KR102562778B1

KR102562778B1 - Automatic exchanging apparatus of cassette for ultra thin glass

Info

Publication number: KR102562778B1
Application number: KR1020210049204A
Authority: KR
Inventors: 최양환
Original assignee: (주)피엔피
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2021-04-15
Publication date: 2023-08-02
Also published as: KR20210145664A

Abstract

본 발명은 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1 카세트에 수용된 초박형 유리를 제2 카세트로 이동하여 수용시키거나, 제2 카세트의 수용된 초박형 유리를 제1 카세트에 수용시킬 수 있는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치는 초박형 유리가 적재된 제1 카세트가 투입되는 제1 투입셔틀; 상기 제1 투입셔틀에 투입된 상기 제1 카세트를 승강시키는 제1 승강부; 상기 제1 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트를 배출시키는 제1 배출셔틀; 상기 초박형 유리가 수용될 제2 카세트가 투입되는 제2 투입셔틀; 상기 제2 투입셔틀에 투입된 상기 제2 카세트를 승강시키는 제2 승강부; 상기 제2 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트를 배출시키는 제2 배출셔틀; 및 상기 제1 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트에 수용된 상기 초박형 유리를 상기 제2 승강부에 의해 승강된 제2 카세트로 이송시키는 다관절 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic exchanger for cassettes for ultra-thin glass, and more particularly, to move ultra-thin glass accommodated in a first cassette to a second cassette and receive the ultra-thin glass accommodated in the second cassette into the first cassette. It relates to an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes that can
An automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention for solving the above problems includes a first input shuttle into which a first cassette loaded with ultra-thin glass is input; a first lifting unit for lifting the first cassette introduced into the first input shuttle; a first discharge shuttle discharging the first cassette lifted by the first lifting unit; a second input shuttle into which a second cassette in which the ultra-thin glass is to be accommodated is input; a second lifting unit for lifting the second cassette introduced into the second input shuttle; a second ejection shuttle for discharging the first cassette lifted by the second lifter; and an articulated robot for transferring the ultra-thin glass accommodated in the first cassette lifted by the first lift unit to the second cassette lifted by the second lift unit.

Description

초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치{AUTOMATIC EXCHANGING APPARATUS OF CASSETTE FOR ULTRA THIN GLASS}Automatic exchange device for ultra-thin glass cassette {AUTOMATIC EXCHANGING APPARATUS OF CASSETTE FOR ULTRA THIN GLASS}

본 발명은 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1 카세트에 수용된 초박형 유리를 제2 카세트로 이동하여 수용시키거나, 제2 카세트의 수용된 초박형 유리를 제1 카세트에 수용시킬 수 있는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic exchanger for cassettes for ultra-thin glass, and more particularly, to move ultra-thin glass accommodated in a first cassette to a second cassette and receive the ultra-thin glass accommodated in the second cassette into the first cassette. It relates to an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes that can

최근 전기, 전자 기술들이 급속도로 발전하고, 새로운 시대적 요구 및 다양한 소비자들의 요구에 맞춰 다양한 형태의 디스플레이 제품이 나오고 있으며, 그 중 화면을 접고 펼칠 수 있는 플렉서블 디스플레이에 대한 연구가 활발한 실정이다. 이에 따라 플렉서블(flexible)하면서도 굽혀지는(bendable) 유리(글라스)를 필요로 하는 다양한 응용 제품들에서 사용하기 위해, 플렉서블한 유리 물품에 대한 수요가 증가하고 있다. 예를 들면, 모바일 폰들, 테블릿들, 다른 휴대용 전자 장치들을 위한 플렉서블 디스플레이 장치들은 깨짐 현상 없이 휘어지거나 접혀야 하는 플렉서블 글라스를 포함한다. 그러나 전통적으로 글라스(유리)는 사실상 단단한(rigid) 것으로 여겨졌고, 그러므로 글라스 대신 사용하기 위한 대체 물질들이 고려되어 왔다.Recently, electrical and electronic technologies are developing rapidly, and various types of display products are emerging to meet the needs of the new era and various consumers, and among them, research on flexible displays that can fold and unfold the screen is active. Accordingly, there is an increasing demand for flexible glass articles for use in various application products requiring flexible and bendable glass. For example, flexible display devices for mobile phones, tablets, and other portable electronic devices include flexible glass that must be bent or folded without breaking. Traditionally, however, glass has been considered rigid in nature, and therefore alternative materials for use in place of glass have been considered.

유리(글라스)의 대체품으로서, 폴리머(polymer)로 만들어진 고분자 필름들이 플렉서블 디스플레이 장치들에서의 사용을 위해 고려되고 연구되어 왔다. 이러한 고분자 필름의 경우 기계적 강도가 약해 단순히 디스플레이패널의 스크래치를 방지하는 역할을 할 뿐 내충격성에 취약하고, 낮은 투과율을 갖는 단점이 있으며, 비교적 고가로 알려져 있다.As a substitute for glass, polymer films made of polymer have been considered and studied for use in flexible display devices. In the case of such a polymer film, mechanical strength is weak, and it merely serves to prevent scratches on a display panel, but is vulnerable to impact resistance, has a low transmittance, and is known to be relatively expensive.

한편, 글라스가 플렉서블 디스플레이 제품에 적용하기 위해서는 0.1㎜(100㎛) 이하의 아주 얇은 초박형 글라스(ultra thin glass)로 제작되면 이를 만족하는 것으로 알려져 있다.On the other hand, in order to apply the glass to a flexible display product, it is known that if it is made of ultra thin glass (ultra thin glass) of 0.1 mm (100 μm) or less, it satisfies this requirement.

초박형 유리는 침적(Dip), 분사(Spray) 또는 Dip & Spray 방식 등을 이용하여 제조하고 연마 등의 가공방식을 통해 제조되고 있으나, 얇게 만드는 과정에서 깨짐, 크랙으로 인한 파손의 위험성이 높다.Ultra-thin glass is manufactured using a dip, spray, or dip & spray method, and is manufactured through a processing method such as polishing, but there is a high risk of damage due to breakage or cracking during the thinning process.

아울러, 제조된 초박형 유리는 절단 및 연마 공정 등을 수행하는 과정에서 카세트(cassette)에 적재되는 데, 다양한 형태의 카세트가 개발되었다.In addition, the manufactured ultra-thin glass is loaded into a cassette during cutting and polishing processes, and various types of cassettes have been developed.

다양한 카세트 중에서 등록특허공보 제10-1302191호에 휴대 단말기의 박판 강화유지 적재용 카세트가 개시되었다.Among various cassettes, Patent Registration No. 10-1302191 discloses a cassette for loading and holding thin plates of a portable terminal.

상기 기술은 박판 강화유리를 수용하는 본체와 상기 박판 강화유리의 유동을 방지하도록 상기 본체에 결합되어 상기 박판 강화유리를 지지하는 박판 지지부 및 상기 박판 지지부에 결합되어 상기 박판 지지부에 지지되는 상기 박판 강화유리를 탄성 고정하는 탄성 지지부를 포함한다.The technology includes a main body accommodating the thin-plate tempered glass, a thin-plate support coupled to the main body to prevent the flow of the thin-plate tempered glass and supporting the thin-plate tempered glass, and the thin-plate reinforced that is coupled to the thin plate support and supported by the thin plate support. It includes an elastic support for elastically fixing the glass.

그러나 초박형 유리는 다양한 공정을 수행하는 과정에서 공정에 적합한 카세트에 적재되어야 하는 것으로, 해당 공정에 맞춰 초박형 유리가 적재되는 카세트는 이에 적합한 다른 카세트로 교체해야 한다.However, ultra-thin glass must be loaded into a cassette suitable for the process in the course of performing various processes, and the cassette loaded with ultra-thin glass must be replaced with another cassette suitable for the process.

등록특허공보 제10-1302191호 (2013. 08. 26.)Registered Patent Publication No. 10-1302191 (2013. 08. 26.)

본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 초박형 유리의 가공 공정에 따라 적재되는 카세트를 상호 교환할 수 있는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치를 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and the problem to be solved in the present invention is to provide an automatic exchange device for ultra-thin glass cassettes that can exchange cassettes loaded according to the processing process of ultra-thin glass. .

상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치는 초박형 유리가 적재된 제1 카세트가 투입되는 제1 투입셔틀; 상기 제1 투입셔틀에 투입된 상기 제1 카세트를 승강시키는 제1 승강부; 상기 제1 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트를 배출시키는 제1 배출셔틀; 상기 초박형 유리가 수용될 제2 카세트가 투입되는 제2 투입셔틀; 상기 제2 투입셔틀에 투입된 상기 제2 카세트를 승강시키는 제2 승강부; 상기 제2 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트를 배출시키는 제2 배출셔틀; 및 상기 제1 승강부에 의해 승강된 상기 제1 카세트에 수용된 상기 초박형 유리를 상기 제2 승강부에 의해 승강된 제2 카세트로 이송시키는 다관절 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.An automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention for solving the above problems includes a first input shuttle into which a first cassette loaded with ultra-thin glass is input; a first lifting unit for lifting the first cassette introduced into the first input shuttle; a first discharge shuttle discharging the first cassette lifted by the first lifting unit; a second input shuttle into which a second cassette in which the ultra-thin glass is to be accommodated is input; a second lifting unit for lifting the second cassette introduced into the second input shuttle; a second discharge shuttle for discharging the first cassette lifted by the second elevating unit; and an articulated robot for transferring the ultra-thin glass accommodated in the first cassette lifted by the first lift unit to the second cassette lifted by the second lift unit.

여기서, 상기 제1 배출셔틀과 제2 배출셔틀 사이 상부에 배치되어 상기 다관절 로봇에 흡착 이송되는 초박형 유리의 위치를 검출하는 비전부를 더 포함하여 구성될 수 있다.Here, it may be configured to further include a vision unit disposed at an upper portion between the first discharge shuttle and the second discharge shuttle to detect the position of the ultra-thin glass adsorbed and transferred to the articulated robot.

또한, 상기 제1 투입셔틀은 이격 배치된 한 쌍의 레일; 상기 레일을 따라 이동되는 슬라이더; 상기 슬라이더에서 슬라이딩 되도록 구성되고 투입된 제1 카세트가 안착되는 투입판; 상기 레일의 후방측에 배치되고, 상기 슬라이더에 의해 이동된 제1 카세트가 안착되는 안착판; 및 상기 슬라이더에 설치되고 상기 투입판에 안착된 제1 카세트를 승강시키며, 상기 슬라이더의 이동에 따라 상기 안착판의 상부에 위치된 상태에서 하강하여 상기 안착판에 안착시키는 업다운모듈을 포함하여 구성된다.In addition, the first input shuttle includes a pair of rails spaced apart from each other; a slider moving along the rail; an input plate configured to slide on the slider and on which the input first cassette is seated; a seating plate disposed at a rear side of the rail and on which the first cassette moved by the slider is seated; And an up-down module installed on the slider and lifting the first cassette seated on the loading plate, and descending from the upper portion of the seating plate according to the movement of the slider to be seated on the seating plate. .

또한, 상기 제1 승강부는 상기 제1 투입셔틀에서 상기 제1 배출셔틀까지 수직으로 세워져 설치되는 수직레일; 상기 수직레일에서 승강 가능하도록 구성되는 승강슬라이더; 상기 승강슬라이더에 수평으로 설치되는 수평레일; 및 상기 수평레일을 따라 이동 가능하도록 구성되고 상기 안착판에 안착된 제1 카세트를 안착시키는 안착모듈을 포함하여 구성된다.In addition, the first elevating unit is a vertical rail that is erected and installed vertically from the first input shuttle to the first discharge shuttle; Elevating slider configured to be able to move up and down from the vertical rail; a horizontal rail installed horizontally to the elevating slider; and a seating module configured to be movable along the horizontal rail and seating the first cassette seated on the seating plate.

또한, 상기 제1 투입셔틀, 제1 배출셔틀, 제2 투입셔틀 및 제2 배출셔틀에는 상기 제1 카세트 및 제2 카세트의 이동을 검출하는 센싱부가 더 포함되고, 상기 센싱부는, 신호를 송신하는 송신모듈; 및 상기 송신모듈에서 송신되는 신호를 수신하는 수신모듈; 을 포함하여 구성되며, 상기 송신모듈과 상기 수신모듈은 상기 제1 카세트 및 제2 카세트의 이동 방향에 대해 대각선 방향으로 배치된 것을 특징으로 한다.In addition, the first input shuttle, the first discharge shuttle, the second input shuttle, and the second discharge shuttle further include a sensing unit for detecting movement of the first cassette and the second cassette, and the sensing unit transmits a signal. transmission module; And a receiving module for receiving the signal transmitted from the transmitting module; It is configured to include, characterized in that the transmission module and the reception module are disposed in a diagonal direction with respect to the movement direction of the first cassette and the second cassette.

본 발명에 의하면, 제1 카세트에 수용된 초박형 유리를 제2 카세트로 이동하여 수용시키거나, 제2 카세트의 수용된 초박형 유리를 제1 카세트에 수용시킬 수 있으므로, 초박형 유리의 가공 공정에 맞춰 적합한 카세트로 교환할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, since the ultra-thin glass accommodated in the first cassette can be moved to the second cassette or the ultra-thin glass accommodated in the second cassette can be accommodated in the first cassette, a cassette suitable for the processing process of the ultra-thin glass can be used. It has the advantage of being interchangeable.

또한, 카세트를 교환하는 과정에서 초박형 유리의 정렬 위치에 근거하여 카세트에 수용되기 때문에 다관절 로봇을 통해 초박형 유기가 카세트에 정확하게 수용될 수 있는 장점이 있다.In addition, since the ultra-thin glass is accommodated in the cassette based on the alignment position of the ultra-thin glass in the process of exchanging the cassette, there is an advantage in that the ultra-thin glass can be accurately accommodated in the cassette through the articulated robot.

도 1은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 정면측 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 배면측 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에서 카세트 이동에 따른 구성에 대한 사시도,
도 4 및 도 5는 각각 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 제1 투입셔틀, 제1 승강부 및 제1 배출셔틀에 대한 사시도와 분해 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 제1 투입셔틀에 대한 사시도,
도 7은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 승강부의 사시도,
도 8은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 승강부의 동작과정을 나타낸 측면도,
도 9는 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 비전부의 사시도를 나타낸 것이다.1 is a front perspective view of an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention;
2 is a perspective view of the rear side of the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention;
3 is a perspective view of a configuration according to cassette movement in an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention;
4 and 5 are a perspective view and an exploded perspective view of a first input shuttle, a first lifting unit, and a first discharge shuttle of the automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention, respectively;
6 is a perspective view of a first input shuttle of the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention;
7 is a perspective view of a first lifting unit applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention;
8 is a side view showing an operation process of a first lift unit applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention;
9 is a perspective view of a vision part applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention.

다음으로 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Next, a preferred embodiment of an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

이하에서 동일한 기능을 하는 기술요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고, 중복 설명을 피하기 위하여 반복되는 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, the same reference numerals are used for technical elements that perform the same function, and repeated detailed descriptions are omitted to avoid redundant description.

또한, 이하에 설명하는 실시 예는 본 발명의 바람직한 실시 예를 효과적으로 보여주기 위하여 예시적으로 나타내는 것으로, 본 발명의 권리범위를 제한하기 위하여 해석되어서는 안 된다.In addition, the embodiments described below are shown by way of example to effectively show preferred embodiments of the present invention, and should not be construed to limit the scope of the present invention.

본 발명은 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1 카세트에 적재된 초박형 유리를 제2 카세트로 이동하여 적재시킬 수 있는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes, and more particularly, to an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes capable of transferring and loading ultra-thin glass loaded in a first cassette into a second cassette.

도 1은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 정면측 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 배면측 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에서 카세트 이동에 따른 구성에 대한 사시도이다.1 is a front side perspective view of an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention, FIG. 2 is a rear perspective view of an automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention, and FIG. 3 is a perspective view of the ultra-thin glass according to the present invention It is a perspective view of the configuration according to the movement of the cassette in the automatic changer of the cassette for glass.

첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치는 제1 투입셔틀(100), 제1 승강부(200), 제1 배출셔틀(300), 제2 투입셔틀(400), 제2 승강부(500), 제2 배출셔틀(600), 다관절 로봇(700) 및 비전부(800)를 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 1 to 3, an automatic exchange device for a cassette for ultra-thin glass according to the present invention includes a first input shuttle 100, a first lifting unit 200, a first discharge shuttle 300, a second It is configured to include an input shuttle 400, a second lift unit 500, a second discharge shuttle 600, an articulated robot 700 and a vision unit 800.

상기 구성에 따른 본 발명의 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치는 제1 투입셔틀(100)로 제1 카세트(10)를 투입하고, 제2 투입셔틀(400)로 제2 카세트(20)를 투입하면, 각각의 투입셔틀(100, 400)은 투입된 각각의 카세트를 후방측으로 이동시키고, 이동된 각각의 카세트는 제1 승강부(200) 및 제2 승강부(500)에 의해 승강되어 각각 제1 배출셔틀(300) 및 제2 배출셔틀(600)의 후방측에 위치되게 된다.In the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes of the present invention according to the above configuration, the first cassette 10 is input through the first input shuttle 100, and the second cassette 20 is input through the second input shuttle 400. Then, each input shuttle (100, 400) moves each input cassette to the rear side, and each moved cassette is moved up and down by the first lift unit 200 and the second lift unit 500, respectively. It is located on the rear side of the discharge shuttle 300 and the second discharge shuttle 600.

각각의 상기 배출셔틀(300, 600)에 승강된 카세트는 다관절 로봇(700)에 의해서 선택된 하나의 카세트에 수용된 초박형 유리를 다른 카세트로 흡착 이동시키게 된다. 예를 들어, 제1 카세트(10)에 초박형 유리가 수용되어 있고, 제2 카세트(20)는 비어있는 경우, 상기 다관절 로봇(700)은 설정된 로직에 따라 제1 카세트(10)에 수용된 초박형 유리를 흡착하여 제2 카세트(20)로 이동시켜 수용시키게 된다.The cassettes moved up and down on each of the discharge shuttles 300 and 600 adsorb and move the ultra-thin glass accommodated in one cassette selected by the articulated robot 700 to another cassette. For example, when ultra-thin glass is accommodated in the first cassette 10 and the second cassette 20 is empty, the articulated robot 700 performs the ultra-thin glass accommodated in the first cassette 10 according to the set logic. The glass is adsorbed and moved to the second cassette 20 to be accommodated.

이 과정에서 상기 비전부(800)는 다관절 로봇(700)이 흡착한 초박형 유리의 위치를 검출하여 초박형 유리가 수용될 카세트에 수용 위치를 상기 다관절 로봇(700)에 제공하고, 상기 다관절 로봇(700)은 상기 비전부(800)로부터 전송된 위치에 근거하여 초박형 유리를 카세트에 수용시키게 된다.In this process, the vision unit 800 detects the position of the ultra-thin glass adsorbed by the articulated robot 700 and provides the articulated robot 700 with an accommodating position in the cassette where the ultra-thin glass is to be accommodated, and the articulated robot 700 The robot 700 accommodates the ultra-thin glass in the cassette based on the position transmitted from the vision unit 800.

제1 투입셔틀(100)은 초박형 유리가 적재된 제1 카세트(10)가 투입되고, 투입된 제1 카세트(10)를 이동시키고, 제1 승강부(200)는 상기 제1 투입셔틀(100)에 투입된 상기 제1 카세트(10)를 승강시키며, 제1 배출셔틀(300)은 상기 제1 승강부(200)에 의해 승강된 상기 제1 카세트(10)를 배출시킨다.The first input shuttle 100 inserts the first cassette 10 loaded with ultra-thin glass and moves the inserted first cassette 10, and the first lifting unit 200 moves the first input shuttle 100 The first cassette 10 put in is lifted and lowered, and the first discharge shuttle 300 discharges the first cassette 10 lifted by the first lift unit 200 .

도 4 및 도 5는 각각 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 제1 투입셔틀, 제1 승강부 및 제1 배출셔틀에 대한 사시도와 분해 사시도이다.4 and 5 are a perspective view and an exploded perspective view of a first input shuttle, a first lift unit, and a first discharge shuttle of the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention, respectively.

첨부된 도 4 및 도 5를 참조하면, 제1 투입셔틀(100)의 전방측에 투입된 제1 카세트(10)는 설정된 로직에 의해 후방측으로 이동되게 된다.Referring to FIGS. 4 and 5 attached, the first cassette 10 introduced to the front side of the first input shuttle 100 is moved to the rear side by set logic.

도 6은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 제1 투입셔틀에 대한 사시도이다.6 is a perspective view of the first input shuttle of the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention.

첨부된 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 투입셔틀(100)은 레일(110), 슬라이더(120), 투입판(130), 안착판(140) 및 업다운모듈(150)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 6, the first input shuttle 100 applied to the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention includes a rail 110, a slider 120, an input plate 130, and a seating plate 140. ) and an up-down module 150.

레일(110)은 이격 배치된 한 쌍의 레일(좌측레일과 좌측레일에서 이격되어 상기 좌측레일에 평행하게 설치되는 우측레일)로 구성된다.The rail 110 is composed of a pair of spaced apart rails (a left rail and a right rail spaced apart from the left rail and installed in parallel to the left rail).

슬라이더(120)는 상기 레일(110)의 내측에 배치되어 상기 레일(110)을 따라 이동되는 것으로서, 설정된 로직에 따라 상기 레일(110)을 따라 전후 방향으로 이동되게 된다.The slider 120 is disposed inside the rail 110 and moves along the rail 110, and moves in a forward and backward direction along the rail 110 according to a set logic.

투입판(130)은 투입된 제1 카세트(10)가 안착된다. 이때, 제1 투입셔틀(100)의 상부측에 제1 배출셔틀(300)이 배치되는데, 상기 제1 투입셔틀(100)과 제1 배출셔틀(300)이 상하로 배치됨에 따라 제1 투입셔틀(100)의 상기 투입판(130)이 제1 카세트(10)를 투입하기가 곤란해진다.The loaded first cassette 10 is seated on the loading plate 130 . At this time, the first discharge shuttle 300 is disposed on the upper side of the first input shuttle 100. As the first input shuttle 100 and the first discharge shuttle 300 are arranged vertically, the first input shuttle It becomes difficult to insert the first cassette 10 into the input plate 130 of (100).

이에, 상기 투입판(130)은 상기 슬라이더(120)에서 슬라이딩되도록 구성되어, 상기 레일(110)로부터 전면 외측으로 노출되게 구성된다.Accordingly, the input plate 130 is configured to slide on the slider 120 and is configured to be exposed from the front side of the rail 110 to the outside.

즉, 상기 투입판(130)이 상기 슬라이더(120)에서 전면측으로 더 슬라이딩되도록 구성되어 제1 카세트(10)의 투입이 쉽게 이루어지는 장점이 있다.That is, there is an advantage in that the input plate 130 is configured to slide further toward the front side on the slider 120 so that the first cassette 10 is easily inserted.

안착판(140)은 상기 레일(110)의 후방측에 배치되고, 상기 슬라이더(120)에 의해 이동된 제1 카세트(10)가 안착되게 된다.The seat plate 140 is disposed on the rear side of the rail 110, and the first cassette 10 moved by the slider 120 is seated thereon.

상기의 구성에서, 상기 투입판(130)은 투입된 제1 카세트(10)를 상기 안착판(140)에 안착시키기 위해서, 업다운모듈(150)이 설치된다.In the above configuration, the up-down module 150 is installed in the loading plate 130 to seat the loaded first cassette 10 on the seating plate 140 .

상기 업다운모듈(150)은 상기 슬라이더(120)에 설치되고 상기 투입판(130)에 안착된 제1 카세트(10)를 승강시키며, 상기 슬라이더(120)의 이동에 따라 상기 안착판(140)의 상부에 위치된 상태에서 하강하여 상기 안착판(140)에 안착시키는 기능을 수행한다.The up-down module 150 is installed on the slider 120 and lifts the first cassette 10 seated on the input plate 130, and moves the slider 120 to move the seat plate 140. It descends from the upper position and performs a function of seating on the seating plate 140 .

즉, 상기 업다운모듈(150)은 투입된 제1 카세트(10)를 소정의 높이로 승강시킨 상태에서 상기 안착판(140)의 상부로 이동되고, 상기 업다운모듈(150)이 상기 안착판(140)의 상부에 위치된 상태에서 하강하여 상기 업다운모듈(150)에 의해 상승된 제1 카세트(10)가 상기 안착판(140)에 안착되게 된다.That is, the up-down module 150 is moved to the upper part of the seating plate 140 in a state in which the inserted first cassette 10 is elevated to a predetermined height, and the up-down module 150 is moved to the seating plate 140. The first cassette 10, which is raised by the up-down module 150 by descending from a state located on the top of the seat plate 140, is seated on the seat plate 140.

부연하면, 상기 업다운모듈(150)이 하강된 상태에서 상기 투입판(130)에 제1 카세트(10)가 투입되게 되면, 상기 투입판(130)은 상기 업다운모듈(150)의 상부측으로 이동된다. 상기 투입판(130)이 상기 업다운모듈(150)의 상부측에 위치된 상태에서 슬라이더(120)는 상기 안착판(140) 측으로 이동된다. 상기 슬라이더(120)가 상기 안착판(140) 측으로 이동된 상태에서 상기 업다운모듈(150)은 승강하면서 상기 투입판(110)에 투입된 제1 카세트(10)를 승강시키게 되고, 상기 업다운모듈(150)이 상기 제1 카세트(10)를 승강시킨 상태에서 상기 슬라이더(120)는 상기 안착판(140)의 하부로 이동되게 된다. 상기 슬라이더(120)의 이동에 의해 상기 안착판(140) 사이에는 상기 업다운모듈(150)이 위치되게 된다.In other words, when the first cassette 10 is put into the loading plate 130 in a state in which the up-down module 150 is lowered, the loading plate 130 is moved to the upper side of the up-down module 150. . In a state where the loading plate 130 is located on the upper side of the up-down module 150, the slider 120 is moved toward the seating plate 140. In the state where the slider 120 is moved toward the seating plate 140, the up-down module 150 moves up and down the first cassette 10 put into the loading plate 110, and the up-down module 150 moves up and down. ) moves the first cassette 10 up and down, the slider 120 is moved to the lower part of the seat plate 140. The up-down module 150 is positioned between the seating plates 140 by the movement of the slider 120 .

상기 안착판(140) 사이에 상기 업다운모듈(150)이 위치된 상태에서 상기 업다운모듈(150)이 하강하게 되면, 상기 업다운모듈(150)에 의해 승강된 제1 카세트(10)의 하부측 모서리가 상기 안착판(140)에 안착되게 된다.When the up-down module 150 descends in a state where the up-down module 150 is positioned between the seating plates 140, the lower edge of the first cassette 10 lifted by the up-down module 150 is seated on the seating plate 140.

이후, 상기 슬라이더(120)는 다시 레일(110)의 전방측으로 이동되어 후속의 제1 카세트를 투입받게 된다.Thereafter, the slider 120 is moved to the front side of the rail 110 again to receive the subsequent first cassette.

도 7은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 승강부의 사시도이다.7 is a perspective view of a first lifting unit applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention.

첨부된 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 승강부(200)는 수직레일(210), 승강슬라이더(220), 수평레일(230) 및 안착모듈(240)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 7 attached, the first lifting unit 200 applied to the automatic exchanger for ultra-thin glass cassettes according to the present invention includes a vertical rail 210, an elevator slider 220, a horizontal rail 230, and a seating module. (240).

수직레일(210)은 제1 투입셔틀(100)에서 제1 배출셔틀(300)까지 수직으로 세워져 설치된다.The vertical rail 210 is installed vertically from the first input shuttle 100 to the first discharge shuttle 300.

즉, 상기 수직레일(210)은 상하 방향으로 배치되고, 상기 제1 투입셔틀(100)의 후방측에서 제1 배출셔틀(300)의 후방측까지 연장되어 직립된 상태로 배치된다.That is, the vertical rail 210 is arranged in a vertical direction, extends from the rear side of the first input shuttle 100 to the rear side of the first discharge shuttle 300 and is disposed in an upright state.

승강슬라이더(220)는 상기 수직레일(210)에서 승강 가능하도록 구성되어 상기 수직레일(210)을 따라 승강되게 된다.The lifting slider 220 is configured to be able to move up and down from the vertical rail 210 and is moved along the vertical rail 210 .

수평레일(230)은 상기 승강슬라이더(220)에 수평으로 설치된다.The horizontal rail 230 is installed horizontally on the elevating slider 220.

이때, 상기 수평레일(230)은 제1 투입셔틀(110)의 안착판(140) 사이를 통과되게 구성된다.At this time, the horizontal rail 230 is configured to pass between the seating plates 140 of the first input shuttle 110.

안착모듈(240)은 상기 수평레일(230)을 따라 이동 가능하도록 구성되고 상기 안착판(140)에 안착된 제1 카세트(10)를 안착시키는 것으로서, 상기 수평레일(230)을 따라 이동되는 수평슬라이더(241), 상기 수평슬라이더(241)에 설치되는 틸팅유닛(242), 상기 틸팅유닛(242)의 상부에 설치되는 안착플레이트(243), 상기 안착플레이트(243)의 상부 전방측에 설치되는 그립유닛(244, grip unit) 및 상기 안착플레이트(243)의 상부 후방측에 설치되는 지지판(245)을 포함하여 구성된다.The seating module 240 is configured to be movable along the horizontal rail 230 and seats the first cassette 10 seated on the seating plate 140, which is horizontally moved along the horizontal rail 230. A slider 241, a tilting unit 242 installed on the horizontal slider 241, a seating plate 243 installed on top of the tilting unit 242, and an upper front side installed on the seating plate 243 It is configured to include a grip unit 244 and a support plate 245 installed on the upper rear side of the seating plate 243.

이와 같은 구성에 따른 제1 승강부(200)의 동작을 첨부된 도 8을 통해 설명한다.An operation of the first lifting unit 200 according to such a configuration will be described with reference to FIG. 8 attached.

도 8은 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 제1 승강부의 동작과정을 나타낸 측면도이다.8 is a side view showing an operation process of a first lift unit applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention.

첨부된 도 8의 좌측은 전방측이고 우측은 후방측으로 하여 설명하면, 승강슬라이더(220)가 수직레일(210)의 하부측으로 하강된 상태에서 수평슬라이더(241)가 수평레일(230)을 타고 전방측으로 이동된다. 상기 수평슬라이더(241)가 전방측으로 이동되게 되면 안착플레이트(243)의 상부에는 제1 투입셔틀(100)의 안착판(140)에 안착된 제1 카세트(10)가 위치되게 된다.If the left side of FIG. 8 is described as the front side and the right side is the rear side, the horizontal slider 241 rides the horizontal rail 230 in the state in which the lifting slider 220 is lowered to the lower side of the vertical rail 210 and moves forward. moved to the side When the horizontal slider 241 is moved forward, the first cassette 10 seated on the seat plate 140 of the first input shuttle 100 is positioned above the seat plate 243 .

즉, 제1 카세트(10)의 하부측에 상기 안착플레이트(243)가 위치되게 되고, 이 상태에서 승강슬라이더(220)가 상승하게 되면, 안착판(140)에 안착된 제1 카세트(10)가 안착플레이트(243)에 안착되게 된다. 상기 제1 카세트(10)가 안착플레이트(243)에 안착된 상태에서 그립유닛(244)은 지지판(245) 측으로 이동되어 상기 안착플레이트(243)에 안착된 상기 제1 카세트(10)를 물어 잡아 고정(도 8의 (b) 참조)하게 된다.That is, the seating plate 243 is positioned on the lower side of the first cassette 10, and when the lift slider 220 rises in this state, the first cassette 10 seated on the seating plate 140 is seated on the seating plate 243. In a state where the first cassette 10 is seated on the seating plate 243, the grip unit 244 moves toward the support plate 245 and grabs the first cassette 10 seated on the seating plate 243. It is fixed (see (b) of FIG. 8).

상기 제1 카세트(10)가 상기 안착플레이트(243)에 안착되고 그립핑된 상태에서 수평슬라이더(241)는 후방측으로 이동되고, 상기 안착모듈(240)이 상기 안착판(140)의 범위에서 벗어나는 위치(도 8의 (c) 참조)에 놓이게 된다. In a state in which the first cassette 10 is seated and gripped on the seating plate 243, the horizontal slider 241 is moved to the rear side, and the seating module 240 moves out of the range of the seating plate 140. It is placed in the position (see (c) of FIG. 8).

이후, 상기 승강슬라이더(220)는 상승하여 제1 배출셔틀(300)의 후방측에 위치되게 되고, 상기 승강슬라이더(220)가 제1 배출셔틀(300)의 후방측에 위치된 상태에서, 상기 틸팅유닛(242)은 다관절 로봇(700) 측으로 기울임(도 8의 (d) 참도)되게 된다.Then, the lifting slider 220 is raised to be located on the rear side of the first discharge shuttle 300, in a state where the lifting slider 220 is located on the rear side of the first discharge shuttle 300, the The tilting unit 242 is tilted toward the articulated robot 700 (see (d) in FIG. 8).

상기 틸팅유닛(242)의 기울임 동작은 상기 다관절 로봇(700)의 움직임(동작)을 감소시킬 수 있다. 또한, 상기 다관절 로봇(700)이 제1 카세트(10)에 수용된 초박형 유리를 흡착하여 인출하거나, 흡착된 초박형 유리를 제2 카세트에 인입하는 과정에서 흡착된 초박형 유리가 탈리되는 문제점을 최소화할 수 있는 장점이 있다.The tilting motion of the tilting unit 242 can reduce the motion (action) of the articulated robot 700 . In addition, in the process of the articulated robot 700 adsorbing and withdrawing the ultra-thin glass accommodated in the first cassette 10 or introducing the adsorbed ultra-thin glass into the second cassette, problems in which the adsorbed ultra-thin glass is detached can be minimized. There are advantages to being able to

상기 다관절 로봇(700)의 구동에 따라 제1 카세트(10)에 수용된 초박형 유리가 제2 카세트로 모두 이동되면, 상기 제1 승강부(200)의 안착모듈(240)은 수평상태로 복귀되고, 수평레일(230)을 따라 전방측으로 이동된 후 제1 배출셔틀의 안착판에 적재된 제1 카세트(10)를 내려놓고, 후방측으로 슬라이딩되며, 하강하여 초기 상태(도 8의 (a) 참조)로 복귀되게 된다.When all the ultra-thin glass accommodated in the first cassette 10 is moved to the second cassette according to the driving of the articulated robot 700, the seating module 240 of the first lifting part 200 returns to a horizontal state, and , After moving to the front side along the horizontal rail 230, put down the first cassette 10 loaded on the seat plate of the first discharge shuttle, slide to the rear side, and descend to the initial state (see (a) in FIG. 8) ) will be returned.

상기의 구성에서, 제2 카세트(20)가 투입되고 이동되는 제2 투입셔틀(400)은 제1 투입셔틀(100)의 구성과 동일하고, 투입된 제2 카세트(20)를 승강시키는 제2 승강부(500)의 구성은 제1 승강부(200)의 구성과 동일하여, 제2 투입셔틀(400) 및 제2 승강부(500)의 설명은 생략한다.In the above configuration, the second input shuttle 400 in which the second cassette 20 is input and moved has the same configuration as the first input shuttle 100, and the second input shuttle 400 lifts the input second cassette 20. The configuration of the unit 500 is the same as that of the first elevator unit 200, so descriptions of the second input shuttle 400 and the second elevator unit 500 are omitted.

또한, 제1 배출셔틀(300)은 제1 투입셔틀(100)의 구성에서 투입판(130)의 구성이 생략되고 제1 투입셔틀(100)의 구동순서에 대해 역순으로 진행할 뿐이어서 상세한 설명은 생략한다. 물론, 제2 배출셔틀(600)은 제1 배출셔틀(300)과 동일하여 마찬가지로 상세한 설명은 생략한다.In addition, in the first discharge shuttle 300, the configuration of the input plate 130 is omitted from the configuration of the first input shuttle 100 and only proceeds in the reverse order to the driving sequence of the first input shuttle 100, so detailed descriptions omit Of course, since the second discharge shuttle 600 is the same as the first discharge shuttle 300, a detailed description thereof will be omitted.

다관절 로봇(700)은 제1 승강부(200)에 의해 승강된 상기 제1 카세트(10)에 수용된 초박형 유리를 제2 승강부(500)에 의해 승강된 제2 카세트(20)로 이송시켜 수용하는 기능을 수행한다.The articulated robot 700 transfers the ultra-thin glass accommodated in the first cassette 10 lifted by the first lift unit 200 to the second cassette 20 lifted by the second lift unit 500. perform an accepting function.

이와 같은 상기 다관절 로봇(700)은 도면에 도시하지 않았으나, 기저면에서 기립한 베이스부와 상기 베이스부의 상부에 제1 암을 회전시키는 제1 회전축이 설치되고, 상기 제1 암의 상부에 제2 암이 설치되며 상기 제2 암의 단부에 제2 회전축이 설치되고, 상기 제2 회전축의 단부에는 제3 암이 설치되며, 상기 제3 암의 단부에는 제3 회전축이 설치된다. 또한, 제3 회전축의 단부에는 핸드가 설치되고, 상기 베이스부의 후면에는 외부전원을 인가받아 공급하고 진공의 흡인력을 제공하는 구동부를 포함하여 구성될 수 있다.Although not shown in the drawing, the articulated robot 700 as described above has a base portion standing on the base surface and a first rotation shaft for rotating a first arm on the upper portion of the base portion, and a second rotation shaft is installed on top of the first arm. An arm is installed, a second rotation shaft is installed at an end of the second arm, a third arm is installed at an end of the second rotation shaft, and a third rotation shaft is installed at an end of the third arm. In addition, a hand is installed at an end of the third rotating shaft, and a driving unit for receiving and supplying external power and providing vacuum suction may be included at the rear surface of the base unit.

상기 다관절 로봇(700)은 공지 기술이 적용될 수 있는 것으로서 상세한 설명은 생략한다.As the articulated robot 700 may be applied with known technology, a detailed description thereof will be omitted.

이때, 설정된 로직으로 동작되는 다관절로봇(700)은 제1 카세트(10)에 수용된 초박형 유리를 흡착하는 과정에서 소정의 위치 변동이 발생될 수 있다. 위치 변동이 발생된 상태에서 다관절 로봇(700)에 흡착된 초박형 유리를 제2 카세트에 수용시키는 과정에서 초박형 유리가 다른 부위에 접촉하여 손상될 수 있다.At this time, the articulated robot 700 operated by the set logic may cause a predetermined positional change in the process of adsorbing the ultra-thin glass accommodated in the first cassette 10 . In the process of accommodating the ultra-thin glass adsorbed to the articulated robot 700 in the second cassette in a state where the position change occurs, the ultra-thin glass may contact other parts and be damaged.

이에, 다관절 로봇(700)에 흡착된 초박형 유리의 위치를 검출하고, 검출된 위치에 근거하여 다관절 로봇(700)에 의해 흡착된 초박형 유리가 제2 카세트(20)에 수용되는 과정에서 위치를 보정하기 위한 구성이 요구된다.Accordingly, the position of the ultra-thin glass adsorbed to the articulated robot 700 is detected, and the ultra-thin glass adsorbed by the articulated robot 700 is accommodated in the second cassette 20 based on the detected position. A configuration for correcting is required.

비전부(800)는 상기 제1 배출셔틀(300)과 제2 배출셔틀(600) 사이 상부에 배치되어 상기 다관절 로봇(700)에 흡착 이송되는 초박형 유리의 위치를 검출한다.The vision unit 800 is disposed between the first discharge shuttle 300 and the second discharge shuttle 600 and detects the position of the ultra-thin glass adsorbed and transferred to the articulated robot 700 .

도 9는 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치에 적용된 비전부의 사시도를 나타낸 것이다.9 is a perspective view of a vision part applied to an automatic exchanger for an ultra-thin glass cassette according to the present invention.

첨부된 도 9를 참조하면, 비전부(800)는 양측면에 각각 설치된 비전수직프레임(810), 상기 비전수직프레임(810)의 상부 양단을 연결하여 설치되는 비전수평프레임(820), 상기 비전수평프레임(820)에 평행하게 설치되는 비전수평레일(830), 상기 비전수평레일(830) 양측에 각각 설치되고 슬라이딩 되도록 설치되는 비전카메라슬라이더유닛(840, 850), 각각의 상기 비전카메라슬라이더유닛(840, 850)에 설치되어 초박형 유리의 에지(모서리)를 각각 촬영하는 비전카메라(860, 870) 및 각각의 상기 비전카메라(860, 870) 하방에 설치되어 상기 초박형 유리의 에지(모서리)에 대한 정렬위치의 기준을 안내하는 비전정렬가이더(880, 890)를 포함하여 구성된다.9, the vision unit 800 includes vision vertical frames 810 installed on both sides, vision horizontal frames 820 installed by connecting both upper ends of the vision vertical frames 810, and vision horizontal frames 820. A vision horizontal rail 830 installed in parallel to the frame 820, vision camera slider units 840 and 850 installed on both sides of the vision horizontal rail 830 and installed to slide, each of the vision camera slider units ( 840, 850) to capture the edge (corner) of the ultra-thin glass, respectively, and vision cameras (860, 870) installed below each of the vision cameras (860, 870) to capture the edge (corner) of the ultra-thin glass. It is configured to include non-alignment guides (880, 890) for guiding the standard of the alignment position.

상기와 같은 구성에 의해, 다관절 로봇(700)은 흡착된 초박형 유리를 상기 비전카메라(860, 870)의 하부측으로 이동시켜 다관절 로봇(700)의 핸드의 위치에 대한 흡착된 초박형 유리의 위치를 검출하게 된다.With the configuration as described above, the articulated robot 700 moves the adsorbed ultra-thin glass to the lower side of the vision cameras 860 and 870 to position the adsorbed ultra-thin glass relative to the position of the hand of the articulated robot 700. will detect

이에, 상기 비전부(800)에서 초박형 유리의 위치가 검출되면, 상기 다관절 로봇(700)은 상기 초박형 유리가 흡착된 상태에서 검출된 위치에 근거하여 삽입동작의 위치를 보정하고, 보정된 위치에 따라 상기 초박형 유리를 설정된 제2 카세트의 슬롯에 삽입하고, 삽입된 상태에서 흡착을 제거한 후 인출되어 상기 초박형 유리를 제1 카세트(10)에서 제2 카세트(20)로 이동시키게 된다.Accordingly, when the position of the ultra-thin glass is detected by the vision unit 800, the articulated robot 700 corrects the position of the insertion operation based on the position detected while the ultra-thin glass is attached, and corrects the position of the ultra-thin glass. According to this, the ultra-thin glass is inserted into the set slot of the second cassette, adsorption is removed in the inserted state, and then the ultra-thin glass is moved from the first cassette 10 to the second cassette 20 by being drawn out.

상기 다관절 로봇(700)에 의해 제1 카세트(10)의 초박형 유리가 모두 제2 카세트(20)로 이동되면, 제1 승강부(200)는 제1 투입셔틀(100)에서 제1 카세트(10)의 안착시키는 순서의 역순으로 상기 제1 카세트를 제1 배출셔틀(300)에 안착시키게 되고, 제1 투입셔틀(100)에 안착된 다른 카세트를 안착하는 과정을 반복하게 된다.When all the ultra-thin glass of the first cassette 10 is moved to the second cassette 20 by the articulated robot 700, the first lifting unit 200 moves the first cassette from the first input shuttle 100 ( In the reverse order of seating in 10), the first cassette is seated in the first discharge shuttle 300, and the process of seating other cassettes seated in the first input shuttle 100 is repeated.

또한, 제1 배출셔틀(300)은 상기 제1 승강부(200)에 의해 안착된 제1 카세트(10)를 전방측으로 이동시키게 된다.In addition, the first discharge shuttle 300 moves the first cassette 10 seated by the first lifting part 200 forward.

마찬가지로, 제2 승강부(500)도 제2 투입셔틀(400)에서 제2 카세트(20)의 안착시키는 순서의 역순으로 상기 제2 카세트를 제2 배출셔틀(600)에 안착시키게 되고, 제2 투입셔틀(400)에 안착된 다른 카세트를 안착하는 과정을 반복하게 된다.Similarly, the second lift unit 500 also places the second cassette on the second discharge shuttle 600 in the reverse order of the order in which the second cassette 20 is seated in the second input shuttle 400, and The process of loading other cassettes seated on the input shuttle 400 is repeated.

상기의 구성에서, 제1 투입셔틀(100), 제1 배출셔틀(300), 제2 투입셔틀(400) 및 제2 배출셔틀(600)에 투입되어 이동되는 제1 카세트(10) 및 제2 카세트(20)에 수용된 초박형 유리의 유무를 검출하기 위한 센싱부(900)가 더 포함될 수 있다.In the above configuration, the first cassette 10 and the second cassette 10 that are put into and moved by the first input shuttle 100, the first discharge shuttle 300, the second input shuttle 400, and the second discharge shuttle 600 A sensing unit 900 for detecting the presence or absence of ultra-thin glass accommodated in the cassette 20 may be further included.

첨부된 도 5를 참조하면, 상기 센싱부(900)는 각 셔틀(100, 300, 400, 500)의 레일 측면에 설치되되, 상기 레일의 일측면에는 신호(광)를 송신하는 송신모듈(910)이 설치되고, 마주하는 레일의 일측면에는 신호(광)을 수신하는 수신모듈(920)이 설치되어, 상기 송신모듈(910)에서 송신되는 신호를 상기 수신모듈(920)의 수신 여부에 따라 카세트에 수용된 초박형 유리의 유무를 검출한다.Referring to FIG. 5, the sensing unit 900 is installed on the rail side of each shuttle 100, 300, 400, 500, and the transmission module 910 transmits a signal (light) to one side of the rail. ) is installed, and a receiving module 920 for receiving a signal (light) is installed on one side of the facing rail, and the signal transmitted from the transmitting module 910 is transmitted according to whether the receiving module 920 receives or not. The presence or absence of ultra-thin glass accommodated in the cassette is detected.

이때, 상기 카세트(10, 20)에 수용된 초박형 유리는 셔틀에 의해 진행되는 방향과 수직으로 배치된다. 이에, 상기 송신모듈(910)과 수신모듈(920)의 배치가 상기 레일과 수직하게 배치되게 되면, 상기 초박형 유리의 두께가 상당히 얇기 때문에 초박형 유리의 유무를 검출하기가 난해하다. 따라서 상기 송신모듈(910)과 상기 수신모듈(920)은 상기 제1 카세트(10) 및 제2 카세트(20)의 이동 방향에 대해 대각선 방향으로 배치되도록 구성되어야 한다.At this time, the ultra-thin glass accommodated in the cassettes 10 and 20 is disposed perpendicular to the direction in which the shuttle travels. Accordingly, when the transmission module 910 and the reception module 920 are disposed perpendicularly to the rail, it is difficult to detect the existence of the ultra-thin glass because the thickness of the ultra-thin glass is very thin. Therefore, the transmitting module 910 and the receiving module 920 should be configured to be arranged in a diagonal direction with respect to the moving directions of the first cassette 10 and the second cassette 20 .

본 발명에서는 제1 카세트에 수용된 초박형 유리를 제2 카세트로 이동하여 수용시키는 것으로 설명하였으나, 제2 카세트에 수용된 초박형 유리를 제1 카세트로 이동하여 수용시킬 수 있는 것으로서, 제1 카세트와 제2 카세트는 이동 작업 상황에 따라 변경될 수 있다.In the present invention, it has been described that the ultra-thin glass accommodated in the first cassette is moved to and accommodated in the second cassette, but the ultra-thin glass accommodated in the second cassette can be moved to and accommodated in the first cassette, and the first cassette and the second cassette are accommodated. may be changed according to the moving work situation.

상기에서는 본 발명에 따른 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 청구범위 및 발명의 설명, 첨부한 도면의 범위 내에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위 내에 속한다.In the above, the preferred embodiment of the automatic exchanger for ultra-thin glass cassette according to the present invention has been described, but the present invention is not limited thereto, and various modifications are made within the scope of the claims and description of the invention and the accompanying drawings. It is possible to carry out by doing, and this also belongs to the scope of the present invention.

100: 제1 투입셔틀 110: 레일
120: 슬라이더 130: 투입판
140: 안착판 150: 업다운모듈
200: 제1 승강부 210: 수직레일
220: 승강슬라이더 230: 수평레일
240: 안착모듈 300: 제1 배출셔틀
400: 제2 투입셔틀 500: 제2 승강부
600: 제2 배출셔틀 700: 다관절 로봇
800: 비전부 900: 센싱부
910: 송신모듈 920: 수신모듈100: first input shuttle 110: rail
120: slider 130: input plate
140: seating plate 150: up-down module
200: first elevation part 210: vertical rail
220: lifting slider 230: horizontal rail
240: seating module 300: first discharge shuttle
400: second input shuttle 500: second lifting unit
600: second discharge shuttle 700: articulated robot
800: vision unit 900: sensing unit
910: transmission module 920: reception module

Claims

초박형 유리가 적재된 제1 카세트(10)가 투입되는 제1 투입셔틀(100);
상기 제1 투입셔틀(100)에 투입된 상기 제1 카세트(10)를 승강시키는 제1 승강부(200);
상기 제1 승강부(200)에 의해 승강된 상기 제1 카세트(10)를 배출시키는 제1 배출셔틀(300);
상기 초박형 유리가 수용될 제2 카세트(20)가 투입되는 제2 투입셔틀(400);
상기 제2 투입셔틀(400)에 투입된 상기 제2 카세트(20)를 승강시키는 제2 승강부(500);
상기 제2 승강부(500)에 의해 승강된 상기 제1 카세트(10)를 배출시키는 제2 배출셔틀(600);
상기 제1 승강부(200)에 의해 승강된 상기 제1 카세트(10)에 수용된 상기 초박형 유리를 상기 제2 승강부(500)에 의해 승강된 제2 카세트(20)로 이송시키는 다관절 로봇(700);
상기 제1 배출셔틀(300)과 제2 배출셔틀(600) 사이 상부에 배치되어 상기 다관절 로봇(700)에 흡착 이송되는 초박형 유리의 위치를 검출하는 비전부(800); 및
상기 제1 투입셔틀(100), 제1 배출셔틀(300), 제2 투입셔틀(400) 및 제2 배출셔틀(600)에는 상기 제1 카세트(10) 및 제2 카세트(20)의 이동을 검출하는 센싱부(900);
를 포함하여 구성되고,
상기 제1 투입셔틀(100)은,
이격 배치된 한 쌍의 레일(110);
상기 레일(110)을 따라 이동되는 슬라이더(120);
상기 슬라이더(120)에서 슬라이딩되도록 구성되고 투입된 제1 카세트(10)가 안착되는 투입판(130);
상기 레일(110)의 후방측에 배치되고, 상기 슬라이더(120)에 의해 이동된 제1 카세트가 안착되는 안착판(140); 및
상기 슬라이더(120)에 설치되고 상기 투입판(130)에 안착된 제1 카세트(10)를 승강시키며, 상기 슬라이더(120)의 이동에 따라 상기 안착판(140)의 상부에 위치된 상태에서 하강하여 상기 안착판(140)에 안착시키는 업다운모듈(150);
을 포함하며,
상기 센싱부(900)는,
신호를 송신하는 송신모듈(910); 및
상기 송신모듈(910)에서 송신되는 신호를 수신하는 수신모듈(920);
을 포함하여 구성되며, 상기 송신모듈(910)과 상기 수신모듈(920)은 상기 제1 카세트(10) 및 제2 카세트(20)의 이동 방향에 대해 대각선 방향으로 배치된 것을 특징으로 하는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치.
a first input shuttle 100 into which the first cassette 10 loaded with ultra-thin glass is input;
a first lift unit 200 that lifts the first cassette 10 put into the first input shuttle 100;
a first discharge shuttle 300 for discharging the first cassette 10 lifted by the first elevating unit 200;
a second input shuttle 400 into which the second cassette 20 in which the ultra-thin glass is to be accommodated is input;
a second lifting unit 500 that lifts the second cassette 20 put into the second input shuttle 400;
a second discharge shuttle 600 for discharging the first cassette 10 lifted by the second elevating unit 500;
An articulated robot ( 700);
a vision unit 800 disposed between the first discharge shuttle 300 and the second discharge shuttle 600 and detecting the position of the ultra-thin glass adsorbed and transported to the articulated robot 700; and
In the first input shuttle 100, the first discharge shuttle 300, the second input shuttle 400, and the second discharge shuttle 600, the movement of the first cassette 10 and the second cassette 20 a sensing unit 900 that detects;
It is composed of,
The first input shuttle 100,
A pair of spaced apart rails 110;
a slider 120 moving along the rail 110;
an input plate 130 configured to slide on the slider 120 and on which the inserted first cassette 10 is seated;
a seating plate 140 disposed on the rear side of the rail 110 and on which the first cassette moved by the slider 120 is seated; and
The first cassette 10 installed on the slider 120 and seated on the loading plate 130 moves up and down, and moves down while the first cassette 10 is positioned on the seat plate 140 according to the movement of the slider 120. an up-down module 150 to be seated on the seating plate 140;
Including,
The sensing unit 900,
A transmission module 910 for transmitting a signal; and
a receiving module 920 for receiving a signal transmitted from the transmitting module 910;
Ultra-thin glass characterized in that the transmission module 910 and the reception module 920 are disposed in a diagonal direction with respect to the moving directions of the first cassette 10 and the second cassette 20. automatic cassette changer.

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청구항 1에 있어서,
상기 제1 승강부(200)는,
상기 제1 투입셔틀(100)에서 상기 제1 배출셔틀(300)까지 수직으로 세워져 설치되는 수직레일(210);
상기 수직레일(210)에서 승강 가능하도록 구성되는 승강슬라이더(220);
상기 승강슬라이더(220)에 수평으로 설치되는 수평레일(230); 및
상기 수평레일(230)을 따라 이동 가능하도록 구성되고 상기 안착판(140)에 안착된 제1 카세트(10)를 안착시키는 안착모듈(240);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 초박형 유리용 카세트의 자동 교환장치.
The method of claim 1,
The first lifting unit 200,
A vertical rail 210 installed vertically from the first input shuttle 100 to the first discharge shuttle 300;
Elevating slider 220 configured to be able to move up and down from the vertical rail 210;
A horizontal rail 230 installed horizontally to the elevating slider 220; and
A seating module 240 configured to be movable along the horizontal rail 230 and seating the first cassette 10 seated on the seating plate 140;
Automatic exchanger for ultra-thin glass cassette, characterized in that it comprises a.

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