KR102581537B1 - 보조 텐던을 구비한 수술 장치 - Google Patents

보조 텐던을 구비한 수술 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102581537B1
KR102581537B1 KR1020210116224A KR20210116224A KR102581537B1 KR 102581537 B1 KR102581537 B1 KR 102581537B1 KR 1020210116224 A KR1020210116224 A KR 1020210116224A KR 20210116224 A KR20210116224 A KR 20210116224A KR 102581537 B1 KR102581537 B1 KR 102581537B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
auxiliary
link body
link
tendon
main
Prior art date
Application number
KR1020210116224A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230033354A (ko
Inventor
권동수
김한솔
유재민
공덕유
Original Assignee
한국과학기술원
주식회사 로엔서지컬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원, 주식회사 로엔서지컬 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020210116224A priority Critical patent/KR102581537B1/ko
Priority to PCT/KR2021/013908 priority patent/WO2023033231A1/ko
Priority to US17/900,058 priority patent/US20230085601A1/en
Priority to EP22193356.7A priority patent/EP4144317A1/en
Priority to CN202211068341.3A priority patent/CN115721352A/zh
Publication of KR20230033354A publication Critical patent/KR20230033354A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102581537B1 publication Critical patent/KR102581537B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/00078—Insertion part of the endoscope body with stiffening means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A61B1/0053—Constructional details of control elements, e.g. handles using distributed actuators, e.g. artificial muscles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A61B1/0056—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements the insertion parts being asymmetric, e.g. for unilateral bending mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크; 상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크; 제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크; 상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크; 상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및 상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함할 수 있다.

Description

보조 텐던을 구비한 수술 장치{SURGICAL DEVICE WITH AUXILIARY TENDON}
본 발명은 보조 텐던을 구비한 수술 장치에 관한 것이다.
내시경점적막하박리술(endoscopic mucosal resection)은 개복 수술 없이 내시경을 사용하여 폴립(polyp)과 같은 전암성 병변을 제거할 수 있는 시술 방법이다. 특히, 크고 평평한 형태의 폴립을 제거하는 것은 어렵고 많은 시간이 소모되는 작업이다. 수술 도구를 통해 병변 조직에 장력을 가하면, 빠르고 안전하게 폴립을 제거할 수 있다는 사전 임상 연구들의 결과가 있다. 이러한 연구 결과들을 바탕으로, 수술 도구를 장착한 다양한 내시경 수술 로봇 장치들이 개발되는 실정이다. 오버튜브는 삽입하는 동안, 충분히 유연해야 하지만 표적 병변에 도달한 후에는 수술 도구가 조직에 충분한 장력을 가할 수 있도록 높은 강성을 가져야 한다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
본 발명은 보조 텐던을 구비한 수술 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크; 상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크; 제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크; 상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크; 상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및 상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함할 수 있다.
상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 메인 텐던 홀 및 제 2 메인 텐던 홀은, 상기 제 1 링크 바디의 길이 방향을 따라 서로 오버랩될 수 있다.
상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀은, 서로 오버랩되지 않을 수 있다.
상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀 사이에 마련된 상기 보조 텐던은, 상기 제 1 링크 바디의 중심축에 대해 경사지게 마련될 수 있다.
상기 제 2 메인 텐던 홀은 상기 제 2 링크 바디의 길이 방향과 나란하게 형성되고, 상기 제 2 보조 텐던 홀은 상기 제 2 링크 바디의 길이 방향에 대해 경사지게 형성될 수 있다.
상기 제 1 링크, 제 2 링크, 제 3 링크 및 적어도 하나의 연결 링크가 나란하게 마련된 상태를 기준으로, 상기 메인 텐던은 상기 제 1 링크의 길이 방항과 나란하게 마련되고, 상기 보조 텐던은 적어도 일부가 상기 제 1 링크의 길이 방향에 대해 경사지게 마련될 수 있다.
상기 보조 텐던은 탄성을 가질 수 있다.
상기 제 1 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 1 보조 텐던 홀까지 제 1 거리는, 상기 제 2 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 2 보조 텐던 홀까지 제 2 거리보다 클 수 있다.
상기 제 2 거리는, 상기 제 3 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 3 보조 텐던 홀까지 제 3 거리보다 클 수 있다.
상기 제 2 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 2 보조 텐던 홀이 이격된 방향은, 상기 제 3 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 3 보조 텐던 홀이 이격된 방향과 반대 방향일 수 있다.
일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크; 상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크; 상기 제 1 메인 텐던 홀 및 제 2 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및 상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고, 상기 제 1 링크 및 제 2 링크가 나란하게 마련된 상태를 기준으로, 상기 메인 텐던은 상기 제 1 링크의 길이 방항과 나란하게 마련되고, 상기 보조 텐던은 적어도 일부가 상기 제 1 링크의 길이 방향에 대해 경사지게 마련될 수 있다.
일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 조직에 충분한 장력을 가할 수 있도록 높은 강성을 가질 수 있다.
일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 크로스 방식으로 설치되는 적어도 하나의 보조 텐던을 통해서, 충분한 강성을 확보할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치의 측면도이다.
도 2는 도 1의 수술 장치가 변형된 모습을 도시한 측면도이다.
도 3은 도 1의 절개선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 절개한 단면도이다.
도 4는 도 1의 절개선 Ⅳ-Ⅳ를 따라 절개한 단면도이다.
도 5는 도 1의 절개선 Ⅴ-Ⅴ를 따라 절개한 단면도이다.
도 6 내지 도 8은 힘이 인가되는 동안, 보조 텐던을 구비한 수술 장치와 보조 텐던을 구비하지 않은 수술 장치 각각에서 형태 변형을 나타내는 도면이다.
실시 예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시 예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시 예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성 요소와, 공동적인 기능을 포함하는 구성 요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시 예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치의 측면도이고, 도 2는 도 1의 수술 장치가 변형된 모습을 도시한 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 보조 텐던을 구비한 수술 장치(1, 이하, "수술 장치"라고 함)는 서로 회동 가능하게 연결되는 복수 개의 링크를 포함할 수 있다. 수술 장치(1)는, 제 1 링크(11)와, 제 1 링크(11)에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크(12)와, 제 2 링크(12)에 회동 가능하게 연결되는 적어도 하나의 연결 링크(14)와, 연결 링크(14)에 회동 가능하게 연결되는 제 3 링크(13)를 포함할 수 있다. 도면에서는, 적어도 하나의 연결 링크(14)가 한 개인 것으로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 수술 장치(1)는 타겟 부위를 작업할 수 있는 팁(T)을 포함할 수 있다. 수술 장치(1)는, 그 길이 방향이 x축 방향으로 마련될 수 있다. 수술 장치(1)는, 복수 개의 링크를 회동 시키기 위한 메인 텐던(18)과, 강성을 향상시키기 위한 보조 텐던(19)을 포함할 수 있다. 도면에서는, 메인 텐던(18)이 4개인 것으로, 보조 텐던(19)이 2개인 것으로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다.
예를 들어, +z 방향에 위치한 메인 텐던(18)의 장력이 증가할 경우, 팁(T)이 +z 방향으로 향하도록 수술 장치(1)는 그 형상이 변할 수 있다. -z 방향에 위치한 메인 텐던(18)의 장력이 증가할 경우, 팁(T)이 -z 방향으로 향하도록 수술 장치(1)는 그 형상이 변할 수 있다.
보조 텐던(19)은 탄성을 가질 수 있다. 보조 텐던(19)은 팁(T)에 외력이 인가되는 동안, 수술 장치(1)의 형상이 의도치 않게 변화하지 않도록 보조할 수 있다.
도 3은 도 1의 절개선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 절개한 단면도이고, 도 4는 도 1의 절개선 Ⅳ-Ⅳ를 따라 절개한 단면도이고, 도 5는 도 1의 절개선 Ⅴ-Ⅴ를 따라 절개한 단면도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 제 1 링크(11)는, 제 1 링크 바디(111)와, 제 1 링크 바디(111)에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d)과, 제 1 링크 바디(111)에 관통 형성되고 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d)로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b)을 포함할 수 있따.
제 1 링크 바디(111)는 내부에 제 1 중공(S1)을 포함할 수 있다. 제 1 중공(S1)은 각종 수술 도수 및/또는 카메라를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 제 1 링크 바디(111)는 기둥 형상을 가질 수 있다. 제 1 링크 바디(111)는 중심축(C)을 중심으로 대칭인 형상을 가질 수 있다.
제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d)은 제 1 링크 바디(111)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 1 링크 바디(111)에 관통 형성될 수 있다. 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d)은, 총 4개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 1 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다.
제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b)은 제 1 링크 바디(111)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 1 링크 바디(111)에 관통 형성될 수 있다. 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b)은, 총 2개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 1 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b)는 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.
중심축(C)에 수직하게 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 1 보조 텐던 홀(113a)은 제 1 거리(d1) 만큼 이격될 수 있다.
제 2 링크(12)는, 제 2 링크 바디(121)와, 제 2 링크 바디(121)에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)과, 제 2 링크 바디(121)에 관통 형성되고 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)을 포함할 수 있따.
제 2 링크 바디(121)는 내부에 제 2 중공(S2)을 포함할 수 있다. 제 2 중공(S2)은 각종 수술 도수 및/또는 카메라를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 제 2 링크 바디(121)는 기둥 형상을 가질 수 있다. 제 2 링크 바디(121)는 중심축(C)을 중심으로 대칭인 형상을 가질 수 있다.
제 1 링크 바디(111) 및 제 2 링크 바디(121)가 나란한 상태에서, 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d) 및 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)은, 제 1 링크 바디(111)의 길이 방향인 x축 방향을 따라 서로 오버랩될 수 있다.
제 1 링크 바디(111) 및 제 2 링크 바디(121)가 나란한 상태에서, 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b) 및 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)은, 제 1 링크 바디(111)의 길이 방향인 x축 방향을 따라 서로 오버랩되지 않을 수 있다.
제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)은 제 2 링크 바디(121)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 2 링크 바디(121)에 관통 형성될 수 있다. 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)은, 총 4개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 2 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다.
제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)은 제 2 링크 바디(121)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 2 링크 바디(121)에 관통 형성될 수 있다. 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)은, 총 2개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 2 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)는 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.
제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d)은 제 2 링크 바디(121)의 길이 방향과 나란하게 형성되고, 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b)은 제 2 링크 바디(121)의 길이 방향에 대해 경사지게 형성될 수 있다.
중심축(C)에 수직하게 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 2 보조 텐던 홀(123a)은 제 2 거리(d2) 만큼 이격될 수 있다. 제 1 링크 바디(111)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 1 보조 텐던 홀(113a)까지 제 1 거리(d1)는, 제 2 링크 바디(121)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 2 보조 텐던 홀(123a)까지 제 2 거리(d2)보다 클 수 있다.
제 3 링크(13)는, 제 3 링크 바디(131)와, 제 3 링크 바디(131)에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)과, 제 3 링크 바디(131)에 관통 형성되고 제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀(133a, 133b)을 포함할 수 있따.
제 3 링크 바디(131)는 내부에 제 3 중공(S3)을 포함할 수 있다. 제 3 중공(S3)은 각종 수술 도수 및/또는 카메라를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 제 3 링크 바디(131)는 기둥 형상을 가질 수 있다. 제 3 링크 바디(131)는 중심축(C)을 중심으로 대칭인 형상을 가질 수 있다.
제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)은 제 3 링크 바디(131)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 3 링크 바디(131)에 관통 형성될 수 있다. 제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)은, 총 4개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 3 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다.
제 3 보조 텐던 홀(133a, 133b)은 제 3 링크 바디(131)의 길이 방향(x축 방향)을 따라, 제 3 링크 바디(131)에 관통 형성될 수 있다. 제 3 보조 텐던 홀(133a, 133b)은, 총 2개로 구비되고, 원주 방향으로 서로 이격되어 마련될 수 있다. 제 3 메인 텐던 홀의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 제 3 보조 텐던 홀(133a, 133b)는 제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.
중심축(C)에 수직하게 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 3 보조 텐던 홀(133a)은 제 3 거리(d4) 만큼 이격될 수 있다. 제 2 링크 바디(121)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 2 보조 텐던 홀(12ㅍㅊ3a)까지 제 2 거리(d2)는, 제 3 링크 바디(131)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 3 보조 텐던 홀(133a)까지 제 3 거리(d4)보다 클 수 있다. 제 2 링크 바디(121)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 2 보조 텐던 홀(123a)이 이격된 방향(+z 방향)은, 제 3 링크 바디(131)의 중심축과 교차하는 보조 라인(L1)으로부터 제 3 보조 텐던 홀(133a)이 이격된 방향(-z 방향)과 반대 방향이 일 수 있다.
적어도 하나의 연결 링크(14)는, 제 2 링크 바디(121) 및 제 3 링크 바디(131) 사이에 마련될 수 있다. 적어도 하나의 연결 링크(14)의 형상은 제 1 링크(11) 또는 제 2 링크(12)와 동일할 수 있다.
메인 텐던(18a, 18b, 18c, 18d)은 제 1 메인 텐던 홀(112a, 112b, 112c, 112d), 제 2 메인 텐던 홀(122a, 122b, 122c, 122d) 및 제 3 메인 텐던 홀(132a, 132b, 132c, 132d)을 통과할 수 있다. 메인 텐던(18a, 18b, 18c, 18d) 각각의 일단은 팁(T)이 연결되어 있는 단부에 고정될 수 있다. 사용자는 메인 텐던(18a, 18b, 18c, 18d)에 적절한 장력을 인가하여, 수술 장치(1)를 회동시킬 수 있다.
보조 텐던(19a, 19b)은 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b), 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b) 및 제 3 보조 텐던 홀(133a, 133b)을 통과할 수 있다. 제 1 링크 바디(111) 및 제 2 링크 바디(121)가 나란한 상태에서, 제 1 보조 텐던 홀(113a, 113b) 및 제 2 보조 텐던 홀(123a, 123b) 사이에 마련된 보조 텐던(19a, 19b)은, 상기 제 1 링크 바디의 중심축(C)에 대해 경사지게 마련될 수 있다. 보조 텐던(19a, 19b)은 탄성을 가질 수 있다.
제 1 링크(11), 제 2 링크(12), 제 3 링크(13) 및 적어도 하나의 연결 링크(14)가 나란하게 마련된 상태를 기준으로, 메인 텐던(18a, 18b, 18c, 18d)은 제 1 링크(12)의 길이 방항과 나란하게 마련되고, 보조 텐던(19a, 19b)은 적어도 일부가 제 1 링크(11)의 길이 방향에 대해 경사지게 마련될 수 있다.
도 6 내지 도 8은 힘이 인가되는 동안, 보조 텐던을 구비한 수술 장치와 보조 텐던을 구비하지 않은 수술 장치 각각에서 형태 변형을 나타내는 도면이다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 검정색으로 도시한 부분은 보조 텐던을 제거한 상태의 변형 모습을 나타낸 것이고, 빨강색으로 도시한 부분은 보조 텐던을 구비한 상태에서의 변형 모습을 나타낸 것이다. 팁(T, 도 1 참조)에는 5N을 인가하였다. 보조 텐던을 구비할 경우, 외력에 의해 변화하는 변위가 대략 80%정도 감소됨을 확인할 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (11)

  1. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크;
    상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀은, 서로 오버랩되지 않는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 메인 텐던 홀 및 제 2 메인 텐던 홀은, 상기 제 1 링크 바디의 길이 방향을 따라 서로 오버랩되는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크;
    상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 1 링크 바디 및 제 2 링크 바디가 나란한 상태에서, 상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀 사이에 마련된 상기 보조 텐던은, 상기 제 1 링크 바디의 중심축에 대해 경사지게 마련되는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  5. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크;
    상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 2 메인 텐던 홀은 상기 제 2 링크 바디의 길이 방향과 나란하게 형성되고, 상기 제 2 보조 텐던 홀은 상기 제 2 링크 바디의 길이 방향에 대해 경사지게 형성되는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  6. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크;
    상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 1 링크, 제 2 링크, 제 3 링크 및 적어도 하나의 연결 링크가 나란하게 마련된 상태를 기준으로, 상기 메인 텐던은 상기 제 1 링크의 길이 방항과 나란하게 마련되고, 상기 보조 텐던은 적어도 일부가 상기 제 1 링크의 길이 방향에 대해 경사지게 마련되는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 보조 텐던은 탄성을 갖는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  8. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크;
    상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 1 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 1 보조 텐던 홀까지 제 1 거리는,
    상기 제 2 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 2 보조 텐던 홀까지 제 2 거리보다 큰, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 거리는, 상기 제 3 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 3 보조 텐던 홀까지 제 3 거리보다 큰, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 2 보조 텐던 홀이 이격된 방향은,
    상기 제 3 링크 바디의 중심축과 교차하는 보조 라인으로부터 상기 제 3 보조 텐던 홀이 이격된 방향과 반대 방향인, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
  11. 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크;
    상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크;
    상기 제 1 메인 텐던 홀 및 제 2 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및
    상기 제 1 보조 텐던 홀 및 제 2 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함하고,
    상기 제 1 링크 및 제 2 링크가 나란하게 마련된 상태를 기준으로, 상기 메인 텐던은 상기 제 1 링크의 길이 방항과 나란하게 마련되고, 상기 보조 텐던은 적어도 일부가 상기 제 1 링크의 길이 방향에 대해 경사지게 마련되는, 보조 텐던을 구비한 수술 장치.
KR1020210116224A 2021-09-01 2021-09-01 보조 텐던을 구비한 수술 장치 KR102581537B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210116224A KR102581537B1 (ko) 2021-09-01 2021-09-01 보조 텐던을 구비한 수술 장치
PCT/KR2021/013908 WO2023033231A1 (ko) 2021-09-01 2021-10-08 보조 텐던을 구비한 수술 장치
US17/900,058 US20230085601A1 (en) 2021-09-01 2022-08-31 Stiffness-reinforced surgical system and control method thereof
EP22193356.7A EP4144317A1 (en) 2021-09-01 2022-09-01 Stiffness-reinforced surgical system and control method thereof
CN202211068341.3A CN115721352A (zh) 2021-09-01 2022-09-01 刚度增强手术***及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210116224A KR102581537B1 (ko) 2021-09-01 2021-09-01 보조 텐던을 구비한 수술 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230033354A KR20230033354A (ko) 2023-03-08
KR102581537B1 true KR102581537B1 (ko) 2023-09-25

Family

ID=85412559

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210116224A KR102581537B1 (ko) 2021-09-01 2021-09-01 보조 텐던을 구비한 수술 장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102581537B1 (ko)
WO (1) WO2023033231A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180214220A1 (en) 2015-07-09 2018-08-02 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Surgical robot

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06209998A (ja) * 1993-01-21 1994-08-02 Olympus Optical Co Ltd 多自由度可撓管
KR101833347B1 (ko) * 2012-02-06 2018-02-28 삼성전자주식회사 링크 유닛, 암 모듈 및 이들을 가지는 수술용 장치
EP4218628A3 (en) * 2016-02-05 2023-10-18 Board Of Regents Of the University Of Texas System Surgical apparatus
KR101932392B1 (ko) * 2018-11-02 2018-12-24 한국과학기술원 관절 어셈블리

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180214220A1 (en) 2015-07-09 2018-08-02 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Surgical robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230033354A (ko) 2023-03-08
WO2023033231A1 (ko) 2023-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6387111B1 (en) Method of using a meniscal vascular punch
US4711240A (en) Surgical dissector
KR101706400B1 (ko) 내시경용 후드 및 이것을 장착한 내시경
US7189249B2 (en) Traction trocar apparatus and method
JP2005519650A (ja) 非円形型切除装置及び内視鏡
EP1082941A1 (en) Tissue repair device
US20040092950A1 (en) Instrument
US20100286483A1 (en) Surgical portal device
JP2020505210A5 (ko)
WO1998048688A3 (en) Surgical instrument with multiple rotatably mounted offset end effectors and method of using the same
WO2005032348A3 (en) Bladeless optical obturator
WO2008001674A1 (en) Spreader for high-riding shinbone surgery
KR102581537B1 (ko) 보조 텐던을 구비한 수술 장치
US5353812A (en) Trigger finger release surgical method
US20060111663A1 (en) Surgical device for removing tissue cells form a biological structure especially for liposuction
JP2004167214A (ja) 血管把持具
KR101189374B1 (ko) 원형문합기용 삽입보조기구
KR20230172152A (ko) 강성 증강 수술 장치
US5667519A (en) Knife for laparoscopic surgery
KR102241687B1 (ko) 원형문합기용 삽입보조기구
JP2002360582A (ja) 臓器圧排具
JP3766709B2 (ja) 骨の固定連結具
JP2002330918A (ja) 内視鏡用フード
JP2007143824A (ja) 外科用開創器
US6962590B2 (en) Medical instrument, in particular a resectoscope

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant