KR102569411B1 - Apparatus and Method for Controlling Autonomous Driving of Vehicle - Google Patents

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Abstract

차량의 자율 주행 제어 장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는 자차량에서 드라이브 스루 주행모드가 설정되면, 선행차량의 후방이미지와 상기 자차량 및 선행차량 간의 거리정보를 획득하는 센서 및 상기 후방이미지를 이용하여 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정하고, 상기 거리정보를 이용하여 상기 엣지의 위치를 산출하며, 상기 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 후방을 일정 거리 이격하며 추종하도록 상기 자차량의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.An autonomous driving control device and method for a vehicle are provided. An autonomous driving control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention uses a sensor for acquiring a rear image of a preceding vehicle and distance information between the own vehicle and the preceding vehicle when the drive-through driving mode is set in the host vehicle, and the rear image. to estimate both end points of the preceding vehicle in the width direction as edges, calculate the position of the edge using the distance information, and follow the rear of the preceding vehicle at a predetermined distance based on the position of the edge. A control unit for controlling the movement of the vehicle is included.

Description

차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling Autonomous Driving of Vehicle}Apparatus and method for controlling autonomous driving of vehicle {Apparatus and Method for Controlling Autonomous Driving of Vehicle}

본 발명은 차량의 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드라이브 스루 방식과 같은 환경에서 사용할 수 있는 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for autonomous driving of a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle usable in an environment such as a drive-through system.

최근 언텍트가 사회의 큰 트렌드로 대두되면서 차량에 탑승한 채로 상점의 상품을 구매하거나 업무를 진행할 수 있도록 하는 드라이브 스루(Drive-Through, Drive-Thru) 방식의 서비스가 많아졌다.Recently, as Untact has emerged as a major social trend, drive-through (Drive-Thru) services have increased, allowing customers to purchase products from stores or carry out work while riding in a vehicle.

이러한 드라이브 스루 방식의 서비스는 차량이 정해진 입구를 통해 진입한 후 비교적 저속이면서 일정한 속도로 이동하며 정해진 목표 지점을 향해 이동하는 특징이 있다.This drive-through service is characterized in that a vehicle enters through a predetermined entrance and moves toward a predetermined target point while moving at a relatively low speed and constant speed.

한편, 이와 같은 서비스 환경은 주행로가 좁고 곡선로가 다수 존재하며 앞차의 영향으로 가다서다(Stop-and-go)를 반복하는 경우가 많이 있다. 따라서 이와 같은 상황에서 운전을 하는 운전자는 쉽게 피로감을 느끼고 초보 운전자는 운전에 부담을 느껴 사고 확률이 높아지는 문제점이 존재한다.On the other hand, in such a service environment, there are many cases in which the driving path is narrow, there are many curved roads, and stop-and-go is repeated due to the influence of the vehicle in front. Therefore, there is a problem in that a driver driving in such a situation becomes easily fatigued, and a novice driver feels a burden in driving, increasing the probability of an accident.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용할 때 운전자의 편의성이 향상되도록 자율 주행 할 수 있는 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. In order to solve the problems of the prior art as described above, an object of the present invention is to provide an autonomous driving control apparatus and method for a vehicle capable of autonomous driving to improve driver convenience when using a drive-through service.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 차량의 자율 주행 제어 장치는, 자차량에서 드라이브 스루 모드가 설정되면, 선행차량의 후방이미지와 상기 자차량 및 선행차량 간의 거리정보를 획득하는 센서 및 상기 후방이미지를 이용하여 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정하고, 상기 거리정보를 이용하여 상기 엣지의 위치를 산출하며, 상기 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 후방을 일정 거리 이격하며 추종하도록 상기 자차량의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, an autonomous driving control apparatus for a vehicle of the present invention includes a sensor for obtaining a rear image of a preceding vehicle and distance information between the own vehicle and the preceding vehicle when a drive-thru mode is set in the own vehicle; and Using the rear image, both end points in the width direction of the preceding vehicle are estimated as edges, the location of the edge is calculated using the distance information, and the rear of the preceding vehicle is spaced a certain distance apart based on the location of the edge, It may include a control unit that controls the movement of the host vehicle to follow.

본 발명의 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 정차하면, 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 제1 엣지로 추정하며, 상기 제1 엣지의 위치를 산출하고, 상기 선행차량이 이동 후 다시 정차하면, 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 제2 엣지로 추정하며, 상기 제2 엣지의 위치를 산출할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the preceding vehicle stops, the control unit estimates both end points in the width direction of the preceding vehicle as first edges, calculates the position of the first edge, and after the preceding vehicle moves When stopping again, both end points of the preceding vehicle in the width direction are estimated as the second edge, and the position of the second edge may be calculated.

본 발명의 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 엣지 및 상기 제2 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 이동 경로를 추정할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the control unit may estimate the moving path of the preceding vehicle based on the positions of the first edge and the second edge.

본 발명의 실시예에서, 상기 이동 경로는, 상기 제1 엣지의 중점과 상기 제2 엣지의 중점을 연결하여 추정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the movement path may be estimated by connecting a midpoint of the first edge and a midpoint of the second edge.

본 발명의 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 자차량이 상기 선행차량의 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 자차량의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the control unit may calculate a steering angle according to a movement amount and a movement position of the own vehicle so that the own vehicle moves along the movement path of the preceding vehicle.

본 발명의 실시예에서, 상기 엣지의 위치를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, a storage unit for storing the location of the edge may be further included.

본 발명의 실시예에서, 상기 자차량 전방에 상기 선행차량이 감지되지 않거나 장애물이 감지되면, 드라이브 스루 주행 모드의 설정을 해제할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the preceding vehicle is not detected or an obstacle is detected in front of the host vehicle, the setting of the drive-through driving mode may be canceled.

본 발명의 차량의 자율 주행 제어 방법은, 드라이브스루 주행모드의 설정을 확인하는 단계, 드라이브 스루 주행모드가 설정되면, 선행차량의 후방이미지 및 거리정보를 획득하는 단계, 상기 후방이미지 및 거리정보를 이용하여 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정한 후 상기 엣지의 위치를 산출하는 단계 및 상기 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 후방을 일정 거리 이격하며 추종하도록 자차량의 이동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.An autonomous driving control method for a vehicle of the present invention includes the steps of confirming the setting of the drive-through driving mode, acquiring the rear image and distance information of the preceding vehicle when the drive-through driving mode is set, and the rear image and distance information. calculating the position of the edge after estimating both end points in the width direction of the preceding vehicle as edges, and controlling the movement of the host vehicle to follow the rear of the preceding vehicle at a predetermined distance based on the position of the edge steps may be included.

본 발명의 실시예에서, 상기 엣지의 위치를 산출하는 단계는, 상기 선행차량이 정차하면, 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 제1 엣지로 추정하며, 상기 제1 엣지의 위치를 산출하는 단계 및 상기 선행차량이 이동 후 다시 정차하면, 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 제2 엣지로 추정하며, 상기 제2 엣지의 위치를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, calculating the position of the edge may include estimating both end points of the preceding vehicle in the width direction as a first edge when the preceding vehicle stops, and calculating the position of the first edge. and when the preceding vehicle stops again after moving, estimating both end points of the preceding vehicle in the width direction as a second edge, and calculating a position of the second edge.

본 발명의 실시예에서, 상기 제1 엣지 및 상기 제2 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 이동 경로를 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the method may further include estimating a moving path of the preceding vehicle based on the positions of the first edge and the second edge.

본 발명의 실시예에서, 상기 이동 경로를 추정하는 단계는, 상기 제1 엣지의 중점과 상기 제2 엣지의 중점을 연결하여 상기 이동 경로를 추정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the step of estimating the movement path, the movement path may be estimated by connecting a midpoint of the first edge and a midpoint of the second edge.

본 발명의 실시예에서, 상기 자차량의 이동을 제어하는 단계는, 상기 자차량이 상기 선행차량의 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 자차량의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출할 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the step of controlling the movement of the own vehicle, a steering angle according to the movement amount and movement position of the own vehicle may be calculated so that the own vehicle moves along the movement path of the preceding vehicle.

본 발명의 실시예에서, 상기 엣지의 위치를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the step of storing the location of the edge may be further included.

본 발명의 실시예에서, 상기 자차량 전방에 상기 선행차량이 감지되지 않거나 장애물이 감지되면, 드라이브 스루 주행 모드의 설정을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the preceding vehicle is not detected or an obstacle is detected in front of the host vehicle, the method may further include canceling the setting of the drive-through driving mode.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법은 선행차량의 이동 경로를 생성하고, 자차량이 선행차량의 이동 경로를 따라 추종함으로써, 주행 환경 정보(예를 들면, 차선정보, 네비게이션 위치정보 등)를 자차량이 별도로 수신하지 않더라도 자율 주행을 할 수 있다.An apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention generates a movement path of a preceding vehicle, and the host vehicle follows the movement path of the preceding vehicle, thereby providing driving environment information (eg, lane information, Even if the host vehicle does not separately receive navigation location information, etc.), autonomous driving is possible.

또한, 본 발명에 따르면, 운전자는 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용하기 위해 대기하는 시간을 운전 외 다른 용도로 활용할 수 있다.In addition, according to the present invention, the driver can use the waiting time to use the drive-through service for other purposes than driving.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 제1 엣지 위치를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 제2 엣지 위치를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 선행차량의 이동 경로를 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자차량이 선행차량을 추종하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram of an autonomous driving control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining a process of calculating a first edge position in a controller according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a process of calculating a second edge position in a controller according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining a process of estimating a moving path of a preceding vehicle in a control unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a process in which the own vehicle follows a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. This invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art, and the embodiments described below may be modified in many different forms, and the embodiments of the present invention The scope is not limited to the examples below. Rather, these embodiments are provided so that this invention will be thorough and complete, and will fully convey the spirit of the invention to those skilled in the art.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　Terms used in this specification are used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular form may include the plural form unless the context clearly indicates otherwise. Also, when used herein, "comprise" and/or "comprising" specifies the presence of the recited shapes, numbers, steps, operations, elements, elements, and/or groups thereof. and does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, operations, elements, elements and/or groups. As used herein, the term "and/or" includes any one and all combinations of one or more of the listed items.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.Although terms such as first and second are used in this specification to describe various members, regions, and/or regions, it is obvious that these members, parts, regions, layers, and/or regions are not limited by these terms. . These terms do not imply any particular order, top or bottom, or superiority or inferiority, and are used only to distinguish one element, region or region from another element, region or region. Thus, a first member, region or region described in detail below may refer to a second member, region or region without departing from the teachings of the present invention.

본 명세서에서, "또는", "적어도 하나" 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.In this specification, terms such as “or” and “at least one” may represent one of the words listed together, or a combination of two or more. For example, "A or B" and "at least one of A and B" may include only one of A or B, or may include both A and B.

이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to drawings schematically showing embodiments of the present invention. In the drawings, variations of the shapes shown may be expected, eg, depending on manufacturing techniques and/or tolerances. Therefore, the embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shape of the area shown in this specification, but should include, for example, a change in shape caused by manufacturing.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of an autonomous driving control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치(100)는 센서(110), 제어부(120) 및 저장부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an autonomous driving control apparatus 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention may include a sensor 110, a controller 120, and a storage unit 130.

차량의 자율 주행 제어 장치(100)는 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용할 때 운전자가 드라이브 스루 주행 모드를 설정함으로써, 자차량이 선행차량을 추종하며 자율 주행할 수 있도록 도움을 주는 장치이다.The autonomous driving control apparatus 100 of a vehicle is a device that assists a driver to autonomously drive while following a preceding vehicle by allowing a driver to set a drive-through driving mode when using a drive-through service.

센서(110)는 자차량 전방을 스캔하여 오브젝트(예를 들면, 선행차량, 장애물 등)가 있는지 감지할 수 있으며, 제어부(120)가 선행차량의 이동 경로를 생성하고 생성된 이동 경로를 따라 자차량을 이동하도록 제어하는데 필요한 정보를 제공할 수 있다.The sensor 110 may detect whether an object (eg, a preceding vehicle, an obstacle, etc.) exists by scanning the front of the own vehicle, and the controller 120 may generate a movement path of the preceding vehicle and follow the created movement path. Information necessary for controlling the vehicle to move may be provided.

이러한 센서(110)는 자차량 전방에 위치한 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서와, 자차량 전방을 촬영하여 자차량 전방 영상을 획득하는 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensor 110 may include at least one of a distance sensor for detecting the position of an object located in front of the user vehicle and a camera for obtaining a front image of the user vehicle by photographing the front of the user vehicle.

여기서, 거리 센서는 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격 거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등의 거리정보를 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리센서는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 자차량과의 위치 관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다. Here, the distance sensor may precisely detect distance information such as a location of an object, a direction in which the object is separated, a separation distance, or a moving direction of the object. Such a distance sensor can accurately detect a change in a positional relationship with the own vehicle by continuously measuring a position with a detected object.

또한, 거리 센서는 자차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리센서는 자차량 외관의 다양한 위치에 배치될 수 있다.Also, the distance sensor may detect an object located in at least one area among front, rear, left, and right areas of the own vehicle. To this end, the distance sensor may be disposed at various locations on the exterior of the vehicle.

이러한 거리 센서는, 라이다(Lidar) 센서, 레이저(Laser) 센서, 초음파(Ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(Stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. Such a distance sensor may include one or more of various distance measurement sensors such as a lidar sensor, a laser sensor, an ultrasonic waves sensor, and a stereo camera.

카메라는 차량 주변, 바람직하게는 차량 전방을 촬영하고, 획득된 자차량 전방 영상을 분석하여 자차량 전방의 오브젝트를 검출할 수 있도록 제어부(120)에 전달할 수 있다.The camera may photograph the surroundings of the vehicle, preferably the front of the vehicle, analyze the acquired image in front of the vehicle, and transmit the image to the controller 120 to detect an object in front of the vehicle.

또한, 카메라는 자차량의 좌측, 우측, 후방 및 전방 중 하나 이상의 다양한 위치에 각각 배치될 수 있으나, 바람직하게는 차량 전방을 촬영할 수 있도록 자차량 전방에 배치될 수 있다.In addition, the camera may be respectively disposed at one or more various positions among the left, right, rear, and front of the vehicle, but may be preferably disposed in front of the vehicle to capture the front of the vehicle.

이러한 카메라는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있으며, 이 경우 카메라는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지 영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지 영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출할 수 있다.Such a camera may directly include an image sensor and an image processing module, and in this case, the camera may process a still image or a moving image obtained by an image sensor (eg, CMOS or CCD). Also, the image processing module may extract necessary image information by processing a still image or moving image obtained through an image sensor.

본 발명의 센서(110)는 정확한 거리 정보를 얻을 수 있는 거리센서와 높은 오브젝트 판별 정확성을 보이는 카메라를 병합하여 전방 차량 인식의 정확성을 높일 수 있다.The sensor 110 of the present invention can increase the accuracy of recognizing a vehicle in front by merging a distance sensor capable of obtaining accurate distance information and a camera exhibiting high object discrimination accuracy.

본 발명의 제어부(120)는 센서(110)에서 획득된 오브젝트의 거리정보 및 영상 정보를 이용하여, 자차량의 전방에 위치한 선행차량 및 장애물을 식별할 수 있으며, 선행차량으로 식별되면, 선행차량의 후방이미지를 기반으로 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 인식하고, 자차량과 엣지와의 거리를 확인한 후 엣지의 위치를 산출할 수 있다.The control unit 120 of the present invention may identify a preceding vehicle and an obstacle located in front of the own vehicle by using the distance information and image information of the object obtained from the sensor 110, and if identified as the preceding vehicle, the preceding vehicle Based on the rear image of the vehicle, both end points in the width direction of the preceding vehicle are recognized as edges, and the location of the edge can be calculated after checking the distance between the own vehicle and the edge.

여기서, 제어부(120)는 선행차량과의 거리와 가상의 좌표계를 이용하여 엣지의 위치를 산출할 수 있다. 즉, 자차량의 특정지점(예를 들면, 자차량 양측 뒷바퀴 사이의 중점 등)을 좌표원점(X=0, Y=0)으로 정하고, 좌표원점을 중심으로 자차량의 횡방향을 X축, 좌표원점을 중심으로 자차량의 종방향을 Y축으로 정하여 2차원 좌표계를 설정할 수 있으며, 2차원 좌표계와 엣지의 위치를 산출하는 산출 알고리즘을 이용하여 엣지의 위치를 산출할 수 있다. Here, the controller 120 may calculate the position of the edge using the distance to the preceding vehicle and a virtual coordinate system. That is, the specific point of the own vehicle (for example, the midpoint between the rear wheels of both sides of the own vehicle) is set as the coordinate origin (X=0, Y=0), and the lateral direction of the own vehicle is defined as the X-axis, A two-dimensional coordinate system can be set by setting the longitudinal direction of the own vehicle as the Y-axis centered on the coordinate origin, and the position of the edge can be calculated using the two-dimensional coordinate system and a calculation algorithm that calculates the position of the edge.

제어부(120)는 선행차량이 정차했을 때마다 엣지의 위치를 산출하고, 산출된 엣지의 위치를 기반으로 선행차량의 이동 경로를 추정할 수 있다. The controller 120 may calculate the location of the edge whenever the preceding vehicle stops, and estimate the moving path of the preceding vehicle based on the calculated location of the edge.

또한, 제어부(120)는 생성된 이동 경로를 따라 자차량이 선행차량을 추종할 수 있도록 자차량의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출할 수 있다.In addition, the control unit 120 may calculate a steering angle according to the movement amount and movement position of the own vehicle so that the own vehicle can follow the preceding vehicle along the created movement path.

뿐만 아니라, 제어부(120)는 센서(110) 및 저장부(130)에 통신적으로 연결될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 자차량의 ECU(Electronic Control Unit)의 일부일 수 있다. 선택적으로, 제어부(120)는 드라이브 스루 주행을 위해 별도로 구비될 컨트롤러 일 수도 있다.In addition, the controller 120 may be communicatively connected to the sensor 110 and the storage unit 130 . Here, the controller 120 may be a part of an electronic control unit (ECU) of the vehicle. Optionally, the controller 120 may be a controller to be provided separately for drive-through driving.

본 발명의 저장부(130)는 차량의 자율 주행 제어 장치(100)의 동작 프로그램들을 저장한다. 특히, 저장부(130)는 제어부(120)에서 엣지의 위치를 산출하기 위한 알고리즘과 산출 알고리즘을 이용하여 산출된 엣지의 위치를 저장할 수 있으며, 엣지의 위치에 따른 선행차량의 이동 경로를 생성하기 위한 알고리즘을 저장할 수 있다.The storage unit 130 of the present invention stores operation programs of the autonomous driving control device 100 of a vehicle. In particular, the storage unit 130 may store an algorithm for calculating the position of the edge in the control unit 120 and the position of the edge calculated using the calculation algorithm, and generate a moving path of the preceding vehicle according to the position of the edge. algorithms can be stored.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 제1 엣지 위치를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 제2 엣지 위치를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 선행차량의 이동 경로를 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자차량이 선행차량을 추종하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining a process of calculating a first edge position in a controller according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 illustrates a process of calculating a second edge position in a controller according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining a process of estimating a moving path of a preceding vehicle in a control unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a drawing for explaining a process of following a vehicle.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 차량의 자율주행 제어 장치(100)는 자차량(10)에 구비되며, 운전자에 의해 드라이브 스루 주행 모드가 설정될 때 활성화 될 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 5 , the vehicle autonomous driving control device 100 is provided in the host vehicle 10 and can be activated when the drive-through driving mode is set by the driver.

도 2의 (a)는 센서부(110)의 카메라로 선행차량의 후방을 촬영한 이미지에서 엣지의 위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 2의 (b)는 2차원 평면상에서 엣지의 위치를 설명하기 위한 도면이다.Figure 2 (a) is a view for explaining the position of the edge in the image of the rear of the preceding vehicle captured by the camera of the sensor unit 110, Figure 2 (b) explains the position of the edge on a two-dimensional plane It is a drawing for

도 2의 (a) 및 (b)를 참조하면, 제어부(130)는 자차량 및 선행차량이 정차 중일 때, 센서부(110)의 카메라가 선행차량(20)의 후방을 촬영하여 후방 이미지를 생성하도록 할 수 있다. Referring to (a) and (b) of FIG. 2 , when the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, the camera of the sensor unit 110 photographs the rear of the preceding vehicle 20 to obtain a rear image. can be created.

그리고, 제어부(130)는 센서부(110)에서 촬영한 전방이미지를 통해 선행차량(20)임을 인식하고, 자차량(10)의 전방이미지에 나타난 선행차량(20)의 후방 이미지를 통해Then, the control unit 130 recognizes that it is the preceding vehicle 20 through the front image captured by the sensor unit 110, and through the rear image of the preceding vehicle 20 appearing in the front image of the own vehicle 10

선행차량(20)의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정할 수 있다. 여기서, 맨 처음으로 추정 된 엣지 즉, 드라이브 스루 주행 모드가 설정되고 자차량(10)과 선행차량(20)이 정차 중일 때 처음으로 추정되는 엣지를 제1 엣지(210)라고 하며, 제1 엣지(210)는 210a와 210b를 포함할 수 있다.Both end points in the width direction of the preceding vehicle 20 may be estimated as edges. Here, the first edge estimated, that is, the first edge estimated when the drive-through driving mode is set and the host vehicle 10 and the preceding vehicle 20 are stopped is referred to as a first edge 210, and the first edge 210 may include 210a and 210b.

도 2의 (b)는 드라이브 스루 방식의 서비스에서 볼 수 있는 보편적인 주행도로상에서 선행차량(20)의 제1 엣지(210) 위치를 산출하는 방법을 설명하기 위한 것으로, 자차량(10)의 제어부(120)는 센서부(110)의 거리센서를 통해 획득한 선행차량(20)과의 거리를 기반으로 가상의 좌표계 상에서 제1 엣지(210)의 위치를 산출할 수 있다. (b) of FIG. 2 is for explaining a method of calculating the position of the first edge 210 of the preceding vehicle 20 on a common driving road that can be seen in a drive-through service, The control unit 120 may calculate the position of the first edge 210 on a virtual coordinate system based on the distance to the preceding vehicle 20 obtained through the distance sensor of the sensor unit 110 .

구체적으로, 제어부(120)는 자차량(10)의 특정지점(P)을 원점으로하는 2차원 가상 좌표상에서 선행차량(20)과의 위치 정보를 이용하여 제1 엣지(210)를 나타내는 210a와 210b의 위치를 산출하고 산출값을 저장부(130)에 전달할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 센서부(110)의 거리센서를 통해 특정지점(P)에서 210a와의 거리 및 특정지점(P)에서 210b와의 거리를 획득할 수 있으며, 획득된 거리 정보와 엣지의 위치 산출 알고리즘을 이용하여 2차원 가상 좌표상에서의 210a와 210b의 위치를 산출할 수 있으며, 산출된 210a와 210b의 위치는 저장부(130)에 저장되도록 전달할 수 있다.Specifically, the control unit 120 uses location information with the preceding vehicle 20 on two-dimensional virtual coordinates with the specific point P of the own vehicle 10 as the origin, and displays 210a and 210a indicating the first edge 210. The position of 210b may be calculated and the calculated value may be transmitted to the storage unit 130 . That is, the controller 120 may obtain the distance from the specific point P to 210a and the distance from the specific point P to 210b through the distance sensor of the sensor unit 110, and obtain the distance information and the location of the edge. The positions of 210a and 210b on 2D virtual coordinates may be calculated using a calculation algorithm, and the calculated positions of 210a and 210b may be transferred to be stored in the storage unit 130 .

여기서, 특정지점(P)은 자차량(10)에서 제1 엣지(210)의 위치를 산출하는 기준점으로 본 발명에서는 자차량 양측 뒷바퀴 사이의 중점을 나타내지만, 이에 한정되는 것이 아니라 전방 폭 방향 중점 등을 기준점으로 설정할 수도 있다. Here, the specific point (P) is a reference point for calculating the position of the first edge 210 in the host vehicle 10 and represents the midpoint between the rear wheels on both sides of the host vehicle in the present invention, but is not limited thereto, and the midpoint in the front width direction You can also set the back as a reference point.

도 3의 (a)는 곡선주로에서 센서부(110)의 카메라로 선행차량의 후방을 촬영한 이미지에서 엣지의 위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 3의 (b)는 2차원 평면상에서 엣지의 위치를 설명하기 위한 도면이다.Figure 3 (a) is a view for explaining the position of the edge in the image of the rear of the preceding vehicle taken with the camera of the sensor unit 110 on a curved road, and Figure 3 (b) is a view of the edge on a two-dimensional plane It is a drawing to explain the location.

도 3의 (a) 및 (b)를 참조하면, 제어부(130)는 자차량(10)이 정차중이고 선행차량(20)이 이동 후 정차했을 때, 센서부(110)의 카메라가 선행차량(20)의 후방을 촬영하여 후방 이미지를 생성하도록 할 수 있다. Referring to (a) and (b) of FIG. 3 , when the host vehicle 10 is stopped and the preceding vehicle 20 stops after moving, the controller 130 controls the camera of the sensor unit 110 to detect the preceding vehicle ( 20) to create a rear image.

그리고, 제어부(130)는 선행차량(20)이 제1 엣지(210)의 위치에서 이동 후 정차했을 때, 센서부(110)에서 촬영한 이미지를 통해 선행차량(20)의 폭 방향 양 끝점을 제2 엣지(220)로 추정하고, 제2 엣지(220)는 220a와 220b를 포함할 수 있다.Also, when the preceding vehicle 20 stops after moving at the position of the first edge 210, the control unit 130 detects both end points in the width direction of the preceding vehicle 20 through the images captured by the sensor unit 110. Estimated as the second edge 220, the second edge 220 may include 220a and 220b.

도 3의 (b)는 선행차량(20)의 제1 엣지(210) 위치를 산출한 후 제2 엣지(220) 위치를 산출하는 방법을 설명하기 위한 것으로, 제어부(120)는 센서부(110)의 거리센서를 통해 획득한 선행차량(20)과의 거리를 기반으로 가상의 좌표계 상에서 제2 엣지(220)의 위치를 산출할 수 있다.3(b) is for explaining a method of calculating the position of the second edge 220 after calculating the position of the first edge 210 of the preceding vehicle 20, and the control unit 120 includes the sensor unit 110 The position of the second edge 220 may be calculated on a virtual coordinate system based on the distance to the preceding vehicle 20 obtained through the distance sensor of ).

구체적으로, 제어부(120)는 제1 엣지(210)의 위치를 산출하는 방법과 같은 방법으로 제2 엣지(220)의 위치를 산출할 수 있으며, 제2 엣지(220)는 자차량(10)은 정차중이며 선행차량(20)이 이동 후 정차할 때마다 새로 생성되고, 생성된 값은 저장부(130)에 전달할 수 있다. Specifically, the controller 120 may calculate the position of the second edge 220 in the same way as the method for calculating the position of the first edge 210, and the second edge 220 is the vehicle 10 is newly generated whenever the preceding vehicle 20 stops after moving while stopped, and the generated value may be transmitted to the storage unit 130 .

도 4 및 도 5를 참조하면, 제어부(120)는 저장부(130)에 저장된 제1 엣지(210)의 위치 산출값과 제2 엣지(220)의 위치 산출값을 기반으로 선행차량(20)의 이동 경로(R)를 추정할 수 있다.4 and 5 , the controller 120 determines the location of the preceding vehicle 20 based on the calculated location values of the first edge 210 and the calculated location values of the second edge 220 stored in the storage unit 130. The movement path R of can be estimated.

구체적으로, 제어부(120)는 제1 엣지(210)인 210a와 210b를 연결하는 직선의 중점(211)과 제2 엣지(220)인 220a와 220b를 연결하는 직선의 중점(221)을 구하고, 각각의 중점들을 연결하여 이동 경로(R)를 추정할 수 있다. 이후, 자차량(10)이 일정 거리(D) 이격하며 이동 경로(R)를 추종할 수 있도록 자차량(10)의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출할 수 있다.Specifically, the control unit 120 obtains a midpoint 211 of a straight line connecting the first edges 210, 210a and 210b, and a midpoint 221 of a straight line connecting the second edges 220, 220a and 220b, A movement path R may be estimated by connecting the respective midpoints. Thereafter, the steering angle according to the movement amount and the movement position of the host vehicle 10 may be calculated so that the host vehicle 10 can follow the movement path R while being separated by a predetermined distance D.

여기서 일정 거리(D)는 자차량(10)과 선행차량(20)의 최소한의 이격된 거리로써, 추정된 엣지들의 중점간 거리가 최소 일정 거리(D) 이상이 될 때, 즉 제1 엣지(210)의 중점(211)과 제2 엣지(220)의 중점(221)간 거리 또는 제2 엣지(220)의 중점(221)과 이후에 생성되는 엣지의 중점간의 거리가 일정 거리(D) 이상이 될 때, 제어부(120)는 자차량(10)이 선행차량(20)과 일정 거리(D) 이격하며 주행되도록 제어할 수 있다. 이러한 일정 거리(D)는 운전자의 설정에 의해 저장된 값일 수 있고 또는 제어부(120)에 기 저장된 값일 수 있다.Here, the predetermined distance D is the minimum distance between the own vehicle 10 and the preceding vehicle 20, and when the distance between the midpoints of the estimated edges is equal to or greater than the minimum predetermined distance D, that is, the first edge ( 210) and the midpoint 221 of the second edge 220, or the distance between the midpoint 221 of the second edge 220 and the midpoint of the edge created later is a certain distance (D) or more At this time, the control unit 120 may control the own vehicle 10 to travel at a predetermined distance (D) from the preceding vehicle 20 . This predetermined distance D may be a value stored by a driver's setting or a value pre-stored in the controller 120 .

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치(100)는 선행차량의 이동 경로를 추정하고, 자차량이 선행차량의 이동 경로를 따라 추종함으로써, 주행 환경 정보(예를 들면, 차선정보, 네비게이션 위치정보 등)를 자차량이 별도로 수신하지 않더라도 자율 주행을 할 수 있다.In this way, the autonomous driving control apparatus 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention estimates the moving path of the preceding vehicle and allows the own vehicle to follow the moving path of the preceding vehicle, thereby providing driving environment information (e.g., Even if the host vehicle does not separately receive lane information, navigation location information, etc.), autonomous driving is possible.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치(100)는 운전자가 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용하기 위해 대기하는 시간을 운전 외 다른 용도로 활용할 수 있다.In addition, the apparatus 100 for autonomous driving control of a vehicle according to an embodiment of the present invention may utilize the waiting time for a driver to use a drive-through service for purposes other than driving.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 차량의 자율 주행 제어 장치(100)와 동일한 내용에 대해서는 생략하겠다.A method for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 , but the same contents as the autonomous driving control apparatus 100 for a vehicle according to the present invention will be omitted.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법은, 먼저, 자차량(10)의 드라이브 스루 주행모드 설정한다(S601). 구체적으로, 자차량(10)이 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용하기 위해 진입하면, 운전자는 드라이브 스루 주행모드를 설정할 수 있다.In the autonomous driving control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention, first, the drive-through driving mode of the own vehicle 10 is set (S601). Specifically, when the own vehicle 10 enters to use a drive-through service, the driver may set a drive-through driving mode.

다음, 선행차량(20)과 자차량(10)이 정차 중인지 확인한다(S603). 구체적으로, 자차량에 구비된 센서(110)와 제어부(120)를 통해 선행차량(20)의 정차여부 및 자차량(10)의 정차여부를 확인할 수 있다.Next, it is checked whether the preceding vehicle 20 and the own vehicle 10 are stopped (S603). Specifically, it is possible to check whether the preceding vehicle 20 is stopped and whether the own vehicle 10 is stopped through the sensor 110 and the control unit 120 provided in the own vehicle.

이때, 선행차량(20)과 자차량(10) 모두 정차 중이라고 판단되면 선행차량(20)의 후방이미지와 거리정보를 획득하여 제1 엣지의 위치를 산출하고(S605), 선행차량(20) 및 자차량(10) 둘 중 하나가 이동 중이라고 판단되면 선행차량(20)과 자차량(10) 모두 정차 중이라고 판단 될 때까지 반복해서 확인한다(S603).At this time, if it is determined that both the preceding vehicle 20 and the host vehicle 10 are stopped, the rear image and distance information of the preceding vehicle 20 are obtained to calculate the position of the first edge (S605), and the preceding vehicle 20 and When it is determined that one of the two host vehicles 10 is moving, it is repeatedly checked until it is determined that both the preceding vehicle 20 and the host vehicle 10 are stopped (S603).

다음, 산출된 제1 엣지의 위치를 저장하고(S607), 선행차량(20)이 이동 후 정차 중인지 확인한다(S609). 구체적으로, 자차량(10)의 센서(110)를 통해 선행차량(20)이 이동 후 정차 중인지 확인할 수 있다.Next, the calculated position of the first edge is stored (S607), and it is checked whether the preceding vehicle 20 is stopped after moving (S609). Specifically, it is possible to check whether the preceding vehicle 20 is stopped after moving through the sensor 110 of the own vehicle 10 .

이때, 선행차량(20)이 이동한 후 정차 중이라고 판단되면 선행차량(20)의 후방이미지와 거리정보를 획득하여 제2 엣지의 위치를 산출하고(S611), 선행차량(20)이 이동 중이거나, 선행차량(20)이 이전에 산출된 엣지의 위치에서 이동하지 않고 계속 정차 중이라고 판단되면 선행차량(20)이 이동 후 정차 중이라고 판단될 때까지 반복해서 확인한다(S609).At this time, if it is determined that the preceding vehicle 20 is stopped after moving, the position of the second edge is calculated by obtaining the rear image and distance information of the preceding vehicle 20 (S611), and the preceding vehicle 20 is moving or , When it is determined that the preceding vehicle 20 continues to stop without moving from the position of the previously calculated edge, it is repeatedly checked until it is determined that the preceding vehicle 20 is stopped after moving (S609).

다음, 산출된 제2 엣지의 위치를 저장하고(S613), 저장된 제1 엣지의 위치와 제2 엣지의 위치를 이용하여 이동 경로를 추정할 수 있는지 확인한다(S615).Next, the calculated position of the second edge is stored (S613), and it is checked whether the moving path can be estimated using the stored positions of the first edge and the second edge (S615).

이때, 선행차량(20)의 이동 경로를 추정할 수 있다고 판단되면 자차량(10) 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고(S617), 제1 엣지의 위치와 제2 엣지의 위치가 저장되긴 했으나, 제1 엣지와 제2 엣지 사이의 거리가 일정 거리(D) 이내인 것으로 판단되면 다시 제2 엣지를 산출하기 위해 다시 선행차량(20)의 이동 후 정차여부를 확인한다(S609).At this time, if it is determined that the moving path of the preceding vehicle 20 can be estimated, it is checked whether an obstacle exists in front of the host vehicle 10 (S617), and although the location of the first edge and the location of the second edge are stored, If it is determined that the distance between the first edge and the second edge is within a certain distance (D), in order to calculate the second edge again, whether the preceding vehicle 20 moves and stops is checked again (S609).

다음, 자차량(10) 전방에 장애물이 존재하지 않으면 자차량(10)은 선행차량(20)과 일정 거리(D) 이격되도록 이동하고(S619), 전방에 장애물이 존재한다고 판단되면 드라이브 스루 주행모드 설정을 해제한다(S623).Next, if there is no obstacle in front of the host vehicle 10, the host vehicle 10 moves to be separated from the preceding vehicle 20 by a certain distance (D) (S619), and if it is determined that an obstacle exists in front, drive-through driving The mode setting is released (S623).

다음, 자차량(10) 전방에 선행차량(20)이 계속 존재하는지 확인한다(S621).Next, it is checked whether the preceding vehicle 20 continues to exist in front of the own vehicle 10 (S621).

이때, 자차량(10) 전방에 선행차량(20)이 계속 존재하고 있다고 판단되면 선행차량(20)의 이동 후 정차여부를 확인한다(S609). 구체적으로, 제어부(120)에서 선행차량(20)이 존재한다고 판단되면, 단계 S609 내지 단계 S619를 반복수행하며 선행차량(20)의 이동 경로를 추정하고 이를 추종하도록 제어할 수 있다.At this time, if it is determined that the preceding vehicle 20 continues to exist in front of the host vehicle 10, it is checked whether the preceding vehicle 20 is stopped after moving (S609). Specifically, if it is determined that the preceding vehicle 20 exists, the control unit 120 may repeatedly perform steps S609 to S619 to estimate the movement path of the preceding vehicle 20 and control the vehicle to follow it.

만약, 자차량(10) 전방에 선행차량(20)이 존재하지 않다고 판단되면, 즉 선행차량(20)이 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용한 후 출구로 빠져나가 자차량(10) 전방에 차량이 존재하지 않다고 판단되면 자차량(10)의 드라이브 스루 주행모드의 설정은 해제된다(S623).If it is determined that the preceding vehicle 20 does not exist in front of the own vehicle 10, that is, the preceding vehicle 20 exits through the exit after using the drive-through service and there is a vehicle in front of the own vehicle 10. If it is determined that it is not, the setting of the drive-through driving mode of the host vehicle 10 is released (S623).

이때, 드라이브 스루 주행모드가 해제되면(S623) 자차량(10)의 자율주행은 종료되며 운전자는 직접 운전을 할 수 있다.At this time, when the drive-through driving mode is released (S623), the autonomous driving of the host vehicle 10 ends, and the driver can directly drive.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법은 선행차량의 이동 경로를 추정하고, 자차량이 선행차량의 이동 경로를 따라 추종함으로써, 주행 환경 정보(예를 들면, 차선정보, 네비게이션 위치정보 등)를 자차량이 별도로 수신하지 않더라도 자율 주행을 할 수 있다.As described above, the autonomous driving control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention estimates the moving path of the preceding vehicle and allows the own vehicle to follow the preceding vehicle's moving path, thereby providing driving environment information (eg, lane information, Even if the host vehicle does not separately receive navigation location information, etc.), autonomous driving is possible.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법은 운전자가 드라이브 스루 방식의 서비스를 이용하기 위해 대기하는 시간을 자율 주행을 이용함으로써, 운전 외 다른 용도로 활용할 수 있다.In addition, the method for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention utilizes autonomous driving for a driver's waiting time to use a drive-through service, so that it can be used for purposes other than driving.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add elements within the scope of the same spirit. However, other embodiments can be easily proposed by means of changes, deletions, additions, etc., but these will also fall within the scope of the present invention.

100: 자율 주행 제어 장치
110: 센서
120: 제어부
130: 저장부
210: 제1 엣지
220: 제2 엣지100: autonomous driving control device
110: sensor
120: control unit
130: storage unit
210: first edge
220: second edge

Claims (14)

자차량에서 드라이브 스루 주행모드가 설정되면, 선행차량의 후방이미지와 상기 자차량 및 선행차량 간의 거리정보를 획득하는 센서; 및
상기 후방이미지를 이용하여 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정하고, 상기 거리정보를 이용하여 상기 엣지의 위치를 산출하며, 상기 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 후방을 일정 거리 이격하며 추종하도록 상기 자차량의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 엣지는 제1 엣지 및 제2 엣지를 포함하고,
상기 제어부는
상기 자차량 및 선행차량이 모두 정차 중인 경우 상기 제1 엣지를 추정하고, 상기 자차량이 정차 중이고 상기 선행차량이 이동 후 정차 중인 경우 상기 제2 엣지를 추정하고,
상기 제1 엣지를 연결하는 직선의 중점과 상기 제2 엣지를 연결하는 직선의 중점을 연결하여 이동 경로를 추정하고,
상기 제1 엣지를 연결하는 직선의 중점과 상기 제2 엣지를 연결하는 직선의 중점 간 거리가 일정 거리 이상이 되는 경우 상기 자차량 및 선행차량이 상기 일정 거리로 이격하며 주행되도록 상기 차자량의 이동을 제어하는
차량의 자율 주행 제어 장치.a sensor that obtains a rear image of a preceding vehicle and distance information between the own vehicle and the preceding vehicle when the drive-through driving mode is set in the own vehicle; and
Both end points in the width direction of the preceding vehicle are estimated as edges using the rear image, the position of the edge is calculated using the distance information, and the rear of the preceding vehicle is spaced a certain distance apart based on the position of the edge. And a control unit for controlling the movement of the host vehicle to follow,
The edge includes a first edge and a second edge,
The control unit
estimating the first edge when both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, and estimating the second edge when the own vehicle is stopping and the preceding vehicle is stopping after moving;
Estimating a movement path by connecting a midpoint of a straight line connecting the first edge and a midpoint of a straight line connecting the second edge;
When the distance between the midpoint of the straight line connecting the first edge and the midpoint of the straight line connecting the second edge is equal to or greater than a predetermined distance, the vehicle vehicle moves so that the host vehicle and the preceding vehicle travel at the predetermined distance. to control
Vehicle's autonomous driving control device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자차량이 상기 선행차량의 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 자차량의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출하는
차량의 자율 주행 제어 장치.According to claim 1,
The control unit,
Calculating a steering angle according to the movement amount and movement position of the own vehicle so that the own vehicle moves along the movement path of the preceding vehicle
Vehicle's autonomous driving control device. 제1항에 있어서,
상기 엣지의 위치를 저장하는 저장부
를 더 포함하는 차량의 자율 주행 제어 장치.According to claim 1,
A storage unit for storing the position of the edge
An autonomous driving control device for a vehicle further comprising a. 제1항에 있어서,
상기 자차량 전방에 상기 선행차량이 감지되지 않거나 장애물이 감지되면, 드라이브 스루 주행 모드의 설정을 해제하는
차량의 자율 주행 제어 장치.According to claim 1,
When the preceding vehicle is not detected or an obstacle is detected in front of the host vehicle, the setting of the drive-through driving mode is canceled.
Vehicle's autonomous driving control device. 드라이브 스루 주행모드의 설정을 확인하는 단계;
드라이브 스루 주행모드가 설정되면, 선행차량의 후방이미지 및 거리정보를 획득하는 단계;
상기 후방이미지 및 거리정보를 이용하여 상기 선행차량의 폭 방향 양 끝점을 엣지로 추정한 후 상기 엣지의 위치를 산출하는 단계; 및
상기 엣지의 위치를 기초로 상기 선행차량의 후방을 일정 거리 이격하며 추종하도록 자차량의 이동을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 엣지는 제1 엣지 및 제2 엣지를 포함하고,
상기 엣지의 위치를 산출하는 단계는
상기 자차량 및 선행차량이 모두 정차 중인 경우 상기 제1 엣지를 추정하고, 상기 자차량이 정차 중이고 상기 선행차량이 이동 후 정차 중인 경우 상기 제2 엣지를 추정하고, 상기 제1 엣지를 연결하는 직선의 중점과 상기 제2 엣지를 연결하는 직선의 중점을 연결하여 이동 경로를 추정하는 단계이고,
상기 자차량의 이동을 제어하는 단계는
상기 제1 엣지를 연결하는 직선의 중점과 상기 제2 엣지를 연결하는 직선의 중점 간 거리가 일정 거리 이상이 되는 경우 상기 자차량 및 선행차량이 상기 일정 거리로 이격하며 주행되도록 상기 차자량의 이동을 제어하는 단계인
차량의 자율 주행 제어 방법.Checking the setting of the drive-through driving mode;
acquiring a rear image and distance information of a preceding vehicle when the drive-through driving mode is set;
estimating both end points in the width direction of the preceding vehicle as edges using the rear image and distance information, and then calculating a position of the edge; and
Controlling the movement of the own vehicle to follow the rear of the preceding vehicle at a predetermined distance based on the position of the edge,
The edge includes a first edge and a second edge,
Calculating the position of the edge
The first edge is estimated when both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, and the second edge is estimated when the own vehicle is stopped and the preceding vehicle is stopped after moving, and a straight line connecting the first edge A step of estimating a movement path by connecting the midpoint of a midpoint of a straight line connecting the second edge;
The step of controlling the movement of the own vehicle is
When the distance between the midpoint of the straight line connecting the first edge and the midpoint of the straight line connecting the second edge is equal to or greater than a predetermined distance, the vehicle vehicle moves so that the host vehicle and the preceding vehicle travel at the predetermined distance. which is the step of controlling
Vehicle autonomous driving control method. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 자차량의 이동을 제어하는 단계는,
상기 자차량이 상기 선행차량의 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 자차량의 이동량 및 이동 위치에 따른 조향각을 산출하는
차량의 자율 주행 제어 방법.According to claim 8,
The step of controlling the movement of the own vehicle,
Calculating a steering angle according to the movement amount and movement position of the own vehicle so that the own vehicle moves along the movement path of the preceding vehicle
Vehicle autonomous driving control method. 제8항에 있어서,
상기 엣지의 위치를 저장하는 단계
를 더 포함하는 차량의 자율 주행 제어 방법.According to claim 8,
Storing the location of the edge
Autonomous driving control method of a vehicle further comprising a. 제8항에 있어서,
상기 자차량 전방에 상기 선행차량이 감지되지 않거나 장애물이 감지되면, 드라이브 스루 주행 모드의 설정을 해제하는 단계
를 더 포함하는 차량의 자율 주행 제어 방법.According to claim 8,
If the preceding vehicle is not detected or an obstacle is detected in front of the host vehicle, canceling the setting of the drive-through driving mode
Autonomous driving control method of a vehicle further comprising a.
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