KR102603643B1 - APPARATUS FOR CLEANING LiDAR SENSOR) - Google Patents
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Abstract
본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 라이다센서 세정장치는, 라이다 센서의 표면을 사이에 두고 그 상부와 하부에 각각 설치되며 서로 평행한 레일, 상부의 레일과 하부의 레일 상에 각각 설치되고 레일을 따라 주행 가능하며 일정한 길이를 갖는 한 쌍의 이송부, 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단과 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단을 연결하는 일단몸체 및 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단과 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단을 연결하는 타단몸체를 포함하고, 이송부에는 레일 상을 주행할 수 있게 하는 휠과 휠에 구동력을 제공하는 구동장치 및 구동장치를 제어하는 제어부가 설치되며, 일단몸체와 타단몸체는 각각 일측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 세정액을 분사하는 복수의 노즐이 설치되고, 일단몸체와 타단몸체는 각각 타측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 공기를 분사하는 복수의 노즐이 설치되며, 복수의 노즐은 상기 제어부의 제어에 따라 동시에 작동되는 것을 특징으로 한다. 이상과 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 라이다 센서 커버 표면에 오염이 발생하는 경우 즉시 라이다 센서 커버의 표면을 세정하는 라이다 센서 세정 장치를 제공할 수 있게 되며, 센서 커버 표면의 세정과 동시에 습기를 말릴 수 있는 구조를 포함함으로써, 세정 직후 표면에 잔류한 습기로 인하여 일시적으로 센서의 측정 오차가 발생할 가능성을 더욱 낮출 수 있는 라이다 센서 세정 장치를 제공할 수 있게 되는 효과가 있다.The LiDAR sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention is installed on the upper and lower parts of the LiDAR sensor with the surface in between, and is installed on rails parallel to each other, the upper rail and the lower rail, respectively. A pair of transfer parts that can run along a rail and have a certain length, one end body connecting one end of the transfer part installed on the upper rail and one end of the transfer part installed on the lower rail, and a transfer part installed on the upper rail. It includes an other end body connecting the other end of the transport unit and the other end of the transfer unit installed on the lower rail, and the transfer unit includes a wheel that allows travel on the rail, a drive device that provides driving force to the wheel, and a control unit that controls the drive device. It is installed, one end of the body and the other end of the body are arranged at regular intervals on one side, and a plurality of nozzles are installed to spray the cleaning liquid under the control of the control unit, and the one end of the body and the other end of the body are each arranged at regular intervals on the other side. A plurality of nozzles are installed to spray air under the control of the control unit, and the plurality of nozzles are operated simultaneously under the control of the control unit. According to the present invention having the above configuration, it is possible to provide a lidar sensor cleaning device that immediately cleans the surface of the lidar sensor cover when contamination occurs on the surface of the lidar sensor cover. At the same time, by including a structure that can dry moisture, it is possible to provide a LiDAR sensor cleaning device that can further reduce the possibility of temporary sensor measurement errors due to moisture remaining on the surface immediately after cleaning.
Description
본 발명은 라이다 센서의 세정 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 라이다 센서의 윈도우 커버에 묻은 이물질을 세척하는 동시에 표면을 건조할 수 있는 라이다 센서 세정 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a LiDAR sensor cleaning device, and more specifically, to a LiDAR sensor cleaning device that can clean foreign substances on the window cover of a LiDAR sensor and dry the surface at the same time.
현재 출시되고 있는 주행보조장치(ADAS : Advanced Driver Assistance System)는 영상장치를 이용해 주로 출시되고 있다. 하지만 영상 정보만으로 획득할 수 있는 주행 정보는 제한적이므로 최근에는 레이다(RADAR) 센서를 조합한 장치가 출시되고 있다. Currently released driving assistance systems (ADAS: Advanced Driver Assistance System) are mainly released using video devices. However, because the driving information that can be obtained from image information alone is limited, devices combining radar sensors have been released recently.
그리고 차량 전면에 초음파 센서는 운전자에게 주차시 충돌 방지를 위해 거리 정보를 알려주는데 사용되고 있으며 비교적 가격이 비싼 라이다(LIDAR) 센서의 경우 현재는 많이 사용되고 있지않지만 센서의 정보가 비교적 정확하고 환경변화에 강인해 사용이 증가하고 있다. 이처럼 거리측정센서는 차량의 주행보조를 위한 센서로 많이 쓰이고 있다. In addition, the ultrasonic sensor on the front of the vehicle is used to inform the driver of distance information to prevent collisions when parking. LIDAR sensors, which are relatively expensive, are not widely used currently, but the sensor information is relatively accurate and responds to environmental changes. Because it is strong, its use is increasing. As such, distance measurement sensors are widely used as sensors for driving assistance in vehicles.
하지만, 주행 중에 거리측정센서의 전면이 흙, 먼지 등과 같은 것으로 오염되면 센서의 값은 근접 장애물로 인식하거나 오류를 발생시킬 수 있다.However, if the front of the distance measurement sensor is contaminated with dirt, dust, etc. while driving, the sensor's value may be recognized as a nearby obstacle or an error may occur.
위와 같이 거리측정센서의 전면부에 오염이 발생하는 경우 현재까지의 관련 발명이나 기술로는 카메라로 구성된 차량용 주행보조장치에서는 오염을 영상으로 인식하여 차량 와이퍼를 작동시켜 제거하는 것이 일반적인 기술이다. In the case where contamination occurs on the front part of the distance measuring sensor as described above, a common technology to date is to recognize the contamination as an image in a vehicle driving assistance device consisting of a camera and remove it by operating the vehicle wiper.
하지만 위와 같은 종래 기술에서는 차량 내부에 장착 가능한 카메라 기반 차량용 주행보조장치에만 적용되어 전면 유리에 대한 오염제거만 가능하며, 차량 외부에 주로 설치되어 와이퍼로 오염제거가 불가능한 거리측정센서에는 적용이 힘들다는 문제점이 있다. However, the above conventional technology is only applicable to camera-based vehicle driving assistance devices that can be installed inside the vehicle, and can only remove contamination from the windshield. It is difficult to apply it to distance measurement sensors that are mainly installed outside the vehicle and cannot be removed with a wiper. There is a problem.
자율주행 레벨 3의 기능은 고속도로 자율주행뿐만 아니라, 자율주차와 같은 기능들을 요구하고 있으며 이에 거리 분해능이 높은 라이다(LIDAR) 센서의 필요성이 높아지고 있다. 이러한 라이다 센서는 차량의 전후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. Autonomous driving level 3 functions require not only autonomous highway driving, but also functions such as autonomous parking, and the need for LIDAR sensors with high distance resolution is increasing. These LiDAR sensors detect objects and structures by sensing the front and rear of the vehicle.
일반적으로 라이다 센서는 전방 범퍼에 장착되어 외부에 노출되게 된다. 라이다 센서를 글라스나 자체 같은 다른 구조물 속에 설치하는 것은 라이다 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 라이다 센서는 외부에 노출되어 장착되어야 한다. Typically, the LiDAR sensor is mounted on the front bumper and exposed to the outside. Because installing the LiDAR sensor inside other structures such as glass or itself can significantly reduce the detection performance of the LiDAR sensor, the LiDAR sensor must be mounted exposed to the outside.
통상적으로 라이다 센서는 레이저 송신부, 레이저 수신부 및 구동부 등을 포함하며, 외부의 이물질로부터 센서를 보호하는 커버가 별도로 존재한다. Typically, a LiDAR sensor includes a laser transmitter, a laser receiver, and a driver, and there is a separate cover to protect the sensor from external foreign substances.
이러한 라이다 센서는 빛을 송/수신하는 방식을 통해서 거리를 감지하는 센서이기 때문에, 커버의 오염에 매우 민감하다. 따라서, 라이다 센서의 오염을 방지하는 것은 라이다 센서의 성능 유지를 위해 필수적이다. 그러나, 종래에는 라이다 센서를 세정하는 연구가 미흡한 실정이다. Since this LiDAR sensor is a sensor that detects distance by transmitting/receiving light, it is very sensitive to contamination of the cover. Therefore, preventing contamination of the LiDAR sensor is essential to maintain the performance of the LiDAR sensor. However, conventional research on cleaning LiDAR sensors is insufficient.
본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명의 한 가지 목적은, 라이다 센서 커버에 오염이 발생하는 경우 즉시 라이다 센서 커버의 표면을 세정하는 라이다 센서 세정 장치를 제공하는 것이다. The present invention was invented to improve the above problems, and one object of the present invention is to provide a LiDAR sensor cleaning device that immediately cleans the surface of the LiDAR sensor cover when contamination occurs on the LiDAR sensor cover. will be.
본 발명의 다른 목적은, 센서 커버 표면의 세정과 동시에 습기를 말릴 수 있는 구조를 포함함으로써, 세정 직후 표면에 잔류한 습기로 인하여 일시적으로 센서의 측정 오차가 발생할 가능성을 더욱 낮출 수 있는 라이다 센서 세정 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a lidar sensor that includes a structure that can dry moisture simultaneously with cleaning the surface of the sensor cover, thereby further reducing the possibility of temporary measurement errors in the sensor due to moisture remaining on the surface immediately after cleaning. To provide a cleaning device.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical problems of the present invention are not limited to those mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
상기 과제를 달성하기 위하여 안출된, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 라이다센서 세정장치는, 라이다 센서의 표면을 사이에 두고 그 상부와 하부에 각각 설치되며 서로 평행한 레일, 상부의 레일과 하부의 레일 상에 각각 설치되고 레일을 따라 주행 가능하며 일정한 길이를 갖는 한 쌍의 이송부, 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단과 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단을 연결하는 일단몸체 및 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단과 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단을 연결하는 타단몸체를 포함하고, 이송부에는 레일 상을 주행할 수 있게 하는 휠과 휠에 구동력을 제공하는 구동장치 및 구동장치를 제어하는 제어부가 설치되며, 일단몸체와 타단몸체는 각각 일측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 세정액을 분사하는 복수의 노즐이 설치되고, 일단몸체와 타단몸체는 각각 타측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 공기를 분사하는 복수의 노즐이 설치되며, 복수의 노즐은 상기 제어부의 제어에 따라 동시에 작동되는 것을 특징으로 한다. The LiDAR sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention, invented to achieve the above problem, is installed on the upper and lower parts of the LiDAR sensor with the surface in between, and includes a rail parallel to each other and an upper rail. A pair of transfer parts installed on the upper and lower rails, capable of traveling along the rails, and having a certain length, and one end body connecting one end of the transfer unit installed on the upper rail and one end of the transfer unit installed on the lower rail. And an other end body that connects the other end of the transfer unit installed on the upper rail and the other end of the transfer unit installed on the lower rail, and the transfer unit includes a wheel that allows the transfer unit to travel on the rail and a drive that provides driving force to the wheel. A control unit is installed to control the device and the drive device, and one end of the body and the other end of the body are each disposed at regular intervals on one side and a plurality of nozzles are installed to spray the cleaning liquid under the control of the control unit. A plurality of nozzles are installed on each side at regular intervals to spray air under the control of a control unit, and the plurality of nozzles are operated simultaneously under the control of the control unit.
또한, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 라이다센서 세정장치의 일단몸체와 타단몸체는, 각각 일측면 상과 타측면 상에 복수의 노즐이 일정 간격으로 배치되고, 복수의 노즐의 배치 순서는 세정액 분사 노즐과 공기 분사 노즐이 교대로 배치되며, 제어부는, 이송부의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하는 노즐 중 세정액 분사 노즐 만을 작동시켜 일단몸체 및 타단몸체 각각의 전방으로 세정액이 배출되도록 제어하는 동시에, 이송부의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하는 노즐 중 공기 분사 노즐 만을 작동시켜 일단몸체 및 타단몸체 각각의 후방으로 공기가 분사되도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the one end body and the other end body of the lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention have a plurality of nozzles arranged at regular intervals on one side and the other side, respectively, and the arrangement order of the plurality of nozzles is Cleaning liquid spray nozzles and air spray nozzles are arranged alternately, and the control unit operates only the cleaning liquid spray nozzles among the nozzles facing forward based on the moving direction of the transfer unit to control the discharge of the cleaning liquid to the front of each of the one end body and the other end body. , It is characterized by controlling air to be sprayed to the rear of each of the one end body and the other end body by operating only the air injection nozzle among the nozzles facing rearward based on the traveling direction of the transfer unit.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 라이다 센서 커버 표면에 오염이 발생하는 경우 즉시 라이다 센서 커버의 표면을 세정하는 라이다 센서 세정 장치를 제공할 수 있게 되는 효과가 있다. According to one embodiment of the present invention, there is an effect of providing a LiDAR sensor cleaning device that immediately cleans the surface of the LiDAR sensor cover when contamination occurs on the surface of the LiDAR sensor cover.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서 커버 표면의 세정과 동시에 습기를 말릴 수 있는 구조를 포함함으로써, 세정 직후 표면에 잔류한 습기로 인하여 일시적으로 센서의 측정 오차가 발생할 가능성을 더욱 낮출 수 있는 라이다 센서 세정 장치를 제공할 수 있게 되는 효과가 있다. According to one embodiment of the present invention, by including a structure that can dry moisture at the same time as cleaning the surface of the sensor cover, the possibility of temporary measurement error in the sensor due to moisture remaining on the surface immediately after cleaning can be further reduced. This has the effect of being able to provide a sensor cleaning device.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제1 실시예를 보여주는 개념적인 정면도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제2 실시예를 보여주는 개념적인 정면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제1 실시예에 포함되는 세정액분사면 상의 분사구 배치를 보여주는 개념적인 배치도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제2 실시예에 포함되는 세정액/공기선택적분사면 상의 분사구 배치를 보여주는 개념적인 배치도이다. 1 is a conceptual front view showing a first embodiment of a lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 2 is a conceptual front view showing a second embodiment of a lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 3 is a conceptual layout diagram showing the arrangement of the spray nozzle on the cleaning liquid spray surface included in the first embodiment of the lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 4 is a conceptual layout diagram showing the arrangement of injection holes on the cleaning liquid/air selective spray surface included in the second embodiment of the lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily practice the present invention.
실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical content that is well known in the technical field to which the present invention belongs and that are not directly related to the present invention will be omitted. This is to convey the gist of the present invention more clearly without obscuring it by omitting unnecessary explanation.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings. Additionally, the size of each component does not entirely reflect its actual size. In each drawing, identical or corresponding components are assigned the same reference numbers.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치 제1 실시예를 보여주는 개념적인 정면도이다. 1 is a conceptual front view showing a first embodiment of a lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 라이다센서 세정장치의 제1 실시예(100)는, 라이다 센서의 표면(라이다센서커버(10))을 사이에 두고 그 상부와 하부에 각각 설치되며 서로 평행한 레일(R), 상부의 레일(R)과 하부의 레일(R) 상에 각각 설치되고 레일(R)을 따라 주행 가능하며 일정한 길이를 갖는 한 쌍의 이송부(T), 상부의 레일(R) 상에 설치되는 이송부(T)의 일단과 하부의 레일 상에 설치되는 이송부(T)의 일단을 연결하는 일단몸체(21) 및 상부의 레일(R) 상에 설치되는 이송부(T)의 타단과 하부의 레일(R) 상에 설치되는 이송부(T)의 타단을 연결하는 타단몸체(22)를 포함하고, 이송부(T)에는 레일(R) 상을 주행할 수 있게 하는 휠과 휠에 구동력을 제공하는 구동장치 및 구동장치를 제어하는 제어부가 설치되며, 일단몸체(21)와 타단몸체(22)는 각각 일측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 세정액을 분사하는 복수의 노즐이 설치되고, 일단몸체와 타단몸체는 각각 타측면 상에 일정 간격으로 배치되어 제어부의 제어에 따라 공기를 분사하는 복수의 노즐이 설치되며, 복수의 노즐은 상기 제어부의 제어에 따라 동시에 작동되는 것을 특징으로 한다. Referring to Figure 1, the
여기에서, 세정액은 세정액을 분사하는 노즐의 단부에 형성되는 세정액분사구(25)를 통하여 분사되고, 공기는 공기를 분사하는 노즐의 단부에 형성되는 공기분사구(225)를 통하여 분사된다.Here, the cleaning liquid is sprayed through the cleaning
라이다센서 세정장치의 제1 실시예(100)는, 세정장치(20)가 도면 방향 기준으로 우에서 좌로 이동하는 일방향으로 이동될 때 일단몸체(21) 및 타단몸체(22)의 일방향 측면인 세정액분사면(23)으로 각각 세정액이 분사되는 동시에, 일단몸체(21) 및 타단몸체(22)의 타방향 측면인 공기분사면(24)에 구비되는 공기분사노즐의 공기분사구(225)를 통하여 타방향으로 공기가 각각 분사된다. The
위와 같이 세정장치(20)가 일방향으로 이동하는 동안 일방향으로 특정 성분을 포함하는 물 등의 세정액이 세정장치(20)의 일방향으로 분사되고, 동시에 세정장치(20)의 타방향으로는 공기가 분사되게 함으로써, 세정장치(20)가 라이타센서커버(10)의 표면을 1회만 지나가도 세척과 동시에 세정액을 말릴 수 있게 된다.As above, while the
다만, 제1 실시예(100)에서는 세정액분사면(23)이 일방으로 고정되어 있어 세정장치(20)가 일방향으로 이동할 때에만 세정 작업이 가능하게 된다는 문제가 생긴다.However, in the
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제2 실시예를 보여주는 개념적인 정면도이다. Figure 2 is a conceptual front view showing a second embodiment of a lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
라이다센서 세정장치의 제2 실시예(200)는, 제1 실시예(100)에서 세정장치(20)의 일방향 이동 시에만 세정 작업이 가능하게 된다는 문제를 해결하기 위한 구성을 갖는다.The
도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제2 실시예(200)는, 제1 실시예(100)와 같은 형상의 세정장치(20)를 이용하며, 세정장치(20)의 일단몸체(21)와 타단몸체(22)는, 각각 일측면 상과 타측면 상으로 세정액 또는 공기가 선택적으로 분사될 수 있도록 복수의 노즐이 일정 간격으로 배치되고, 복수의 노즐의 배치 순서는 세정액 분사 노즐과 공기 분사 노즐이 교대로 배치되게 세정장치(20)를 구성함으로써, 도 4와 같은 세정액/공기선택적분사면(220)을 구성한다. 세정액 분사 노즐의 말단에 세정액분사구(25)가 형성되고, 공기 분사 노즐의 말단에는 공기분사구(225)가 형성된다. Referring to FIG. 2, the
그리고, 제어부는, 이송부의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하는 노즐 중 세정액 분사 노즐 만을 작동시켜 일단몸체 및 타단몸체 각각의 전방으로 세정액이 배출되도록 제어하는 동시에, 이송부의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하는 노즐 중 공기 분사 노즐 만을 작동시켜 일단몸체 및 타단몸체 각각의 후방으로 공기가 분사되도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit operates only the cleaning liquid spray nozzle among the nozzles facing forward based on the traveling direction of the transfer unit to control the cleaning liquid to be discharged to the front of each of the one end body and the other end body, while also controlling the cleaning liquid to be discharged to the front of each end body based on the moving direction of the transfer unit It is characterized by controlling air to be sprayed to the rear of each of the one end body and the other end body by operating only the air injection nozzle among the nozzles.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제1 실시예에 포함되는 세정액분사면 상의 분사구 배치를 보여주는 개념적인 배치도이다. Figure 3 is a conceptual layout diagram showing the arrangement of the spray nozzle on the cleaning liquid spray surface included in the first embodiment of the lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 세정액분사면(22) 상에 세정액노즐 및 각 노즐 말단의 세정액분사구(25)가 일렬로 일정 간격 이격되어 배치됨을 확인할 수 있다. 일단몸체(21) 및 타단몸체(22)의 타측면에 각각 설치되는 공기분사노즐 및 공기분사구(225)도 이와 같이 일렬로 일정 간격 이격되어 배치되는 형태이기에 따로 도시하지 않았다.Referring to FIG. 3, it can be seen that the cleaning liquid nozzles and the cleaning
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른, 라이다센서 세정장치의 제2 실시예에 포함되는 세정액/공기선택적분사면 상의 분사구 배치를 보여주는 개념적인 배치도이다. Figure 4 is a conceptual layout diagram showing the arrangement of injection holes on the cleaning liquid/air selective spray surface included in the second embodiment of the lidar sensor cleaning device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 세정액/공기선택적분사면(220)은 세정액분사노즐과 공기분사노즐이 일렬 교대로 배치됨으로써, 각 노즐의 말단에 형성되는 세정액분사구(25)와 공기분사구(225) 역시 교대로 배치되게 된다.Referring to FIG. 4, the cleaning liquid/air
그리고, 세정장치(20)의 진행 방향에 따라서, 전방이 되는 방향의 측면 상에서는 세정액분사구(25)를 개방하여 세정액이 배출되도록 제어하는 동시에 후방이 되는 방향의 측면 상에서는 공기분사구(225)를 개방하여 공기가 배출되도록 제어한다. In addition, depending on the direction of movement of the
이와 같이, 일단몸체(21) 및 타단몸체(22)의 각 측면에 세정액분사구(25) 및 공기분사구(225)를 함께 배치하고, 세정장치(20)의 진행 방향에 따라 개방되는 분사구를 다르게 제어함으로써, 세정장치(20)가 우측에서 좌측으로 이동하는 경우와 좌측에서 우측으로 이동하는 경우 모두 세정작업이 가능하게 된다.In this way, the cleaning
즉, 제2 실시예(200)를 통하여, 제1 실시예(100)의 단방향으로만 작업을 진행 가능하다는 문제점이 해결되는 것이다.That is, through the
한편, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.Meanwhile, the specification and drawings disclose preferred embodiments of the present invention, and although specific terms are used, they are used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and aid understanding of the present invention. It is not intended to limit the scope of the invention. It is obvious to those skilled in the art that in addition to the embodiments disclosed herein, other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented.
10 : 라이다센서커버
20 : 세정장치
21 : 일단몸체
22 : 타단몸체
23 : 세정액분사면
24 : 공기분사면
25 : 세정액분사구
100 : 제1 실시예
200 : 제2 실시예
220 : 세정액/공기선택적분사면
225 : 공기분사구
R : 레일
T : 이송부 10: Lidar sensor cover
20: cleaning device
21: One end body
22: Other end body
23: Cleaning liquid spray surface
24: Air injection surface
25: Cleaning liquid nozzle
100: first embodiment
200: Second embodiment
220: Cleaning liquid/air selective spray surface
225: Air nozzle
R: rail
T: transfer part
Claims (2)
상기 상부의 레일과 상기 하부의 레일 상에 각각 설치되고 상기 레일을 따라 주행 가능하며 일정한 길이를 갖는 한 쌍의 이송부;
상기 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단과 상기 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 일단을 연결하는 일단몸체; 및
상기 상부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단과 상기 하부의 레일 상에 설치되는 이송부의 타단을 연결하는 타단몸체;를 포함하고,
상기 이송부에는 상기 레일 상을 주행할 수 있게 하는 휠과 상기 휠에 구동력을 제공하는 구동장치 및 상기 구동장치를 제어하는 제어부가 설치되며,
상기 일단몸체와 상기 타단몸체에는,
각각 일측면 상과 타측면 상에 복수의 노즐이 일정 간격으로 배치되고,
상기 복수의 노즐의 배치 순서는 세정액 분사 노즐과 공기 분사 노즐이 교대로 배치되며,
상기 제어부는,
상기 이송부의 주행 방향을 기준으로 전방을 향하는 노즐 중 세정액 분사 노즐 만을 작동시켜 상기 일단몸체 및 타단몸체 각각의 전방으로 세정액이 배출되도록 제어하는 동시에,
상기 이송부의 주행 방향을 기준으로 후방을 향하는 노즐 중 공기 분사 노즐 만을 작동시켜 상기 일단몸체 및 타단몸체 각각의 후방으로 공기가 분사되도록 제어하고,
상기 일단몸체와 상기 타단몸체는,
각각 상기 평행한 레일을 따르는 진행 방향에 대하여 상기 일측면과 상기 타측면이 일정 각도 기울어지도록 설치되는 것을 특징으로 하는 라이다센서 세정장치.Rails are installed on the top and bottom of the lidar sensor across the surface and are parallel to each other;
a pair of transfer units installed on the upper rail and the lower rail, respectively, capable of traveling along the rail, and having a constant length;
One end body connecting one end of the transfer unit installed on the upper rail and one end of the transfer unit installed on the lower rail; and
It includes; an other end body connecting the other end of the transfer unit installed on the upper rail and the other end of the transfer unit installed on the lower rail,
The transfer unit is installed with a wheel that allows the rail to travel, a drive device that provides driving force to the wheel, and a control unit that controls the drive device,
In the one end body and the other end body,
A plurality of nozzles are arranged at regular intervals on one side and the other side, respectively,
The arrangement order of the plurality of nozzles is such that the cleaning liquid injection nozzles and the air injection nozzles are arranged alternately,
The control unit,
Among the nozzles facing forward based on the traveling direction of the transfer unit, only the cleaning liquid spray nozzle is operated to control the cleaning liquid to be discharged to the front of each of the one end body and the other end body,
Controlling air to be sprayed to the rear of each of the one end body and the other end body by operating only the air injection nozzle among the nozzles facing rearward based on the traveling direction of the transfer unit,
The one end body and the other end body,
Lidar sensor cleaning device, characterized in that the one side and the other side are installed to be inclined at a certain angle with respect to the direction of progress along the parallel rail.
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|---|---|---|---|
| KR1020210192664A KR102603643B1 (en) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | APPARATUS FOR CLEANING LiDAR SENSOR) |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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| KR20230102487A KR20230102487A (en) | 2023-07-07 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2012228654A (en) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Kaken Tec Kk | Partial cleaning apparatus, and partial cleaning method |
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| KR101375367B1 (en) * | 2012-02-24 | 2014-03-19 | 이인희 | Building of glass panel automatic cleaning apparatus |
| KR102610750B1 (en) | 2018-12-10 | 2023-12-07 | 현대자동차주식회사 | APPARATUS FOR CLEANING LiDAR SENSOR |
-
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- 2021-12-30 KR KR1020210192664A patent/KR102603643B1/en active IP Right Grant
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| JP2012228654A (en) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Kaken Tec Kk | Partial cleaning apparatus, and partial cleaning method |
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