KR102558083B1

KR102558083B1 - Metal waste decontamination apparatus

Info

Publication number: KR102558083B1
Application number: KR1020230049238A
Authority: KR
Inventors: 하헌섭; 한상문; 강귀봉
Original assignee: 에프이시스템주식회사
Priority date: 2023-04-14
Filing date: 2023-04-14
Publication date: 2023-07-21

Abstract

본 발명은 금속폐기물인 제염대상체에 대해 제염 처리작업을 수행하기 위한 금속폐기물 제염장치에 관한 것으로서, 상기 금속폐기물인 제염대상체를 내부에 위치시켜 제염 처리하기 위한 제염부스; 상기 제염부스의 천장에 설치되고, 자유자재의 구동을 위해 다관절 구조로 구비된 제염로봇; 상기 제염로봇의 길이 끝단에 장착되고 제염처리수를 공급받아 제염대상체를 향해 분사하기 위한 제염처리수 분사기; 상기 제염부스의 외측에 위치하여 배치되는 운반이동체로서, 상기 금속폐기물인 제염대상체를 상면에 안착 배치시킨 상태에 제염 처리작업을 위해 제염부스 내부로 인입(引入) 또는 제염 처리작업 완료시 제염부스로부터 외부로 인출(引出)하도록 위치 이동 가능하게 설치되는 안착대;를 포함하며, 상기 제염부스는 밀폐형 구조이되, 상기 안착대의 인입 또는 인출을 위한 개구부를 일측벽 하부에 형성하고, 슬라이드 자동개폐문을 설치하여 동작신호에 따라 개구부 측 자동 개폐를 수행하도록 구성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 6축 제염로봇을 사용하여 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염 처리효율을 제고할 수 있고 제염대상체에 대한 운반 이동시 안정된 위치 이동 및 효율성을 갖게 하는 금속폐기물 제염장치를 제공할 수 있다.The present invention relates to a metal waste decontamination apparatus for performing a decontamination operation on a decontamination target, which is metal waste, comprising: a decontamination booth for decontamination by placing the decontamination target, which is metal waste; A decontamination robot installed on the ceiling of the decontamination booth and equipped with a multi-joint structure for free movement; a decontamination water injector installed at an end of the length of the decontamination robot and receiving the decontamination treatment water and injecting the decontamination treatment water toward the decontamination target; As a transport movable body disposed outside the decontamination booth, the decontamination booth has a closed structure, and includes a seat movable so as to be drawn into the decontamination booth for decontamination work in a state where the decontamination object, which is the metal waste, is seated on the upper surface, or taken out of the decontamination booth when the decontamination treatment is completed. It is formed at the bottom of one side wall, and an automatic sliding door is installed to perform automatic opening and closing of the opening side according to an operation signal.
According to the present invention, it is possible to improve decontamination treatment efficiency by using a 6-axis decontamination robot to achieve uniform decontamination over the entire area of a decontamination target, and to provide a metal waste decontamination device that has stable positional movement and efficiency during transport and movement of the decontamination target.

Description

금속폐기물 제염장치{Metal waste decontamination apparatus}Metal waste decontamination apparatus

본 발명은 금속폐기물 제염장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물에 대한 제염 처리효율을 높일 수 있도록 한 금속폐기물 제염 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a metal waste decontamination device, and more particularly, to a metal waste decontamination device capable of increasing the decontamination efficiency of various industrial metal wastes, including radioactively contaminated metal waste or metal waste generated from factories or structures.

일반적으로 금속재나 금속구조물은 다양한 산업분야에서 널리 사용되고 있고 각종 시설의 설치와 장비의 제조 등에 활용되고 있다. 하지만, 금속재나 금속구조물로 이루어진 각종 시설과 장비는 고장이나 부식 또는 노후화 등에 의해 유지보수나 교체 등의 작업이 요구되는데, 이때 금속폐기물이 발생된다.In general, metal materials or metal structures are widely used in various industrial fields and are used for installation of various facilities and manufacturing of equipment. However, various facilities and equipment made of metal materials or metal structures require maintenance or replacement due to failure, corrosion, or deterioration, at which time metal waste is generated.

일 예로서, 원자력발전소 및 원자력관계시설에는 각종 시설과 장비들이 설치되는데, 건전성을 보장하기 위해 주기적으로 유지보수가 수행되고 있으며, 이러한 과정에서 다량의 금속폐기물이 발생하고 있다. 또한, 원자력발전소의 노후화 등으로 인해 예정된 원자력발전소의 해체 시 더욱 많은 양의 금속폐기물이 발생할 것으로 예상되고 있다.As an example, various facilities and equipment are installed in nuclear power plants and nuclear-related facilities, and maintenance is performed periodically to ensure soundness, and in this process, a large amount of metal waste is generated. In addition, due to the deterioration of nuclear power plants, it is expected that a larger amount of metal waste will be generated when nuclear power plants are scheduled to be dismantled.

이와 같이 원자력발전소 및 원자력관계시설에서 발생하는 금속폐기물은 특히 방사성 물질에 오염될 수 있는 금속폐기물로서, 오염물질이 제거되지 않은 경우에는 재활용이나 매립 등의 처분이 곤란하다.As described above, metal waste generated from nuclear power plants and nuclear-related facilities is metal waste that can be particularly contaminated with radioactive materials, and when the contaminants are not removed, it is difficult to dispose of the waste such as recycling or landfill.

또한, 방사성 금속폐기물을 처분하기 위해서는 많은 처분비용이 소요된다.In addition, large disposal costs are required to dispose of radioactive metal waste.

따라서, 방사성 금속폐기물의 오염물질을 제거한 후 자체적으로 처분 폐기물로 전환하여 재활용하거나, 또는 부피를 줄여 영구 처분하는 폐기물의 양을 효과적으로 줄일 수 있는 방법 중의 하나로 용융제염 방법을 사용하고 있다.Therefore, after removing contaminants from radioactive metal waste, the melt decontamination method is used as one of the ways to effectively reduce the amount of waste to be disposed of permanently by reducing the volume or recycling by converting it into disposal waste itself.

이와 같이 각종 산업용 금속폐기물에 대해서는 제염 처리가 수행되고 있고, 종래의 제염처리방식으로는 산세척, 수세척, 전해연마 등이 있으며, 이러한 제염처리방식을 이용한 금속폐기물 제염장치들이 개발 및 제작되어 사용되고 있다.As such, decontamination treatment is performed on various industrial metal wastes, and conventional decontamination treatment methods include acid washing, water washing, electrolytic polishing, and the like, and metal waste decontamination devices using these decontamination treatment methods are developed, manufactured, and used.

하지만, 종래 사용되고 있는 금속폐기물 제염장치들은 제염대상체인 금속폐기물의 형상과 관계없이 산세척, 수세척, 전해연마 등의 방식에 의한 단순 제염만을 수행하는 형편이므로 어느 부분에서는 제염 처리가 제대로 수행되지 않거나 또는 제염대상체의 전체에 걸친 균일한 제염이 이루어지지 않는 등 제염효율이 떨어지는 문제점이 있었다.However, conventionally used metal waste decontamination devices perform only simple decontamination by acid washing, water washing, electrolytic polishing, etc. regardless of the shape of the metal waste, which is a decontamination target. Therefore, there is a problem in that the decontamination efficiency is low, such as that the decontamination treatment is not properly performed in some parts or uniform decontamination is not achieved throughout the entire decontamination target.

한편, 종래 금속폐기물 제염장치에 관한 선행기술문헌을 살펴보면, 국내등록특허 제10-1407706호에서 '초고압수를 이용한 방사성 폐기물 제염장치'를 개시하고 있고, 국내등록특허 제10-2276731호에서 '방사성폐기물에 대한 자동 오염도 측정 및 제염시스템'을 개시하고 있으며, 국내등록특허 제10-2073272호에서 '방사성 금속폐기물 용융제염장치'를 개시하고 있다.On the other hand, looking at the prior art literature on the conventional metal waste decontamination device, Korean Patent No. 10-1407706 discloses a 'radioactive waste decontamination device using ultra-high pressure water', and Korean Patent No. 10-2276731 discloses an 'automatic contamination measurement and decontamination system for radioactive waste'. are starting

이와 같은 종래 선행기술문헌들은 단순 참조 대상에 해당하는 것으로서, 이하에서 제안하는 본 발명과는 기술적 구성에서 차이가 있다.These conventional prior art documents correspond to simple reference objects, and are different in technical configuration from the present invention proposed below.

대한민국 등록특허공보 제10-1407706호Republic of Korea Patent Registration No. 10-1407706 대한민국 등록특허공보 제10-2276731호Republic of Korea Patent Registration No. 10-2276731 대한민국 등록특허공보 제10-22073272호Republic of Korea Patent Registration No. 10-22073272

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해소 및 이를 감안하여 안출된 것으로서, 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들에 대한 제염 처리효율을 높일 수 있도록 한 금속폐기물 제염장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in consideration of and solving the above-mentioned conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a metal waste decontamination device capable of increasing the efficiency of decontamination treatment for various industrial metal wastes, including radioactively contaminated metal waste or metal waste generated from factories or structures.

본 발명은 6축 제염로봇을 사용하여 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염 처리효율을 제고할 수 있도록 함과 더불어 기존에 비해 제염 처리시간을 단축시킬 수 있도록 하며, 제염대상체에 대한 운반 이동시 안정된 위치 이동 및 효율성을 갖게 한 구조를 포함하는 금속폐기물 제염장치를 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a metal waste decontamination device that includes a structure that enables uniform decontamination over the entire area of a decontamination target by using a 6-axis decontamination robot, improves decontamination treatment efficiency, shortens decontamination treatment time compared to the conventional method, and has stable positional movement and efficiency during transport and movement of the decontamination target.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 금속폐기물 제염장치는, 금속폐기물인 제염대상체에 대해 제염 처리작업을 수행하기 위한 금속폐기물 제염장치에 있어서, 상기 금속폐기물인 제염대상체를 내부에 위치시켜 제염 처리하기 위한 제염부스; 상기 제염부스의 천장에 설치되고, 자유자재의 구동을 위해 다관절 구조로 구비된 제염로봇; 상기 제염로봇의 길이 끝단에 장착되고 제염처리수를 공급받아 제염대상체를 향해 분사하기 위한 제염처리수 분사기; 상기 제염부스의 외측에 위치하여 배치되는 운반이동체로서, 상기 금속폐기물인 제염대상체를 상면에 안착 배치시킨 상태에 제염 처리작업을 위해 제염부스 내부로 인입(引入) 또는 제염 처리작업 완료시 제염부스로부터 외부로 인출(引出)하도록 위치 이동 가능하게 설치되는 안착대;를 포함하며, 상기 제염부스는 밀폐형 구조이되, 상기 안착대의 인입 또는 인출을 위한 개구부를 일측벽 하부에 형성하고, 슬라이드 자동개폐문을 설치하여 동작신호에 따라 개구부 측 자동 개폐를 수행하도록 구성하는 것을 특징으로 한다.A metal waste decontamination apparatus according to the present invention for achieving the above object is a metal waste decontamination apparatus for performing a decontamination operation on a decontamination target, which is metal waste, comprising: a decontamination booth for decontamination by placing the decontamination target, which is the metal waste; A decontamination robot installed on the ceiling of the decontamination booth and equipped with a multi-joint structure for free movement; a decontamination water injector installed at an end of the length of the decontamination robot and receiving the decontamination treatment water and injecting the decontamination treatment water toward the decontamination target; As a transport movable body disposed outside the decontamination booth, the decontamination booth has a closed structure, and includes a seat movable so as to be drawn into the decontamination booth for decontamination work in a state where the decontamination object, which is the metal waste, is seated on the upper surface, or taken out of the decontamination booth when the decontamination treatment is completed. It is formed at the bottom of one side wall, and an automatic sliding door is installed to perform automatic opening and closing of the opening side according to an operation signal.

여기에서, 상기 제염로봇은, 포인트별 모션을 티칭해서 사용하는 6축 다관절 로봇으로서, 모션컨트롤러에 의해 동작이 제어되는 구성일 수 있다.Here, the decontamination robot is a 6-axis multi-joint robot that is used by teaching point-by-point motion, and may have a configuration in which its operation is controlled by a motion controller.

여기에서, 상기 제염로봇은, 제염 처리에 따른 효율성 및 전체 면적에 걸친 균일한 제염을 위해, 상기 금속폐기물인 제염대상체의 형상 및 크기 데이터에 기반하여 제염을 위한 작업경로를 생성한 후, 생성된 제염작업경로에 맞춰 위치 이동하도록 프로그램 제어되며, 상기 제염대상체의 투입방향에 대해 제1경로와 제2경로로 나누어 제염을 수행하도록 위치 이동을 제어하되, 제1경로는 제염대상체의 전후방향 구획을 위치 이동하고, 제2경로는 제염대상체의 좌우방향 구획을 위치 이동하며, 상기 제2경로 측 좌우방향 구획은 좌측 측면영역과 우측 측면영역을 구분하여 위치 이동하도록 제어되는 구성일 수 있다.Here, the decontamination robot generates a work path for decontamination based on the shape and size data of the decontamination object, which is the metal waste, for efficiency according to the decontamination process and uniform decontamination over the entire area, and then program-controlled to move in accordance with the created decontamination work path, and controls the location movement so that decontamination is performed by dividing the decontamination object into a first path and a second path with respect to the direction of input of the decontamination object, but the first path moves the forward and backward divisions of the decontamination object, , The second path may be configured to move the left and right sections of the decontamination object, and the left and right sections on the second path side may be configured to be controlled to move the left side area and the right side area separately.

여기에서, 상기 제염부스에는, 제염부스 상에 제염 처리상태의 육안 확인이 가능하도록 투명창이 구비되고, 하면에 위치 이동이 가능하도록 이동캐스터가 장착되고, 하면에 지지프레임을 갖되 높낮이 조절용 조절좌가 구비되어 높낮이 조절 가능하도록 설치되며, 바닥면에 제염대상체의 제염에 사용된 제염처리수의 배수를 위한 배수트렌치가 설치되고 배수트렌치의 하단 배수구가 배수파이프에 연결되는 구성일 수 있다.Here, in the decontamination booth, a transparent window is provided on the decontamination booth to enable visual confirmation of the decontamination treatment state, a movable caster is mounted on the lower surface so that the position can be moved, and a support frame is provided on the lower surface, and a height adjustment seat is provided so that the height can be adjusted.

여기에서, 상기 안착대는, 상기 금속폐기물인 제염대상체의 운반 이동을 위해 1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식으로 2차에 걸친 위치 이동 및 왕복 이동이 가능하도록 설치되는 구성일 수 있다.Here, the seating base is configured to be installed so that the second position movement and reciprocation movement are possible by a movement method by a primary push and a traction movement method by a secondary pull for the transport and movement of the decontamination object, which is the metal waste.

이하에서 더욱 다양한 실시예들이 기재 및 설명될 수 있으며, 본 발명이 갖는 기술에 대해 더욱 상세하게 설명하기로 한다.More various embodiments can be described and described below, and the technology of the present invention will be described in more detail.

본 발명에 따르면, 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들에 대한 제염 처리효율을 높일 수 있는 금속폐기물 제염장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a metal waste decontamination apparatus capable of increasing the decontamination efficiency of various industrial metal wastes, including radioactively contaminated metal waste or metal waste generated from factories or structures.

본 발명에 따르면, 6축 제염로봇을 사용하여 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염 처리효율을 제고할 수 있으며, 제염대상체에 대한 운반 이동시 안정된 위치 이동 및 효율성을 갖게 하는 금속폐기물 제염장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to improve decontamination treatment efficiency by using a 6-axis decontamination robot to achieve uniform decontamination over the entire area of a decontamination target, and to provide a metal waste decontamination device that has stable positional movement and efficiency during transport and movement of the decontamination target.

본 발명에 따르면, 안착대를 사용하여 제염대상체를 비접촉 상태로 자동 운반 이동하는 구조설계이므로 방사성 오염 금속폐기물로부터 작업자를 보호할 수 있고, 실린더의 적용시 이동거리에 따른 기술적 한계를 푸시-풀 접목 구조로 유용하게 해결한 구조배치설계를 갖는 금속폐기물 제염장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, since it is a structural design that automatically transports and moves a decontamination target in a non-contact state using a seat, it is possible to protect workers from radioactively contaminated metal waste, and to provide a metal waste decontamination device having a structural arrangement design that usefully solves the technical limitations according to the movement distance when a cylinder is applied with a push-pull grafting structure.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 금속폐기물 제염장치를 나타낸 개략적 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 금속폐기물 제염장치를 나타낸 설치 예시도이다.
도 3은 본 발명에 있어 제염대상체에 대한 제염작업경로를 설명하기 위해 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명에 있어 제염작업 경로값 설정에 따른 제염처리 궤적을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 금속폐기물 제염장치를 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명에 있어 제염부스를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 있어 안착대를 포함하는 요부를 나타낸 상세도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 금속폐기물 제염장치를 나타낸 측면 구성도로서, 제염대상체에 대해 2차에 걸친 위치 이동과정을 보여주는 도면이다.
도 9 내지 도 13은 본 발명에 있어 안착대의 위치 이동 및 왕복 이동을 위한 제1이동유닛과 제2이동유닛을 설명하기 위해 나타낸 설치 예시도이다.1 is a schematic block diagram showing a metal waste decontamination apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary installation diagram showing a metal waste decontamination device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exemplary diagram shown to explain the decontamination work path for the decontamination subject in the present invention.
4 is a diagram showing a decontamination treatment trajectory according to the setting of a decontamination work route value in the present invention.
5 is a front view showing a metal waste decontamination apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a decontamination booth in the present invention.
7 is a detailed view showing a main part including a seat in the present invention.
8 is a side configuration diagram showing a metal waste decontamination apparatus according to an embodiment of the present invention, and is a view showing a second position movement process with respect to a decontamination target.
9 to 13 are installation examples shown to explain the first moving unit and the second moving unit for reciprocating and positioning of the seating base in the present invention.

본 발명에 대해 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같으며, 이와 같은 상세한 설명을 통해서 본 발명의 목적과 구성 및 그에 따른 특징들을 보다 잘 이해할 수 있게 될 것이다.Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and through this detailed description, the purpose and configuration of the present invention and the characteristics thereof will be better understood.

본 발명의 실시예에 따른 금속폐기물 제염장치는 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들에 대해 제염로봇을 이용하여 보다 효율적인 제염 처리를 수행할 수 있도록 한 것으로서, 도 1 내지 도 13에 나타낸 바와 같이, 제염부스(10), 안착대(20), 제염로봇(30), 제염처리수 분사기(40), 제염처리수 공급탱크(50), 메인PC(60)를 포함하는 구성으로 이루어진다.Metal waste decontamination apparatus according to an embodiment of the present invention is to perform more efficient decontamination treatment using a decontamination robot for various industrial metal wastes, including radioactively contaminated metal waste or metal waste generated in factories or structures, etc., as shown in FIGS. It is composed of a configuration including a supply tank 50 and a main PC 60.

상기 제염부스(10)는 제염로봇(30) 등의 설치 및 제염대상체(1)의 내부 위치를 위한 공간을 제공하는 것으로서, 대략 사각박스형 몸체로 구비되고, 밀폐형 구조로 이루어진다.The decontamination booth 10 provides a space for installation of the decontamination robot 30 and the like and an internal position of the decontamination target 1, and is provided with a substantially rectangular box-shaped body and has a closed structure.

상기 제염부스(10)에는 상기 제염대상체를 안착 배치한 안착대(20)가 위치 이동에 의해 외부에서 내부로 인입(引入) 또는 내부에서 외부로 인출(引出)되는 과정이 수행되는 공간으로서, 안착대(20)가 위치 이동하게 되는 일측벽 상에 개구부(11)를 갖되 슬라이드 개폐문(12)에 의해 동작 신호에 따라 개구부(11) 측 자동 개폐가 수행되도록 설치된다.The decontamination booth 10 has an opening 11 on one side wall to which the decontamination target is moved, and is installed so that the sliding door 12 automatically opens and closes the opening 11 according to an operation signal.

상기 제염부스(10)에는 제염부스 상에 제염 처리상태의 육안 확인이 가능하도록 투명창이 구비될 수 있다.A transparent window may be provided in the decontamination booth 10 to visually check the decontamination treatment state on the decontamination booth.

상기 제염부스(10)에는 제염처리수가 분사되므로 바닥면에 제염대상체(1)의 제염에 사용된 제염처리수의 배수를 위한 배수트렌치(13)가 적어도 하나 이상으로 설치되며, 상기 배수트렌치(13)의 하단 배수구를 배수파이프(14)에 연결하는 구성을 통해 배수 처리한다.Since the decontamination booth 10 is sprayed with decontamination treatment water, at least one drainage trench 13 for draining the decontamination treatment water used for decontamination of the decontamination target object 1 is installed on the floor, and the drainage treatment is performed through a configuration in which the lower drain of the drainage trench 13 is connected to the drain pipe 14.

상기 제염부스(10)에는 하면에 위치 이동이 가능하도록 이동캐스터(15)가 장착되고, 하면에 지지프레임(16)을 갖되 높낮이 조절용 조절좌(17)를 설치하여 구비함으로써 필요에 따라 제염부스 측 높낮이를 조절하여 사용하도록 구비될 수 있다.The decontamination booth 10 is equipped with a moving caster 15 so as to be able to move the position on the lower surface, and has a support frame 16 on the lower surface and an adjustment seat 17 for height adjustment.

상기 안착대(20)는 상기 제염부스(10)의 외측에 위치하여 배치되는 운반이동체로서, 금속폐기물인 제염대상체(1)를 상면에 안착 배치시킨 상태에 제염 처리작업을 위해 제염부스 내부로 인입(引入) 또는 제염 처리작업 완료시 제염부스로부터 외부로 인출(引出)하도록 위치 이동 가능하게 설치된다.The seating table 20 is a transport movable body located and disposed on the outside of the decontamination booth 10, and is installed to be retractable into the decontamination booth for decontamination treatment in a state in which the decontamination target object 1, which is metal waste, is seated on the upper surface, or taken out from the decontamination booth when the decontamination treatment is completed.

상기 안착대(20)는 상면이 평탄한 평판형 몸체로 구비되며, 몸체 상에 하측으로의 흐름을 유도하는 배수홀이나 배수공 등의 배구 구조가 형성될 수 있다.The seat base 20 is provided with a flat top surface, and a volleyball structure such as a drain hole or drain hole for inducing a downward flow may be formed on the body.

상기 안착대(20)는 상기 제염부스(10)의 외부에 초기 설치된 상태에서 제염부스의 내외부를 왕복하여 위치 이동 가능하도록 설치되며, 이를 통해 제염대상체(1)를 제염부스(10)로 옮기거나 제염부스(10) 내에서 제염 처리가 완료된 제염대상체를 다시 외부로 빼내는 운반이동체로서 기능케 한다.The seating table 20 is installed so as to be reciprocally moved inside and outside the decontamination booth in a state of being initially installed outside the decontamination booth 10, and through this, the decontamination target 1 is moved to the decontamination booth 10. It functions as a transporting movable body that takes out the decontamination target from the decontamination booth 10 back to the outside.

이와 같은 위치 이동 및 효율적인 구조배치설계를 위해 상기 안착대(20)는 1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식을 접목하는 구성일 수 있다.For such positional movement and efficient structural arrangement design, the seating base 20 may be configured to combine a primary push movement method and a secondary pull movement method.

이를 위해, 상기 제염부스(10)의 외부에 설치되는 제1이동유닛(100)과 상기 제염부스(10)의 내부에 설치되는 제2이동유닛(200)이 구비되고 동일 평면상 및 동일 직선상으로 설치되며, 이들에 의해 2차에 걸친 위치 이동 및 왕복 이동에 의한 제염대상체의 인입과 인출이 가능하도록 설치된다.To this end, a first mobile unit 100 installed outside the decontamination booth 10 and a second mobile unit 200 installed inside the decontamination booth 10 are provided and are installed on the same plane and on the same straight line, and are installed so that the decontamination target can be drawn in and out by reciprocating and reciprocating.

상기 제1이동유닛(100)은 상기 제염부스(10)의 외부에 위치되어 좌우 한쌍 구조로 구비되는 제1 이동가이드레일(110)과, 상기 제1 이동가이드레일(110)의 내부 일측 후방(後方)에 구비되는 것으로서 끝단부에 클램프고리홈부(122)를 형성시킨 제1 로드(121)를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와, 상기 제1 이동가이드레일(110)의 내부 타측 전방(前方)에 구비되는 것으로서 상하방향으로 구동하는 제1 승하강 동작용 로드(131)의 승하강 동작에 따라 클램핑 잠금 또는 해제에 관여하는 제1 승하강 실린더(130)와, 상기 제1 승하강 실린더(130)에 이웃하여 측면에 구비되고 제1 지지홈(141)을 상면에 갖는 제1 받침대(140)를 포함한다.The first movable unit 100 includes a first movable guide rail 110 located outside the decontamination booth 10 and provided in a left and right pair structure, a first forward/backward push-pull cylinder 120 having a first rod 121 having a clamp ring groove 122 formed at an end thereof, provided at the rear of one side inside the first movable guide rail 110, and the first movable guide rail It is provided on the front side of the other side inside the one 110, and is involved in locking or releasing the clamping according to the lifting operation of the first lifting rod 131 driven in the vertical direction. A first lifting cylinder 130 is provided on a side surface adjacent to the first lifting cylinder 130 and has a first support groove 141 on an upper surface.

상기 제2이동유닛(200)은 상기 제1이동유닛(100)과 동일한 구성이되 상대 배치된다.The second movable unit 200 has the same configuration as the first movable unit 100 but is disposed relative to each other.

상기 제2이동유닛(200)은 상기 제염부스(10)의 내부에 위치되어 좌우 한쌍 구조로 구비되는 제2 이동가이드레일(210)과, 상기 제2 이동가이드레일(210)의 내부 타측 후방(後方)에 구비되는 것으로서 끝단부에 클램프고리홈부(222)를 형성시킨 제2 로드(221)를 갖는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와, 상기 제2 이동가이드레일(210)의 내부 일측 전방(前方)에 구비되는 것으로서 상하방향으로 구동하는 제2 승하강 동작용 로드(231)의 승하강 동작에 따라 클램핑 잠금 또는 해제에 관여하는 제2 승하강 실린더(230)와, 상기 제2 승하강 실린더(230)에 이웃하여 측면에 구비되고 제2 지지홈(241)을 상면에 갖는 제2 받침대(240)를 포함한다.The second movable unit 200 includes a second movable guide rail 210 located inside the decontamination booth 10 and provided in a left and right pair structure, a second forward/backward push-pull cylinder 220 having a second rod 221 having a clamp ring groove 222 formed at the end thereof, provided at the rear of the other inner side of the second movable guide rail 210, and the second movable guide rail A second lifting cylinder 230, which is provided on the front side of one side of the inside of the work 210 and participates in locking or releasing the clamping according to the lifting operation of the second lifting rod 231 driven in the vertical direction, and a second pedestal 240 provided on a side surface adjacent to the second lifting cylinder 230 and having a second support groove 241 on an upper surface.

여기에서, 상기 제1 및 제2 이동가이드레일(110)(210)은 각각 안착대(20)의 하면을 지지하여 가이드하도록 수직 배치된 베어링 배열을 갖는 제1레일부와, 안착대(20)의 측면을 지지하여 가이드하도록 수평 배치된 베어링 배열을 갖는 제2레일부를 포함하는 이중 레일구조로 설치되며, 이를 통해 안착대(20)의 매우 안정된 위치 이동을 가이드할 수 있으며 가이드레일 상에서의 이탈을 방지할 수 있다.Here, the first and second moving guide rails 110 and 210 are installed in a dual rail structure including a first rail part having a vertically arranged bearing arrangement to support and guide the lower surface of the seating table 20, and a second rail part having a horizontally arranged bearing arrangement to support and guide the side surface of the seating table 20. Through this, it is possible to guide the seating table 20 to a very stable positional movement and to prevent separation from the guide rail.

이와 같은 구성과 더불어 상기 안착대(20) 자체에는 상기 제1이동유닛(100)과 제2이동유닛(200)의 구성요소에 매칭시켜 사용하기 위한 제1견인클램프부(20A)와 제2견인클램프부(20B)가 하면에 장착되어 구비된다.In addition to this configuration, the first traction clamp unit 20A and the second traction clamp unit 20B are mounted on the lower surface of the seating base 20 itself to be used by matching the components of the first movable unit 100 and the second movable unit 200.

상기 제1견인클램프부(20A)와 제2견인클램프부(20B)는 동일한 구성으로서, 상기 안착대(20)의 하면에 위치하여 서로 대각 방향 배치 및 전후방향에 구비된다.The first traction clamp part 20A and the second traction clamp part 20B have the same structure, are located on the lower surface of the seating base 20, and are provided in diagonal directions and forward-backward directions.

상기 제1견인클램프부(20A)는 상기 안착대(20)의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와 동일 방향에 위치되고 제2 지지홈(241)과 매칭되는 제1 삽입홈을 하면에 갖는 제1 로드삽입블록(21)과, 상기 안착대(20)의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 로드삽입블록(21)에 이웃하여 측면에 위치되고 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제1 로드삽입블록(21)의 제1 삽입홈과 제2 받침대(240)의 제2 지지홈(241) 사이에 삽입 배치되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)의 클램프고리홈부(122)에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제1 클램핑고리부재(22)를 포함한다.The first traction clamp part 20A is fixed to the front of the lower surface of the seat base 20 and is located in the same direction as the first forward/reverse push-pull cylinder 120 and has a first insertion groove on the lower surface of the first rod insertion block 21 that matches the second support groove 241, and the lower surface of the seat base 20. A first clamping ring member 22 that is rotatably hinged and inserted between the first insertion groove of the first rod insertion block 21 and the second support groove 241 of the second pedestal 240 when descending.

이때, 상기 제1 클램핑고리부재(22)는 제2 승하강 실린더(230) 측 제2 승하강 동작용 로드(231)의 승하강 작동상태에 따라 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와의 클램핑 잠금 또는 해제가 수행된다.At this time, the first clamping ring member 22 is clamped with the first forward/backward push-pull cylinder 120 according to the lifting operation state of the second lifting rod 231 on the side of the second lifting cylinder 230. Clamping is performed.

상기 제2견인클램프부(20B)는 상기 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와 동일 방향에 위치되고 제1 지지홈(141)과 매칭되는 제2 삽입홈을 하면에 갖는 제2 로드삽입블록(23)과, 상기 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 로드삽입블록(23)에 이웃하여 측면에 위치되고 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제2 로드삽입블록(23)의 제2 삽입홈과 제1 받침대(140)의 제1 지지홈(141) 사이에 삽입 배치되는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 클램프고리홈부(222)에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제2 클램핑고리부재(24)를 포함한다.The second traction clamp part 20B is fixed to the rear of the lower surface of the seat base 20 and is located in the same direction as the second forward/backward push-pull cylinder 220 and has a second insertion groove matching the first support groove 141 on the lower surface of the second rod insertion block 23, and is fixed to the rear of the lower surface of the seat base 20 and is adjacent to the second rod insertion block 23 on the side. The second clamping ring member 24 is coupled to the clamp ring groove 222 of the second rod 221 on the side of the second rod 221 of the second forward and backward push-pull cylinder 220 and is hinged to be rotatable in the up and down direction and inserted between the second insertion groove of the second rod insertion block 23 and the first support groove 141 of the first pedestal 140 when descending.

이때, 상기 제2 클램핑고리부재(24)는 제1 승하강 실린더(130) 측 제1 승하강 동작용 로드(131)의 승하강 작동상태에 따라 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와의 클램핑 잠금 또는 해제가 수행된다.At this time, the second clamping ring member 24 is clamped with the second forward and backward push-pull cylinder 220 according to the lifting operation state of the first lifting and lowering operation rod 131 on the side of the first lifting and lowering cylinder 130. Locking or releasing is performed.

즉, 이와 같은 상술한 구성은 안착대(20)의 위치 이동 및 왕복 이동시 실린더 사용에 따른 이동거리의 기술적 한계에 대한 문제점을 해소함과 더불어 안정되면서 신속한 동작 구현을 가능하게 한다.That is, the above-described configuration solves the problem of the technical limitation of the movement distance due to the use of the cylinder when the seat base 20 moves and reciprocates, and enables stable and rapid operation.

또한, 상기 안착대(20)의 인입 또는 인출에 의한 위치 이동이 완료된 상태에서의 안정된 위치 고정을 수행하도록 하기와 같은 설치구조가 추가로 구성될 수 있다.In addition, the following installation structure may be additionally configured to perform stable position fixing in a state in which position movement by retraction or withdrawal of the seating table 20 is completed.

상기 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 후진 동작이 완료되는 제1 로드(121)의 측면에 위치하여 제1 승하강고정핀(151)을 갖는 제1 위치고정실린더(150)가 설치되고, 제염부스(10)의 외부에 위치된다.A first positioning cylinder 150 having a first lifting and lowering fixing pin 151 located on the side of the first rod 121 on which the backward movement of the first forward and backward push-pull cylinder 120 is completed is installed, and is located outside the decontamination booth 10.

상기 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 후진 동작이 완료되는 제2 로드(221)의 후측면에 위치하여 제2 승하강고정핀(251)을 갖는 제2 위치고정실린더(250)가 설치되고, 제염부스(10)의 내부에 위치된다.A second positioning cylinder 250 having a second lifting and lowering fixing pin 251 located on the rear side of the second rod 221 on which the backward movement of the second forward and backward push-pull cylinder 220 is completed is installed and is located inside the decontamination booth 10.

그리고, 상기 안착대(20)의 하면 후단부에 형성되어 제1 위치고정실린더(150)의 동작에 의해 제1 승하강고정핀(151)이 승강시 삽입 배치되도록 제1 핀고정홈(25)이 매칭 구비되며, 상기 안착대(20)의 하면 선단부에 형성되어 제2 위치고정실린더(150)의 동작에 의해 제2 승하강고정핀(251)이 승강시 삽입 배치되도록 제2 핀고정홈(26)이 매칭 구비된다.In addition, a first pin fixing groove 25 is formed at the rear end of the lower surface of the seat base 20 so that the first lifting and lowering fixing pin 151 is inserted and disposed when moving up and down by the operation of the first positioning cylinder 150. 2 pin fixing grooves 26 are provided for matching.

즉, 상기 안착대(20)의 초기 설치위치에서나 위치 이동이 완료된 지점에서 안정된 고정력을 갖도록 지원할 수 있다.That is, it can be supported to have a stable fixing force at the initial installation position of the seating table 20 or at the point where the position movement is completed.

상기 제염로봇(30)은 제염부스(10)의 천장에 설치되고 자유자재의 구동을 위해 다관절 구조로 구비된다.The decontamination robot 30 is installed on the ceiling of the decontamination booth 10 and has a multi-joint structure for free movement.

상기 제염로봇(30)은 포인트별 모션을 티칭해서 사용하는 직교 5축 내지 7축 다관절 로봇을 사용함이 바람직하며, 모션컨트롤러에 의해 동작이 제어된다.The decontamination robot 30 preferably uses an orthogonal 5- to 7-axis multi-joint robot that uses point-by-point motion teaching, and its operation is controlled by a motion controller.

상기 제염로봇(30)은 제염부스(10)의 천장에 설치된 X축 이동유닛(31)과 Y축 이동유닛(32) 상에 지지 결합되어 X축과 Y축 방향에 대한 직선 이동을 기본적으로 수행하도록 구비된다.The decontamination robot 30 is supported and coupled to the X-axis moving unit 31 and the Y-axis moving unit 32 installed on the ceiling of the decontamination booth 10 and basically performs linear movement in the X-axis and Y-axis directions. It is provided.

상기 제염로봇(30)은 제염 처리에 따른 효율성 및 전체 면적에 걸친 균일한 제염을 위하여 다음과 같이 구동이 제어될 수 있다.The operation of the decontamination robot 30 may be controlled as follows for efficiency in decontamination treatment and uniform decontamination over the entire area.

상기 제염로봇(30)은 금속폐기물인 제염대상체(1)의 형상 및 크기 데이터에 기반하여 제염을 위한 작업경로를 생성한 후, 이렇게 생성된 제염작업경로에 맞춰 위치 이동하도록 프로그램 제어되게 한다.The decontamination robot 30 creates a work path for decontamination based on the shape and size data of the decontamination object 1, which is metal waste, and then program-controlled to move in accordance with the created decontamination work path.

이때, 상기 제염로봇(30)은 도 3에서와 같이, 제염대상체(1)의 투입방향에 대해 제1경로와 제2경로로 나누어 제염을 수행하도록 위치 이동을 제어하되, 제1경로는 제염대상체의 전후방향 구획을 위치 이동하고, 제2경로는 제염대상체의 좌우방향 구획을 위치 이동하도록 제어할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 3, the decontamination robot 30 controls the positional movement to perform decontamination by dividing the decontamination target 1 into a first path and a second path with respect to the input direction of the decontamination target 1. The first path can be controlled to move the forward and backward divisions of the decontamination target, and the second path to move the left and right divisions of the decontamination target.

이때, 상기 제2경로 측 좌우방향 구획에 있어서는 좌측 측면영역과 우측 측면영역을 구분하여 위치 이동하도록 제어할 수 있다.At this time, in the left-right direction section on the second path side, the left side area and the right side area can be separated and controlled to be moved.

상기 제염처리수 분사기(40)는 제염로봇(30)의 길이 끝단에 장착되고 제염처리수를 공급받아 제염대상체를 향해 분사하기 위한 분사노즐을 포함하는 구성이다.The decontamination water injector 40 is installed at the end of the length of the decontamination robot 30 and includes a spray nozzle for receiving the decontamination water and spraying it toward the decontamination target.

상기 제염처리수 분사기(40)를 통해서는 초고압으로 제염처리수를 분사하여 제염대상체에 대한 제염 처리를 갖게 한다.The decontamination treatment water is sprayed at an ultra-high pressure through the decontamination treatment water injector 40 so that the decontamination target is subject to decontamination treatment.

상기 제염처리수 공급탱크(50)는 제염처리수 분사기(500)로 제염처리수를 공급하여주기 위한 구성으로서 제염부스(10)의 외측에 배치될 수 있다.The decontamination treatment water supply tank 50 is configured to supply decontamination treatment water to the decontamination treatment water sprayer 500 and may be disposed outside the decontamination booth 10 .

상기 메인PC(60)는 안착대(20)에 대한 위치 이동의 제어에서부터 제염부스(10) 내 제염처리 작업 및 안착대(20)의 초기 위치로의 복귀까지 총괄적인 제어를 수행하고, 현재 작업 상태를 디스플레이하기 위한 디스플레이부를 포함하는 구성이다.The main PC 60 performs overall control from the control of position movement of the seating table 20 to the decontamination process in the decontamination booth 10 and the return of the seating table 20 to the initial position, and includes a display unit for displaying the current working state.

상기 메인PC(60)는 금속폐기물인 제염대상체(1)의 형상 및 크기 데이터에 기반하여 제염 처리를 위한 작업경로를 생성하고, 이렇게 생성된 제염작업경로를 통해 제염로봇(30) 측 모션 제어를 수행하되, 제염대상체(1)의 투입방향에 대해 제1경로와 제2경로로 나누어 제염 처리하도록 제염로봇(30)을 제어한다.The main PC 60 generates a work path for decontamination based on the shape and size data of the decontamination target 1, which is metal waste, and performs motion control on the side of the decontamination robot 30 through the decontamination work path created in this way, but controls the decontamination robot 30 to divide the decontamination target 1 into a first path and a second path for decontamination.

상기 메인PC(60)는 도 4에서 보여주는 바와 같이, 금속폐기물인 제염대상체(1)의 형상 및 크기 데이터에 기반한 형상이미지를 출력하고 위치 이동에 따른 궤적을 추적하여 표시한다.As shown in FIG. 4, the main PC 60 outputs a shape image based on the shape and size data of the decontamination object 1, which is metal waste, and tracks and displays the trajectory according to the positional movement.

이와 같은 상술한 구성을 갖는 금속폐기물 제염장치에 대한 동작 및 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation and action of the metal waste decontamination apparatus having the above-described configuration will be described as follows.

제염부스(10)의 외부에 설치된 안착대(20)의 상면으로 금속폐기물인 제염대상체(1)를 안착시켜 배치한다.The decontamination object 1, which is metal waste, is seated and placed on the upper surface of the seating table 20 installed outside the decontamination booth 10.

안착대(20)에 제염대상체를 안착 배치한 상태에 제1이동유닛(100)과 제2이동유닛(200)을 제어하여 제염부스(10)의 내부로 제염대상체(1)를 위치시킨다.In a state where the decontamination target is seated on the seating table 20, the decontamination target 1 is placed inside the decontamination booth 10 by controlling the first moving unit 100 and the second moving unit 200.

안착대(20)가 제염부스(10)의 외부에 위치된 상태에서는 제염부스(10) 측 슬라이드 개폐문(12)이 개방상태로 되어 개구부(11)를 개방한 상태에 있게 된다.In a state where the seating table 20 is located outside the decontamination booth 10, the slide opening/closing door 12 on the side of the decontamination booth 10 is in an open state and the opening 11 is in an open state.

안착대(20)는 초기 설치 또는 원래 위치로 복귀시 제1 이동가이드레일(110) 상에 위치된 상태에서 하면 전방(前方)에 구비된 제1견인클램프부(20A)가 갖는 제1 로드삽입블록(21)과 제1 클램핑고리부재(22)에 의해 클램프고리홈부(122)를 끝단부에 형성시킨 제1 로드(121)를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)가 클램핑 잠금된 상태에 있다. 이에 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)를 전진 구동함에 의해 1차 푸시(push)에 의한 위치 이동을 수행할 수 있다.When the seat base 20 is initially installed or returned to its original position, when it is positioned on the first moving guide rail 110, the first forward/backward push-pull cylinder 120 having the first rod 121 having the first rod 121 having the clamp ring groove portion 122 formed at the end by the first rod insertion block 21 and the first clamping ring member 22 having the first traction clamp unit 20A provided at the front is clamped. It is in ramping locked state. Accordingly, the first forward/reverse push-pull cylinder 120 side first rod 121 is driven forward, thereby performing a positional movement by a primary push.

이어, 제2 승하강 실린더(230) 측 제2 승하강 동작용 로드(231)가 상승되어 제1 클램핑고리부재(22)를 들어올림에 의해 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)의 클램핑 잠금상태를 해제하고, 이렇게 클램핑 잠금상태가 해제되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)는 후진 동작된다.Subsequently, the rod 231 for the second elevating and lowering operation on the side of the second elevating and lowering cylinder 230 is raised and the first clamping ring member 22 is lifted, thereby releasing the clamping lock state of the first rod 121 on the side of the first forward and backward push-pull cylinder 120, and the first rod 121 on the side of the first forward and backward push-pull cylinder 120 whose clamping lock state is released in this way moves backward.

이와 동시에 제염부스(10)의 내부에 설치된 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 전진시켜 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 구비된 제2견인클램프부(20B)가 갖는 제2 로드삽입블록(23)과 제2 클램핑고리부재(24)로 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 클램핑 잠금한다.At the same time, the second rod 221 on the side of the second forward/reverse push-pull cylinder 220 installed inside the decontamination booth 10 is moved forward to clamp the second rod 221 on the side of the second forward/reverse push-pull cylinder 220 with the second rod insertion block 23 and the second clamping ring member 24 of the second traction clamp unit 20B provided at the rear of the lower surface of the seat 20. Ramping lock.

이렇게 제2견인클램프부(20B)가 갖는 제2 로드삽입블록(23)과 제1 클램핑고리부재(24)로 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 클램핑 잠금한 상태에서 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 후진시키면 안착대(20)가 제2 이동가이드레일(210)을 타고 제염부스(10)의 내부로 견인되어 2차로 위치 이동하게 된다.In this way, when the second rod 221 on the side of the second forward and backward push-pull cylinder 220 is moved backward while the second rod 221 on the side of the second forward and backward push-pull cylinder 220 is clamped and locked by the second rod insertion block 23 and the first clamping ring member 24 of the second traction clamp unit 20B, the seat 20 rides the second moving guide rail 210 to the decontamination booth ( 10) and is moved to the second location.

즉, 안착대(20)는 1차 위치 이동이 수행된 상태에서 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 후진 구동에 따라 2차로 풀(pull)에 의한 견인 이동 및 위치 이동이 수행되어 제염부스(10)의 내부에 배치된다.That is, in the state in which the first positional movement has been performed, the resting table 20 is secondarily pulled by a pull according to the backward driving of the second rod 221 on the side of the second forward/backward push-pull cylinder 220. It is moved and positioned inside the decontamination booth 10.

안착대(20)가 1차 푸시(push)와 2차 풀(pull)에 의한 연속 동작으로 제염부스(10)의 내부로 위치되면, 개방된 상태에 있는 슬라이드 개폐문(12)를 제어하여 제염부스(10)의 개구부(11)를 막아 폐쇄시킨다.When the seating table 20 is positioned inside the decontamination booth 10 through continuous operation by a primary push and a secondary pull, the slide opening/closing door 12 in the open state is controlled to close the opening 11 of the decontamination booth 10.

이와 같은 1차 푸시(push)와 2차 풀(pull)에 의한 연속 동작으로 제염대상체(1)를 갖는 안착대(20)를 제염부스(10) 내에 위치시킨 상태에, 메인PC(60)에서 6축 다관절 구조를 갖는 제염로봇(30)에 대해 생성된 제염작업경로에 따라 구동을 제어하면서 제염처리수 분사기(40)를 통해 제염대상체를 향하여 제염처리수를 초고압으로 분사함으로써 제염 처리를 수행한다.In a state in which the seating table 20 having the decontamination target 1 is placed in the decontamination booth 10 by continuous operation by the first push and the second pull, the main PC 60 sprays the decontamination treatment water at ultra-high pressure toward the decontamination target through the decontamination water injector 40 while controlling the driving according to the decontamination work path created for the decontamination robot 30 having a 6-axis multi-joint structure. By doing so, decontamination is performed.

이때, 메인PC(60)는 앞서 기술한 바와 같이, 금속폐기물인 제염대상체(1)의 형상 및 크기 데이터에 기반하여 생성되는 제염처리 작업경로를 통해 제염로봇(30) 측 모션 제어를 수행하되, 제염대상체(1)의 투입방향에 대해 제1경로와 제2경로로 나누어 제염 처리하도록 제염로봇(30)의 구동을 제어한다.At this time, as described above, the main PC 60 controls the motion of the decontamination robot 30 through the decontamination work path generated based on the shape and size data of the decontamination object 1, which is metal waste, but controls the driving of the decontamination robot 30 to divide the decontamination object 1 into a first path and a second path for decontamination.

이렇게 제염부스(10) 내에서 제염대상체에 대한 제염 처리작업이 완료되면, 제염부스(10) 측 슬라이드 개폐문(12)을 움직여 개구부(11)를 개방시킨 상태에서 안착대(20)를 위치 이동시켜 다시 초기의 원래 위치로 되돌려보낸다.When the decontamination treatment operation for the decontamination target is completed in the decontamination booth 10, the slide opening and closing door 12 on the side of the decontamination booth 10 is moved to open the opening 11, and the seating table 20 is moved to its original position.

이때, 안착대(20)는 앞서 기술한 바와 같은 위치 이동의 역순으로 동작이 수행되어 제염부스(10) 외부로 인출되는데, 역시 1차 푸시(push) 동작과 2차 풀(pull)에 의한 견인 동작 수행이 연속 과정으로 이루어진다.At this time, the seat 20 is operated in the reverse order of the positional movement as described above and is pulled out of the decontamination booth 10, and the traction operation by the first push operation and the second pull is performed in a continuous process.

부연하여, 제염 처리작업이 완료된 제염대상체(1)를 갖는 안착대(20)는 클램핑 잠금 상태에 있는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 전진시킴으로써 1차 푸시(push)에 의한 위치 이동이 수행되고 제염부스(10)의 개구부(11) 상에 위치되며, 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 클램핑 잠금 해제와 함께 후진시킨다.In other words, the seating table 20 having the decontamination object 1 on which the decontamination process is completed moves forward by the second rod 221 on the side of the second forward/reverse push-pull cylinder 220 in the clamping lock state, and is moved by a first push, and is located on the opening 11 of the decontamination booth 10, and unlocks the clamping of the second rod 221 on the side of the second forward/reverse push-pull cylinder 220, back together

이와 동시에 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)를 전진 배치 및 안착대(20) 측과의 클램핑 잠금을 수행한 후, 다시 후진 구동시킴에 따라 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동 및 위치 이동이 수행되어 원래의 초기 위치로 복귀된다.At the same time, the first rod 121 on the side of the first forward/reverse push-pull cylinder 120 is forwardly disposed and clamped and locked with the side of the seating table 20, and then driven backward again. As a result, the pulling movement and positional movement by the secondary pull are performed to return to the original initial position.

이와 같은 상술한 동작 및 제어에 의해 제염대상체(1)에 대한 1회의 제염 처리 사이클이 완료되며, 제염 처리를 위한 과정을 반복적으로 수행하게 된다.One decontamination treatment cycle for the decontamination target 1 is completed by the above-described operation and control, and the decontamination treatment process is repeatedly performed.

이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되지 않는다 할 것이며, 본 발명의 기술적 사상과 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 등이 이루어질 수 있다 할 것으로서, 이는 본 발명의 기술적 권리범위 내에 속한다 할 것이다.It will be said that the above-described embodiments merely describe preferred embodiments of the present invention and are not extremely limited to these embodiments, and various modifications and variations may be made by those skilled in the art within the technical spirit and claims of the present invention.

10: 제염부스 11: 개구부
12: 슬라이드 개폐문 20: 안착대
20A: 제1 견인클램프부 21: 제1 로드삽입블록
22: 제1 클랭핑고리부재 20B: 제2 견인클램프부
23: 제2 로드삽입블록 24: 제2클램핑고리부재
30: 제염로봇 40: 제염처리수 분사기
50: 제염처리수 공급탱크 60: 메인PC
100: 제1이동유닛 110: 제1 이동가이드레일
120: 제1 전후진 푸시-풀 실린더 130: 제1 승하강 실린더
140: 제1 받침대 200: 제2이동유닛
210: 제2 이동가이드레일 220: 제2 전후진 푸시-풀 실린더
230: 제2 승하강 실린더 240: 제2 받침대10: decontamination booth 11: opening
12: slide opening door 20: resting place
20A: first traction clamp unit 21: first rod insertion block
22: first clamping ring member 20B: second traction clamp unit
23: second rod insertion block 24: second clamping ring member
30: decontamination robot 40: decontamination water sprayer
50: decontamination treatment water supply tank 60: main PC
100: first moving unit 110: first moving guide rail
120: first forward/backward push-pull cylinder 130: first elevating/lowering cylinder
140: first pedestal 200: second mobile unit
210: second moving guide rail 220: second forward and backward push-pull cylinder
230: second lifting cylinder 240: second pedestal

Claims

금속폐기물인 제염대상체에 대해 제염 처리작업을 수행하기 위한 금속폐기물 제염장치에 있어서,
상기 금속폐기물인 제염대상체를 내부에 위치시켜 제염 처리하기 위한 제염부스;
상기 제염부스의 천장에 설치되고, 자유자재의 구동을 위해 다관절 구조로 구비된 제염로봇;
상기 제염로봇의 길이 끝단에 장착되고 제염처리수를 공급받아 제염대상체를 향해 분사하기 위한 제염처리수 분사기;
상기 제염부스의 외측에 위치하여 배치되는 운반이동체로서, 상기 금속폐기물인 제염대상체를 상면에 안착 배치시킨 상태에 제염 처리작업을 위해 제염부스 내부로 인입(引入) 또는 제염 처리작업 완료시 제염부스로부터 외부로 인출(引出)하도록 위치 이동 가능하게 설치되는 안착대; 를 포함하며,
상기 제염부스는 밀폐형 구조이되, 상기 안착대의 인입 또는 인출을 위한 개구부를 일측벽 하부에 형성하고, 슬라이드 자동개폐문을 설치하여 동작신호에 따라 개구부 측 자동 개폐를 수행하도록 구성하며,
상기 안착대는 상기 금속폐기물인 제염대상체의 운반 이동을 위해 1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식으로 2차에 걸친 위치 이동 및 왕복 이동이 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.In the metal waste decontamination apparatus for performing a decontamination treatment operation on a decontamination object that is metal waste,
A decontamination booth for decontamination by placing the decontamination object, which is the metal waste, inside;
A decontamination robot installed on the ceiling of the decontamination booth and equipped with a multi-joint structure for free movement;
a decontamination water injector installed at an end of the length of the decontamination robot and receiving the decontamination treatment water and injecting the decontamination treatment water toward the decontamination target;
As a transport movable body disposed outside the decontamination booth, in a state where the decontamination object, which is the metal waste, is seated on the upper surface, it is drawn into the decontamination booth for decontamination treatment or when the decontamination treatment is completed; Including,
The decontamination booth has a closed structure, and an opening for the insertion or withdrawal of the seating table is formed at the bottom of one side wall, and a slide automatic opening and closing door is installed to automatically open and close the opening side according to an operation signal.
The seating base is installed to enable a second positional movement and a reciprocating movement by a primary push movement method and a secondary pull movement method for the transport and movement of the object for decontamination, which is the metal waste. Metal waste decontamination device, characterized in that it is installed.

제 1항에 있어서,
상기 제염로봇은,
포인트별 모션을 티칭해서 사용하는 직교 5축 내지 7축 다관절 로봇으로서, 모션컨트롤러에 의해 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.According to claim 1,
The decontamination robot,
A metal waste decontamination device characterized in that the operation is controlled by a motion controller as an orthogonal 5- to 7-axis multi-joint robot that uses point-by-point motion by teaching.

제 2항에 있어서,
상기 제염로봇은,
제염 처리에 따른 효율성 및 전체 면적에 걸친 균일한 제염을 위해,
상기 금속폐기물인 제염대상체의 형상 및 크기 데이터에 기반하여 제염 처리를 위한 작업경로를 생성한 후, 생성된 제염작업경로에 맞춰 위치 이동하도록 프로그램 제어되며,
상기 제염대상체의 투입방향에 대해 제1경로와 제2경로로 나누어 제염을 수행하도록 위치 이동을 제어하되, 제1경로는 제염대상체의 전후방향 구획을 위치 이동하고, 제2경로는 제염대상체의 좌우방향 구획을 위치 이동하며,
상기 제2경로 측 좌우방향 구획은 좌측 측면영역과 우측 측면영역을 구분하여 위치 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.According to claim 2,
The decontamination robot,
For efficiency in decontamination and uniform decontamination over the entire area,
After creating a work path for decontamination based on the shape and size data of the decontamination object, which is the metal waste, the program is controlled to move in accordance with the created decontamination work path,
Positional movement is controlled to carry out decontamination by dividing the decontamination target into a first path and a second path in the input direction of the decontamination target, wherein the first path moves the forward and backward divisions of the decontamination target, and the second path moves the left and right divisions of the decontamination target,
The metal waste decontamination device, characterized in that the left and right divisions on the second path side are controlled to move by dividing the left side area and the right side area.

제 1항에 있어서,
상기 제염부스에는,
제염부스 상에 제염 처리상태의 육안 확인이 가능하도록 투명창이 구비되고,
하면에 위치 이동이 가능하도록 이동캐스터가 장착되고,
하면에 지지프레임을 갖되, 높낮이 조절용 조절좌가 구비되어 높낮이 조절 가능하도록 설치되며,
바닥면에 제염대상체의 제염에 사용된 제염처리수의 배수를 위한 배수트렌치가 설치되고 배수트렌치의 하단 배수구가 배수파이프에 연결되는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.According to claim 1,
In the decontamination booth,
A transparent window is provided on the decontamination booth to visually check the decontamination treatment state,
A moving caster is mounted on the bottom to enable position movement,
A support frame is provided on the lower surface, and a height adjustment seat is provided so that the height can be adjusted.
A metal waste decontamination device, characterized in that a drain trench for draining decontamination water used for decontamination of a decontamination target is installed on the bottom surface, and a drain hole at the bottom of the drain trench is connected to a drain pipe.

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제 1항에 있어서,
상기 안착대의 위치 이동 및 왕복 이동을 위해 상기 제염부스의 외측에 설치되는 제1이동유닛과, 상기 제염부스의 내측에 설치되는 제2이동유닛을 포함하되,
상기 제1이동유닛은,
좌우 한쌍 구조로 구비되는 제1 이동가이드레일;
상기 제1 이동가이드레일의 내부 일측 후방(後方)에 구비되는 것으로서, 끝단부에 클램프고리홈부를 형성시킨 제1 로드를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더;
상기 제1 이동가이드레일의 내부 타측 전방(前方)에 구비되는 것으로서, 상하방향의 제1 승하강 동작용 로드를 갖는 제1 승하강 실린더;
상기 제1 승하강 실린더에 이웃하여 측면에 구비되고, 제1 지지홈을 상면에 갖는 제1 받침대; 를 포함하며,
상기 제2이동유닛은 제1이동유닛과 동일한 구성이되 상대 배치되는 것으로서,
좌우 한쌍 구조로 구비되는 제2 이동가이드레일;
상기 제2 이동가이드레일의 내부 타측 후방(後方)에 구비되는 것으로서, 끝단부에 클램프고리홈부를 형성시킨 제2 로드를 갖는 제2 전후진 푸시-풀 실린더;
상기 제2 이동가이드레일의 내부 일측 전방(前方)에 구비되는 것으로서, 상하방향의 제2 승하강 동작용 로드를 갖는 제2 승하강 실린더;
상기 제2 승하강 실린더에 이웃하여 측면에 구비되고, 제2 지지홈을 상면에 갖는 제2 받침대; 를 포함하며,
상기 안착대에는 하면의 대각 방향에 위치하여 제1견인클램프부와 제2견인클램프부가 장착되어지되,
상기 제1견인클램프부는,
상기 안착대의 하면 전방(前房)에 고정 배치 및 제1 전후진 푸시-풀 실린더와 동일 방향에 위치되고, 제2 받침대의 제2 지지홈과 매칭되는 제1 삽입홈을 하면에 갖는 제1 로드삽입블록;
상기 안착대의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 로드삽입블록에 이웃하여 측면에 위치되고, 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제1 로드삽입블록의 제1 삽입홈과 제2 받침대의 제2 지지홈 사이에 삽입 배치되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더 측 제1 로드의 클램프고리홈부에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제1 클램핑고리부재; 를 포함하고,
상기 제2견인클램프부는,
상기 안착대의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 전후진 푸시-풀 실린더와 동일 방향에 위치되고, 제1 받침대의 제1 지지홈과 매칭되는 제2 삽입홈을 하면에 갖는 제2 로드삽입블록;
상기 안착대의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 로드삽입블록에 이웃하여 측면에 위치되고, 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제2 로드삽입블록의 제2 삽입홈과 제1 받침대의 제1 지지홈 사이에 삽입 배치되는 제2 전후진 푸시-풀 실린더 측 제2 로드의 클램프고리홈부에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제2 클램핑고리부재; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.According to claim 1,
Including a first moving unit installed outside the decontamination booth and a second moving unit installed inside the decontamination booth for positioning and reciprocating movement of the seat,
The first mobile unit,
A first moving guide rail provided in a left and right pair structure;
a first forward/backward push-pull cylinder having a first rod having a clamp hook groove formed at an end thereof, provided at a rear side of the first moving guide rail;
a first lifting cylinder provided on the front side of the other inner side of the first moving guide rail and having a rod for a first lifting and lowering operation in the vertical direction;
a first pedestal provided on a side surface adjacent to the first elevating cylinder and having a first support groove on an upper surface; Including,
The second movable unit has the same configuration as the first movable unit but is arranged relative to the first movable unit.
A second moving guide rail provided in a left and right pair structure;
a second forward/backward push-pull cylinder provided on the rear side of the second movement guide rail and having a second rod having a clamp ring groove formed at an end thereof;
a second lifting cylinder provided on the front side of the inner one side of the second moving guide rail and having a rod for a second lifting operation in the vertical direction;
a second pedestal provided on a side surface adjacent to the second elevating cylinder and having a second support groove on an upper surface; Including,
A first traction clamp unit and a second traction clamp unit are mounted on the seat in the diagonal direction of the lower surface,
The first traction clamp unit,
a first rod insertion block that is fixed to the lower surface of the seating table, is positioned in the same direction as the first forward/backward push-pull cylinder, and has a first insertion groove on the lower surface that matches the second support groove of the second pedestal;
A first clamping ring member that is fixedly disposed on the lower surface of the seating base and positioned on a side surface adjacent to the first rod insertion block, hinged to be rotatable in the up and down direction, and interposed between the first insertion groove of the first rod insertion block and the second support groove of the second pedestal when descending; including,
The second traction clamp part,
a second rod insertion block that is fixed to the rear of the lower surface of the seating table, is positioned in the same direction as the second forward/backward push-pull cylinder, and has a second insertion groove on the lower surface that matches the first support groove of the first pedestal;
A second clamping ring member that is fixedly disposed on the rear side of the lower surface of the seating table and located on the side surface adjacent to the second rod insertion block, is pivotally hinged in the up and down direction, and is interposed between the second insertion groove of the second rod insertion block and the first support groove of the first pedestal when descending, and is interlocked with the clamp ring groove of the second rod on the side of the second forward and backward push-pull cylinder to be clamped and locked; Metal waste decontamination apparatus comprising a.

제 6항에 있어서,
상기 제1 전후진 푸시-풀 실린더 측 후진 동작이 완료되는 제1 로드의 측면에 위치하여 제1 승하강고정핀을 갖는 제1 위치고정실린더가 설치되고,
상기 제2 전후진 푸시-풀 실린더 측 후진 동작이 완료되는 제2 로드의 후측면에 위치하여 제2 승하강고정핀을 갖는 제2 위치고정실린더가 설치되며,
상기 안착대의 하면 후단부에 형성되어 제1 승하강고정핀이 승강시 삽입 배치되도록 제1 핀고정홈이 매칭 구비되고,
상기 안착대의 하면 선단부에 형성되어 제2 승하강고정핀이 승강시 삽입 배치되도록 제2 핀고정홈이 매칭 구비되는 것을 특징으로 하는 금속폐기물 제염장치.According to claim 6,
A first positioning cylinder having a first lifting and lowering fixing pin is installed on the side of the first rod on which the backward operation of the first forward and backward push-pull cylinder is completed,
A second positioning cylinder having a second lifting and lowering fixing pin is installed on the rear side of the second rod where the backward movement of the second forward and backward push-pull cylinder is completed,
A first pin fixing groove is formed at the rear end of the lower surface of the seating table and is provided with a matching first pin fixing groove so that the first elevating fixing pin is inserted and disposed when moving up and down.
Metal waste decontamination apparatus, characterized in that the second pin fixing groove is formed on the front end of the lower surface of the seating table and provided with matching so that the second elevating fixing pin is inserted and disposed when moving up and down.