KR102579863B1 - Hybrid strain wave gear system and assembly thereof - Google Patents

Abstract

본 발명은 가압 장치와 영구 자석을 이용하여 치합 면적을 넓게 하고 치합력을 증대시켜서 백래시 현상이나 허용 토크를 효율적으로 개선할 수 있게 하는 혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체에 관한 것으로서, 입력축과 연결되고, 회전에 따라 파동을 발생시킬 수 있는 파동 발생기(Wave generator)와, 상기 파동 발생기와 동축으로 배치되고, 외치기어로서 상기 파동 발생기의 상기 파동에 따라 반경방향으로 변형이 발생될 수 있는 외치(外齒)가 형성되는 변형 스플라인(Flex spline)과, 상기 변형 스플라인과 동축으로 배치되고, 하우징에 회전하지 않도록 지지된 정지측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 제 1 내치(內齒)가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 1 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인이 상대적으로 회전하는 제 1 원형 스플라인(Circular spline) 및 상기 제 1 원형 스플라인과 동축으로 병렬로 배치되어 출력축과 연결되고, 상기 하우징에 회전 가능하도록 지지된 출력측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 상기 제 1 내치와는 다른 톱니수(Number of teeth)를 가지는 제 2 내치가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 2 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인의 회전과 함께 회전하는 제 2 원형 스플라인을 포함할 수 있다.The present invention relates to a mixed deformation wave gear system and an assembly thereof that can efficiently improve the backlash phenomenon or allowable torque by widening the meshing area and increasing the meshing force using a pressurizing device and a permanent magnet, and is connected to an input shaft. , a wave generator capable of generating waves according to rotation, and an external gear disposed coaxially with the wave generator and capable of generating radial deformation according to the waves of the wave generator as an external gear. A flex spline on which a tooth is formed, a stationary internal gear disposed coaxially with the flex spline and supported so as not to rotate in the housing, and a first internal tooth so as to engage with the external surface of the flex spline.齒) is formed, and the external teeth and the first internal teeth are partially engaged according to the deformation of the deformation spline, and the deformation spline is coaxially parallel to the first circular spline and the first circular spline to rotate relatively. A second internal gear is disposed and connected to the output shaft and rotatably supported on the housing, and has a number of teeth different from the first internal teeth so as to engage with the external teeth of the deformed spline. is formed, and may include a second circular spline that rotates with the rotation of the deformation spline by partially engaging the external tooth and the second internal tooth according to the deformation of the deformation spline.

Description

혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체{Hybrid strain wave gear system and assembly thereof}Hybrid strain wave gear system and assembly thereof}

본 발명은 혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가압 장치와 영구 자석을 이용하여 치합 면적을 넓게 하고 치합력을 증대시켜서 백래시 현상이나 허용 토크를 효율적으로 개선할 수 있게 하는 혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체에 관한 것이다.The present invention relates to a mixed deformation wave gear system and its assembly, and more specifically, to a device that uses a pressurizing device and a permanent magnet to increase the meshing area and increase the meshing force, thereby efficiently improving the backlash phenomenon and allowable torque. It relates to mixed strain wave gear systems and assemblies thereof.

일반적으로, 하모닉 드라이브(Harmonic Drive)란 이름으로 널리 알려진 변형 파동 기어(Strain Wave Gear)는 단순한 구조로도 높은 감속비를 얻는 매우 효율적인 기어 장치 중에 하나이다. 특히, 백래시(Backlash)가 없다는 장점 때문에, 정밀 제어, 로보틱스 등의 분야에서 많이 활용하는 장치이다.In general, strain wave gear, widely known as harmonic drive, is one of the very efficient gear devices that achieve high reduction ratio even with a simple structure. In particular, because of its advantage of no backlash, it is a device widely used in fields such as precision control and robotics.

구조는 크게 파동 발생기(Wave Generator), 변형 스플라인(Flex spline), 원형 스플라인(Circular Spline)으로 구성되어 있다.The structure is largely composed of a wave generator, flex spline, and circular spline.

이 중에 파동 발생기는 높은 정밀도로 가공해야만 변형 파동 기어의 성능이 제대로 발현될 수 있기 때문에, 세계적으로 극소수의 기업들만이 제품화에 성공하였다. 물론 보다 손쉽게 파동발생기를 제작하기 위한 많은 시도가 있었지만, 아직까지 상용화에 성공한 사례는 흔하지 않다.Among these, the wave generator must be processed with high precision to properly express the performance of the deformable wave gear, so only a very small number of companies worldwide have succeeded in commercializing it. Of course, there have been many attempts to manufacture wave generators more easily, but successful commercialization is still rare.

전자석을 사용하는 하모닉 드라이브 모터와 같은 시도는 1960년대에 이미 이루어졌으며, 영구자석을 사용하는 하모닉 드라이브 설계 역시 2008년에 일본에서 시도되었다.Attempts such as a harmonic drive motor using electromagnets were already made in the 1960s, and a harmonic drive design using permanent magnets was also attempted in Japan in 2008.

이러한 방법들은 자력을 사용한 비접촉식 파동 발생기를 사용한다는 점에서, 기존 기계식 변형파동 기어에 비해 상대적으로 낮은 정밀가공으로도 제작이 가능하다는 장점이 있다. 그러나 백래시 문제와 허용 토크의 크기 등 성능이 낮아지기 때문에 아직 상용되지 못하고 있었다.These methods have the advantage of being able to be manufactured with relatively low precision processing compared to existing mechanical strain wave gears in that they use a non-contact wave generator using magnetic force. However, it has not yet been commercialized due to poor performance, including backlash issues and allowable torque.

기존 기계식 변형 파동 기어는 변형 스플라인과 원형 스플라인의 교합이 기계적으로 매우 치밀해야 하므로, 변형을 일으키는 접촉식 파동발생기의 치수 정밀도가 기계적으로 매우 높아야 한다. 반면에 자기식 변형파동기어는 비접촉식 파동발생기 자체의 치수 정밀도는 상대적으로 높지 않아도 되지만, 비접촉식의 특성상 백래시나 스플라인의 이상 변형에 취약할 수 밖에 없었다.Existing mechanical deformation wave gears require the meshing of deformation splines and circular splines to be mechanically very precise, so the dimensional precision of the contact wave generator that causes deformation must be mechanically very high. On the other hand, magnetic strain wave gears do not require relatively high dimensional precision of the non-contact wave generator itself, but due to the nature of the non-contact type, they are inevitably vulnerable to backlash or abnormal deformation of splines.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 변형의 기본적인 원동력은 영구 자석의 자력을 사용하되, 파동 발생기와 변형 스플라인에 지레 받침목에 해당하는 기계적 접점으로 가압 장치를 이용하여 자력에 의해 변형 스플라인에 발생하는 변형이 지렛대의 작용으로 변형 스플라인과 원형 스플라인의 접촉부에서 증폭되어 파동 발생기와 변형 스플라인의 접촉점이 되는 이들 위치에서 원형 스플라인과 변형 스플라인이 직접적으로 교합되지 않기 때문에, 기존 기계식 파동발생기처럼 높은 치수 정밀도를 요구하지 않는 반면, 자력에 의한 변형을 지렛대 효과로 강화하기 때문에, 기존 자기식 파동발생기보다 스플라인들의 접촉부가 넓어지고, 접촉 압력 역시 증가하며, 백래시와 허용토크 등을 크게 개선할 수 있게 하는 혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체를 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention is intended to solve various problems including the problems described above. The basic driving force of deformation uses the magnetic force of a permanent magnet, but uses a pressurizing device as a mechanical contact point corresponding to a fulcrum on the wave generator and deformation spline. Because the deformation that occurs in the deformation spline due to magnetic force is amplified at the contact area between the deformation spline and the circular spline by the action of the lever, and the circular spline and the deformation spline are not directly engaged at these positions, which become the contact points between the wave generator and the deformation spline, the existing While it does not require high dimensional precision like a mechanical wave generator, the deformation caused by magnetic force is strengthened with a lever effect, so the contact area of the splines is wider than that of the existing magnetic wave generator, the contact pressure also increases, and backlash and allowable torque are reduced. The object is to provide a mixed strain wave gear system and assembly thereof that allow for significant improvements. However, these tasks are illustrative and do not limit the scope of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 혼합 변형 파동 기어 시스템이 제공된다. 상기 혼합 변형 파동 기어 시스템은, 입력축과 연결되고, 회전에 따라 파동을 발생시킬 수 있는 파동 발생기(Wave generator); 상기 파동 발생기와 동축으로 배치되고, 외치기어로서 상기 파동 발생기의 상기 파동에 따라 반경방향으로 변형이 발생될 수 있는 외치(外齒)가 형성되는 변형 스플라인(Flex spline); 상기 변형 스플라인과 동축으로 배치되고, 하우징에 회전하지 않도록 지지된 정지측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 제 1 내치(內齒)가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 1 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인이 상대적으로 회전하는 제 1 원형 스플라인(Circular spline); 및 상기 제 1 원형 스플라인과 동축으로 병렬로 배치되어 출력축과 연결되고, 상기 하우징에 회전 가능하도록 지지된 출력측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 상기 제 1 내치와는 다른 톱니수(Number of teeth)를 가지는 제 2 내치가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 2 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인의 회전과 함께 회전하는 제 2 원형 스플라인;을 포함하고, 상기 파동 발생기는, 원형의 플레이트 형상으로 형성되는 몸체; 상기 몸체에 설치되고, 상기 변형 스플라인을 상기 제 1 원형 스플라인 및 상기 제 2 원형 스플라인 방향으로 가압할 수 있도록, 상기 외치와 상기 제 1 내치 또는 상기 제 2 내치가 치합되는 상부 치합점과 중심점 및 하부 치합점을 연결하는 상기 몸체의 치합 기준선을 중심으로 제 1 각도 만큼 전방 및 후방에 각각 설치되는 적어도 한 쌍의 가압 장치; 및 상기 몸체에 설치되고, 상기 변형 스플라인을 상기 제 1 원형 스플라인 및 상기 제 2 원형 스플라인으로부터 멀어지는 방향으로 자력이 작용할 수 있도록, 상기 치합 기준선을 기준으로 제 2 각도 만큼 전방 및 후방에 각각 설치되는 적어도 한 쌍의 영구 자석;을 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, a mixed strain wave gear system is provided. The mixed deformation wave gear system includes a wave generator connected to an input shaft and capable of generating waves according to rotation; A deformation spline disposed coaxially with the wave generator and forming an external gear that can cause deformation in the radial direction according to the wave of the wave generator as an external gear; It is a stationary internal gear disposed coaxially with the deformation spline and supported so as not to rotate in the housing, and has a first internal tooth formed so as to engage with the external surface of the deformation spline, and according to the deformation of the deformation spline. A first circular spline in which the external teeth and the first internal teeth partially engage and the deformation spline rotates relative to each other; and an output-side internal gear disposed in parallel and coaxial with the first circular spline, connected to the output shaft, and rotatably supported on the housing, and having a different number of teeth than the first internal gear so as to engage with the external surface of the deformed spline. Second internal teeth having (Number of teeth) are formed, and the external teeth and the second internal teeth are partially engaged according to the deformation of the deformation spline, and a second circular spline rotates with the rotation of the deformation spline, The wave generator includes a body formed in a circular plate shape; It is installed on the body, and the upper meshing point, the central point, and the lower portion where the external tooth and the first internal tooth or the second internal tooth mesh so as to press the deformation spline in the direction of the first circular spline and the second circular spline. At least one pair of pressurizing devices respectively installed in front and behind at a first angle with respect to the engagement reference line of the body connecting the engagement points; and at least at least one that is installed on the body and is installed forward and rearward by a second angle relative to the engagement reference line so that a magnetic force acts on the deformation spline in a direction away from the first circular spline and the second circular spline. It may contain a pair of permanent magnets;

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 영구 자석은, 상기 몸체에 형성되는 제 1 수용홈부에 수용되고, 상기 제 2 각도는, 상기 치합 기준선을 기준으로 90도일 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the permanent magnet is accommodated in a first receiving groove formed in the body, and the second angle may be 90 degrees based on the engagement reference line.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 영구 자석은, 자력을 강화할 수 있도록, 상기 제 1 수용홈부의 내부에 복수개의 단위 자석을 겹쳐지게 배치하여 형성될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the permanent magnet may be formed by arranging a plurality of unit magnets to overlap within the first receiving groove to strengthen magnetic force.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 가압 장치는, 상기 몸체에 형성되는 제 2 수용홈부에 수용되고, 상기 제 1 각도는, 상기 치합 기준선을 기준으로 5도 내지 30도일 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the pressing device is accommodated in a second receiving groove formed in the body, and the first angle may be 5 degrees to 30 degrees based on the engagement reference line.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 가압 장치는, 상기 변형 스플라인을 가압하는 베어링; 상기 베어링의 회전축을 지지하고, 상기 몸체의 상기 제 2 수용홈부에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이드형 축받침; 및 상기 제 2 수용홈부에 설치되어 상기 슬라이드형 축받침을 탄성적으로 지지하는 소프트 스페이서;를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the pressing device includes a bearing pressing the deformation spline; a slide-type shaft support that supports the rotating shaft of the bearing and is slidably installed in the second receiving groove of the body; and a soft spacer installed in the second receiving groove to elastically support the slide-type bearing.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 소프트 스페이서는, 합성수지 재질 또는 섬유 재질 중 적어도 어느 하나의 재질을 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the soft spacer may include at least one of a synthetic resin material or a fiber material.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체가 제공된다. 상기 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체는, 혼합 변형 파동 기어 시스템; 상기 제 1 원형 스플라인을 고정측으로 지지할 수 있도록, 상기 제 1 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되는 제 1 하우징; 상기 제 2 원형 스플라인을 출력측으로 지지할 수 있도록, 상기 제 2 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되고, 상기 제 1 하우징과 동축으로 결합되는 제 2 하우징; 상기 제 1 하우징의 제 1 중심축을 관통하도록 상기 제 1 하우징에 회전 가능하게 설치되어, 상기 파동 발생기와 동축으로 결합되는 상기 입력축; 및 상기 제 2 하우징의 제 2 중심축을 관통하도록 상기 제 2 하우징에 회전 가능하게 설치되어, 상기 제 2 원형 스플라인과 동축으로 결합되는 상기 출력축;을 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, an assembly of mixed strain wave gear system is provided. The assembly of the mixed strain wave gear system includes: a mixed strain wave gear system; a first housing formed to surround the first circular spline so as to support the first circular spline to a fixed side; a second housing formed to surround the second circular spline and coaxially coupled to the first housing so as to support the second circular spline to an output side; The input shaft is rotatably installed in the first housing so as to pass through a first central axis of the first housing and is coaxially coupled to the wave generator; And the output shaft is rotatably installed in the second housing so as to pass through a second central axis of the second housing, and is coaxially coupled to the second circular spline.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제 1 하우징은, 상기 제 2 하우징과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 상기 제 1 중심축을 기준으로 소정의 경사 각도로 경사지게 형성된 제 1 테이퍼면;을 포함하고, 상기 제 2 하우징은, 상기 제 1 하우징과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 상기 제 1 테이퍼면과 맞닿을 수 있도록, 상기 소정의 경사 각도로 경사지게 형성된 제 2 테이퍼면;을 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the first housing includes: a first tapered surface in which at least a portion of the coupling surface in contact with the second housing adjacent to the outer peripheral surface is inclined at a predetermined inclination angle with respect to the first central axis; The second housing includes: a second tapered surface inclined at the predetermined inclination angle so that at least a portion of the engaging surface in contact with the first housing adjacent to the outer peripheral surface is in contact with the first tapered surface; may include.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제 1 테이퍼면과 상기 제 2 테이퍼면은, 50도 내지 70도의 상기 소정의 경사 각도로 경사지게 형성될 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the first tapered surface and the second tapered surface may be formed to be inclined at a predetermined inclination angle of 50 degrees to 70 degrees.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 파동 발생기는, 상기 입력축과 접촉하는 결합면에, "V"자 형상의 횡단면을 가지고 상기 제 1 중심축과 동축의 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 1 링 체결부;를 포함하고, 상기 입력축은, 상기 파동 발생기와 접촉하는 결합면에, 상기 제 1 링 체결부와 대응되도록 "V"자 형상의 횡단면을 가지고 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 2 링 체결부;를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the wave generator has a "V"-shaped cross section on a coupling surface in contact with the input shaft and is concavely formed in a circular ring shape coaxial with the first central axis. 1 ring fastening portion; including, wherein the input shaft has a “V” shaped cross-section corresponding to the first ring fastening portion on a coupling surface in contact with the wave generator and is concavely formed in a circular ring shape. It may include a second ring fastening part.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 원형의 횡단면을 가지는 원형의 링 형상으로 형성되고, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 사이에 설치되어, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 위치를 동축으로 동기화 시키는 동축 링;을 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, it is formed in a circular ring shape with a circular cross-section and is installed between the first ring fastening part and the second ring fastening part, and the first ring fastening part and the second ring fastening part It may further include a coaxial ring that coaxially synchronizes the position of the ring fastener.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 구(Sphere) 형상으로 형성되고, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 사이에 설치되어, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 위치를 동축으로 동기화 시키는 복수의 동축 구;를 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, it is formed in a sphere shape and is installed between the first ring fastening part and the second ring fastening part, so that the positions of the first ring fastening part and the second ring fastening part It may further include a plurality of coaxial components that coaxially synchronize.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 발생기와 변형 스플라인에 지레 받침목에 해당하는 기계적인 접점으로 가압 장치를 이용하여, 자력에 의한 변형 스플라인에서 발생하는 변형이 지렛대의 작용으로 변형 스플라인과 원형 스플라인의 접촉부에서 증폭됨으로써, 파동 발생기와 변형 스플라인의 접촉점이 되는 이들 베어링 위치에서 원형 스플라인과 변형 스플라인이 직접적으로 교합되지 않기 때문에, 종래의 기계적 파동 발생기와 같이 높은 치수 정밀도가 요구되지 않을 수 있다. 아울러, 자력에 의한 변형 스플라인의 변형이 지렛대 효과로 강화되기 때문에, 종래의 자기식 파동 발생기 보다 스플라인들의 접촉부가 넓어지고, 접촉 압력 역시 증가하며, 백래시와 허용 토크 등이 크게 개선되는 효과를 가질 수 있다.According to an embodiment of the present invention made as described above, a pressurizing device is used as a mechanical contact point corresponding to a lever support between the wave generator and the deformation spline, so that the deformation occurring in the deformation spline due to magnetic force is deformed by the action of the lever. By amplifying at the contact area between the spline and the circular spline, the circular spline and the deformed spline are not directly engaged at these bearing positions, which are the contact points of the wave generator and the deformed spline, so high dimensional accuracy is not required as in a conventional mechanical wave generator. You can. In addition, since the deformation of deformable splines by magnetic force is strengthened by the lever effect, the contact area of the splines becomes wider than that of a conventional magnetic wave generator, the contact pressure also increases, and backlash and allowable torque can be greatly improved. there is.

또한, 비교적 반경이 크게 형성되는, 입력축 및 제 1 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되는 제 1 하우징과, 출력축 및 제 2 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되는 제 2 하우징의 체결부에 경사진 테이퍼 형상을 형성함으로써, 제 1 하우징과 제 2 하우징 간의 동심축 유지가 체결과정에서 원활하게 이루어질 수 있으며, 비교적 반경이 작게 형성되는, 입력축과 파동 발생기는 동심축 체결링을 삽입하여 체결함으로써, 입력축과 파동 발생기 간의 동심축 유지가 체결과정에서 원활하게 이루어질 수 있다.In addition, by forming an inclined tapered shape at the fastening portion of the first housing formed to surround the input shaft and the first circular spline, which is formed with a relatively large radius, and the second housing formed to surround the output shaft and the second circular spline. , the concentric axis between the first housing and the second housing can be maintained smoothly during the fastening process, and the input shaft and the wave generator, which are formed with relatively small radii, are fastened by inserting a concentric shaft fastening ring, thereby establishing concentricity between the input shaft and the wave generator. Axis maintenance can be performed smoothly during the fastening process.

이와 같이, 입력축과 파동 발생기의 체결 과정 및 제 1 하우징과 제 2 하우징의 체결 과정에서 각 구성 요소 간의 동심축 유지가 원활하게 이루어짐으로써, 장치 구동 시, 진동과 소음을 저감시키고, 수명을 증가시킬 수 있으며, 정확한 기어비로 구동이 가능한 혼합 변형 파동 기어 시스템 및 이의 조립체를 구현할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.In this way, the concentric axis between each component is smoothly maintained during the fastening process of the input shaft and the wave generator and the fastening process of the first housing and the second housing, thereby reducing vibration and noise when driving the device and increasing the lifespan. It is possible to implement a mixed deformation wave gear system and its assembly that can be driven with an accurate gear ratio. Of course, the scope of the present invention is not limited by this effect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체의 횡단면을 개략적으로 나타내는 단면도이다.
도 2는 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템의 횡단면을 개략적으로 나타내는 단면도이다.
도 3은 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템의 좌측면을 개략적으로 나타내는 단면도이다.
도 4는 도 3의 "A"부분을 확대한 모습을 나타내는 확대 단면도이다.
도 5는 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템의 우측면을 개략적으로 나타내는 단면도이다.1 is a cross-sectional view schematically showing a cross-section of an assembly of a mixed strain wave gear system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a cross-sectional view schematically showing a cross-section of the mixed strain wave gear system of Figure 1.
Figure 3 is a cross-sectional view schematically showing the left side of the mixed strain wave gear system of Figure 1.
FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view showing an enlarged portion “A” of FIG. 3.
Figure 5 is a cross-sectional view schematically showing the right side of the mixed strain wave gear system of Figure 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 여러 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, various preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려 이들 실시예들은 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 도면에서 각 층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art, and the following examples may be modified into various other forms, and the scope of the present invention is as follows. It is not limited to the examples. Rather, these embodiments are provided to make the present disclosure more faithful and complete and to fully convey the spirit of the present invention to those skilled in the art. Additionally, the thickness and size of each layer in the drawings are exaggerated for convenience and clarity of explanation.

이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차(tolerance)에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명 사상의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will now be described with reference to drawings that schematically show ideal embodiments of the present invention. In the drawings, variations of the depicted shape may be expected, for example, depending on manufacturing technology and/or tolerances. Accordingly, embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shape of the area shown in this specification, but should include, for example, changes in shape resulting from manufacturing.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체(1000)의 횡단면을 개략적으로 나타내는 단면도이고, 도 2는 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 횡단면을 개략적으로 나타내는 단면도이다. 그리고, 도 3은 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 좌측면을 개략적으로 나타내는 단면도이고, 도 4는 도 3의 "A"부분을 확대한 모습을 나타내는 확대 단면도이며, 도 5는 도 1의 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 우측면을 개략적으로 나타내는 단면도이다.Figure 1 is a cross-sectional view schematically showing the cross-section of the assembly 1000 of the mixed-strain wave gear system according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 schematically shows the cross-section of the mixed-strain wave gear system 100 of Figure 1. This is a cross-sectional view. And, Figure 3 is a cross-sectional view schematically showing the left side of the mixed deformation wave gear system 100 of Figure 1, Figure 4 is an enlarged cross-sectional view showing the enlarged portion "A" of Figure 3, and Figure 5 is an enlarged view of the left side of the mixed strain wave gear system 100 of Figure 1. This is a cross-sectional view schematically showing the right side of the mixed deformation wave gear system 100 of 1.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체(1000)는, 크게, 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)과, 제 1 하우징(200)과, 제 2 하우징(300)과, 입력축(400) 및 출력축(500)을 포함할 수 있다.First, as shown in FIG. 1, the assembly 1000 of the mixed strain wave gear system according to an embodiment of the present invention largely includes a mixed strain wave gear system 100, a first housing 200, and It may include a second housing 300, an input shaft 400, and an output shaft 500.

도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 하우징(200)은, 후술될 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 제 1 원형 스플라인(130)을 고정측으로 지지할 수 있도록, 제 1 원형 스플라인(130)을 둘러싸도록 형성될 수 있다. 또한, 제 2 하우징(300)은, 제 2 원형 스플라인(140)을 출력측으로 지지할 수 있도록, 제 2 원형 스플라인(140)을 둘러싸도록 형성되고, 제 1 하우징(200)과 동축으로 결합될 수 있다.As shown in FIG. 1, the first housing 200 has a first circular spline 130 so as to support the first circular spline 130 of the mixed deformation wave gear system 100, which will be described later, on the fixed side. It can be formed to surround. In addition, the second housing 300 is formed to surround the second circular spline 140 so as to support the second circular spline 140 on the output side, and can be coaxially coupled with the first housing 200. there is.

여기서, 제 1 하우징(200)과 제 2 하우징(300)은, 서로 체결되는 과정에서 동심축 유지가 자연스럽게 이루어질 수 있도록, 체결 부위의 적어도 일부분에 경사진 형태의 테이퍼면을 포함할 수 있다.Here, the first housing 200 and the second housing 300 may include an inclined tapered surface at at least a portion of the fastening portion so that the concentric axis can be naturally maintained during the fastening process.

더욱 구체적으로, 제 1 하우징(200)은, 제 2 하우징(300)과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 제 1 중심축(X1)을 기준으로 소정의 경사 각도(a)로 경사지게 형성된 제 1 테이퍼면(210)을 포함하고, 제 2 하우징(300)은, 제 1 하우징(200)과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 제 1 테이퍼면(210)과 맞닿을 수 있도록, 소정의 경사 각도(a)로 경사지게 형성된 제 2 테이퍼면(310)을 포함할 수 있다. 이때, 제 1 테이퍼면(210)과 제 2 테이퍼면(310)은, 소정의 경사 각도(a)는 50도 내지 70도의 범위 내에서 형성되는 것이 바람직할 수 있다.More specifically, the first housing 200 is formed such that at least a portion of the coupling surface in contact with the second housing 300 adjacent to the outer peripheral surface is inclined at a predetermined inclination angle (a) with respect to the first central axis (X1). It includes a first tapered surface 210, and the second housing 300 is configured so that at least a portion adjacent to the outer peripheral surface of the coupling surface in contact with the first housing 200 is in contact with the first tapered surface 210, It may include a second tapered surface 310 inclined at a predetermined inclination angle (a). At this time, it may be desirable for the first tapered surface 210 and the second tapered surface 310 to have a predetermined inclination angle (a) within the range of 50 degrees to 70 degrees.

또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 입력축(400)은, 제 1 하우징(200)의 제 1 중심축(X1)을 관통하도록 제 1 하우징(200)에 회전 가능하게 설치되어, 파동 발생기(110)와 동축으로 결합될 수 있으며, 출력축(500)은, 제 2 하우징(300)의 제 2 중심축(X2)을 관통하도록 제 2 하우징(300)에 회전 가능하게 설치되어, 제 2 원형 스플라인(140)과 동축으로 결합될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 1, the input shaft 400 is rotatably installed on the first housing 200 so as to pass through the first central axis (X1) of the first housing 200, and the wave generator 110 ) can be coaxially coupled, and the output shaft 500 is rotatably installed on the second housing 300 so as to pass through the second central axis (X2) of the second housing 300, forming a second circular spline ( 140) and can be coaxially combined.

여기서, 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 파동 발생기(110)와 입력축(400)은, 서로 체결되는 과정에서 동심축 유지가 자연스럽게 이루어질 수 있도록, 동심축 체결링과 같은 부재를 이용할 수 있다.Here, the wave generator 110 and the input shaft 400 of the mixed deformation wave gear system 100 may use a member such as a concentric shaft fastening ring so that the concentric shaft can be naturally maintained during the process of being fastened to each other.

더욱 구체적으로, 파동 발생기(110)는, 입력축(400)과 접촉하는 결합면에, "V"자 형상의 횡단면을 가지고 제 1 중심축(X1)과 동축의 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 1 링 체결부(114)를 포함하고, 입력축(400)은, 파동 발생기(110)와 접촉하는 결합면에, 제 1 링 체결부(114)와 대응되도록 "V"자 형상의 횡단면을 가지고 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 2 링 체결부(410)를 포함할 수 있다.More specifically, the wave generator 110 is formed concavely in a circular ring shape coaxial with the first central axis (X1) and has a “V” shaped cross section on the coupling surface in contact with the input shaft 400. It includes a first ring fastening portion 114, and the input shaft 400 has a “V” shaped cross section on the coupling surface in contact with the wave generator 110 to correspond to the first ring fastening portion 114. It may include a second ring fastening portion 410 that is concavely formed in a circular ring shape.

이때, 원형의 횡단면을 가지는 원형의 링 형상으로 형성되는 동축 링(600)을 제 1 링 체결부(114)와 제 2 링 체결부(410)의 사이에 설치함으로써, 동축 링(600)이 "V"자 형상의 횡단면에 각각 안착되는 과정에서, 제 1 링 체결부(114)와 제 2 링 체결부(410)의 위치가 동축으로 동기화될 수 있다.At this time, the coaxial ring 600, which is formed in a circular ring shape with a circular cross-section, is installed between the first ring fastening part 114 and the second ring fastening part 410, so that the coaxial ring 600 is " In the process of each being seated on the V"-shaped cross section, the positions of the first ring fastening part 114 and the second ring fastening part 410 may be coaxially synchronized.

여기서, 제 1 링 체결부(114)와 제 2 링 체결부(410)의 동축 위치 정렬을 위한 부재는, 반드시 동축 링(600)에만 국한되지 않고, 구(Sphere) 형상으로 형성되는 동축 구를 이용할 수도 있다.Here, the member for coaxial position alignment of the first ring fastening part 114 and the second ring fastening part 410 is not necessarily limited to the coaxial ring 600, but includes a coaxial sphere formed in a sphere shape. You can also use it.

예컨대, 구 형상으로 형성되는 복수 개의 상기 동축 구가 제 1 링 체결부(114)와 제 2 링 체결부(410)의 사이에 설치됨으로써, 복수 개의 상기 동축 구가 "V"자 형상의 횡단면에 각각 안착되는 과정에서, 제 1 링 체결부(114)와 제 2 링 체결부(410)의 위치가 동축으로 동기화될 수도 있다.For example, a plurality of coaxial spheres formed in a spherical shape are installed between the first ring fastening part 114 and the second ring fastening part 410, so that the plurality of coaxial spheres have a “V” shaped cross section. In the process of each being seated, the positions of the first ring fastening part 114 and the second ring fastening part 410 may be coaxially synchronized.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체(1000)에 따르면, 비교적 반경이 크게 형성되는, 입력축(400) 및 제 1 원형 스플라인(120)을 둘러싸도록 형성되는 제 1 하우징(200)과, 출력축(500) 및 제 2 원형 스플라인(140)을 둘러싸도록 형성되는 제 2 하우징(300)의 체결부에 경사진 테이퍼 형상을 형성함으로써, 제 1 하우징(200)과 제 2 하우징(300) 간의 동심축 유지가 체결과정에서 원활하게 이루어질 수 있으며, 비교적 반경이 작게 형성되는, 입력축(400)과 파동 발생기(110)는 동심축 체결링을 삽입하여 체결함으로써, 입력축(400)과 파동 발생기(110) 간의 동심축 유지가 체결과정에서 원활하게 이루어질 수 있다.Therefore, according to the assembly 1000 of the mixed deformation wave gear system according to an embodiment of the present invention, the first gear is formed to surround the input shaft 400 and the first circular spline 120, which is formed with a relatively large radius. By forming an inclined tapered shape at the fastening portion of the housing 200 and the second housing 300 formed to surround the output shaft 500 and the second circular spline 140, the first housing 200 and the second housing 200 are connected to each other. The concentric axis between the housings 300 can be maintained smoothly during the fastening process, and the input shaft 400 and the wave generator 110, which are formed with relatively small radii, are fastened by inserting a concentric axis fastening ring. The concentric axis between the and the wave generator 110 can be maintained smoothly during the fastening process.

그러므로, 입력축(400)과 파동 발생기(110)의 체결 과정 및 제 1 하우징(200)과 제 2 하우징(300)의 체결 과정에서 각 구성 요소 간의 동심축 유지가 원활하게 이루어짐으로써, 장치 구동 시, 진동과 소음을 저감시키고, 수명을 증가시킬 수 있으며, 정확한 기어비로 구동이 가능한 효과를 가질 수 있다.Therefore, in the process of fastening the input shaft 400 and the wave generator 110 and the first housing 200 and the second housing 300, the concentric axis between each component is smoothly maintained, so that when the device is driven, It can reduce vibration and noise, increase lifespan, and enable driving with an accurate gear ratio.

이하에서는, 상술한 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체(1000)에서 사용되는 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)에 대해서 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the mixed strain wave gear system 100 used in the assembly 1000 of the mixed strain wave gear system described above will be described in detail.

먼저, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)은, 크게, 파동 발생기(Wave generator)(110)와, 변형 스플라인(Flex spline)(120)과, 제 1 원형 스플라인(Circular spline)(130) 및 제 2 원형 스플라인(Circular spline)(140)을 포함할 수 있다.First, as shown in FIGS. 1 and 2, the mixed deformation wave gear system 100 according to an embodiment of the present invention largely includes a wave generator 110 and a flex spline. It may include (120), a first circular spline (130), and a second circular spline (140).

예컨대, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 파동 발생기(110)는, 입력축(400)과 연결되어 회전에 따라 파동을 발생시킬 수 있는 장치이고, 변형 스플라인(120)은, 파동 발생기(110)를 둘러싸는 형태로 파동 발생기(110)와 동축으로 배치되고, 외치기어로서 파동 발생기(110)의 상기 파동에 따라 반경방향으로 변형이 발생될 수 있는 외치(T1)(外齒)가 형성되는 얇은 링 형상의 일종의 변형 가능한 외치 기어일 수 있다.For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the wave generator 110 is a device that is connected to the input shaft 400 and can generate waves according to rotation, and the deformation spline 120 is the wave generator 110. ) is arranged coaxially with the wave generator 110 in a form surrounding the radial gear, and an external gear (T1) (outside gear) that can be deformed in the radial direction according to the wave of the wave generator 110 is formed. It may be a type of deformable external gear with a thin ring shape.

또한, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 제 1 원형 스플라인(130)은, 변형 스플라인(120)의 적어도 일부분을 둘러싸는 형태로 변형 스플라인(120)과 동축으로 배치되고, 제 1 하우징(200)에 회전하지 않도록 지지된 정지측 내치기어로서 변형 스플라인(120)의 외치(T1)와 맞물릴 수 있도록 제 1 내치(T2-1)(內齒)가 형성되며, 변형 스플라인(120)의 변형에 따라 외치(T1)와 제 1 내치(T2-1)가 부분적으로 맞물려 변형 스플라인(120)이 제 1 원형 스플라인(130)을 기준으로 상대적으로 회전될 수 있다. 또한, 제 2 원형 스플라인(140)은, 변형 스플라인(120)의 나머지 타부분을 둘러싸는 형태로 변형 스플라인(120) 및 제 1 원형 스플라인(130)과 동축으로 배치되어 제 1 원형 스플라인(130)과 병렬 배치되어 출력축(500)과 연결될 수 있으며, 제 2 하우징(300)에 회전 가능하도록 지지된 출력측 내치기어로서 변형 스플라인(120)의 외치(T1)와 맞물릴 수 있도록 제 1 내치(T2-1)와는 다른 톱니수(Number of teeth)를 가지는 제 2 내치(T2-2)가 형성되며, 변형 스플라인(120)의 변형에 따라 외치(T1)와 제 2 내치(T2-2)가 부분적으로 맞물려 변형 스플라인(120)의 회전과 함께 회전할 수 있다.In addition, as shown in FIGS. 3 to 5, the first circular spline 130 is disposed coaxially with the deformation spline 120 in a form surrounding at least a portion of the deformation spline 120, and is provided in the first housing ( As a stationary internal gear supported so as not to rotate on 200), a first internal tooth (T2-1) is formed so as to engage with the external (T1) of the deformed spline (120), and the inner gear of the deformed spline (120) is formed. Depending on the deformation, the external tooth (T1) and the first internal tooth (T2-1) may partially engage and the deformed spline 120 may be relatively rotated with respect to the first circular spline 130. In addition, the second circular spline 140 is arranged coaxially with the deformed spline 120 and the first circular spline 130 in a form surrounding the remaining portion of the deformed spline 120, thereby forming the first circular spline 130. It is arranged in parallel and can be connected to the output shaft 500, and is an output-side internal gear rotatably supported in the second housing 300, and has a first internal tooth (T2-) so as to engage with the external tooth (T1) of the deformed spline 120. 1), a second internal tooth (T2-2) having a different number of teeth is formed, and the external tooth (T1) and the second internal tooth (T2-2) are partially formed according to the deformation of the deformation spline (120). It can rotate with the rotation of the engaged deformation spline (120).

이러한, 파동 발생기(110)와, 변형 스플라인(120)과, 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)은, 철계 소재나, 초경 합금 등의 금속 재질이나, 복합 재료 등으로 이루어질 수 있다.The wave generator 110, the deformed spline 120, the first circular spline 130, and the second circular spline 140 may be made of iron-based material, metal material such as cemented carbide, or composite material. You can.

그러나, 파동 발생기(110)와, 변형 스플라인(120)과, 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)의 소재는 이에 반드시 국한되지 않는 것으로서, 예컨대, 변형 스플라인(120) 등은, 파형에 의한 형상 변형이 안정적으로 이루어질 수 있도록 고무 탄성체나 열가소성 탄성체로 이루어질 수도 있다.However, the materials of the wave generator 110, the deformed spline 120, the first circular spline 130, and the second circular spline 140 are not necessarily limited thereto. For example, the deformed spline 120, etc. , it may be made of rubber elastomer or thermoplastic elastomer so that shape deformation due to the waveform can be stably achieved.

또한, 파동 발생기(110)는, 변형 스플라인(120)을 반경 방향으로 변형시켜 타원 형상으로 변형시킬 수 있는 파동을 발생시킬 수 있는 것으로서, 이러한 파동을 발생시키기 위해서 매우 다양한 형태의 액츄에이터들이 모두 적용될 수 있다.In addition, the wave generator 110 can generate a wave that can transform the deformation spline 120 into an elliptical shape by deforming it in the radial direction. In order to generate such a wave, a wide variety of actuators can be applied. there is.

예컨대, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 파동 발생기(110)는, 몸체(111)와, 가압 장치(112) 및 영구 자석(113)을 포함할 수 있다.For example, as shown in FIGS. 3 and 5, the wave generator 110 may include a body 111, a pressing device 112, and a permanent magnet 113.

더욱 구체적으로, 몸체(111)는, 변형 스플라인(120)과, 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)과 이격되도록, 변형 스플라인(120)의 내측에 설치되는 것으로서, 다양한 액츄에이터들의 입력축(400)들과 연결될 수 있는 전체적으로 원형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있다.More specifically, the body 111 is installed on the inside of the deformation spline 120 so as to be spaced apart from the deformation spline 120, the first circular spline 130, and the second circular spline 140, and various actuators. It may be formed in an overall circular plate shape that can be connected to the input shafts 400.

이때, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 몸체(111)는, 변형 스플라인(120)을 변형시키기 위해서 일종의 지렛대의 받침점 역할을 하는 적어도 2개의 가압 장치(112) 및 지렛대의 힘점 역할을 하는 적어도 2개의 영구 자석(113)이 설치될 수 있다. 그러나, 이러한 가압 장치(112)와 영구 자석(113)의 설치 개수는 도면에 반드시 국한되지 않는 것으로서, 3개, 4개 등 복수개가 설치될 수 있다.At this time, as shown in FIGS. 3 and 5, the body 111 includes at least two pressing devices 112 that serve as the fulcrum of a kind of lever to deform the deformation spline 120 and a force point of the lever. At least two permanent magnets 113 may be installed. However, the number of installed pressurizing devices 112 and permanent magnets 113 is not necessarily limited to the drawing, and a plurality of such pressurizing devices 112 and permanent magnets 113 may be installed, such as three or four.

예컨대, 가압 장치(112)는, 몸체(111)에 설치되는 것으로서, 변형 스플라인(120)을 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140) 방향으로 가압할 수 있도록, 외치(T1)와 제 1 내치(T2-1) 또는 제 2 내치(T2-2)가 치합되는 상부 치합점(P1)과 중심점(C) 및 하부 치합점(P2)을 연결하는 몸체(111)의 치합 기준선(L)을 중심으로 제 1 각도(A1) 만큼 전방 및 후방에 적어도 한 쌍이 각각 설치될 수 있다.For example, the pressing device 112 is installed on the body 111 and has an external tooth T1 so as to pressurize the deformed spline 120 in the direction of the first circular spline 130 and the second circular spline 140. And the meshing reference line of the body 111 connecting the upper meshing point (P1), the center point (C), and the lower meshing point (P2) where the first internal tooth (T2-1) or the second internal tooth (T2-2) meshes ( At least one pair may be installed in the front and rear as much as the first angle A1 centered on L).

또한, 영구 자석(113)은, 몸체(111)에 설치되는 것으로서, 변형 스플라인(120)을 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)으로부터 멀어지는 방향으로 자력이 작용할 수 있도록, 치합 기준선(L)을 기준으로 제 2 각도(A2) 만큼 전방 및 후방에 적어도 한 쌍이 각각 설치될 수 있다.In addition, the permanent magnet 113 is installed on the body 111 and engages the deformation spline 120 so that magnetic force can be applied in a direction away from the first circular spline 130 and the second circular spline 140. At least one pair may be installed in front and behind the second angle A2 based on the reference line L.

예컨대, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 영구 자석(113)은, 몸체(111)에 형성되는 제 1 수용홈부(H1)에 수용되는 것으로서, 제 2 각도(A2)는, 치합 기준선(L)을 기준으로 90도 또는 -90도일 수 있다. 이러한, 영구 자석(113)은, 자력을 강화할 수 있도록, 제 1 수용홈부(H1) 내부에 복수개의 단위 자석을 겹쳐지게 배치하여 형성되는 것이 바람직할 수 있다.For example, as shown in FIGS. 3 and 5, the permanent magnet 113 is accommodated in the first receiving groove H1 formed in the body 111, and the second angle A2 is the engagement baseline ( It may be 90 degrees or -90 degrees based on L). It may be desirable for the permanent magnet 113 to be formed by arranging a plurality of unit magnets to overlap within the first receiving groove H1 to strengthen the magnetic force.

한편, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 가압 장치(112)는, 몸체(111)에 형성되는 제 2 수용홈부(H2)에 수용되는 것으로서, 제 1 각도(A1)는, 치합 기준선(L)을 기준으로 5도 내지 30도 또는 -5도 내지 -30도일 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 3 and 5, the pressing device 112 is accommodated in the second receiving groove H2 formed in the body 111, and the first angle A1 is the engagement baseline ( It may be 5 degrees to 30 degrees or -5 degrees to -30 degrees based on L).

따라서, 가압 장치(112)는, 일종의 지렛대의 받침점 역할을 할 수 있고, 가압 장치(112)를 기준으로 일측에 형성된 영구 자석(113)은, 일종의 지렛대의 힘점 역할을 할 수 있다.Accordingly, the pressing device 112 may serve as a fulcrum of a kind of lever, and the permanent magnet 113 formed on one side of the pressing device 112 may serve as a force point of a kind of lever.

즉, 영구 자석(113)의 자력에 의해 변형 스플라인(120)의 일부분이 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)으로부터 멀어지는 방향으로 잡아 당겨져서 힘점의 역할을 하면, 가압 장치(112)를 지렛대의 받침점으로 하여 상부 치합점(P1) 또는 하부 치합점(P2)에서 변형 스플라인(120)의 타부분이 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140) 방향으로 들어 올려지면서 작용점의 역할을 하는 것으로서, 파동 발생기(110)에서 발생되는 다양한 파동 상태나 작동 환경 하에서도 그 치합된 상태를 견고하게 유지할 수 있다.That is, when a portion of the deformation spline 120 is pulled in a direction away from the first circular spline 130 and the second circular spline 140 by the magnetic force of the permanent magnet 113 and serves as a force point, the pressing device ( Using 112) as the fulcrum of the lever, the other part of the deformed spline 120 is lifted from the upper engagement point (P1) or the lower engagement point (P2) in the direction of the first circular spline 130 and the second circular spline 140. As it acts as an action point, the meshed state can be firmly maintained even under various wave conditions or operating environments generated by the wave generator 110.

그러므로, 변형 스플라인(120)의 변형의 기본적인 원동력은, 영구 자석(113)의 자력을 사용하되, 파동 발생기(110)와 변형 스플라인(120)에 지레 받침목에 해당하는 접점으로 가압 장치(112)를 이용하여 영구 자석(113)의 자력에 의해 변형 스플라인(120)에 발생하는 변형이 지렛대의 작용으로 변형 스플라인(120)과 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)의 접촉부에서 증폭될 수 있다.Therefore, the basic driving force for the deformation of the deformation spline 120 is the magnetic force of the permanent magnet 113, and the pressure device 112 is applied to the wave generator 110 and the deformation spline 120 as a contact point corresponding to the fulcrum. Using this, the deformation occurring in the deformation spline 120 due to the magnetic force of the permanent magnet 113 is amplified at the contact portion of the deformation spline 120 and the first circular spline 130 and the second circular spline 140 by the action of the lever. It can be.

특히, 파동 발생기(110)와 변형 스플라인(120)의 접촉점이 되는 가압 장치(112)에서는 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)과, 변형 스플라인(120)이 서로 이격되어 직접적으로 교합되지 않기 때문에, 종래의 기계식 파동발생기처럼 높은 치수 정밀도를 요구하지 않는 반면, 영구 자석(113)의 자력에 의한 변형을 지렛대 효과로 강화하기 때문에, 종래의 자기식 파동발생기보다 스플 라인들의 접촉부가 넓어지고, 접촉 압력 역시 증가하며, 백래시와 허용토크 등을 크게 개선할 수 있다.In particular, in the pressurizing device 112, which is the contact point between the wave generator 110 and the deformed spline 120, the first circular spline 130, the second circular spline 140, and the deformed spline 120 are spaced apart from each other and directly connected to each other. Since it does not occlude, it does not require high dimensional precision like a conventional mechanical wave generator. However, since the deformation caused by the magnetic force of the permanent magnet 113 is strengthened by a lever effect, the contact area of the splines is better than that of a conventional magnetic wave generator. becomes wider, contact pressure also increases, and backlash and allowable torque can be greatly improved.

더욱 구체적으로, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 가압 장치(112)는, 변형 스플라인(120)을 가압하는 베어링(112a)과, 베어링(112a)의 회전축을 지지하고, 몸체(111)의 제 2 수용홈부(H2)에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이드형 축받침(112b) 및 제 2 수용홈부(H2)에 설치되어 슬라이드형 축받침(112b)을 탄성적으로 지지하는 소프트 스페이서(112c)를 포함할 수 있다.More specifically, as shown in FIGS. 3 to 5, the pressing device 112 supports a bearing 112a that presses the deformation spline 120 and a rotation axis of the bearing 112a, and the body 111 A slide-type axle support (112b) slidably installed in the second receiving groove (H2) and a soft spacer (112c) installed in the second receiving groove (H2) to elastically support the slide-type axle support (112b) may include.

예컨대, 슬라이드형 축받침(112b)은, 변형 스플라인(120)을 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140) 방향으로 가압하는 베어링(112a)의 축을 지지하는 부재로서, 제 2 수용홈부(H2)에 미세하게 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다.For example, the slide-type shaft support 112b is a member that supports the axis of the bearing 112a that presses the deformation spline 120 in the direction of the first circular spline 130 and the second circular spline 140, and is configured to accommodate the second It can be installed in the groove H2 to be able to slide slightly.

이때, 탄성력을 가지는 소프트 스페이서(112c)는, 슬라이드형 축받침(112b)을 탄성적으로 지지함으로써, 베어링(112a)을 변형 스플라인(120) 방향으로 탄성적으로 가압할 수 있으며, 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 운전 중 외부로부터 가해질 수 있는 충격을 탄성력을 이용하여 흡수하는 역할도 함께 할 수 있다.At this time, the soft spacer 112c, which has elastic force, can elastically press the bearing 112a in the direction of the deformation spline 120 by elastically supporting the slide-type axle support 112b, and the mixed deformation wave gear It can also serve to absorb shock that may be applied from the outside during operation of the system 100 using elastic force.

이러한, 소프트 스페이서(112c)는, 박막 형태로 형성되어 제 2 수용홈부(H2)의 바닥면에서 슬라이드형 축받침(112b)을 지지할 수 있고, 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 운전 중 발생하는 충격을 효율적으로 흡수할 수 있도록, 합성수지 재질 또는 섬유 재질 중 적어도 어느 하나의 재질을 포함하여 탄성력을 가질 수 있으며, 그 두께는, 파동 발생기(110) 직경의 1/200 이하로 형성되는 것이 바람직할 수 있다.This soft spacer (112c) is formed in the form of a thin film and can support the slide-type axle support (112b) on the bottom surface of the second receiving groove (H2), and is capable of preventing mixed deformation waves generated during operation of the gear system (100). In order to efficiently absorb the impact, it may have elasticity by including at least one of synthetic resin material or fiber material, and its thickness is preferably formed to be less than 1/200 of the diameter of the wave generator 110. can do.

위와 같은 구성을 가지는 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)의 동작 과정에 대해 설명하면, 입력축(400)이 회전 구동하여 파동 발생기(110)를 회전시키면, 파동 발생기(110)가 1회전하는 사이에, 변형 스플라인(120)은 고정측의 제 1 원형 스플라인(130)에 대하여 톱니수 차이에 대응하는 각도 만큼 상대 회전할 수 있다. 이때, 출력측의 제 2 원형 스플라인(140)은 톱니수 차이에 따라 변형 스플라인(120)과 일체로 되어 동일한 회전 수 또는 다른 회전 수로 회전할 수 있다. 이와 같은, 제 2 원형 스플라인(140)의 회전은, 출력축(500)을 통해 도면에 도시되지 않은 부하 부재측으로 출력될 수 있다.When explaining the operation process of the mixed deformation wave gear system 100 having the above configuration, when the input shaft 400 is rotationally driven to rotate the wave generator 110, while the wave generator 110 rotates once, The deformed spline 120 may rotate relative to the first circular spline 130 on the fixed side by an angle corresponding to the difference in the number of teeth. At this time, the second circular spline 140 on the output side is integrated with the deformed spline 120 and can rotate at the same number of rotations or at different rotation rates depending on the difference in the number of teeth. As such, the rotation of the second circular spline 140 may be output to a load member not shown in the drawing through the output shaft 500.

상술한 동작 원리에 의해, 입력축(400)의 회전 구동은, 소정의 비율로 감속되어 출력축(500)의 회전 구동으로 출력될 수 있으며, 출력 감속비는, 변형 스플라인(120)과, 제 1 원형 스플라인(130) 및 제 2 원형 스플라인(140)의 톱니수의 차이에 따라 매우 다양하게 설정될 수 있다.By the above-described operating principle, the rotational drive of the input shaft 400 can be decelerated at a predetermined rate and output as the rotational drive of the output shaft 500, and the output reduction ratio is the deformed spline 120 and the first circular spline. It can be set in many different ways depending on the difference in the number of teeth of the second circular spline (130) and the second circular spline (140).

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템(100)에 따르면, 파동 발생기(110)와 변형 스플라인(120)에 지레 받침목에 해당하는 기계적인 접점으로 가압 장치(112)를 이용하여, 자력에 의한 변형 스플라인(120)에서 발생하는 변형이 지렛대의 작용으로 변형 스플라인(120)과 원형 스플라인들(130, 140)의 접촉부에서 증폭됨으로써, 파동 발생기(110)와 변형 스플라인(120)의 접촉점이 되는 이들 베어링 위치에서 원형 스플라인들(130, 140)과 변형 스플라인(120)이 직접적으로 교합되지 않기 때문에, 종래의 기계적 파동 발생기와 같이 높은 치수 정밀도가 요구되지 않을 수 있다.Therefore, according to the mixed deformation wave gear system 100 according to an embodiment of the present invention, the pressure device 112 is used as a mechanical contact point corresponding to the fulcrum to the wave generator 110 and the deformation spline 120. , the deformation occurring in the deformation spline 120 due to magnetic force is amplified at the contact portion of the deformation spline 120 and the circular splines 130 and 140 by the action of the lever, thereby causing the deformation of the wave generator 110 and the deformation spline 120. Since the circular splines 130, 140 and the deformed splines 120 do not directly engage at these bearing locations that serve as contact points, high dimensional accuracy may not be required as with conventional mechanical wave generators.

아울러, 자력에 의한 변형 스플라인(120)의 변형이 지렛대 효과로 강화되기 때문에, 종래의 자기식 파동 발생기 보다 스플라인들의 접촉부가 넓어지고, 접촉 압력 역시 증가하며, 백래시 현상이나 허용 토크를 개선할 수 있고, 치합점들 이외에는 치합되는 면적을 최소화하여 기계적인 마찰이나 노후도를 개선하는 효과를 가질 수 있다.In addition, since the deformation of the deformable spline 120 due to magnetic force is strengthened by the lever effect, the contact area of the splines becomes wider than that of a conventional magnetic wave generator, the contact pressure also increases, and the backlash phenomenon and allowable torque can be improved. , it can have the effect of improving mechanical friction or deterioration by minimizing the meshing area other than the meshing points.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true scope of technical protection of the present invention should be determined by the technical spirit of the attached patent claims.

100: 혼합 변형 파동 기어 시스템
110: 파동 발생기
111: 몸체
112: 가압 장치
112a: 베어링
112b: 슬라이드형 축받침
112c: 소프트 스페이서
113: 영구 자석
114: 제 1 링 체결부
120: 변형 스플라인
130: 제 1 원형 스플라인
140: 제 2 원형 스플라인
200: 제 1 하우징
210: 제 1 테이퍼면
300: 제 2 하우징
310: 제 2 테이퍼면
400: 입력축
410: 제 2 링 체결부
500: 출력축
600: 동축 링
C: 중심점
L: 치합 기준선
P1: 상부 치합점
P2: 하부 치합점
H1: 제 1 수용홈부
H2: 제 2 수용홈부
T1: 외치
T2-1: 제 1 내치
T2-2: 제 2 내치
X1: 제 1 중심축
X2: 제 2 중심축
1000: 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체100: Mixed strain wave gear system
110: wave generator
111: body
112: pressurizing device
112a: bearing
112b: Slide type axle support
112c: soft spacer
113: permanent magnet
114: first ring fastening part
120: Deformation spline
130: first circular spline
140: second circular spline
200: first housing
210: first tapered surface
300: second housing
310: second tapered surface
400: input shaft
410: Second ring fastening part
500: output shaft
600: coaxial ring
C: center point
L: Occlusal reference line
P1: Upper engagement point
P2: Lower engagement point
H1: 1st receiving groove
H2: Second receiving groove
T1: Otzi
T2-1: 1st natch
T2-2: 2nd natch
X1: first central axis
X2: second central axis
1000: Assembly of mixed strain wave gear system

Claims (12)

입력축과 연결되고, 회전에 따라 파동을 발생시킬 수 있는 파동 발생기(Wave generator);
상기 파동 발생기와 동축으로 배치되고, 외치기어로서 상기 파동 발생기의 상기 파동에 따라 반경방향으로 변형이 발생될 수 있는 외치(外齒)가 형성되는 변형 스플라인(Flex spline);
상기 변형 스플라인과 동축으로 배치되고, 하우징에 회전하지 않도록 지지된 정지측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 제 1 내치(內齒)가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 1 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인이 상대적으로 회전하는 제 1 원형 스플라인(Circular spline); 및
상기 제 1 원형 스플라인과 동축으로 병렬로 배치되어 출력축과 연결되고, 상기 하우징에 회전 가능하도록 지지된 출력측 내치기어로서 상기 변형 스플라인의 상기 외치와 맞물릴 수 있도록 상기 제 1 내치와는 다른 톱니수(Number of teeth)를 가지는 제 2 내치가 형성되며, 상기 변형 스플라인의 변형에 따라 상기 외치와 상기 제 2 내치가 부분적으로 맞물려 상기 변형 스플라인의 회전과 함께 회전하는 제 2 원형 스플라인;을 포함하고,
상기 파동 발생기는,
원형의 플레이트 형상으로 형성되는 몸체;
상기 몸체에 설치되고, 상기 변형 스플라인을 상기 제 1 원형 스플라인 및 상기 제 2 원형 스플라인 방향으로 가압할 수 있도록, 상기 외치와 상기 제 1 내치 또는 상기 제 2 내치가 치합되는 상부 치합점과 중심점 및 하부 치합점을 연결하는 상기 몸체의 치합 기준선을 중심으로 제 1 각도 만큼 전방 및 후방에 각각 설치되는 적어도 한 쌍의 가압 장치; 및
상기 몸체에 설치되고, 상기 변형 스플라인을 상기 제 1 원형 스플라인 및 상기 제 2 원형 스플라인으로부터 멀어지는 방향으로 자력이 작용할 수 있도록, 상기 치합 기준선을 기준으로 제 2 각도 만큼 전방 및 후방에 각각 설치되는 적어도 한 쌍의 영구 자석;을 포함하고,
상기 가압 장치는,
상기 몸체에 형성되는 제 2 수용홈부에 수용되고,
상기 변형 스플라인을 가압하는 베어링;
상기 베어링의 회전축을 지지하고, 상기 몸체의 상기 제 2 수용홈부에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이드형 축받침; 및
상기 제 2 수용홈부에 설치되어 상기 슬라이드형 축받침을 탄성적으로 지지하는 소프트 스페이서;
를 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템.A wave generator connected to the input shaft and capable of generating waves according to rotation;
A deformation spline disposed coaxially with the wave generator and forming an external gear that can cause deformation in the radial direction according to the wave of the wave generator as an external gear;
It is a stationary internal gear disposed coaxially with the deformation spline and supported so as not to rotate in the housing, and has a first internal tooth formed so as to engage with the external surface of the deformation spline, and according to the deformation of the deformation spline. A first circular spline in which the external teeth and the first internal teeth partially engage and the deformation spline rotates relative to each other; and
An output-side internal gear disposed in parallel and coaxial with the first circular spline, connected to the output shaft, and rotatably supported in the housing, has a different number of teeth than the first internal tooth so as to engage with the external surface of the deformed spline ( Second internal teeth having a number of teeth are formed, and the external teeth and the second internal teeth are partially engaged according to the deformation of the deformation spline, and a second circular spline rotates with the rotation of the deformation spline,
The wave generator is,
A body formed in a circular plate shape;
It is installed on the body, and the upper meshing point, the central point, and the lower portion where the external tooth and the first internal tooth or the second internal tooth mesh so as to press the deformation spline in the direction of the first circular spline and the second circular spline. At least one pair of pressurizing devices respectively installed in front and behind at a first angle with respect to the engagement reference line of the body connecting the engagement points; and
At least one device installed on the body and installed forward and backward by a second angle with respect to the engagement reference line so that magnetic force acts on the deformation spline in a direction away from the first circular spline and the second circular spline. Contains a pair of permanent magnets;
The pressurizing device is,
It is accommodated in a second receiving groove formed in the body,
a bearing pressing the deformed spline;
a slide-type shaft support that supports the rotating shaft of the bearing and is slidably installed in the second receiving groove of the body; and
A soft spacer installed in the second receiving groove to elastically support the slide-type bearing;
A mixed strain wave gear system comprising: 제 1 항에 있어서,
상기 영구 자석은,
상기 몸체에 형성되는 제 1 수용홈부에 수용되고,
상기 제 2 각도는,
상기 치합 기준선을 기준으로 90도인, 혼합 변형 파동 기어 시스템.According to claim 1,
The permanent magnet is,
It is received in a first receiving groove formed in the body,
The second angle is,
A mixed deformation wave gear system with an angle of 90 degrees relative to the meshing reference line. 제 2 항에 있어서,
상기 영구 자석은,
자력을 강화할 수 있도록, 상기 제 1 수용홈부의 내부에 복수개의 단위 자석을 겹쳐지게 배치하여 형성되는, 혼합 변형 파동 기어 시스템.According to claim 2,
The permanent magnet is,
A mixed strain wave gear system formed by overlapping a plurality of unit magnets inside the first receiving groove to strengthen magnetic force. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 각도는,
상기 치합 기준선을 기준으로 5도 내지 30도인, 혼합 변형 파동 기어 시스템.According to claim 1,
The first angle is,
A mixed deformation wave gear system that is 5 degrees to 30 degrees based on the meshing baseline. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 소프트 스페이서는,
합성수지 재질 또는 섬유 재질 중 적어도 어느 하나의 재질을 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템.According to claim 1,
The soft spacer is,
A mixed deformation wave gear system comprising at least one of a synthetic resin material or a fiber material. 제 1 항, 제 2 항, 제 3 항, 제 4 항 및 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 혼합 변형 파동 기어 시스템;
상기 제 1 원형 스플라인을 고정측으로 지지할 수 있도록, 상기 제 1 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되는 제 1 하우징;
상기 제 2 원형 스플라인을 출력측으로 지지할 수 있도록, 상기 제 2 원형 스플라인을 둘러싸도록 형성되고, 상기 제 1 하우징과 동축으로 결합되는 제 2 하우징;
상기 제 1 하우징의 제 1 중심축을 관통하도록 상기 제 1 하우징에 회전 가능하게 설치되어, 상기 파동 발생기와 동축으로 결합되는 상기 입력축; 및
상기 제 2 하우징의 제 2 중심축을 관통하도록 상기 제 2 하우징에 회전 가능하게 설치되어, 상기 제 2 원형 스플라인과 동축으로 결합되는 상기 출력축;
을 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.A mixed strain wave gear system according to any one of claims 1, 2, 3, 4 and 6;
a first housing formed to surround the first circular spline so as to support the first circular spline to a fixed side;
a second housing formed to surround the second circular spline and coaxially coupled to the first housing so as to support the second circular spline to an output side;
The input shaft is rotatably installed in the first housing so as to pass through a first central axis of the first housing and is coaxially coupled to the wave generator; and
The output shaft is rotatably installed in the second housing so as to pass through a second central axis of the second housing and is coaxially coupled to the second circular spline;
An assembly of a mixed strain wave gear system comprising a. 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 하우징은,
상기 제 2 하우징과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 상기 제 1 중심축을 기준으로 소정의 경사 각도로 경사지게 형성된 제 1 테이퍼면;을 포함하고,
상기 제 2 하우징은,
상기 제 1 하우징과 접촉하는 결합면 중 외주면과 인접한 적어도 일부분이 상기 제 1 테이퍼면과 맞닿을 수 있도록, 상기 소정의 경사 각도로 경사지게 형성된 제 2 테이퍼면;
을 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.According to claim 7,
The first housing is,
At least a portion of the coupling surface in contact with the second housing adjacent to the outer peripheral surface is a first tapered surface inclined at a predetermined inclination angle with respect to the first central axis;
The second housing is,
a second tapered surface inclined at the predetermined inclination angle so that at least a portion adjacent to the outer peripheral surface of the engaging surface in contact with the first housing can contact the first tapered surface;
An assembly of a mixed strain wave gear system comprising a. 제 8 항에 있어서,
상기 제 1 테이퍼면과 상기 제 2 테이퍼면은,
50도 내지 70도의 상기 소정의 경사 각도로 경사지게 형성되는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.According to claim 8,
The first tapered surface and the second tapered surface,
An assembly of a mixed deformation wave gear system formed to be inclined at the predetermined inclination angle of 50 to 70 degrees. 제 7 항에 있어서,
상기 파동 발생기는,
상기 입력축과 접촉하는 결합면에, "V"자 형상의 횡단면을 가지고 상기 제 1 중심축과 동축의 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 1 링 체결부;를 포함하고,
상기 입력축은,
상기 파동 발생기와 접촉하는 결합면에, 상기 제 1 링 체결부와 대응되도록 "V"자 형상의 횡단면을 가지고 원형의 링 형상으로 오목하게 형성되는 제 2 링 체결부;
를 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.According to claim 7,
The wave generator is,
It includes: a first ring fastening portion, on a coupling surface in contact with the input shaft, having a “V” shaped cross section and concavely formed in a circular ring shape coaxial with the first central axis;
The input shaft is,
On the coupling surface in contact with the wave generator, a second ring fastening part is formed concavely in a circular ring shape and has a “V” shaped cross section to correspond to the first ring fastening part;
An assembly of a mixed strain wave gear system comprising a. 제 10 항에 있어서,
원형의 횡단면을 가지는 원형의 링 형상으로 형성되고, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 사이에 설치되어, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 위치를 동축으로 동기화 시키는 동축 링;
을 더 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.According to claim 10,
It is formed in a circular ring shape with a circular cross-section and is installed between the first ring fastening part and the second ring fastening part to coaxially synchronize the positions of the first ring fastening part and the second ring fastening part. coaxial ring;
An assembly of a mixed strain wave gear system, further comprising: 제 10 항에 있어서,
구(Sphere) 형상으로 형성되고, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 사이에 설치되어, 상기 제 1 링 체결부와 상기 제 2 링 체결부의 위치를 동축으로 동기화 시키는 복수의 동축 구;
를 더 포함하는, 혼합 변형 파동 기어 시스템의 조립체.According to claim 10,
A plurality of coaxial spheres formed in a sphere shape and installed between the first ring fastening part and the second ring fastening part to coaxially synchronize the positions of the first ring fastening part and the second ring fastening part. ;
An assembly of a mixed strain wave gear system, further comprising:

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