braking stages, and the interval for each regenerative braking stage is usually set to be constant in order to give the user a sense of distinction between each regenerative braking stage.

한편, 전기자동차(자동변속기 차량)에도 매뉴얼 차량과 같이 기어 단수를 조절하며 주행할 수 있도록 도 2에 도시한 바와 같이, 스티어링 휠(10)의 양측부에 각각 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트(11)와 업 시프트를 위한 제2패들 시프트(12)가 장착되고 있으며, 이 패들 시프트(11,12)는 스티어링 휠(10)에서 손을 떼지 않고 신속하게 변속할 수 있는 편리한 장점을 제공한다.On the other hand, as shown in FIG. 2, so that electric vehicles (automatic transmission vehicles) can be driven while adjusting the number of gears like manual vehicles, first paddle shift (for downshifting) is provided on both sides of the steering wheel 10, respectively. 11) and a second paddle shifter 12 for upshifting are installed, and these paddle shifters 11 and 12 provide the convenient advantage of quickly shifting gears without taking your hands off the steering wheel 10.

또한, 상기 패들 시프트를 이용하여 회생제동모드를 운전자가 직접 조절할 수 있는데, 그 일례로서 왼쪽 페달 시프트 즉, 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트(11)를 홀딩시키면 차량이 정지할 때까지 가장 큰 감속도로 감속하는 회생제동이 이루어지며, 이는 패들 시프트를 이용한 원페달 모드(one-pedal mode)라 한다.In addition, the driver can directly control the regenerative braking mode using the paddle shift. As an example, holding the first paddle shift 11 for a left pedal shift, that is, a downshift, causes the vehicle to decelerate the most until it stops. Regenerative braking is performed to slow the vehicle down, and this is called one-pedal mode using paddle shifts.

참고로, 상기 원페달 모드(one-pedal mode)는 브레이크 페달 조작없이 가속페달 하나만 사용하여 차량 주행부터 감속 정지까지 조작 가능한 모드로서, 브레이크 페달 조작없이 감속 정지에 따른 회생제동이 이루어질 수 있으며, 위의 패들 시프트를 이용한 방법은 원페달 모드를 구현하는 방법 중 하나이다.For reference, the one-pedal mode is a mode in which the vehicle can be operated from driving to deceleration and stop by using only the accelerator pedal without operating the brake pedal. Regenerative braking according to deceleration and stop can be performed without operating the brake pedal. The method using paddle shift is one of the methods of implementing one-pedal mode.

그러나, 상기 전기자동차에 적용되는 회생제동모드가 실제 주행 중에 총 4가지 이상의 회생제동 단계로 구분하여 이루어지면, 각 회생제동 단계별로 상이한 감속도의 단계적 구분감이 운전자에게 이질감으로 느껴지게 되고, 이는 실제 필드 크레임 중 하나로 제기되고 있다.However, if the regenerative braking mode applied to the electric vehicle is divided into a total of four or more regenerative braking stages during actual driving, the sense of gradation of different deceleration for each regenerative braking stage is felt as a strange feeling to the driver. It is being raised as one of the actual field claims.

특히, 연속적으로 회생제동 단계가 변경되거나, 완전 정차를 하기 위해 원페달 모드에 진입했을 때 운전자가 가장 이질감을 느끼게 되는 바, 이는 앞차와의 거리나 과속방지턱 등의 갑작스럽게 발생하는 상황에 실시간으로 대응하기 어렵기 때문이다.In particular, the driver feels the most different when the regenerative braking stage is continuously changed or when one-pedal mode is entered to come to a complete stop. Because it is difficult to respond.

따라서, 교통 상황에 맞춰 운전자가 직접 브레이크 페달을 가감하며 사용하는 것과 같이, 운전자가 의도대로 완전 정차를 하기 위한 원페달 모드의 진입 타이밍을 잡는 것이 매우 어려운 단점이 있다.Therefore, there is a disadvantage in that it is very difficult for the driver to set the timing for entering the one-pedal mode to completely stop as intended, such as when the driver directly increases or decreases the brake pedal according to the traffic situation.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 원페달 모드 진입시 운전자가 브레이크 페달을 직접 사용하여 주행 상황에 맞게 제동하는 것과 같이, 운전자가 패들 시프트의 스트로크 뎁스(당김량)를 직접 조절하면서 주행 상황에 맞게 연속적인 감속도 조절이 이루어짐과 함께 이를 통한 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was developed in consideration of the above points, and when entering one-pedal mode, the driver directly uses the brake pedal to brake according to the driving situation, and the driver directly adjusts the stroke depth (pull amount) of the paddle shift. The purpose is to provide a regenerative braking control system and method using paddle shift that enables intuitive regenerative braking through continuous deceleration adjustment according to the driving situation.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 스티어링 휠의 양측부에 장착되는 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트 및 업 시프트를 위한 제2패들 시프트; 운전자의 원페달 모드 변환조작 신호를 수신하여, 원페달 모드 진입 여부를 판정하고, 원페달 모드 진입시 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 상위 제어기; 상기 상위 제어기에서 산출된 감속도 제어량에 따라 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어하는 모터 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템을 제공한다.One embodiment of the present invention for achieving the above object includes: a first paddle shift for downshifting and a second paddle shift for upshifting mounted on both sides of the steering wheel; Receives the driver's one-pedal mode conversion operation signal, determines whether to enter one-pedal mode, and decelerates for regenerative braking according to the change in stroke depth of the first or second paddle shift directly operated by the driver when entering one-pedal mode. an upper controller that calculates a degree control amount; a motor controller that controls motor torque for regenerative braking according to the deceleration control amount calculated by the upper controller; It provides a regenerative braking control system using paddle shifts, characterized in that it includes.

바람직하게는, 상기 상위 제어기는 운전자가 상기 제1 및 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호를 수신하여 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the upper controller determines whether to enter the one-pedal mode by receiving an operation signal in which the driver simultaneously pulls the first and second paddle shifters.

더욱 바람직하게는, 상기 상위 제어기는 제1패들 시프트의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트의 당김 조작 시점 간의 시간 차이가 임계시간 이하이면 원페달 모드로 진입한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.More preferably, the upper controller determines that the one-pedal mode has been entered when the time difference between the pulling operation time of the first paddle shift and the pulling operation time of the second paddle shift is less than a threshold time.

또한, 상기 상위 제어기는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the upper controller is characterized in that it calculates the deceleration control amount for regenerative braking from preset map data according to the change in stroke depth of the first or second paddle shift.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 운전자의 원페달 모드 변환조작 신호를 상위 제어기에서 수신하여, 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계; 상기 상위 제어기에서 원페달 모드 진입으로 판정한 후, 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 단계; 상기 상위 제어기에서 산출된 감속도 제어량 신호를 모터 제어기에서 수신한 후, 산출된 감속도 제어량에 맞게 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법을 제공한다.Another implementation of the present invention for achieving the above object includes: receiving a driver's one-pedal mode conversion operation signal from a higher level controller and determining whether to enter the one-pedal mode; After the upper controller determines that one-pedal mode is entered, calculating a deceleration control amount for regenerative braking according to a change in stroke depth of the first or second paddle shift directly operated by the driver; After receiving the deceleration control amount signal calculated by the upper controller from the motor controller, controlling the motor torque for regenerative braking according to the calculated deceleration control amount; Provides a regenerative braking control method using paddle shift, comprising:

바람직하게는, 상기 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계에서, 운전자가 제1패들 시프트와 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호를 기반으로 상위 제어기에서 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of determining whether to enter the one-pedal mode, the upper controller determines whether to enter the one-pedal mode based on an operation signal in which the driver pulls the first paddle shift and the second paddle shift at the same time. .

더욱 바람직하게는, 상기 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계에서, 제1패들 시프트의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트의 당김 조작 시점 간의 시간 차이가 임계시간 이하이면 원페달 모드로 진입한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.More preferably, in the step of determining whether to enter the one-pedal mode, if the time difference between the pulling operation time of the first paddle shift and the pulling operation time of the second paddle shift is less than the threshold time, it is determined that the one-pedal mode has been entered. It is characterized by:

또한, 상기 감속도 제어량을 산출하는 단계에서, 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 것을 특징으로 한다.Additionally, in the step of calculating the deceleration control amount, the deceleration control amount for regenerative braking is calculated from preset map data according to a change in stroke depth of the first or second paddle shift.

또한, 상기 상위 제어기에서 제1패들 시프트와 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호가 해제되면, 원페달 모드를 해제시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, when an operation signal for simultaneously pulling the first paddle shift and the second paddle shift is released from the upper controller, the method further includes releasing the one-pedal mode.

상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the means for solving the above problems, the present invention provides the following effects.

첫째, 원페달 모드 진입시 운전자가 다양한 주행 및 도로 상황에 맞게 패들 시프트의 스트로크 뎁스(당김량)를 직접 조절하여, 주행 상황에 맞게 연속적인 감속도 조절이 이루어질 수 있고, 그에 따라 원페달 모드에 대한 운전자 사용 편의성을 향상시킬 수 있다.First, when entering one-pedal mode, the driver can directly adjust the stroke depth (pull amount) of the paddle shift to suit various driving and road conditions, so that continuous deceleration can be adjusted to suit the driving situation, and accordingly, the one-pedal mode Driver convenience can be improved.

둘째, 운전자가 유압 브레이크를 사용하지 않은 채 원페달 모드를 쉽게 사용하면서 정차를 위한 제동 조절을 할 수 있으므로, 연비 향상 및 운전자 제동 편의성을 향상시킬 수 있다.Second, since the driver can easily use the one-pedal mode without using the hydraulic brake and adjust the braking for stopping, fuel efficiency and driver braking convenience can be improved.

셋째, 기존의 원페달 모드 진입시 주행 및 도로 상황에 관계없이 완전 정차를 하기 위한 한가지 감속도 제어만이 이루어짐에 따라 운전자가 이질감을 느끼는 단점이 있었지만, 본 발명은 원페달 모드 진입시 운전자가 직접 패들 시프트의 스트로크 뎁스를 조절하여 감속도가 연속적으로 가감 제어됨에 따라 운전자 이질감을 해소할 수 있고, 원페달 모드 진입시 보다 직관적인 회생제동이 이루어질 수 있다.Third, when entering the existing one-pedal mode, there was a disadvantage in that the driver felt a sense of heterogeneity as only one deceleration control was performed to completely stop regardless of driving and road conditions, but the present invention allows the driver to directly paddle shift when entering the one-pedal mode. By adjusting the stroke depth, the deceleration can be continuously controlled to reduce the driver's sense of heterogeneity, and more intuitive regenerative braking can be achieved when entering one-pedal mode.

도 1은 주행 상황별 4가지 이상의 각 회생제동 단계에서의 차속에 대한 모터 토크를 나타낸 그래프,
도 2는 스티어링 휠에 패들 시프트가 장착된 모습을 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템을 도시한 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법을 나타낸 순서도.1 is a graph showing motor torque versus vehicle speed in each of four or more regenerative braking stages for each driving situation;
Figure 2 is a diagram showing the paddle shift mounted on the steering wheel;
Figure 3 is a configuration diagram showing a regenerative braking control system using paddle shifts according to the present invention;
Figure 4 is a flowchart showing a regenerative braking control method using paddle shifts according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 3은 본 발명에 따른 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템을 도시한 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따른 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.The attached FIG. 3 is a configuration diagram showing a regenerative braking control system using paddle shifts according to the present invention, and FIG. 4 is a flowchart showing a regenerative braking control method using paddle shifts according to the present invention.

본 발명에 따른 회생제동 제어 시스템은 패들 시프트의 당김량 즉, 스트로크 뎁스를 주행 상황 및 도로 상황에 맞게 운전자가 직접 조절하여, 주행 상황 및 도로 상황에 맞게 연속적인 감속도 조절이 이루어짐과 함께 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.In the regenerative braking control system according to the present invention, the driver directly adjusts the amount of pull of the paddle shift, that is, the stroke depth, to suit the driving and road conditions, thereby continuously adjusting the deceleration according to the driving and road conditions, and providing intuitive The main focus is on enabling regenerative braking.

이를 위해, 본 발명의 회생제동 제어 시스템은 패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화를 이용하기 때문에 도 2에 도시된 바와 같이 스티어링 휠(10)의 양측부에 장착되는 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트(11) 및 업 시프트를 위한 제2패들 시프트(12)를 포함하고, 또한 상기 제1 및 제2패들 시프트(11,12)를 운전자가 직접 작동시키는 신호를 기반으로 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 상위 제어기(20)를 포함한다.To this end, the regenerative braking control system of the present invention uses changes in the stroke depth of the paddle shift, so as shown in FIG. 2, the first paddle shift 11 for downshifting is mounted on both sides of the steering wheel 10. and a second paddle shift 12 for upshifting, and a higher level controller that determines whether to enter the one-pedal mode based on a signal from the driver directly operating the first and second paddle shifts 11 and 12. Includes (20).

상기 상위 제어기(20)는 운전자가 상기 제1 및 제2패들 시프트(11,12)를 동시에 당기는 작동 신호를 수신하여 원페달 모드 진입 여부를 판정하고, 원페달 모드 진입시 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스(storke depth) 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출한다.The upper controller 20 determines whether to enter the one-pedal mode by receiving an operation signal in which the driver pulls the first and second paddle shifts 11 and 12 at the same time, and when entering the one-pedal mode, the first and second paddle shifts that the driver directly operates. A deceleration control amount for regenerative braking is calculated according to a change in stroke depth of the paddle shift 11 or the second paddle shift 12.

또한, 상기 상위 제어기(20)는 제1패들 시프트(11)의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트(12)의 당김 조작 시점 간의 시간 차이가 임계시간(a) 이하이면, 원페달 모드로 진입한 것으로 판정한다.In addition, the upper controller 20 enters the one-pedal mode when the time difference between the pulling operation time of the first paddle shift 11 and the pulling operation time of the second paddle shift 12 is less than or equal to the threshold time a. judged to be

이때, 상기 원페달 모드를 진입하기 위하여 운전자가 제1패들 시프트(11)와 제2패들 시프트(12)를 직접 조작하는 방법을 여러가지 조작 방법(예를 들어, 어느 하나의 패들 시프트를 운전자 방향이 아닌 좌측 또는 우측방향으로 당기는 방법)으로 적용할 수 있으나, 제1패들 시프트를 당김 조작하는 운전자 액션과 제2패들 시프트를 당김 조작하는 운전자 액션 등 총 두 가지 액션을 동시에 충족하는 동작이 각 패들 시프트의 다른 기능 조작(예, 변속 조작 등)과 명확하게 구별되기 때문이다.At this time, in order to enter the one-pedal mode, the driver can directly operate the first paddle shift 11 and the second paddle shift 12 using various manipulation methods (for example, one paddle shift can be selected in the driver's direction). However, each paddle shift is an operation that satisfies a total of two actions at the same time, including a driver action that pulls the first paddle shift and a driver action that pulls the second paddle shift. This is because it is clearly distinguished from other function operations (e.g., shift operation, etc.).

전술한 바와 같이 패들 시프트를 이용한 원페달 모드 구현 방법은 원페달 모드(one-pedal mode) 중 하나로서, 패들 시프트(11,12)를 운전자가 직접 조작하여 차량이 정지할 때까지 가장 큰 감속도로 감속하여 회생제동이 이루어질 수 있다.As described above, the method of implementing one-pedal mode using paddle shift is one of the one-pedal modes, in which the driver directly operates the paddle shift (11, 12) at the greatest deceleration until the vehicle stops. Regenerative braking can be achieved by slowing down.

이에, 상기 상위 제어기(20)는 원페달 모드로 진입한 것으로 판정하면, 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트(11)의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출한다.Accordingly, when the upper controller 20 determines that the one-pedal mode has been entered, it calculates the deceleration control amount for regenerative braking from preset map data according to the change in stroke depth of the first paddle shift 11 for downshifting. do.

즉, 운전자가 현재 전방 주행상황 및 도로 상황 등을 고려하여 마치 브레이크 페달을 밟음량을 조절하는 것처럼 상기 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 당김 스트로크 뎁스를 변화시키면, 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출한다.In other words, if the driver changes the pulling stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 as if adjusting the amount of pressing the brake pedal in consideration of the current forward driving situation and road conditions, etc. A deceleration control amount for regenerative braking is calculated from preset map data according to a change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12.

예를 들어, 상기 상위 제어기(20)에서 스트로크 뎁스 변화를 퍼센티지(percentage) 데이터로 처리하여 상위 제어기에 미리 저장된 맵 데이터에서의 감속도 제어량(스크로크 뎁스와 차속에 따라 맵핑된 감속도)과 비교한 후 해당 스트로크 뎁스 변화에 따라 달리 설정된 감속도 제어량을 결정한다.For example, the upper controller 20 processes the change in stroke depth as percentage data and compares it with the deceleration control amount (deceleration mapped according to stroke depth and vehicle speed) in map data pre-stored in the upper controller. After that, a different deceleration control amount is determined according to the change in stroke depth.

이어서, 상기 상위 제어기(20)에서 위와 같이 맵 데이터를 기반으로 스트로크 뎁스 변화에 따른 감속도 제어량을 산출하여 모터 제어기(30)에 전송하면, 모터 제어기(30)에서는 수신된 감속도 제어량에 맞게 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어함으로써, 모터 토크 제어에 따른 감속 및 회생 제동이 이루어지게 된다.Subsequently, when the upper controller 20 calculates the deceleration control amount according to the change in stroke depth based on the map data as above and transmits it to the motor controller 30, the motor controller 30 performs regeneration according to the received deceleration control amount. By controlling the motor torque for braking, deceleration and regenerative braking are performed according to the motor torque control.

여기서, 본 발명에 따른 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법을 도 3 및 도 4를 참조로 순서대로 설명하면 다음과 같다.Here, the regenerative braking control method using paddle shift according to the present invention will be described in order with reference to FIGS. 3 and 4 as follows.

먼저, 원페달 모드 진입 여부를 판정한다(S101).First, it is determined whether to enter one-pedal mode (S101).

즉, 운전자가 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트(11)와 업 시프트를 위한 제2패들 시프트(12)를 동시에 당기는 작동 신호를 기반으로 상위 제어기(20)에서 원페달 모드 진입 여부를 판정한다.That is, the upper controller 20 determines whether to enter the one-pedal mode based on an operation signal in which the driver simultaneously pulls the first paddle shift 11 for downshifting and the second paddle shift 12 for upshifting.

예를 들어, 상기 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계에서, 운전자에 의한 제1패들 시프트(11)의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트(12)의 당김 조작 시점 간의 시간 차이(절대값)가 임계시간(a) 이하이면 원페달 모드로 진입한 것으로 판정한다.For example, in the step of determining whether to enter the one-pedal mode, the time difference (absolute value) between the time of the driver's pulling of the first paddle shift 11 and the pulling of the second paddle shift 12 is If it is less than the threshold time (a), it is determined that one-pedal mode has been entered.

다음으로, 상기 상위 제어기(20)에서 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화를 감지한다(S102).Next, the upper controller 20 detects a change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 (S102).

즉, 운전자가 현재 전방 주행상황 및 도로 상황 등을 고려하여 마치 브레이크 페달을 밟음량을 조절하는 것처럼 상기 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 당김 스트로크 뎁스의 변화가 있는지를 스트로크 변위 신호를 기반으로 감지한다.That is, whether there is a change in the pulling stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 as if the driver were adjusting the amount of pressure on the brake pedal in consideration of the current forward driving situation and road conditions. Detection is based on the stroke displacement signal.

예를 들어, 상기 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화는 스트로크 변위 센서(미도시됨)를 이용하여 감지할 수 있고, 이에 상위 제어기(20)에서 스트로크 변위 센서의 감지 신호를 이용하여 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화를 인지할 수 있다.For example, a change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 can be detected using a stroke displacement sensor (not shown), and the upper controller 20 detects the stroke displacement. A change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 can be recognized using the detection signal of the sensor.

다음으로, 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출한다(S103).Next, the deceleration control amount for regenerative braking is calculated according to the change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12 directly operated by the driver (S103).

즉, 상기 감속도 제어량을 산출하는 단계에서, 제1패들 시프트(11) 또는 제2패들 시프트(12)의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출한다.That is, in the step of calculating the deceleration control amount, the deceleration control amount for regenerative braking is calculated from preset map data according to the change in stroke depth of the first paddle shift 11 or the second paddle shift 12.

예를 들어, 상기 상위 제어기(20)에서 스트로크 뎁스 변화를 퍼센티지(percentage) 데이터로 처리하여 상위 제어기에 미리 저장된 맵 데이터에서의 감속도 제어량(스크로크 뎁스와 차속에 따라 맵핑된 감속도)과 비교한 후 해당 스트로크 뎁스 변화에 따라 달리 설정된 감속도 제어량을 결정한다.For example, the upper controller 20 processes the change in stroke depth as percentage data and compares it with the deceleration control amount (deceleration mapped according to stroke depth and vehicle speed) in map data pre-stored in the upper controller. After that, a different deceleration control amount is determined according to the change in stroke depth.

이어서, 상기 상위 제어기(20)에서 제1 및 제2패들 시프트(11,12)가 온 상태인지 즉, 계속해서 운전자가 당김 작동시키고 있는지를 확인한다(S104).Next, the upper controller 20 checks whether the first and second paddle shifters 11 and 12 are turned on, that is, whether the driver continues to pull them (S104).

연이어, 상기 상위 제어기(20)에서 제1 및 제2패들 시프트(11,12)가 온 상태이면 원페달 모드 진입이 유지된 것으로 보아서 상기한 단계 S103에서 산출된 감속도 제어량 신호를 모터 제어기(30)에 명령하고, 이를 수신한 모터 제어기(30)에서 감속도 제어량에 맞게 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어한다(S105).Subsequently, when the first and second paddle shifts 11 and 12 are turned on in the upper controller 20, the one-pedal mode entry is considered to be maintained, and the deceleration control amount signal calculated in step S103 is sent to the motor controller 30. ), and the motor controller 30 that receives this command controls the motor torque for regenerative braking according to the deceleration control amount (S105).

따라서, 상기 모터 제어기(30)에서 운전자가 원하는 감속도 제어량에 맞게 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어함으로써, 모터 토크 제어에 따른 감속이 운전자가 원하는 수준으로 이루어지게 되고, 이때의 감속과 함께 회생 제동도 직관적으로 이루어지게 된다.Therefore, the motor controller 30 controls the motor torque for regenerative braking according to the deceleration control amount desired by the driver, so that the deceleration according to the motor torque control is achieved at the level desired by the driver, and along with the deceleration at this time, the regenerative braking is performed. It is also done intuitively.

한편, 상기한 단계 S104에서, 제1 및 제2패들 시프트(11,12)가 오프 상태로 판정되면, 즉 제1패들 시프트(11)와 제2패들 시프트(12)를 동시에 당기는 작동 신호가 해제되면, 상기 상위 제어기(20)는 원페달 모드 진입을 해제시키는 제어를 한다(S106).Meanwhile, in step S104, if the first and second paddle shifts 11 and 12 are determined to be in the off state, that is, the operation signal for simultaneously pulling the first and second paddle shifts 11 and 12 is released. When this happens, the upper controller 20 controls to release the entry into the one-pedal mode (S106).

이와 같이, 운전자의 패들 시프트 조작에 의하여 원페달 모드 진입이 용이하게 이루어지고, 원페달 모드 진입 후 운전자가 다양한 주행 및 도로 상황에 맞게 패들 시프트의 스트로크 뎁스를 직접 조절하여, 주행 상황 및 도로 상황에 맞는 연속적인 감속도 조절이 이루어질 수 있고, 그에 따라 원페달 모드에 대한 운전자 사용 편의성을 향상시킬 수 있다.In this way, one-pedal mode can be easily entered by the driver's paddle shift operation, and after entering one-pedal mode, the driver can directly adjust the stroke depth of the paddle shift to suit various driving and road conditions. A suitable continuous deceleration adjustment can be made, thereby improving the driver's convenience for one-pedal mode.

또한, 운전자가 유압 브레이크를 사용하지 않은 채 원페달 모드를 쉽게 사용하면서 정차를 위한 제동 조절을 할 수 있으므로, 연비 향상 및 운전자 제동 편의성을 향상시킬 수 있다.In addition, since the driver can easily use the one-pedal mode without using the hydraulic brake and adjust the braking for stopping, fuel efficiency and driver braking convenience can be improved.

10 : 스티어링 휠
11 : 제1패들 시프트
12 : 제2패들 시프트
20 : 상위 제어기
30 : 모터 제어기10: steering wheel
11: 1st paddle shift
12: 2nd paddle shift
20: upper controller
30: motor controller

Claims (9)

스티어링 휠의 양측부에 장착되는 다운 시프트를 위한 제1패들 시프트 및 업 시프트를 위한 제2패들 시프트;
운전자의 원페달 모드 변환조작 신호를 수신하여, 원페달 모드 진입 여부를 판정하고,
원페달 모드 진입시 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 상위 제어기;
상기 상위 제어기에서 산출된 감속도 제어량에 따라 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어하는 모터 제어기;
를 포함하여 구성되고,
상기 상위 제어기는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하도록 구성된 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템.
First paddle shift for downshifting and second paddle shift for upshifting mounted on both sides of the steering wheel;
Receives the driver's one-pedal mode conversion operation signal and determines whether to enter the one-pedal mode,
An upper controller that calculates a deceleration control amount for regenerative braking according to a change in stroke depth of the first or second paddle shift, which is directly operated by the driver when entering one-pedal mode;
a motor controller that controls motor torque for regenerative braking according to the deceleration control amount calculated by the upper controller;
It is composed including,
The upper controller is configured to calculate a deceleration control amount for regenerative braking from preset map data according to a change in stroke depth of the first or second paddle shift.
 청구항 1에 있어서,
상기 상위 제어기는 운전자가 상기 제1 및 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호를 수신하여 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템.
In claim 1,
The upper controller determines whether to enter one-pedal mode by receiving an operation signal in which the driver simultaneously pulls the first and second paddle shifts.
 청구항 2에 있어서,
상기 상위 제어기는 제1패들 시프트의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트의 당김 조작 시점 간의 시간 차이가 임계시간 이하이면 원페달 모드로 진입한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 시스템.
In claim 2,
The upper controller determines that one-pedal mode has been entered when the time difference between the pulling operation time of the first paddle shift and the pulling operation time of the second paddle shift is less than or equal to a threshold time. .
 삭제delete 운전자의 원페달 모드 변환조작 신호를 상위 제어기에서 수신하여, 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계;
상기 원페달 모드 진입으로 판정한 후, 상위 제어기에서 운전자가 직접 조작하는 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 단계;
상기 상위 제어기에서 산출된 감속도 제어량 신호를 모터 제어기에서 수신한 후, 산출된 감속도 제어량에 맞게 회생 제동을 위한 모터 토크를 제어하는 단계;
를 포함하고,
상기 감속도 제어량을 산출하는 단계에서, 제1패들 시프트 또는 제2패들 시프트의 스트로크 뎁스 변화에 따라 미리 설정된 맵 데이터로부터 회생제동을 위한 감속도 제어량을 산출하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법.
Receiving a driver's one-pedal mode conversion operation signal from a higher level controller and determining whether to enter the one-pedal mode;
After determining that the one-pedal mode has been entered, calculating a deceleration control amount for regenerative braking according to a change in stroke depth of the first paddle shift or the second paddle shift directly operated by the driver at the upper controller;
After receiving the deceleration control amount signal calculated by the upper controller from the motor controller, controlling the motor torque for regenerative braking according to the calculated deceleration control amount;
Including,
In the step of calculating the deceleration control amount, the deceleration control amount for regenerative braking is calculated from preset map data according to the change in stroke depth of the first or second paddle shift. Control method.
 청구항 5에 있어서,
상기 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계에서, 운전자가 제1패들 시프트와 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호를 기반으로 상위 제어기에서 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법.
In claim 5,
In the step of determining whether to enter the one-pedal mode, the upper controller determines whether to enter the one-pedal mode based on an operation signal in which the driver pulls the first and second paddle shifts at the same time. Regenerative braking control method.
 청구항 6에 있어서,
상기 원페달 모드 진입 여부를 판정하는 단계에서, 제1패들 시프트의 당김 조작 시점과 제2패들 시프트의 당김 조작 시점 간의 시간 차이가 임계시간 이하이면 원페달 모드로 진입한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법.
In claim 6,
In the step of determining whether to enter the one-pedal mode, if the time difference between the pulling operation time of the first paddle shift and the pulling operation time of the second paddle shift is less than a threshold time, it is determined that the one-pedal mode has been entered. Regenerative braking control method using paddle shift.
 삭제delete 청구항 5에 있어서,
상기 상위 제어기에서 제1패들 시프트와 제2패들 시프트를 동시에 당기는 작동 신호가 해제되면, 원페달 모드를 해제시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 패들 시프트를 이용한 회생제동 제어 방법.In claim 5,
A regenerative braking control method using paddle shifts, further comprising releasing the one-pedal mode when an operation signal for simultaneously pulling the first and second paddle shifts is released from the upper controller.
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