KR102610784B1 - A pickup device for providing variable pitch - Google Patents

Abstract

본 발명에서는 가변피치형 픽업 장치가 개시된다. 상기 가변피치형 픽업 장치는, 제1 축을 따라 슬라이딩 가능하게 배열된 복수의 가동 블록과, 복수의 가동 블록과 함께 제1 축을 따라 연동되는 복수의 팔로어와, 복수의 팔로어가 끼워지는 것으로, 회전 방향을 따라 제1 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최소 피치점과 제2 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최대 피치점 사이를 연결하도록, 회전 중심을 향하여 오목한 곡선 상의 궤적을 따라 형성된 복수의 프로파일이 형성된 캠 부재를 포함한다.
본 발명에 의하면, 전자부품의 로딩/언로딩을 위한 픽업 헤드와 연결된 다수의 가동 블록의 피치 운동을, 캠 부재의 회전 운동에 연동시킴으로써, 캠 부재의 회전 중심에 관한 회전 각도 위치에 따라 서로 이웃한 가동 블록 사이의 피치가 가변적으로 제어될 수 있으며, 가동 블록의 피치 운동을 출력하기 위한 운동생성기구가 직선적인 궤적을 추종하지 않고, 캠 부재의 회전 중심에 관한 정 위치의 회전 궤적을 추종함으로써 전체적인 구조가 단순화된 픽업 장치가 제공된다.In the present invention, a variable pitch type pickup device is disclosed. The variable pitch type pickup device includes a plurality of movable blocks slidably arranged along a first axis, a plurality of followers interlocked with the plurality of movable blocks along the first axis, and the plurality of followers are inserted in a rotation direction A plurality of profiles formed along a concave curved trajectory toward the center of rotation to connect between a row of minimum pitch points arranged on a first rotation angle position and a row of maximum pitch points arranged on a second rotation angle position along It includes a formed cam member.
According to the present invention, the pitch movement of a plurality of movable blocks connected to the pickup head for loading/unloading of electronic components is linked to the rotational movement of the cam member, so that they are adjacent to each other according to the rotation angle position with respect to the rotation center of the cam member. The pitch between one movable block can be variably controlled, and the motion generating mechanism for outputting the pitch motion of the movable block does not follow a linear trajectory, but follows a rotational trajectory at a fixed position with respect to the rotation center of the cam member. A pickup device with a simplified overall structure is provided.

Description

가변피치형 픽업 장치{A pickup device for providing variable pitch}A pickup device for providing variable pitch}

본 발명은 가변피치형 픽업 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a variable pitch type pickup device.

반도체 디바이스나 카메라 모듈과 같은 소형 전자부품의 분류, 검사와 같은 공정에 수반되어 전자부품의 로딩/언로딩을 위한 픽업 장치가 적용될 수 있다. 다수의 전자부품이 안착된 트레이로부터의 로딩 및 트레이 상으로 언로딩하기 위하여, 전자부품이나 트레이의 규격에 따라 다양한 사이즈의 픽업을 제공함으로써, 픽업 장치의 범용성을 높이기 위한 가변피치형 픽업 장치에 관한 연구가 이루어지고 있으며, 가변피치를 제공하기 위한 구동 메커니즘 및 전체적인 장치의 구성이 단순화된 픽업 장치가 요구되고 있는 실정이다.A pickup device for loading/unloading electronic components may be applied to processes such as classification and inspection of small electronic components such as semiconductor devices or camera modules. A variable pitch type pickup device for increasing the versatility of the pickup device by providing pickups of various sizes according to the specifications of the electronic components or trays for loading and unloading from a tray on which a number of electronic components are seated. Research is being conducted, and there is a demand for a pickup device with a simplified driving mechanism and overall device configuration to provide variable pitch.

본 발명의 일 실시형태는 전자부품의 로딩/언로딩을 위한 픽업 헤드와 연결된 다수의 가동 블록의 피치 운동을, 캠 부재의 회전 운동에 연동시킴으로써, 캠 부재의 회전 중심에 관한 회전 각도 위치에 따라 서로 이웃한 가동 블록 사이의 피치가 가변적으로 제어될 수 있으며, 가동 블록의 피치 운동을 출력하기 위한 운동생성기구가 직선적인 궤적을 추종하지 않고, 캠 부재의 회전 중심에 관한 정 위치의 회전 궤적을 추종함으로써 전체적인 구조가 단순화된 픽업 장치를 포함한다.One embodiment of the present invention links the pitch movement of a plurality of movable blocks connected to the pickup head for loading/unloading of electronic components with the rotational movement of the cam member, so that the pitch movement of the plurality of movable blocks for loading/unloading electronic components is linked to the rotational movement of the cam member according to the rotational angle position with respect to the rotation center of the cam member. The pitch between adjacent movable blocks can be variably controlled, and the motion generating mechanism for outputting the pitch motion of the movable block does not follow a linear trajectory, but rather follows a rotational trajectory at a fixed position with respect to the rotation center of the cam member. It includes a pickup device whose overall structure is simplified by following it.

상기와 같은 과제 및 그 밖의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에 따른 가변피치형 픽업 장치는, In order to solve the above problems and other problems, a variable pitch type pickup device according to an embodiment of the present invention,

제1 축을 따라 슬라이딩 가능하게 배열된 복수의 가동 블록;a plurality of movable blocks slidably arranged along a first axis;

상기 복수의 가동 블록과 함께 제1 축을 따라 연동되는 복수의 팔로어; 및a plurality of followers interlocked along a first axis with the plurality of movable blocks; and

상기 복수의 팔로어가 끼워지는 것으로, 회전 방향을 따라 제1 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최소 피치점과 제2 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최대 피치점 사이를 연결하도록, 회전 중심을 향하여 오목한 곡선 상의 궤적을 따라 형성된 복수의 프로파일이 형성된 캠 부재;를 포함한다. As the plurality of followers are fitted, the center of rotation is set to connect the minimum pitch point of a row arranged on the first rotation angle position along the rotation direction and the maximum pitch point of the row arranged on the second rotation angle position. It includes a cam member having a plurality of profiles formed along a concave curved trajectory.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각은, 상기 최소 피치점과 상기 최대 피치점 사이를 최단 거리로 연결하는 사선을 중심으로 사선으로부터 캠 부재의 외측을 향하여 볼록한 곡선 상의 궤적을 따라 형성될 수 있다. For example, each of the plurality of profiles may be formed along a convex curved trajectory centered on an oblique line connecting the minimum pitch point and the maximum pitch point at the shortest distance, from the diagonal line toward the outside of the cam member.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일은 서로 나란하지 않은 곡선 상의 궤적을 따라 형성될 수 있다. For example, the plurality of profiles may be formed along curved trajectories that are not parallel to each other.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각은, 원호 상으로 형성될 수 있다. For example, each of the plurality of profiles may be formed in the shape of an arc.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각이 형성하는 원호 궤적의 원심은, 상기 캠 부재의 회전 중심으로부터 오프셋된 위치에 형성될 수 있다. For example, the centroid of the circular arc trace formed by each of the plurality of profiles may be formed at a position offset from the rotation center of the cam member.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일은 서로 다른 곡률 반경을 갖는 서로 다른 원호 상으로 형성될 수 있다. For example, the plurality of profiles may be formed into different circular arcs having different radii of curvature.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일은, 상기 캠 부재의 회전 중심으로부터 반경 방향을 따라 서로 다른 위치에 배치되며, For example, the plurality of profiles are disposed at different positions along the radial direction from the rotation center of the cam member,

상기 회전 중심으로부터 반경 방향을 추종하는 거리에 따라 내측 위치의 프로파일로부터 외측 위치의 프로파일로 가면서 곡률 반경이 증가하는 원호 상으로 형성될 수 있다. It may be formed in the form of an arc whose radius of curvature increases from the profile at the inner position to the profile at the outer position depending on the distance along the radial direction from the center of rotation.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일은, For example, the plurality of profiles are:

상기 회전 중심으로부터 반경 방향을 추종하는 거리에 따라 내측 위치의 프로파일로부터 외측 위치의 프로파일로 가면서, 최소 피치점과 최대 피치점 사이를 최단 경로로 연결하는 사선에 가깝게 접근하는 원호 상으로 형성될 수 있다. Depending on the distance along the radial direction from the center of rotation, it goes from the profile at the inner position to the profile at the outer position, and can be formed in an arc shape that approaches closely to the diagonal line connecting the minimum pitch point and the maximum pitch point in the shortest path. .

예를 들어, 상기 회전 중심으로부터 가장 멀리 떨어진 캠 부재의 외주면 상에는 구동 모터의 모터 축과 치합을 이루는 나사산이 형성될 수 있다. For example, a screw thread engaging with the motor shaft of the drive motor may be formed on the outer peripheral surface of the cam member furthest from the rotation center.

예를 들어, 상기 캠 부재는, 상기 회전 중심 또는 적어도 회전 중심에 인접하게 끼워지는 상대적으로 작은 직경의 고정 핀과, 상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 고정 핀의 후방에 형성되는 상대적으로 큰 직경의 회전 축을 통하여 회동 가능하게 지지될 수 있다. For example, the cam member may include a relatively small diameter fixing pin fitted at or at least adjacent to the rotation center, and a relatively small diameter fixing pin formed behind the fixing pin along a third axis intersecting the first axis. It can be rotatably supported through a rotation axis of large diameter.

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, 상기 제1 축을 따라 배열된 다수의 가동 블록 중에서 최외곽에 배치된 가동 블록의 위치를 감지하기 위한 리미트 센서를 더 포함할 수 있다.For example, the variable pitch type pickup device may further include a limit sensor for detecting the position of an outermost movable block among a plurality of movable blocks arranged along the first axis.

예를 들어, 상기 리미트 센서는 제1 축을 따라 최외곽에 배치된 가동 블록의 하한 위치 및 상한 위치에 대응하여, 제1 축을 따라 서로로부터 이격되게 배치된 제1, 제2 리미트 센서를 포함할 수 있다. For example, the limit sensor may include first and second limit sensors arranged to be spaced apart from each other along the first axis in response to the lower limit position and upper limit position of the outermost movable block along the first axis. there is.

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, For example, the variable pitch type pickup device,

상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버와 후방 커버 사이에 형성된 상부 커버를 더 포함하고,It further includes a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and an upper cover formed between the front cover and the rear cover. ,

상기 리미트 센서는 상기 상부 커버 상에 배치될 수 있다. The limit sensor may be placed on the upper cover.

예를 들어, 상기 리미트 센서는 상기 상부 커버 상에서, 상기 상부 커버와 전방 커버 사이를 통하여 노출된 상기 가동 블록의 상부에 연결된 센싱편을 감지할 수 있다. For example, the limit sensor may detect a sensing piece connected to the upper part of the movable block exposed through between the upper cover and the front cover on the upper cover.

예를 들어, 상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 가동 블록은 서로 다른 가이드 레일에 의해 슬라이딩 가능하게 지지되고, For example, among the plurality of movable blocks, movable blocks arranged adjacent to each other along a first axis are slidably supported by different guide rails,

상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 교대로 배열된 가동 블록은 서로 같은 가이드 레일에 의해 슬라이딩 가능하게 지지될 수 있다. Among the plurality of movable blocks, movable blocks arranged alternately along the first axis may be slidably supported by the same guide rail.

예를 들어, 상기 가이드 레일은 제1 축과 교차하는 제2 축을 따라 서로 다른 레벨에 형성된 제1 내지 제4 가이드 레일을 포함하며, For example, the guide rail includes first to fourth guide rails formed at different levels along a second axis that intersects the first axis,

상기 제1, 제2 가이드 레일은 상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 서로 다른 가동 블록의 상부를 각각 지지하고, The first and second guide rails respectively support upper parts of different movable blocks arranged adjacent to each other along a first axis among the plurality of movable blocks,

상기 제3, 제4 가이드 레일은 상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 서로 다른 가동 블록의 하부를 각각 지지할 수 있다. The third and fourth guide rails may respectively support lower portions of different movable blocks arranged adjacent to each other along the first axis among the plurality of movable blocks.

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, For example, the variable pitch type pickup device,

상기 가이드 레일 상을 주행하면서 가동 블록의 슬라이딩을 지지하는 가이드 블록을 더 포함하고,It further includes a guide block that supports sliding of the movable block while traveling on the guide rail,

상기 가이드 블록은, 상기 제1 축과 교차하는 제2 축을 따라 가동 블록의 상부 및 하부 위치에 각각 형성된 상부 및 하부 가이드 블록을 포함하며, The guide block includes upper and lower guide blocks respectively formed at upper and lower positions of the movable block along a second axis intersecting the first axis,

상기 상부 및 하부 가이드 블록 사이의 가동 블록의 중앙 위치에는 상기 팔로어가 형성될 수 있다. The follower may be formed at a central position of the movable block between the upper and lower guide blocks.

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, For example, the variable pitch type pickup device,

상기 가동 블록의 전방에서 가동 블록과 결합되어 제1 축을 따라 연동되는 장착대를 더 포함하고, It further includes a mounting base coupled to the movable block in front of the movable block and interlocked along a first axis,

상기 가동 블록과 장착대는, The movable block and mounting base,

상부 위치에서 서로에 대해 겹쳐지도록 결합되는 후방 연장부 및 제1 전방 연장부; 및a rear extension and a first front extension joined to overlap one another in an upper position; and

하부 위치에서 서로 마주하게 배치되는 맞댐부 및 제2 전방 연장부;를 포함하고,It includes a butt portion and a second front extension disposed to face each other in a lower position,

상기 맞댐부와 제2 전방 연장부를 둘러싸면서 상기 맞댐부 및 제2 전방 연장부를 서로를 향하여 바이어스 시키도록 양편의 경사부를 포함하는 덧댐 부재를 더 포함할 수 있다. It may further include a padding member surrounding the abutting portion and the second front extension and including inclined portions on both sides to bias the abutting portion and the second front extension toward each other.

예를 들어, 상기 후방 연장부는 제1 전방 연장부의 상부에서 서로에 대해 겹쳐지게 배치되며,For example, the rear extensions are arranged to overlap one another on top of the first front extension,

상기 후방 연장부에는 제1 축을 따라 길게 연장된 장공이 형성되고, A long hole extending along a first axis is formed in the rear extension portion,

상기 제1 전방 연장부에는 상기 장공을 관통한 체결부재가 끼워지는 원형의 정공이 형성될 수 있다. A circular hole may be formed in the first front extension portion into which a fastening member penetrating the long hole is inserted.

예를 들어, 상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버 및 후방 커버 사이에 개재된 중간 격벽을 더 포함하고,For example, a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and an intermediate space between the front cover and the rear cover. further comprising a partition wall,

상기 전방 커버를 사이에 두고 서로 마주하는 장착대와 가동 블록은 전방 커버를 벗어난 상부 및 하부 위치를 통하여 서로에 대한 결합을 형성하며, The mounting base and the movable block facing each other with the front cover in between form a coupling to each other through the upper and lower positions outside the front cover,

상기 중간 격벽에는, 상기 중간 격벽을 사이에 두고 서로 마주하는 가동 블록과 캠 부재가 서로 연동되게 연결하기 위한 것으로, 가동 블록의 팔로어가 후방의 캠 부재의 프로파일에 끼워지도록 팔로어의 관통을 허용하기 위한 커넥션 홀이 형성될 수 있다.In the intermediate bulkhead, a movable block and a cam member facing each other across the intermediate bulkhead are connected in an interlocking manner, and a follower of the movable block is provided to allow penetration of the follower so that it fits into the profile of the rear cam member. A connection hole may be formed.

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, 상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버를 더 포함하고,For example, the variable pitch type pickup device further includes a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, and a rear cover disposed behind the cam member,

상기 후방 커버의 후방 위치에 배치되는 것으로, 상기 후방 커버를 관통하여 전방 위치로 돌출되는 모터 축과 상기 캠 부재의 치합을 통하여 상기 캠 부재의 회전을 생성하는 회전형 구동 모터를 더 포함할 수 있다. It is disposed at a rear position of the rear cover, and may further include a rotary drive motor that generates rotation of the cam member through engagement of the cam member with a motor shaft that penetrates the rear cover and protrudes to the front position. .

예를 들어, 상기 가변피치형 픽업 장치는, 상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버와 후방 커버 사이에 형성된 상부 커버 및 사이드 커버를 더 포함하고,For example, the variable pitch type pickup device may include a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and the front cover. It further includes an upper cover and a side cover formed between the and the rear cover,

상기 상부 커버 또는 사이드 커버 상에 배치되는 것으로, 제1 축을 따라 배열된 복수의 가동 블록 중에서 최외곽 가동 블록의 제1 축을 추종하는 선형적인 운동을 생성하도록 최외곽 가동 블록에 연결된 리니어 액츄에이터를 더 포함할 수 있다. It is disposed on the top cover or the side cover, and further includes a linear actuator connected to the outermost movable block to generate linear movement along the first axis of the outermost movable block among the plurality of movable blocks arranged along the first axis. can do.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각은 비원호 형상의 스플라인 곡선을 따라 형성될 수 있다. For example, each of the plurality of profiles may be formed along a non-circular spline curve.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각은, 상기 최소 피치점에 해당되는 제1 회전 각도 위치와 최대 피치점에 해당되는 제2 회전 각도 위치 사이를 캠 부재의 회전 방향을 따라 n개의 구간으로 분할하고, 최소 피치점으로부터 최대 피치점 사이 사이를 캠 부재의 회전 중심으로부터의 반경 방향을 따라 n개의 구간으로 분할하여, For example, each of the plurality of profiles is divided into n sections along the rotation direction of the cam member between a first rotation angle position corresponding to the minimum pitch point and a second rotation angle position corresponding to the maximum pitch point, and , dividing the space between the minimum pitch point and the maximum pitch point into n sections along the radial direction from the rotation center of the cam member,

상기 회전 방향을 따라 분할된 구간과 상기 반경 방향을 따라 분할된 구간이 서로 대응되도록 산출된 회전 각도 위치와 반경 방향 위치의 쌍으로 특정되는 다수의 위치를 스플라인 곡선을 따라 부드럽게 연결한 형상을 가질 수 있다.It may have a shape in which a plurality of positions specified as a pair of rotation angle positions and radial positions calculated so that the section divided along the rotation direction and the section divided along the radial direction correspond to each other are smoothly connected along a spline curve. there is.

예를 들어, 상기 복수의 프로파일 각각은,For example, each of the plurality of profiles is:

상기 최소 피치점에 해당되는 제1 회전 각도 위치와 최대 피치점에 해당되는 제2 회전 각도 위치 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제1 그리드 라인과, 최소 피치점과 최대 피치점 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제2 그리드 라인이 서로 맞닿는 포인트를 연결하는 부드러운 스플라인 곡선을 추종할 수 있다.n+1 first grid lines equally dividing the first rotation angle position corresponding to the minimum pitch point and the second rotation angle position corresponding to the maximum pitch point into n sections, the minimum pitch point and the maximum pitch; It is possible to follow a smooth spline curve connecting points where n+1 second grid lines, which equally divide the points between points into n sections, meet each other.

본 발명에 의하면, 전자부품의 로딩/언로딩을 위한 픽업 헤드와 연결된 다수의 가동 블록의 피치 운동을, 캠 부재의 회전 운동에 연동시킴으로써, 캠 부재의 회전 중심에 관한 회전 각도 위치에 따라 서로 이웃한 가동 블록 사이의 피치가 가변적으로 제어될 수 있으며, 가동 블록의 피치 운동을 출력하기 위한 운동생성기구가 직선적인 궤적을 추종하지 않고, 캠 부재의 회전 중심에 관한 정 위치의 회전 궤적을 추종함으로써, 직선적인 궤적을 지지하기 위한 LM 가이드나 직선적인 궤적을 따르는 구동 동력을 제공하기 위한 리니어 모터와 같은 상대적으로 복잡한 구조의 고가 장비가 요구되지 않으며, 캠 부재의 회전을 지지하기 위한 회전 축 및 상기 회전 축과 동력 연결되어 회전 구동되는 구동 모터를 적용함으로써, 전체적인 픽업 장치의 구조가 단순화될 수 있다.According to the present invention, the pitch movement of a plurality of movable blocks connected to the pickup head for loading/unloading of electronic components is linked to the rotational movement of the cam member, so that the pitch movements of the plurality of movable blocks are linked to the rotational movement of the cam member, so that they are adjacent to each other according to the rotation angle position with respect to the rotation center of the cam member. The pitch between one movable block can be variably controlled, and the motion generating mechanism for outputting the pitch motion of the movable block does not follow a linear trajectory, but follows a rotational trajectory at a fixed position with respect to the rotation center of the cam member. , expensive equipment with a relatively complex structure, such as an LM guide to support a linear trajectory or a linear motor to provide driving power along a linear trajectory, is not required, and a rotation axis to support the rotation of the cam member and the above By applying a drive motor that is connected to the rotation shaft and driven to rotate, the overall structure of the pickup device can be simplified.

도 1에는 본 발명의 일 실시형태에 따른 픽업 장치의 사시도가 도시되어 있다.
도 2 및 도 3에는 도 1에 도시된 픽업 장치에 관한 서로 다른 분해 사시도가 도시되어 있다.
도 4에는 도 3에 도시된 픽업 장치의 일부에 관한 도면으로서, 가동 블록의 슬라이딩을 지지하기 위한 지지 구조를 보여주는 도면이 도시되어 있다.
도 5에는 도 3에 도시된 픽업 장치의 일부에 관한 사시도로서, 가동 블록의 피치 운동과 캠 부재의 회전 운동 사이의 연동 관계를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.
도 6에는 본 발명의 다른 실시형태에서, 가동 블록의 피치 운동과 캠 부재의 회전 운동 사이의 연동을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.
도 7에는 본 발명의 다른 실시형태에서, 캠 부재의 회전 운동에 연동되는 가동 블록의 피치 운동을 개략적으로 보여주는 도면이 도시되어 있다.
도 8에는 도 2에 도시된 장착대와 가동 블록 간의 조립 관계를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.
도 9에는 도 8에 도시된 장착대와 가동 블록 간의 위치 가변적인 체결 구조를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.
도 10에는 도 3에 도시된 캠 부재의 회동 가능한 지지 구조를 설명하기 위한 분해 사시도가 도시되어 있다.
도 11에는 도 10에 도시된 캠 부재 상에 끼워지는 고정 핀의 배열을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.
도 12에는 캠 부재와 구동 모터 간의 동력 연결을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.
도 13에는 리미트 센서의 장착을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.
도 14에는 비원호 형상의 스플라인 곡선을 따르는 제1 내지 제4 프로파일이 추종하는 회전 방향 위치에 따른 반경 방향 위치를 보여주는 도면이 도시되어 있다.
도 15에는 비원호 형상의 스플라인 곡선을 추종하는 프로파일의 설계를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.
도 16 및 도 17에는 서로 동력 연결되어 있는 캠 부재와 구동 모터 사이의 백래쉬를 제거하기 위한 구성을 설명하기 위한 서로 다른 도면이 도시되어 있다.
도 18 및 도 19에는 도 2에 도시된 구동 기구의 서로 다른 변형된 실시형태를 도시한 서로 다른 도면들이 도시되어 있다. 1 shows a perspective view of a pickup device according to one embodiment of the present invention.
Figures 2 and 3 show different exploded perspective views of the pickup device shown in Figure 1.
FIG. 4 is a view of a part of the pickup device shown in FIG. 3, showing a support structure for supporting the sliding of the movable block.
FIG. 5 is a perspective view of a part of the pickup device shown in FIG. 3, and is a perspective view for explaining the interlocking relationship between the pitch movement of the movable block and the rotational movement of the cam member.
Figure 6 shows a diagram for explaining the linkage between the pitch movement of the movable block and the rotational movement of the cam member in another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram schematically showing the pitch movement of the movable block linked to the rotational movement of the cam member in another embodiment of the present invention.
FIG. 8 shows a perspective view for explaining the assembly relationship between the mounting base and the movable block shown in FIG. 2.
FIG. 9 shows a diagram for explaining a position-variable fastening structure between the mounting table and the movable block shown in FIG. 8.
FIG. 10 shows an exploded perspective view to explain the rotatable support structure of the cam member shown in FIG. 3.
FIG. 11 shows a diagram for explaining the arrangement of fixing pins fitted on the cam member shown in FIG. 10.
Figure 12 shows a perspective view to explain the power connection between the cam member and the drive motor.
Figure 13 shows a perspective view to explain the installation of the limit sensor.
FIG. 14 shows a diagram showing radial positions according to rotational positions followed by first to fourth profiles following non-circular spline curves.
Figure 15 shows a diagram for explaining the design of a profile that follows a non-circular spline curve.
FIGS. 16 and 17 show different views to explain a configuration for eliminating backlash between a cam member and a drive motor that are power-connected to each other.
Figures 18 and 19 show different views showing different modified embodiments of the drive mechanism shown in Figure 2.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시형태에 관한 가변피치형 픽업 장치에 대해 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to the attached drawings, a variable pitch type pickup device according to a preferred embodiment of the present invention will be described.

도 1에는 본 발명의 일 실시형태에 따른 픽업 장치의 사시도가 도시되어 있다. 도 2 및 도 3에는 도 1에 도시된 픽업 장치에 관한 서로 다른 분해 사시도가 도시되어 있다. 도 4에는 도 3에 도시된 픽업 장치의 일부에 관한 도면으로서, 가동 블록의 슬라이딩을 지지하기 위한 지지 구조를 보여주는 도면이 도시되어 있다. 1 shows a perspective view of a pickup device according to one embodiment of the present invention. 2 and 3 show different exploded perspective views of the pickup device shown in FIG. 1. FIG. 4 is a view of a part of the pickup device shown in FIG. 3, showing a support structure for supporting the sliding of the movable block.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 가변피치형 픽업 장치는, 제1 축(Z1)을 따라 슬라이딩 가능하게 지지된 복수의 가동 블록(S)과, 상기 가동 블록(S)과 함께 제1 축(Z1)을 따라 연동되는 복수의 팔로어(FO)와, 상기 복수의 가동 블록(S) 중에서 서로 이웃하는 가동 블록(S) 사이의 피치 운동을 형성하기 위한 것으로, 상기 복수의 팔로어(FO)가 끼워지는 복수의 프로파일(P)이 형성된 것으로, 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R)을 따라 상대적으로 내측 위치와 상대적으로 외측 위치 사이를 연결하도록 회전 중심(RO)을 향하여 오목한 곡선 상으로 형성된 프로파일(P)을 포함하는 캠 부재(CAM)를 포함할 수 있다.1 to 4, the variable pitch type pickup device according to an embodiment of the present invention includes a plurality of movable blocks (S) slidably supported along a first axis (Z1), and the movable block ( To form a pitch movement between a plurality of followers (FO) interlocked along the first axis (Z1) with S) and neighboring movable blocks (S) among the plurality of movable blocks (S), A plurality of profiles (P) are formed into which a plurality of followers (FO) are inserted, and the rotation center (RO) connects the relatively inner position and the relatively outer position along the radial direction (R) from the rotation center (RO). It may include a cam member (CAM) including a profile (P) formed in a concave curve toward.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가동 블록(S)은 제1 축(Z1)을 따라 연장되는 가이드 레일(GR)을 통하여 제1 축(Z1)을 따라 슬라이딩 이동 가능하도록 지지될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가동 블록(S)은 복수로 배열될 수 있으며, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 10개의 가동 블록(S)을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가이드 레일(GR)은 제1 축(Z1)과 교차하는 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨에 형성된 제1 내지 제4 가이드 레일(GR1,GR2,GR3,GR4)을 포함할 수 있으며, 예를 들어, 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 상부 측을 지지하기 위한 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)과, 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 하부 측을 지지하기 위한 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)은 제2 축(Z2)을 따라 상부의 서로 이웃한 위치에서 제1 축(Z1)을 따라 서로 나란하게 쌍으로 배치될 수 있으며, 상기 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)은 제2 축(Z2)을 따라 하부의 서로 이웃한 위치에서 제1 축(Z1)을 따라 서로 나란하게 쌍으로 배치될 수 있다. 그리고, 제2 방향을 따라 쌍으로 배치된 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)과 또 다른 쌍으로 배치된 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4) 사이에는 가동 블록(S)과 연동되는 팔로어(FO)가 배열될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the movable block (S) may be supported to slide along the first axis (Z1) through a guide rail (GR) extending along the first axis (Z1). In one embodiment of the present invention, the movable blocks (S) may be arranged in plurality, and in one embodiment of the present invention, may include ten movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). You can. In one embodiment of the present invention, the guide rail (GR) includes first to fourth guide rails (GR1, GR2, GR3) formed at different levels along the second axis (Z2) that intersects the first axis (Z1). , GR4), for example, first and second guide rails (GR1, GR2) for supporting the upper side of the movable block (S) along the second axis (Z2), and a second axis It may include third and fourth guide rails (GR3, GR4) for supporting the lower side of the movable block (S) along (Z2). For example, the first and second guide rails GR1 and GR2 may be arranged in pairs parallel to each other along the first axis Z1 at adjacent positions at the top along the second axis Z2. , the third and fourth guide rails GR3 and GR4 may be arranged in pairs parallel to each other along the first axis Z1 at adjacent positions in the lower portion along the second axis Z2. Additionally, a movable block S is provided between the first and second guide rails GR1 and GR2 arranged in pairs along the second direction and the third and fourth guide rails GR3 and GR4 arranged in another pair. Interlocked followers (FO) may be arranged.

상기 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)은 제1 축(Z1)을 따라 배열된 복수의 가동 블록(S) 중에서 서로 교번되는 순서로 엇갈리게 배치된 가동 블록(S)을 지지할 수 있고, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)은 제1 축(Z1)을 따라 교번되게 배치된 서로 다른 가동 블록(S)을 지지할 수 있다. 유사하게, 상기 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)은 제1 축(Z1)을 따라 배열된 복수의 가동 블록(S) 중에서 서로 교번되는 순서로 엇갈리게 배치된 가동 블록(S)을 지지할 수 있고, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)은 제1 축(Z1)을 따라 교번되게 배치된 서로 다른 가동 블록(S)을 지지할 수 있다. 다시 말하면, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)은 서로 다른 가이드 레일(GR)에 의해 지지될 수 있으며, 예를 들어, 서로 이웃한 가동 블록(S)의 상부는 서로 다른 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)에 의해 지지될 수 있고, 서로 이웃한 가동 블록(S)의 하부도 서로 다른 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)에 의해 지지될 수 있다. 이와 같이, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)을 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨에 배치된 서로 다른 가이드 레일(GR)을 통하여 지지하는 것은, 제1 축(Z1)을 따라 상대적으로 협소한 피치를 사이에 두고 서로로부터 떨어진 피치의 광협을 조절하기 위한 피치 운동에서, 서로 이웃한 가동 블록(S) 간의 피치 운동이 서로 물리적인 간섭이나 서로에 대한 방해 없이 피치 운동을 허용하기 위한 목적에 기여할 수 있다. The first and second guide rails (GR1, GR2) can support movable blocks (S) arranged in an alternating order among a plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1), , In one embodiment of the present invention, the first and second guide rails GR1 and GR2 may support different movable blocks S alternately arranged along the first axis Z1. Similarly, the third and fourth guide rails (GR3, GR4) support movable blocks (S) arranged in an alternating order among a plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). In one embodiment of the present invention, the third and fourth guide rails GR3 and GR4 may support different movable blocks S alternately arranged along the first axis Z1. . In other words, the movable blocks (S) adjacent to each other along the first axis (Z1) may be supported by different guide rails (GR). For example, the upper portions of the adjacent movable blocks (S) may be supported by different guide rails (GR). It can be supported by different first and second guide rails (GR1, GR2), and the lower parts of the adjacent movable blocks (S) can also be supported by different third and fourth guide rails (GR3, GR4). there is. In this way, supporting the movable blocks (S) adjacent to each other along the first axis (Z1) through different guide rails (GR) disposed at different levels along the second axis (Z2), In the pitch movement to adjust the narrowness of pitches separated from each other across a relatively narrow pitch along (Z1), the pitch movement between neighboring movable blocks (S) is performed without physical interference or interference with each other. It may serve the purpose of allowing pitch movement.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시형태에서, 가동 블록(S)의 슬라이딩 운동을 지지하기 위한 슬라이딩 가이드는, 가이드 레일(GR) 및 상기 가이드 레일(GR)과 미끄럼 접촉을 형성하도록 가동 블록(S) 측에 형성된 가이드 블록(GB)을 포함할 수 있다. 도면 상에 도시되어 있지는 않지만, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가동 블록(S)은 가이드 레일(GR) 상에서 미끄럼 접촉을 형성하기 위한 구조로서, 가이드 블록(GB)의 본체와 가이드 레일(GR) 사이에서 롤링 운동하면서 가이드 블록(GB)의 본체와 가이드 레일(GR) 사이의 미끄럼 접촉을 제공하는 다수의 구형 볼(미도시)과 롤링 운동에 따른 위치 이동을 수반하는 구형 볼(미도시)을 회수하여 재차 가이드 블록(GB)의 본체와 가이드 레일(GR) 사이로 투입하기 위한 회수 구조(미도시)를 포함할 수 있으며, 구형 볼(미도시)과 회수 구조(미도시) 등을 갖춘 가이드 블록(GB)은 가이드 레일(GR) 보다 큰 체적의 부피를 가질 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는, 서로 이웃한 가동 블록(S)의 피치 운동을 통하여 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 피치가 실질적으로 제로(zero)에 가깝도록 서로에 대한 밀착을 허용할 필요가 있으며, 이에 따라, 가동 블록(S)과 일체로 슬라이딩 이동하는 가이드 블록(GB)의 부피를 고려하고, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가이드 블록(GB) 사이의 물리적인 간섭을 배제하도록 제2 축(Z2)을 따라 서로 이웃한 가이드 블록(GB)의 위치를 서로 엇갈리도록 배치할 수 있고, 이에 따라, 서로 이웃한 가이드 블록(GB)은 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨에 배치된 가이드 레일(GR) 상에 지지될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S) 내지는 서로 이웃한 가이드 블록(GB) 중에서, 어느 하나의 가이드 블록(GB)이 제1, 제3 가이드 레일(GR1,GR3) 상에 지지된다면, 나머지 다른 하나의 가이드 블록(GB)은 제2, 제4 가이드 레일(GR2,GR4) 상에 지지될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 제2 축(Z2)을 따라 제1 내지 제4 가이드 레일(GR1,GR2,GR3,GR4)이 순서대로 배열될 수 있고, 서로 일체로 슬라이딩 이동하는 가동 블록(S) 내지는 상부 가이드 블록(GB1)을 지지해주는 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)과, 상기 가동 블록(S) 내지는 하부 가이드 블록(GB2)을 지지해주는 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4) 중에서, 제1 축을 따라 서로 이웃한 가이드 블록(GB) 중 어느 하나의 가이드 블록(GB)은 상대적으로 상부 위치의 제1, 제3 가이드 레일(GR1,GR3) 상에 지지될 수 있고, 나머지 다른 하나의 가이드 블록(GB)은 상대적으로 하부 위치의 제2, 제4 가이드 레일(GR2,GR4) 상에 지지될 수 있다.More specifically, in one embodiment of the present invention, the sliding guide for supporting the sliding movement of the movable block (S) includes a guide rail (GR) and a movable block (S) to form sliding contact with the guide rail (GR). ) may include a guide block (GB) formed on the side. Although not shown in the drawing, in one embodiment of the present invention, the movable block (S) is a structure for forming sliding contact on the guide rail (GR), and the main body of the guide block (GB) and the guide rail (GR) ) A plurality of spherical balls (not shown) that provide sliding contact between the main body of the guide block (GB) and the guide rail (GR) while making a rolling movement between them, and a spherical ball (not shown) that moves in position according to the rolling movement. It may include a recovery structure (not shown) for recovering and re-introducing it between the main body of the guide block (GB) and the guide rail (GR), and a guide equipped with a spherical ball (not shown) and a recovery structure (not shown). The block GB may have a volume larger than the guide rail GR. In one embodiment of the present invention, it is necessary to allow adjacent movable blocks (S) to come into close contact with each other so that the pitch between them is substantially close to zero through the pitch movement of the adjacent movable blocks (S). Accordingly, the volume of the guide block (GB) that slides integrally with the movable block (S) is considered, and the physical interference between neighboring guide blocks (GB) along the first axis (Z1) is taken into account. The positions of the guide blocks GB adjacent to each other along the second axis Z2 may be arranged to be staggered so as to exclude each other, and accordingly, the guide blocks GB adjacent to each other may be aligned with each other along the second axis Z2. It can be supported on guide rails (GR) arranged at different levels. In one embodiment of the present invention, among the movable blocks S or guide blocks GB adjacent to each other along the first axis Z1, any one guide block GB is the first or third guide. If supported on the rails GR1 and GR3, the other guide block GB may be supported on the second and fourth guide rails GR2 and GR4. For example, in one embodiment of the present invention, the first to fourth guide rails GR1, GR2, GR3, and GR4 may be arranged in order along the second axis Z2 and slide integrally with each other. First and second guide rails (GR1, GR2) supporting the movable block (S) or upper guide block (GB1), and third and fourth guide rails (GR1, GR2) supporting the movable block (S) or lower guide block (GB2) Among the guide rails GR3 and GR4, one of the guide blocks GB adjacent to each other along the first axis is positioned on the first and third guide rails GR1 and GR3 at a relatively upper position. may be supported, and the remaining guide block GB may be supported on the second and fourth guide rails GR2 and GR4 at a relatively lower position.

본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)은 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 피치가 실질적으로 제로(zero)에 가깝도록 서로에 대해 근접하게 접근할 필요가 있으며, 제1 축(Z1)을 따르는 가동 블록(S)의 폭 보다 넓은 폭으로 형성되는 가이드 블록(GB)의 폭을 고려하여, 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 협소한 피치가 방해되지 않도록, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)은 서로로부터의 물리적인 간섭이 배제되도록, 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨에 형성된 가이드 레일(GR) 상에 지지될 수 있으며, 예를 들어, 서로 이웃한 가동 블록(S)의 상부는 각각 서로 다른 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2) 상에서 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨을 따라 주행되면서 서로 이웃한 가동 블록(S)이 각각의 가이드 블록(GB) 간의 물리적인 간섭에 따라 서로를 향하여 접근하는 것이 방해되지 않도록 할 수 있다. 유사하게, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)의 하부는 각각 서로 다른 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4) 상에서 주행되면서 서로 이웃한 가동 블록(S)이 각각의 가이드 블록(GB) 간의 물리적인 간섭에 따라 서로를 향하여 접근하는 것이 방해되지 않도록 할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에 따른 픽업 장치는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 총 10개의 가동 블록(S)을 포함할 수 있으며, 총 10개의 가동 블록(S)을 절반씩으로 분배하여, 절반의 5개의 가동 블록(S)은 제1, 제3 가이드 레일(GR1,GR3)에 의해 지지될 수 있고, 나머지 절반의 5개의 가동 블록(S)은 제2, 제4 가이드 레일(GR2,GR4)에 의해 지지될 수 있다.In one embodiment of the invention, the movable blocks S adjacent to each other along the first axis Z1 are close to each other such that the pitch between the adjacent movable blocks S is substantially close to zero. It is necessary to approach with a tight approach, and considering the width of the guide block (GB), which is formed to be wider than the width of the movable block (S) along the first axis (Z1), the narrowness between adjacent movable blocks (S) Guide rails ( GR), and for example, the upper portions of adjacent movable blocks (S) are different from each other along the second axis (Z2) on different first and second guide rails (GR1, GR2). While traveling along the level, neighboring movable blocks (S) can be prevented from approaching each other due to physical interference between each guide block (GB). Similarly, the lower portions of the movable blocks S adjacent to each other along the first axis Z1 travel on different third and fourth guide rails GR3 and GR4, respectively, while the adjacent movable blocks S each move along the first axis Z1. Depending on the physical interference between the guide blocks (GB), it is possible to prevent them from approaching each other. For example, the pickup device according to one embodiment of the present invention may include a total of 10 movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1), and the total of 10 movable blocks (S) may be divided in half. In distribution, half of the five movable blocks (S) can be supported by the first and third guide rails (GR1 and GR3), and the other half of the five movable blocks (S) can be supported by the second and fourth guide rails. It can be supported by (GR2,GR4).

이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)은 제2 축(Z2)을 따라 서로 다른 레벨에 형성된 제1 내지 제4 가이드 레일(GR1,GR2,GR3,GR4) 상에 지지될 수 있으며, 이를 위해 각각의 가동 블록(S)의 상부 위치 및 하부 위치에는 상부 가이드 블록(GB1) 및 하부 가이드 블록(GB2)이 형성될 수 있으며, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(GB) 사이에서 상부 가이드 블록(GB1) 및 하부 가이드 블록(GB2)은 서로 다른 레벨에 형성될 수 있다. 다만, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 중앙 위치에 형성된 팔로어(FO)는 제2 축(Z2)을 따라 동일한 레벨로 정렬될 수 있으며, 동일한 레벨로 정렬된 다수의 팔로어(FO)가 캠 부재(CAM)의 프로파일(P) 상에 끼워지면서 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따르는 회전 각도 위치(θ)에 대응되는 적정의 피치 변위를 생성하기 위한 피치 운동을 수행할 수 있다. As such, in one embodiment of the present invention, the movable blocks (S) adjacent to each other along the first axis (Z1) are connected to the first to fourth guide rails (GR1) formed at different levels along the second axis (Z2). , GR2, GR3, GR4), and for this purpose, an upper guide block (GB1) and a lower guide block (GB2) may be formed at the upper and lower positions of each movable block (S). The upper guide block GB1 and the lower guide block GB2 may be formed at different levels between the movable blocks GB adjacent to each other along the first axis Z1. However, the follower FO formed at the central position of the plurality of movable blocks S arranged along the first axis Z1 may be aligned at the same level along the second axis Z2, and may be aligned at the same level. Pitch movement to generate an appropriate pitch displacement corresponding to the rotation angle position (θ) along the rotation direction of the cam member (CAM) while a plurality of followers (FO) are fitted on the profile (P) of the cam member (CAM). can be performed.

본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 서로 교대로 배치된 상부 가이드 블록(GB1)을 지지해주는 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)은 제2 축(Z2)을 따라 서로 인접한 상부 위치에 쌍으로 배치될 수 있고, 제1 축(Z1)을 따라 서로 교대로 배치된 하부 가이드 블록(GB2)을 지지해주는 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4)은 제2 축(Z2)을 따라 서로 인접한 하부 위치에서 쌍으로 배치될 수 있으며, 이와 같이, 서로 쌍을 이루어 상부 위치에서 인접하게 배치된 제1, 제2 가이드 레일(GR1,GR2)과, 서로 쌍을 이루어 하부 위치에서 인접하게 배치된 제3, 제4 가이드 레일(GR3,GR4) 사이에는, 다수의 팔로어(FO)가 배열될 수 있으며, 다수의 팔로어(FO)는 제2 축(Z2)을 따라 서로 동일한 레벨로 정렬된 위치에 배열될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the first and second guide rails (GR1, GR2) supporting the upper guide blocks (GB1) alternately arranged along the first axis (Z1) extend along the second axis (Z2). The third and fourth guide rails GR3 and GR4 may be arranged in pairs at upper positions adjacent to each other, and support the lower guide blocks GB2 alternately arranged along the first axis Z1. They may be arranged in pairs at lower positions adjacent to each other along the axis Z2, and in this way, the first and second guide rails GR1 and GR2 are arranged adjacent to each other at the upper positions in pairs. A plurality of followers (FO) may be arranged between the third and fourth guide rails (GR3, GR4) disposed adjacently at the lower position, and the plurality of followers (FO) are aligned with each other along the second axis (Z2). They can be arranged in positions aligned to the same level.

상기 팔로어(FO)는 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃하는 가동 블록(S) 사이에서 서로로부터 떨어진 피치의 광협을 조절하기 위한 피치 운동을 정의할 수 있으며, 예를 들어, 제1 축(Z1)을 따라 다수의 가동 블록(S)의 피치 운동을 서로 연동시킴으로써, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)끼리의 피치가 균등하게 유지되도록 할 수 있다.The follower (FO) may define a pitch movement for adjusting the narrowness of the pitch away from each other between neighboring movable blocks (S) along the first axis (Z1), for example, the first axis ( By interlocking the pitch movements of the plurality of movable blocks (S) along Z1), the pitches of the movable blocks (S) adjacent to each other along the first axis (Z1) can be maintained equally.

본 발명의 일 실시형태에서, 가동 블록(S)의 일 측에는 가동 블록(S)과 함께 가이드 레일(GR) 상을 이동하면서 가동 블록(S)의 슬라이딩 운동, 예를 들어, 피치 운동을 지지하기 위한 가이드 블록(GB)이 형성될 수 있으며, 가동 블록(S)의 다른 측에는 가동 블록(S)의 피치 운동을 서로 연동시키기 위한 또는 가동 블록(S)의 피치 운동을 정의하기 위한 팔로어(FO)가 형성될 수 있다. 이때, 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 상부 및 하부 위치에는 각각 상부 가이드 블록(GB1) 및 하부 가이드 블록(GB2)이 형성될 수 있으며, 상부 가이드 블록(GB1) 및 하부 가이드 블록(GB2) 사이, 그러니까, 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 중앙 위치에는 팔로어(FO)가 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 제3 축(Z3)을 따라 픽업 장치의 전방 위치에는 부품의 픽업을 위한 픽업 헤드(미도시)가 장착되는 장착대(M)가 형성될 수 있으며, 상기 장착대(M)와 반대되는 픽업 장치의 후방 위치에는 상기 상부 및 하부 가이드 블록(GB1,GB2)과 팔로어(FO)가 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서 상기 상부 및 하부 가이드 블록(GB1,GB2)과 팔로어(FO)는 가동 블록(S)과 일체로 형성될 수 있으며, 가동 블록(S)과 일체로 피치 운동을 수행하면서, 제1 축(Z1)을 따라 피치 운동의 슬라이딩을 지지해주거나(상부 및 하부 가이드 블록 GB1,GB2) 또는 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S)끼리의 피치가 균등하게 유지되도록 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 피치 운동을 정의할 수 있고, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 피치 운동을 서로 연동시킬 수 있다(팔로어 FO).In one embodiment of the present invention, one side of the movable block (S) is provided to support the sliding movement, for example, the pitch movement, of the movable block (S) while moving on the guide rail (GR) with the movable block (S). A guide block (GB) may be formed on the other side of the movable block (S), and a follower (FO) may be provided on the other side of the movable block (S) for interlocking the pitch movement of the movable block (S) or for defining the pitch movement of the movable block (S). can be formed. At this time, an upper guide block (GB1) and a lower guide block (GB2) may be formed at the upper and lower positions of the movable block (S) along the second axis (Z2), respectively, and the upper guide block (GB1) and the lower guide A follower FO may be formed between the blocks GB2, that is, at the central position of the movable block S along the second axis Z2. In one embodiment of the present invention, a mount M on which a pickup head (not shown) for picking up parts is mounted may be formed at a front position of the pickup device along the third axis Z3, and the mount M may be formed. The upper and lower guide blocks GB1 and GB2 and a follower FO may be formed at the rear position of the pickup device opposite to (M). In one embodiment of the present invention, the upper and lower guide blocks (GB1, GB2) and the follower (FO) may be formed integrally with the movable block (S), and perform pitch movement integrally with the movable block (S). , supports sliding of the pitch movement along the first axis (Z1) (upper and lower guide blocks GB1, GB2), or ensures that the pitch of adjacent movable blocks (S) along the first axis (Z1) is equalized. The pitch movement of the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) may be defined to be maintained, and the pitch motion of the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) may be maintained with each other. Can be linked (Follower FO).

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가동 블록(S)은 제1 축(Z1)을 따른 폭 보다는 제2 축(Z2)을 따른 높이가 더 큰 형상비를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제1 축(Z1)을 따라 정의되는 서로 이웃한 가동 블록(S) 간의 피치가 정교하게 제어될 수 있으며, 제2 축(Z2)을 따라 픽업 헤드(미도시)의 자중을 안정적으로 지지해줄 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 상대적으로 긴 높이로 형성된 제2 축(Z2)을 따라 각각의 가동 블록(S) 마다 상부 및 하부 위치에 상부 및 하부 가이드 블록(GB1,GB2)이 형성될 수 있고, 각각의 가동 블록(S) 마다 2개소에 가이드 블록(GB)이 형성될 수 있으며, 상대적으로 짧은 폭으로 형성된 제1 축(Z1)을 따라 각각의 가동 블록(S) 마다 하나의 팔로어(FO)가 형성될 수 있으며, 하나의 팔로어(FO)를 통하여 각각의 가동 블록(S)의 피치 운동이 정교하게 제어될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가이드 블록(GB)과 팔로어(FO)는 가동 블록(S)의 피치 운동에 협력하기 위한 구성으로, 가동 블록(S)의 정교한 피치 운동을 형성하도록 상기 가동 블록(S)에 일체로 형성될 수 있다. 다만, 본 발명의 다양한 실시형태에서, 상기 가이드 블록(GB)과 팔로어(FO)는 가동 블록(S)의 피치 운동을 제공할 수 있는 한도에서 가동 블록(S)에 일체로 형성되지 않을 수도 있으며, 도면에 도시되어 있지는 않지만, 다소 간의 오차를 갖는 탄성 부재 또는 링크 부재 등을 통한 연동도 가능할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the movable block (S) may have an aspect ratio in which the height along the second axis (Z2) is greater than the width along the first axis (Z1), and accordingly, the first axis (Z1) The pitch between adjacent movable blocks (S) defined along Z1) can be precisely controlled, and the self-weight of the pickup head (not shown) can be stably supported along the second axis (Z2). In one embodiment of the present invention, upper and lower guide blocks GB1 and GB2 may be formed at upper and lower positions for each movable block S along the second axis Z2 formed at a relatively long height, A guide block (GB) may be formed at two locations for each movable block (S), and one follower (FO) for each movable block (S) along the first axis (Z1) formed with a relatively short width. can be formed, and the pitch movement of each movable block (S) can be precisely controlled through one follower (FO). In one embodiment of the present invention, the guide block (GB) and the follower (FO) are configured to cooperate in the pitch movement of the movable block (S), and the movable block (GB) is configured to cooperate in the pitch movement of the movable block (S) to form a precise pitch movement of the movable block (S). It can be formed integrally with (S). However, in various embodiments of the present invention, the guide block (GB) and follower (FO) may not be formed integrally with the movable block (S) to the extent that they can provide pitch movement of the movable block (S). , Although not shown in the drawings, interconnection may be possible through an elastic member or link member with some error.

도 5에는 도 3에 도시된 픽업 장치의 일부에 관한 사시도로서, 가동 블록의 피치 운동과 캠 부재의 회전 운동 사이의 연동 관계를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다. 도 6에는 본 발명의 다른 실시형태에서, 가동 블록의 피치 운동과 캠 부재의 회전 운동 사이의 연동을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다. 도 7에는 본 발명의 다른 실시형태에서, 캠 부재의 회전 운동에 연동되는 가동 블록의 피치 운동을 개략적으로 보여주는 도면이 도시되어 있다.FIG. 5 is a perspective view of a part of the pickup device shown in FIG. 3, and is a perspective view for explaining the interlocking relationship between the pitch movement of the movable block and the rotational movement of the cam member. FIG. 6 shows a diagram for explaining the linkage between the pitch movement of the movable block and the rotational movement of the cam member in another embodiment of the present invention. FIG. 7 is a diagram schematically showing the pitch movement of the movable block linked to the rotational movement of the cam member in another embodiment of the present invention.

참고로, 본 명세서에 첨부된 도면들에서는 서로 다른 실시형태를 보여주고 있으며, 예를 들어, 도 6 및 도 7에 도시된 도면들에서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 통과하는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 서로 다른 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)을 보여주고 있으며, 회전 중심(RO)의 양편으로 대칭적으로 형성된 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)을 고려하면, 캠 부재(CAM) 상에는 전체적으로 8개의 프로파일(P) 내지는 각각의 프로파일(P)에 연결된 총 8개의 가동 블록(S)이 배열될 수 있다. 본 명세서에 첨부된 도면들 중에서 도 6 및 도 7을 제외한 나머지 다른 도면들에서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)의 양편으로 각각 제1 내지 제5 프로파일(P1,P2,P3,P4,P5)이 형성될 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 전체적으로 총 10개의 프로파일(P) 내지는 각각의 프로파일(P)에 연결된 총 10개의 가동 블록(S)이 배열될 수 있다.For reference, the drawings attached to this specification show different embodiments. For example, in the drawings shown in FIGS. 6 and 7, the first axis passing through the center of rotation (RO) of the cam member (CAM) It shows different first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) arranged along the axis (Z1), and the first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) are symmetrically formed on both sides of the center of rotation (RO). Considering P1, P2, P3, and P4), a total of eight profiles P or a total of eight movable blocks S connected to each profile P may be arranged on the cam member CAM. Among the drawings attached to this specification, except for FIGS. 6 and 7, the first to fifth profiles (P1, P2, P3, P4, P5) may be formed, and a total of 10 profiles (P) or a total of 10 movable blocks (S) connected to each profile (P) of the cam member (CAM) may be arranged.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 팔로어(FO)는 상기 팔로어(FO)가 배열된 제1 축(Z1) 상을 따라 회전 중심(RO)이 형성된 캠 부재(CAM)와 연동되면서 각각의 가동 블록(S)의 피치 운동을 정의할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)와 팔로어(FO)는 운동변환기구를 형성할 수 있으며, 보다 구체적으로, 상기 캠 부재(CAM)와 팔로어(FO)는 서로에 대한 물리적인 간섭을 통하여 캠 부재(CAM)의 회전 운동과 팔로어(FO, 또는 팔로어 FO와 연결된 가동 블록 S)의 피치 운동을 서로 연동시킬 수 있다. 본 명세서를 통하여 상기 캠 부재(CAM)의 회전 운동과 팔로어(FO)의 피치 운동이 서로 연동된다는 것은, 서로 간의 물리적인 간섭을 통하여 연동 관계를 형성한다는 것을 의미하는 것이며, 이들 간의 입출력 관계를 한정하기 위한 것이 아니다. 예를 들어, 본 발명의 다양한 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 입력으로 하여, 출력으로서의 팔로어(FO, 팔로어 FO와 연결된 가동 블록 S)의 피치 운동을 생성할 수 있으며, 역으로 상기 팔로어(FO, 팔로어 FO와 연결된 가동 블록 S)의 피치 운동을 입력으로 하여, 출력으로서의 캠 부재(CAM)의 회전 운동 내지는 캠 부재(CAM)를 통한 다른 팔로어(FO, 팔로어 FO와 연결된 가동 블록 S)의 연동 운동을 생성하여, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 팔로어(FO) 사이의 피치 운동을 서로 연동시킬 수도 있다. Referring to FIGS. 5 to 7, in one embodiment of the present invention, the follower (FO) is a cam member ( By linking with CAM, the pitch movement of each movable block (S) can be defined. For example, in one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) and the follower (FO) may form a motion conversion mechanism, and more specifically, the cam member (CAM) and the follower (FO) may form a motion conversion mechanism. Through physical interference, the rotational movement of the cam member (CAM) and the pitch movement of the follower (FO, or the movable block S connected to the follower FO) can be linked to each other. Throughout this specification, the fact that the rotational movement of the cam member (CAM) and the pitch movement of the follower (FO) are interlocked means that an interlocking relationship is formed through physical interference between them, and the input/output relationship between them is limited. It's not meant to be done. For example, in various embodiments of the present invention, the rotational movement of the cam member (CAM) may be used as an input to generate the pitch movement of the follower (FO, the movable block S connected to the follower FO) as an output, and inversely By using the pitch movement of the follower (FO, the movable block S connected to the follower FO) as an input, the rotational movement of the cam member (CAM) as an output or the movement connected to the other follower (FO, follower FO) through the cam member (CAM) By generating the interlocking movement of the block S), the pitch movement between the followers FO arranged along the first axis Z1 may be interlocked with each other.

상기 캠 부재(CAM)는 복수의 팔로어(FO)가 배열된 제1 축(Z1) 상에 회전 중심(RO)을 가질 수 있으며, 다시 말하면, 복수의 팔로어(FO)가 배열된 제1 축(Z1)을 반경 방향(R, 또는 직경 방향, 이하 같음)으로 하는 회전 운동을 형성할 수 있다. 상기 캠 부재(CAM)에는 회전 방향을 따라 정 방향 및 역 방향으로 회전 운동의 스트로크(행정)를 정의하는 일 열의 최소 피치점(Pa) 및 일 열의 최대 피치점(Pb)의 배열과, 상기 일 열의 최소 피치점(Pa)과 일 열의 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해주는 것으로, 각각의 팔로어(FO)가 슬라이딩 이동하는 다수의 프로파일(P)이 형성될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)는 회전 방향을 따라 일정한 회전 각도 범위로 정의된 스트로크 내에서 정 방향 또는 역 방향으로 왕복 회전 운동이 가능하도록 형성될 수 있으며, 상기 캠 부재(CAM)의 스트로크는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 제2 회전 각도 위치(θ2)로 정의될 수 있다. 이때, 상기 캠 부재(CAM)에는 제1 회전 각도 위치(θ1)를 따라 반경 방향(R)으로 배열된 일 열의 최소 피치점(Pa)과 제2 회전 각도 위치(θ2)를 따라 반경 방향(R)으로 배열된 일 열의 최대 피치점(Pb)을 포함할 수 있으며, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해주는 곡선 상의 다수의 프로파일(P)을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)는 제1 축(Z1) 상으로 회전 중심(RO)을 갖고, 제1 축(Z1)을 반경 방향(R)으로 하는 회전 운동을 수행할 수 있으며, 상기 캠 부재(CAM)와 연동되는 팔로어(FO)는 제1 축(Z1)을 따르는 직선 상의 피치 운동을 수행할 수 있다. 본 명세서를 통하여 피치 운동의 방향 내지는 피치 방향은, 팔로어(FO) 내지는 팔로어(FO)와 연결된 가동 블록(S)의 차원에서 제1 축(Z1)을 따르는 직선 상으로 표현될 수 있으며, 이와 달리, 캠 부재(CAM)의 차원에서 상기 캠 부재(CAM)에 형성된 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 상기 피치 방향은 회전 중심(RO)으로부터의 반경 방향(R)으로 표현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)에 형성된 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 상대적으로 내측 위치는 상대적으로 좁은 피치를 정의할 수 있으며, 상대적으로 외측 위치는 상대적으로 넓은 피치를 정의할 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)에 형성된 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R)을 따르는 위치는 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 피치의 광협을 정의할 수 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)에 형성된 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 회전 중심(RO)으로부터 상대적으로 가까운 내측 위치는 상대적으로 좁은 피치를 정의할 수 있고, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 상대적으로 먼 외측 위치는 상대적으로 넓은 피치를 정의할 수 있다.The cam member (CAM) may have a center of rotation (RO) on a first axis (Z1) on which a plurality of followers (FO) are arranged, in other words, a first axis ( Z1) can form a rotational movement in the radial direction (R, or radial direction, hereinafter the same). The cam member (CAM) includes an array of a minimum pitch point (Pa) and a maximum pitch point (Pb) in a row that define a stroke (stroke) of the rotational movement in the forward and reverse directions along the rotation direction, and the one row By connecting the minimum pitch point (Pa) of a row and the maximum pitch point (Pb) of a row, a plurality of profiles (P) through which each follower (FO) slides can be formed. That is, in one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) may be formed to enable reciprocating rotational movement in the forward or reverse direction within a stroke defined by a certain rotation angle range along the rotation direction, and the cam The stroke of the member CAM may be defined by a first rotation angle position θ1 and a second rotation angle position θ2. At this time, the cam member (CAM) includes a minimum pitch point (Pa) of a row arranged in the radial direction (R) along the first rotation angle position (θ1) and a radial direction (R) along the second rotation angle position (θ2). ) may include a row of maximum pitch points (Pb) arranged in a row, and may include a plurality of profiles (P) on a curve connecting the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb). In one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) has a rotation center (RO) on the first axis (Z1) and performs rotational movement with the first axis (Z1) in the radial direction (R). The follower FO linked with the cam member CAM can perform a pitch movement in a straight line along the first axis Z1. Throughout this specification, the direction or pitch direction of the pitch movement may be expressed as a straight line along the first axis (Z1) in the dimension of the follower (FO) or the movable block (S) connected to the follower (FO). , the pitch direction along the trajectory of one profile (P) formed on the cam member (CAM) in the dimension of the cam member (CAM) may be expressed as a radial direction (R) from the center of rotation (RO). For example, in one embodiment of the present invention, the relatively inner position has a relatively narrow pitch depending on the distance from the center of rotation (RO) along the trajectory of one profile (P) formed on the cam member (CAM). can be defined, and a relatively outer location can define a relatively wide pitch. For example, the position along the radial direction (R) from the rotation center (RO) of the cam member (CAM) along the trajectory of one profile (P) formed on the cam member (CAM) is the distance from the rotation center (RO) The narrowness of the pitch can be defined according to, for example, an inner position relatively close to the center of rotation (RO) along the trajectory of one profile (P) formed on the cam member (CAM) defines a relatively narrow pitch. An outer position relatively far from the center of rotation (RO) of the cam member (CAM) may define a relatively wide pitch.

다만, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 반경 방향(R)을 따라 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 피치의 광협이 조절된다는 것은, 다수의 프로파일(P) 중에서 어느 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 해당되는 프로파일(P) 상의 서로 다른 위치 사이의 상대적인 관계를 의미할 수 있으며, 하나의 프로파일(P) 상의 서로 다른 위치로부터 회전 중심(RO)까지의 거리에 따라 각각의 서로 다른 위치에서 서로 다른 피치를 정의할 수 있다는 것으로 이해될 수 있으며, 서로 다른 프로파일(P) 상의 서로 다른 위치 사이의 상대적인 관계를 의미하지는 않을 수 있다. However, in one embodiment of the present invention, the narrowness of the pitch is adjusted according to the distance from the rotation center (RO) along the radial direction (R), meaning that any one profile (P) among the plurality of profiles (P) It can mean the relative relationship between different positions on the corresponding profile (P) along the trajectory of each different position according to the distance from different positions on one profile (P) to the center of rotation (RO). It can be understood that different pitches can be defined, and may not mean the relative relationship between different positions on different profiles (P).

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라, 제1 회전 각도 위치(θ1)에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최소 피치점(Pa)과 제2 회전 각도 위치(θ2)에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최대 피치점(Pb)은, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에서 허용되는 최대의 피치와 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에서 허용되는 최소의 피치를 각각 정의할 수 있으며, 이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따르는 서로 다른 회전 각도 위치는 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에서 서로 다른 피치를 정의할 수 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따르는 각각의 회전 각도 위치는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에서 서로 균등한 피치를 정의할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 제1 회전 각도 위치(θ1) 상에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최소 피치점(Pa)은 제1 축(Z1)을 따라 배열된 가동 블록(S)끼리 서로 균등한 최소 피치를 정의할 수 있고, 유사하게, 제2 회전 각도 위치(θ2) 상에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최대 피치점(Pb)은 제1 축(Z1)을 따라 배열된 가동 블록(S)끼리 서로 균등한 최대 피치를 정의할 수 있다. 예를 들어, 상기 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 서로 다른 회전 각도 위치(θ)는 서로 다른 프로파일(P)의 궤적 상에서 서로 다른 위치에 해당될 수 있으며, 이들 서로 다른 프로파일(P)의 궤적 상에서 서로 다른 위치는 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 서로 같은 회전 각도 위치(θ)에 해당되는 한도에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 가동 블록(S) 사이에서 서로 균등한 피치를 정의할 수 있다.In one embodiment of the present invention, a row of minimum pitch points Pa and a second rotation angle arranged along the radial direction R at the first rotation angle position θ1, along the rotation direction of the cam member CAM. The maximum pitch point Pb of one row arranged along the radial direction R at the position θ2 is the maximum pitch allowed between the movable blocks S adjacent to each other along the first axis Z1 and the first The minimum pitch allowed between the movable blocks S adjacent to each other along the axis Z1 can be defined, respectively, and in this way, in one embodiment of the present invention, each other along the rotation direction of the cam member CAM Different rotation angle positions may define different pitches between neighboring movable blocks S along the first axis Z1, for example respective rotation angles along the rotation direction of the cam member CAM. The position may define equal pitches between adjacent movable blocks (S) of the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). In one embodiment of the present invention, the minimum pitch point Pa of a row arranged along the radial direction R on the first rotation angle position θ1 along the rotation direction of the cam member CAM is the first axis Z1. ) can define a minimum pitch that is equal to each other among the movable blocks (S) arranged along, and similarly, the maximum pitch point (Pb) of one row arranged along the radial direction (R) on the second rotation angle position (θ2) ) may define a maximum pitch that is equal to each other among the movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). For example, different rotation angle positions θ along the rotation direction of the cam member CAM may correspond to different positions on the trajectories of different profiles P, and the Different positions on the trajectory are equal to each other between the movable blocks S arranged along the first axis Z1, to the extent that they correspond to the same rotation angle position θ along the rotation direction of the cam member CAM. Pitch can be defined.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 제1, 제2 회전 각도 위치(θ1,θ2)의 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb)을 연결해주는 어느 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 서로 다른 위치는 캠 부재(CAM)의 회전 각도를 정의할 수 있기 때문에, 캠 부재(CAM)의 회전 각도 위치(θ)에 따라 정의되는 피치의 광협은, 어느 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 서로 다른 위치끼리 비교될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서 어느 하나의 프로파일(P)의 궤적을 따라 서로 다른 위치 또는 서로 다른 프로파일(P)의 궤적 상의 서로 다른 위치끼리 비교되는 피치의 광협은, 각각의 위치에 해당되는 회전 각도 위치(θ)에 따라 대소 관계를 가질 수 있다. In one embodiment of the present invention, along the trajectory of any one profile (P) connecting the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) of the first and second rotation angle positions (θ1, θ2). Since different positions can define the rotation angle of the cam member CAM, the narrowness of the pitch defined according to the rotation angle position θ of the cam member CAM determines the trajectory of any one profile P. Depending on the location, different locations can be compared. In one embodiment of the present invention, the narrowness of the pitch compared between different positions along the trajectory of one profile (P) or different positions on the trajectory of different profiles (P) is the rotation angle corresponding to each position. Depending on the position (θ), there may be a size relationship.

본 발명의 일 실시형태에서, 제1 회전 각도 위치(θ1) 상에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최소 피치점(Pa)과 제2 회전 각도 위치(θ2) 상에서 반경 방향(R)을 따라 배열된 일 열의 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해주는 복수의 프로파일(P)은 곡선 상의 궤적을 따라 연장될 수 있으며, 각각의 프로파일(P)은 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해주되, 곡상 상의 궤적을 따라 연장되면서 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해줄 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 각각의 프로파일(P)은 원호 상으로 형성될 수 있으며, 원호 상의 궤적을 형성하는 프로파일(P)을 통하여 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이에서 선형적인 입출력 관계 내지는 이와 유사한 근선형적인 입출력 관계를 형성할 수 있다. 본 명세서를 통하여 캠 부재(CAM)의 회전 변위란 캠 부재(CAM)의 회전에 따른 회전 각도의 변화량을 의미할 수 있으며, 팔로어(FO)의 피치 변위란 캠 부재(CAM)의 반경 방향(R) 내지는 피치 방향(제1 축 Z1을 따르는 방향)을 따르는 팔로어(FO)의 위치 변화량을 의미할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the minimum pitch point (Pa) of a row arranged along the radial direction (R) on the first rotation angle position (θ1) and the radial direction (R) on the second rotation angle position (θ2). A plurality of profiles (P) connecting the maximum pitch points (Pb) of a row arranged along the line may extend along a curved trajectory, and each profile (P) has a minimum pitch point (Pa) and a maximum pitch point ( Pb), and can connect between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) by extending along the curved trajectory. In one embodiment of the present invention, each profile (P) may be formed in the shape of a circular arc, and the rotational displacement of the cam member (CAM) and the rotational displacement of the follower (FO) may be controlled through the profile (P) that forms a trajectory in the circular arc. A linear input-output relationship or a similar near-linear input-output relationship can be formed between pitch displacements. Throughout this specification, the rotational displacement of the cam member (CAM) may mean the amount of change in the rotation angle according to the rotation of the cam member (CAM), and the pitch displacement of the follower (FO) may refer to the radial direction (R) of the cam member (CAM). ) or may mean the amount of change in position of the follower (FO) along the pitch direction (direction along the first axis Z1).

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 변위를 입력으로 하고, 팔로어(FO)의 피치 변위를 출력으로 할 때, 또는 이와 반대로 팔로어(FO)의 피치 변위를 입력으로 하고 캠 부재(CAM)의 회전 변위를 출력으로 할 때, 이들 사이의 구체적인 입출력 관계는 각각의 프로파일(P)의 궤적으로부터 형성될 수 있으며, 본 발명의 일 실시형태에서는 프로파일(P)을 형성하는 원호 상의 궤적으로부터 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이에서 선형적인 내지는 근선형적인 입출력 관계를 형성할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the rotational displacement of the cam member CAM is input and the pitch displacement of the follower FO is the output, or conversely, the pitch displacement of the follower FO is input and the cam member When the rotational displacement of (CAM) is output, a specific input/output relationship between them can be formed from the trajectory of each profile (P), and in one embodiment of the present invention, the trajectory on the arc forming the profile (P) A linear or near-linear input/output relationship can be formed between the rotational displacement of the cam member (CAM) and the pitch displacement of the follower (FO).

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이의 입출력 관계를 형성하는 프로파일(P)의 궤적은 회전 변위와의 선형적인 관계를 형성하기에 적합한 원호 상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 프로파일(P)을 따라 슬라이딩 이동하는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리는, 프로파일(P)이 형성하는 원호 궤적의 원심을 중심으로 하는 회전 변위(팔로어 FO의 이동 경로에 대응되는 각도)와 비례적인 선형 관계를 형성할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서와 달리, 최대 피치점(Pb)과 최소 피치점(Pa) 사이의 최단 거리를 형성하는 사선(L) 상을 이동하는 팔로어(FO)의 거리는, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와의 선형적인 관계를 형성하기 보다는 삼각함수에 따라 정의되는 비선형적인 관계를 형성할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the trajectory of the profile P forming the input/output relationship between the rotational displacement of the cam member CAM and the pitch displacement of the follower FO forms a linear relationship with the rotational displacement. It can be formed into a suitable arc shape. For example, the distance on the arc of the follower FO sliding along the profile P is the rotational displacement (angle corresponding to the movement path of the follower FO) centered on the centroid of the arc trajectory formed by the profile P. It is possible to form a proportional linear relationship with . For example, unlike in one embodiment of the present invention, the distance of the follower FO moving on the diagonal line L forming the shortest distance between the maximum pitch point Pb and the minimum pitch point Pa is, Rather than forming a linear relationship with the rotational displacement of the member (CAM), a non-linear relationship defined according to a trigonometric function can be formed.

본 발명의 일 실시형태에서, 프로파일(P)이 형성하는 원호 궤적의 원심과 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)은 서로로부터 오프셋을 가질 수 있고, 프로파일(P)을 따라 슬라이딩 이동하는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리는, 프로파일(P)이 형성하는 각각의 원호 궤적의 원심을 중심으로 하는 회전 변위가 아닌, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 관한 회전 변위와는 비례적인 선형 관계를 갖지 않을 수 있으나, 적어도 프로파일(P)을 따라 슬라이딩 이동하는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리는 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 근선형적인 관계를 형성할 수 있다. 이와 같이, 프로파일(P)을 따라 슬라이딩 이동하는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리가 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 선형적인 관계 내지는 근선형적인 관계를 가질 수 있으며, 프로파일(P)을 따르는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리가 팔로어(FO)의 피치 변위 자체를 의미하지는 않지만, 프로파일(P)을 따르는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리가 직선적으로 근사될 수 있을 정도로 크지 않은 변위에 대해, 직선적으로 근사된 팔로어(FO)의 원호 상의 거리와 팔로어(FO)의 피치 변위는 선형적인 비례 관계를 가질 수 있다는 점을 고려하면, 결과적으로 프로파일(P)을 따르는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리를 매개로 하여, 입출력 관계를 형성하는 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이는 선형적인 내지는 근선형적인 관계를 형성할 수 있으며, 본 발명의 일 실시형태에서는, 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)을 원호 상으로 형성함으로써, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 피치 변위 사이에서 선형적인 내지는 근선형적인 입출력 관계를 형성할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the centroid of the arc trajectory formed by the profile P and the rotation center RO of the cam member CAM may have an offset from each other, and the follower slidingly moves along the profile P. The distance on the circular arc of (FO) is linearly proportional to the rotational displacement about the rotational center (RO) of the cam member (CAM), not the rotational displacement about the centroid of each circular arc trajectory formed by the profile (P). There may not be a relationship, but at least the distance on the arc of the follower FO sliding along the profile P may form a near-linear relationship with the rotational displacement of the cam member CAM. In this way, the distance on the arc of the follower FO sliding along the profile P may have a linear or near-linear relationship with the rotational displacement of the cam member CAM, and the follower following the profile P The distance on the arc of (FO) does not imply the pitch displacement of the follower (FO) per se, but for displacements where the distance on the arc of the follower (FO) along the profile (P) is not large enough to be approximated linearly, Considering that the distance on the arc of the follower (FO) approximated by and the pitch displacement of the follower (FO) may have a linear proportional relationship, the resulting distance on the arc of the follower (FO) following the profile (P) is As a medium, a linear or near-linear relationship can be formed between the rotational displacement of the cam member (CAM) forming the input-output relationship and the pitch displacement of the follower (FO). In one embodiment of the present invention, the cam member By forming the profile P of the CAM in the shape of an arc, a linear or near-linear input/output relationship can be formed between the rotational displacement and the pitch displacement of the cam member CAM.

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 운동이 30도의 스트로크를 가진다고 할 때(예를 들어, 일 열의 최소 피치점 Pa이 형성하는 제1 회전 각도 위치 θ1와 일 열의 최대 피치점 Pb이 형성하는 제2 회전 각도 위치 θ2 사이의 각도는 30도), 다시 말하면, 최소 피치점(Pa)의 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)의 제2 회전 각도 위치(θ2)가 30도의 사잇각을 갖는다면, 프로파일(P)을 추종하는 팔로어(FO)의 원호 상의 거리는 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 최단 거리로 연결하는 사선(L)으로 근사화될 수 있고, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 사선(L)은, 팔로어(FO)의 원호 상의 거리와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이에 비례적인 선형 관계를 형성할 수 있기 때문에, 앞서 설명된 바와 같이, 팔로워의 원호 상의 거리를 매개로 하여, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이에 선형적인 내지는 근선형적인 관계를 상정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the rotational movement of the cam member CAM has a stroke of 30 degrees (for example, the first rotation angle position θ1 formed by the minimum pitch point Pa of one row and the maximum pitch point of one row The angle between the second rotation angle position θ2 formed by Pb is 30 degrees), that is, the first rotation angle position θ1 of the minimum pitch point Pa and the second rotation angle position of the maximum pitch point Pb ( If θ2) has an included angle of 30 degrees, the distance on the arc of the follower (FO) following the profile (P) is the diagonal line (L) that connects the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) in the shortest distance. It can be approximated that the diagonal line L connecting the minimum pitch point Pa and the maximum pitch point Pb is a proportional linear relationship between the distance on the arc of the follower FO and the pitch displacement of the follower FO. Since can be formed, as described above, a linear or near-linear relationship is assumed between the rotational displacement of the cam member (CAM) and the pitch displacement of the follower (FO), using the distance on the arc of the follower as a medium. can do.

본 발명의 일 실시형태에서는 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위(팔로어 FO와 일체로 피치 운동하는 가동 블록 S의 피치 변위) 사이에서 선형적인 내지는 근선형적인 입출력 관계를 형성함으로써, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전에 따라 제1, 제2 회전 각도 위치(θ1,θ2) 사이의 임의의 회전 각도 위치(θ)에서 입력으로서 캠 부재(CAM)의 회전 변위에 대한 출력으로서 팔로어(FO)의 피치 변위가 동등한 수준으로 생성될 수 있으며(팔로어 FO의 피치 변위가 캠 부재 CAM의 회전 각도 위치 θ에 무관하게 동등한 수준으로 형성됨), 역으로 입력으로서 제1 축(Z1)을 따라 팔로어(FO)의 임의의 위치에서 팔로어(FO)의 피치 변위에 대한 출력으로서 캠 부재(CAM)의 회전 변위가 동등한 수준으로 생성될 수 있다(캠 부재 CAM의 회전 변위가 팔로어 FO의 위치에 무관하게 동등한 수준으로 형성됨). 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃하는 팔로어(FO) 내지는 가동 블록(S) 사이의 피치가 수십mm의 스케일이라는 점을 고려하면, 정교한 피치 운동의 제어가 요구될 수 있고, 이에 따라, 정교한 피치 운동의 제어를 위하여, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 팔로어(FO)의 피치 변위 사이의 입출력은 선형적인 내지는 근선형적인 관계를 유지하는 것이 바람직하며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 각도 위치(θ)에 따라 동일한 회전 변위에 대해 차등적인 피치 변위가 형성되면, 피치 변위의 정교한 제어가 어려워질 수 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 속도를 회전 각도 위치(θ)에 따라 불균등하게 또는 비선형적으로 제어할 필요가 있는 등과 같이, 피치 변위의 제어를 위한 별도의 제어 프로세스가 요구될 수 있다.In one embodiment of the present invention, a linear or near-linear input/output relationship is established between the rotational displacement of the cam member (CAM) and the pitch displacement of the follower (FO) (pitch displacement of the movable block S that moves in pitch integrally with the follower FO). By forming, for example, a rotational displacement of the cam member CAM as an input at an arbitrary rotation angle position θ between the first and second rotation angle positions θ1 and θ2 according to the rotation of the cam member CAM. As an output, the pitch displacement of the follower FO can be generated at an equal level (the pitch displacement of the follower FO is formed at an equal level regardless of the rotation angle position θ of the cam member CAM), and conversely, as an input, the first axis The rotational displacement of the cam member CAM can be generated at an equivalent level as an output for the pitch displacement of the follower FO at any position of the follower FO along (Z1) (the rotational displacement of the cam member CAM is equal to the output of the follower FO). formed at the same level regardless of the location of the FO). In one embodiment of the present invention, considering that the pitch between the followers FO or the movable blocks S adjacent to each other along the first axis Z1 is on the scale of several tens of mm, precise control of the pitch motion is required. Accordingly, for precise control of pitch motion, it is desirable to maintain a linear or near-linear relationship between the input and output between the rotational displacement of the cam member (CAM) and the pitch displacement of the follower (FO), e.g. For example, if a differential pitch displacement is formed for the same rotational displacement depending on the rotation angle position θ of the cam member (CAM), precise control of the pitch displacement may become difficult, for example, the cam member (CAM) A separate control process for controlling the pitch displacement may be required, such as the need to control the rotation speed of the pitch displacement unevenly or non-linearly depending on the rotation angle position θ.

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)을 원호 상으로 형성한다고 할 때, 프로파일(P)이 형성하는 원호 궤적은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 향하여 오목한 원호를 의미할 수 있으며, 다시 말하면, 프로파일(P)의 양단을 형성하는 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 사선(L)을 기준으로 외측으로 볼록한 형태의 원호를 의미할 수 있고, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 향하여 볼록한 원호나 프로파일(P)의 양단을 형성하는 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 사선(L)을 기준으로 내측으로 오목한 형태의 원호를 의미하지 않을 수 있다. In one embodiment of the present invention, when the profile P of the cam member CAM is formed in the shape of an arc, the arc trajectory formed by the profile P is directed toward the rotation center RO of the cam member CAM. It can mean a concave arc, in other words, an arc that is convex outward based on the diagonal line (L) connecting the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) that form both ends of the profile (P). It may mean, for example, between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) forming both ends of the convex arc or profile (P) toward the rotation center (RO) of the cam member (CAM). It may not mean a circular arc concave inward based on the connecting diagonal line (L).

예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 프로파일(P)은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 향하여 오목한 곡선 형태를 가질 수 있으며, 회전 중심(RO)을 향하여 오목한 원호 상으로 형성될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 회전 각도 위치(θ1)의 최소 피치점(Pa)과 제2 회전 각도 위치(θ2)의 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 프로파일(P)은, 제1 회전 각도 위치(θ1)로부터 제2 회전 위치 각도(θ2)를 향하는 캠 부재(CAM)의 회전에 따라 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)과 상대적으로 가까운 최소 피치점(Pa)으로부터 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 상대적으로 먼 최대 피치점(Pb)을 향하여 점차적으로 내측으로부터 외측을 향하는 궤적을 형성할 수 있고, 이에 따라, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 프로파일(P)은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 향하여 오목한 형태의 원호 상으로 형성될 수 있으며, 프로파일(P)의 양단을 형성하는 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb)을 최단 거리로 연결하는 사선(L)을 기준으로 외측으로 볼록한 형태의 원호 상으로 형성될 수 있다.For example, in one embodiment of the present invention, the profile P connecting between the minimum pitch point Pa and the maximum pitch point Pb has a concave curve shape toward the center of rotation RO of the cam member CAM. It may have a concave arc shape toward the center of rotation (RO). As will be described later, in one embodiment of the present invention, a profile connecting between the minimum pitch point (Pa) of the first rotation angle position (θ1) and the maximum pitch point (Pb) of the second rotation angle position (θ2) P) is the minimum pitch point relatively close to the rotation center RO of the cam member CAM according to the rotation of the cam member CAM from the first rotation angle position θ1 to the second rotation position angle θ2. A trajectory can be formed gradually from the inside to the outside from (Pa) toward the maximum pitch point Pb, which is relatively far from the rotation center RO of the cam member CAM, and thus, one embodiment of the present invention In, the profile (P) may be formed in the form of a concave circular arc toward the rotation center (RO) of the cam member (CAM), and the minimum pitch point (Pa) and maximum pitch forming both ends of the profile (P) It may be formed in the form of a circular arc convex outward based on the diagonal line (L) connecting the point (Pb) in the shortest distance.

이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)은 원호 상으로 형성될 수 있으며, 각각의 프로파일(P)은 제1, 제2 회전 각도 위치(θ1,θ2)에서 정의된 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb)을 연결해주는 최단 거리의 사선(L)을 추종하지 않고, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 연결해주는 곡선 형태의 궤적을 추종함으로써, 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 따라 프로파일(P) 상을 슬라이딩 하는 팔로어(FO)의 운동을 과도한 물리적인 간섭 없이 부드럽게 유도할 수 있다. As such, in one embodiment of the present invention, the profile P of the cam member CAM may be formed in the shape of an arc, and each profile P has the first and second rotation angle positions θ1 and θ2. ), but does not follow the shortest diagonal line (L) connecting the minimum pitch point (Pa) and maximum pitch point (Pb) defined in ), but a curve connecting the minimum pitch point (Pa) and maximum pitch point (Pb). By following the trajectory of the shape, the movement of the follower (FO) sliding on the profile (P) along the rotational movement of the cam member (CAM) can be smoothly induced without excessive physical interference.

상기 캠 부재(CAM)는, 제1 회전 각도 위치(θ1) 상으로 배열된 최소 피치점(Pa)과 제2 회전 각도 위치(θ2) 상으로 배열된 최대 피치점(Pb) 사이를 연결하는 다수의 프로파일(P)을 포함할 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 내측 위치로부터 외측 위치로 가면서 각각의 프로파일(P)은 누적적으로 증가되는 피치 변위를 제공할 수 있으며, 이를 위해 내측 위치로부터 외측 위치로 가면서 각각의 프로파일(P)이 형성하는 원호 궤적의 곡률 반경은 누적적으로 증가하고 곡률 반경과 역수 관계에 있는 곡률은 누적적으로 감소할 수 있으며, 캡 부재의 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 내측 위치로부터 외측 위치로 가면서 각각의 프로파일(P)은 상대적으로 평편하게 펴지는 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 제1, 제2 회전 각도 위치(θ1,θ2) 사이의 임의의 회전 각도 위치(θ)에서, 각각의 프로파일(P) 상을 슬라이딩 하는 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이의 피치는 균등하게 유지될 필요가 있으므로, 예를 들어, 피치 방향에 해당되는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 팔로어(FO) 내지는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이 또는 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 피치는 제1 축(Z1)을 균등하게 부여될 수 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 각각의 회전 각도 위치(θ)에 대해 하나의 피치 값이 대응될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 팔로어(FO) 내지는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)에 대해, 각각의 캠 부재(CAM)의 회전 각도 위치 마다 하나의 값을 갖는 피치가 부여될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 팔로어(FO) 내지는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서, 서로 이웃한 팔로어(FO) 내지는 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에 하나의 값을 갖는 피치가 형성되도록, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 각각의 팔로어(FO) 내지는 가동 블록(S)의 피치 변위 자체는 서로로부터 상이하게 형성될 필요가 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 내측 위치의 팔로어(FO)와 외측 위치의 팔로어(FO)에서 서로 다른 피치 변위를 생성할 필요가 있고, 내측 위치로부터 외측 위치로 가면서 누적적인 피치 변위를 생성할 필요가 있다.The cam member CAM has a plurality of connections between the minimum pitch point Pa arranged on the first rotation angle position θ1 and the maximum pitch point Pb arranged on the second rotation angle position θ2. It may include a profile (P), and each profile (P) provides a pitch displacement that increases cumulatively from the inner position to the outer position depending on the distance from the rotation center (RO) of the cam member (CAM). For this purpose, the radius of curvature of the arc trajectory formed by each profile (P) increases cumulatively as it moves from the inner position to the outer position, and the curvature in an inverse relationship with the radius of curvature can cumulatively decrease, Each profile P may be formed to be relatively flat as it moves from the inner position to the outer position depending on the distance from the rotation center RO of the cap member. For example, in one embodiment of the present invention, at any rotation angle position θ between the first and second rotation angle positions θ1 and θ2 along the rotation direction of the cam member CAM, each profile (P) Since the pitch between neighboring followers (FO) sliding in phase needs to be maintained uniformly, for example, a plurality of followers (FO) arranged along the first axis (Z1) corresponding to the pitch direction ) or among a plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1), the pitch between adjacent followers (FO) or between adjacent movable blocks (S) is equal to the first axis (Z1). For example, one pitch value may correspond to each rotation angle position θ along the rotation direction of the cam member CAM. That is, in one embodiment of the present invention, for a plurality of followers FO arranged along the first axis Z1 or a plurality of movable blocks S arranged along the first axis Z1, each cam A pitch having one value may be assigned to each rotation angle position of the member (CAM). In one embodiment of the present invention, among the plurality of followers (FO) arranged along the first axis (Z1) or the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1), the followers (FO) that are adjacent to each other ) or adjacent movable blocks (S), so that a pitch having one value is formed, the pitch displacements themselves of each follower (FO) or movable block (S) arranged along the first axis (Z1) are different from each other. need to be formed differently from, for example, different pitch displacements in the follower FO in the inner position and the follower FO in the outer position depending on the distance from the center of rotation (RO) of the cam member (CAM). There is a need to create a cumulative pitch displacement going from the inner position to the outer position.

보다 구체적으로, 내측의 팔로어(FO)와 외측의 팔로어(FO)가 서로 동일한 피치 변위를 갖는다면, 즉, 내측의 팔로어(FO)와 외측의 팔로어(FO)가 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R)을 따르는 피치 방향으로 동일한 위치 변화량(피치 변위)을 갖는다면, 캠 부재(CAM)의 회전에도 불구하고 피치 방향을 따라 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이의 피치는, 피치 방향을 따라 서로 동일한 상대적인 이동 내지는 서로로부터 동일한 피치 변위로 인하여, 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이의 피치는 변화하지 않을 수 있으며, 내측의 팔로어(FO)와 외측의 팔로어(FO)가 동일한 피치 변위 △ 만큼 이동한 결과로 이들 내측의 팔로어(FO)와 외측의 팔로어(FO) 사이의 피치는 동일하게 유지될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R) 내지는 피치 방향을 따라 서로 이웃한 프로파일(P) 상을 슬라이딩 하는 서로 이웃한 팔로어(FO)는 캠 부재(CAM)의 회전에 따라 누적적으로 증가되는 피치 변위를 제공함으로써, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 피치 방향에 해당되는 반경 방향(R)을 따라 누적적으로 증가되는 위치를 이어주는 프로파일(P) 궤적이 형성된 캠 부재(CAM)의 회전에 수반되어 서로 이웃하는 팔로어(FO) 사이의 피치를 증감시킬 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 임의 회전 각도 위치(θ)에서 서로 이웃하는 팔로어(FO) 사이의 피치를 균등하게 유지할 수 있다. 이해의 편의를 위하여 보다 단순하게 설명하면, 예를 들어, 내측 팔로어(FO)의 피치 변위가 +△ 라면, 이웃한 외측 팔로어(FO)의 피치 변위는 적어도 +△ 보다는 커야만 내측 팔로어(FO)와 외측 팔로어(FO) 사이의 피치가 증가될 수 있으며(캠 부재 CAM의 회전 중심 RO에 대해 내측 위치로부터 외측 위치로 가면서 피치 변위의 누적적인 증가), 예를 들어, 내측 팔로어(FO)의 피치 변위가 +△ 이고, 외측 팔로어(FO)의 피치 변위가 +2△ 라면, 내측 팔로어(FO)와 외측 팔로어(FO) 사이의 피치는 +△ 만큼 증가할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 거리에 따라 누적적으로 피치 변위가 증가하도록, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)과 인접한 내측 위치의 프로파일(P) 궤적과 회전 중심(RO)으로부터 상대적으로 먼 외측 위치의 프로파일(P)의 궤적은 서로 나란하지 않은 곡선 상을 따라 형성될 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 동일한 회전 변위에 대해, 캠 부재(CAM)의 피치 방향에 해당되는 반경 방향(R)을 따라 내측의 팔로어(FO)로부터 외측의 팔로어(FO)를 향하여 누적적으로 피치 변위가 증가할 수 있도록, 각각의 프로파일(P)의 궤적은 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 누적적으로 증가되는 곡률 반경을 가질 수 있으며, 반대로 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 누적적으로 감소되는 곡률을 가질 수 있고, 각각의 프로파일(P)의 궤적은 회전 중심(RO)으로부터의 거리에 따라 점진적으로 평편하게 펴지는 형태를 가질 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R) 내지는 피치 방향을 따라 서로 이웃한 프로파일(P)은 서로 나란하지 않은, 그러니까, 서로 동일하지 않은 곡률 반경 내지는 곡률을 갖는 원호 상으로 형성될 수 있으며, 내측 위치의 프로파일(P) 보다는 외측 위치의 프로파일(P)이 보다 사선(L, 예를 들어, 최소 피치점 Pa과 최대 피치점 Pb을 연결해주는 사선 L)에 근접하도록 상대적으로 편평한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 동일한 회전 변위에 대해 상대적으로 내측 위치의 프로파일(P) 보다는 상대적으로 외측 위치의 프로파일(P)이 같은 시간에 더 많은 피치 변위를 생성하도록 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb)을 연결해주는 최단 경로에 근접하도록 편평한 궤적으로 형성될 수 있다.More specifically, if the inner follower (FO) and the outer follower (FO) have the same pitch displacement, that is, the inner follower (FO) and the outer follower (FO) are the rotation center of the cam member (CAM) If there is the same amount of position change (pitch displacement) in the pitch direction along the radial direction (R) from (RO), the pitch between the followers (FO) adjacent to each other along the pitch direction is , due to the same relative movement or the same pitch displacement from each other along the pitch direction, the pitch between neighboring followers (FO) may not change, and the inner follower (FO) and the outer follower (FO) may be the same. As a result of moving by the pitch displacement Δ, the pitch between these inner and outer followers (FO) can remain the same. That is, in one embodiment of the present invention, adjacent followers (FO) sliding on adjacent profiles (P) along the radial direction (R) or pitch direction from the rotation center (RO) of the cam member (CAM). By providing a pitch displacement that increases cumulatively according to the rotation of the cam member (CAM), for example, a position that increases cumulatively along the radial direction (R) corresponding to the pitch direction of the cam member (CAM) The pitch between neighboring followers (FO) can be increased or decreased along with the rotation of the cam member (CAM) on which the connecting profile (P) trajectory is formed, and the pitch between neighboring followers (FO) can be increased or decreased at any rotation angle position (θ) of the cam member (CAM). The pitch between following followers (FO) can be maintained equally. To explain more simply for ease of understanding, for example, if the pitch displacement of the inner follower (FO) is +△, the pitch displacement of the neighboring outer follower (FO) must be at least greater than +△ to make the inner follower (FO) and the outer follower (FO) may be increased (cumulative increase in pitch displacement from an inner position to an outer position with respect to the center of rotation RO of the cam member CAM), e.g. the pitch of the inner follower (FO) If the displacement is +△ and the pitch displacement of the outer follower (FO) is +2△, the pitch between the inner follower (FO) and the outer follower (FO) can be increased by +△. In one embodiment of the present invention, a profile (P) at an inner position adjacent to the rotation center (RO) of the cam member (CAM) is provided so that the pitch displacement increases cumulatively with distance from the rotation center (RO) of the cam member (CAM). ) The trajectory and the trajectory of the profile (P) at an outer position relatively far from the center of rotation (RO) may be formed along curves that are not parallel to each other. For example, for the same rotational displacement of the cam member (CAM), the accumulated displacement from the inner follower (FO) toward the outer follower (FO) along the radial direction (R) corresponding to the pitch direction of the cam member (CAM) So that the pitch displacement can increase linearly, the trajectory of each profile P can have a radius of curvature that increases cumulatively with the distance from the center of rotation (RO), and conversely with the distance from the center of rotation (RO). It may have a curvature that cumulatively decreases according to , and the trajectory of each profile (P) may have a shape that gradually flattens out depending on the distance from the center of rotation (RO). In other words, in one embodiment of the present invention, the profiles P adjacent to each other along the radial direction R or the pitch direction from the rotation center RO of the cam member CAM are not parallel to each other, that is, are identical to each other. It may be formed in the form of a circular arc with a radius of curvature or curvature, and the profile (P) at the outer position is more oblique than the profile (P) at the inner position (L, for example, the minimum pitch point Pa and the maximum pitch point Pb). It can be formed in a relatively flat shape so as to be close to the diagonal line L) that connects. For example, for the same rotational displacement of the cam member (CAM), the minimum pitch point (Pa) is set so that the profile (P) in a relatively outward position produces more pitch displacement in the same time than the profile (P) in a relatively inward position. ) and the maximum pitch point (Pb) can be formed as a flat trajectory close to the shortest path.

본 발명의 일 실시형태에서 상기 캠 부재(CAM)는 회전 중심(RO)을 기준으로 회전 대칭의 형상으로 형성될 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 회전에 따라 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 팔로어(FO)에 대해 대칭적인 형태의 피치 운동을 형성하도록, 상기 캠 부재(CAM)는 회전 중심(RO)을 기준으로 회전 대칭으로 형성될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) may be formed in a rotationally symmetrical shape with respect to the rotation center (RO) and is arranged along the first axis (Z1) according to the rotation of the cam member (CAM). The cam member CAM may be formed to be rotationally symmetrical with respect to the center of rotation RO so as to form a symmetrical pitch movement with respect to the plurality of followers FO.

도 10에는 도 3에 도시된 캠 부재의 회동 가능한 지지 구조를 설명하기 위한 분해 사시도가 도시되어 있다. 도 11에는 도 10에 도시된 캠 부재 상에 끼워지는 고정 핀의 배열을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다. 도 12에는 캠 부재와 구동 모터 간의 동력 연결을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.FIG. 10 shows an exploded perspective view to explain the rotatable support structure of the cam member shown in FIG. 3. FIG. 11 shows a diagram for explaining the arrangement of fixing pins fitted on the cam member shown in FIG. 10. Figure 12 shows a perspective view to explain the power connection between the cam member and the drive motor.

도 10 내지 도 12를 참조하면 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)에는 캠 부재(CAM)의 회전 구동을 위한 구동부가 연결될 수 있으며, 본 발명의 일 실시형태에서 상기 구동부는 캠 부재(CAM)와 동력 연결되는 구동 모터(DM)를 포함할 수 있고, 구동 모터(DM)와의 연결은 다양한 동력전달기구를 통하여 이루어질 수 있다. 예를 들어, 구동 모터(DM)의 모터 축(MA)과의 직접적인 치합을 통하여 연결되거나 또는 도면 상으로 도시되어 있지는 않지만, 풀리나 기어 트레인과 같은 별도의 동력전달부재(미도시)를 개재하여 서로에 대해 연결될 수도 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)는 구동 모터(DM)의 모터 축(MA)과 직접 치합으로 연결되거나 또는 기어 트레인(미도시)을 개재하고 기어 트레인(미도시)과 치합으로 연결될 수 있다. 이를 위해, 상기 캠 부재(CAM)의 외면 상에는 원호 형상을 따라 나사산(CAMa)이 형성될 수 있으며, 예를 들어, 원호 형상으로 형성된 캠 부재(CAM)의 외면 상에는 나사산(CAMa)이 형성될 수 있고, 캠 부재(CAM)의 외면에 형성된 나사산(CAMa)을 통하여 구동 모터(DM)의 모터 축(MA)이 연결될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 캠 부재(CAM)의 외면 내지는 외주면과 모터 축(MA) 간의 직접적인 치합을 통하여 구동 모터(DM)의 회전에 의해 정교하게 제어될 수 있는 피치 운동을 생성할 수 있으며, 캠 부재(CAM) 중에서 회전 중심(RO)으로부터 가장 멀리 떨어진 외주면과의 치합을 통하여 감속 구동을 구현할 수 있고, 구동 모터(DM)의 회전 속도 대비 캠 부재(CAM)의 저속 회전을 유도할 수 있으며, 구동 모터(DM)의 회전에 의한 정교한 피치 운동을 생성할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서 상기 캠 부재(CAM)는 회전 중심(RO)을 기준으로 기준으로 회전 대칭으로 형성될 수 있으나, 상기 캠 부재(CAM)의 외주면 상에 형성된 나사산(CAMa)은 회전 중심(RO)으로부터 가장 멀리 떨어진 한 쌍의 외주면 중에서 구동 모터(DM)와 인접한 일 측의 외주면 상에 선택적으로 형성될 수 있다.10 to 12, in one embodiment of the present invention, a driving part for rotational driving of the cam member CAM may be connected to the cam member CAM, and in one embodiment of the present invention, the driving part may be a cam. It may include a drive motor (DM) that is power-connected to the member (CAM), and connection with the drive motor (DM) can be accomplished through various power transmission mechanisms. For example, the driving motor (DM) is connected to the motor shaft (MA) through direct engagement, or, although not shown in the drawing, through a separate power transmission member (not shown) such as a pulley or gear train. It may be connected to . In one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) is connected to the motor shaft (MA) of the drive motor (DM) by direct meshing or is meshed with a gear train (not shown) through a gear train (not shown). It can be connected to . To this end, a screw thread (CAMa) may be formed along an arc shape on the outer surface of the cam member (CAM). For example, a screw thread (CAMa) may be formed on the outer surface of the cam member (CAM) formed in an arc shape. And, the motor shaft (MA) of the driving motor (DM) may be connected through the thread (CAMa) formed on the outer surface of the cam member (CAM). In one embodiment of the present invention, a pitch movement that can be precisely controlled by rotation of the drive motor (DM) can be generated through direct engagement between the outer surface or peripheral surface of the cam member (CAM) and the motor shaft (MA), Deceleration drive can be implemented through engagement with the outer peripheral surface furthest from the rotation center (RO) among the cam members (CAM), and low-speed rotation of the cam member (CAM) can be induced compared to the rotation speed of the drive motor (DM). , a precise pitch movement can be generated by rotation of the drive motor (DM). In one embodiment of the present invention, the cam member (CAM) may be formed to be rotationally symmetrical with respect to the center of rotation (RO), but the screw thread (CAMa) formed on the outer peripheral surface of the cam member (CAM) is the center of rotation (RO). It may be selectively formed on the outer peripheral surface of one side adjacent to the driving motor (DM) among the pair of outer peripheral surfaces furthest from the (RO).

본 발명의 일 실시형태에 따른 가변피치형 픽업 장치는, 제1, 제2 축(Z1,Z2)과 교차하는 제3 축(Z3)을 따라 전방 위치에 배치된 전방 커버(FC) 및 후방 위치에 배치된 후방 커버(RC)를 포함할 수 있으며, 제3 축(Z3)을 따라 전방 커버(FC) 및 후방 커버(RC) 사이에 개재되는 중간 격벽(MB)을 포함할 수 있다. 상기 전방 커버(FC)의 전방 위치에는 픽업 헤드(미도시)가 장착되는 장착대(M)가 배치될 수 있으며, 상기 후방 커버(RC)의 후방 위치에는 구동 모터(DM)가 장착될 수 있다. 상기 후방 커버(RC)에는 구동 모터(DM)의 모터 축(MA)의 관통을 허용하기 위한 관통 홀이 형성될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에 따른 픽업 장치는, 전방 커버(FC)를 사이에 두고 서로 마주하도록 결합된 장착대(M) 및 가동 블록(S)과, 중간 격벽(MB)을 사이에 두고 서로 마주하게 연결된 가동 블록(S) 및 캠 부재(CAM)를 포함할 수 있고, 후방 커버(RC)를 사이에 두고 서로 마주하게 연결된 캠 부재(CAM) 및 구동 모터(DM)를 포함할 수 있다.A variable pitch type pickup device according to an embodiment of the present invention includes a front cover (FC) disposed at a front position along a third axis (Z3) that intersects the first and second axes (Z1, Z2), and a rear cover (FC) disposed at a front position and at a rear position. It may include a rear cover (RC) disposed on, and may include an intermediate partition (MB) interposed between the front cover (FC) and the rear cover (RC) along the third axis (Z3). A mounting base (M) on which a pickup head (not shown) is mounted may be placed at the front position of the front cover (FC), and a drive motor (DM) may be installed at the rear position of the rear cover (RC). . A through hole may be formed in the rear cover RC to allow penetration of the motor shaft MA of the drive motor DM. For example, the pickup device according to one embodiment of the present invention includes a mount (M) and a movable block (S) coupled to face each other with the front cover (FC) in between, and an intermediate partition (MB). It may include a movable block (S) and a cam member (CAM) connected to face each other, and may include a cam member (CAM) and a drive motor (DM) connected to face each other with the rear cover (RC) in between. You can.

도 8에는 도 2에 도시된 장착대와 가동 블록 간의 조립 관계를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다. 도 9에는 도 8에 도시된 장착대와 가동 블록 간의 위치 가변적인 체결 구조를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.FIG. 8 shows a perspective view for explaining the assembly relationship between the mounting base and the movable block shown in FIG. 2. FIG. 9 shows a diagram for explaining a position-variable fastening structure between the mounting table and the movable block shown in FIG. 8.

도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 장착대(M) 및 가동 블록(S) 간의 결합은, 이들 사이에 개재된 전방 커버(FC)를 벗어난 위치, 보다 구체적으로, 제2 축(Z2)을 따라 전방 커버(FC)를 벗어난 전방 커버(FC)의 상부 및 하부를 통하여 이루어질 수 있으며, 장착대(M)의 후방 연장부(M1)와 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1) 사이의 결합과, 장착대(M)의 맞댐부(M2)와 가동 블록(S)의 제2 전방 연장부(S2) 사이의 맞댐이나 결합을 통하여 서로에 대한 결합을 형성할 수 있으며, 서로 간의 결합을 통하여 장착대(M)에 장착된 픽업 헤드와 가동 블록(S)의 일체적인 피치 운동이 이루어질 수 있다. Referring to Figures 8 and 9, in one embodiment of the present invention, the coupling between the mounting base (M) and the movable block (S) is at a position outside the front cover (FC) interposed between them, more specifically. , It can be done through the upper and lower parts of the front cover (FC) beyond the front cover (FC) along the second axis (Z2), and the rear extension part (M1) of the mount (M) and the movable block (S). Engagement with each other through engagement between the first front extension portion (S1) and engagement or engagement between the butt portion (M2) of the mounting base (M) and the second front extension portion (S2) of the movable block (S). Can be formed, and integrated pitch movement of the pickup head and the movable block (S) mounted on the mounting table (M) can be achieved through coupling with each other.

예를 들어, 상기 장착대(M)는 전방 커버(FC)의 상부를 통하여 전방 커버(FC)의 후방으로 연장되는 후방 연장부(M1)를 포함할 수 있으며, 상기 가동 블록(S)은 전방 커버(FC)의 상부를 통하여 전방 커버(FC)의 전방으로 연장되는 제1 전방 연장부(S1)를 포함할 수 있다. 이때, 전방 커버(FC)의 상부에서 장착대(M)의 후방 연장부(M1)와 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1)가 서로에 대해 겹쳐지면서, 후방 연장부(M1)의 장공(H1)과 제1 전방 연장부(S1)의 정공(H2)을 관통하여 체결되는 체결부재(미도시)를 통하여 이들 후방 연장부(M1)를 포함하는 장착대(M)와 제1 전방 연장부(S1)를 포함하는 가동 블록(S)이 서로에 대해 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 장착대(M)의 후방 연장부(M1)는 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1) 상으로 겹쳐질 수 있으며, 제2 축(Z2)을 따라 후방 연장부(M1)의 장공(H1) 및 제1 전방 연장부(S1)의 정공(H2)을 관통하는 체결부재(미도시)의 체결에서, 후방 연장부(M1)의 장공(H1) 및 제1 전방 연장부(S1)의 정공(H2)이 제1 축(Z1)을 따라 서로 부분적으로 겹쳐지도록 서로에 대한 위치 조정을 허용함으로써, 제1 축(Z1)을 따라 후방 연장부(M1)와 제1 전방 연장부(S1) 간의 미세한 위치 조절이 가능하며, 피치 방향을 따르는 제1 축(Z1)을 따라 길게 연장된 후방 연장부(M1)의 장공(H1)을 통하여 후방 연장부(M1)를 포함하는 장착대(M)에 장착되는 픽업 헤드(미도시)의 위치에 관한 제1 축(Z1)으로의 미세 조절이 허용될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시형태에서는 장착대(M)에 형성된 장공(H1)을 통하여 픽업 헤드(미도시)가 장착되는 장착대(M)의 미세 위치 조절이 가능하게 됨으로써, 제1 축(Z1)을 따라 배열되는 픽업 헤드(미도시)의 위치 내지는 이웃한 픽업 헤드(미도시) 사이의 피치가 정교하게 제어될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 장공(H1)이란 제1 축(Z1)을 따라 길게 형성된 방향성을 갖는 홀을 의미할 수 있으며, 정공(H2)이란 원형 또는 원형에 가까운 방향성을 갖지 않는 홀을 의미할 수 있고, 상기 장공(H1) 및 정공(H2)은 서로에 대해 적어도 일부에서 겹쳐지게 배치되면서, 체결부재를 통하여 서로에 대한 체결 위치를 제공할 수 있다.For example, the mounting base (M) may include a rear extension portion (M1) extending through the upper part of the front cover (FC) to the rear of the front cover (FC), and the movable block (S) may be positioned at the front. It may include a first front extension portion (S1) extending through the top of the cover (FC) toward the front of the front cover (FC). At this time, the rear extension part (M1) of the mounting base (M) and the first front extension part (S1) of the movable block (S) overlap each other at the upper part of the front cover (FC), and the rear extension part (M1) A mounting base (M) including these rear extensions (M1) through a fastening member (not shown) fastened through the long hole (H1) of the first front extension (S1) and the hole (H2) of the first front extension (S1). The movable blocks S including the front extension S1 can be coupled to each other. In one embodiment of the invention, the rear extension (M1) of the mount (M) can be overlapped on the first front extension (S1) of the movable block (S) along the second axis (Z2); , in the fastening of a fastening member (not shown) penetrating the long hole H1 of the rear extension M1 and the hole H2 of the first front extension S1 along the second axis Z2, the rear extension By allowing the long hole H1 of M1 and the hole H2 of the first front extension S1 to be positioned relative to each other such that they partially overlap each other along the first axis Z1, ), it is possible to finely adjust the position between the rear extension (M1) and the first front extension (S1), and the long hole (M1) of the rear extension (M1) extends long along the first axis (Z1) along the pitch direction. Via H1), fine adjustment on the first axis Z1 may be permitted regarding the position of the pickup head (not shown) mounted on the mount M including the rear extension M1. That is, in one embodiment of the present invention, it is possible to finely adjust the position of the mounting table (M) on which the pickup head (not shown) is mounted through the long hole (H1) formed in the mounting table (M), thereby allowing the first axis (Z1) ) or the pitch between neighboring pickup heads (not shown) arranged along the line can be precisely controlled. In one embodiment of the present invention, the long hole (H1) may refer to a hole having a long directionality along the first axis (Z1), and the hole (H2) may refer to a hole that does not have a circular or close-to-circular directionality. The long hole (H1) and the hole (H2) can be arranged to overlap each other at least in part and provide a fastening position for each other through a fastening member.

상기 가동 블록(S)은 전방 커버(FC)의 하부를 통하여 전방 커버(FC)의 전방으로 연장되는 제2 전방 연장부(S2)를 포함할 수 있으며, 상기 장착대(M)는 제2 전방 연장부(S2)와 마주하게 배치되는 맞댐부(M2)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 가동 블록(S)의 제2 전방 연장부(S2)와 장착대(M)의 맞댐부(M2)는 제2 축(Z2)을 따라 서로 동일한 레벨에서 서로 마주하게 배치될 수 있다. 그리고, 상기 제2 전방 연장부(S2)와 맞댐부(M2)의 하부를 함께 둘러싸는 덧댐 부재(A)를 통하여 상기 덧댐 부재(A)는 제2 전방 연장부(S2)의 경사진 코너 부위와 맞댐부(M2)의 경사진 단부를 함께 둘러쌀 수 있으며, 상기 덧댐 부재(A)는, 제2 축(Z2)을 따라 최하부를 형성하는 본체부(A1)와 함께, 상기 본체부(A1)의 양편으로부터 서로 마주하도록 제2, 제3 축(Z2,Z3)을 함께 추종하도록 연장되는 한 쌍의 경사부(A2)를 포함함으로써, 제2 전방 연장부(S2)와 맞댐부(M2)를 서로를 향하는 방향, 예를 들어, 제3 축(Z3)을 따라 서로를 향하는 방향으로 바이어스 시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 덧댐 부재(A)에 형성된 한 쌍의 경사부(A2) 중에서, 일편의 경사부(A2)는 제2 전방 연장부(S2)의 코너 부위의 경사와 정합되도록 전방 커버(FC) 측과 마주하는 경향의 경사를 가질 수 있으며, 타편의 경사부(A2)는 맞댐부(M2)의 경사와 정합되도록 전방 커버(FC) 측과 마주하는 경향의 경사를 가짐으로써, 예를 들어, 서로를 향하여 마주하는 경향을 갖는 양편의 경사부(A2)를 통하여 제2 전방 연장부(S2)와 맞댐부(M2)가 서로를 향하여 바이어스 될 수 있다.The movable block (S) may include a second front extension (S2) extending through the lower part of the front cover (FC) toward the front of the front cover (FC), and the mounting base (M) may be positioned at the second front extension portion (S2). It may include a butt portion (M2) disposed to face the extension portion (S2). At this time, the second front extension portion S2 of the movable block S and the butt portion M2 of the mounting base M may be arranged to face each other at the same level along the second axis Z2. And, through the padding member (A) surrounding the second front extension (S2) and the lower part of the butting portion (M2), the padding member (A) is positioned at the inclined corner portion of the second front extension (S2). and the inclined end of the abutting portion (M2), and the padding member (A), together with the main body portion (A1) forming the lowermost portion along the second axis (Z2), ) by including a pair of inclined portions (A2) extending to follow the second and third axes (Z2, Z3) together so as to face each other from both sides of the second front extension portion (S2) and the abutting portion (M2) may be biased in a direction toward each other, for example, along the third axis Z3. For example, among the pair of inclined portions A2 formed on the padding member A, one inclined portion A2 is formed on the front cover FC so as to match the inclination of the corner portion of the second front extension portion S2. ) may have a slope that tends to face the side, and the slope portion (A2) of the other piece has a slope that tends to face the front cover (FC) side so as to match the slope of the butt portion (M2), for example. , the second front extension S2 and the abutting portion M2 may be biased toward each other through the inclined portions A2 on both sides that tend to face each other.

도 5, 도 10 및 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 가동 블록(S) 및 캠 부재(CAM) 간의 연결은, 가동 블록(S)과 캠 부재(CAM) 사이의 중간 격벽(MB)에 형성된 커넥션 홀(MB`)을 통하여 이루어질 수 있으며, 중간 격벽(MB)의 커넥션 홀(MB`)을 통하여 가동 블록(S)과 캠 부재(CAM)의 동력 전달이 허용될 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 커넥션 홀(MB`)을 통하여 가동 블록(S)의 팔로어(FO)가 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)에 끼워지도록 제3 축(Z3)을 따라 가동 블록(S)으로부터 후방으로 연장될 수 있다.5, 10, and 11, in one embodiment of the present invention, the connection between the movable block (S) and the cam member (CAM) is an intermediate partition between the movable block (S) and the cam member (CAM). This can be done through the connection hole (MB') formed in (MB), and power transmission between the movable block (S) and the cam member (CAM) can be allowed through the connection hole (MB') in the middle partition (MB). . More specifically, in one embodiment of the present invention, the third axis Z3 is inserted so that the follower FO of the movable block S is inserted into the profile P of the cam member CAM through the connection hole MB′. ) may extend rearward from the movable block (S) along.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 커넥션 홀(MB`)은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 기준으로 일편 및 타편에서 제1 축(Z1)을 따라 길게 연장된 한 쌍의 커넥션 홀(MB`)을 포함할 수 있으며, 쌍을 이루는 커넥션 홀(MB`)은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 대응되는 위치를 기준으로 서로로부터 분리될 수 있다. 상기 커넥션 홀(MB`)은 제1 축(Z1)을 따라 길게 연장되어 팔로어(FO)의 피치 운동을 허용할 수 있으며, 제1 축(Z1)을 따라 한 쌍의 커넥션 홀(MB`)이 서로 연결되지 않고, 회전 중심(RO)에 대응되는 위치를 기준으로 서로로부터 분리된 한 쌍의 커넥션 홀(MB`)을 통하여 중간 격벽(MB)의 강성을 유지해줄 수 있다.In one embodiment of the present invention, the connection hole (MB') is a pair of connection holes extending long along the first axis (Z1) on one side and the other side with respect to the rotation center (RO) of the cam member (CAM). (MB'), and the paired connection holes (MB') may be separated from each other based on a position corresponding to the rotation center (RO) of the cam member (CAM). The connection hole (MB') extends long along the first axis (Z1) to allow pitch movement of the follower (FO), and a pair of connection holes (MB') are formed along the first axis (Z1). The rigidity of the intermediate partition (MB) can be maintained through a pair of connection holes (MB') that are not connected to each other and are separated from each other based on a position corresponding to the center of rotation (RO).

상기 중간 격벽(MB) 상에는 캠 부재(CAM)와 함께, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)을 지지하기 위한 회전 축 부재(150)와, 상기 회전 축 부재(150)를 회동 가능하게 지지하기 위한 고정 브라켓(157)과, 상기 회전 축 부재(150)와 고정 브라켓(157) 사이에 개재되는 베어링(158)이 배치될 수 있다. 상기 회전 축 부재(150)는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO) 내지는 회전 중심(RO)의 주변에 끼워지는 적어도 하나 이상의 고정 핀(151)을 포함하고, 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO) 내지는 회전 중심(RO)의 주변에 끼워지는 3개의 고정 핀(151)을 포함할 수 있고, 상기 고정 핀(151)을 지지하는 판재(153)로부터 후방으로 연장되는 회전 축(155)을 포함할 수 있으며, 상기 회전 축(155)은 베어링(158)을 개재하여 중간 격벽(MB) 상에 고정된 고정 브라켓(157) 상에 지지될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 대해 직접 회전 축(155)이나 베어링(158)을 끼우지 않고, 예를 들어, 상대적으로 대경의 회전 축(155)을 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 직접 끼우는 대신에, 상대적으로 소경의 고정 핀(151)을 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 끼우는 방식으로, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO) 내지는 회전 중심(RO)과 인접한 위치에 여유 공간을 형성할 수 있으며, 다시 말하면, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 끼워지는 적어도 하나 이상 다수의 고정 핀(151)을 통하여 캠 부재(CAM)와 회전 축(155)을 서로 연결시킴으로써, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO) 내지는 회전 중심(RO)의 주변으로 프로파일(P)을 형성할 수 있고, 또한, 프로파일(P) 상에서 이동하는 팔로어(FO)의 피치 운동을 허용할 수 있는 여유 공간을 확보할 수 있다.On the intermediate partition MB, a rotation axis member 150 is provided along with a cam member CAM to support the rotation center RO of the cam member CAM, and the rotation axis member 150 is rotatably supported. A fixing bracket 157 for this purpose and a bearing 158 interposed between the rotating shaft member 150 and the fixing bracket 157 may be disposed. The rotation axis member 150 includes at least one fixing pin 151 fitted around the rotation center (RO) or the rotation center (RO) of the cam member (CAM), for example, according to one embodiment of the present invention. In the embodiment, it may include three fixing pins 151 fitted around the rotation center (RO) or the rotation center (RO) of the cam member (CAM), and a plate 153 supporting the fixing pins 151. ) may include a rotation axis 155 extending rearward, and the rotation axis 155 may be supported on a fixing bracket 157 fixed on the middle bulkhead (MB) via a bearing 158. there is. In one embodiment of the present invention, the rotation shaft 155 or the bearing 158 is not directly inserted into the rotation center RO of the cam member CAM, but, for example, the rotation shaft 155 of a relatively large diameter is connected to the cam. Instead of inserting directly into the rotation center RO of the cam member CAM, a relatively small diameter fixing pin 151 is inserted into the rotation center RO of the cam member CAM. A free space may be formed at a position adjacent to (RO) or the rotation center (RO), in other words, through at least one or more fixing pins 151 inserted into the rotation center (RO) of the cam member (CAM). By connecting the cam member (CAM) and the rotation axis 155 to each other, a profile (P) can be formed around the rotation center (RO) or the rotation center (RO) of the cam member (CAM), and the profile ( P) It is possible to secure free space to allow the pitch movement of the follower (FO) moving on P).

본 발명의 일 실시형태에서와 같이, 적어도 5개 이상, 예를 들어, 본 명세서에 첨부된 도면에서와 같이, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 10개의 가동 블록(S)을 포함하는 구조에서, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 인접하게 형성되는 프로파일(P) 내지는 상기 프로파일(P) 상에 가동 블록(S)의 팔로어(FO)가 끼워질 수 있도록, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)의 주변으로 프로파일(P) 내지는 팔로어(FO)의 피치 운동을 허용할 수 있는 여유 공간을 확보할 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 대해 상대적으로 대경의 회전 축(155)이나 베어링(158)을 직접 끼우지 않고, 상대적으로 소경의 고정 핀(151)을 통하여 회전 축(155)과 캠 부재(CAM)를 서로 연결시킬 수 있다.As in one embodiment of the present invention, a structure comprising at least five or more, for example, ten movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) as in the drawings attached hereto. In the profile (P) formed adjacent to the rotation center (RO) of the cam member (CAM) or the follower (FO) of the movable block (S) can be fitted on the profile (P), the cam member (CAM) ) can be secured around the rotation center (RO) of the profile (P) or follower (FO) to allow pitch movement, and relative to the rotation center (RO) of the cam member (CAM) Instead of directly inserting the large-diameter rotating shaft 155 or bearing 158, the rotating shaft 155 and the cam member CAM can be connected to each other through a relatively small-diameter fixing pin 151.

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 끼워지는 고정 핀(151)의 배열에 대해, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 형성된 3개의 서로 다른 고정 핀(151)의 배열과 상기 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 인접하게 형성된 프로파일(P)은 서로에 대한 물리적인 간섭을 형성하지 않도록, 예를 들어, 상기 다수의 고정 핀(151)의 배열과 프로파일(P)의 연장은 대체적으로 서로 나란한 방향을 따라 배열 내지는 연장될 수 있다. 예를 들어, 상기 고정 핀(151)의 배열과 장공 형태로 단순화될 수 있는 프로파일(P)의 연장 방향은 대체로 나란하게 형성될 수 있다.In one embodiment of the present invention, for the arrangement of the fixing pins 151 fitted into the rotation center RO of the cam member CAM, there are three different fixations formed at the rotation center RO of the cam member CAM. The arrangement of the pins 151 and the profile P formed adjacent to the rotation center RO of the cam member CAM are arranged so as not to form physical interference with each other, for example, the plurality of fixing pins 151 ) and the extension of the profile (P) may be generally arranged or extended along directions parallel to each other. For example, the arrangement of the fixing pins 151 and the extension direction of the profile P, which can be simplified into a long hole shape, may be formed to be substantially parallel.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 전방 커버(FC)와 중간 격벽(MB) 사이에는 가동 블록(S)과 함께, 가동 블록(S)의 피치 운동을 지지하기 위한 가이드 블록(GB) 및 가이드 블록(GB)을 슬라이딩 가능하게 지지하기 위한 가이드 레일(GR)이 배치될 수 있으며, 가동 블록(S)의 후방으로부터 연장되는 팔로어(FO)가 중간 격벽(MB)의 커넥션 홀(MB`)을 통하여 중간 격벽(MB)의 후방에 배치된 캠 부재(CAM)로 연결될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가동 블록(S)은 상부 및 하부 가이드 블록(GB1,GB2)이 형성된 상부 부분 및 하부 부분 보다 팔로어(FO)가 형성된 중앙 부분이 제3 축(Z3)을 따라 더 두꺼운 두께로 형성되어 팔로어(FO)를 통한 피치 운동의 전달이 변형이 없이 강체적으로 전달될 수 있도록 할 수 있으며, 부분적으로 증가된 중앙 부분의 두께를 통하여 전체적으로 얇은 두께의 경박단소화에 유리한 픽업 장치를 제공할 수 있다.3 to 5, in one embodiment of the present invention, a movable block (S) is provided between the front cover (FC) and the middle partition (MB) to support the pitch movement of the movable block (S). A guide block (GB) and a guide rail (GR) for slidingly supporting the guide block (GB) may be disposed, and a follower (FO) extending from the rear of the movable block (S) may be positioned at the middle bulkhead (MB). It can be connected to the cam member (CAM) disposed at the rear of the middle bulkhead (MB) through the connection hole (MB'). In one embodiment of the present invention, the movable block (S) has a central portion where the follower (FO) is formed along the third axis (Z3) rather than the upper and lower portions where the upper and lower guide blocks (GB1, GB2) are formed. It is formed with a thicker thickness so that the pitch motion through the follower (FO) can be transmitted rigidly without deformation, and the partially increased thickness of the central part is advantageous for overall thinness and lightness. A pickup device may be provided.

도 2, 도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 픽업 장치는, 전방 커버(FC) 및 후방 커버(RC) 사이를 덮어주기 위한 사이드 커버(SC)를 포함할 수 있으며, 전방 커버(FC) 및 후방 커버(RC) 사이이면서 전방 커버(FC)의 상하부 측에 형성된 장착대(M)의 후방 연장부(M1) 및 덧댐 부재(A)와, 가동 블록(S)의 제1, 제2 전방 연장부(S1,S2)를 제2 축(Z2)을 따라 노출시키면서 가동 블록(S)으로부터 후방 커버(RC) 사이를 덮어주기 위한 상부 커버(UC) 및 하부 커버(LC)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는, 상부 커버(UC) 및 하부 커버(LC)로부터 장착대(M)의 후방 연장부(M1) 및 덧댐 부재(A)와, 가동 블록(S)의 제1, 제2 전방 연장부(S1,S2)를 노출시킴으로써, 예를 들어, 전방 커버(FC), 후방 커버(RC), 사이드 커버(SC), 상부 커버(UC) 및 하부 커버(LC)에 의해 둘러싸인 내부 공간으로부터 노출된 장착대(M)의 일부와 가동 블록(S)의 일부를 통하여 외부로부터 장착대(M)의 미세한 위치 조절이 가능하며, 예를 들어, 앞서 설명된 바와 같이, 장착대(M)의 후방 연장부(M1)에 형성된 장공(H1)과 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1) 상에 형성된 정공(H2) 간의 위치 가변적인 체결을 통하여 피치 방향에 해당되는 제1 축(Z1)을 따라 픽업 헤드(미도시)가 장착되는 장착대(M)의 미세한 위치 조절이 가능하며, 또한, 장착대(M)와 가동 블록(S)의 외부로부터 노출된 일부를 통하여 외부로부터 장착대(M)와 가동 블록(S)의 체결이 이루어질 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이, 상기 상부 커버(UC) 상에는 리미트 센서(LS)가 배치될 수 있으며, 상부 커버(UC) 상에 배치된 리미트 센서(LS)는 상부 커버(UC)로부터 노출된 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1) 상에 결합된 센싱편(S1a)을 감지하는 방식으로, 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 제1 축(Z1)에 따른 위치를 감지할 수 있으며, 제1 축(Z1)에 따른 위치를 감지한 리미트 센서(LS)의 출력에 따라 가동 블록(S)의 피치 변위를 중지시킬 수 있으며, 예를 들어, 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 상한 위치 및 하한 위치를 감지한 리미트 센서(LS)의 출력에 따라 상기 구동 모터(DM)는 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 중지시킬 수 있다.Referring to FIGS. 2, 8, and 9, the pickup device according to an embodiment of the present invention may include a side cover (SC) to cover between the front cover (FC) and the rear cover (RC). , the rear extension part (M1) and the padding member (A) of the mounting table (M) formed on the upper and lower sides of the front cover (FC) and between the front cover (FC) and the rear cover (RC), and the movable block (S) An upper cover (UC) and a lower cover (LC) to cover the space between the movable block (S) and the rear cover (RC) while exposing the first and second front extensions (S1, S2) along the second axis (Z2) ) may include. In one embodiment of the present invention, from the upper cover UC and the lower cover LC, the rear extension portion M1 and the padding member A of the mounting table M, and the first and second sections of the movable block S 2 By exposing the front extensions (S1, S2), for example, the interior surrounded by the front cover (FC), rear cover (RC), side cover (SC), top cover (UC) and bottom cover (LC) It is possible to finely adjust the position of the mount (M) from the outside through a part of the mount (M) exposed from the space and a part of the movable block (S). For example, as described above, the mount (M) ) through position-variable fastening between the long hole (H1) formed on the rear extension (M1) of the movable block (S) and the hole (H2) formed on the first front extension (S1) of the movable block (S). It is possible to finely adjust the position of the mount (M) on which the pickup head (not shown) is mounted along the axis (Z1), and also allows external exposure through a portion exposed from the outside of the mount (M) and the movable block (S). From there, the mounting base (M) and the movable block (S) can be fastened. In addition, as described later, a limit sensor (LS) may be placed on the upper cover (UC), and the limit sensor (LS) placed on the upper cover (UC) may be a movable block exposed from the upper cover (UC). By detecting the sensing piece (S1a) coupled to the first front extension (S1) of (S), the position along the first axis (Z1) of the movable block (S) disposed on the outermost side can be detected. The pitch displacement of the movable block (S) can be stopped according to the output of the limit sensor (LS) that detects the position along the first axis (Z1). For example, the movable block ( The drive motor (DM) can stop the rotational movement of the cam member (CAM) according to the output of the limit sensor (LS) that detects the upper and lower limit positions of S).

본 발명의 일 실시형태에서, 제2 축(Z2)을 따라 가동 블록(S)의 상부 및 하부는, 전방 커버(FC)를 벗어난 위치에서, 보다 구체적으로, 전방 커버(FC) 및 상부 커버(UC) 사이를 통하여 연장되어 전방 커버(FC)를 벗어난 레벨에서 장착대(M)의 상부 및 하부와 맞닿으면서 서로에 대한 결합을 형성할 수 있다. 예를 들어, 가동 블록(S) 및 장착대(M)의 상부 및 하부를 각각 형성하는 후방 연장부(M1)와 맞댐부(M2) 및 제1, 제2 전방 연장부(S1,S2)를 통하여 서로에 대한 결합을 형성할 수 있고, 가동 블록(S)의 상부(제1 전방 연장부 S1)에 형성된 센싱편(S1a)을 상부 커버(UC) 상에 배치된 리미트 센서(LS)를 향하여 노출시킬 수 있다. In one embodiment of the present invention, the upper and lower parts of the movable block (S) along the second axis (Z2) are at a position outside the front cover (FC), more specifically, the front cover (FC) and the upper cover ( It extends through UC) and can form a coupling to each other while abutting the upper and lower parts of the mounting base (M) at a level beyond the front cover (FC). For example, the rear extension part (M1) and the butting part (M2) and the first and second front extension parts (S1, S2) that form the upper and lower parts of the movable block (S) and the mounting base (M), respectively. They can form a coupling to each other through, and the sensing piece (S1a) formed on the upper part (first front extension S1) of the movable block (S) is directed toward the limit sensor (LS) disposed on the upper cover (UC). can be exposed.

도 13에는 리미트 센서의 장착을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.Figure 13 shows a perspective view to explain the installation of the limit sensor.

도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 상부 커버(UC) 또는 하부 커버(LC)의 적어도 일 측에는 리미트 센서(LS)가 배치될 수 있으며, 상기 리미트 센서(LS)는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 피치 방향에 해당되는 제1 축(Z1)을 따라 일편의 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 위치를 감지하여 가동 블록(S)의 피치 운동을 제한할 수 있으며, 이를 위하여, 상기 리미트 센서(LS)는 제1 축(Z1)을 따라 서로 다른 위치에 배치된 제1, 제2 리미트 센서(LS1,LS2)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1, 제2 리미트 센서(LS1,LS2)는 각각 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 제1 축(Z1)을 따르는 피치 운동의 하한 위치와 상한 위치를 제한할 수 있으며, 상기 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 위치는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 가까운 하한 위치와 캠 부재(CAM)의 회전 위치로부터 먼 상한 위치 사이에서 제한될 수 있고, 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 피치 운동 내지는 피치 변위는 제1, 제2 리미트 센서(LS1,LS2)가 배치된 하한 위치 및 상한 위치 사이로 제한될 수 있다.Referring to FIG. 13, in one embodiment of the present invention, a limit sensor LS may be disposed on at least one side of the upper cover UC or lower cover LC, and the limit sensor LS may be located on the first axis. Among the plurality of movable blocks (S) arranged along (Z1), the position of the movable block (S) arranged on the outermost side of one side along the first axis (Z1) corresponding to the pitch direction is detected to detect the position of the movable block (S) The pitch movement can be limited, and for this purpose, the limit sensor LS may include first and second limit sensors LS1 and LS2 disposed at different positions along the first axis Z1. . For example, the first and second limit sensors LS1 and LS2 may limit the lower and upper limit positions of the pitch movement along the first axis Z1 of the outermost movable block S, respectively. The position of the outermost movable block (S) may be limited between a lower limit position close to the rotation center (RO) of the cam member (CAM) and an upper limit position far from the rotation position of the cam member (CAM), , the pitch movement or pitch displacement of the outermost movable block (S) may be limited between the lower limit position and the upper limit position where the first and second limit sensors (LS1 and LS2) are disposed.

본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 피치 변위는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터의 원근에 따라 누적적으로 증가하도록 형성될 수 있고, 제1 축(Z1)을 따라 최외곽에 배치된 가동 블록(S)은 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 제1 축(Z1)을 따라 가장 멀리까지 이동하면서 일군의 가동 블록(S)의 최외곽 위치를 형성하기 때문에, 최외곽에 배치된 가동 블록(S)의 위치를 제한함으로써 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 위치를 적정의 범위 내로 유지할 수 있으며, 예를 들어, 다수의 가동 블록(S)의 위치가 제1 축(Z1)을 따라 적정의 범위를 벗어나 너무 멀리까지 이동하거나(예를 들어, 가동 블록 S에 대한 지지 기반이 제공되는 적정의 범위를 벗어남) 또는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)에 대해 과도하게 근접하지 않도록(예를 들어, 캠 부재 CAM의 회전 중심 RO에 인접하게 형성된 고정 핀 151과의 여유 마진이 확보되지 않음), 피치 운동을 제한할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the pitch displacement of the plurality of movable blocks S arranged along the first axis Z1 is such that the pitch displacement increases cumulatively with the distance from the center of rotation RO of the cam member CAM. It can be formed, and the movable block (S) disposed at the outermost part along the first axis (Z1) is located along the first axis (Z1) among the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). Since it moves farthest and forms the outermost position of a group of movable blocks (S), a plurality of movable blocks arranged along the first axis (Z1) are limited by limiting the position of the movable block (S) disposed at the outermost point. The position of (S) can be maintained within an appropriate range. For example, the position of the plurality of movable blocks (S) may move too far outside the appropriate range along the first axis (Z1) (e.g. , outside the reasonable range provided by the support base for the movable block S) or excessively close to the center of rotation RO of the cam member CAM (e.g. adjacent to the center of rotation RO of the cam member CAM). If the free margin with the fixed pin 151 is not secured), the pitch movement may be limited.

상기 리미트 센서(LS)는 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1) 상에 부착된 센싱편(S1a)을 감지하도록 센싱편(S1a)을 사이에 두고 서로 마주하게 배치된 한 쌍의 발광부와 수광부를 포함할 수 있으며, 발광부로부터 조사된 광의 차단 여부에 따라 센싱편(S1a)을 감지한 리미트 센서(LS)의 출력에 따라 구동 모터(DM)는 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 중지시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 상부 커버(UC) 상에 리미트 센서(LS)를 배치하고, 상부 커버(UC)로부터 노출된 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1, 또는 제1 전방 연장부 S1의 센싱편 S1a)를 감지함에 따라, 가동 블록(S)의 피치 운동을 제한할 수 있으며, 피치 운동의 하한과 상한 위치를 감지한 리미트 센서(LS)의 출력에 따라 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 중지시키는 구동 모터(DM)의 제어를 통하여 가동 블록(S)의 피치 운동을 안정적으로 제어할 수 있다. The limit sensor (LS) is a pair of devices arranged to face each other with the sensing piece (S1a) in between to detect the sensing piece (S1a) attached to the first front extension (S1) of the movable block (S). It may include a light emitting unit and a light receiving unit, and the driving motor (DM) rotates the cam member (CAM) according to the output of the limit sensor (LS) that detects the sensing piece (S1a) depending on whether or not the light emitted from the light emitting unit is blocked. Exercise can be stopped. In one embodiment of the present invention, the limit sensor LS is disposed on the upper cover UC, and the first front extension S1, or the first front extension, of the movable block S is exposed from the upper cover UC. By detecting the sensing piece S1a) of part S1, the pitch movement of the movable block (S) can be limited, and the cam member (CAM) according to the output of the limit sensor (LS) that detects the lower and upper limit positions of the pitch movement. The pitch movement of the movable block (S) can be stably controlled through control of the drive motor (DM), which stops the rotational movement of .

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)은 원호의 궤적을 따라 형성될 수 있으며, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 원호의 궤적을 추종하는 프로파일(P)을 추종하여 피치 방향을 따라 이동하는 팔로어(FO)의 피치 변위 사이에는 적어도 근선형적인 입출력 관계를 만족할 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 각도에 따라 캠 부재(CAM)의 일정한 회전 변위를 입력으로 하여, 출력으로서 팔로어(FO)의 피치 변위는 대략 동등한 수준으로 유지될 수 있으며, 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 속도 내지는 캠 부재(CAM)와 동력 연결된 구동 모터(DM)의 회전 속도를 일정한 정속으로 유지하더라도, 팔로어(FO)의 피치 변위에 대한 정교한 제어가 이루어질 수 있다. In one embodiment of the present invention, the profile P of the cam member CAM may be formed along the trajectory of a circular arc, and the profile P that follows the rotational displacement of the cam member CAM and the trajectory of the circular arc. At least a near-linear input-output relationship can be satisfied between the pitch displacement of the follower FO that follows and moves along the pitch direction. For example, by using a constant rotational displacement of the cam member (CAM) as an input according to the rotation angle of the cam member (CAM), the pitch displacement of the follower (FO) as an output can be maintained at approximately the same level, for example , even if the rotation speed of the cam member CAM or the rotation speed of the drive motor DM power connected to the cam member CAM is maintained at a constant speed, precise control of the pitch displacement of the follower FO can be achieved.

본 발명의 다른 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)은 원호 궤적을 추종하지 않을 수 있으며, 예를 들어, 원호 궤적과 달리, 궤적의 중심으로부터 반경 방향(R)을 따라 일정한 거리로 이격된 원호 상의 프로파일(P)을 추종하지 않고, 궤적의 중심이 정의되지 않는 스플라인 곡선을 추종하도록 형성될 수 있고, 캠 부재(CAM)의 회전 변위와 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)을 따라 이동하는 가동 블록(S)의 피치 변위 사이에 정비례 내지는 정비례에 가까운 선형적인 입출력 관계를 형성하도록, 캠 부재(CAM) 상에 형성된 프로파일(P)은 원호 궤적이 아닌, 비원호 형상의 스플라인 곡선을 추종하도록 형성될 수 있다.In another embodiment of the present invention, the profile P of the cam member CAM may not follow a circular arc trajectory, for example, unlike a circular arc trajectory, the profile P may be constant along the radial direction R from the center of the trajectory. Instead of following a profile (P) on a circular arc spaced apart by a distance, it may be formed to follow a spline curve where the center of the trajectory is not defined, and the rotational displacement of the cam member (CAM) and the profile (P) of the cam member (CAM) ), the profile (P) formed on the cam member (CAM) has a non-arc shape rather than an arc trace, so as to form a linear input-output relationship that is directly proportional or close to direct proportion between the pitch displacements of the movable block (S) moving along ). It can be formed to follow a spline curve.

본 발명의 일 실시형태에서, 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이의 서로 다른 회전 각도 위치(θ)는 서로 다른 피치를 정의할 수 있으며, 제1 회전 각도 위치(θ1)와 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이의 어느 일 회전 각도 위치(θ)는 특정한 피치를 정의할 수 있다.In one embodiment of the present invention, different rotation angle positions between the first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa and the second rotation angle position θ2 corresponding to the maximum pitch point Pb. (θ) may define different pitches, and any rotation angle position (θ) between the first rotation angle position (θ1) and the second rotation angle position (θ2) may define a specific pitch.

본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM) 상에 형성된 다수의 프로파일(P)은 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)로부터 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2)까지에 걸쳐서 형성된 다수의 프로파일(P) 각각에 끼워져 각각의 프로파일(P) 상을 따라 이동하는 팔로어(FO)의 피치 운동을 정의할 수 있다. 이때, 피치 방향에 해당되는 제1 축(Z1)을 따라 서로 이웃하게 배열된 팔로어(FO)가 서로로부터 균일한 피치를 유지하기 위해서는 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 피치 방향을 따르는 거리에 따라 내측 위치의 팔로어(FO)와 외측 위치의 팔로어(FO)의 피치 변위가 서로 다르게 정의될 필요가 있다. 예를 들어, 피치 방향을 따라 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)과 가까운 내측 위치로부터 회전 중심(RO)으로부터 먼 외측 위치로 가면서 순서적으로 배치된 제1 내지 제4 팔로어(FO)는, 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이에서 균일한 △의 피치를 형성하기 위하여, 각각 △, 2△, 3△, 4△와 같이, 배치 순서에 따라 배수로 증가되는 피치 변위를 형성할 수 있으며, 이에 따라, 피치 방향을 따라 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이의 피치, 그러니까, 서로 이웃한 제1, 제2 팔로어(FO) 사이의 피치, 서로 이웃한 제2, 제3 팔로어(FO) 사이의 피치, 서로 이웃한 제3, 제4 팔로어(FO) 사이의 피치가 모두 균일하게 △의 피치를 형성할 수 있다. In one embodiment of the present invention, a plurality of profiles (P) formed on the cam member (CAM) extend from a first rotation angle position (θ1) corresponding to the minimum pitch point (Pa) to the maximum pitch point (Pb). The pitch movement of the follower FO that is inserted into each of the plurality of profiles P formed up to the second rotation angle position θ2 and moves along each profile P can be defined. At this time, in order for the followers FO arranged next to each other along the first axis Z1 corresponding to the pitch direction to maintain a uniform pitch from each other, they must follow the pitch direction from the rotation center RO of the cam member CAM. Depending on the distance, the pitch displacement of the follower (FO) at the inner position and the follower (FO) at the outer position need to be defined differently. For example, the first to fourth followers FO arranged sequentially along the pitch direction from an inner position close to the rotation center RO of the cam member CAM to an outer position far from the rotation center RO In order to form a uniform pitch of △ between neighboring followers (FO), a pitch displacement that increases in multiples according to the arrangement order can be formed, such as △, 2△, 3△, and 4△, respectively. Accordingly, the pitch between adjacent followers (FO) along the pitch direction, that is, the pitch between adjacent first and second followers (FO), and the pitch between adjacent second and third followers (FO). , the pitches between the third and fourth followers FO that are adjacent to each other can all form a uniform pitch of △.

다시 말하면, 상기 캠 부재(CAM) 상에서 피치 방향에 해당되는 반경 방향(R)을 따라, 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)과 가까운 내측 위치로부터 회전 중심(RO)으로부터 먼 외측 위치로 가면서 순서적으로 배치된 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)은 배치 순서에 따라 배수로 증가되는 피치 변위를 형성할 수 있으며, 상기 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 형성된 캠 부재(CAM)의 회전 변위를 따라 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 궤적은 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향(R)을 따라 배수로 증가하도록 형성된 궤적을 추종할 수 있다. 상기 캠 부재(CAM) 상에 형성된 프로파일(P), 즉, 상기 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 궤적은, 캠 부재(CAM)의 회전 변위(또는 최소 피치점 Pa에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)로부터 제1 회전 각도 위치(θ1)와 회전 변위를 합산한 회전 각도 위치 θ)와 각각의 프로파일(P)의 위치에 따라 배수로 증가되는 반경 방향(R)을 따르는 피치 변위(또는 최소 피치점 Pa으로부터 피치 변위를 합산한 반경 방향 위치)를 경유하는 궤적으로 형성될 수 있고, 이때 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 궤적이 경유하는 각각의 위치는, 캠 부재(CAM) 상에 설정된 회전 좌표계 상에서 특정될 수 있으며, 예를 들어, 상기 회전 좌표계 상에서 회전 각도 위치(θ)와 반경 방향 위치의 쌍으로 특정될 수 있고, 상기 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 궤적은 각각의 특정된 위치를 부드럽게 연결하는 비원호 형상의 스플라인 곡선을 따라 설계될 수 있다.In other words, along the radial direction R corresponding to the pitch direction on the cam member CAM, from an inner position close to the rotation center RO of the cam member CAM to an outer position far from the rotation center RO. The first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) arranged in order can form a pitch displacement that increases in multiples according to the arrangement order, and the first to fourth profiles (P1, P2, P3, The trajectories of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) along the rotational displacement of the cam member (CAM) on which P4) is formed are in the radial direction (R) from the rotation center (RO) of the cam member (CAM). You can follow the trajectory formed to increase in multiples. The profile P formed on the cam member CAM, that is, the trajectories of the first to fourth profiles P1, P2, P3, and P4, are determined by the rotational displacement (or minimum pitch point Pa) of the cam member CAM. A rotation angle position (θ) that is the sum of the first rotation angle position (θ1) and the rotation displacement from the first rotation angle position (θ1) corresponding to and a radial direction (R) that increases in multiples according to the position of each profile (P). It may be formed as a trajectory passing through a pitch displacement (or a radial position summing the pitch displacement from the minimum pitch point Pa), where the trajectory of each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) follows. Each of these passing positions may be specified on a rotational coordinate system set on the cam member CAM, for example, may be specified as a pair of a rotational angle position θ and a radial position on the rotational coordinate system, The trajectories of the first to fourth profiles P1, P2, P3, and P4 may be designed along a non-arc spline curve that smoothly connects each specified position.

도 14를 참조하면, 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 경유하는 회전 각도 위치(θ)와, 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 형성된 캠 부재(CAM)의 회전 중심(RO)으로부터 반경 방향 위치는 선형적인 형태로 나타날 수 있으며, 도 14에 도시된 바와 같이, 회전 각도 위치(θ)는 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)로부터의 회전 변위에 해당될 수 있고, 반경 방향 위치는 최소 피치점(Pa)으로부터의 피치 변위에 해당될 수 있기 때문에, 도 14에 도시된 회전 각도 위치(θ) 및 반경 방향 위치는 각각 회전 변위 및 피치 변위에 해당되는 것으로 이해될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 도 14에 도시된 바와 같은 회전 각도 위치(θ)와 반경 방향 위치를 추종하는 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)은, 회전 변위와 피치 변위 사이의 선형적인 입출력 관계를 정의할 수 있다. 그리고, 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 회전 변위(예를 들어, 최소 피치점 Pa에 해당되는 제1 회전 각도 위치 θ1를 기준으로 하는 회전 각도 위치 θ)와 피치 변위(예를 들어, 최소 피치점 Pa을 기준으로 하는 반경 방향 위치) 사이의 선형적인 관계 내지는 선형적인 관계를 정의하는 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 선형적인 입출력 관계의 기울기는 배수로 증가할 수 있으며, 보다 구체적으로, 최소 피치점(Pa)으로부터 일정한 △의 피치를 형성하도록, 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 형성하는 피치 변위는 배수로 증가할 수 있으며, 이에 따라, 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 형성하는 선형적인 입출력 관계의 기울기도 배수로 증가할 수 있고, 예를 들어, 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 형성하는 선형적인 입출력 관계의 기울기는 각각 α, 2α, 3α, 4α로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 14, the rotation angle position (θ) through which each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) passes, and the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) are The radial position from the rotation center (RO) of the formed cam member (CAM) may appear in a linear form, and as shown in FIG. 14, the rotation angle position (θ) is the first pitch corresponding to the minimum pitch point (Pa). Since 1 may correspond to a rotational displacement from the rotational angle position θ1, and the radial position may correspond to a pitch displacement from the minimum pitch point Pa, the rotational angular position θ shown in FIG. 14 and The radial position can be understood as corresponding to rotational displacement and pitch displacement, respectively. In other words, in one embodiment of the present invention, the first to fourth profiles P1, P2, P3, and P4 that follow the rotational angular position θ and the radial position as shown in FIG. 14 have a rotational displacement. A linear input-output relationship can be defined between and pitch displacement. And, the rotational displacement (for example, the rotation angle position θ based on the first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa) and the pitch displacement of the first to fourth profiles P1, P2, P3, and P4. (e.g., a radial position based on the minimum pitch point Pa) or a linear relationship between the linear input and output of each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) defining a linear relationship. The slope of the relationship may increase as a multiple, and more specifically, the pitch formed by each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) to form a constant pitch of △ from the minimum pitch point (Pa). The displacement may increase as a multiple, and accordingly, the slope of the linear input-output relationship formed by each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) may also increase as a multiple, for example, the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) may increase as a multiple. The slopes of the linear input-output relationship formed by the through fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) may be α, 2α, 3α, and 4α, respectively.

보다 구체적으로, 캠 부재(CAM) 상에 형성되는 프로파일(P)의 설계에 대해, 도 14에 도시된 바와 같이, 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)이 경유하는 회전 각도 위치(θ, 또는 최소 피치점 Pa에 해당되는 제1 회전 각도 위치 θ1로부터의 회전 변위)와 반경 방향 위치(또는 최소 피치점 Pa으로부터의 피치 변위)의 쌍으로 특정된 위치를 경유하도록 이들 특정된 위치를 스플라인 곡선으로 연장함에 따라 각각의 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)의 궤적이 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)은 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 한편으로, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하면서 각각의 분할된 n개의 회전 변위와 n개의 피치 변위를 서로 대응시키는 방식으로, 예를 들어, n개의 회전 변위에 대해 n개의 피치 변위를 할당하는 방식으로, 각각의 회전 각도 위치(θ) 마다 반경 방향 위치가 설정될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이의 45도 각도를 n개의 구간, 예를 들어, 17개~25개의 구간으로 균등 분할하고, 최소 피치점(Pa), 예를 들어, 서로 이웃한 제1 내지 제4 팔로어(FO) 사이에서 실질적으로 zero의 피치를 최소 피치점(Pa)으로 하고, 최소 피치점(Pa)으로부터 제1 내지 제4 팔로어(FO) 사이에서 허용되는 최대 피치점(Pb) 사이도 17개~25개의 구간으로 균등 분할하여, 각각의 분할된 구간, 그러니까, 회전 방향을 따라 분할된 구간과 반경 방향(R)을 따라 분할된 구간이 서로 대응되도록, 각각의 회전 각도 위치(θ) 마다 반경 방향 위치를 산출할 수 있고, 캠 부재(CAM)의 회전 좌표계 상에서 회전 각도 위치(θ)와 반경 방향 위치의 쌍으로 특정되는 위치를 스플라인 곡선으로 부드럽게 연결함으로써, 캠 부재(CAM) 상의 프로파일(P)을 설계할 수 있으며, 이러한 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM) 상에 설계된 프로파일(P)은 원호의 궤적을 추종하기 보다는 비원호 형상의 스플라인 곡선을 추종하는 궤적으로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 캠 부재(CAM) 상의 프로파일(P)은 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제1 그리드 라인을 생성하고, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제2 그리드 라인을 생성한 후에, n+1개의 제1 그리드 라인과 n+1개의 제2 그리드 라인이 서로 맞닿는 포인트를 연결하는 부드러운 스플라인 곡선을 생성할 수 있으며, 이와 같이 생성된 스플라인 곡선을 중심선으로 하는 프로파일(P)을 형성할 수 있다. More specifically, for the design of the profile P formed on the cam member CAM, as shown in FIG. 14, the rotation angle through which the first to fourth profiles P1, P2, P3, and P4 pass These specified to pass through a position specified as a pair of a position (θ, or rotational displacement from the first rotational angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa) and a radial position (or pitch displacement from the minimum pitch point Pa). As the position is extended to a spline curve, the trajectory of each of the first to fourth profiles (P1, P2, P3, and P4) can be formed. For example, the first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) have a first rotation angle position (θ1) corresponding to the minimum pitch point (Pa) and a second profile (Pb) corresponding to the maximum pitch point (Pb). The rotation angle position (θ2) is equally divided into n sections, while the space between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) is equally divided into n sections, and each divided rotation displacement is A radial position may be set for each rotational angle position θ in a manner that corresponds to n pitch displacements, for example, by assigning n pitch displacements to n rotational displacements. In one embodiment of the present invention, the 45-degree angle between the first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa and the second rotation angle position θ2 corresponding to the maximum pitch point Pb is n. divided equally into 17 to 25 sections, for example, 17 to 25 sections, and set a minimum pitch point (Pa), for example, a pitch of substantially zero between adjacent first to fourth followers (FO). The pitch point (Pa) is set to the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) allowed between the first to fourth followers (FO) is equally divided into 17 to 25 sections, and each division is divided equally into 17 to 25 sections. The radial position can be calculated for each rotation angle position (θ) so that the section divided along the rotation direction and the section divided along the radial direction (R) correspond to each other, and the cam member (CAM ), the profile P on the cam member CAM can be designed by smoothly connecting the position specified by the pair of the rotation angle position θ and the radial position on the rotation coordinate system of ) with a spline curve, and in this embodiment, The profile P designed on the cam member CAM may be formed as a trajectory that follows a non-arc-shaped spline curve rather than following a circular arc trajectory. More specifically, the profile P on the cam member CAM has a first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa and a second rotation angle position θ2 corresponding to the maximum pitch point Pb. ) generate n+1 first grid lines that evenly divide the space between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) into n sections, and n+1 first grid lines equally divide the space between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) into n sections. After creating the second grid line, a smooth spline curve can be created connecting the points where n+1 first grid lines and n+1 second grid lines touch each other, and the spline curve thus created can be applied to the center line. A profile (P) can be formed.

상기 최소 피치점(Pa) 및 최대 피치점(Pb)은 설계 변수로 부여될 수 있으며, 예를 들어, 제1 내지 제4 프로파일(P1,P2,P3,P4)을 추종하는 제1 내지 제4 팔로어(FO)의 피치 운동을 가이드 하는 가이드 구조의 설계에 따라 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb)이 결정될 수 있으며, 예를 들어, 서로 이웃하는 제1 내지 제4 팔로어(FO)가 서로에 대해 밀착되도록 최소 피치점(Pa)은 zero로 설정될 수 있으며, 최소 피치점(Pa)으로부터 최대로 허용되는 최대 피치점(Pb)은 요구되는 제품 사양으로부터 설정될 수 있다. The minimum pitch point (Pa) and maximum pitch point (Pb) may be given as design variables, for example, the first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4) following the first to fourth profiles (P1, P2, P3, P4). The minimum pitch point (Pa) and maximum pitch point (Pb) may be determined depending on the design of the guide structure that guides the pitch movement of the follower (FO). For example, the first to fourth followers (FO) adjacent to each other The minimum pitch point (Pa) can be set to zero so that the are in close contact with each other, and the maximum pitch point (Pb) allowed from the minimum pitch point (Pa) can be set from the required product specifications.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이의 45도 각도를 회전 방향을 따라 20개의 구간으로 균등 분할하고, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 반경 방향(R)을 따라 20개의 구간으로 균등 분할하여, 각각의 회전 방향을 따라 균등하게 분할된 20개의 구간과 반경 방향(R)을 따라 균등하게 분할된 20개의 구간이 서로 대응되도록, 회전 방향 위치와 반경 방향 위치의 쌍으로 20개의 위치를 특정한 후에, 이들 20개의 위치를 부드럽게 연결하는 스플라인 곡선으로 제1, 제2 프로파일(P)의 궤적을 설계할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 캠 부재(CAM) 상의 프로파일(P)은 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)와 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2) 사이를 20개의 구간으로 균등하게 분할하는 21개의 제1 그리드 라인을 생성하고, 최소 피치점(Pa)과 최대 피치점(Pb) 사이를 20개의 구간으로 균등하게 분할하는 21개의 제2 그리드 라인을 생성한 후에, 21개의 제1 그리드 라인과 21개의 제2 그리드 라인이 서로 맞닿는 포인트를 연결하는 부드러운 스플라인 곡선을 생성할 수 있으며, 이와 같이 생성된 스플라인 곡선을 중심선으로 하는 프로파일(P)을 형성할 수 있다.As shown in FIG. 15, in one embodiment of the present invention, a first rotation angle position (θ1) corresponding to the minimum pitch point (Pa) and a second rotation angle position (θ2) corresponding to the maximum pitch point (Pb) ) is equally divided into 20 sections along the rotation direction, and the distance between the minimum pitch point (Pa) and maximum pitch point (Pb) is equally divided into 20 sections along the radial direction (R), respectively. After specifying 20 positions as a pair of rotation direction position and radial position so that 20 sections equally divided along the rotation direction and 20 sections evenly divided along the radial direction (R) correspond to each other, these The trajectories of the first and second profiles (P) can be designed with a spline curve that smoothly connects 20 positions. More specifically, the profile P on the cam member CAM has a first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa and a second rotation angle position θ2 corresponding to the maximum pitch point Pb. ) generates 21 first grid lines that evenly divide the space between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) into 20 sections, and 21 second grid lines that evenly divide the space between the minimum pitch point (Pa) and the maximum pitch point (Pb) into 20 sections. After creating, a smooth spline curve can be created connecting the points where the 21 first grid lines and 21 second grid lines touch each other, and a profile (P) with the spline curve created in this way as the center line is formed. can do.

도 15에는 이해의 편이를 위하여, 제1, 제2 프로파일(P)의 두 개의 프로파일(P)의 설계만을 도시하고 있으나, 본 발명의 다양한 실시형태에서, 캠 부재(CAM) 상에 설계되는 프로파일(P)의 개수는 필요에 따라 증감될 수 있다. For ease of understanding, Figure 15 shows only the design of two profiles (P), the first and second profiles (P). However, in various embodiments of the present invention, the profile designed on the cam member (CAM) The number of (P) can be increased or decreased as needed.

도 16 및 도 17에는 본 발명의 일 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 외면 상에 형성된 나사산(CAMa)과 구동 모터(DM)의 모터 축(MA) 사이의 백래쉬를 방지하고, 나사산(CAMa)과 모터 축(MA) 사이의 치합을 일 방향을 따라 탄성 바이어스 시킴에 따라 백래쉬를 방지하는 구조를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.16 and 17 show that, in one embodiment of the present invention, backlash is prevented between the screw thread (CAMa) formed on the outer surface of the cam member (CAM) and the motor shaft (MA) of the drive motor (DM), and the screw thread (CAMa) is A drawing is shown to explain a structure that prevents backlash by elastically biasing the engagement between ) and the motor shaft (MA) along one direction.

도면들을 참조하면, 제1 축(Z1)을 따라 슬라이딩 가능하도록 가이드 레일(GR) 상에 지지된 다수의 가동 블록(S)은 이웃한 가동 블록(S) 사이에서 서로로부터 멀어지도록 밀쳐내는 경향으로 탄성 바이어스 될 수 있으며, 이를 위하여, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 사이에는 탄성부재(SM)가 개재될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라서는 다수의 가동 블록(S)들을 가로질러 이들 다수의 가동 블록(S)들을 관통하도록 탄성부재 가이드(SMG)가 형성될 수 있으며, 상기 탄성부재 가이드(SMG) 상에 끼워진 탄성부재(SM)는 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에 개재되어 서로 이웃한 가동 블록(S)을 서로로부터 멀어지는 경향의 탄성 바이어스를 제공하면서, 가동 블록(S) 내지는 가동 블록(S) 상에 일체로 형성된 팔로어(FO) 사이에서 서로로부터 멀어지는 경향의 탄성 바이어스를 제공할 수 있다. 이와 같이, 캠 부재(CAM) 상에 형성된 프로파일(P)을 추종하는 팔로어(FO)가 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이에서 서로로부터 멀어지는 경향으로 탄성 바이어스 됨에 따라 캠 부재(CAM)는 서로 이웃한 팔로어(FO) 사이가 서로로부터 멀어지는 회전 방향, 그러니까, 최소 피치점(Pa)에 해당되는 제1 회전 각도 위치(θ1)로부터 최대 피치점(Pb)에 해당되는 제2 회전 각도 위치(θ2)를 향하는 회전 방향으로 탄성 바이어스 될 수 있고, 도 17에 도시된 실시형태에서 피치 방향에 해당되는 회전 중심(RO)으로부터의 반경 방향(R)을 따라 프로파일(P)이 내측 위치로부터 외측 위치로 전개되는 상방을 향하는 회전 방향을 따라 캠 부재(CAM)가 탄성 바이어스 될 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)는 상방을 향하는 회전 방향을 따라 탄성 바이어스 될 수 있으며, 캠 부재(CAM)와 치합을 형성하는 모터 축(MA)은 캠 부재(CAM)를 하방으로 내리 누르는 회전 방향으로 강제 회전시키면서, 서로 치합을 형성하는 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA)의 나사산(CAMa)이 서로 간의 유격을 개재하지 않고 이들 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA)의 나사산(CAMa)이 서로에 대해 가압 접촉되면서, 서로 간의 원활한 치합을 위하여 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA)의 나사산(CAMa) 사이에 마련된 유격에도 불구하고 백래쉬 없이 모터 축(MA)의 회전을 추종하여 캠 부재(CAM)의 연동 회전이 정교하게 제어될 수 있다. 예를 들어, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 모터 축(MA)의 정 방향 및 역 방향 회전 사이에서 회전 방향의 반전에도 불구하고 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA)의 나사산(CAMa) 사이의 가압 접촉을 통하여 백래쉬 없이 정 방향 및 역 방향 회전 사이에서 회전 방향의 반전 시에도 모터 축(MA)의 회전 방향이 반전됨과 동시에 구동 지연이 없이 캠 부재(CAM)의 회전 방향이 즉각적으로 반전되면서 구동 모터(DM)의 회전에 정교하게 연동되는 캠 부재(CAM)의 회전을 생성할 수 있다.Referring to the drawings, a plurality of movable blocks (S) supported on a guide rail (GR) so as to be slidable along the first axis (Z1) tend to push away from each other between neighboring movable blocks (S). It may be elastically biased, and for this purpose, an elastic member (SM) may be interposed between the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). For example, in one embodiment of the present invention, an elastic member guide (SMG) is formed along the first axis (Z1) to cross the plurality of movable blocks (S) and penetrate the plurality of movable blocks (S). It can be, the elastic member (SM) inserted on the elastic member guide (SMG) is interposed between the adjacent movable blocks (S) to provide an elastic bias that tends to move the adjacent movable blocks (S) away from each other. While doing this, an elastic bias that tends to move away from each other can be provided between the movable block (S) or the follower (FO) formed integrally with the movable block (S). In this way, as the followers FO following the profile P formed on the cam member CAM are elastically biased with a tendency to move away from each other between the neighboring followers FO, the cam member CAM moves between the adjacent followers FO. The rotation direction between the followers FO is away from each other, that is, from the first rotation angle position θ1 corresponding to the minimum pitch point Pa to the second rotation angle position θ2 corresponding to the maximum pitch point Pb. can be elastically biased in the direction of rotation towards which the profile P develops from an inner position to an outer position along the radial direction R from the center of rotation RO corresponding to the pitch direction in the embodiment shown in FIG. 17 The cam member CAM may be elastically biased along the upward rotation direction. For example, the cam member (CAM) may be elastically biased along an upward rotation direction, and the motor shaft (MA) forming mesh with the cam member (CAM) rotates to press the cam member (CAM) downward. While forcibly rotating in one direction, the threads (CAMa) of the cam member (CAM) and the motor shaft (MA) that form mesh with each other do not interpose a gap between each other, and the threads (CAMa) of the cam member (CAM) and the motor shaft (MA) are CAMa) are pressed into contact with each other, and follow the rotation of the motor shaft (MA) without backlash despite the clearance provided between the cam member (CAM) and the thread (CAMa) of the motor shaft (MA) for smooth engagement between them. Thus, the interlocking rotation of the cam member (CAM) can be precisely controlled. For example, the threads (CAMa) of the cam member (CAM) and the motor shaft (MA) despite the reversal of the direction of rotation between the forward and reverse rotations of the motor shaft (MA) along the direction of rotation of the cam member (CAM). ), the rotation direction of the motor shaft (MA) is reversed even when the rotation direction is reversed between forward and reverse rotation without backlash, and the rotation direction of the cam member (CAM) is immediately changed without driving delay. As it is reversed, rotation of the cam member (CAM) can be generated that is precisely linked to the rotation of the drive motor (DM).

도 16에 도시된 본 발명의 일 실시형태에서, 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에 개재되는 탄성부재(SM)는 서로 이웃한 가동 블록(S)을 서로로부터 멀어지는 방향으로 탄성 바이어스 시킬 수 있으며, 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에 개재되는 탄성부재(SM)는 탄성부재 가이드(SMG)에 끼워지면서 탄성부재(SM)의 좌굴(buckling)에 따른 탄성부재(SM)의 탄성 바이어스의 상실을 저지할 수 있다. 예를 들어, 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이에 개재되는 탄성부재(SM)가 가동 블록(S)의 피치 운동 중에 야기되는 좌굴을 통하여 탄성 바이어스를 상실할 경우, 캠 부재(CAM)의 회전 방향을 따라 정 방향 또는 역 방향으로 유지되던 탄성 바이어스도 함께 상실되면서 서로 치합을 이루는 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA)의 나사산(CAMa)이 서로 가압 접촉되지 않을 수 있고, 이에 따라, 백래쉬에 따른 캠 부재(CAM)와 구동 모터(DM) 사이의 연동 지연이 발생될 수 있으며, 캠 부재(CAM)와 구동 모터(DM) 사이의 정교한 연동 관계가 유지되지 못할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서는 탄성부재(SM)의 신축 방향 내지는 탄성 방향을 따라 탄성 부재가 끼워지는 탄성부재 가이드(SMG)를 통하여 탄성부재(SM)의 좌굴을 저지하고 탄성 바이어스를 유지할 수 있으며, 백래쉬 없는 캠 부재(CAM)와 모터 축(MA) 사이의 정교한 연동 관계를 유지할 수 있다. In one embodiment of the present invention shown in FIG. 16, the elastic member SM interposed between the adjacent movable blocks S can elastically bias the adjacent movable blocks S in a direction away from each other. , the elastic member (SM) interposed between the adjacent movable blocks (S) is inserted into the elastic member guide (SMG) and loses the elastic bias of the elastic member (SM) due to buckling of the elastic member (SM). can be prevented. For example, when the elastic member (SM) interposed between adjacent movable blocks (S) loses its elastic bias through buckling caused during the pitch movement of the movable block (S), the rotation of the cam member (CAM) The elastic bias maintained in the forward or reverse direction along the direction is also lost, and the cam member (CAM) and the thread (CAMa) of the motor shaft (MA) that are engaged with each other may not be in press contact with each other, resulting in backlash. A delay in interlocking between the cam member (CAM) and the driving motor (DM) may occur, and a precise interlocking relationship between the cam member (CAM) and the driving motor (DM) may not be maintained. In one embodiment of the present invention, buckling of the elastic member (SM) can be prevented and the elastic bias can be maintained through an elastic member guide (SMG) in which the elastic member is inserted along the stretching or elastic direction of the elastic member (SM), It is possible to maintain a precise interlocking relationship between the backlash-free cam member (CAM) and the motor shaft (MA).

본 발명의 다양한 실시형태에서, 상기 탄성부재 가이드(SMG)는 제2 축(Z2)을 따라 팔로어(FO)의 상방 위치 및 하방 위치에 각각 형성된 제1, 제2 탄성부재 가이드(SMG1,SMG2)의 쌍으로 형성될 수 있으며, 팔로어(FO)의 상방 위치 및 하방 위치에서 제1 축(Z1)을 따라 연장되면서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)을 연속적으로 관통하면서, 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)의 신축 방향 내지는 탄성 방향이 꺾이지 않도록 해줄 수 있으며, 탄성부재(SM)의 좌굴(buckling)을 방지해줄 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 탄성부재(SM)는 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S)의 배치 순서에 따라 제1 탄성부재 가이드(SMG1) 및 제2 탄성부재 가이드(SMG2)에 교번되게 끼워질 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 제1 축(Z1)을 따라 제1 내지 제5 가동 블록(S)이 순서적으로 배치된다고 할 때, 제1, 제2 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)가 제1 탄성부재 가이드(SMG1)에 끼워질 때, 제2, 제3 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)는 제2 탄성부재 가이드(SMG2)에 끼워질 수 있으며, 제3, 제4 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)는 제1 탄성부재 가이드(SMG1), 그리고, 제4, 제5 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)는 제2 탄성부재 가이드(SMG2)에 각각 끼워질 수 있다. 이와 같이, 제1 축(Z1)을 따라 순서적으로 배치된 다수의 가동 블록(S)을 따라 서로 이웃한 가동 블록(S) 사이의 탄성부재(SM)가 제1, 제2 탄성부재 가이드(SMG1,SMG2)에 교대로 끼워지면서, 서로 이웃하는 탄성부재(SM) 사이의 불필요한 물리적인 간섭이나 역학적인 간섭을 회피할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 탄성부재 가이드(SMG)는, 가동 블록(S) 및 가동 블록(S)의 피치 운동을 가이드 하기 위한 가이드 레일(GR)과 함께, 전방 커버(FC)와 중간 격벽 사이에 형성될 수 있다.In various embodiments of the present invention, the elastic member guide (SMG) includes first and second elastic member guides (SMG1 and SMG2) respectively formed at upper and lower positions of the follower (FO) along the second axis (Z2). It may be formed as a pair, extending along the first axis (Z1) at the upper and lower positions of the follower (FO), and continuously forming a plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). While penetrating, it is possible to prevent the stretching or elastic direction of the elastic member (SM) between adjacent movable blocks (S) from being bent, and to prevent buckling of the elastic member (SM). In one embodiment of the present invention, the elastic member (SM) includes a first elastic member guide (SMG1) and a second elastic member according to the arrangement order of the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1). It can be inserted alternately into the guide (SMG2). For example, in one embodiment of the present invention, when the first to fifth movable blocks (S) are arranged in order along the first axis (Z1), the first and second movable blocks (S) When the elastic member (SM) between the second and third movable blocks (S) is inserted into the first elastic member guide (SMG1), the elastic member (SM) between the second and third movable blocks (S) is inserted into the second elastic member guide (SMG2). The elastic member (SM) between the third and fourth movable blocks (S) is the first elastic member guide (SMG1), and the elastic member (SM) between the fourth and fifth movable blocks (S) is Each may be inserted into the second elastic member guide (SMG2). In this way, the elastic members SM between the adjacent movable blocks S along the plurality of movable blocks S arranged sequentially along the first axis Z1 are provided with the first and second elastic member guides ( By being alternately inserted into SMG1 and SMG2), unnecessary physical or mechanical interference between neighboring elastic members (SM) can be avoided. Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the elastic member guide (SMG), together with the movable block (S) and the guide rail (GR) for guiding the pitch movement of the movable block (S), are connected to the front cover (FC) It can be formed between the and the middle partition.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)를 회전 구동하기 위한 구동 기구는, 도 2에 도시된 바와 같이, 캠 부재(CAM)의 외면 상에 형성된 나사산(CAMa)과 치합을 형성하는 모터 축(MA)을 일 회전 방향 또는 역 회전 방향을 따라 구동하면서 캠 부재(CAM)를 연동시키는 회전형 구동 모터(DM)를 포함할 수 있으며, 상기 회전형 구동 모터(DM)는 후방 커버(RC)의 후방 위치에 배치되어, 후방 커버(RC)를 관통하여 전방 위치로 돌출되는 모터 축(MA)과 캠 부재(CAM) 사이의 치합을 통하여 캠 부재(CAM)의 회전을 생성할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the driving mechanism for rotating the cam member (CAM) is configured to engage with the screw thread (CAMa) formed on the outer surface of the cam member (CAM), as shown in FIG. 2. It may include a rotary drive motor (DM) that links the cam member (CAM) while driving the motor shaft (MA) in one rotation direction or the reverse rotation direction, and the rotary drive motor (DM) includes a rear cover ( Rotation of the cam member (CAM) can be generated through engagement between the motor shaft (MA) and the cam member (CAM), which are disposed at the rear position of the rear cover (RC) and protrude to the front position through the rear cover (RC). .

도 18에는 도 2에 도시된 구동 기구의 변형된 실시형태가 도시되어 있다. 도 2에 도시된 구동 기구는 제1 축(Z1)을 추종하는 피치 방향을 따라 선형적인 운동을 생성하는 리니어 액츄에이터(LA)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 리니어 액츄에이터(LA)는 액츄에이터 본체(LAa)와, 상기 액츄에이터 본체(LAa)로부터 제1 축(Z1)을 추종하는 피치 방향을 따라 선형적인 운동을 생성하도록 액츄에이터 본체(LAa)로부터 출몰되는 가동 암(LAb)을 포함할 수 있으며, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 어느 일 가동 블록(S)이 가동 암(LAb)의 선형적인 운동을 추종하도록 가동 암(LAb)에 연결되면서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 상기 가동 암(LAb)과 연결되면서 부여된 일 가동 블록(S)의 피치 운동에 따라 캠 부재(CAM)가 강제 회전되면서, 캠 부재(CAM)의 프로파일(P)에 끼워진 다른 팔로어(FO)의 연동을 통하여 제1 축(Z1)을 따라 다수의 팔로어(FO) 내지는 팔로어(FO)와 일체로 형성된 가동 블록(S)의 피치 운동이 생성될 수 있다. 도 18에 도시된 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 리니어 액츄에이터(LA)는 상부 커버(UC) 상에 배치될 수 있으며, 상기 리니어 액츄에이터(LA)는 제1 축(Z1)을 따라 연장되는 상부 커버(UC) 상에 배치된 액츄에이터 본체(LAa)와 상기 액츄에이터 본체(LAa)로부터 제1 축(Z1)을 따라 출몰하는 가동 암(LAb)을 포함할 수 있다. 도 18에 도시된 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 상부 커버(UC) 상에 배치된 리니어 액츄에이터(LA)는 상부 커버(UC) 상으로 노출된 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1)와 연결될 수 있으며, 예를 들어, 동력전달부재(T) 등을 통하여 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1)와 연결될 수 있고, 도 18에 도시된 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 리니어 액츄에이터(LA) 내지는 리니어 액츄에이터(LA)의 가동 암(LAb)은, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 최외곽 위치에 배치된 가동 블록(S)과 연결될 수 있으며, 최외곽의 가동 블록(S) 중에서 상부 커버(UC) 상으로 노출된 제1 전방 연장부(S1)와 연결될 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 가동 블록(S)의 배열 상 제1 축(Z1)을 따라 최외곽에 배치된 가동 블록(S)과 리니어 액츄에이터(LA)를 서로 연결시킴으로써, 가동 블록(S)의 배열 상 가장 많은 피치 운동이 요구되는 최외곽의 가동 블록(S)을 통하여 캠 부재(CAM)의 회전 운동을 정교하게 제어할 수 있으며, 예를 들어, 가장 많은 피치 운동이 요구되는 최외곽의 가동 블록(S)과 연결된 리니어 액츄에이터(LA)의 선형적인 입력에 대해 캠 부재(CAM) 내지는 캠 부재(CAM)의 회전에 연동되는 다른 가동 블록(S)의 피치 운동이라는 출력 사이에서 입출력 운동이 증폭되기 보다는 감소되는 형태로 나타나면서, 예를 들어, 리니어 액츄에이터(LA)의 입력에 혼입된 노이즈 성분이 다수의 가동 블록(S)의 피치 운동이라는 출력에서는 어느 정도 감쇄될 수 있다.Figure 18 shows a modified embodiment of the drive mechanism shown in Figure 2. The drive mechanism shown in FIG. 2 may include a linear actuator (LA) that generates linear movement along the pitch direction along the first axis (Z1). In one embodiment of the present invention, the linear actuator (LA) includes an actuator body (LAa) and an actuator body (LAa) to generate linear motion along a pitch direction following a first axis (Z1) from the actuator body (LAa). It may include a movable arm (LAb) that protrudes from (LAa), and any one movable block (S) of the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) is linearly aligned with the movable arm (LAb). One movable block (S) connected to the movable arm (LAb) among the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) to follow the movable arm (LAb) As the cam member (CAM) is forcibly rotated according to the pitch movement, a plurality of followers (FO) or A pitch movement of the movable block (S) formed integrally with the follower (FO) may be generated. In one embodiment of the present invention shown in Figure 18, the linear actuator (LA) may be disposed on the upper cover (UC), and the linear actuator (LA) extends along the first axis (Z1). It may include an actuator body (LAa) disposed on the cover (UC) and a movable arm (LAb) that moves along a first axis (Z1) from the actuator body (LAa). In one embodiment of the present invention shown in Figure 18, the linear actuator (LA) disposed on the upper cover (UC) is a first front extension of the movable block (S) exposed on the upper cover (UC) S1), for example, can be connected to the first front extension (S1) of the movable block (S) through a power transmission member (T), etc., and is shown in FIG. 18. An embodiment of the present invention In the linear actuator (LA) or the movable arm (LAb) of the linear actuator (LA), the movable block (S) disposed at the outermost position among the plurality of movable blocks (S) arranged along the first axis (Z1) ) and may be connected to the first front extension (S1) exposed on the upper cover (UC) among the outermost movable blocks (S). As such, in one embodiment of the present invention, among the plurality of movable blocks S arranged along the first axis Z1, the movable block S is arranged at the outermost position along the first axis Z1. By connecting the movable block (S) and the linear actuator (LA), the rotational movement of the cam member (CAM) is performed through the outermost movable block (S), which requires the most pitch movement in the arrangement of the movable blocks (S). It can be precisely controlled and, for example, the cam member (CAM) or cam member (CAM) relative to the linear input of the linear actuator (LA) connected to the outermost movable block (S) where the most pitch movement is required. As the input/output movement appears to be reduced rather than amplified between the outputs of the pitch movement of other movable blocks (S) linked to the rotation of The output of the pitch movement of the movable block (S) may be attenuated to some extent.

도 2에 도시된 실시형태에서, 캠 부재(CAM)의 회전을 위한 구동 기구로서 상기 구동 모터(DM)는, 후방 커버(RC)의 후방 위치에 배치될 수 있으며, 후방 커버(RC)의 후방 위치에서 상대적으로 많은 부피의 장착 공간이 소요되면서 전체 픽업 장치의 설치를 위하여 상대적으로 많은 부피의 설치 공간이 확보될 필요가 있을 수 있다. 도 18에 도시된 실시형태에서, 상기 캠 부재(CAM)의 회전을 위한 구동 기구로서 상기 리니어 액츄에이터(LA)는 후방 커버(RC)의 후방 위치가 아닌 상부 커버(UC) 상에 배치될 수 있으며, 상부 커버(UC) 상에 배치되는 리미트 센서(LS)와 함께, 상부 커버(UC) 상에 이미 확보된 장착 공간을 통하여 리미트 센서(LS)와 함께 배치될 수 있고, 별도의 장착 공간의 할애, 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 후방 커버(RC)의 후방 위치에 별도의 장착 공간을 할애할 필요가 없으므로, 경박단소화에 유리한 컴팩트화된 픽업 장치가 구현될 수 있다.In the embodiment shown in FIG. 2, the drive motor DM as a drive mechanism for rotation of the cam member CAM may be disposed at a rear position of the rear cover RC, and is located at the rear of the rear cover RC. As a relatively large amount of installation space is required at the location, a relatively large amount of installation space may need to be secured for installation of the entire pickup device. In the embodiment shown in FIG. 18, the linear actuator LA as a driving mechanism for rotation of the cam member CAM may be disposed on the upper cover UC rather than at the rear of the rear cover RC. , together with the limit sensor (LS) placed on the upper cover (UC), can be placed together with the limit sensor (LS) through the mounting space already secured on the upper cover (UC), and may occupy a separate mounting space For example, as shown in FIG. 2, there is no need to allocate a separate mounting space at the rear position of the rear cover RC, so a compact pickup device that is advantageous for lightness, thinness, and shortness can be implemented.

도 19에는 도 2에 도시된 구동 기구의 또 다른 변형된 실시형태가 도시되어 있다. 도 19에 도시된 실시형태에서, 상기 리니어 액츄에이터(LA)는 도 18에 도시된 바와 같이, 상부 커버(UC) 상에 배치되지 않고, 사이드 커버(SC) 상에 배치될 수 있다. 도 18에 도시된 실시형태에서, 상부 커버(UC) 상에 배치된 리니어 액츄에이터(LA)는 상부 커버(UC) 상으로 노출된 가동 블록(S)의 상부, 그러니까, 가동 블록(S)의 제1 전방 연장부(S1)를 통하여 동력을 제공함으로써, 제1, 제2 축(Z1,Z2)의 평면 상에서 도 18의 화살표 방향으로 표시된 바와 같은 가동 블록(S)의 틸팅을 유도할 수 있으나, 도 19에 도시된 바와 같이, 사이드 커버(SC) 상에 배치된 리니어 액츄에이터(LA)를 통하여, 가동 블록(S)의 중간 부분, 예를 들어, 팔로어(FO)가 형성된 가동 블록(S)의 중간 부분에 대해 동력을 제공함으로써, 가동 블록(S)의 틸팅을 방지할 수 있다. 한편, 도 19에 도시된 실시형태에서도, 상기 리니어 액츄에이터(LA)는, 제1 축(Z1)을 따라 배열된 다수의 가동 블록(S) 중에서 최외곽 위치에 배치된 가동 블록(S)에 연결될 수 있다.Figure 19 shows another modified embodiment of the drive mechanism shown in Figure 2. In the embodiment shown in FIG. 19, the linear actuator LA may not be placed on the top cover UC, but on the side cover SC, as shown in FIG. 18. In the embodiment shown in FIG. 18, the linear actuator LA disposed on the upper cover UC is the upper part of the movable block S exposed on the upper cover UC, that is, the first part of the movable block S. 1 By providing power through the front extension (S1), tilting of the movable block (S) as indicated by the arrow direction in FIG. 18 can be induced on the plane of the first and second axes (Z1, Z2). As shown in FIG. 19, through the linear actuator LA disposed on the side cover SC, the middle part of the movable block S, for example, the movable block S on which the follower FO is formed By providing power to the middle portion, tilting of the movable block S can be prevented. Meanwhile, in the embodiment shown in FIG. 19, the linear actuator LA is connected to the movable block S disposed at the outermost position among the plurality of movable blocks S arranged along the first axis Z1. You can.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but these are merely illustrative, and various modifications and equivalent embodiments can be made by those skilled in the art. You will understand the point.

M: 장착대 FC: 전방 커버
RC: 후방 커버 UC: 상부 커버
LC: 하부 커버 SC: 사이드 커버
S: 가동 블록 GB: 가이드 블록
GR: 가이드 레일 MB: 중간 격벽
FO: 팔로어 CAM: 캠 부재
RO: 회전 중심 LS: 리미트 센서
Pa: 최소 피치점 Pb: 최대 피치점
θ1: 제1 회전 각도 위치 θ2: 제2 회전 각도 위치
P: 프로파일M: Mounting base FC: Front cover
RC: Rear cover UC: Top cover
LC: Lower cover SC: Side cover
S: Movable block GB: Guide block
GR: Guide rail MB: Middle bulkhead
FO: Follower CAM: Cam member
RO: Center of rotation LS: Limit sensor
Pa: Minimum pitch point Pb: Maximum pitch point
θ1: first rotation angle position θ2: second rotation angle position
P: profile

Claims (25)

제1 축을 따라 슬라이딩 가능하게 배열된 복수의 가동 블록;
상기 복수의 가동 블록과 함께 제1 축을 따라 연동되는 복수의 팔로어; 및
상기 복수의 팔로어가 끼워지는 것으로, 회전 방향을 따라 제1 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최소 피치점과 제2 회전 각도 위치 상으로 배열된 일 열의 최대 피치점 사이를 연결하도록, 회전 중심을 향하여 오목한 곡선 상의 궤적을 따라 형성된 복수의 프로파일이 형성된 캠 부재;를 포함하고,
상기 복수의 프로파일 각각은, 상기 최소 피치점과 상기 최대 피치점 사이를 최단 거리로 연결하는 사선을 중심으로 사선으로부터 캠 부재의 외측을 향하여 볼록한 곡선 상의 궤적을 따라 형성된 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.a plurality of movable blocks slidably arranged along a first axis;
a plurality of followers interlocked along a first axis with the plurality of movable blocks; and
As the plurality of followers are fitted, the rotation center is set to connect the minimum pitch point of a row arranged on the first rotation angle position along the rotation direction and the maximum pitch point of the row arranged on the second rotation angle position. It includes a cam member having a plurality of profiles formed along a concave curved trajectory,
Each of the plurality of profiles is formed along a convex curved trajectory from the diagonal line toward the outside of the cam member, centered on an diagonal line connecting the minimum pitch point and the maximum pitch point in the shortest distance. Device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 복수의 프로파일은 서로 나란하지 않은 곡선 상의 궤적을 따라 형성된 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A variable pitch type pickup device, wherein the plurality of profiles are formed along curved trajectories that are not parallel to each other. 제1항에 있어서,
상기 복수의 프로파일 각각은, 원호 상으로 형성된 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A variable pitch type pickup device, wherein each of the plurality of profiles is formed in the shape of an arc. 제4항에 있어서,
상기 복수의 프로파일 각각이 형성하는 원호 궤적의 원심은, 상기 캠 부재의 회전 중심으로부터 오프셋된 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 4,
A variable pitch type pickup device, wherein the centroid of the circular arc trace formed by each of the plurality of profiles is formed at a position offset from the rotation center of the cam member. 제4항에 있어서,
상기 복수의 프로파일은 서로 다른 곡률 반경을 갖는 서로 다른 원호 상으로 형성된 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 4,
A variable pitch type pickup device, wherein the plurality of profiles are formed in different circular arcs having different radii of curvature. 제6항에 있어서,
상기 복수의 프로파일은, 상기 캠 부재의 회전 중심으로부터 반경 방향을 따라 서로 다른 위치에 배치되며,
상기 회전 중심으로부터 반경 방향을 추종하는 거리에 따라 내측 위치의 프로파일로부터 외측 위치의 프로파일로 가면서 곡률 반경이 증가하는 원호 상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치. According to clause 6,
The plurality of profiles are disposed at different positions along the radial direction from the rotation center of the cam member,
A variable pitch type pickup device, characterized in that it is formed in the form of an arc whose radius of curvature increases from the profile at the inner position to the profile at the outer position according to the distance along the radial direction from the center of rotation. 제7항에 있어서,
상기 복수의 프로파일은,
상기 회전 중심으로부터 반경 방향을 추종하는 거리에 따라 내측 위치의 프로파일로부터 외측 위치의 프로파일로 가면서, 최소 피치점과 최대 피치점 사이를 최단 경로로 연결하는 사선에 가깝게 접근하는 원호 상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.In clause 7,
The plurality of profiles are,
It is characterized in that it is formed in the form of an arc that approaches closely to the diagonal line connecting the minimum pitch point and the maximum pitch point in the shortest path, going from the profile at the inner position to the profile at the outer position according to the distance along the radial direction from the center of rotation. A variable pitch type pickup device that uses 제1항에 있어서,
상기 회전 중심으로부터 가장 멀리 떨어진 캠 부재의 외주면 상에는 구동 모터의 모터 축과 치합을 이루는 나사산이 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A variable pitch type pickup device, characterized in that a screw thread engaging with the motor shaft of the drive motor is formed on the outer peripheral surface of the cam member furthest from the rotation center. 제1항에 있어서,
상기 캠 부재는, 상기 회전 중심 또는 적어도 회전 중심에 인접하게 끼워지는 상대적으로 작은 직경의 고정 핀과, 상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 고정 핀의 후방에 형성되는 상대적으로 큰 직경의 회전 축을 통하여 회동 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치. According to paragraph 1,
The cam member includes a fixed pin of a relatively small diameter fitted at or at least adjacent to the center of rotation, and a fixed pin of a relatively large diameter formed behind the fixed pin along a third axis intersecting the first axis. A variable pitch type pickup device characterized in that it is rotatably supported through a rotating shaft. 제1항에 있어서,
상기 제1 축을 따라 배열된 다수의 가동 블록 중에서 최외곽에 배치된 가동 블록의 위치를 감지하기 위한 리미트 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A variable pitch type pickup device further comprising a limit sensor for detecting the position of an outermost movable block among the plurality of movable blocks arranged along the first axis. 제11항에 있어서,
상기 리미트 센서는 제1 축을 따라 최외곽에 배치된 가동 블록의 하한 위치 및 상한 위치에 대응하여, 제1 축을 따라 서로로부터 이격되게 배치된 제1, 제2 리미트 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치. According to clause 11,
The limit sensor is variable, characterized in that it includes first and second limit sensors arranged to be spaced apart from each other along the first axis, corresponding to the lower limit position and upper limit position of the outermost movable block along the first axis. Pitch type pickup device. 제11항에 있어서,
상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버와 후방 커버 사이에 형성된 상부 커버를 더 포함하고,
상기 리미트 센서는 상기 상부 커버 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 11,
It further includes a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and an upper cover formed between the front cover and the rear cover. ,
The limit sensor is a variable pitch type pickup device, characterized in that disposed on the upper cover. 제13항에 있어서,
상기 리미트 센서는 상기 상부 커버 상에서, 상기 상부 커버와 전방 커버 사이를 통하여 노출된 상기 가동 블록의 상부에 연결된 센싱편을 감지하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 13,
The limit sensor is a variable pitch type pickup device, characterized in that it detects a sensing piece connected to the upper part of the movable block exposed through between the upper cover and the front cover on the upper cover. 제1항에 있어서,
상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 가동 블록은 서로 다른 가이드 레일에 의해 슬라이딩 가능하게 지지되고,
상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 교대로 배열된 가동 블록은 서로 같은 가이드 레일에 의해 슬라이딩 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
Among the plurality of movable blocks, movable blocks arranged adjacent to each other along a first axis are slidably supported by different guide rails,
A variable pitch type pickup device, wherein among the plurality of movable blocks, movable blocks arranged alternately along the first axis are slidably supported by the same guide rail. 제15항에 있어서,
상기 가이드 레일은 제1 축과 교차하는 제2 축을 따라 서로 다른 레벨에 형성된 제1 내지 제4 가이드 레일을 포함하며,
상기 제1, 제2 가이드 레일은 상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 서로 다른 가동 블록의 상부를 각각 지지하고,
상기 제3, 제4 가이드 레일은 상기 복수의 가동 블록 중에서 제1 축을 따라 서로 이웃하게 배열된 서로 다른 가동 블록의 하부를 각각 지지하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치. According to clause 15,
The guide rail includes first to fourth guide rails formed at different levels along a second axis that intersects the first axis,
The first and second guide rails respectively support upper parts of different movable blocks arranged adjacent to each other along a first axis among the plurality of movable blocks,
The third and fourth guide rails respectively support lower parts of different movable blocks arranged adjacent to each other along a first axis among the plurality of movable blocks. 제15항에 있어서,
상기 가이드 레일 상을 주행하면서 가동 블록의 슬라이딩을 지지하는 가이드 블록을 더 포함하고,
상기 가이드 블록은, 상기 제1 축과 교차하는 제2 축을 따라 가동 블록의 상부 및 하부 위치에 각각 형성된 상부 및 하부 가이드 블록을 포함하고,
상기 상부 및 하부 가이드 블록 사이의 가동 블록의 중앙 위치에는 상기 팔로어가 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 15,
Further comprising a guide block that supports sliding of the movable block while traveling on the guide rail,
The guide block includes upper and lower guide blocks respectively formed at upper and lower positions of the movable block along a second axis intersecting the first axis,
A variable pitch type pickup device, wherein the follower is formed at a central position of the movable block between the upper and lower guide blocks. 제1항에 있어서,
상기 가동 블록의 전방에서 가동 블록과 결합되어 제1 축을 따라 연동되는 장착대를 더 포함하고,
상기 가동 블록과 장착대는,
상부 위치에서 서로에 대해 겹쳐지도록 결합되는 후방 연장부 및 제1 전방 연장부; 및
하부 위치에서 서로 마주하게 배치되는 맞댐부 및 제2 전방 연장부;를 포함하고,
상기 맞댐부와 제2 전방 연장부를 둘러싸면서 상기 맞댐부 및 제2 전방 연장부를 서로를 향하여 바이어스 시키도록 양편의 경사부를 포함하는 덧댐 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
It further includes a mounting base coupled to the movable block in front of the movable block and interlocked along a first axis,
The movable block and mounting base,
a rear extension and a first front extension joined to overlap one another in an upper position; and
It includes a butt portion and a second front extension disposed to face each other in a lower position,
A variable pitch type pickup device further comprising an overlay member surrounding the abutting portion and the second front extension portion and including inclined portions on both sides to bias the abutment portion and the second front extension toward each other. 제18항에 있어서,
상기 후방 연장부는 제1 전방 연장부의 상부에서 서로에 대해 겹쳐지게 배치되며,
상기 후방 연장부에는 제1 축을 따라 길게 연장된 장공이 형성되고,
상기 제1 전방 연장부에는 상기 장공을 관통한 체결부재가 끼워지는 원형의 정공이 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 18,
The rear extensions are arranged to overlap each other at the top of the first front extension,
A long hole extending along a first axis is formed in the rear extension portion,
A variable pitch type pickup device, characterized in that a circular hole is formed in the first front extension portion into which a fastening member penetrating the long hole is inserted. 제1항에 있어서,
상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버 및 후방 커버 사이에 개재된 중간 격벽을 더 포함하고,
상기 전방 커버를 사이에 두고 서로 마주하는 장착대와 가동 블록은 전방 커버를 벗어난 상부 및 하부 위치를 통하여 서로에 대한 결합을 형성하며,
상기 중간 격벽에는, 상기 중간 격벽을 사이에 두고 서로 마주하는 가동 블록과 캠 부재가 서로 연동되게 연결하기 위한 것으로, 가동 블록의 팔로어가 후방의 캠 부재의 프로파일에 끼워지도록 팔로어의 관통을 허용하기 위한 커넥션 홀이 형성된 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
It further includes a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and an intermediate partition interposed between the front cover and the rear cover. do,
The mounting base and the movable block facing each other with the front cover in between form a coupling to each other through the upper and lower positions outside the front cover,
In the intermediate bulkhead, a movable block and a cam member facing each other across the intermediate bulkhead are connected in an interlocking manner, and a follower of the movable block is provided to allow penetration of the follower so that it fits into the profile of the rear cam member. A variable pitch type pickup device characterized by a connection hole. 제1항에 있어서,
상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버를 더 포함하고,
상기 후방 커버의 후방 위치에 배치되는 것으로, 상기 후방 커버를 관통하여 전방 위치로 돌출되는 모터 축과 상기 캠 부재의 치합을 통하여 상기 캠 부재의 회전을 생성하는 회전형 구동 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
It further includes a front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, and a rear cover disposed behind the cam member,
It is disposed at a rear position of the rear cover, and further includes a rotary drive motor that generates rotation of the cam member through engagement of the cam member with a motor shaft that protrudes through the rear cover to the front position. A variable pitch type pickup device that uses 제1항에 있어서,
상기 제1 축과 교차하는 제3 축을 따라 상기 가동 블록의 전방에 배치된 전방 커버와, 상기 캠 부재의 후방에 배치된 후방 커버와, 상기 전방 커버와 후방 커버 사이에 형성된 상부 커버 및 사이드 커버를 더 포함하고,
상기 상부 커버 또는 사이드 커버 상에 배치되는 것으로, 제1 축을 따라 배열된 복수의 가동 블록 중에서 최외곽 가동 블록의 제1 축을 추종하는 선형적인 운동을 생성하도록 최외곽 가동 블록에 연결된 리니어 액츄에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A front cover disposed in front of the movable block along a third axis intersecting the first axis, a rear cover disposed behind the cam member, and an upper cover and a side cover formed between the front cover and the rear cover. Contains more,
It is disposed on the top cover or the side cover, and further includes a linear actuator connected to the outermost movable block to generate linear movement along the first axis of the outermost movable block among the plurality of movable blocks arranged along the first axis. A variable pitch type pickup device characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 복수의 프로파일 각각은 비원호 형상의 스플라인 곡선을 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to paragraph 1,
A variable pitch type pickup device, wherein each of the plurality of profiles is formed along a non-arc-shaped spline curve. 제23항에 있어서,
상기 복수의 프로파일 각각은, 상기 최소 피치점에 해당되는 제1 회전 각도 위치와 최대 피치점에 해당되는 제2 회전 각도 위치 사이를 캠 부재의 회전 방향을 따라 n개의 구간으로 분할하고, 최소 피치점으로부터 최대 피치점 사이 사이를 캠 부재의 회전 중심으로부터의 반경 방향을 따라 n개의 구간으로 분할하여,
상기 회전 방향을 따라 분할된 구간과 상기 반경 방향을 따라 분할된 구간이 서로 대응되도록 산출된 회전 각도 위치와 반경 방향 위치의 쌍으로 특정되는 다수의 위치를 스플라인 곡선을 따라 부드럽게 연결한 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 23,
Each of the plurality of profiles is divided into n sections along the rotation direction of the cam member between a first rotation angle position corresponding to the minimum pitch point and a second rotation angle position corresponding to the maximum pitch point, and the minimum pitch point is divided into n sections along the rotation direction of the cam member. Divide the space between the maximum pitch point into n sections along the radial direction from the rotation center of the cam member,
Having a shape in which a plurality of positions specified as a pair of rotation angle positions and radial positions calculated so that the section divided along the rotation direction and the section divided along the radial direction correspond to each other are smoothly connected along a spline curve. Characterized by a variable pitch type pickup device. 제24항에 있어서,
상기 복수의 프로파일 각각은,
상기 최소 피치점에 해당되는 제1 회전 각도 위치와 최대 피치점에 해당되는 제2 회전 각도 위치 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제1 그리드 라인과, 최소 피치점과 최대 피치점 사이를 n개의 구간으로 균등하게 분할하는 n+1개의 제2 그리드 라인이 서로 맞닿는 포인트를 연결하는 부드러운 스플라인 곡선을 추종하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 픽업 장치.According to clause 24,
Each of the plurality of profiles is,
n+1 first grid lines equally dividing the first rotation angle position corresponding to the minimum pitch point and the second rotation angle position corresponding to the maximum pitch point into n sections, the minimum pitch point and the maximum pitch; A variable pitch type pickup device characterized in that it follows a smooth spline curve connecting the points where n+1 second grid lines that evenly divide the points into n sections meet each other.

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