KR102590551B1

KR102590551B1 - Method and apparatus of generating driving route of patrol vehicle

Info

Publication number: KR102590551B1
Application number: KR1020220026207A
Authority: KR
Inventors: 지승현
Original assignee: 포티투닷 주식회사
Priority date: 2022-02-28
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2023-10-19
Also published as: KR20230128825A

Abstract

본 개시는 순찰 차량 주행 경로 생성 방법 및 이에 따른 장치에 관한 것이다. 본 개시의 일 실시예에 따른 방법은, 하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하고, 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성하며, 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하고, 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 상기 하나 이상의 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 할 수 있다. The present disclosure relates to a method for generating a patrol vehicle driving path and a device accordingly. A method according to an embodiment of the present disclosure includes receiving one or more key point coordinates, generating one or more key areas based on the one or more key point coordinates, and generating a patrol route to include the one or more key point coordinates; If the coordinates of the self-driving patrol vehicle fall within one of the one or more major areas, the operation mode of the self-driving patrol vehicle may be switched to the enhanced alert mode.

Description

순찰 차량 주행 경로 생성 방법 및 이에 따른 장치{METHOD AND APPARATUS OF GENERATING DRIVING ROUTE OF PATROL VEHICLE}Method for generating a driving path for a patrol vehicle and device accordingly {METHOD AND APPARATUS OF GENERATING DRIVING ROUTE OF PATROL VEHICLE}

본 발명은 순찰 차량 주행 경로 생성 방법 및 이에 따른 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method and device for generating a patrol vehicle driving path.

정보통신 기술과 차량 산업의 융합으로 인해 빠르게 차량의 스마트화가 진행되고 있다. 스마트화로 인해, 차량은 단순한 기계적 장치에서 스마트카로 진화하고 있으며, 특히 스마트카의 핵심기술로 자율 주행이 주목 받고 있다. 자율 주행이란 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 차량 스스로 목적지까지 찾아가는 기술이다.Smartization of vehicles is rapidly progressing due to the convergence of information and communication technology and the vehicle industry. Due to smartization, vehicles are evolving from simple mechanical devices to smart cars, and in particular, autonomous driving is attracting attention as a core technology for smart cars. Autonomous driving is a technology that allows a vehicle to reach its destination on its own without the driver having to operate the steering wheel, accelerator pedal, or brakes.

자율 주행 차량은 차량이 도로 상에 어디에 위치하고 있는지를 계산, 카메라 등 센서를 이용해 차량 주변 상황을 감지, 이러한 상황에 따른 차량 운행 결정 및 결정에 따른 차량 제어하는 기술을 탑재하고 있다. Autonomous vehicles are equipped with technology that calculates where the vehicle is located on the road, detects situations around the vehicle using sensors such as cameras, makes vehicle operation decisions based on these situations, and controls the vehicle according to the decisions.

이러한 기술을 기반으로 하여 자율 주행 차량은 다양한 산업 분야에 적용될 수 있다. 택시 기사가 필요하지 않은 자율 주행 택시, 식료품 등 필요한 물품을 주문하면 배송해주는 배송 시스템 등이 그 예이다. 자율 주행 차량을 이용하는 것은 인적 자원 소모를 줄일 수 있기 때문에 다양한 분야에 대한 적용이 도모되고 있다. Based on these technologies, autonomous vehicles can be applied to various industrial fields. Examples include self-driving taxis that do not require taxi drivers, and delivery systems that deliver necessary items such as groceries when ordered. Because the use of autonomous vehicles can reduce human resource consumption, their application to various fields is being sought.

범죄를 감시하고 위급상황에 대응하는 경찰차(순찰차)의 순찰 업무에도 자율 주행 차량 기술을 적용하는 것이 고려될 수 있다. 특히, 경찰차의 순찰만으로도 범죄율을 감소시키는 효과가 있다는 것은 많은 연구를 통해 검증된 바 있다. 자율 주행 차량 기술을 치안 업무와 접목시킴으로써 인력 부족을 해소하고 효과적으로 범죄, 사고 등을 예방할 수 있다. Applying autonomous vehicle technology can also be considered to the patrol work of police cars (patrol cars) that monitor crime and respond to emergency situations. In particular, it has been verified through many studies that police car patrols alone are effective in reducing crime rates. By combining autonomous vehicle technology with public security work, manpower shortages can be resolved and crimes and accidents can be effectively prevented.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-mentioned background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public before filing the application for the present invention.

본 발명의 목적은 순찰 차량 주행 경로 생성 방법 및 이에 따른 장치를 제공하는 데 있다. 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 과제 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제 및 장점들은 특허 청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.The purpose of the present invention is to provide a method and device for generating a patrol vehicle driving path. The problem to be solved by the present invention is not limited to the problems mentioned above, and other problems and advantages of the present invention that are not mentioned can be understood through the following description and can be understood more clearly by the embodiments of the present invention. It will be. In addition, it can be seen that the problems and advantages to be solved by the present invention can be realized by the means and combinations thereof indicated in the patent claims.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 개시의 제 1 측면은, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 방법에 있어서, 하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하는 단계; 상기 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성하는 단계; 상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하는 단계; 및 상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 상기 하나 이상의 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 상기 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 하는 단계;를 포함하는, 방법을 제공할 수 있다. As a technical means for achieving the above-mentioned technical problem, a first aspect of the present disclosure provides a method for controlling an autonomous patrol vehicle, comprising: receiving coordinates of one or more key points; generating one or more key areas based on the one or more key point coordinates; generating a patrol route to include the coordinates of the one or more key points; And if the coordinates of the self-driving patrol vehicle belong to any one of the one or more main areas, switching the operation mode of the self-driving patrol vehicle to the enhanced alert mode may be provided.

본 개시의 제 2 측면은, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치에 있어서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고, 하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하고, 상기 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성하며, 상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하고, 상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 상기 하나 이상의 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 상기 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 하는 장치를 제공할 수 있다. A second aspect of the present disclosure provides an apparatus for controlling an autonomous patrol vehicle, comprising: a memory storing at least one program; and a processor to perform an operation by executing the at least one program, receiving one or more key point coordinates, and generating one or more key areas based on the one or more key point coordinates, the one or more key point coordinates A device may be provided to generate a patrol route to include, and to switch the operation mode of the autonomous patrol vehicle to an enhanced alert mode when the coordinates of the autonomous patrol vehicle fall within any one of the one or more major zones. there is.

본 개시의 제 3 측면은, 제 1 측면의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다. A third aspect of the present disclosure may provide a computer-readable recording medium recording a program for executing the method of the first aspect on a computer.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 장치 및 상기 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 더 제공될 수 있다. In addition to this, another method for implementing the present invention, another device, and a computer-readable recording medium recording a program for executing the method may be further provided.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허 청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects, features and advantages in addition to those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

전술한 본 개시의 과제 해결 수단에 의하면, 단순히 순찰(주행) 경로를 입력하고 이에 따라 차량을 운행하는 것이 아니라, 주요 위치 정보를 기초로 능동적 및 즉각적으로 태스크에 포함된 위치 정보에 기초하여 순찰 경로를 설정하여 효과적으로 순찰 업무를 수행하도록 자율 주행 순찰 차량을 운행할 수 있다. According to the means for solving the problem of the present disclosure described above, rather than simply inputting a patrol (driving) route and driving the vehicle accordingly, the patrol route is actively and immediately based on the location information included in the task based on key location information. By setting up, you can operate an autonomous patrol vehicle to effectively perform patrol duties.

또한, 특정 상황 및 특정 지역에 속하는 경우 운행 모드를 변경하여 부가적인 기능을 수행하여 상황에 적절하게 대처, 효과적인 순찰 업무 수행 또는 긴급 상황에 대한 대비 등을 할 수 있다. In addition, when belonging to a specific situation or specific area, the operation mode can be changed to perform additional functions to respond appropriately to the situation, perform effective patrol work, or prepare for emergency situations.

또한, 서버에 의한 통제 방식인 중앙 집중 방식이 아니라, 자율 주행 순찰 차량이 자율적으로 순찰 경로를 설정하고 순찰 업무를 수행하기 때문에, 복수의 자율 주행 순찰 차량을 운행하는 경우에도, 서버 또는 자율 주행 순찰 체계 전체의 과부하를 방지할 수 있다. In addition, rather than a centralized control method that is controlled by a server, self-driving patrol vehicles autonomously set patrol routes and perform patrol tasks, so even when operating multiple self-driving patrol vehicles, the server or self-driving patrol vehicles Overload of the entire system can be prevented.

도 1 내지 도 3은 일 실시예에 따른 자율 주행 방식을 설명하기 위한 도면들이다.
도 4는 일 실시예에 따른 영상 데이터에 포함되는 복수의 객체들 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적인 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 어느 지역에서 생성된 예시적인 주요 구역을 나타내는 지도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 어느 지역에서 생성된 예시적인 순찰 경로를 나타내는 지도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적인 2차 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적으로 그룹화된 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다.
도 10a 내지 10c는 일 실시예에 따른 어느 지역의 그룹화를 통한 순찰 경로 생성을 설명하기 위한 지도이다.
도 11a 내지 11c는 일 실시예에 따른 경계 강화 모드에서 허가된 이동 단말기에 표시되는 화면을 도시하는 개략도이다.
도 12a 및 12b는 일 실시예에 따른 자율 주행 차량에 설치된 기기에 표시되는 화면을 도시하는 개략도이다.
도 13은 일 실시예에 따른 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 방법의 흐름도이다.
도 14는 일 실시예에 따른 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치의 블록도이다.1 to 3 are diagrams for explaining an autonomous driving method according to an embodiment.
FIG. 4 is a diagram for explaining an example of a plurality of objects included in image data according to an embodiment.
FIG. 5 is a map showing exemplary coordinates of major points in an area according to an embodiment.
6 is a map showing exemplary main areas created in a region according to one embodiment.
Figure 7 is a map showing an example patrol route generated in an area according to an embodiment.
FIG. 8 is a map showing exemplary secondary key point coordinates of an area according to an embodiment.
FIG. 9 is a map showing exemplary grouped key point coordinates and secondary key point coordinates of an area according to an embodiment.
10A to 10C are maps for explaining the creation of a patrol route through grouping of an area according to an embodiment.
Figures 11A to 11C are schematic diagrams illustrating screens displayed on a licensed mobile terminal in the enhanced alert mode according to an embodiment.
12A and 12B are schematic diagrams showing a screen displayed on a device installed in an autonomous vehicle according to an embodiment.
Figure 13 is a flowchart of a method for controlling an autonomous patrol vehicle according to an embodiment.
Figure 14 is a block diagram of a device for controlling an autonomous patrol vehicle according to an embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments presented below, but can be implemented in various different forms, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. do. The examples presented below are provided to make the disclosure of the present invention complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. "매커니즘", "요소", "수단" 및 "구성"등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.Some embodiments of the present disclosure may be represented by functional block configurations and various processing steps. Some or all of these functional blocks may be implemented in various numbers of hardware and/or software configurations that perform specific functions. For example, the functional blocks of the present disclosure may be implemented by one or more microprocessors, or may be implemented by circuit configurations for certain functions. Additionally, for example, functional blocks of the present disclosure may be implemented in various programming or scripting languages. Functional blocks may be implemented as algorithms running on one or more processors. Additionally, the present disclosure may employ conventional technologies for electronic environment setup, signal processing, and/or data processing. Terms such as “mechanism,” “element,” “means,” and “configuration” may be used broadly and are not limited to mechanical and physical configurations.

또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.Additionally, connection lines or connection members between components shown in the drawings merely exemplify functional connections and/or physical or circuit connections. In an actual device, connections between components may be represented by various replaceable or additional functional connections, physical connections, or circuit connections.

이하에서, '차량'은 자동차, 버스, 오토바이, 킥보드 또는 트럭과 같이 기관을 가지고 사람이나 물건을 이동시키기 위해 이용되는 모든 종류의 운송 수단을 의미할 수 있다.Hereinafter, 'vehicle' may refer to any type of transportation used to move people or objects with engine, such as a car, bus, motorcycle, kickboard, or truck.

이하에서, 특정 동작 또는 방법의 단계를 수행하는 주체로서 '자율 주행 순찰 차량 제어 장치'라는 기재는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치에 포함된 구성, 장치, 유닛, 프로세서가 해당 동작 또는 방법의 단계를 수행하는 주체가 되는 경우 또한 포함함을 의미한다는 것을 이해할 수 있을 것이다. Hereinafter, the description of 'self-driving patrol vehicle control device' as a subject performing a specific operation or step of a method refers to a configuration, device, unit, or processor included in the self-driving patrol vehicle control device performing the step of the corresponding operation or method. You will understand that being the subject also means including.

마찬가지로, 특정 동작 또는 방법의 단계를 수행하는 주체로서 '서버'라는 기재는 경찰 본부의 서버 측에 포함된 구성, 장치, 유닛, 프로세서가 해당 동작 또는 방법의 단계를 수행하는 주체가 되는 경우 또한 포함함을 의미한다는 것을 이해할 수 있을 것이다. Likewise, the description of 'server' as the subject performing the steps of a specific operation or method also includes instances where a configuration, device, unit, or processor included on the server side of the police headquarters is the subject performing the steps of the operation or method. You will be able to understand what it means.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치는, 차량에 장착되어 자율 주행 차량(10)을 구현할 수 있다. 자율 주행 차량(10)에 장착되는 자율 주행 장치는, 주변의 상황 정보를 수집하기 위한 다양한 센서(카메라를 포함함)들을 포함할 수 있다. 일례로, 자율 주행 장치는 자율 주행 차량(10)의 전면에 장착된 이미지 센서 및/또는 이벤트 센서를 통해, 전방에서 운행 중인 선행 차량(20)의 움직임을 감지할 수 있다. 자율 주행 장치는 자율 주행 차량(10)의 전면은 물론, 옆 차로에서 운행중인 다른 주행 차량(30)과, 자율 주행 차량(10) 주변의 보행자 등을 감지하기 위한 센서들을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the autonomous driving device according to an embodiment of the present invention can be mounted on a vehicle to implement an autonomous vehicle 10. The autonomous driving device mounted on the autonomous vehicle 10 may include various sensors (including cameras) to collect surrounding situation information. For example, the autonomous driving device may detect the movement of the preceding vehicle 20 running in front through an image sensor and/or an event sensor mounted on the front of the autonomous vehicle 10. The self-driving device may further include sensors for detecting not only the front of the self-driving vehicle 10, but also other driving vehicles 30 running in the lane next to the self-driving vehicle 10 and pedestrians around the self-driving vehicle 10.

자율 주행 차량 주변의 상황 정보를 수집하기 위한 센서들 중 적어도 하나는, 도 1에 도시한 바와 같이 소정의 화각(FoV)을 가질 수 있다. 일례로, 자율 주행 차량(10)의 전면에 장착된 센서가 도 1에 도시한 바와 같은 화각(FoV)을 갖는 경우에, 센서의 중앙에서 검출되는 정보가 상대적으로 높은 중요도를 가질 수 있다. 이는, 센서의 중앙에서 검출되는 정보에, 선행 차량(20)의 움직임에 대응하는 정보가 대부분 포함되어 있기 때문일 수 있다.At least one of the sensors for collecting situational information around the autonomous vehicle may have a predetermined field of view (FoV), as shown in FIG. 1 . For example, when a sensor mounted on the front of the autonomous vehicle 10 has a field of view (FoV) as shown in FIG. 1, information detected at the center of the sensor may have relatively high importance. This may be because the information detected at the center of the sensor includes most of the information corresponding to the movement of the preceding vehicle 20.

자율 주행 장치는, 자율 주행 차량(10)의 센서들이 수집한 정보를 실시간으로 처리하여 자율 주행 차량(10)의 움직임을 제어하는 한편, 센서들이 수집한 정보 중에 적어도 일부는 메모리 장치에 저장할 수 있다. The self-driving device processes information collected by the sensors of the self-driving vehicle 10 in real time to control the movement of the self-driving vehicle 10, while storing at least some of the information collected by the sensors in a memory device. .

도 2를 참조하면, 자율 주행 장치(40)는 센서부(41), 프로세서(46), 메모리 시스템(47), 및 차체 제어 모듈(48) 등을 포함할 수 있다. 센서부(41)는 복수의 센서(카메라를 포함함)(42-45)를 포함하며, 복수의 센서들(42-45)은 이미지 센서, 이벤트 센서, 조도 센서, GPS 장치, 가속도 센서 등을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the autonomous driving device 40 may include a sensor unit 41, a processor 46, a memory system 47, and a vehicle body control module 48. The sensor unit 41 includes a plurality of sensors (including cameras) 42-45, and the plurality of sensors 42-45 include an image sensor, an event sensor, an illumination sensor, a GPS device, an acceleration sensor, etc. It can be included.

센서들(42-45)이 수집한 데이터는 프로세서(46)로 전달될 수 있다. 프로세서(46)는 센서들(42-45)이 수집한 데이터를 메모리 시스템(47)에 저장하고, 센서들(42-45)이 수집한 데이터에 기초하여 차체 제어 모듈(48)을 제어하여 차량의 움직임을 결정할 수 있다. 메모리 시스템(47)은 둘 이상의 메모리 장치들과, 메모리 장치들을 제어하는 시스템 컨트롤러를 포함할 수 있다. 메모리 장치들 각각은 하나의 반도체 칩으로 제공될 수 있다.Data collected by sensors 42-45 may be transmitted to processor 46. The processor 46 stores the data collected by the sensors 42-45 in the memory system 47 and controls the vehicle body control module 48 based on the data collected by the sensors 42-45 to control the vehicle body control module 48. movement can be determined. The memory system 47 may include two or more memory devices and a system controller that controls the memory devices. Each of the memory devices may be provided as one semiconductor chip.

메모리 시스템(47)의 시스템 컨트롤러 외에, 메모리 시스템(47)에 포함되는 메모리 장치들 각각은 메모리 컨트롤러를 포함할 수 있으며, 메모리 컨트롤러는 신경망과 같은 인공지능(AI) 연산 회로를 포함할 수 있다. 메모리 컨트롤러는 센서들(42-45) 또는 프로세서(46)로부터 수신한 데이터에 소정의 가중치를 부여하여 연산 데이터를 생성하고, 연산 데이터를 메모리 칩에 저장할 수 있다. In addition to the system controller of the memory system 47, each of the memory devices included in the memory system 47 may include a memory controller, and the memory controller may include an artificial intelligence (AI) operation circuit such as a neural network. The memory controller may generate calculation data by assigning a predetermined weight to data received from the sensors 42 - 45 or the processor 46 and store the calculation data in a memory chip.

도 3은 자율 주행 장치가 탑재된 자율 주행 차량의 센서(카메라를 포함함)가 획득한 영상 데이터의 예시를 나타낸 도면이다. 도 3을 참조하면, 영상 데이터(50)는 자율 주행 차량의 전면에 장착된 센서가 획득한 데이터일 수 있다. 따라서 영상 데이터(50)에는 자율 주행 차량의 전면부(51), 자율 주행 차량과 같은 차로의 선행 차량(52), 자율 주행 차량 주변의 주행 차량(53) 및 배경(54) 등이 포함될 수 있다.Figure 3 is a diagram showing an example of image data acquired by sensors (including cameras) of an autonomous vehicle equipped with an autonomous driving device. Referring to FIG. 3, image data 50 may be data acquired by a sensor mounted on the front of an autonomous vehicle. Therefore, the image data 50 may include the front part 51 of the autonomous vehicle, the preceding vehicle 52 in the same lane as the autonomous vehicle, the vehicles 53 and the background 54 around the autonomous vehicle. .

도 3에 도시한 실시예에 따른 영상 데이터(50)에서, 자율 주행 차량의 전면부(51)와 배경(54)이 나타나는 영역의 데이터는 자율 주행 차량의 운행에 영향을 미칠 가능성이 거의 없는 데이터일 수 있다. 다시 말해, 자율 주행 차량의 전면부(51)와 배경(54)은 상대적으로 낮은 중요도를 갖는 데이터로 간주될 수 있다.In the image data 50 according to the embodiment shown in FIG. 3, the data in the area where the front part 51 and the background 54 of the autonomous vehicle appear are data that are unlikely to affect the operation of the autonomous vehicle. It can be. In other words, the front 51 and background 54 of the autonomous vehicle can be considered data with relatively low importance.

반면, 선행 차량(52)과의 거리, 및 주행 차량(53)의 차로 변경 움직임 등은 자율 주행 차량의 안전한 운행에 있어서 매우 중요한 요소일 수 있다. 따라서, 영상 데이터(50)에서 선행 차량(52) 및 주행 차량(53) 등이 포함되는 영역의 데이터는 자율 주행 차량의 운행에 있어서 상대적으로 높은 중요도를 가질 수 있다.On the other hand, the distance to the preceding vehicle 52 and the lane change movement of the driving vehicle 53 may be very important factors in the safe operation of an autonomous vehicle. Accordingly, in the image data 50, data in an area including the preceding vehicle 52 and the driving vehicle 53 may have relatively high importance in the operation of the autonomous vehicle.

자율 주행 장치의 메모리 장치는, 센서로부터 수신한 영상 데이터(50)의 영역별로 가중치를 다르게 부여하여 저장할 수 있다. 일례로, 선행 차량(52)과 주행 차량(53) 등이 포함되는 영역의 데이터에는 높은 가중치를 부여하고, 자율 주행 차량의 전면부(51)와 배경(54)이 나타나는 영역의 데이터에는 낮은 가중치를 부여할 수 있다.The memory device of the autonomous driving device may store the image data 50 received from the sensor by assigning different weights to each region. For example, a high weight is given to data in an area that includes the preceding vehicle 52 and the driving vehicle 53, and a low weight is given to data in an area where the front 51 and background 54 of an autonomous vehicle appear. can be given.

도 4는 일 실시예에 따른 영상 데이터에 포함되는 복수의 객체들 예시를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a diagram for explaining an example of a plurality of objects included in image data according to an embodiment.

하나 이상의 단안 카메라를 통해 수집된 영상 데이터는 깊이 추정을 위한 심층 신경망 모델의 학습을 위해 사용될 수 있다. 수집된 영상 데이터에는 복수의 객체가 포함될 수 있다. Image data collected through one or more monocular cameras can be used to train a deep neural network model for depth estimation. Collected image data may include multiple objects.

객체에 관한 정보는 객체 종류 정보 및 객체 속성 정보를 포함한다. 여기에서, 객체 종류 정보는 객체의 종류를 나타내는 인덱스 정보이며, 큰 범위인 그룹과 세부 범위인 클래스로 구성된다. 그리고, 객체 속성 정보는 객체의 현재 상태에 대한 속성 정보를 나타내는 것이며, 움직임 정보, 회전 정보, 교통 정보, 색상 정보, 및 가시성 정보를 포함한다.Information about an object includes object type information and object attribute information. Here, the object type information is index information indicating the type of object, and is composed of a group as a large scope and a class as a detailed scope. Additionally, the object attribute information represents attribute information about the current state of the object and includes motion information, rotation information, traffic information, color information, and visibility information.

일 실시예에서, 객체 종류 정보에 포함되는 그룹 및 클래스는 아래의 표 1과 같을 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.In one embodiment, groups and classes included in object type information may be as shown in Table 1 below, but are not limited thereto.

또한, 객체 속성 정보에 포함되는 정보에는 Action, Rotate, Traffic info, color, Visibility 정보가 포함될 수 있다.Additionally, information included in object attribute information may include Action, Rotate, Traffic info, color, and Visibility information.

Action 정보는 객체의 움직임 정보를 표현하며 정차, 주차, 이동 등으로 정의될 수 있다. 차량의 경우 정차, 주차, 이동이 객체 속성 정보로 결정될 수 있고, 신호등과 같이 움직일 수 없는 객체의 경우 디폴트 값인 정지로 객체 속성 정보가 결정될 수 있다.Action information expresses movement information of an object and can be defined as stopping, parking, moving, etc. In the case of a vehicle, stopping, parking, and moving can be determined by object attribute information, and in the case of an immovable object such as a traffic light, the object attribute information can be determined by the default value of stop.

Rotate 정보는 객체의 회전 정보를 표현하며 정면, 후면, 수평(horizontal), 수직(vertical), 측면 등으로 정의될 수 있다. 차량의 경우 정면, 후면, 측면으로 객체 속성 정보가 정해질 수 있고, 가로 또는 세로 방향의 신호등은 각각 수평 또는 수직으로 객체 속성 정보가 정해질 수 있다.Rotate information expresses the rotation information of an object and can be defined as front, back, horizontal, vertical, side, etc. In the case of a vehicle, object attribute information can be determined from the front, rear, and side, and for traffic lights in the horizontal or vertical direction, object attribute information can be determined horizontally or vertically, respectively.

Traffic info는 객체의 교통정보를 의미하며, 교통표지판의 지시, 주의, 규제, 보조 표지 등으로 정의될 수 있다. Color는 객체의 색상 정보를 의미하며 객체의 색상, 신호등 및 교통표지판의 색상을 표현할 수 있다.Traffic info refers to the traffic information of an object and can be defined as traffic sign instructions, cautions, regulations, auxiliary signs, etc. Color refers to the color information of an object and can express the color of the object, traffic lights, and traffic signs.

도 4를 참조하면, 수집된 영상 데이터에 포함된 객체들은 신호등, 표지판, 현재 주행 차로, 로드 마킹, 횡단보도, 방지턱, 교차로 등일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. Referring to FIG. 4, objects included in the collected image data may be traffic lights, signs, current driving lanes, road markings, crosswalks, bumps, intersections, etc., but are not limited thereto.

본 개시의 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 경찰 본부의 서버로부터 위치 정보를 나타내는 주요 지점 좌표를 수신하고, 수신한 주요 지점 좌표에 기초하여 면밀하게 순찰할 필요가 있는 주요 구역을 생성한다. 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 수신한 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하고, 자율 주행 순찰 차량이 순찰 경로에 따라 이동하도록 한다. 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량의 위치 정보를 실시간으로 파악하고, 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 생성하였던 주요 구역에 속하게 되면, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 제어한다. The self-driving patrol vehicle control device of the present disclosure receives key point coordinates indicating location information from a server at the police headquarters, and creates key areas that need to be patrolled closely based on the received key point coordinates. The self-driving patrol vehicle control device generates a patrol route including the received coordinates of key points and causes the self-driving patrol vehicle to move according to the patrol route. The self-driving patrol vehicle control device determines the location information of the self-driving patrol vehicle in real time, and when the coordinates of the self-driving patrol vehicle fall within the created key area, it controls the operation mode of the self-driving patrol vehicle to be switched to enhanced alert mode. do.

도 5는 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적인 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다. FIG. 5 is a map showing exemplary coordinates of major points in an area according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 3개의 주요 지점 좌표와 자율 주행 순찰 차량이 순찰을 시작하는 순찰 출발지가 도시된다. Referring to Figure 5, the coordinates of three major points and the patrol departure point from which the autonomous patrol vehicle starts patrol are shown.

본 개시에서, 주요 지점 좌표는 자율 주행 순찰 차량을 통해 중점적으로 순찰이 필요한 위치를 나타내는 좌표를 지칭한다. 본 개시의 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표를 수신하여, 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. In the present disclosure, key point coordinates refer to coordinates indicating a location that requires intensive patrolling through an autonomous patrol vehicle. The self-driving patrol vehicle control device of the present disclosure can receive coordinates of key points and generate a patrol route to include the coordinates of key points.

일 실시예에서, 주요 지점 좌표는 고정된 좌표일 수 있다. 예를 들어, 주요 지점 좌표는 경찰 본부에서 결정한 좌표일 수 있다. 예를 들어, 경찰 본부는 사고가 자주 발생하는 장소, CCTV가 설치되지 않은 장소, 인적이 드문 장소, 가로등 설치가 되지 않은 장소, 범죄 취약 계층(여성, 청소년 등)이 밀집된 장소 등을 주요 지점 좌표로 결정할 수 있다. 예를 들어, 경찰 본부는 과거에 자율 주행 순찰 차량에 의해 생성되었던 이력이 있는 접선 좌표를 주요 지점 좌표로 결정할 수 있다. 예를 들어, 경찰 본부는 과거에 자율 주행 순찰 차량이 긴급 신호를 수신한 경우 긴급 신호를 발신한 허가된 이동 단말기의 단말 좌표를 주요 지점 좌표로 결정할 수 있다. 예를 들어, 경찰 본부는 과거에 자율 주행 순찰 차량이 출동한 바 있는 신고 좌표를 주요 지점 좌표로 결정할 수 있다. 이는 단순한 예시의 목적으로 제공되며, 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 즉, 고정된 좌표인 주요 지점 좌표는 경찰 본부가 자율 주행 순찰 차량으로 하여금 중점적으로 순찰하도록 하기 위해 지정할 수 있는 임의의 적합한 위치를 나타내는 좌표일 수 있다. In one embodiment, key point coordinates may be fixed coordinates. For example, key point coordinates may be coordinates determined by police headquarters. For example, the police headquarters coordinates key points such as places where accidents frequently occur, places where CCTV is not installed, places with few people, places where street lights are not installed, and places where crime-vulnerable groups (women, youth, etc.) are concentrated. can be decided. For example, a police headquarters may determine tangential coordinates that have been previously generated by self-driving patrol vehicles as key point coordinates. For example, when a self-driving patrol vehicle received an emergency signal in the past, the police headquarters may determine the terminal coordinates of the authorized mobile terminal that transmitted the emergency signal as the coordinates of the key point. For example, the police headquarters can determine the coordinates of reports where self-driving patrol vehicles have been dispatched in the past as the coordinates of key points. This is provided for simple illustrative purposes and is not intended to limit the invention. In other words, key point coordinates, which are fixed coordinates, may be coordinates representing any suitable location that the police headquarters can designate to have the autonomous patrol vehicle focus on patrolling.

다른 실시예에서, 주요 지점 좌표는 이동하는 좌표일 수 있다. 예를 들어, 주요 지점 좌표는 허가된 이동 단말기로부터 실시간으로 전송되는 신호에 포함된 좌표일 수 있다. '허가된 이동 단말기'란 자율 주행 순찰 차량에 주요 지점 좌표를 전송할 수 있는 단말기로서, 예를 들어, 경찰 본부에서 제공하는 단말기, 경찰 본부에서 제공하는 애플리케이션을 설치한 단말기 등일 수 있다. 단말기를 소지한 자는 이동할 수 있으므로, 이러한 경우, 주요 지점 좌표는 실시간으로 전송되며, 실시간으로 변동될 수 있는 좌표이다. 이는 단순한 예시의 목적으로 제공되며, 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 즉, 이동하는 좌표인 주요 지점 좌표는 경찰 본부가 자율 주행 순찰 차량으로 하여금 중점적으로 순찰하도록 하기 위해 지정할 수 있는 임의의 적합한 대상의 위치를 나타내는 좌표일 수 있다. In another embodiment, the key point coordinates may be moving coordinates. For example, key point coordinates may be coordinates included in a signal transmitted in real time from an authorized mobile terminal. An 'authorized mobile terminal' is a terminal that can transmit the coordinates of key points to a self-driving patrol vehicle. For example, it may be a terminal provided by the police headquarters, a terminal installed with an application provided by the police headquarters, etc. Since the person holding the terminal can move, in this case, the coordinates of key points are transmitted in real time and are coordinates that can change in real time. This is provided for simple illustrative purposes and is not intended to limit the invention. In other words, the main point coordinates, which are moving coordinates, may be coordinates indicating the location of any suitable target that the police headquarters can designate to have the autonomous patrol vehicle focus on patrolling.

또 다른 실시예에서, 주요 지점 좌표는 추가적으로 수신되는 좌표일 수 있다. 예를 들어, 주요 지점 좌표는 다른 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 생성한 접선 좌표일 수 있다. 예를 들어, 주요 지점 좌표는 다른 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하는 경우 허가된 이동 단말기의 단말 좌표일 수 있다. 예를 들어, 주요 지점 좌표는 다른 자율 주행 순찰 차량이 출동하는 목적지 정보를 나타내는 신고 좌표일 수 있다. 이는 단순한 예시의 목적으로 제공되며, 추가적으로 수신되는 주요 지점 좌표는, 경찰 본부가 복수의 자율 주행 순찰 차량을 운용함에 있어, 자율 주행 순찰 차량 간의 연계를 용이하게하는 임의의 적합한 좌표일 수 있다. In another embodiment, the key point coordinates may be additionally received coordinates. For example, key point coordinates may be tangential coordinates generated by another autonomous patrol vehicle control device. For example, the key point coordinates may be the terminal coordinates of an authorized mobile terminal when another autonomous patrol vehicle control device receives an emergency signal from the authorized mobile terminal. For example, key point coordinates may be report coordinates indicating destination information where other self-driving patrol vehicles are dispatched. This is provided for the purpose of simple example, and the additionally received coordinates of key points may be any suitable coordinates that facilitate linkage between autonomous patrol vehicles when the police headquarters operates a plurality of self-driving patrol vehicles.

도 6은 일 실시예에 따른 어느 지역에서 생성된 예시적인 주요 구역을 나타내는 지도이다. 6 is a map showing exemplary main areas created in a region according to one embodiment.

도 6을 참조하면, 3개의 주요 지점 좌표, 이에 기초한 3개의 주요 구역 및 순찰 출발지가 도시된다.Referring to Figure 6, the coordinates of three key points, three key areas based thereon, and patrol departure points are shown.

본 개시에서, 주요 구역은 주요 지점 좌표에 기초하여 설정되는 구역으로서, 자율 주행 순찰 차량이 중점적으로 순찰하여야 하는 구역을 지칭한다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량이 주요 구역에 진입하면, 보다 면밀한 순찰을 위하여 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드가 전환될 수 있다. In the present disclosure, a key area is an area set based on the coordinates of key points and refers to an area where an autonomous patrol vehicle should focus on patrolling. In one embodiment, when the autonomous patrol vehicle enters a key area, the operation mode of the autonomous patrol vehicle may be switched for more detailed patrol.

주요 구역은 주요 지점 좌표에 기초하여 임의의 적합한 방식에 따라 생성될 수 있다. 일 실시예에서, 주요 구역은 각 주요 지점 좌표로부터 반경으로 소정의 거리만큼 설정될 수 있다. 예를 들어, 주요 구역은 각 주요 지점 좌표로부터 반경으로 100m, 200m, 500m, 1km 등의 거리만큼 설정될 수 있다. 일 실시예에서, 주요 구역은 각 주요 지점 좌표로부터 반경으로 인접한 주요 지점 좌표와의 거리만큼 설정될 수 있다. 일 실시예에서, 주요 구역은 각 주요 지점 좌표가 속한 블록으로 설정될 수 있다. 이는 단순한 예시의 목적으로 제공되며, 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 즉, 주요 구역은 자율 주행 순찰 차량이 순찰을 효과적으로 수행하기 위해 주요 지점 좌표에 기초하여 생성할 수 있는 임의의 적합한 방식으로 생성될 수 있다. Key zones may be created according to any suitable manner based on key point coordinates. In one embodiment, the main area may be set as a predetermined distance radially from the coordinates of each key point. For example, the main area can be set to a radius of 100m, 200m, 500m, 1km, etc. from the coordinates of each main point. In one embodiment, the key zone may be set as the distance from each key point coordinate to the radially adjacent key point coordinates. In one embodiment, the main area may be set as a block to which the coordinates of each key point belong. This is provided for simple illustrative purposes and is not intended to limit the invention. That is, the key area can be created in any suitable way based on the coordinates of key points for the autonomous patrol vehicle to effectively patrol.

도 7은 일 실시예에 따른 어느 지역에서 생성된 예시적인 순찰 경로를 나타내는 지도이다. Figure 7 is a map showing an example patrol route generated in an area according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 3개의 주요 지점 좌표, 3개의 주요 구역, 순찰 출발지 및 3개의 주요 지점 좌표를 포함하는 순찰 경로가 도시된다.Referring to Figure 7, a patrol route including three main point coordinates, three main areas, a patrol starting point, and three main point coordinates is shown.

본 개시에서, 순찰 경로는 주요 지점 좌표를 포함하도록 생성될 수 있다. 본 개시에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표를 수신하여, 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. In the present disclosure, a patrol route can be generated to include key point coordinates. In the present disclosure, an autonomous patrol vehicle control device may receive key point coordinates and generate a patrol route to include the key point coordinates.

주행 경로의 노선(route)의 측면에서, 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 최단 거리를 주행하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 최단 시간으로 주행하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 실시간 교통 정보에 기초하여 순찰 경로를 생성할 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 순찰 경로는 주요 지점 좌표를 포함하도록 하는 임의의 적합한 노선을 선택하여 생성될 수 있다. In terms of the route of the driving path, in one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route such that the autonomous patrol vehicle travels the shortest distance. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route so that the autonomous patrol vehicle travels in the shortest possible time. In one embodiment, an autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route based on real-time traffic information. This is provided as an example, and a patrol route may be generated by selecting any suitable route that includes the coordinates of key points.

주행 경로의 순서의 측면에서, 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 주요 지점 좌표 중 순찰 출발지와 가까운 순서대로 순찰하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 순찰 출발지로부터 가장 가까이 위치한 주요 지점 좌표를 가장 먼저, 다음 그 좌표로부터 가장 가까이 위치하고 아직 순찰 경로에 포함되지 않은 주요 지점 좌표, 그 이후 동일한 방식으로 반복하여 순찰하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 가장 길이가 긴 순찰 경로가 생성되도록 순서를 결정하여 순찰 경로를 생성할 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 순찰 경로는 주요 지점 좌표에 대해 임의의 적합한 순서로 순찰하도록 생성될 수 있다. In terms of the order of the driving path, in one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route so that the autonomous patrol vehicle patrols in the order of proximity to the patrol starting point among key point coordinates. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device first selects the coordinates of a key point located closest to the patrol starting point, then the coordinates of a key point located closest to that coordinate and not yet included in the patrol route, and thereafter. You can create a patrol route to patrol repeatedly in the same way. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate patrol routes by determining the order so that the longest patrol route is generated. This is provided as an example, and patrol routes may be generated to patrol key point coordinates in any suitable order.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표가 아닌, 순찰 경로를 수신할 수 있다. 본 실시예에서, 서버(경찰 본부)는 자율 주행 순찰 차량이 순찰을 수행할 구간을 미리 정하여 순찰 경로를 생성하고 자율 주행 순찰 차량 제어 장치로 전송할 수 있다. 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 좌표(예컨대, 주요 지점 좌표)를 수신하는 경우, 전술한 방식으로 좌표에 기초하여 경로를 생성하는 동작을 수행하지만, 순찰 경로를 수신하는 경우, 추가적인 경로 생성 동작 없이 수신한 순찰 경로를 따라 순찰하도록 자율 주행 순찰 차량을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 서버가 전송하는 순찰 경로는, 자율 주행 순찰 차량이 구간 별로 속도를 달리하여 순찰할 수 있도록, 속도 정보를 포함할 수 있다. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may receive a patrol route rather than key point coordinates. In this embodiment, the server (police headquarters) may predetermine the section in which the self-driving patrol vehicle will patrol, create a patrol route, and transmit it to the self-driving patrol vehicle control device. When receiving coordinates (e.g., coordinates of key points), the self-driving patrol vehicle control device performs an operation to generate a route based on the coordinates in the above-described manner, but when receiving a patrol route, it receives the information without an additional route creation operation. Self-driving patrol vehicles can be controlled to patrol along a single patrol route. In one embodiment, the patrol route transmitted by the server may include speed information so that the autonomous patrol vehicle can patrol at different speeds for each section.

도 8은 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적인 2차 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다. FIG. 8 is a map showing exemplary secondary key point coordinates of an area according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 3개의 주요 지점 좌표, 이에 기초한 3개의 주요 구역, 순찰 출발지 및 7개의 2차 주요 지점 좌표가 도시된다. Referring to Figure 8, the coordinates of three main points, three main areas based thereon, the patrol starting point and seven secondary key point coordinates are shown.

본 개시에서, 2차 주요 지점 좌표는, 주요 지점 좌표와 마찬가지로, 자율 주행 순찰 차량을 통해 중점적으로 순찰이 필요한 위치를 나타내는 좌표를 지칭한다. 본 개시의 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표뿐만 아니라 2차 주요 지점 좌표를 수신하여, 주요 지점 좌표와 2차 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 다만, 본 개시에서 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 2차 주요 지점 좌표에 대해서는 주요 구역을 생성하지 않는다. In the present disclosure, secondary key point coordinates, like key point coordinates, refer to coordinates indicating a location that requires intensive patrolling through an autonomous patrol vehicle. The self-driving patrol vehicle control device of the present disclosure may receive not only key point coordinates but also secondary key point coordinates, and generate a patrol route including the key point coordinates and secondary key point coordinates. However, in the present disclosure, the autonomous patrol vehicle control device does not create a key area for the secondary key point coordinates.

전술한 바와 같이, 순찰 경로는 주요 지점 좌표와 2차 주요 지점 좌표를 모두 포함하도록 생성되지만, 2차 주요 지점 좌표에 대해서는 주요 구역이 생성되지 않는다. 즉, 자율 주행 순찰 차량이 2차 주요 지점 좌표도 순찰할 수 있도록 주행 경로가 생성되지만, 제한된 순찰 시간 내에서 효과적으로 순찰을 수행할 수 있도록 순찰 좌표에 차등을 두어, 2차 주요 지점 좌표와 연관된 지역에서는 개별적으로 운행 모드를 전환하지 않도록 설계될 수 있다. As described above, the patrol route is generated to include both key point coordinates and secondary key point coordinates, but key zones are not generated for secondary key point coordinates. In other words, a driving path is created so that the autonomous patrol vehicle can also patrol the secondary key point coordinates, but the patrol coordinates are differentiated to enable patrolling to be carried out effectively within a limited patrol time, so that the area associated with the secondary key point coordinates It can be designed not to switch operating modes individually.

일 실시예에서, 2차 주요 지점 좌표는 경찰 본부에서 결정한 좌표일 수 있다. 예를 들어, 경찰 본부는 사고가 자주 발생하는 장소, CCTV가 설치되지 않은 장소, 인적이 드문 장소, 가로등 설치가 되지 않은 장소, 범죄 취약 계층(여성, 청소년 등)이 밀집된 장소 등을 2차 주요 지점 좌표로 결정할 수 있다. 이는 단순한 예시의 목적으로 제공되며, 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 즉, 2차 주요 지점 좌표는 경찰 본부가 자율 주행 순찰 차량으로 하여금 중점적으로 순찰하도록 하기 위해 지정할 수 있는 임의의 적합한 위치를 나타내는 좌표일 수 있다. In one embodiment, the secondary point of interest coordinates may be coordinates determined by police headquarters. For example, the police headquarters identifies places where accidents frequently occur, places where CCTV is not installed, places with few people, places where street lights are not installed, places where crime-vulnerable groups (women, youth, etc.) are concentrated, etc. It can be determined by point coordinates. This is provided for simple illustrative purposes and is not intended to limit the invention. In other words, the secondary key point coordinates may be coordinates representing any suitable location that the police headquarters can designate to have the autonomous patrol vehicle focus on patrolling.

전술한 바와 같이, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표뿐만 아니라 2차 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 주행 경로의 노선의 측면에서, 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 최단 거리를 주행하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 최단 시간으로 주행하도록 생성될 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 순찰 경로는 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 포함하도록 하는 임의의 적합한 노선을 선택하여 생성될 수 있다. As described above, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route to include not only key point coordinates but also secondary key point coordinates. In terms of the route of the driving route, in one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route such that the autonomous patrol vehicle travels the shortest distance. In one embodiment, a self-driving patrol vehicle control device may be created to cause the self-driving patrol vehicle to travel in the shortest possible time. This is provided as an example, and a patrol route may be generated by selecting any suitable route so as to include key point coordinates and secondary key point coordinates.

주행 경로의 순서의 측면에서, 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 주요 지점 좌표를 먼저 순찰하고, 2차 주요 지점 좌표를 순찰하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 주요 지점 좌표 또는 2차 주요 지점 좌표 중 순찰 출발지와 가까운 순서대로 순찰하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 순찰 출발지로부터 가장 가까이 위치한 주요 지점 좌표 또는 2차 주요 지점 좌표를 가장 먼저, 다음 그 좌표로부터 가장 가까이 위치하고 아직 순찰 경로에 포함되지 않은 주요 지점 좌표 또는 2차 주요 지점 좌표, 그 이후 동일한 방식으로 반복하여 순찰하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. In terms of the order of the driving path, in one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route such that the autonomous patrol vehicle patrols the key point coordinates first and then patrols the secondary key point coordinates. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may generate a patrol route so that the self-driving patrol vehicle patrols in the order of proximity to the patrol starting point among key point coordinates or secondary key point coordinates. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device first determines the coordinates of key points or secondary key points located closest to the patrol starting point, and then the coordinates of key points located closest to the patrol starting point and then not yet included in the patrol route. You can create a patrol route to patrol key point coordinates or secondary key point coordinates and then repeat the same method.

도 9는 일 실시예에 따른 어느 지역의 예시적으로 그룹화된 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 나타내는 지도이다. FIG. 9 is a map showing exemplary grouped key point coordinates and secondary key point coordinates of an area according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 그룹 1, 그룹 2 또는 그룹 3으로 그룹화된 주요 지점 좌표와 2차 주요 지점 좌표, 주요 구역 및 순찰 출발지가 도시된다. Referring to FIG. 9, key point coordinates grouped into group 1, group 2, or group 3, secondary key point coordinates, key areas, and patrol departure points are shown.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 그룹화하여 순찰 경로를 생성할 수 있다. 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 그룹화하면, 그룹화된 지역을 비슷한 시간대에 순찰을 수행하도록 하는 효과적인 순찰 경로를 구성할 수 있다. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route by grouping key point coordinates and secondary key point coordinates. By grouping key point coordinates and secondary key point coordinates, an effective patrol route can be constructed to patrol the grouped areas at similar times.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 각 2차 주요 지점 좌표를 직선 거리상으로 가장 가까운 주요 지점 좌표와 그룹화할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 각 2차 주요 지점 좌표를 위도 또는 경도 거리상으로 가장 가까운 주요 지점 좌표와 그룹화할 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 임의의 적합한 그룹화 방식을 통해 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 그룹화할 수 있다. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may group each secondary key point coordinate with the closest key point coordinate in a straight line distance. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may group each secondary keypoint coordinate with the closest keypoint coordinate in latitude or longitude distance. This is provided as an example, and the autonomous patrol vehicle control device may group the key point coordinates and secondary key point coordinates through any suitable grouping scheme.

주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 그룹화한 경우, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 그룹 단위로 순찰 경로를 구성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 그룹 사이의 순찰 순서인 그룹 순번을 결정하고, 각 그룹에 대하여 그룹 내 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표의 순찰 순번인 그룹 내 순번을 결정하여 순찰 경로를 생성할 수 있다. When the main point coordinates and secondary key point coordinates are grouped, the autonomous patrol vehicle control device can configure the patrol route in groups. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device determines the group turn number, which is the patrol order between groups, and for each group, determines the within-group turn number, which is the patrol turn number of the main point coordinates and secondary key point coordinates within the group, to patrol. You can create a route.

도 10a 내지 10c는 일 실시예에 따른 어느 지역의 그룹화를 통한 순찰 경로 생성을 설명하기 위한 지도이다. 10A to 10C are maps for explaining the creation of a patrol route through grouping of an area according to an embodiment.

도 10a는 예시적인 그룹 순번을 설명한다. 주요 지점 좌표를 기준으로 그룹화가 수행되므로, 그룹 순번은 주요 지점 좌표를 기준으로 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 각 주요 지점 좌표를 기준으로 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 그룹 순번이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 순찰 출발지와 가장 가까이 위치한 주요 지점 좌표가 속한 그룹이 가장 먼저, 다음 그 주요 지점 좌표로부터 가장 가까이 위치하고 아직 순번에 포함되지 않은 주요 지점 좌표가 속한 그룹, 그 이후 동일한 방식으로 반복하여 그룹 순번이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 주요 지점 좌표를 기준으로 위도 또는 경도 값이 작은 순서대로 그룹 순번이 결정될 수 있다. 도 10a를 참조하면, 예시적인 그룹 순번은 주요 지점 좌표를 기준으로 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 결정되었다(그룹2 - 그룹1 - 그룹3의 순서로 순찰하는 경로임). 이는 예시로서 제공되며, 그룹 간의 그룹 순번을 결정할 수 있는 임의의 적합한 방식이 채택될 수 있다.Figure 10A illustrates an example group ordering. Since grouping is performed based on the coordinates of key points, the group order number can be determined based on the coordinates of key points. In one embodiment, the group order may be determined by arranging the coordinates of each major point in order of proximity to the patrol departure point. In one embodiment, the group to which the coordinates of key points located closest to the patrol departure point belong first, then the group to which the coordinates of key points located closest to the key point coordinates and not yet included in the turn number belong, and then repeat in the same manner. The group order may be determined. In one embodiment, the group order may be determined in descending order of latitude or longitude value based on the coordinates of major points. Referring to FIG. 10A, the exemplary group order number was determined by arranging them in order of proximity to the patrol starting point based on the coordinates of key points (this is a patrol route in the order of Group 2 - Group 1 - Group 3). This is provided as an example, and any suitable method for determining group order between groups may be adopted.

도 10b는 예시적인 그룹 내 순번을 설명한다. 일 실시예에서, 각 그룹에 속한 주요 지점 좌표가 가장 먼저, 다음 주요 지점 좌표와 가까운 순서대로 2차 주요 지점 좌표를 나열하여 그룹 내 순번이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 각 그룹에 속한 주요 지점 좌표가 가장 마지막, 주요 지점 좌표와 먼 순서대로 2차 주요 지점 좌표를 나열하여 그룹 내 순번이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 그룹 순번 상 전 그룹의 주요 지점 좌표와 거리가 가까운 순서대로 그룹 내 순번이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 각 그룹에 대하여 그룹 내 순번을 결정하는 방식이 동일하게 또는 상이하게 적용될 수 있다. 도 10b를 참조하면, 예시적인 그룹 3의 그룹 내 순번은 주요 지점 좌표를 첫번째 순번, 다음 주요 지점 좌표와 가까운 순서대로 2차 주요 지점 좌표를 나열하여 결정되었다. 이는 예시로서 제공되며, 각 그룹에 대하여 그룹 내 순번을 결정할 수 있는 임의의 적합한 방식이 채택될 수 있다. Figure 10B illustrates an exemplary intra-group ordering. In one embodiment, the order within the group may be determined by listing the coordinates of the main points belonging to each group first, followed by the coordinates of the secondary main points in the order of closest proximity to the next main point coordinates. In one embodiment, the order within the group may be determined by listing the secondary key point coordinates in the order in which the coordinates of the main point belonging to each group are the last and the most distant from the main point coordinates. In one embodiment, the order within the group may be determined in the order of the closest distance to the coordinates of key points of the previous group. In one embodiment, the method of determining the order within the group may be applied the same or differently to each group. Referring to FIG. 10B, the order number within the group of exemplary group 3 was determined by arranging the main point coordinates as the first order number and the second main point coordinates in order of proximity to the next main point coordinate. This is provided as an example, and any suitable method for determining the order within the group for each group may be adopted.

도 10c는 도 10a 및 도 10b에 나타난 그룹 순번 및 그룹 내 순번을 기초로 생성된 예시적인 순찰 경로를 도시한다. FIG. 10C shows an example patrol route generated based on the group turn number and intra-group turn number shown in FIGS. 10a and 10b.

자율 주행 순찰 차량은 자율 주행 순찰 차량 제어 장치에 의해 생성된 주요 지점 좌표 및 2차 주요 지점 좌표를 포함하는 순찰 경로에 따라 순찰을 수행하게 될 것이며, 전술한 바와 같이, 주요 지점 좌표를 기준으로 생성된 주요 구역에 진입하는 경우엔 운행 모드를 전환하게 될 것이다. The self-driving patrol vehicle will perform patrols according to a patrol route that includes key point coordinates and secondary key point coordinates generated by the autonomous patrol vehicle control device, which, as described above, is generated based on the key point coordinates. When entering a major area, the driving mode will be switched.

일 실시예에서, 전술한 순찰 경로와 달리, 자율 주행 순찰 차량은 임시 경로를 생성할 수 있다. 경찰 본부가 신고 접수를 받는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 경우, 긴급하게 인력을 배치하여 경찰차를 출동시키는 것에 앞서, 해당 지역에서 이미 순찰을 수행하고 있는 자율 주행 순찰 차량을 이동시키는 것이 효과적일 수 있다. 이러한 경우, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 기존에 주행하던 순찰 경로에서 벗어나, 임시 경로를 생성하여, 자율 주행 순찰 차량이 임시 경로에 따라 주행하도록 할 수 있다. In one embodiment, unlike the patrol routes described above, an autonomous patrol vehicle may create temporary routes. There may be cases where police headquarters receives a report. In this case, it may be effective to move autonomous patrol vehicles that are already patrolling in the area before urgently deploying personnel and dispatching police cars. In this case, the self-driving patrol vehicle control device may deviate from the existing patrol route, create a temporary route, and allow the self-driving patrol vehicle to travel according to the temporary route.

경찰 본부가 신고 접수를 받은 경우, 경찰 본부는 자율 주행 순찰 차량으로 신고 접수 신호를 전송할 수 있고, 신고 접수 신호는 경찰차가 출동하는 목적지 정보를 나타내는 신고 좌표를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 신고 좌표를 수신하는 경우, 기존의 자율 주행 순찰 차량이 따라 이동하던 순찰 경로를 메모리 디바이스에 저장할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량의 현재 좌표부터 신고 좌표까지 임시 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 현재 좌표부터 신고 좌표까지 최단 거리를 주행하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 현재 좌표부터 신고 좌표까지 자율 주행 순찰 차량이 최단 시간으로 주행하도록 임시 경로를 생성할 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 임시 경로는 현재 좌표와 신고 좌표를 포함하도록 하는 임의의 적합한 노선을 선택하여 생성될 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 신고 좌표를 수신하는 경우, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 긴급 출동 모드로 전환(후술)할 수 있다. When the police headquarters receives a report, the police headquarters may transmit a report reception signal to an autonomous patrol vehicle, and the report reception signal may include report coordinates indicating destination information to which the police car is dispatched. In one embodiment, when receiving report coordinates, the self-driving patrol vehicle control device may store the patrol path followed by the existing self-driving patrol vehicle in a memory device. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a temporary route from the current coordinates of the autonomous patrol vehicle to the reported coordinates. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a patrol route to travel the shortest distance from the current coordinates to the reported coordinates. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may create a temporary route so that the autonomous patrol vehicle travels in the shortest time from the current coordinates to the reported coordinates. This is provided as an example and a temporary route may be created by selecting any suitable route that will include the current and reported coordinates. In one embodiment, when receiving report coordinates, the self-driving patrol vehicle control device may switch the operation mode of the self-driving patrol vehicle to the emergency dispatch mode (described later).

전술한 바와 같이, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 상황에 따라 자율 주행 순찰 차량의 운행 방식을 전환할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 주요 구역에 진입하면, 보다 면밀한 순찰을 위하여 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 일반 순찰 모드에서 경계 강화 모드로 전환할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 주요 구역을 벗어나면, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드에서 일반 순찰 모드로 전환할 수 있다. As described above, the self-driving patrol vehicle control device can switch the operation method of the self-driving patrol vehicle depending on the situation. In one embodiment, when the self-driving patrol vehicle enters a key area, the self-driving patrol vehicle control device may switch the operation mode of the self-driving patrol vehicle from the normal patrol mode to the enhanced alert mode for more detailed patrol. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may switch the operation mode of the self-driving patrol vehicle from the enhanced alert mode to the normal patrol mode when the self-driving patrol vehicle leaves the main area.

일반 순찰 모드는 일반적인 상황 즉, 자율 주행 순찰 차량의 위치가 주요 구역 밖일 때의 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드일 수 있다. 일반 순찰 모드에서 자율 주행 순찰 차량은 특정 제한 또는 부가적인 기능이 없는 상태로 제어될 수 있다. The normal patrol mode may be an operation mode of the self-driving patrol vehicle in a general situation, that is, when the location of the self-driving patrol vehicle is outside the main area. In normal patrol mode, self-driving patrol vehicles can be controlled without any specific restrictions or additional functions.

경계 강화 모드는 면밀한 순찰이 필요한 상황 즉, 자율 주행 순찰 차량의 위치가 주요 구역에 속할 때의 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드일 수 있다. 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량은 경계 및 순찰 기능을 강화하기 위해 특정 제한이 있는 상태로 제어되거나, 기능이 부가될 수 있다. The enhanced alert mode may be an operation mode of the autonomous patrol vehicle in a situation where close patrol is required, that is, when the location of the autonomous patrol vehicle is in a key area. In enhanced alert mode, self-driving patrol vehicles can be controlled with certain restrictions or have added functions to enhance alert and patrol functions.

일 실시예에서, 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량의 최고 속도는 소정의 값으로 제한될 수 있다. 예를 들어, 소정의 값은 20km/h, 30km/h, 50km/h 등일 수 있다. 일 실시예에서, 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 경찰 본부(또는 서버)로 경계 강화 모드 전환 신호를 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량의 방범등 또는 비상등을 켤 수 있다. 일 실시예에서, 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량에 탑재된 카메라를 통해 영상 데이터를 획득하고, 획득한 데이터를 데이터 베이스에 저장하거나, 서버로 전송 또는 실시간 송출할 수 있다. In one embodiment, the maximum speed of the autonomous patrol vehicle in the enhanced alert mode may be limited to a predetermined value. For example, the predetermined value may be 20 km/h, 30 km/h, 50 km/h, etc. In one embodiment, in the enhanced alert mode, the autonomous patrol vehicle control device may transmit an enhanced alert mode switch signal to the police headquarters (or server). In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may turn on the crime prevention lights or emergency lights of the self-driving patrol vehicle in the enhanced alert mode. In one embodiment, in the enhanced alert mode, the autonomous patrol vehicle control device may acquire video data through a camera mounted on the autonomous patrol vehicle, store the acquired data in a database, transmit it to a server, or transmit it in real time. there is.

도 11a 내지 11c는 일 실시예에 따른 경계 강화 모드에서 허가된 이동 단말기에 표시되는 화면을 나타내는 개략도이다. Figures 11A to 11C are schematic diagrams showing screens displayed on a licensed mobile terminal in the enhanced alert mode according to an embodiment.

일 실시예에서, 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 이동하고 있는 순찰 경로 및 자율 주행 순찰 차량의 좌표를 허가된 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이를 통해, 허가된 이동 단말기의 소지자는 순찰 차량에 관한 정보를 수신하여 안전을 도모하거나 확인할 수 있다. 전술한 바와 같이, 허가된 이동 단말기는, 예를 들어, 경찰 본부에서 제공하는 단말기, 경찰 본부에서 제공하는 애플리케이션을 설치한 단말기 등일 수 있다. 본 실시예에서, 경계 강화 모드에서 자율 주행 순찰 차량은 허가된 이동 단말기에 자율 주행 순찰 차량의 이동 경로 및 좌표를 제공함으로써, 허가된 이동 단말기의 소지자가 이를 참고하게 할 수 있다. In one embodiment, in the enhanced alert mode, the autonomous patrol vehicle control device may transmit the patrol route along which the autonomous patrol vehicle is moving and the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the authorized mobile terminal. Through this, the holder of an authorized mobile terminal can receive information about patrol vehicles to promote or confirm safety. As described above, the permitted mobile terminal may be, for example, a terminal provided by the police headquarters, a terminal installed with an application provided by the police headquarters, etc. In this embodiment, in the enhanced alert mode, the autonomous patrol vehicle provides the movement path and coordinates of the autonomous patrol vehicle to the authorized mobile terminal, allowing the holder of the authorized mobile terminal to refer to them.

도 11a를 참조하면, 허가된 이동 단말기(1100)에 경찰 본부에서 제공하는 애플리케이션이 설치된 실시예가 나타난다. 허가된 이동 단말기(1100)는, 예를 들어, 스마트폰, 태블릿 PC, PC, 스마트 TV, PDA(personal digital assistant), 랩톱, 미디어 플레이어, 네비게이션, 카메라가 탑재된 디바이스 및 기타 모바일 전자 장치일 수 있다. Referring to FIG. 11A, an embodiment in which an application provided by the police headquarters is installed on an authorized mobile terminal 1100 is shown. Authorized mobile terminals 1100 may be, for example, smartphones, tablet PCs, PCs, smart TVs, personal digital assistants (PDAs), laptops, media players, navigation devices, devices with cameras, and other mobile electronic devices. there is.

도 11a를 참조하면, 애플리케이션 화면의 지도 인터페이스(1110)에는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 전송한 자율 주행 순찰 차량이 이동하고 있는 순찰 경로 및 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 표시될 수 있다. 허가된 이동 단말기(1100)의 위치도 함께 표시될 수 있다. 일 실시예에서, 허가된 이동 단말기(1100)의 소지자는 조작 인터페이스(1120)를 통해 허가된 이동 단말기(1100)를 조작할 수 있다. 일 실시예에서, 조작 인터페이스(1120)는 메시지 발신 버튼, 긴급 신호 발생 버튼, 신고 버튼, 문자 입력 인터페이스 등 다양한 기능을 작동시키는 인터페이스를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 11A , the map interface 1110 of the application screen may display the patrol route along which the self-driving patrol vehicle is moving and the coordinates of the self-driving patrol vehicle transmitted by the self-driving patrol vehicle control device. The location of the permitted mobile terminal 1100 may also be displayed. In one embodiment, the holder of the licensed mobile terminal 1100 may operate the licensed mobile terminal 1100 through the operating interface 1120. In one embodiment, the manipulation interface 1120 may include an interface that operates various functions, such as a message sending button, an emergency signal generating button, a reporting button, and a text input interface.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 경계 강화 모드에서 허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하는 경우, 허가된 이동 단말기로부터 허가된 이동 단말기의 위치 정보를 나타내는 단말 좌표를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하는 경우, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드로 인한 속도 제한 등이 일시적으로 해제될 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 수신한 단말 좌표에 기초하여 접선 좌표를 생성할 수 있다. 접선 좌표는, 허가된 이동 단말기의 소지자가 위급한 상황에 처하게 되는 것과 같은 경우, 허가된 이동 단말기의 소지자와 자율 주행 순찰 차량이 만나기 위한 위치 정보를 나타낼 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 생성된 접선 좌표까지 경로를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 생성된 접선 좌표까지의 경로를 허가된 이동 단말기로 전송할 수 있다. In one embodiment, when receiving an emergency signal from an authorized mobile terminal in the enhanced alert mode, the autonomous patrol vehicle control device may receive terminal coordinates indicating location information of the authorized mobile terminal from the authorized mobile terminal. . In one embodiment, when the self-driving patrol vehicle control device receives an emergency signal from an authorized mobile terminal, speed restrictions due to the driving mode of the self-driving patrol vehicle may be temporarily lifted. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate tangential coordinates based on the received terminal coordinates. The tangential coordinates may represent location information for the holder of the authorized mobile terminal and the autonomous patrol vehicle to meet, such as when the holder of the authorized mobile terminal is in an emergency situation. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may generate a path from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the generated tangential coordinates. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may transmit the generated path to the tangential coordinates to the authorized mobile terminal.

도 11b를 참조하면, 허가된 이동 단말기(1100)의 소지자가 허가된 이동 단말기(1100)를 통해 긴급 신호를 자율 주행 순찰 차량 제어 장치에 전송하고, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 접선 좌표를 생성하여 허가된 이동 단말기(1100)에 전송하는 실시예가 나타난다. 허가된 이동 단말기(1100)는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 전송한 접선 좌표를 수신하여 애플리케이션 화면의 지도 인터페이스(1110)에 표시(★로 표시됨)할 수 있다. 일 실시예에서, 허가된 이동 단말기(1100)는 지도 인터페이스(1110)를 통해 허가된 이동 단말기(1100)의 소지자로 하여금 접선 좌표로 이동할 것을 안내할 수 있다. Referring to FIG. 11B, the holder of an authorized mobile terminal 1100 transmits an emergency signal to the autonomous patrol vehicle control device through the authorized mobile terminal 1100, and the autonomous patrol vehicle control device generates tangential coordinates. An embodiment of transmission to an authorized mobile terminal 1100 is shown. The authorized mobile terminal 1100 may receive the tangential coordinates transmitted by the autonomous patrol vehicle control device and display them (indicated by ★) on the map interface 1110 of the application screen. In one embodiment, the authorized mobile terminal 1100 may guide the holder of the authorized mobile terminal 1100 to move to tangential coordinates through the map interface 1110.

도 11c를 참조하면, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 접선 좌표까지 경로를 생성하고 허가된 이동 단말기(1100)로 전송하는 실시예가 나타난다. 허가된 이동 단말기(1100)는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 전송한 접선 좌표까지 경로를 수신하여 애플리케이션 화면의 지도 인터페이스(1110)에 표시할 수 있다.Referring to FIG. 11C, an embodiment is shown in which the autonomous patrol vehicle control device generates a path from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the tangential coordinates and transmits it to the authorized mobile terminal 1100. The authorized mobile terminal 1100 may receive the route up to the tangential coordinates transmitted by the autonomous patrol vehicle control device and display it on the map interface 1110 of the application screen.

일 실시예에서, 접선 좌표는 자율 주행 순찰 차량의 순찰 경로 상의 임의의 좌표 중 허가된 이동 단말기의 단말 좌표와 가장 가까운 좌표일 수 있다. 일 실시예에서, 접선 좌표는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 긴급 신호를 수신한 때 자율 주행 순찰 차량의 좌표와 허가된 이동 단말기의 단말 좌표와의 중점일 수 있다. 이는 예시로서 제공되며, 접선 좌표는 임의의 적합한 방식으로 생성될 수 있다. In one embodiment, the tangential coordinates may be the closest coordinates to the terminal coordinates of the authorized mobile terminal among arbitrary coordinates on the patrol route of the autonomous patrol vehicle. In one embodiment, the tangential coordinates may be the midpoint between the coordinates of the autonomous patrol vehicle and the terminal coordinates of the authorized mobile terminal when the autonomous patrol vehicle control device receives an emergency signal. This is provided as an example, and the tangential coordinates may be generated in any suitable manner.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 접선 좌표를 생성하는 것에 대신하여, 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 허가된 이동 단말기까지 긴급 경로를 새로 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 긴급 경로를 허가된 이동 단말기로 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량이 긴급 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 실시간으로 자율 주행 순찰 차량의 좌표를 전송하고 단말 좌표를 수신할 수 있다. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may create a new emergency route from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the authorized mobile terminal instead of generating tangential coordinates. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may transmit the emergency route to an authorized mobile terminal. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may control the autonomous patrol vehicle to move along an emergency route. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may transmit coordinates of the self-driving patrol vehicle in real time and receive terminal coordinates.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 자율 주행 순찰 차량의 좌표와 단말 좌표 사이의 거리가 임계값 이하이면, 자율 주행 순찰 차량의 문을 개방하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 임계값은 1m, 2m, 5m 등일 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량에 사람이 탑승하였는지 여부를 감지하고, 자율 주행 순찰 차량의 문을 폐쇄할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량에 탑승한 사람의 신원을 확인할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 순찰 차량은 탑승한 사람의 신분증과 허가된 이동 단말기의 소지자의 정보에 기초하여 신원을 확인할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 신원 확인 후, 자율 주행 순찰 차량이 순찰 출발지로 복귀 또는 신분증 상의 주소로 이동하도록 제어할 수 있다. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may control the door of the self-driving patrol vehicle to be opened if the distance between the coordinates of the self-driving patrol vehicle and the coordinates of the terminal is less than or equal to a threshold value. For example, the threshold may be 1m, 2m, 5m, etc. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may detect whether a person is in the self-driving patrol vehicle and close the door of the self-driving patrol vehicle. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may verify the identity of a person riding in the autonomous patrol vehicle. For example, a self-driving patrol vehicle could verify the identity of its occupants based on their ID cards and the holder's information on an authorized mobile device. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may control the self-driving patrol vehicle to return to the patrol departure point or move to the address on the ID card after identity verification.

도 12a 및 12b는 일 실시예에 따른 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기에 표시되는 화면을 나타내는 개략도이다.12A and 12B are schematic diagrams showing screens displayed on a device installed in an autonomous patrol vehicle according to an embodiment.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량에 탑승한 사람은, 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)를 통해 자신의 신원을 인증할 수 있다. 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)는, 예를 들어, 스마트폰, 태블릿 PC, PC, 스마트 TV, PDA, 랩톱, 미디어 플레이어, 네비게이션, 카메라가 탑재된 디바이스 및 기타 모바일 전자 장치일 수 있다. 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치와 유선 또는 무선으로 연결되거나, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치의 일부일 수 있다. In one embodiment, a person riding a self-driving patrol vehicle may authenticate his or her identity through a device 1200 installed on the self-driving patrol vehicle. The device 1200 installed in the self-driving patrol vehicle may be, for example, a smartphone, tablet PC, PC, smart TV, PDA, laptop, media player, navigation, device equipped with a camera, and other mobile electronic devices. The device 1200 installed in the self-driving patrol vehicle may be connected to the self-driving patrol vehicle control device by wire or wirelessly, or may be part of the self-driving patrol vehicle control device.

도 12a에 도시된 바와 같이, 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)는 인터페이스(1210)를 통해 허가된 이동 단말기의 소지자의 신원을 표시할 수 있고, 차량에 탑승한 사람은 인터페이스(1210)를 통해 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)와 상호작용할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)는, 예를 들어 내장된 카메라를 통해 차량에 탑승한 사람의 신분증을 캡처하거나 안면을 인식하는 등의 임의의 적절한 수단을 통해, 차량에 탑승한 사람의 신원을 확인할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 신원이 인증되지 않은 경우, 차량에 탑승한 사람이 인터페이스(1210)를 통해 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기(1200)를 작동할 수 없도록 설계될 수 있다. 일 실시예에서, 차량에 탑승한 사람은 인터페이스(1210)를 통해 순찰 출발지로 복귀할 것인지 또는 신분증 상의 주소로 복귀할 것인지 선택할 수 있다. As shown in FIG. 12A, a device 1200 installed in an autonomous patrol vehicle can display the identity of the holder of an authorized mobile terminal through an interface 1210, and a person riding in the vehicle can use the interface 1210. Through this, it is possible to interact with the device 1200 installed on the autonomous patrol vehicle. In one embodiment, device 1200 installed on a self-driving patrol vehicle may be configured to: The identity of the person on board can be confirmed. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may be designed so that a person riding in the vehicle cannot operate the device 1200 installed on the self-driving patrol vehicle through the interface 1210 if their identity is not authenticated. there is. In one embodiment, a person riding in a vehicle can select through interface 1210 whether to return to the patrol departure point or the address on their identification card.

도 12b를 참조하면, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 차량에 탑승한 사람의 신원을 확인한 후, 자율 주행 순찰 차량이 순찰 출발지로 복귀하도록 제어하는 실시예가 나타난다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 순찰 출발지까지의 경로를 생성하고, 인터페이스(1210)를 통해 생성한 경로와 자율 주행 순찰 차량의 좌표를 자율 주행 순찰 차량에 탑승한 사람에게 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량에 탑승한 사람은 인터페이스(1210)를 통해 경찰 본부와 접촉할 수 있다. Referring to FIG. 12B, an embodiment is shown in which the self-driving patrol vehicle control device controls the self-driving patrol vehicle to return to the patrol starting point after confirming the identity of the person riding the vehicle. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may generate a route to the patrol starting point and provide the generated route and the coordinates of the self-driving patrol vehicle through the interface 1210 to a person riding the self-driving patrol vehicle. there is. In one embodiment, a person aboard a self-driving patrol vehicle may contact police headquarters through interface 1210.

전술한 경계 강화 모드에 관한 예시들 외에도, 자율 주행 순찰 차량의 경계 및 순찰 기능을 강화하기 위한 다양한 실시예가 존재할 수 있다. In addition to the examples of the above-mentioned security enhancement mode, various embodiments may exist to strengthen the security and patrol functions of the autonomous patrol vehicle.

전술한 바와 같이 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는, 신고 좌표를 수신하는 경우, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 긴급 출동 모드로 전환할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 긴급 출동 모드에서 자율 주행 순찰 차량의 방범등, 비상등 또는 사이렌을 켤 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 긴급 출동 모드에서 자율 주행 순찰 차량의 최고 속도 제한이 없도록 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 긴급 출동 모드에서 자율 주행 순찰 차량이 교통 법규(도로의 속도 규정, 교통 신호)를 무시할 수 있도록 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 긴급 출동 모드에서 자율 주행 순찰 차량이 중앙 차선을 무시하도록 제어할 수 있다. 이는 단순한 예시로서 제공되며, 긴급 출동 모드에서 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 임의의 적합한 방식으로 자율 주행 순찰 차량이 신고 좌표를 향해 빠르게 이동할 수 있도록 제어할 수 있다. As described above, in one embodiment, when receiving report coordinates, the self-driving patrol vehicle control device may switch the operation mode of the self-driving patrol vehicle to the emergency dispatch mode. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may turn on crime prevention lights, emergency lights, or sirens of the self-driving patrol vehicle in an emergency dispatch mode. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may control the autonomous patrol vehicle to have no maximum speed limit in the emergency dispatch mode. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may control the autonomous patrol vehicle to ignore traffic laws (road speed regulations, traffic signals) in an emergency dispatch mode. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may control the autonomous patrol vehicle to ignore the center lane in an emergency dispatch mode. This is provided as a simple example, and in the emergency dispatch mode, the autonomous patrol vehicle control device may control the autonomous patrol vehicle to move quickly toward the reporting coordinates in any suitable manner.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량은 이상 운전 감지 기능이 탑재될 수 있다. 이상 운전 감지 기능을 탑재함으로써, 자율 주행 순찰 차량은 별도의 인력 투입 없이 암행 순찰과 같은 업무를 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 자율 주행 순찰 차량에 탑재된 카메라 또는 센서를 통하여 이상 운전 감지 기능을 수행할 수 있다. 이상 운전 감지 기능은, 예를 들어, 다른 차량의 비정상적인 차선 변경 감지를 통한 음주 운전 예측을 포함할 수 있다. 이상 운전 감지 기능은, 예를 들어, 신호를 위반하는 다른 차량 감지를 포함할 수 있다. 이상 운전 감지 기능은, 예를 들어, 속도 규정을 위반하는 다른 차량 감지를 포함할 수 있다. 이는 단순한 예시로서 제공되며, 자율 주행 순찰 차량에는 시민을 위험하게 하는 사건 및 사고를 예방할 수 있는 임의의 적합한 기능이 탑재될 수 있다. In one embodiment, an autonomous patrol vehicle may be equipped with an abnormal driving detection function. By being equipped with an abnormal driving detection function, self-driving patrol vehicles can perform tasks such as secret patrol without additional manpower. In one embodiment, the self-driving patrol vehicle control device may perform an abnormal driving detection function through a camera or sensor mounted on the self-driving patrol vehicle. The abnormal driving detection function may include, for example, prediction of drunk driving through detection of abnormal lane changes of other vehicles. The erratic driving detection function may include, for example, detecting another vehicle running a red light. Abnormal driving detection functions may include, for example, detection of other vehicles violating speed regulations. This is provided as a simple example, and self-driving patrol vehicles may be equipped with any suitable features to prevent incidents and accidents that endanger citizens.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 이상 운전을 감지하는 경우, 자율 주행 순찰 차량에 탑재된 카메라를 통해 영상 데이터 및/또는 이상 운전 차량의 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량 제어 장치는 획득한 영상 데이터 및/또는 이상 운전 차량의 정보를 서버로 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 이상 운전 감지 기능은 운행 모드 별로 온/오프가 상이할 수 있다. In one embodiment, when the self-driving patrol vehicle control device detects abnormal driving, it may obtain image data and/or information about the abnormally driving vehicle through a camera mounted on the self-driving patrol vehicle. In one embodiment, the autonomous patrol vehicle control device may transmit acquired image data and/or information on the abnormally driving vehicle to a server. In one embodiment, the abnormal driving detection function may be turned on/off differently depending on the driving mode.

전술한 바와 같이, 경찰 본부의 서버는 자율 주행 순찰 차량으로 주요 지점 좌표를 전송하여 순찰을 위한 위치 정보를 알릴 수 있다. 서버는 자율 주행 순찰 차량 제어 장치가 자율적으로 경로를 생성하고 순찰 업무를 수행할 수 있도록 주요 지점 좌표를 전송할 수 있다. 또한, 다양한 상황에서 효과적인 순찰을 위한 신호, 데이터 등을 자율 주행 순찰 차량으로 전송하거나 자율 주행 순찰 차량으로부터 수신할 수 있다. As described above, the server at the police headquarters can transmit location information for patrol by transmitting the coordinates of key points to the self-driving patrol vehicle. The server can transmit key point coordinates so that the self-driving patrol vehicle control device can autonomously create a route and perform patrol tasks. Additionally, signals and data for effective patrol in various situations can be transmitted to or received from the autonomous patrol vehicle.

일 실시예에서, 서버는 자율 주행 순찰 차량이 전송하는 자율 주행 순찰 차량의 좌표, 허가된 이동 단말기가 전송하는 단말 좌표 등의 위치 정보를 모니터링할 수 있다. 일 실시예에서, 서버는 자율 주행 순찰 차량이 전송하는 영상 데이터를 수신하고, 이를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 일 실시예에서, 경찰 본부에 신고가 접수된 경우, 서버는 자율 주행 순찰 차량으로 신고 접수 신호를 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 경찰 본부에 신고가 접수된 경우, 서버는 복수의 자율 주행 순찰 차량 중 신고 좌표와 가장 가까이 위치한 자율 주행 순찰 차량에 대해서만 신고 접수 신호를 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 서버는 자율 주행 순찰 차량으로부터 경계 강화 모드 전환 신호를 수신할 수 있다. In one embodiment, the server may monitor location information such as coordinates of the self-driving patrol vehicle transmitted by the self-driving patrol vehicle and terminal coordinates transmitted by the authorized mobile terminal. In one embodiment, the server may receive video data transmitted by an autonomous patrol vehicle and store it in a database. In one embodiment, when a report is received at police headquarters, the server may transmit a report receipt signal to an autonomous patrol vehicle. In one embodiment, when a report is received at the police headquarters, the server may transmit a report reception signal only to the self-driving patrol vehicle located closest to the report coordinates among a plurality of self-driving patrol vehicles. In one embodiment, the server may receive an enhanced alert mode transition signal from an autonomous patrol vehicle.

도 13은 일 실시예에 따른 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 방법의 흐름도이다. Figure 13 is a flowchart of a method for controlling an autonomous patrol vehicle according to an embodiment.

도 13에 도시된, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 방법은, 앞서 설명된 실시예들에 관련되므로, 이하 생략된 내용이라 할지라도, 앞서 설명된 내용들은 도 13의 방법에도 적용될 수 있다.Since the method of controlling an autonomous patrol vehicle shown in FIG. 13 is related to the previously described embodiments, the previously described contents may also be applied to the method of FIG. 13 even if the contents are omitted below.

도 13을 참조하면, 단계 1310에서 하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신할 수 있다. Referring to FIG. 13, in step 1310, coordinates of one or more key points may be received.

일 실시예에서, 하나 이상의 주요 지점 좌표는 서버로부터 수신되는 신호에 포함된 좌표 및 허가된 이동 단말기로부터 실시간으로 전송되는 신호에 포함된 좌표 중 적어도 하나의 좌표를 포함할 수 있다.In one embodiment, the one or more key point coordinates may include at least one of coordinates included in a signal received from a server and coordinates included in a signal transmitted in real time from an authorized mobile terminal.

일 실시예에서, 하나 이상의 주요 지점 좌표 및 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표를 수신할 수 있다. In one embodiment, one or more key point coordinates and one or more secondary key point coordinates may be received.

단계 1320에서 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성할 수 있다. In step 1320, one or more key areas may be created based on the coordinates of one or more key points.

일 실시예에서, 하나 이상의 주요 구역 각각은, 하나 이상의 주요 지점 좌표 각각으로부터 반경으로 소정의 거리만큼 설정될 수 있다. In one embodiment, each of the one or more key areas may be set at a predetermined radial distance from each of the one or more key point coordinates.

단계 1330에서 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다.At step 1330, a patrol route may be created to include the coordinates of one or more key points.

일 실시예에서, 하나 이상의 주요 지점 좌표에 대해서 순번을 결정하고, 순번에 기초하여 순찰 경로를 생성할 수 있으며, 하나 이상의 주요 지점 좌표를 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 순번을 결정할 수 있다. In one embodiment, the turn number may be determined for one or more key point coordinates, a patrol route may be created based on the turn number, and the turn number may be determined by arranging the one or more key point coordinates in order of proximity to the patrol starting point.

일 실시예에서, 하나 이상의 주요 지점 좌표 및 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성할 수 있다. In one embodiment, a patrol route may be created to include one or more key point coordinates and one or more secondary key point coordinates.

일 실시예에서, 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표 각각을 가장 가까운 주요 지점 좌표와 그룹화하여 하나 이상의 그룹을 생성하고, 하나 이상의 그룹 사이에 그룹 순번을 결정하며, 하나 이상의 그룹 각각에 대하여 그룹 내 순번을 결정하고, 그룹 순번 및 하나 이상의 그룹 각각의 그룹 내 순번에 기초하여 순찰 경로를 생성할 수 있다. In one embodiment, each of one or more secondary key point coordinates is grouped with the nearest key point coordinate to create one or more groups, a group order is determined between the one or more groups, and a within-group order is determined for each of the one or more groups. A patrol route may be created based on the group turn number and the within-group turn number of each of one or more groups.

일 실시예에서, 하나 이상의 그룹 각각에 속하는 주요 지점 좌표를 기준으로 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 순번을 결정하여 그룹 순번을 결정할 수 있다. In one embodiment, the group order number may be determined by arranging the coordinates of key points belonging to each of one or more groups in order of proximity to the patrol departure point.

일 실시예에서, 주요 지점 좌표를 제 1 순번으로 결정하고, 주요 지점 좌표와 가까운 순서대로 2차 주요 지점 좌표를 나열하여 이후 순번을 결정하여 그룹 내 순번을 결정할 수 있다. In one embodiment, the main point coordinates are determined as the first order number, the second main point coordinates are listed in order of proximity to the main point coordinates, and the subsequent order numbers are determined to determine the order number within the group.

단계 1340에서 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 할 수 있다. In step 1340, if the coordinates of the self-driving patrol vehicle fall within one of the main areas, the operation mode of the self-driving patrol vehicle can be switched to the enhanced alert mode.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량의 최고 속도를 소정의 값으로 제한할 수 있다. In one embodiment, the maximum speed of the autonomous patrol vehicle may be limited to a predetermined value.

일 실시예에서, 순찰 경로 및 자율 주행 순찰 차량의 좌표를 허가된 이동 단말기로 전송할 수 있다. In one embodiment, the patrol route and coordinates of the autonomous patrol vehicle may be transmitted to an authorized mobile terminal.

일 실시예에서, 허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하고, 허가된 이동 단말기로부터 단말 좌표를 수신하며, 단말 좌표에 기초하여 접선 좌표를 생성하고, 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 접선 좌표까지 경로를 생성하며, 접선 좌표를 허가된 이동 단말기로 전송하고, 자율 주행 순찰 차량의 좌표와 단말기 좌표의 거리가 임계값 이하이면 자율 주행 순찰 차량의 문을 개방하도록 할 수 있다. In one embodiment, an emergency signal is received from an authorized mobile terminal, terminal coordinates are received from an authorized mobile terminal, tangential coordinates are generated based on the terminal coordinates, and a path is established from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the tangential coordinates. The tangential coordinates are transmitted to the authorized mobile terminal, and if the distance between the coordinates of the self-driving patrol vehicle and the terminal coordinates is less than a threshold, the door of the self-driving patrol vehicle can be opened.

일 실시예에서, 접선 좌표는 순찰 경로 상의 임의의 좌표 중 단말 좌표와 가장 가까운 좌표일 수 있다. In one embodiment, the tangential coordinates may be the closest coordinates to the terminal coordinates among arbitrary coordinates on the patrol route.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량에 사람이 탑승하였음을 감지하고, 사람의 신원을 확인하며, 순찰 출발지로 복귀하도록 차량을 제어할 수 있다. In one embodiment, the presence of a person in an autonomous patrol vehicle may be detected, the person's identity may be verified, and the vehicle may be controlled to return to the patrol starting point.

일 실시예에서, 자율 주행 순찰 차량에 탑재된 카메라를 통해 영상 데이터를 획득하고, 영상 데이터를 서버로 전송할 수 있다. In one embodiment, image data may be acquired through a camera mounted on a self-driving patrol vehicle, and the image data may be transmitted to a server.

일 실시예에서, 단계 1340 이후에, 서버로부터 신고 좌표가 수신되는 경우, 순찰 경로를 메모리 디바이스에 저장하고, 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 신고 좌표까지 임시 경로를 생성할 수 있다. In one embodiment, after step 1340, when report coordinates are received from the server, the patrol route may be stored in a memory device, and a temporary route may be created from the coordinates of the self-driving patrol vehicle to the report coordinates.

일 실시예에서, 단계 1340 이후에, 자율 주행 순찰 차량에 탑재된 카메라 또는 센서를 통해 이상 운전을 감지하는 경우, 카메라를 통해 영상 데이터 및 이상 운전 차량의 정보를 획득하고, 영상 데이터 및 이상 운전 차량의 정보를 서버로 전송할 수 있다. In one embodiment, after step 1340, when abnormal driving is detected through a camera or sensor mounted on the self-driving patrol vehicle, video data and information on the abnormally driving vehicle are acquired through the camera, and the image data and information on the abnormally driving vehicle are collected. Information can be transmitted to the server.

도 14는 일 실시예에 따른 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치의 블록도이다. Figure 14 is a block diagram of a device for controlling an autonomous patrol vehicle according to an embodiment.

도 14를 참조하면, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 통신부(1410), 프로세서(1420) 및 DB(1430)를 포함할 수 있다. 도 14의 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)에는 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 14에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 당해 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 수 있다. Referring to FIG. 14, a device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may include a communication unit 1410, a processor 1420, and a DB 1430. In the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle in FIG. 14, only components related to the embodiment are shown. Accordingly, those skilled in the art can understand that other general-purpose components may be included in addition to the components shown in FIG. 14.

통신부(1410)는 외부 서버 또는 외부 장치와 유선/무선 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1410)는, 근거리 통신부(미도시), 이동 통신부(미도시) 및 방송 수신부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The communication unit 1410 may include one or more components that enable wired/wireless communication with an external server or external device. For example, the communication unit 1410 may include at least one of a short-range communication unit (not shown), a mobile communication unit (not shown), and a broadcast receiver (not shown).

DB(1430)는 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 프로세서(1420)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. DB(1430)는 결제 정보, 사용자 정보 등을 저장할 수 있다.The DB 1430 is hardware that stores various data processed within the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle, and can store a program for processing and control of the processor 1420. DB 1430 can store payment information, user information, etc.

DB(1430)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.The DB 1430 is a random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), CD- It may include ROM, Blu-ray or other optical disk storage, a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), or flash memory.

프로세서(1420)는 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(1420)는 DB(1430)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 입력부(미도시), 디스플레이(미도시), 통신부(1410), DB(1430) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(1420)는, DB(1430)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)의 동작을 제어할 수 있다.The processor 1420 controls the overall operation of the device 1400 for controlling the autonomous patrol vehicle. For example, the processor 1420 can generally control the input unit (not shown), display (not shown), communication unit 1410, DB 1430, etc. by executing programs stored in the DB 1430. The processor 1420 may control the operation of the device 1400 for controlling the autonomous patrol vehicle by executing programs stored in the DB 1430.

프로세서(1420)는 도 1 내지 도 13에서 상술한 자율 주행 순찰 차량의 제어 장치의 동작 중 적어도 일부를 제어할 수 있다.The processor 1420 may control at least some of the operations of the control device for the autonomous patrol vehicle described above with reference to FIGS. 1 to 13 .

프로세서(1420)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The processor 1420 includes application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), controllers, and microcontrollers. It may be implemented using at least one of micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.

일 실시예로, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 이동성을 가지는 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 스마트폰, 태블릿 PC, PC, 스마트 TV, PDA(personal digital assistant), 랩톱, 미디어 플레이어, 네비게이션, 카메라가 탑재된 디바이스 및 기타 모바일 전자 장치로 구현될 수 있다. 또한, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 통신 기능 및 데이터 프로세싱 기능을 구비한 시계, 안경, 헤어 밴드 및 반지 등의 웨어러블 장치로 구현될 수 있다.In one embodiment, the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may be a mobile electronic device. For example, the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may be a smartphone, tablet PC, PC, smart TV, personal digital assistant (PDA), laptop, media player, navigation, device equipped with a camera, and other mobile electronics. It can be implemented as a device. Additionally, the device 1400 for controlling the self-driving patrol vehicle may be implemented as a wearable device such as a watch, glasses, hair band, or ring equipped with a communication function and data processing function.

다른 실시예로, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 차량 내에 임베디드되는 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 생산 과정 이후 튜닝(tuning)을 통해 차량 내에 삽입되는 전자 장치일 수 있다.In another embodiment, the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may be an electronic device embedded within the vehicle. For example, the device 1400 that controls an autonomous patrol vehicle may be an electronic device inserted into the vehicle through tuning after the production process.

또 다른 실시예로, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)는 차량 외부에 위치하는 서버일 수 있다. 서버는 네트워크를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 서버는 차량에 탑재된 장치들로부터 차량의 이동 경로를 결정하기 위해 필요한 데이터를 수신하고, 수신한 데이터에 기초하여 차량의 이동 경로를 결정할 수 있다.In another embodiment, the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may be a server located outside the vehicle. A server may be implemented as a computer device or a plurality of computer devices that communicate over a network to provide commands, codes, files, content, services, etc. The server may receive data necessary to determine the vehicle's movement path from devices mounted on the vehicle, and determine the vehicle's movement path based on the received data.

또 다른 실시예로, 자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치(1400)에서 수행되는 프로세스는 이동성을 가지는 전자 장치, 차량 내에 임베디드 되는 전자 장치 및 차량 외부에 위치하는 서버 중 적어도 일부에 의해 수행될 수 있다.In another embodiment, the process performed in the device 1400 for controlling an autonomous patrol vehicle may be performed by at least some of a mobile electronic device, an electronic device embedded in the vehicle, and a server located outside the vehicle. .

본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.Embodiments according to the present invention may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded on a computer-readable medium. At this time, the media includes magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, and ROM. , RAM, flash memory, etc., may include hardware devices specifically configured to store and execute program instructions.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be designed and configured specifically for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer programs may include not only machine language code such as that created by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

일 실시예에 따르면, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to one embodiment, methods according to various embodiments of the present disclosure may be included and provided in a computer program product. Computer program products are commodities and can be traded between sellers and buyers. The computer program product may be distributed in the form of a machine-readable storage medium (e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)) or through an application store (e.g. Play StoreTM) or between two user devices. It may be distributed in person or online (e.g., downloaded or uploaded). In the case of online distribution, at least a portion of the computer program product may be at least temporarily stored or temporarily created in a machine-readable storage medium, such as the memory of a manufacturer's server, an application store's server, or a relay server.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.Unless there is an explicit order or statement to the contrary regarding the steps constituting the method according to the invention, the steps may be performed in any suitable order. The present invention is not necessarily limited by the order of description of the above steps. The use of any examples or illustrative terms (e.g., etc.) in the present invention is merely to describe the present invention in detail, and unless limited by the claims, the scope of the present invention is limited by the examples or illustrative terms. It doesn't work. Additionally, those skilled in the art will recognize that various modifications, combinations and changes may be made depending on design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the patent claims described below as well as all scopes equivalent to or equivalently changed from the scope of the claims are within the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to

Claims

자율 주행 순찰 차량을 제어하는 방법에 있어서,
하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하는 단계;
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성하는 단계;
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하는 단계; 및
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 상기 하나 이상의 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 상기 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 하는 단계;
를 포함하되,
상기 경계 강화 모드로 전환하도록 하는 단계는,
상기 자율 주행 순찰 차량의 최고 속도를 소정의 값으로 제한하는 단계;
를 포함하고,
허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하는 경우,
상기 허가된 이동 단말기로부터 단말 좌표를 수신하고, 상기 자율 주행 순찰 차량의 속도 제한을 해제하는 단계;
상기 단말 좌표에 기초하여 접선 좌표를 생성하는 단계;
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 상기 접선 좌표까지 경로를 생성하는 단계;
상기 접선 좌표를 상기 허가된 이동 단말기로 전송하는 단계;
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표와 상기 단말 좌표 사이의 거리가 임계값 이하이면 상기 자율 주행 순찰 차량의 문을 개방하도록 하는 단계;
상기 자율 주행 순찰 차량에 사람이 탑승하였음을 감지하고 상기 자율 주행 순찰 차량의 문을 폐쇄하는 단계;
상기 탑승한 사람의 신분증 및 상기 허가된 이동 단말기의 소지자의 정보에 기초하여 상기 탑승한 사람의 신원을 확인하는 단계;
상기 탑승한 사람의 신원이 인증되는 것에 응답하여, 상기 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기의 인터페이스를 통해 순찰 출발지로 복귀할 것인지 또는 상기 탑승한 사람의 신분증 상의 주소로 복귀할 것인지에 대한 상기 탑승한 사람의 입력을 수신하는 단계; 및
상기 입력에 기초하여, 상기 순찰 출발지 또는 상기 탑승한 사람의 신분증 상의 주소까지 경로를 생성하는 단계;
를 더 포함하는,
방법.
In a method of controlling an autonomous patrol vehicle,
Receiving one or more key point coordinates;
generating one or more key areas based on the one or more key point coordinates;
generating a patrol route to include the coordinates of the one or more key points; and
When the coordinates of the self-driving patrol vehicle fall within one of the one or more main areas, switching the operation mode of the self-driving patrol vehicle to an enhanced alert mode;
Including,
The step of switching to the boundary reinforcement mode is,
limiting the maximum speed of the self-driving patrol vehicle to a predetermined value;
Including,
When receiving an emergency signal from an authorized mobile terminal,
Receiving terminal coordinates from the authorized mobile terminal and lifting the speed limit of the autonomous patrol vehicle;
generating tangent coordinates based on the terminal coordinates;
generating a path from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the tangential coordinates;
transmitting the tangential coordinates to the authorized mobile terminal;
opening the door of the self-driving patrol vehicle when the distance between the coordinates of the self-driving patrol vehicle and the terminal coordinates is less than a threshold value;
detecting that a person is on board the self-driving patrol vehicle and closing the door of the self-driving patrol vehicle;
verifying the identity of the person on board based on the person's identification card and information on the holder of the authorized mobile terminal;
In response to the identity of the occupant being authenticated, the occupant may determine whether to return to the patrol departure point or to the address on the occupant's identification card through an interface on a device installed on the autonomous patrol vehicle. receiving input; and
Based on the input, generating a route to the patrol departure point or the address on the identification card of the person on board;
Containing more,
method.

제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표는,
서버로부터 수신되는 신호에 포함된 좌표 및 상기 허가된 이동 단말기로부터 실시간으로 전송되는 신호에 포함된 좌표 중 적어도 하나의 좌표를 포함하는,
방법.
According to claim 1,
The coordinates of one or more key points are:
Containing at least one of the coordinates included in the signal received from the server and the coordinates included in the signal transmitted in real time from the authorized mobile terminal,
method.

제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 주요 구역 각각은, 상기 하나 이상의 주요 지점 좌표 각각으로부터 반경으로 소정의 거리만큼 설정되는,
방법.
According to claim 1,
Each of the one or more main areas is set by a predetermined distance in radius from each of the one or more main point coordinates,
method.

제 1 항에 있어서,
상기 순찰 경로를 생성하는 단계는,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표에 대하여 순번을 결정하는 단계; 및
상기 순번에 기초하여 상기 순찰 경로를 생성하는 단계;
를 포함하되,
상기 순번을 결정하는 단계는,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 상기 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 순번을 결정하는 것인,
방법.
According to claim 1,
The step of creating the patrol route is,
determining a sequence for the coordinates of one or more key points; and
generating the patrol route based on the turn number;
Including,
The step of determining the order number is,
Determining the order by listing the coordinates of one or more key points in order of proximity to the patrol departure point,
method.

제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하는 단계는,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표 및 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표를 수신하는 것이고,
상기 순찰 경로를 생성하는 단계는,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표 및 상기 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하는 것인,
방법.
According to claim 1,
The step of receiving the coordinates of one or more key points,
Receiving the one or more key point coordinates and one or more secondary key point coordinates,
The step of creating the patrol route is,
Generating a patrol route to include the one or more key point coordinates and the one or more secondary key point coordinates,
method.

제 5 항에 있어서,
상기 순찰 경로를 생성하는 단계는,
상기 하나 이상의 2차 주요 지점 좌표 각각을 가장 가까운 주요 지점 좌표와 그룹화하여, 하나 이상의 그룹을 생성하는 단계;
상기 하나 이상의 그룹 사이에 그룹 순번을 결정하는 단계;
상기 하나 이상의 그룹 각각에 대하여 그룹 내 순번을 결정하는 단계; 및
상기 그룹 순번 및 상기 하나 이상의 그룹 각각의 그룹 내 순번에 기초하여 상기 순찰 경로를 생성하는 단계;
를 포함하는 방법.
According to claim 5,
The step of creating the patrol route is,
grouping each of the one or more secondary key point coordinates with the nearest key point coordinates to create one or more groups;
determining a group order among the one or more groups;
determining a group order for each of the one or more groups; and
generating the patrol route based on the group turn number and the within-group turn number of each of the one or more groups;
How to include .

제 6 항에 있어서,
상기 그룹 순번을 결정하는 단계는,
상기 하나 이상의 그룹 각각에 속하는 주요 지점 좌표를 기준으로 상기 순찰 출발지와 가까운 순서대로 나열하여 순번을 결정하는 것인,
방법.
According to claim 6,
The step of determining the group order number is,
Determining the order by listing the coordinates of key points belonging to each of the one or more groups in order of proximity to the patrol departure point,
method.

제 6 항에 있어서,
상기 그룹 내 순번을 결정하는 단계는,
주요 지점 좌표를 제 1 순번으로 결정하고, 주요 지점 좌표와 가까운 순서대로 2차 주요 지점 좌표를 나열하여 이후 순번을 결정하는 것인,
방법.
According to claim 6,
The step of determining the order within the group is,
The main point coordinates are determined as the first order, and the subsequent order numbers are determined by listing the secondary main point coordinates in order of proximity to the main point coordinates,
method.

제 1 항에 있어서,
서버로부터 신고 좌표가 수신되는 경우,
상기 순찰 경로를 메모리 디바이스에 저장하는 단계; 및
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 상기 신고 좌표까지 임시 경로를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 방법.
According to claim 1,
When reporting coordinates are received from the server,
storing the patrol route in a memory device; and
generating a temporary route from the coordinates of the self-driving patrol vehicle to the reported coordinates;
How to include more.

삭제delete

자율 주행 순찰 차량을 제어하는 장치에 있어서,
적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및
상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고,
하나 이상의 주요 지점 좌표를 수신하고,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표에 기초하여 하나 이상의 주요 구역을 생성하며,
상기 하나 이상의 주요 지점 좌표를 포함하도록 순찰 경로를 생성하고,
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표가 상기 하나 이상의 주요 구역 중 어느 하나에 속하는 경우, 상기 자율 주행 순찰 차량의 운행 모드를 경계 강화 모드로 전환하도록 하되,
상기 경계 강화 모드로 전환하도록 하는 것은,
상기 자율 주행 순찰 차량의 최고 속도를 소정의 값으로 제한하는 것을 포함하고,
허가된 이동 단말기로부터 긴급 신호를 수신하는 경우,
상기 허가된 이동 단말기로부터 단말 좌표를 수신하고, 상기 자율 주행 순찰 차량의 속도 제한을 해제하고,
상기 단말 좌표에 기초하여 접선 좌표를 생성하며,
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표부터 상기 접선 좌표까지 경로를 생성하고,
상기 접선 좌표를 상기 허가된 이동 단말기로 전송하며,
상기 자율 주행 순찰 차량의 좌표와 상기 단말 좌표 사이의 거리가 임계값 이하이면 상기 자율 주행 순찰 차량의 문을 개방하도록 하고,
상기 자율 주행 순찰 차량에 사람이 탑승하였음을 감지하고 상기 자율 주행 순찰 차량의 문을 폐쇄하며,
상기 탑승한 사람의 신분증 및 상기 허가된 이동 단말기의 소지자의 정보에 기초하여 상기 탑승한 사람의 신원을 확인하고,
상기 탑승한 사람의 신원이 인증되는 것에 응답하여, 상기 자율 주행 순찰 차량에 설치된 기기의 인터페이스를 통해 순찰 출발지로 복귀할 것인지 또는 상기 탑승한 사람의 신분증 상의 주소로 복귀할 것인지에 대한 상기 탑승한 사람의 입력을 수신하며,
상기 입력에 기초하여, 상기 순찰 출발지 또는 상기 탑승한 사람의 신분증 상의 주소까지 경로를 생성하는,
장치.
In a device for controlling an autonomous patrol vehicle,
a memory in which at least one program is stored; and
A processor that performs calculations by executing the at least one program,
Receive coordinates of one or more key points,
Creating one or more key areas based on the coordinates of the one or more key points,
generate a patrol route to include the coordinates of said one or more key points;
If the coordinates of the self-driving patrol vehicle belong to any one of the one or more major areas, the operation mode of the self-driving patrol vehicle is switched to the enhanced alert mode,
Switching to the boundary reinforcement mode is,
Including limiting the maximum speed of the autonomous patrol vehicle to a predetermined value,
When receiving an emergency signal from an authorized mobile terminal,
Receive terminal coordinates from the authorized mobile terminal and lift the speed limit of the autonomous patrol vehicle,
Generate tangent coordinates based on the terminal coordinates,
Generating a path from the coordinates of the autonomous patrol vehicle to the tangential coordinates,
transmitting the tangential coordinates to the authorized mobile terminal,
If the distance between the coordinates of the autonomous patrol vehicle and the coordinates of the terminal is less than a threshold, open the door of the autonomous patrol vehicle,
Detecting that a person is on board the self-driving patrol vehicle and closing the door of the self-driving patrol vehicle,
Confirm the identity of the person on board based on the ID card of the person on board and the information of the holder of the authorized mobile terminal,
In response to the identity of the occupant being authenticated, the occupant may determine whether to return to the patrol departure point or to the address on the occupant's identification card through the interface of a device installed on the self-driving patrol vehicle. receives input,
Based on the input, generating a route to the patrol departure point or the address on the identification card of the person on board,
Device.

제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
A computer-readable recording medium that records a program for executing the method of claim 1 on a computer.