KR102589720B1 - Drone system - Google Patents

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KR102589720B1
KR102589720B1 KR1020180120444A KR20180120444A KR102589720B1 KR 102589720 B1 KR102589720 B1 KR 102589720B1 KR 1020180120444 A KR1020180120444 A KR 1020180120444A KR 20180120444 A KR20180120444 A KR 20180120444A KR 102589720 B1 KR102589720 B1 KR 102589720B1
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이원교
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한국전력공사
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Abstract

본 발명은 분사부 혹은 제초부를 포함하는 드론 및 상기 드론의 제어 방법을 제공함으로써, 순시로 식별과 송전철탑 근처 수목을 관리자가 보다 쉽게 관리할 수 있도록 용이성을 제공한다.
상기 제초부는 제초용 로터부를 포함하고, 상기 제초용 로터부는 복수 개로서 2배수의 개수(2, 4, 6 ??) 를 갖도록하고 동축반전회전을 구현시켜 제초용 로터부 회전에 따라 공기를 밀어내는 작용력에 대한 반작용력을 상쇄시켜 드론의 안정적인 비행을 구현시킨다.The present invention provides a drone including a spraying unit or a weeding unit and a control method for the drone, thereby providing instantaneous identification and making it easier for managers to manage trees near transmission towers.
The weeding unit includes a weeding rotor unit, and the weeding rotor units are plural in number (2, 4, 6??), and coaxial rotation is implemented to push air according to the rotation of the weeding rotor unit. It realizes stable flight of the drone by offsetting the reaction force against the action force.

Description

드론 시스템{DRONE SYSTEM}Drone system{DRONE SYSTEM}

본 발명은 드론 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 순시로 및 송전철탑을 관리하기 위한 드론 시스템 및 드론 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drone system, and more specifically, to a drone system and drone control method for managing patrol roads and transmission towers.

일반적으로 송전철탑은 대부분 산악지에 설치되어 있어 주변이 나무와 숲으로 둘러싸여 있다. 이러한 송전선로 순시점검은 송전철탑 구축 시 송전 철탑에 접근이 용이하도록 만들어둔 순시로를 이용해서 인력이 접근하여 직접 승탑을 하거나 망원경 등의 장비를 이용한 점검이 수행되고 있다. 이때 활용되는 순시로는 송전선로 순시점검 이외에는 활발하게 이용하지 않아 쉽게 잡풀이나 넝쿨식물 등에 의해 뒤덮여서 식별이 곤란하여 사전에 순시로 위치를 정확하게 인지하지 못할 경우 순시로를 찾는데도 어려움을 겪기도 한다. 또한 송전선로 인근에 위치한 수목의 나뭇가지들이 성장하여 송전선로에 접근시 발생하는 지락 고장을 예방하기 위해 송전선로 아래에 있는 수목이 자라면 송배전선로의 고장예방을 위해 사다리를 이용하여 사람이 직접 벌목하거나, 토지주와 협의해 수목보상을 하고 지방자치단체 허가를 얻어 지상에서 벌목을 해왔다. 이러한 수목벌목은 나무가 우거지면 사다리 운반이 어려울 뿐만 아니라, 관리자의 사고발생 우려가 있었다.In general, most transmission towers are installed in mountainous areas and are surrounded by trees and forests. These inspections of transmission lines are carried out using patrol routes built to facilitate easy access to transmission towers when constructing transmission towers. Personnel can approach the towers and directly climb on them, or they are inspected using equipment such as telescopes. The patrol road used at this time is not actively used for purposes other than inspection of transmission lines, so it is easily covered by weeds or vines, making it difficult to identify. Therefore, if the location of the patrol road is not accurately recognized in advance, it may be difficult to find the patrol road. . In addition, in order to prevent ground faults that may occur when approaching the transmission line due to the growth of branches of trees located near the transmission line, if the tree under the transmission line grows, a person must manually cut down the trees using a ladder to prevent the failure of the transmission and distribution line. Alternatively, they negotiated with the landowner to compensate for the trees and obtained permission from the local government to cut down the trees on the ground. Not only was it difficult to transport ladders when the trees were thick during this type of tree felling, but there was also a risk of accidents occurring for managers.

국내특허등록번호 제10-1817072호Domestic Patent Registration No. 10-1817072

본 발명의 실시 예들은 드론을 이용하여 순시로 식별 및 송전철탑 근처 수목 관리의 용이성을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention seek to provide ease of instantaneous identification and management of trees near transmission towers using drones.

본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함할 수 있고, 상기 제초부는 동력발생부, 기어부, 제1 제초용 로터부, 제2 제초용 로터부, 제1 아암, 제2 아암, 제3 아암, 제4 아암을 포함할 수 있고, 상기 기어부는 제1 베벨기어, 제2 베벨기어, 제3 베벨기어 및 제4 베벨기어와 제3 아암, 제4 아암, 제1 아암 타단 및 제2 아암 타단과 기어통을 포함할 수 있고, 상기 제1 아암 일단은 상기 동력발생부에 연결되고, 상기 동력발생부로부터 연장된 상기 제1 아암과 동축을 갖는 상기 제2 아암의 내부를 상기 제1 아암이 관통하고, 상기 제1 아암 타단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 제1 아암 일단과 타단 사이에 위치하는 제1 아암 외주면에 제1 베벨기어가 장착되고, 내부가 텅 빈 상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 제2 베벨기어에 연결되고, 상기 제3 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 제3 베벨기어에 연결되고, 상기 제4 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 제4 베벨기어에 연결되고, 상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고, 상기 제2 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어는 이격되어 마주보고, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어는 이격되어 마주볼 수 있다.According to an embodiment of the present invention, GPS; and a battery; and a body portion; and a control portion; and a weeding unit mounted on the body portion; and a rotor portion connected to the body portion to enable aerial flight; and an image It may include an image acquisition unit, wherein the weeding unit includes a power generation unit, a gear unit, a first weeding rotor unit, a second weeding rotor unit, a first arm, a second arm, a third arm, and a fourth weeding unit. It may include an arm, and the gear unit includes a first bevel gear, a second bevel gear, a third bevel gear, and a fourth bevel gear, a third arm, a fourth arm, a first arm other end, a second arm other end, and a gear box. It may include, wherein one end of the first arm is connected to the power generation unit, and the first arm penetrates the interior of the second arm having a coaxial axis with the first arm extending from the power generation unit, The other end of the first arm is connected to the first rotor for weeding, a first bevel gear is mounted on the outer peripheral surface of the first arm located between one end and the other end of the first arm, and one end of the second arm, which is hollow inside, is connected to the first weeding rotor unit. 2 is connected to a weeding rotor unit, the other end of the second arm is connected to a second bevel gear, one end of the third arm is connected to a gear cylinder, and the other end of the third arm is connected to a third bevel gear, One end of the fourth arm is connected to a gear cylinder, the other end of the fourth arm is connected to a fourth bevel gear, the first bevel gear is engaged with the third bevel gear and the fourth bevel gear, and the second bevel gear is connected to the gear cylinder. The gear is engaged with the third bevel gear and the fourth bevel gear, the first bevel gear and the second bevel gear are spaced apart and face each other, and the third bevel gear and the fourth bevel gear are spaced apart and face each other. You can.

또한, 상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함할 수 있고, 상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함할 수 있고, 상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 1개 이상을 포함할 수 있다.In addition, it may include an ultrasonic sensor mounted on the body, and may include a spray unit mounted on the body, and is a speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and at least one of the speaker or the LED It may contain more than one.

또한, 상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a support installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground.

본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함할 수 있고, 상기 제초부는 동력발생부, 기어부, 제1 제초용 로터부, 제2 제초용 로터부, 제1 아암, 제2 아암, 제3 아암, 제4 아암을 포함할 수 있고, 상기 기어부는 제1 베벨기어, 제2 베벨기어, 제3 베벨기어 및 제4 베벨기어와 제3 아암, 제4 아암, 제1 아암 타단 및 제2 아암 타단과 기어통을 포함할 수 있고, 상기 제1 아암 일단은 상기 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 제1 베벨기어에 연결되고, 상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 제2 베벨기어에 연결되고, 상기 제3 아암 일단은 상기 동력발생부에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 제3 베벨기어에 연결되고, 상기 제4 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 제4 베벨기어에 연결되고, 상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고, 상기 제2 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어는 이격되어 마주보고, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어는 이격되어 마주볼 수 있다.According to an embodiment of the present invention, GPS; and a battery; and a body portion; and a control portion; and a weeding unit mounted on the body portion; and a rotor portion connected to the body portion to enable aerial flight; and an image It may include an image acquisition unit, wherein the weeding unit includes a power generation unit, a gear unit, a first weeding rotor unit, a second weeding rotor unit, a first arm, a second arm, a third arm, and a fourth weeding unit. It may include an arm, and the gear unit includes a first bevel gear, a second bevel gear, a third bevel gear, and a fourth bevel gear, a third arm, a fourth arm, a first arm other end, a second arm other end, and a gear box. It may include, wherein one end of the first arm is connected to the first rotor unit for weeding, the other end of the first arm is connected to a first bevel gear, and one end of the second arm is connected to the rotor unit for second weeding. connected, the other end of the second arm is connected to the second bevel gear, one end of the third arm is connected to the power generator, the other end of the third arm is connected to the third bevel gear, and one end of the fourth arm is connected to the power generator. is connected to the gear barrel, the other end of the fourth arm is connected to the fourth bevel gear, the first bevel gear is engaged with the third bevel gear and the fourth bevel gear, and the second bevel gear is connected to the fourth bevel gear. The third bevel gear and the fourth bevel gear may be engaged, the first bevel gear and the second bevel gear may be spaced apart and face each other, and the third bevel gear and the fourth bevel gear may be spaced apart and face each other.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함할 수 있고, 상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함할 수 있고, 상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 1개 이상을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a speaker or LED that may include an ultrasonic sensor mounted on the body, may include a spray unit mounted on the body, and operates by receiving a signal from the control unit, It may include at least one of the speaker or the LED.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, a support bar installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground may be further included.

본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제1 제초부;와 상기 몸체부에 장착된 제2 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함할 수 있고, 상기 제1 제초부는 제1 동력발생부, 제1 제초용 로터부, 제1 아암을 포함할 수 있고, 상기 제2 제초부는 제2 동력발생부, 제2 제초용 로터부, 제2 아암을 포함할 수 있고, 상기 제1 아암 일단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 상기 제1 동력발생부에 연결되고, 상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 상기 제2 동력발생부에 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a first weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body It may include a rotor unit that is connected to enable aerial flight; and an image acquisition unit that acquires an image, and the first weeding unit may include a first power generation unit, a first rotor unit for weeding, and a first arm. The second weeding unit may include a second power generation unit, a second weeding rotor unit, and a second arm, and one end of the first arm is connected to the first weeding rotor unit, and the first arm The other end may be connected to the first power generation unit, one end of the second arm may be connected to a second weeding rotor unit, and the other end of the second arm may be connected to the second power generation unit.

또한, 상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함할 수 있고, 상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함할 수 있고, 상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 1개 이상을 포함할 수 있다.In addition, it may include an ultrasonic sensor mounted on the body, and may include an injection unit mounted on the body, and is a speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and at least one of the speaker or the LED It may contain more than one.

또한, 상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a support installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground.

본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제1 제초부;와 상기 몸체부에 장착된 제2 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함할 수 있고, 상기 제1 제초부는 제1 동력발생부, 제1 제초용 로터부, 제1 아암, 제3 아암, 제1 베벨기어, 제3 베벨기어를 포함할 수 있고, 상기 제2 제초부는 제2 동력발생부, 제2 제초용 로터부, 제2 아암, 제4 아암, 제2 베벨기어, 제4 베벨기어를 포함할 수 있고, 상기 제1 아암 일단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 상기 제1 베벨기어에 연결되고, 상기 제3 아암 일단은 제1 동력발생부에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 상기 제3 베벨기어에 연결되고, 상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 상기 제2 베벨기어에 연결되고, 상기 제4 아암 일단은 제2 동력발생부에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 상기 제4 베벨기어에 연결되고, 상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 맞물리고, 상기 제2 베벨기어는 상기 제4 베벨기어와 맞물릴 수 있다.According to an embodiment of the present invention, GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a first weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body It may include a rotor unit that is connected to enable aerial flight; and an image acquisition unit that acquires an image, and the first weeding unit includes a first power generation unit, a first weeding rotor unit, a first arm, and a third weeding unit. It may include an arm, a first bevel gear, and a third bevel gear, and the second weeding unit includes a second power generation unit, a second weeding rotor unit, a second arm, a fourth arm, a second bevel gear, and a fourth weeding unit. It may include a bevel gear, wherein one end of the first arm is connected to the first rotor for weeding, the other end of the first arm is connected to the first bevel gear, and one end of the third arm is connected to the first power generation unit. is connected to, the other end of the third arm is connected to the third bevel gear, one end of the second arm is connected to the second weeding rotor unit, and the other end of the second arm is connected to the second bevel gear, One end of the fourth arm is connected to the second power generator, the other end of the fourth arm is connected to the fourth bevel gear, the first bevel gear is engaged with the third bevel gear, and the second bevel gear may be engaged with the fourth bevel gear.

또한, 상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함할 수 있고, 상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함할 수 있고, 상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 1개 이상을 포함할 수 있다.In addition, it may include an ultrasonic sensor mounted on the body, and may include an injection unit mounted on the body, and is a speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and at least one of the speaker or the LED It may contain more than one.

또한, 상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a support installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 지형정보 및 송전구조물을 3D 공간정보로 모델링한 후, 사전에 입력된 안전이격거리를 바탕으로 비행 경로를 생성하는 경로생성단계;와 상기 영상취득부를 통해 취득한 영상을 바탕으로 사물의 존재여부를 판단하고, 상기 비행 경로에 위치하는 상기 사물을 대상으로 특정물을 분사 또는 제초 동작여부를 판단하고, 상기 안전이격거리를 기준으로 초음파 센서를 활용하여 상기 드론의 충돌을 방지하는 판단단계;와 상기 드론이 순시로 혹은 수목관리구역 내로 진입하는 경우 상기 스피커 혹은 상기 LED가 작동되도록 신호가 생성되고, 상기 비행 경로 상에 존재하는 순시로 상의 식물이나 송전선로 근처의 제한높이 이상 자라난 수목에 대해서 특정물이 분사되고, 상기 영상취득부를 통해 취득한 영상을 바탕으로 순시로 상의 식물이나 송전선로 근처 수목의 크기가 기준치 이상이면 제초용 로터부가 작동되는 동작단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a path generation step of modeling topographic information and power transmission structures with 3D spatial information and then generating a flight path based on a pre-entered safety separation distance; and an image acquired through the image acquisition unit. Based on this, it determines whether an object exists, determines whether to spray a specific object or perform a weeding operation targeting the object located in the flight path, and uses an ultrasonic sensor based on the safe separation distance to prevent a collision of the drone. A determination step to prevent; and when the drone enters the road or tree management area, a signal is generated to activate the speaker or the LED, and the height limit near plants or power transmission lines on the road existing on the flight path is An operation step in which a specific substance is sprayed on trees that have grown abnormally, and the weeding rotor unit is activated if the size of plants on the road or trees near the power transmission line is greater than a standard value based on the image acquired through the image acquisition unit. .

또한, 상기 경로생성단계에서 지형정보 및 송전구조물을 3D 공간구조로 모델링하는 것이 상기 영상취득부에서 생성한 영상을 통해서 구현할 수 있다.Additionally, in the path creation step, modeling of topographical information and power transmission structures into a 3D spatial structure can be implemented through the image generated by the image acquisition unit.

본 발명의 실시 예들은 분사부를 통한 잉크 혹은 UV형광염료 분사를 통해 순시로 식별 및 송전철탑 근처 관리용 수목 구별의 용이성을 제공할 수 있다.Embodiments of the present invention can provide instantaneous identification and ease of distinguishing trees for management near transmission towers by spraying ink or UV fluorescent dye through a spray unit.

또한, 크기가 작은 순시로 상의 식물 혹은 송전철탑 근처 수목은 본 발명인 드론의 제초부 작동을 통해 제거하여 인부작업에 따른 사고를 예방할 수 있다.In addition, small plants on the highway or trees near the transmission tower can be removed through the operation of the weeding unit of the present invention's drone, thereby preventing accidents due to labor work.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 대한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 대한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 대한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제4 실시예에 대한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에서 제초부에 대한 정면도이다.
도 6는 본 발명의 제1 실시예에서 제초부에 대한 사시도이다.
도 7는 본 발명의 제1 실시예에서 제초부의 기어부에 대한 확대정면도이다.
도 8는 본 발명의 제2 실시예에서 제초부에 대한 정면도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에서 제초부에 대한 사시도이다.
도 10는 본 발명의 제2 실시예에서 제초부의 기어부에 대한 확대정면도이다.
도 11는 본 발명의 제3 실시예에서 제초부에 대한 정면도이다.
도 12는 본 발명의 제4 실시예에서 제초부에 대한 정면도이다.
도 13는 본 발명의 제4 실시예에서 제초부의 기어부 내부를 투영한 정면도이다.
도 14는 본 발명의 제어부에 대한 구성도이다.
도 15는 본 발명의 생성부 제어논리에 대한 개념도이다.
도 16는 본 발명의 판단부 제어논리에 대한 개념도이다.
도 17는 본 발명의 동작부 제어논리에 대한 개념도이다.1 is a perspective view of a first embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of a second embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of a third embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view of a fourth embodiment of the present invention.
Figure 5 is a front view of the weeding unit in the first embodiment of the present invention.
Figure 6 is a perspective view of the weeding unit in the first embodiment of the present invention.
Figure 7 is an enlarged front view of the gear part of the weeding unit in the first embodiment of the present invention.
Figure 8 is a front view of the weeding unit in the second embodiment of the present invention.
Figure 9 is a perspective view of the weeding unit in the second embodiment of the present invention.
Figure 10 is an enlarged front view of the gear part of the weeding unit in the second embodiment of the present invention.
Figure 11 is a front view of the weeding unit in the third embodiment of the present invention.
Figure 12 is a front view of the weeding unit in the fourth embodiment of the present invention.
Figure 13 is a front view projecting the inside of the gear part of the weeding unit in the fourth embodiment of the present invention.
Figure 14 is a configuration diagram of the control unit of the present invention.
Figure 15 is a conceptual diagram of the control logic of the generation unit of the present invention.
Figure 16 is a conceptual diagram of the control logic of the determination unit of the present invention.
Figure 17 is a conceptual diagram of the control logic of the operating unit of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하는데 필요한 용어들에 대해 서술한다.Hereinafter, terms necessary to describe preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으며, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하다.In addition, the terms described below are terms defined in consideration of the functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator, and the examples below do not limit the scope of the present invention, but rather define the scope of the present invention. These are merely examples of the components presented in the claims.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.In order to clearly explain the present invention, parts that are not relevant to the description are omitted, and identical or similar components are assigned the same reference numerals throughout the specification. Throughout the specification, when it is said that a part “includes” a certain element, this means that other elements may be further included rather than excluding other elements, unless specifically stated to the contrary.

제초부(100)는 순시로 상의 수풀 혹은 송전철탑 근처 수목들 제거하기 위한 것으로서 동력발생부(110), 아암(150 등), 기어부(120), 그리고 제초용 로터부(130, 140)를 기본구성요소로 포함한다. 동력발생부(110)는 제초용 로터부(130, 140)가 회전을 할 수 있도록 회전에너지를 발생시키는 곳으로서 배터리로부터의 전기에너지를 공급받아 회전에너지로 변환시킨다. 또한 상기 동력발생부(110)로부터 발생된 회전에너지는 아암을 통해 제초용 로터부(130, 140)로 전달되어 상기 제초용 로터부(130, 140)가 회전을 하며 수풀 및 수목을 제거한다.The weeding unit 100 is for instantaneously removing bushes on top or near the transmission tower, and includes a power generation unit 110, an arm (150, etc.), a gear unit 120, and a weeding rotor unit 130, 140. Included as a basic component. The power generation unit 110 generates rotational energy so that the weeding rotor units 130 and 140 can rotate, and receives electrical energy from the battery and converts it into rotational energy. In addition, the rotational energy generated from the power generation unit 110 is transmitted to the weeding rotor units 130 and 140 through the arm, and the weeding rotor units 130 and 140 rotate to remove bushes and trees.

기어부(120)는 기어통(120a), 베벨기어(121a 등), 그리고 아암(150 등)을 기본구성요소로 포함하고, 복수 개의 제초용 로터부(130등)들이 동축반전되어 회전되도록 하기 위해 장착된다. 기어통(120a)은 상기 베벨기어(121a 등) 및 아암(150 등)들이 결합된 구조물을 외부환경으로부터 보호하기 위해 장착된 구성품이다. 베벨기어(121a 등)는 복수 개의 제초용 로터부(130 등)들이 동축반전되어 회전되도록 제초용 로터부(130 등)의 회전방향을 전환시키기 위해 장착된다. 제초용 로터부(130 등)는 수풀 혹은 수목을 제초하기 위한 부분으로 로터는 다양한 재질로 구성될 수 있으나 본 발명의 바람직한 실시예는 예초기에 사용되는 나일론 커터를 채용한다. 또한 상기 제초용 로터부(130 등)가 복수 개로 구성된 경우 본 발명의 바람직한 실시예는 각 제초용 로터부(130 등) 회전에 따른 반작용력 상쇄를 위해 상기 나일론 커터의 개수는 제초용 로터부(130 등)마다 동일하게 한다.The gear unit 120 includes a gear box (120a), a bevel gear (121a, etc.), and an arm (150, etc.) as basic components, and a plurality of weeding rotor units (130, etc.) are rotated by coaxial inversion. It is installed for The gear box 120a is a component installed to protect the structure in which the bevel gear (121a, etc.) and the arm (150, etc.) are combined from the external environment. The bevel gear (121a, etc.) is mounted to change the rotation direction of the weeding rotor unit (130, etc.) so that the plurality of weeding rotor units (130, etc.) are coaxially inverted and rotated. The weeding rotor unit (130, etc.) is a part for weeding bushes or trees. The rotor may be made of various materials, but a preferred embodiment of the present invention adopts a nylon cutter used in a lawnmower. In addition, when the weeding rotor unit (130, etc.) is composed of a plurality, a preferred embodiment of the present invention is to offset the reaction force due to the rotation of each weeding rotor unit (130, etc.) by adjusting the number of nylon cutters to the weeding rotor unit ( 130, etc.) do the same.

베벨기어(121a 등)는 복수 개의 제초용 로터부(130 등)를 동축반전에 따른 회전을 시키기 위해 장착되고, 또한 본 발명의 바람직한 실시예에서 후술할 수평형 제초용 로터부의 동력전달경로 전환을 위해 장착된다.The bevel gear (121a, etc.) is mounted to rotate the plurality of weeding rotor units (130, etc.) according to coaxial rotation, and also converts the power transmission path of the horizontal weeding rotor unit to be described later in a preferred embodiment of the present invention. It is installed for

아암은 동력발생부(110)로부터 생성된 회전에너지를 제초용 로터부(130 등)까지 전달시키는 경로이며, 또한 베벨기어(121a 등)을 기어통(120a)에 고정시키기 위해 장착된다.The arm is a path that transmits the rotational energy generated from the power generation unit 110 to the weeding rotor unit (130, etc.), and is also mounted to fix the bevel gear (121a, etc.) to the gear cylinder (120a).

초음파 센서(300)는 초음파 방출을 통해 외부 장애물에 반사되어 되돌아오는 초음파의 이동시간을 통해 외부 장애물과 드론 간의 거리를 측정하기 위한 장치이다. 로터부(400)는 드론이 공중비행을 할 수 있도록 항력을 발생시키는 장치이고, 분사부(500)는 특정물에 잉크 혹은 UV형광물질 등을 분사하는 장치이다.The ultrasonic sensor 300 is a device for measuring the distance between an external obstacle and a drone through the travel time of ultrasonic waves that are reflected by an external obstacle and return through the emission of ultrasonic waves. The rotor unit 400 is a device that generates drag so that the drone can fly in the air, and the spray unit 500 is a device that sprays ink or UV fluorescent material on a specific object.

지지대(600)는 드론이 지면에 착륙할 때 지면으로부터 드론을 보호하며 드론의 안정적인 착륙을 보조하는 장치이다.The support 600 is a device that protects the drone from the ground when it lands on the ground and assists the stable landing of the drone.

제어부(700)는 드론의 전반적인 작동을 담당하고 본 발명의 바람직한 실시예는 크게 생성부(710), 판단부(720), 그리고 동작부(730)로 구성된다.The control unit 700 is responsible for the overall operation of the drone, and the preferred embodiment of the present invention largely consists of a generation unit 710, a determination unit 720, and an operation unit 730.

이하, 첨부된 도면 및 본 발명의 바람직한 실시예를 바탕으로 본원 청구항에 대해 상술한다.Hereinafter, the claims of the present application will be described in detail based on the accompanying drawings and preferred embodiments of the present invention.

본원 청구항 제1항의 제1 실시예는 수직형 제초부를 포함하는 드론으로서, 이에 대해 도 1, 5, 6, 7에서 구체적으로 도시하고 있다. 상기 수직형 제초부는 단수 개의 동력발생부(110)로부터 복수 개의 제초용 로터부(130 등)가 복수 개의 아암(150 등)을 통해 연결된다. 구체적으로, 제1 아암 일단(150a)은 동력발생부(110)에 장착되고, 제1 아암(150)은 내부가 텅 빈 제2 아암(160)의 내부를 관통하여 제1 아암 타단(150b)에 제1 제초용 로터부(130)가 장착된다. 제1 아암 일단(150a)과 제1 아암 타단(150b) 사이 임의의 위치에 존재하는 제1 아암 외주면(150c)에 제1 베벨기어(121a)를 장착한다. 상기 제1 베벨기어(121a)와 수직으로 맞물리도록 제3, 4 베벨기어(121c, 121d)를 장착하되, 상기 제3, 4 베벨기어(121c, 121d)가 기어통(120a)에 고정될 수 있도록 상기 제3, 4 베벨기어(121c, 121d)와 상기 기어통(120a) 사이는 제3, 4아암(170, 180)으로 연결된다. 보다 구체적으로는, 상기 기어통(120a)와 제3, 4아암(170, 180)가 연결되되 양자사이는 볼트체결을 통해 연결되고, 이후 본원의 바람직한 실시예들은 제초용 로터부(130, 140), 동력전달부(110)와 연결되지 않고 오로지 기어통(120a)과만 연결되는 제3 아암(170) 혹은 제4 아암(180)은 다양한 방식을 통해 연결될 수 있으나, 볼트체결을 통해 연결방식을 이룬다. 상기 제1 베벨기어(121a)와 상기 제3, 4 베벨기어(121c, 121d)가 수직으로 맞물리는 경우라 함은 각 베벨기어(121a 등) 중심축선의 연장선들이 수직형성됨을 의미한다.The first embodiment of claim 1 of the present application is a drone including a vertical weeding unit, which is specifically shown in FIGS. 1, 5, 6, and 7. In the vertical weeding unit, a single power generation unit 110 is connected to a plurality of weeding rotor units (130, etc.) through a plurality of arms (150, etc.). Specifically, the first arm end (150a) is mounted on the power generation unit 110, and the first arm 150 penetrates the inside of the empty second arm 160 to form the first arm other end (150b). The first weeding rotor unit 130 is mounted. A first bevel gear (121a) is mounted on the first arm outer peripheral surface (150c) located at an arbitrary position between the first arm end (150a) and the first arm other end (150b). The third and fourth bevel gears (121c, 121d) are mounted to engage vertically with the first bevel gear (121a), and the third and fourth bevel gears (121c, 121d) can be fixed to the gear cylinder (120a). The third and fourth bevel gears (121c, 121d) and the gear cylinder (120a) are connected by third and fourth arms (170, 180). More specifically, the gear cylinder 120a and the third and fourth arms 170 and 180 are connected through bolt fastening, and hereafter, preferred embodiments of the present application include the weeding rotor units 130 and 140. ), the third arm 170 or fourth arm 180, which is not connected to the power transmission unit 110 and is only connected to the gear cylinder 120a, can be connected through various methods, but the connection method is through bolt fastening. achieve The case where the first bevel gear (121a) and the third and fourth bevel gears (121c, 121d) are vertically engaged means that the extension lines of the central axis of each bevel gear (121a, etc.) are formed vertically.

제2 아암 일단(160a)은 제2 제초용 로터부(140)에 장착되고, 제2 아암 타단(160b)은 제2 베벨기어(121b)에 장착된다. 제2 아암(160)의 텅 빈 내부를 통해 제1 아암(150)이 통과하기 때문에, 적어도 상기 제2 아암(160)의 외경은 제1 아암(150)의 외경보다 크다.One end of the second arm (160a) is mounted on the second weeding rotor unit 140, and the other end of the second arm (160b) is mounted on the second bevel gear (121b). Since the first arm 150 passes through the empty interior of the second arm 160, at least the outer diameter of the second arm 160 is larger than the outer diameter of the first arm 150.

제3, 4 베벨기어(121c, 121d)는 제1, 2 베벨기어(121a, 121b)로의 동력전달 기능을 수행하고, 제3, 4 아암 일단(170a, 180a)이 기어통(120a)에 장착되고 제3, 4 아암 타단(170b, 180b)이 제3, 4 베벨기어(121c, 121d)에 장착됨으로써 상기 동력전달 기능을 안정적으로 수행할 수 있다.The third and fourth bevel gears (121c, 121d) perform a power transmission function to the first and second bevel gears (121a, 121b), and the third and fourth arm ends (170a, 180a) are mounted on the gear cylinder (120a). And the third and fourth arm ends (170b, 180b) are mounted on the third and fourth bevel gears (121c, 121d), thereby stably performing the power transmission function.

상기 복수 개의 베벨기어(121a 등)를 외부환경으로부터 보호하기 위해 기어통(120a)이 외부에 장착된다. 상기 기어통(120a) 내부에는 제1, 2, 3, 4 베벨기어(121a 등) 및 제1 아암 외주면(150c), 제2 아암 타단(160b), 제3, 4아암(170 등)이 포함된다. 또한, 제1 아암(150)이 제1 제초용 로터부(130)에 장착되기 위해 제1, 2 베벨기어(121a 등) 및 제2 아암(160)을 관통하여야 하므로, 제1, 2, 3, 4 베벨기어(121a 등)에 의해 형성된 내부공간을 상기 제1 아암(150)이 가로질러 연장된다. To protect the plurality of bevel gears (121a, etc.) from the external environment, a gear box (120a) is mounted on the outside. The inside of the gear cylinder (120a) includes first, second, third, and fourth bevel gears (121a, etc.), a first arm outer peripheral surface (150c), the other end of the second arm (160b), and third and fourth arms (170, etc.) do. In addition, since the first arm 150 must penetrate the first and second bevel gears (121a, etc.) and the second arm 160 in order to be mounted on the first weeding rotor unit 130, the first, second, and third , the first arm 150 extends across the internal space formed by the 4 bevel gears (121a, etc.).

상기 제1 실시예는 몸체부(200)에 초음파 센서(300)가 장착될 수 있고, 상기 초음파 센서(300)가 장착되는 위치는 한정되지 않고, 상기 초음파 센서(300)를 통해 외부 장애물과 드론 간의 거리를 실시간 측정할 수 있다. 또한 몸체부(200)에 분사부(500)가 장착될 수 있고, 상기 분사부(500)를 통해 잉크 혹은 UV형광염료 등을 분사시킬 수 있다. 아울러, 본 발명의 제1 실시예는 스피커 혹은 LED가 도면에는 도시되지 않았으나 몸체부(200)에 설치된 초음파 센서(300) 표면부에 설치되어, 제어부(700)로부터의 신호를 통해 동작된다. 구체적인 작동원리는 후술한다.In the first embodiment, the ultrasonic sensor 300 may be mounted on the body portion 200, and the location where the ultrasonic sensor 300 is mounted is not limited, and external obstacles and drones can be detected through the ultrasonic sensor 300. The distance between devices can be measured in real time. Additionally, an injection unit 500 may be mounted on the body portion 200, and ink or UV fluorescent dye, etc. may be injected through the injection unit 500. In addition, in the first embodiment of the present invention, a speaker or LED, not shown in the drawing, is installed on the surface of the ultrasonic sensor 300 installed on the body 200 and is operated through a signal from the control unit 700. The specific operating principle is described later.

상기 제1 실시예는 드론의 이착륙 시 드론보호를 위해 지지대(600)를 설치하고, 그 형태 및 설치구조는 다양할 수 있으나 상기 제1 실시예는 몸체부(200) 하측면에 설치되어 하측으로 연장되면서 상기 몸체부(200) 밖으로 상기 지지대(600)가 나아가게끔 연장 및 기울기가 형성된다.In the first embodiment, a support 600 is installed to protect the drone during takeoff and landing. Its shape and installation structure may vary, but in the first embodiment, it is installed on the lower side of the body 200 and moves downward. As it extends, an extension and inclination are formed so that the support 600 moves out of the body 200.

본원 청구항 제4항의 제2 실시예는 수평형 제초부를 포함하는 드론으로서, 이에 대해 도 2, 8, 9, 10에서 구체적으로 도시하고 있다.The second embodiment of claim 4 of the present application is a drone including a horizontal weeding unit, which is specifically shown in FIGS. 2, 8, 9, and 10.

제1 아암 일단(150a)은 제1 제초용 로터부(130)에 장착되고, 제1 아암 타단(150b)은 제1 베벨기어(121a)에 장착된다. 또한 제2 아암 일단(160a)은 제2 제초용 로터부(140)에 장착되고, 제2 아암 타단(160b)은 제2 베벨기어(121b)에 장착된다.One end of the first arm (150a) is mounted on the first weeding rotor unit 130, and the other end of the first arm (150b) is mounted on the first bevel gear (121a). Additionally, one end of the second arm (160a) is mounted on the second weeding rotor unit 140, and the other end of the second arm (160b) is mounted on the second bevel gear (121b).

제3 아암 일단(170a)은 동력발생부(110)에 장착되고, 제3 아암 타단(170b)은 제3 베벨기어(121c)에 장착된다. 상기 제 3 베벨기어(121c)는 제1, 2 베벨기어(121a, 121b)와 수직으로 맞물린다. 수직으로 맞물린다는 의미는 베벨기어들(121a 등)의 중심축선의 연장선들이 각각 수직으로 형성됨을 의미한다.One end of the third arm (170a) is mounted on the power generator 110, and the other end of the third arm (170b) is mounted on the third bevel gear (121c). The third bevel gear 121c is vertically engaged with the first and second bevel gears 121a and 121b. Vertically engaged means that the extension lines of the central axes of the bevel gears (121a, etc.) are each formed vertically.

제3 베벨기어(121c)와 이격되어 마주보는 면에 제4 베벨기어(121d)를 제1, 2 베벨기어(121a, 121b)와 맞물리도록 장착하여 상기 제3 베벨기어(121c)의 회전으로 상기 제1, 2 베벨기어(121a, 121b)가 회전함으로써 상기 제4 베벨기어(121d)도 함께 회전하도록 장착한다. 상기 제4 베벨기어(121d)가 안정적으로 설치되도록 제4 아암 일단(180a)은 기어통(120a)에 장착하고 제 4아암 타단(180b)은 제4 베벨기어(121d)에 장착된다.The fourth bevel gear (121d) is mounted on the surface facing away from the third bevel gear (121c) so as to engage with the first and second bevel gears (121a, 121b), and the rotation of the third bevel gear (121c) As the first and second bevel gears (121a, 121b) rotate, the fourth bevel gear (121d) is mounted so that it also rotates. To ensure that the fourth bevel gear (121d) is stably installed, one end of the fourth arm (180a) is mounted on the gear cylinder (120a), and the other end of the fourth arm (180b) is mounted on the fourth bevel gear (121d).

상기 제1 아암(150) 및 상기 제2 아암(160) 중심축선의 연장선이 상기 제3 아암(170) 중심축선의 연장선과 수직을 형성하도록 아암들을 연결시킨다. 또한 상기 제1 아암(150) 중심축선의 연장선과 상기 제2 아암(160) 중심축선의 연장선은 일치하도록 설치한다.The arms are connected so that an extension of the central axis of the first arm 150 and the second arm 160 is perpendicular to an extension of the central axis of the third arm 170. In addition, the extension line of the central axis of the first arm 150 and the extension line of the central axis of the second arm 160 are installed to coincide.

상기 복수 개의 베벨기어(121a 등)를 외부환경으로부터 보호하기 위해 기어통(120a)이 외부에 장착된다. 상기 기어통(120a) 내부에는 제1, 2, 3, 4 베벨기어(121a 등) 및 제1 아암 타단(150b), 제2 아암 타단(160b), 제3 아암 타단(170b), 제4아암(180)이 포함된다. 또한, 전술한 제1 실시예와 달리 복수 개의 베벨기어(121a 등)로 둘러싸여 형성된 내부공간은 텅 빈 상태로 유지된다.To protect the plurality of bevel gears (121a, etc.) from the external environment, a gear box (120a) is mounted on the outside. Inside the gear cylinder (120a), first, second, third, and fourth bevel gears (121a, etc.) and the other end of the first arm (150b), the other end of the second arm (160b), the other end of the third arm (170b), and the fourth arm (180) is included. In addition, unlike the first embodiment described above, the internal space formed surrounded by a plurality of bevel gears (121a, etc.) is maintained in an empty state.

상기 제2 실시예는 몸체부에 초음파 센서(300)가 장착될 수 있고, 상기 초음파 센서(300)가 장착되는 위치는 한정되지 않고, 상기 초음파 센서(300)를 통해 외부 장애물과 드론 간의 거리를 실시간 측정할 수 있다. 또한 몸체부(200)에 분사부(500)가 장착될 수 있고, 상기 분사부(500)를 통해 잉크 혹은 UV형광염료 등을 분사시킬 수 있다. 아울러, 본 발명의 제2 실시예는 스피커 혹은 LED가 도면에는 도시되지 않았으나 몸체부(200)에 설치된 초음파 센서(300) 표면부에 설치되어, 제어부(700)로부터의 신호를 통해 동작된다. 구체적인 작동원리는 후술한다.In the second embodiment, the ultrasonic sensor 300 can be mounted on the body, the position where the ultrasonic sensor 300 is mounted is not limited, and the distance between an external obstacle and the drone is determined through the ultrasonic sensor 300. It can be measured in real time. Additionally, an injection unit 500 may be mounted on the body portion 200, and ink or UV fluorescent dye, etc. may be injected through the injection unit 500. In addition, in the second embodiment of the present invention, a speaker or LED, not shown in the drawing, is installed on the surface of the ultrasonic sensor 300 installed on the body 200 and is operated through a signal from the control unit 700. The specific operating principle is described later.

상기 제2 실시예는 드론의 이착륙 시 드론보호를 위해 지지대(600)를 설치하고, 그 형태 및 설치구조는 다양할 수 있으나 상기 제2 실시예는 몸체부(200) 하측면에 설치되어 하측으로 연장되면서 상기 몸체부(200) 밖으로 상기 지지대(600)가 나아가게끔 연장 및 기울기가 형성된다.In the second embodiment, a support 600 is installed to protect the drone during takeoff and landing. Its shape and installation structure may vary, but in the second embodiment, it is installed on the lower side of the body 200 and moves downward. As it extends, an extension and inclination are formed so that the support 600 moves out of the body 200.

본원 청구항 제7항의 제3 실시예는 복수 개의 수직형 제초부를 포함하는 드론으로서, 이에 대해 도 3, 11에서 구체적으로 도시하고 있다.The third embodiment of claim 7 of the present application is a drone including a plurality of vertical weeding units, which are specifically shown in FIGS. 3 and 11.

제1 제초부(100)에서 제1 아암 일단(150a)은 제1 제초용 로터부(130)에 장착되고, 제1 아암 타단(150b)은 제1 동력발생부(110)에 장착된다. 제2 제초부(100)에서 제2 아암 일단(160a)은 제2 제초용 로터부(140)에 장착되고, 제2 아암 타단(160b)은 제2 동력발생부(110)에 장착된다.In the first weeding unit 100, one end of the first arm 150a is mounted on the first weeding rotor unit 130, and the other end of the first arm 150b is mounted on the first power generation unit 110. In the second weeding unit 100, one end of the second arm 160a is mounted on the second weeding rotor unit 140, and the other end of the second arm 160b is mounted on the second power generation unit 110.

복수 개의 수직형 제초부가 몸체부(200)에 장착되는 위치는 정해진 것은 아니나, 상기 제3 실시예는 드론의 무게중심에서 수직으로 내려온 몸체부(200) 하측면상 지점으로부터 각각의 수직형 제초부가 동일한 거리를 갖는다. 또한, 상기 지점과 복수 개의 수직형 제초부가 장착된 몸체부(200) 하측면상 지점들을 동일선상에 놓이게 된다. 제초부(100) 작동에 따른 드론의 회전 및 흔들림을 방지하기 위함이다.The position at which the plurality of vertical weeding units are mounted on the body 200 is not determined, but in the third embodiment, each vertical weeding unit is identical from a point on the lower side of the body 200 that is vertically lowered from the center of gravity of the drone. have distance In addition, the above point and the points on the lower side of the body 200 on which the plurality of vertical weeding units are mounted are located on the same line. This is to prevent rotation and shaking of the drone due to the operation of the weeding unit 100.

상기 제3 실시예는 몸체부(200)에 초음파 센서(300)가 장착될 수 있고, 상기 초음파 센서(300)가 장착되는 위치는 한정되지 않고, 상기 초음파 센서(300)를 통해 외부 장애물과 드론 간의 거리를 실시간 측정할 수 있다. 또한 몸체부(200)에 분사부(500)가 장착될 수 있고, 상기 분사부(500)를 통해 잉크 혹은 UV형광염료 등을 분사시킬 수 있다. 아울러, 본 발명의 제3 실시예는 스피커 혹은 LED가 도면에는 도시되지 않았지만 몸체부(200)에 설치된 초음파 센서(300) 표면부에 설치되어, 제어부(700)로부터의 신호를 통해 동작된다. 구체적인 작동원리는 후술한다.In the third embodiment, the ultrasonic sensor 300 may be mounted on the body portion 200, and the position at which the ultrasonic sensor 300 is mounted is not limited, and external obstacles and drones can be detected through the ultrasonic sensor 300. The distance between devices can be measured in real time. Additionally, an injection unit 500 may be mounted on the body portion 200, and ink or UV fluorescent dye, etc. may be injected through the injection unit 500. In addition, in the third embodiment of the present invention, a speaker or LED, although not shown in the drawing, is installed on the surface of the ultrasonic sensor 300 installed on the body 200 and is operated through a signal from the control unit 700. The specific operating principle is described later.

상기 제3 실시예는 드론의 이착륙 시 드론보호를 위해 지지대(600)를 설치하고, 그 형태 및 설치구조는 다양할 수 있으나 상기 제3 실시예는 몸체부(200) 하측면에 설치되어 하측으로 연장되면서 상기 몸체부(200) 밖으로 상기 지지대(600)가 나아가게끔 연장 및 기울기가 형성된다.In the third embodiment, a support 600 is installed to protect the drone during takeoff and landing. Its shape and installation structure may vary, but in the third embodiment, it is installed on the lower side of the body 200 and moves downward. As it extends, an extension and inclination are formed so that the support 600 moves out of the body 200.

본원 청구항 제10항의 제4 실시예는 복수 개의 수평형 제초부를 포함하는 드론으로서, 이에 대해 도 4, 12, 13에서 구체적으로 도시하고 있다.The fourth embodiment of claim 10 of the present application is a drone including a plurality of horizontal weeders, which is specifically shown in FIGS. 4, 12, and 13.

제1 제초부(100)에서 제1 아암 일단(150a)은 제1 제초용 로터부(130)에 장착되고, 제1 아암 타단(150b)은 제1 베벨기어(121a)에 장착된다. 상기 제1 베벨기어(121a)는 제3 베벨기어(121c)에 수직으로 맞물린다. 수직으로 맞물린다는 의미는 상기 제1 베벨기어(121a) 중심축선의 연장선과 상기 제3 베벨기어(121c) 중심축선의 연장선이 수직을 형성함을 의미한다.In the first weeding unit 100, the first arm end 150a is mounted on the first weeding rotor unit 130, and the first arm other end 150b is mounted on the first bevel gear 121a. The first bevel gear (121a) is vertically engaged with the third bevel gear (121c). Vertically engaged means that the extension line of the central axis of the first bevel gear (121a) and the extension line of the central axis of the third bevel gear (121c) form a vertical line.

제3 아암 일단(170a)은 제1 동력발생부(110)에 장착되고, 제3 아암 타단(170b)은 상기 제3 베벨기어(121c)에 장착된다.One end of the third arm (170a) is mounted on the first power generator 110, and the other end of the third arm (170b) is mounted on the third bevel gear (121c).

기어통(120a)은 제1, 3 베벨기어(121a, 121c)와 제1, 3 아암 타단(150b, 170b)을 포함하고, 상기 기어통(120a)을 통해 상기 제1, 3 베벨기어(121a, 121c)를 외부환경으로부터 보호를 한다.The gear box 120a includes first and third bevel gears 121a and 121c and first and third arm ends 150b and 170b, and the first and third bevel gears 121a are connected through the gear box 120a. , 121c) is protected from the external environment.

제2 제초부(100)에서 제2 아암 일단(160a)은 제2 제초용 로터부(140)에 장착되고, 제2 아암 타단(160b)은 제2 베벨기어(121b)에 장착된다. 상기 제 2 베벨기어(121b)는 제4 베벨기어(121d)에 수직으로 맞물린다. 수직으로 맞물린다는 의미는 상기 제2 베벨기어(121b) 중심축선의 연장선과 상기 제4 베벨기어(121d) 중심축선의 연장선이 수직을 형성함을 의미한다.In the second weeding unit 100, one end of the second arm 160a is mounted on the second weeding rotor unit 140, and the other end of the second arm 160b is mounted on the second bevel gear 121b. The second bevel gear (121b) is vertically engaged with the fourth bevel gear (121d). Vertically engaged means that the extension line of the central axis of the second bevel gear (121b) and the extension line of the central axis of the fourth bevel gear (121d) form a vertical line.

제4 아암 일단(180a)은 제2 동력발생부(110)에 장착되고, 제4 아암 타단(180b)은 상기 제4 베벨기어(121d)에 장착된다.One end of the fourth arm (180a) is mounted on the second power generator 110, and the other end of the fourth arm (180b) is mounted on the fourth bevel gear (121d).

기어통(120a)은 제2, 4 베벨기어(121b, 121d)와 제2, 4 아암 타단(160b, 180b)을 포함하고, 상기 기어통(120a)을 통해 상기 제2, 4 베벨기어(121b, 121d)를 외부환경으로부터 보호를 한다.The gear cylinder (120a) includes second and fourth bevel gears (121b and 121d) and second and fourth arm ends (160b and 180b), and the second and fourth bevel gears (121b) are connected through the gear cylinder (120a). , 121d) is protected from the external environment.

상기 제4 실시예는 몸체부(200)에 초음파 센서(300)가 장착될 수 있고, 상기 초음파 센서(300)가 장착되는 위치는 한정되지 않고, 상기 초음파 센서(300)를 통해 외부 장애물과 드론 간의 거리를 실시간 측정할 수 있다. 또한 몸체부(200)에 분사부(500)가 장착될 수 있고, 상기 분사부(500)를 통해 잉크 혹은 UV형광염료 등을 분사시킬 수 있다. 아울러, 본 발명의 제4 실시예는 스피커 혹은 LED가 도면에는 도시되지 않았으나 몸체부(200)에 설치된 초음파 센서(300) 표면부에 설치되어, 제어부(700)로부터의 신호를 통해 동작된다. 구체적인 작동원리는 후술한다.In the fourth embodiment, the ultrasonic sensor 300 may be mounted on the body portion 200, and the position at which the ultrasonic sensor 300 is mounted is not limited, and external obstacles and drones can be detected through the ultrasonic sensor 300. The distance between devices can be measured in real time. Additionally, an injection unit 500 may be mounted on the body portion 200, and ink or UV fluorescent dye, etc. may be injected through the injection unit 500. In addition, in the fourth embodiment of the present invention, a speaker or LED, not shown in the drawing, is installed on the surface of the ultrasonic sensor 300 installed on the body 200 and is operated through a signal from the control unit 700. The specific operating principle is described later.

상기 제4 실시예는 드론의 이착륙 시 드론보호를 위해 지지대(600)를 설치하고, 그 형태 및 설치구조는 다양할 수 있으나 상기 제4 실시예는 몸체부(200) 하측면에 설치되어 하측으로 연장되면서 상기 몸체부(200) 밖으로 상기 지지대(600)가 나아가게끔 연장 및 기울기가 형성된다.In the fourth embodiment, a support 600 is installed to protect the drone during takeoff and landing, and its shape and installation structure may vary, but in the fourth embodiment, it is installed on the lower side of the body 200 and moves downward. As it extends, an extension and inclination are formed so that the support 600 moves out of the body 200.

본원 청구항 제13항의 제5 실시예는 본 발명인 드론을 제어하는 방법으로서, 이에 대해 도 14내지 17에서 간단하고 명확하게 도시하고 있다. 이하, 상기 제5 실시예에 대해 상기 도 14 내지 17을 참조하여 상술한다.The fifth embodiment of claim 13 of the present application is a method of controlling a drone of the present invention, which is simply and clearly shown in FIGS. 14 to 17. Hereinafter, the fifth embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 14 to 17.

본 발명인 드론은 제어부(700)의 신호를 통해 작동이 구현된다. 상기 제어부(700)는 생성부(710), 판단부(720), 그리고 동작부(730)를 포함한다.The drone of the present invention operates through signals from the control unit 700. The control unit 700 includes a generating unit 710, a determining unit 720, and an operating unit 730.

상기 생성부(710)는 본 발명인 드론의 자율비행경로를 생성하는 곳으로서, 지형정보 및 송전구조물을 3D 공간정보로 모델링한 정보를 바탕으로 상기 자율비행경로를 생성한다. 모델링을 위한 지형정보 및 송전구조물을 입력하기 위한 방법은 다양할 수 있으나, 상기 제5 실시예에서는 사전에 사용자가 상기 생성부에 지형정보 및 송전구조물에 대한 위치 데이터를 입력한다. 경우에 따라서는 카메라 등의 영상취득부를 통해 얻은 이미지 또는 영상자료를 통해 지형정보를 데이터화 할 수 있다. 상기 영상취득부는 도면에는 도시되지 않았으나 초음파 센서(300) 표면부에 설치되어 있다. 3D 공간정보로 모델링된 정보를 바탕으로 사용자가 사전에 입력한 안전이격거리를 상기 생성부를 포함하여 본 발명인 드론의 자율비행경로를 생성한다. 상기 안전이격거리는 순시로 비행 중에서는 지면과 드론 간의 거리로서 드론의 안전한 자율비행경로를 위한 거리이고, 송전철탑 수목정리의 경우는 송전철탑으로부터 법적으로 지정된 수목과의 거리를 의미한다.The generator 710 generates an autonomous flight path for the drone of the present invention, and generates the autonomous flight path based on information modeling topographic information and power transmission structures using 3D spatial information. Methods for inputting terrain information and power transmission structures for modeling may vary, but in the fifth embodiment, the user inputs terrain information and location data for power transmission structures into the generator in advance. In some cases, geographical information can be converted into data through images or video data obtained through an image acquisition unit such as a camera. Although not shown in the drawing, the image acquisition unit is installed on the surface of the ultrasonic sensor 300. Based on information modeled as 3D spatial information, the autonomous flight path of the present invention's drone is generated by including the generator with the safety separation distance input in advance by the user. The safe separation distance is the distance between the ground and the drone during instantaneous flight, and is the distance for a safe autonomous flight path of the drone. In the case of tree clearing of transmission towers, it refers to the distance from the transmission tower to legally designated trees.

판단부(720)는 분사부(500)의 분사 혹은 제초부(100)의 동작여부를 사전에 판단하는 곳으로서, 영상취득부를 통해 생성한 영상을 바탕으로 드론 주변에 사물의 존재여부를 판단한다. 사물이 존재한다면, 상기 판단부(720)는 상기 사물을 대상으로 분사부(500)를 통한 분사 혹은 제초부(100) 동작여부는 판단한다.The determination unit 720 determines in advance whether the spraying unit 500 is spraying or the weeding unit 100 is operating, and determines whether an object exists around the drone based on the image generated through the image acquisition unit. . If an object exists, the determination unit 720 determines whether to spray the object through the spray unit 500 or operate the weeding unit 100.

구체적으로, 본 발명인 드론이 순시로를 관리하는 경우 상기 드론이 순시로를 따라 비행을 하면서 순시로 상에 넝쿨이나 수풀 등의 식물로 인해 상기 순시로가 보이지 않을 수 있다. 이 경우 판단부(720)는 영상취득부를 통해 생성한 영상정보를 통해 상기 식물의 크기를 판별하여 사전에 입력된 식물크기와 관련된 데이터값 이하이면 제초부(100)의 동작신호를 생성하고, 상기 데이터값 이상이면 분사부(500) 작동을 통해 잉크나 UV형광염료 등을 분사하기 위해 분사부(500)에 보낼 신호를 생성한다. 상기 분사를 통해 나중에 순찰자가 잉크나 UV 형광염료를 확인하여 순시로임을 판단할 수 있고, 또한 순시로 상에 존재하는 상기 식물을 직접 제거할 수 있다.Specifically, when the present inventor's drone manages a patrol road, while the drone flies along the patrol road, the patrol road may not be visible due to plants such as vines or bushes on the patrol road. In this case, the determination unit 720 determines the size of the plant through the image information generated through the image acquisition unit and generates an operation signal for the weeding unit 100 if it is less than the data value related to the plant size input in advance. If the data value is greater than or equal to the data value, the spray unit 500 operates to generate a signal to be sent to the spray unit 500 to spray ink or UV fluorescent dye. Through the spraying, the patrolman can later check the ink or UV fluorescent dye to determine that it is a patrol road, and can also directly remove the plants present on the patrol road.

본 발명인 드론이 송전철탑 주변 수목을 관리하는 경우 상기 드론이 송전철탑 근처를 따라 비행을 한다. 송전철탑 근처에 수목이 성장하여 송전철탑과의 안전이격거리 내로 진입을 하면 지락고장 등의 문제가 발생할 수 있다. 위와 같은 문제를 해결하기 위해, 본 발명인 드론은 영상취득부를 통해 생성한 영상정보를 바탕으로 사전에 입력한 상기 안전이격거리를 함께 계산하여 송전철탑 근처 수목이 상기 안전이격거리 내로 진입하였는지 여부를 판단한다. 상기 수목의 크기 및 두께 등을 영상정보를 통해 사전에 입력된 수목크기 데이터값을 바탕으로 수목의 크기 등이 상기 데이터값 이상이면 분사부(500)를 통해 잉크 혹은 UV형광염료를 분사하기 위해 분사부(500)에 보낼 신호를 생성하고, 상기 데이터값 미만이면 제초를 위해 제초부(100)에 보낼 신호를 생성한다.When the present inventor's drone manages trees around a transmission tower, the drone flies near the transmission tower. If trees grow near a transmission tower and enter the safe distance from the transmission tower, problems such as ground faults may occur. In order to solve the above problem, the present inventor's drone calculates the pre-entered safe separation distance based on the image information generated through the image acquisition unit and determines whether the tree near the transmission tower has entered the safe separation distance. do. Based on the tree size data value input in advance through image information for the size and thickness of the tree, if the size of the tree is greater than the data value, spray ink or UV fluorescent dye through the spray unit 500. A signal to be sent to the weeding unit 500 is generated, and if the data value is less than the above data value, a signal to be sent to the weeding unit 100 for weeding is generated.

동작부(730)는 본 발명인 드론의 동작을 위한 신호를 생성하는 곳으로서, 드론이 자율비행 중에 순시로 혹은 송전철탑 수목관리구역 내로 진입을 하면 사용자에게 알리기 위해 스피커 혹은 LED가 작동되기 위한 신호를 생성한다. 또한 전술한 대로 판단부(720)에서 생성한 분사부(500) 혹은 제초부(100) 동작신호를 수신하여 분사부(500) 혹은 제초부(100)의 동작을 위해 상기 동작부(730)는 상기 분사부(500) 혹은 제초부(100)의 작동을 진행시킨다.The operation unit 730 is a place that generates signals for the operation of the drone of the present invention. When the drone enters the tree management area of a power transmission tower during autonomous flight, it generates a signal to activate the speaker or LED to notify the user. Create. In addition, as described above, the operating unit 730 receives the operation signal of the spraying unit 500 or the weeding unit 100 generated by the determination unit 720 to operate the spraying unit 500 or the weeding unit 100. The operation of the spraying unit 500 or the weeding unit 100 proceeds.

전술한 대로, 본 발명인 드론의 바람직한 실시예에서 복수 개의 제초용 로터부(130 등)를 설치할 때 동축반전회전이 일어나도록 드론 제작을 한다. 특정 제초용 로터부(130 등)의 회전으로 공기를 밀어내는 작용력에 의해 드론이 반작용력을 받아, 상기 반작용력을 상쇄시키기 위해 다른 제초용 로터부(130 )의 회전은 상기 특정 제초용 로터부(140)의 회전과 반대방향으로 진행시킨다.As described above, in a preferred embodiment of the present invention's drone, the drone is manufactured so that coaxial rotation occurs when a plurality of weeding rotor units (130, etc.) are installed. The drone receives a reaction force due to the force pushing air through the rotation of a specific weeding rotor unit (130, etc.), and in order to offset the reaction force, the rotation of another weeding rotor unit (130, etc.) is caused by the rotation of the specific weeding rotor unit. Proceed in the opposite direction to the rotation of (140).

제1, 2실시예에서는 제1 베벨기어(121a)의 회전방향과 제2 베벨기어(121b)의 회전방향을 반대로 형성되도록 하기 위해, 제3 베벨기어(121c)의 특정방향으로의 회전에 따라 제1 베벨기어(121a)와 제2 베벨기어(121b)가 회전하도록 제작하여 제1, 2 베벨기어(121a, 121b)의 회전방향을 반대로 형성되도록 제작한다.In the first and second embodiments, in order to make the rotation direction of the first bevel gear (121a) and the rotation direction of the second bevel gear (121b) opposite, according to the rotation of the third bevel gear (121c) in a specific direction. The first bevel gear (121a) and the second bevel gear (121b) are manufactured to rotate so that the rotation directions of the first and second bevel gears (121a, 121b) are reversed.

제3, 4 실시예에서는 복수 개의 동력발생부(110)에 의해 제초용 로터부(130 등)가 동작된다. 제3 실시예에서는 각각의 동력발생부(110)의 회전방향을 반대방향으로 설정함으로써 동축반전회전을 구현시킬 수 있고, 제4 실시예에서는 베벨기어(121a 등)를 통해 회전방향을 반대방향으로 설정할 수 있기 때문에 각각의 동력발생부(110)의 회전방향을 동일하게 설정하여 동축반전회전을 구현시킬 수 있다.In the third and fourth embodiments, the weeding rotor unit (130, etc.) is operated by a plurality of power generation units (110). In the third embodiment, coaxial rotation can be implemented by setting the rotation direction of each power generation unit 110 in the opposite direction, and in the fourth embodiment, the rotation direction is changed to the opposite direction through the bevel gear (121a, etc.). Since it can be set, coaxial rotation can be implemented by setting the rotation direction of each power generation unit 110 the same.

이상, 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, the embodiments of the present invention have been described, but those skilled in the art will understand that addition, change, deletion or addition of components is possible without departing from the spirit of the present invention as set forth in the patent claims. The present invention can be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of the rights of the present invention.

100 : 제초부 110 : 동력발생부
120 : 기어부 120a : 기어통
121a : 제1 베벨기어 121b : 제2 베벨기어
121c : 제3 베벨기어 121d : 제4 베벨기어
130 : 제1 제초용 로터부 140 : 제2 제초용 로터부
150 : 제1 아암 150a : 제1 아암 일단
150b : 제1 아암 타단 150c : 제1 아암 외주면
160 : 제2 아암 160a : 제2 아암 일단
160b : 제2 아암 타단 170 : 제3 아암
170a : 제3 아암 일단 170b : 제3 아암 타단
180 : 제4 아암 180a : 제4 아암 일단
180b : 제4 아암 타단 200 : 몸체부
300 : 초음파 센서 400 : 로터부
500 : 분사부 600 : 지지대
700 : 제어부 710 : 생성부
720 : 판단부 730 : 동작부100: weeding unit 110: power generation unit
120: gear unit 120a: gear box
121a: 1st bevel gear 121b: 2nd bevel gear
121c: 3rd bevel gear 121d: 4th bevel gear
130: first weeding rotor unit 140: second weeding rotor unit
150: first arm 150a: one end of first arm
150b: First arm other end 150c: First arm outer peripheral surface
160: second arm 160a: one end of second arm
160b: Second arm other end 170: Third arm
170a: One end of the third arm 170b: The other end of the third arm
180: Fourth arm 180a: One end of fourth arm
180b: Fourth arm other end 200: Body portion
300: Ultrasonic sensor 400: Rotor unit
500: injection unit 600: support
700: Control unit 710: Generation unit
720: judgment unit 730: operation unit

Claims (14)

GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함하고,
상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 포함하고,
상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제초부는 동력발생부, 기어부, 제1 제초용 로터부, 제2 제초용 로터부, 제1 아암, 제2 아암, 제3 아암, 제4 아암을 포함하고,
상기 기어부는 제1 베벨기어, 제2 베벨기어, 제3 베벨기어 및 제4 베벨기어와 제3 아암, 제4 아암, 제1 아암 타단 및 제2 아암 타단과 기어통을 포함하고,
상기 제1 아암 일단은 상기 동력발생부에 연결되고, 상기 동력발생부로부터 연장된 상기 제1 아암과 동축을 갖는 상기 제2 아암의 내부를 상기 제1 아암이 관통하고, 상기 제1 아암 타단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 제1 아암 일단과 타단 사이에 위치하는 제1 아암 외주면에 제1 베벨기어가 장착되고,
내부가 텅 빈 상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 제2 베벨기어에 연결되고,
상기 제3 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 제3 베벨기어에 연결되고,
상기 제4 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 제4 베벨기어에 연결되고,
상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고,
상기 제2 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고,
상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어는 이격되어 마주보고, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어는 이격되어 마주보고
상기 제1 제초용 로터부와 상기 제2 제초용 로터부가 동축반전되어 회전되는 것을 특징으로 하는 드론.
GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a weeding unit mounted on the body; and a rotor unit connected to the body to enable aerial flight; and an image acquisition unit that acquires images. ,
Including an ultrasonic sensor mounted on the body,
It includes a spray unit mounted on the body,
A support bar installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground,
A speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and includes at least one of the speaker or the LED,
The weeding unit includes a power generation unit, a gear unit, a first weeding rotor unit, a second weeding rotor unit, a first arm, a second arm, a third arm, and a fourth arm,
The gear unit includes a first bevel gear, a second bevel gear, a third bevel gear, and a fourth bevel gear, a third arm, a fourth arm, a first arm other end, a second arm other end, and a gear barrel,
One end of the first arm is connected to the power generator, the first arm penetrates the inside of the second arm coaxial with the first arm extending from the power generator, and the other end of the first arm is It is connected to the first weeding rotor unit, and a first bevel gear is mounted on the outer peripheral surface of the first arm located between one end and the other end of the first arm,
One end of the second arm, which is empty inside, is connected to a second weeding rotor unit, and the other end of the second arm is connected to a second bevel gear,
One end of the third arm is connected to a gear cylinder, and the other end of the third arm is connected to a third bevel gear,
One end of the fourth arm is connected to a gear cylinder, and the other end of the fourth arm is connected to a fourth bevel gear,
The first bevel gear is meshed with the third bevel gear and the fourth bevel gear,
The second bevel gear meshes with the third bevel gear and the fourth bevel gear,
The first bevel gear and the second bevel gear are spaced apart and face each other, and the third bevel gear and the fourth bevel gear are spaced apart and face each other.
A drone, characterized in that the first weeding rotor unit and the second weeding rotor unit are coaxially inverted and rotated.
 삭제delete 삭제delete GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함하고,
상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 포함하고,
상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제초부는 동력발생부, 기어부, 제1 제초용 로터부, 제2 제초용 로터부, 제1 아암, 제2 아암, 제3 아암, 제4 아암을 포함하고,
상기 기어부는 제1 베벨기어, 제2 베벨기어, 제3 베벨기어 및 제4 베벨기어와 제3 아암, 제4 아암, 제1 아암 타단 및 제2 아암 타단과 기어통을 포함하고,
상기 제1 아암 일단은 상기 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 제1 베벨기어에 연결되고,
상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 제2 베벨기어에 연결되고,
상기 제3 아암 일단은 상기 동력발생부에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 제3 베벨기어에 연결되고,
상기 제4 아암 일단은 기어통에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 제4 베벨기어에 연결되고,
상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고,
상기 제2 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어와 맞물리고,
상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어는 이격되어 마주보고, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어는 이격되어 마주보고,
상기 제1 제초용 로터부와 상기 제2 제초용 로터부의 회전방향이 반대되는 것을 특징으로 하는 드론.
GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a weeding unit mounted on the body; and a rotor unit connected to the body to enable aerial flight; and an image acquisition unit that acquires images. ,
Including an ultrasonic sensor mounted on the body,
It includes a spray unit mounted on the body,
A support bar installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground,
A speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and includes at least one of the speaker or the LED,
The weeding unit includes a power generation unit, a gear unit, a first weeding rotor unit, a second weeding rotor unit, a first arm, a second arm, a third arm, and a fourth arm,
The gear unit includes a first bevel gear, a second bevel gear, a third bevel gear, and a fourth bevel gear, a third arm, a fourth arm, a first arm other end, a second arm other end, and a gear barrel,
One end of the first arm is connected to the first weeding rotor unit, and the other end of the first arm is connected to a first bevel gear,
One end of the second arm is connected to a second weeding rotor unit, and the other end of the second arm is connected to a second bevel gear,
One end of the third arm is connected to the power generator, and the other end of the third arm is connected to a third bevel gear,
One end of the fourth arm is connected to a gear cylinder, and the other end of the fourth arm is connected to a fourth bevel gear,
The first bevel gear is meshed with the third bevel gear and the fourth bevel gear,
The second bevel gear meshes with the third bevel gear and the fourth bevel gear,
The first bevel gear and the second bevel gear are spaced apart and face each other, and the third bevel gear and the fourth bevel gear are spaced apart and face each other,
A drone, characterized in that the rotation directions of the first weeding rotor unit and the second weeding rotor unit are opposite to each other.
 삭제delete 삭제delete GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제1 제초부;와 상기 몸체부에 장착된 제2 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함하고,
상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 포함하고,
상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제1 제초부는 제1 동력발생부, 제1 제초용 로터부, 제1 아암을 포함하고,
상기 제2 제초부는 제2 동력발생부, 제2 제초용 로터부, 제2 아암을 포함하고,
상기 제1 아암 일단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 상기 제1 동력발생부에 연결되고,
상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 상기 제2 동력발생부에 연결되고,
상기 제 1제초용 로터부 및 제 2제초용 로터부는 나일론으로 구성된 것을 특징으로 하고,
상기 제1 제초용 로터부와 상기 제2 제초용 로터부의 회전방향이 반대되는 것을 특징으로 하는 드론.
GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a first weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body; and a rotor connected to the body to enable aerial flight It includes a unit; and an image acquisition unit that acquires an image,
Including an ultrasonic sensor mounted on the body,
It includes a spray unit mounted on the body,
A support bar installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground,
A speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and includes at least one of the speaker or the LED,
The first weeding unit includes a first power generation unit, a first weeding rotor unit, and a first arm,
The second weeding unit includes a second power generation unit, a second weeding rotor unit, and a second arm,
One end of the first arm is connected to the first weeding rotor unit, and the other end of the first arm is connected to the first power generation unit,
One end of the second arm is connected to the second weeding rotor unit, and the other end of the second arm is connected to the second power generation unit,
The first weeding rotor part and the second weeding rotor part are characterized in that they are made of nylon,
A drone, characterized in that the rotation directions of the first weeding rotor unit and the second weeding rotor unit are opposite to each other.
 삭제delete 삭제delete GPS;와 배터리;와 몸체부;와 제어부;와 상기 몸체부에 장착된 제1 제초부;와 상기 몸체부에 장착된 제2 제초부;와 상기 몸체부에 연결되어서 공중비행을 가능하도록하는 로터부;와 영상을 취득하는 영상취득부;를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 초음파 센서를 포함하고,
상기 몸체부에 장착한 분사부를 포함하고,
상기 몸체부의 하측면에 설치되어 상기 몸체부를 기준으로 외측으로 경사지고, 상기 제초부가 지면에 닿지 않도록 상기 몸체부를 지지하는 지지대를 포함하고,
상기 제어부로부터 신호를 받아 작동을 하는 스피커 혹은 LED로서, 상기 스피커 혹은 상기 LED 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제1 제초부는 제1 동력발생부, 제1 제초용 로터부, 제1 아암, 제3 아암, 제1 베벨기어, 제3 베벨기어를 포함하고,
상기 제2 제초부는 제2 동력발생부, 제2 제초용 로터부, 제2 아암, 제4 아암, 제2 베벨기어, 제4 베벨기어를 포함하고,
상기 제1 아암 일단은 제1 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제1 아암 타단은 상기 제1 베벨기어에 연결되고,
상기 제3 아암 일단은 제1 동력발생부에 연결되고, 상기 제3 아암 타단은 상기 제3 베벨기어에 연결되고
상기 제2 아암 일단은 제2 제초용 로터부에 연결되고, 상기 제2 아암 타단은 상기 제2 베벨기어에 연결되고,
상기 제4 아암 일단은 제2 동력발생부에 연결되고, 상기 제4 아암 타단은 상기 제4 베벨기어에 연결되고,
상기 제1 베벨기어는 상기 제3 베벨기어와 맞물리고, 상기 제2 베벨기어는 상기 제4 베벨기어와 맞물리고,
상기 제1 제초용 로터부와 상기 제2 제초용 로터부의 회전방향이 반대되는 것을 특징으로 하는 드론.
GPS; and a battery; and a body; and a control unit; and a first weeding unit mounted on the body; and a second weeding unit mounted on the body; and a rotor connected to the body to enable aerial flight It includes a unit; and an image acquisition unit that acquires an image,
Including an ultrasonic sensor mounted on the body,
It includes a spray unit mounted on the body,
A support bar installed on the lower side of the body, inclined outward with respect to the body, and supporting the body so that the weeding unit does not contact the ground,
A speaker or LED that operates by receiving a signal from the control unit, and includes at least one of the speaker or the LED,
The first weeding unit includes a first power generation unit, a first weeding rotor unit, a first arm, a third arm, a first bevel gear, and a third bevel gear,
The second weeding unit includes a second power generation unit, a second weeding rotor unit, a second arm, a fourth arm, a second bevel gear, and a fourth bevel gear,
One end of the first arm is connected to the first weeding rotor unit, and the other end of the first arm is connected to the first bevel gear,
One end of the third arm is connected to the first power generator, and the other end of the third arm is connected to the third bevel gear.
One end of the second arm is connected to a second weeding rotor unit, and the other end of the second arm is connected to the second bevel gear,
One end of the fourth arm is connected to the second power generator, and the other end of the fourth arm is connected to the fourth bevel gear,
The first bevel gear is engaged with the third bevel gear, and the second bevel gear is engaged with the fourth bevel gear,
A drone, characterized in that the rotation directions of the first weeding rotor unit and the second weeding rotor unit are opposite.
 삭제delete 삭제delete 제1 항, 제4 항, 제7 항, 또는 제10 항 중 어느 한 항에 따른 드론을 제어하는 방법에 있어서,
3D 공간정보에는 관리구역을 포함한 지형정보들이 포함되어 있고,
사용자가 사전에 입력한 3D 공간정보와 안전이격거리를 고려하여 비행경로를 생성하는 경로생성단계;
상기 비행경로를 통해 비행하는 드론이 상기 관리구역에 진입을 할 때 스피커 혹은 LED가 작동되어 주위에 드론이 있음을 알리는 위치알림단계;
상기 관리구역을 비행하는 드론이 영상취득부를 통하여 영상을 취득하고,
상기 취득한 영상을 바탕으로 상기 드론 주변 제초대상들을 구별하고,
상기 제초대상에 대하여 착색물질을 분사하거나 혹은 상기 제초부로 제초하는 판단을 하는 영상분석단계;
상기 영상분석단계로부터 신호를 받아 상기 제초대상에 대하여 잉크 혹은 UV형광물질을 분사하거나 상기 제초용 로터부로 제초를 실시하는 단계;
를 포함하는 드론 제어방법.In the method of controlling a drone according to any one of claims 1, 4, 7, or 10,
3D spatial information includes geographical information including management areas,
A path creation step in which a flight path is created by considering the 3D spatial information and safety separation distance entered in advance by the user;
A location notification step where a speaker or LED is activated when a drone flying through the flight path enters the management area to indicate that there is a drone nearby;
A drone flying in the management area acquires images through the image acquisition unit,
Based on the acquired image, weeding targets around the drone are distinguished,
An image analysis step of determining whether to spray a colored material on the weeding target or to weed it with the weeding unit;
receiving a signal from the image analysis step and spraying ink or UV fluorescent material on the weeding target or performing weeding with the weeding rotor unit;
A drone control method including. 제13 항에 있어서,
상기 사용자가 사전에 입력한 3D 공간정보와 안전이격거리를 고려하여 비행경로를 생성하는 경로생성단계에서는,
영상취득부에서 취득한 영상을 통해서 3D 공간정보가 구현되고 안전이격거리를 고려하여 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 드론 제어방법.


According to claim 13,
In the path creation step, where the flight path is generated by considering the 3D spatial information and safety separation distance entered in advance by the user,
A drone control method characterized by implementing 3D spatial information through images acquired from the image acquisition unit and generating a flight path by considering the safe separation distance.
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