KR102604157B1 - 로봇 동력 전달 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 동력 전달 시스템에 관한 것으로, 그 구성은 몸체를 구성하는 케이싱부와, 상기 케이싱부에 대하여 회전가능한 입력축케이싱부와, 상기 입력축케이싱부 내부에 구비되어, 파이프 형상으로 회전하여 동력을 전달하는 제 1입력축부와, 상기 제 1입력축부의 내부에 삽입되어 평행하게 회전가능하게 마련되어 동력을 전달하는 제 2입력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 2입력축부와 동일한 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2출력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 1입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1출력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 2입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1연결축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 1연결축부와 평행하게 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2연결축부와, 상기 제 1입력축부의 선단에 형성되는 제 1베벨기어와, 상기 제 2입력축부의 선단에 형성되는 제 2베벨기어와, 상기 제 1출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 1베벨기어와 맞물리는 제 3베벨기어와, 상기 제 1연결축부의 선단에 형성되어, 상기 제 2베벨기어와 맞물리는 제 4베벨기어와, 상기 제 2연결축부의 선단에 형성되는 제 5베벨기어와, 상기 제 2출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 5베벨기어와 맞물리는 제 6베벨기어와, 상기 제 1연결축부의 후단에 형성되는 제 1연결기어와, 상기 제 2연결축부의 후단에 형성되어, 상기 제 1연결기어와 맞물리는 제 2연결기어와, 상기 제 1연결축부와 상기 제 2연결축부 사이에 마련되는 제 1베어링부와, 상기 제 1입력축부에 상기 제 2입력축부를 고정시키는 제 1베어링커버부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 로봇 동력 전달 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정밀하게 사용하는 로봇에서 손목부의 동력을 제어하는 5축 및 6축의 동력전달과정을 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 로봇 동력 전달 시스템에 관한 것이다.
로봇이 필요한 제조업 현장에는 중량물 또는 정밀부품의 제어가 필요함으로써 다관절이 적합하다. 공간제약 및 이동반경에 따라 최소 3개 이상의 관절이 요구되며, 관절이 많을수록 자유도가 높아지게 된다.
각 관절부에는 로봇크기에 맞는 회전과 기동토크 구현을 위하여 다양한 기어부품들로 이루어진다. 산업현장에서는 좀 더 정밀하고 빠른 작업속도가 필요한 로봇수요 증가가 예상되며, 그에 맞는 성능을 가진 동력전달시스템을 가진 로봇이 필요하다.
로봇에서 1 내지 4축부는 모터, 감속기 및 스퍼기어 등의 구조의 조립 등에 의하여 컨트롤이 용이하나, 로봇의 손목부분의 동작을 구현하는 5축 및 6축부는 모터, RV감속기, 베벨기어구조로 높은 수준의 기술이 요구된다.
특히, 동력전달부분에 있어서 소음 및 진동을 제어하는 기술의 구현이 어렵고, 여러 개의 베벨기어가 삽입되어 작업자의 조립성향에 따라 소음 및 진동의 변화의 폭이 큰 문제점이 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명인의 목적은 로봇의 손목부분의 5축 및 6축의 동력을 전달함에 있어 진동이나 소음이 최소화되도록 제어할 수 있는 로봇 동력 전달 시스템을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 것으로, 본 발명인 로봇 동력 전달 시스템은, 몸체를 구성하는 케이싱부와, 상기 케이싱부에 대하여 회전가능한 입력축케이싱부와, 상기 입력축케이싱부 내부에 구비되어, 파이프 형상으로 회전하여 동력을 전달하는 제 1입력축부와, 상기 제 1입력축부의 내부에 삽입되어 평행하게 회전가능하게 마련되어 동력을 전달하는 제 2입력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 2입력축부와 동일한 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2출력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 1입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1출력축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 2입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1연결축부와, 상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 1연결축부와 평행하게 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2연결축부와, 상기 제 1입력축부의 선단에 형성되는 제 1베벨기어와, 상기 제 2입력축부의 선단에 형성되는 제 2베벨기어와, 상기 제 1출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 1베벨기어와 맞물리는 제 3베벨기어와, 상기 제 1연결축부의 선단에 형성되어, 상기 제 2베벨기어와 맞물리는 제 4베벨기어와, 상기 제 2연결축부의 선단에 형성되는 제 5베벨기어와, 상기 제 2출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 5베벨기어와 맞물리는 제 6베벨기어와, 상기 제 1연결축부의 후단에 형성되는 제 1연결기어와, 상기 제 2연결축부의 후단에 형성되어, 상기 제 1연결기어와 맞물리는 제 2연결기어와, 상기 제 1연결축부와 상기 제 2연결축부 사이에 마련되는 제 1베어링부와, 상기 제 1입력축부에 상기 제 2입력축부를 고정시키는 제 1베어링커버부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 1베어링커버부는, 원판형상의 제 1베어링커버와, 상기 제 1베어링커버의 체결공을 관통하여 고정시키는 제 1커버나사를 포함하고, 상기 제 1커버나사의 체결정도로 상기 제 1베어링커버의 삽입정도를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 1연결축부와 상기 케이싱부 사이에 제 2베어링부가 마련되고, 상기 제 2베어링부를 상기 케이싱부에 고정시키는 제 2베어링커버를 더 포함하고, 상기 제 2베어링커버와 상기 제 2베어링부 사이에는 원판 형상의 제 1예압심이 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기 제 2연결축부와 상기 케이싱부 사이에 제 3베어링부가 마련되고, 상기 제 3베어링부를 상기 케이싱부에 고정시키는 제 3베어링커버를 더 포함하고, 상기 제 3베어링커버와 상기 제 3베어링부 사이에는 원판 형상의 제 2예압심이 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기 제 1연결기어의 중앙을 상기 제 1연결축부의 후단이 관통하여 체결되고, 상기 제 1연결축부 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 1체결판과, 상기 1체결판을 관통하여 상기 제 1연결축부에 고정하는 2개의 제 1체결나사를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 2연결기어의 중앙을 상기 제 2연결축부의 후단이 관통하여 체결되고, 상기 제 2연결축부 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 2체결판과, 상기 제 2체결판을 관통하여 상기 제 2연결축부에 고정하는 2개의 제 2체결나사를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명인 로봇 동력 전달 시스템에서는 다음과 같은 효과가 있다.
각각의 축부를 고정함에 있어, 베어링을 고정할 때 축부와 베어링의 사이에 시트형상의 심들을 선택적으로 삽입시켜, 베어링의 적정예압과 구동안전성을 확보할 수 있고, 백래쉬 및 조립가공공차를 최소화할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 로봇구조에서 손목부의 5축 및 6축 구동을 보인 도면.
도 2는 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예를 보인 단면도.
도 3은 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예의 부분을 보인 단면도.
도 4는 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예의 부분을 보인 단면도.
도 2는 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예를 보인 단면도.
도 3은 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예의 부분을 보인 단면도.
도 4는 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예의 부분을 보인 단면도.
이하 본 발명에 의한 로봇 동력 전달 시스템의 바람직한 실시예가 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
본 발명은 로봇 동력 전달 시스템에 관한 것으로, 그 구성은 도 2에 도시된 바와 같이, 몸체를 구성하는 케이싱부(10)와, 상기 케이싱부(10)에 대하여 회전가능한 입력축케이싱부(20)와, 상기 입력축케이싱부(20) 내부에 구비되어, 파이프 형상으로 회전하여 동력을 전달하는 제 1입력축부(30)와, 상기 제 1입력축부(30)의 내부에 삽입되어 평행하게 회전가능하게 마련되어 동력을 전달하는 제 2입력축부(40)와, 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어, 상기 제 2입력축부(40)와 동일한 방향으로 위치하여 회전하면서 동력을 전달하는 제 2출력축부(50)와, 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어, 상기 제 1입력축부(30)와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하면서 동력을 전달하는 제 1출력축부(60)와, 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어 상기 제 2입력축부(40)와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하면서 동력을 전달하는 제 1연결축부(70)와, 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어 상기 제 1연결축부(70)와 평행하게 위치하여 회전하면서 동력을 전달하는 제 2연결축부(80)와, 상기 제 1입력축부(30)의 선단에 형성되는 제 1베벨기어(32)와, 상기 제 2입력축부(40)의 선단에 형성되는 제 2베벨기어(42)와, 상기 제 1출력축부(60)의 선단에 형성되어, 상기 제 1베벨기어(32)와 맞물리는 제 3베벨기어(62)와, 상기 제 1연결축부(70)의 선단에 형성되어 상기 제 2베벨기어(42)와 맞물리는 제 4베벨기어(72)와, 상기 제 2연결축부(80)의 선단에 형성되는 제 5베벨기어(82)와, 상기 제 2출력축부(50)의 선단에 형성되어, 상기 제 5베벨기어(82)와 맞물리는 제 6베벨기어(52)와, 상기 제 1연결축부(70)의 후단에 형성되는 제 1연결기어(74)와, 상기 제 2연결축부(80)의 후단에 형성되어, 상기 제 1연결기어(74)와 맞물리는 제 2연결기어(84)와, 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40) 사이에 마련되는 제 1베어링부(90)와, 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40)를 고정시키는 제 1베어링커버부(92)를 포함하여 이루어질 수 있다.
먼저, 본 발명인 로봇 동력 전달 시스템에는 케이싱부(10)가 마련된다. 상기 케이싱부(10)는 본 발명인 로봇 동력 전달 시스템의 몸체를 구성하는 역할을 한다. 상기 케이싱부(10)는 내부에 공간이 마련되는 박스형상으로 형성되어, 아래에서 설명될 각종 부품이 내부에 실장된다.
상기 케이싱부(10)에는 입력축케이싱부(20)가 더 마련된다. 상기 입력축케이싱부(20)는 상기 케이싱부(10)와 마찬가지로 내부에 공간이 마련되며, 상기 케이싱부(10)에 대하여 회전가능하게 형성된다.
상기 입력축케이싱부(20)에는 제 1입력축부(30)가 마련된다. 상기 제 1입력축부(30)는 파이프 형상으로 형성되어 상기 입력축케이싱부(20) 내부에 마련된다. 상기 제 1입력축부(30)는 일단이 상기 케이싱부(10) 내부까지 연장되고, 타단이 상기 입력축케이싱부(20) 외부까지 연장되어, 외부의 동력원으로부터 전달받은 동력을 축 방향으로 회전하면서 동력을 전달하는 역할을 한다. 상기 제 1입력축부(30)와 상기 입력축케이싱부(20) 사이에는 베어링이 마련된다.
상기 제 1입력축부(30)의 내부에는 제 2입력축부(40)가 마련된다. 상기 제 2입력축부(40)는 원기둥 형상의 바로 형성되고, 상기 제 1입력축부(30) 내부에 삽입되어 상기 제 1입력축부(30)와 평행하게 위치하면서, 상기 제 1입력축부(30)와 별개로 회전한다.
상기 제 2입력축부(40)의 일단이 상기 케이싱부(10)의 내부까지 연장되고, 타단이 상기 입력축케이싱부(20) 외부까지 연장되어 외부의 동력원으로부터 전달받은 동력을 축 방향으로 회전하면서 동력을 전달하는 역할을 한다. 상기 제 2입력축부(40)의 일단과 타단은 상기 제 1입력축부(30) 보다 상대적으로 길게 형성되어 더 노출되도록 형성된다.
상기 케이싱부(10)의 내부에는 제 2출력축부(50)가 마련된다. 상기 제 2출력축부(50)는 원기둥형상으로 형성되어. 상기 제 2입력축부(40)와 동일한 방향으로 평행하게 위치한다. 상기 제 2출력축부(40)의 일단으로 전달받은 동력을 타단으로 회전하여 전달하는 역할을 한다. 상기 제 2출력축부(50)는 일단이 상기 제 2입력축부(40)의 일단과 이격되어 위치되어 상기 케이싱부(10) 내부까지 연장되고, 타단이 상기 케이싱부(10) 외부까지 연장되어 상기 제 2출력축부(50)의 일단에서 전달받은 동력이 상기 제 2출력축부(50)의 타단까지 전달하는 역할을 한다.
상기 케이싱부(10)의 내부에는 제 1출력축부(60)가 마련된다. 상기 제 1출력축부(60)는 원기둥형상으로 형성되어, 상기 제 1입력축부(30)와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하면서 동력을 전달한다. 상기 제 1출력축부(60)는 일단으로 전달받은 동력을 타단으로 회전하여 전달하는 역할을 한다. 상기 제 1출력축부(60)는 일단이 상기 제 1입력축부(30)의 일단과 접하도록 상기 케이싱부(10) 내부까지 연장되고, 타단이 상기 케이싱부(10) 외부까지 연장되어 상기 제 1출력축부(60)의 일단에서 전달받은 동력이 상기 제 1출력축부(60)의 타단까지 전달하는 역할을 한다.
상기 케이싱부(10)에는 제 1연결축부(70)가 마련된다. 상기 제 1연결축부(70)는 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어, 상기 제 2입력축부(40)와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하면서 동력을 전달한다. 상기 제 1연결축부(70)는 일단이 상기 제 2입력축부(40)의 일단과 접하는 위치에 위치한다.
상기 케이싱부(10)에는 제 2연결축부(80)가 마련된다. 상기 제 2연결축부(80)는 상기 케이싱부(10) 내부에 마련되어, 상기 제 1연결축부(70)와 평행하게 위치하여 회전하면서 동력을 전달한다. 상기 제 2연결축부(80)는 일단이 상기 제 2출력축부(50)와 접하는 위치에 위치한다.
그리고, 상기 제 1입력축부(30)의 선단에는 제 1베벨기어(32)가 마련된다. 상기 제 1출력축부(60)의 선단에는 제 3베벨기어(62)가 마련된다. 상기 제 1베벨기어(32)와 상기 제 3베벨기어(62)는 서로 맞물려 동력을 전달한다.
상기 제 2입력축부(40)의 선단에는 제 2베벨기어(42)가 마련된다. 상기 제 1연결축부(70)의 선단에는 제 4베벨기어(72)가 마련된다. 상기 제 2베벨기어(42)와 상기 제 4베벨기어(72)는 서로 맞물려 동력을 전달한다.
그리고, 상기 2연결축부(80)의 선단에는 제 5베벨기어(82)가 마련된다. 상기 제 2출력축부(50)의 선단에는 제 6베벨기어(52)가 마련된다. 상기 제 5베벨기어(82)와 상기 제 6베벨기어(52)는 서로 맞물려 동력을 전달한다.
또한, 상기 제 1연결축부(70)의 후단에는 제 1연결기어(74)가 마련된다. 상기 제 2연결축부(80)의 후단에는 제 2연결기어(84)가 마련된다. 상기 제 1연결기어(74)와 상기 제 2연결기어(84)가 서로 맞물려 동력을 전달한다.
즉, 상기 제 1입력축부(30)가 회전하면 제 1베벨기어(32)와 제 3베벨기어(62)가 맞물려 회전하면서 동력이 전달되고, 상기 제 1출력축부(60)가 회전하면서 동력이 전달된다. 또한, 상기 제 2입력축부(40)가 회전하면 제 2베벨기어(42)와 상기 제 4베벨기어(72)가 맞물려 회전하면서 동력이 전달되고, 제 1연결축부(70) 및 제 2연결축부(80)를 통하여 상기 제 2출력축부(50)가 회전하면서 동력이 전달된다.
그리고, 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40) 사이에는 제 1베어링부(90)가 마련된다. 상기 제 1베어링부(90)는 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40) 사이의 일단과, 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40)의 타단에 각각 삽입되어 고정된다.
즉, 상기 제 1입력축부(30)의 내벽에 선단의 제 1베어링부(90)를 삽입하고, 제 2입력축부(40)를 삽입한 후 후단의 제 1베어링부(90)를 삽입하여 고정한다.
이때, 상기 제 1베어링부(90)가 상기 제 1입력축부(30)와 상기 제 2입력축부(40) 사이에 안전하게 고정되도록 제 1베어링커버부(92)가 마련된다.
상기 제 1베어링커버부(92)는 상술한 기능을 위하여 다양하게 구성될 수 있으며, 본 발명에서는 다음과 같이 구성된다.
상기 제 1베어링커버부(92)는, 원판형상의 제 1베어링커버(94)와, 상기 제 1베어링커버(94)의 체결공(95)을 관통하여 고정시키는 제 1커버나사(96)를 포함하고, 상기 제 1커버나사(96)의 체결정도로 상기 제 1베어링커버(94)의 삽입정도를 조절할 수 있다.
즉, 상기 제 1커버나사(96)를 조절하여 상기 제 1입력축부(30)에 대하여 상기 제 2입력축부(40)의 위치를 조절하여, 상기 제 1베어링부(90)의 예압을 조절하게 된다.
그리고, 상기 제 1연결축부(70)와 상기 케이싱부(10) 사이에는 제 2베어링부(100)가 마련된다. 상기 제 2베어링부(100)는 상기 케이싱부(10)의 내측벽에 삽입 후 상기 제 2베어링부(100)를 삽입하고, 상기 제 1연결축부(70)를 삽입하여 고정한다.
이때, 상기 제 2베어링부(100)가 상기 케이싱부(10)와 상기 제 1연결축부(70) 사이에 안전하게 고정되도록 제 2베어링커버부(102)가 마련된다.
상기 제 2베어링커버부(102)는 상술한 기능을 위하여 다양하게 구성될 수 있으며, 본 발명에서는 다음과 같이 구성된다.
상기 제 2베어링커버부(102)는, 원판형상의 제 2베어링커버(104)와, 상기 제 2베어링커버(104)의 체결공(105)을 관통하여 고정시키는 제 2커버나사(106)와, 상기 제 2베어링커버(104)와 상기 제 2베어링부(100) 사이에는 삽입되는 원판 형상의 제 1예압심(108)을 포함하여 이루어질 수 있다.
즉, 상기 제 1예압심(108)의 개수와 두께 등을 조절하여, 상기 제 2베어링부(100)의 예압을 조절하게 된다.
상기 제 2베어링부(100)와 상기 케이싱부(10) 사이에는 제 1연결축하우징(109)이 더 마련될 수 있다. 상기 제 1연결축하우징(109)은, 원통형상으로 형성되어, 상기 케이싱부(10)에 고정된다. 상기 제 1연결축하우징(109)과 상기 케이싱부(10) 사이에는 원판형상의 제 1백래쉬심(101)이 마련된다.
상기 제 1백래쉬심(101)의 개수와 두께 등을 조절하여, 상기 케이싱부(10)에 상기 제 1연결축부(70)가 밀착된 정도를 조절하여 제 4베벨기어(72)와 상기 제 2입력축부(40)의 제 2베벨기어(42)의 접촉되는 간극을 조절하여 백래쉬를 조절할 수 있게 된다.
그리고, 상기 제 1연결축하우징(109)에 상기 제 2베어링커버(104)가 도 4에 도시된 바와 같이 고정될 수 있다.
그리고, 상기 제 2연결축부(80)와 상기 케이싱부(10) 사이에는 제 3베어링부(110)가 마련된다. 상기 제 3베어링부(110)는 상기 케이싱부(10)의 내측벽에 삽입 후 상기 제 3베어링부(110)를 삽입하고, 상기 제 2연결축부(80)를 삽입하여 고정한다.
이때, 상기 제 3베어링부(110)가 상기 케이싱부(10)와 상기 제 2연결축부(80) 사이에 안전하게 고정되도록 제 3베어링커버부(112)가 마련된다.
상기 제 3베어링커버부(112)는 상술한 기능을 위하여 다양하게 구성될 수 있으며, 본 발명에서는 다음과 같이 구성된다.
상기 제 3베어링커버부(112)는, 원판형상의 제 3베어링커버(114)와, 상기 제 3베어링커버(114)의 체결공(115)을 관통하여 고정시키는 제 3커버나사(116)와, 상기 제 3베어링커버(114)와 상기 제 3베어링부(110) 사이에는 삽입되는 원판 형상의 제 2예압심(118)을 포함하여 이루어질 수 있다.
즉, 상기 제 2예압심(118)의 개수와 두께 등을 조절하여, 상기 제 3베어링부(110)의 예압을 조절할 수 있게 된다.
상기 제 3베어링부(110)와 상기 케이싱부(10) 사이에는 제 2연결축하우징(119)이 더 마련될 수 있다. 상기 제 2연결축하우징(119)은, 원통형상으로 형성되어, 상기 케이싱부(10)에 고정된다. 상기 제 2연결축하우징(119)과 상기 케이싱부(10) 사이에는 원판형상의 제 2백래쉬심(111)이 마련된다.
상기 제 2백래쉬심(111)의 개수와 두께 등을 조절하여, 상기 케이싱부(10)에 상기 제 2연결축부(80)가 밀착된 정도를 조절하여 제 5베벨기어(82)와 상기 제 1출력축부(50)의 제 6베벨기어(52)의 접촉되는 간극을 조절하여 백래쉬를 조절할 수 있게 된다.
그리고, 상기 제 2연결축하우징(119)에 상기 제 3베어링커버(114)가 도 3에 도시된 바와 같이 고정될 수 있다.
그리고, 상기 제 1연결축부(70)와 상기 제 1연결기어(74) 사이에는 제 1체결부(75)가 더 마련된다. 상기 제 1체결부(75)는 상기 제 1연결기어(74)가 상기 제 1연결축부(70)의 진동 등에도 안전하게 수평으로 위치하도록 지지하는 역할을 한다.
상기 제 1체결부(75)는 상기 제 1연결기어(74)가 상기 제 1연결축부(70)의 타단에 안전하게 지지될 수 있는 수단이면 어떤 것이라도 적용가능하며, 본 발명에서는 다음과 같이 구성될 수 있다.
상기 제 1체결부(75)는, 상기 제 1연결기어(74)의 중앙을 제 1연결축부(70)의 후단이 관통하여 체결되고, 상기 제 2연결축부(70) 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 1체결판(76)과, 상기 제 1체결판(76)을 관통하여 상기 제 1연결축부(74)에 고정하는 2개의 제 1체결나사(77)를 포함하여 이루어질 수 있다.
즉, 상기 제 1체결판(76)은 중앙부분은 상기 제 1연결축부(70)의 타단과 접촉하고, 상기 제 1체결판(76)의 가장자리 부분은 상기 제 1연결기어(74)의 일측면과 접촉하면서, 상기 2개의 제 1체결나사(77)를 조절하면서 상기 제 1체결판(76)의 수평여부를 조절하여 상기 제 1연결기어(74)의 수평을 조절할 수 있게 된다.
그리고, 상기 제 2연결축부(80)와 상기 제 2연결기어(84) 사이에는 제 2체결부(85)가 더 마련된다. 상기 제 2체결부(85)는 상기 제 2연결기어(84)가 상기 제 2연결축부(80)의 진동 등에도 안전하게 수평으로 위치하도록 지지하는 역할을 한다.
상기 제 2체결부(85)는 상기 제 2연결기어(84)가 상기 제 2연결축부(80)의 타단에 안전하게 지지될 수 있는 수단이면 어떤 것이라도 적용가능하며, 본 발명에서는 다음과 같이 구성될 수 있다.
상기 제 2체결부(85)는, 상기 제 2연결기어(84)의 중앙을 제 2연결축부(80)의 후단이 관통하여 체결되고, 상기 제 2연결축부(84) 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 2체결판(86)과, 상기 제 2체결판(86)을 관통하여 상기 제 2연결축부(80)에 고정하는 2개의 제 2체결나사(87)를 포함하여 이루어질 수 있다.
즉, 상기 제 2체결판(86)은 중앙부분은 상기 제 2연결축부(80)의 타단과 접촉하고, 상기 제 2체결판(86)의 가장자리 부분은 상기 제 2연결기어(84)의 일측면과 접촉하면서, 상기 2개의 제 2체결나사(87)를 조절하면서 상기 제 2체결판(86)의 수평여부를 조절하여 상기 제 2연결기어(84)의 수평을 조절할 수 있게 된다.
이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 케이싱부 20: 입력축케이싱부
30: 제 1입력축부 32; 제 1베벨기어
40: 제 2입력축부 42: 제 2베벨기어
50: 제 2출력축부 52: 제 6베벨기어
60: 제 1출력축부 62: 제 3베벨기어
70: 제 1연결축부 72: 제 4베벨기어
74: 제 1연결기어 75: 제 1체결부
76: 제 1체결판 77: 제 1체결나사
80: 제 2연결축부 82: 제 5베벨기어
84: 제 2연결기어 85: 제 2체결구
86: 제 2체결판 87: 제 2체결나사
90: 제 1베어링부 92: 제 1베어링커버부
94: 제 1베어링커버 95: 체결공
96: 제 1커버나사 100: 제 2베어링부
101: 제 1백래쉬심 102: 제 2베어링커버부
104: 제 2베어링커버 105: 체결공
106: 제 2체결나사 108: 제 1예압심
109: 제 1연결축하우징 110: 제 3베어링부
111: 제 2백래쉬심 112: 제 3베어링커버부
114: 제 3베어링커버 115: 체결공
116: 제 3체결나사 118: 제 2예압심
119: 제 2연결축하우징
30: 제 1입력축부 32; 제 1베벨기어
40: 제 2입력축부 42: 제 2베벨기어
50: 제 2출력축부 52: 제 6베벨기어
60: 제 1출력축부 62: 제 3베벨기어
70: 제 1연결축부 72: 제 4베벨기어
74: 제 1연결기어 75: 제 1체결부
76: 제 1체결판 77: 제 1체결나사
80: 제 2연결축부 82: 제 5베벨기어
84: 제 2연결기어 85: 제 2체결구
86: 제 2체결판 87: 제 2체결나사
90: 제 1베어링부 92: 제 1베어링커버부
94: 제 1베어링커버 95: 체결공
96: 제 1커버나사 100: 제 2베어링부
101: 제 1백래쉬심 102: 제 2베어링커버부
104: 제 2베어링커버 105: 체결공
106: 제 2체결나사 108: 제 1예압심
109: 제 1연결축하우징 110: 제 3베어링부
111: 제 2백래쉬심 112: 제 3베어링커버부
114: 제 3베어링커버 115: 체결공
116: 제 3체결나사 118: 제 2예압심
119: 제 2연결축하우징
Claims (6)
- 몸체를 구성하는 케이싱부;
상기 케이싱부에 대하여 회전가능한 입력축케이싱부;
상기 입력축케이싱부 내부에 구비되어, 파이프 형상으로 회전하여 동력을 전달하는 제 1입력축부;
상기 제 1입력축부의 내부에 삽입되어 평행하게 회전가능하게 마련되어 동력을 전달하는 제 2입력축부;
상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 2입력축부와 동일한 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2출력축부;
상기 케이싱부 내부에 마련되어, 상기 제 1입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1출력축부;
상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 2입력축부와 직교하는 방향으로 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 1연결축부;
상기 케이싱부 내부에 마련되어 상기 제 1연결축부와 평행하게 위치하여 회전하여 동력을 전달하는 제 2연결축부;
상기 제 1입력축부의 선단에 형성되는 제 1베벨기어;
상기 제 2입력축부의 선단에 형성되는 제 2베벨기어
상기 제 1출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 1베벨기어와 맞물리는 제 3베벨기어;
상기 제 1연결축부의 선단에 형성되어, 상기 제 2베벨기어와 맞물리는 제 4베벨기어;
상기 제 2연결축부의 선단에 형성되는 제 5베벨기어;
상기 제 2출력축부의 선단에 형성되어, 상기 제 5베벨기어와 맞물리는 제 6베벨기어;
상기 제 1연결축부의 후단에 형성되는 제 1연결기어;
상기 제 2연결축부의 후단에 형성되어, 상기 제 1연결기어와 맞물리는 제 2연결기어;
상기 제 1입력축부와 상기 제 2입력축부 사이에 마련되는 제 1베어링부;
상기 제 1베어링부를 상기 제 1입력축부와 상기 제 2입력축부 사이에 고정시키는 제 1베어링커버부;를 포함하고,
상기 제 1베어링커버부는,
원판형상의 제 1베어링커버;
상기 제 1베어링커버의 체결공을 관통하여 고정시키는 제 1커버나사;
를 포함하고,
상기 제 1커버나사의 체결정도로 상기 제 1베어링커버의 삽입정도를 조절하며,
상기 제 1연결축부와 상기 케이싱부 사이에 제 2베어링부가 마련되고,
상기 제 2베어링부를 상기 케이싱부에 고정시키는 제 2베어링커버를 더 포함하고,
상기 제 2베어링커버와 상기 제 2베어링부 사이에는 원판 형상의 제 1예압심이 구비되고,
상기 제 2베어링부와 상기 케이싱부 사이에는 원통형상으로 상기 케이싱부에 고정되는 제 1연결축하우징이 마련되고, 상기 제 1연결하우징과 상기 케이싱부 사이에는 원판형상의 제 1백래쉬심이 마련되며,
상기 제 2연결축부와 상기 케이싱부 사이에 제 3베어링부가 마련되고,
상기 제 3베어링부를 상기 케이싱부에 고정시키는 제 3베어링커버를 더 포함하고,
상기 제 3베어링커버와 상기 제 3베어링부 사이에는 원판 형상의 제 2예압심이 구비되고,
상기 제 3베어링부와 상기 케이싱부 사이에는 원통형상으로 상기 케이싱부에 고정되는 제 2연결축하우징이 마련되고, 상기 제 2연결하우징과 상기 케이싱부 사이에는 원판형상의 제 2백래쉬심이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 동력 전달 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 제 1연결기어의 중앙을 상기 제 1연결축부의 후단이 관통하여 체결되고,
상기 제 1연결축부 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 1체결판;
상기 1체결판을 관통하여 상기 제 1연결축부에 고정하는 2개의 제 1체결나사;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 동력 전달 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 제 2연결기어의 중앙을 상기 제 2연결축부의 후단이 관통하여 체결되고,
상기 제 2연결축부 보다 상대적으로 넓은 원판형상의 제 2체결판;
상기 제 2체결판을 관통하여 상기 제 2연결축부에 고정하는 2개의 제 2체결나사;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 동력 전달 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230061556A KR102604157B1 (ko) | 2023-05-12 | 2023-05-12 | 로봇 동력 전달 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230061556A KR102604157B1 (ko) | 2023-05-12 | 2023-05-12 | 로봇 동력 전달 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102604157B1 true KR102604157B1 (ko) | 2023-11-20 |
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ID=88974063
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230061556A KR102604157B1 (ko) | 2023-05-12 | 2023-05-12 | 로봇 동력 전달 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102604157B1 (ko) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3329430B2 (ja) * | 1996-04-09 | 2002-09-30 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの手首機構 |
| KR101012053B1 (ko) | 2008-07-11 | 2011-01-31 | 주식회사 로보테크 | 서비스 로봇용 6축 아암 장치 |
| KR20170068654A (ko) * | 2015-12-09 | 2017-06-20 | 현대중공업 주식회사 | 개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇 |
-
2023
- 2023-05-12 KR KR1020230061556A patent/KR102604157B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3329430B2 (ja) * | 1996-04-09 | 2002-09-30 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの手首機構 |
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| KR20170068654A (ko) * | 2015-12-09 | 2017-06-20 | 현대중공업 주식회사 | 개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇 |
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|---|---|---|---|
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| GRNT | Written decision to grant |