KR102554411B1

KR102554411B1 - Delivery Robot

Info

Publication number: KR102554411B1
Application number: KR1020210132711A
Authority: KR
Inventors: 이재량; 장종민; 김현근
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2021-10-06
Filing date: 2021-10-06
Publication date: 2023-07-11
Also published as: KR20230049483A

Abstract

본 발명은 배송로봇을 개시한다. 본 발명은, 바디부와, 상기 바디부에 슬라이딩 가능하도록 배치되어 상기 바디부로부터 인출되거나 상기 바디부에 삽입되고, 물건이 수납되는 수납함과, 상기 수납함과 연결되며 상기 수납함과 연결되는 케이블을 지지하며, 상기 수납함의 이동에 따라 전개되는 링크유닛을 포함한다. The present invention discloses a delivery robot. The present invention supports a body, a storage box that is slidably disposed on the body, drawn out from or inserted into the body, and stores objects, and a cable connected to the storage box and connected to the storage box. And, it includes a link unit that is deployed according to the movement of the storage box.

Description

배송로봇{Delivery Robot}Delivery Robot {Delivery Robot}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배송로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a device, and more particularly to a delivery robot.

근래에는 건물의 외부나 건물의 내부에서 자유롭게 움직이면서 다양한 물건을 운반하는 로봇이 개발되고 있다. 이러한 로봇은 자율주행이 가능한 형태로 개발되고 있으며, 다양한 물건을 운반하도록 다양한 구조물을 구비할 수 있다. Recently, robots that carry various objects while freely moving outside or inside a building are being developed. These robots are being developed in a form capable of autonomous driving, and may be provided with various structures to transport various objects.

이러한 로봇 중 중요한 물건을 수납하여 이동시키는 로봇의 경우 사용자를 인식하거나 사용자의 입력신호에 따라서 물건을 외부로 노출시키거나 사용자가 물건을 가져가도록 도어를 개방하는 작업을 수행할 수 있다. 이때, 사용자가 물건에 접근할 수 있도록 다양한 방식이 사용될 수 있다. Among these robots, a robot that stores and moves an important object may recognize a user, expose an object to the outside according to a user's input signal, or open a door for the user to take an object. At this time, various methods may be used so that the user can access the object.

본 발명의 실시예들은 적재함에 수납된 물건을 사용자가 자유롭게 접근 가능하며, 사용 시 사용자가 다치는 것을 방지하는 배송로봇을 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention are intended to provide a delivery robot that allows a user to freely access goods stored in a loading box and prevents a user from being injured during use.

본 발명의 일 실시예는, 바디부와, 상기 바디부에 슬라이딩 가능하도록 배치되어 상기 바디부로부터 인출되거나 상기 바디부에 삽입되고, 물건이 수납되는 수납함과, 상기 수납함과 연결되며 상기 수납함과 연결되는 케이블을 지지하며, 상기 수납함의 이동에 따라 전개되는 링크유닛을 포함하는 배송로봇을 개시한다.One embodiment of the present invention, a body portion, a storage box that is disposed to be slidable in the body portion, is drawn out from the body portion or inserted into the body portion, and stores objects, and is connected to the storage box and is connected to the storage box Disclosed is a delivery robot including a link unit that supports a cable and is deployed according to the movement of the storage box.

본 실시예에 있어서, 상기 수납함은 자동 또는 수동으로 전환하여 개폐 가능할 수 있다. In this embodiment, the storage box may be opened and closed by switching automatically or manually.

본 실시예에 있어서, 상기 링크유닛은, 상기 수납함에 회전 가능하게 연결된 제1링크와, 상기 바디부에 회전 가능하게 연결된 제2링크와, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 회전 가능하게 연결된 연결부를 포함할 수 있다. In this embodiment, the link unit includes a first link rotatably connected to the storage box, a second link rotatably connected to the body, and the first link and the second link rotatably connected. Connections may be included.

본 실시예에 있어서, 상기 제1링크 및 상기 제2링크 중 적어도 하나는 상기 케이블이 수납되는 홈을 구비할 수 있다. In this embodiment, at least one of the first link and the second link may have a groove in which the cable is accommodated.

본 실시예에 있어서, 상기 링크유닛은, 상기 바디부에 고정되며, 상기 제2링크가 회전 가능하게 연결되는 링크고정부를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, the link unit may further include a link fixing part fixed to the body part and rotatably connected to the second link.

본 실시예에 있어서, 상기 수납함과 상기 링크유닛 사이 및 상기 바디부와 상기 링크유닛 사이 중 적어도 하나에 배치되는 스토퍼부를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, a stopper portion disposed between at least one of between the storage box and the link unit and between the body portion and the link unit may be further included.

본 실시예에 있어서, 상기 스토퍼부는 상기 링크유닛과 충돌 시 충격을 흡수하는 충격흡수부를 포함할 수 있다. In this embodiment, the stopper part may include a shock absorbing part for absorbing an impact upon collision with the link unit.

본 발명의 실시예에 따른 배송로봇은 물건을 사용자에게 정확하게 전달할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 배송로봇은 사용 시 사용자가 다치는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 실시예들에 따른 배송로봇은 물건이 수납된 수납함을 자유롭게 수동 또는 자동으로 작동되도록 전환하는 것이 가능하다. A delivery robot according to an embodiment of the present invention can accurately deliver goods to a user. The delivery robot according to an embodiment of the present invention can prevent a user from being injured when in use. The delivery robot according to the embodiments of the present invention can freely manually or automatically switch the box in which goods are stored.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 수납함의 개방 동작을 보여주는 사시도이다.
도 3는 도 2에 도시된 수납함의 배면을 보여주는 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 3에 도시된 수납함의 배면을 보여주는 평면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 배송로봇의 제어흐름을 보여주는 블록도이다.
도 6 및 도 7은 도 1에 도시된 배송로봇의 제어방법을 보여주는 순서도이다.1 is a perspective view showing a delivery robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing an opening operation of the holder shown in Figure 1;
Figure 3 is a perspective view showing the rear of the storage box shown in Figure 2;
4a and 4b are plan views showing a rear surface of the storage box shown in FIG. 3 .
5 is a block diagram showing a control flow of the delivery robot shown in FIG. 1;
6 and 7 are flowcharts showing a method of controlling the delivery robot shown in FIG. 1 .

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The present invention will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" means that a stated component, step, operation, and/or element is present in the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements. or do not rule out additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. Terms are only used to distinguish one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 수납함의 개방 동작을 보여주는 사시도이다. 도 3는 도 2에 도시된 수납함의 배면을 보여주는 사시도이다. 도 4a 및 도 4b는 도 3에 도시된 수납함의 배면을 보여주는 평면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 배송 로봇의 제어 흐름을 보여주는 블록도이다.1 is a perspective view showing a delivery robot according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a perspective view showing an opening operation of the holder shown in Figure 1; Figure 3 is a perspective view showing the back of the storage box shown in Figure 2; 4a and 4b are plan views showing a rear surface of the storage box shown in FIG. 3 . 5 is a block diagram showing a control flow of the delivery robot shown in FIG. 1;

도 1 내지 도 5를 참고하면, 배송 로봇(100)은 바디부(110), 적재유닛(130), 이동부(140), 개폐조절부(150) 및 표시부(120)를 포함할 수 있다. 1 to 5 , the delivery robot 100 may include a body unit 110, a loading unit 130, a moving unit 140, an opening/closing control unit 150, and a display unit 120.

바디부(110)는 내부에 공간이 배치되고, 적재유닛(130)이 삽입될 수 있다. 이때, 바디부(110)는 적재유닛(130)이 복수 개 구비되도록 복수개의 공간을 포함할 수 있다. A space is disposed inside the body part 110, and the loading unit 130 may be inserted therein. At this time, the body part 110 may include a plurality of spaces so that a plurality of loading units 130 are provided.

바디부(110)는 후술할 적재유닛(130)의 수납함(131)이 인출되거나 삽입되도록 적어도 하나의 개구부를 포함할 수 있다. 이때, 바디부(110)의 개구부 주변에는 수납함(130)이 삽입되는 경우 수납함(130)이 바디부(110)에 충돌함으로써 발생할 수 있는 소음이나 충격을 저감시키는 충격저감부재(111)이 배치될 수 있다. 이러한 충격저감부재(111)는 바디부(110)의 외면에 배치될 수 있으며, 고무, 실리콘, 합성수지 등과 같은 탄성재질을 포함할 수 있다. 다른 실시예로서 충격저감부재(111)는 바디부(110)의 외면에 대향하도록 배치된 수납함(130)의 일면에 배치되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 충격저감부재(111)는 바디부(110)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The body part 110 may include at least one opening through which the storage box 131 of the loading unit 130 to be described later is drawn out or inserted. At this time, when the storage box 130 is inserted around the opening of the body portion 110, a shock reducing member 111 for reducing noise or shock that may occur when the storage box 130 collides with the body portion 110 is disposed. can The impact reducing member 111 may be disposed on the outer surface of the body portion 110 and may include an elastic material such as rubber, silicone, or synthetic resin. As another embodiment, the impact reducing member 111 may be disposed on one surface of the storage box 130 facing the outer surface of the body 110 . However, in the following description, for convenience of description, a case in which the impact reducing member 111 is disposed in the body portion 110 will be described in detail.

적재유닛(130)은 바디부(110)에 배치되어 물건을 수납할 수 있다. 이때, 복수개의 적재유닛(130)은 다양한 형태로 배열될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 적재유닛(130)은 바디부(110)의 높이 방향으로 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 다른 실시예로서 복수개의 적재유닛(130)은 바디부(110)의 폭 방향으로 서로 이격되도록 배치되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로서 복수개의 적재유닛(130)은 바디부(110)의 높이 방향 및 바디부(110)의 폭 방향으로 서로 이격되도록 배치되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 적재유닛(130)은 바디부(110)의 높이 방향에 서로 이격되도록 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The loading unit 130 is disposed on the body 110 to store objects. At this time, the plurality of loading units 130 may be arranged in various forms. For example, the plurality of loading units 130 may be arranged to be spaced apart from each other in the height direction of the body part 110 . As another embodiment, the plurality of loading units 130 may be arranged to be spaced apart from each other in the width direction of the body 110 . As another embodiment, the plurality of loading units 130 may be arranged to be spaced apart from each other in the height direction and the width direction of the body part 110 . Hereinafter, for convenience of explanation, a case in which the plurality of loading units 130 are arranged to be spaced apart from each other in the height direction of the body 110 will be described in detail.

적재유닛(130)은 상기에서 설명한 것과 같이 복수 개 구비될 수 있다. 이때, 각 적재유닛(130)은 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 적재유닛(130) 중 하나를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. As described above, a plurality of loading units 130 may be provided. At this time, since each loading unit 130 is formed to be the same or similar to each other, hereinafter, for convenience of description, one of the plurality of loading units 130 will be described in detail.

적재유닛(130)은 수납함(131), 작동력생성유닛(132), 가이드부(133), 수납함표시부(134), 센서부(135) 및 수납함센서부(136)를 포함할 수 있다. The loading unit 130 may include a storage box 131, an operating force generating unit 132, a guide unit 133, a storage box display unit 134, a sensor unit 135, and a storage box sensor unit 136.

수납함(131)은 내부에 공간이 형성되어 물건을 수납하는 것이 가능하다. 이때, 수납함(131)은 서랍 형태로 형성될 수 있다. The storage box 131 has a space formed therein so that it is possible to store objects therein. At this time, the storage box 131 may be formed in the form of a drawer.

작동력생성유닛(132)은 바디부(110)와 수납함(131) 사이에 배치되어 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출시키거나 바디부(110)로 삽입시킬 수 있다. 즉, 수납함(131)은 작동력생성유닛(132)의 작동에 따라 바디부(110)를 기준으로 전진하거나 후진할 수 있다. The operating force generating unit 132 is disposed between the body part 110 and the storage box 131 and can withdraw the storage box 131 from the body part 110 or insert it into the body part 110 . That is, the holder 131 may move forward or backward with respect to the body 110 according to the operation of the operating force generating unit 132 .

상기와 같은 작동력생성유닛(132)은 바디부(110)에 배치되는 구동부(132a), 구동부(132a)와 연결되는 벨트(132b), 벨트(132b)에 고정되는 고정부(132c) 및 구동부(132a)의 반대편에 배치되어 벨트(132b)의 회전을 가이드하는 벨트가이드(132d)를 포함할 수 있다. The operating force generating unit 132 as described above includes a driving unit 132a disposed on the body 110, a belt 132b connected to the driving unit 132a, a fixing unit 132c fixed to the belt 132b, and a driving unit ( It may include a belt guide (132d) disposed on the opposite side of 132a) to guide rotation of the belt (132b).

구동부(132a)는 모터를 포함할 수 있다. 구동부(132a)는 모터에 연결되는 기어, 스프로켓 등을 포함할 수 있다. 벨트(132b)는 구동부(132a)의 기어, 스프로켓 등에 결합하여 회전할 수 있다. 이때, 벨트(132b)는 타이밍벨트 형태일 수 있다. 이때, 벨트(132b)는 내면에 돌기 등이 구비될 수 있으며, 모터에 연결된 기어, 스프로켓 등을 감싸도록 배치될 수 있다. 고정부(132c)는 벨트(132b)에 고정될 수 있으며, 수납함(131)의 외면 중 저면에 고정될 수 있다. 즉, 구동부(132a)가 회전하는 경우 벨트(132b)가 회전하고 벨트(132b)의 회전에 따라 고정부(132c)가 이동할 수 있다. 이때, 수납함(131)은 고정부(132c)의 이동에 따라서 같이 이동할 수 있다. 벨트가이드(132d)는 벨트(132b)가 회전 시 벨트(132b)의 일단을 지지할 수 있다. 이때, 벨트가이드(132d)는 롤러, 스프로켓, 기어 등과 같은 구조물을 포함할 수 있다. The driving unit 132a may include a motor. The driving unit 132a may include a gear, sprocket, etc. connected to the motor. The belt 132b may rotate by being coupled to a gear, sprocket, or the like of the driving unit 132a. At this time, the belt 132b may be in the form of a timing belt. At this time, the belt (132b) may be provided with projections on the inner surface, and may be arranged to surround gears, sprockets, etc. connected to the motor. The fixing part 132c may be fixed to the belt 132b and may be fixed to the lower surface of the outer surface of the storage box 131. That is, when the drive unit 132a rotates, the belt 132b rotates, and the fixing unit 132c may move according to the rotation of the belt 132b. At this time, the holder 131 may move along with the movement of the fixing part 132c. The belt guide 132d may support one end of the belt 132b when the belt 132b rotates. At this time, the belt guide 132d may include a structure such as a roller, sprocket, or gear.

가이드부(133)는 수납함(131)과 바디부(110) 사이에 배치되어 수납함(131)의 선형 운동 시 수납함(131)의 운동을 가이드할 뿐만 아니라 바디부(110)와 수납함(131) 사이의 마찰력을 저감시킬 수 있다. 가이드부(133)는 수납함(131)의 측면에 한 쌍이 구비될 수 있다. 이때, 가이드부(133)는 리니어모션가이드, 레일가이드 등 다양한 형태로 형성되 수 있다. The guide part 133 is disposed between the storage box 131 and the body part 110 to guide the movement of the storage box 131 during the linear movement of the storage box 131 as well as between the body part 110 and the storage box 131. of friction can be reduced. A pair of guide units 133 may be provided on the side of the holder 131 . At this time, the guide unit 133 may be formed in various forms such as a linear motion guide and a rail guide.

수납함표시부(134)는 수납함(131)에 배치될 수 있다. 이때, 수납함표시부(134)는 수납함(131)의 정보에 대해서 디스플레이하거나 수납함(131) 내부에 수납된 물건의 정보를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 수납함(131) 정보는 배송 로봇(100)의 종류, 수납함(131)의 개폐 방법, 수납함(131)의 크기, 수납함(131)에 수납 가능한 물건의 종류, 수납함(131)의 개방 속도 등과 수납함(131)에 관련된 모든 정보일 수 있다. 또한, 물건의 정보는, 물건의 크기, 물건의 종류, 물건의 형태, 물건의 무게, 물건의 사용자, 물건을 받을 수치인, 물건을 보낸 발신인 등과 같이 물건에 관련된 모든 정보일 수 있다. 상기와 같은 경우 수납함표시부(134)는 상기의 정보 이외에도 주소, 날씨 등과 같이 일반적인 정보를 포함하는 것도 가능하다. The storage box display unit 134 may be disposed on the storage box 131 . At this time, the storage box display unit 134 may display information about the storage box 131 or display information on objects stored in the storage box 131 . For example, information on the box 131 includes the type of delivery robot 100, how to open and close the box 131, the size of the box 131, the type of items that can be stored in the box 131, and the opening of the box 131. It may be all information related to the storage box 131, such as speed. In addition, the object information may be all information related to the object, such as the size of the object, the type of object, the shape of the object, the weight of the object, the user of the object, the number to receive the object, and the sender of the object. In the above case, the box display unit 134 may include general information such as address and weather in addition to the above information.

센서부(135)는 수납함(131) 또는 바디부(110) 중 하나에 배치되어 수납함(131)의 위치를 측정할 수 있다. 즉, 센서부(135)는 수납함(131)이 바디부(110)로부터 인출되었는지 여부, 수납함(131)이 바디부(110)로부터 인출된 거리, 수납함(131)이 바디부(110)에 삽입되었는지 여부, 수납함(131)이 바디부(110)에 삽입된 거리 등과 같이 바디부(110)를 기준으로 수납함(131)이 어느 정도 인출되었는지 바디부(110)에 완전히 삽입되었는지 등을 감지할 수 있다. 이러한 센서부(135)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 센서부(135)는 홀센서 형태일 수 있다. 이러한 경우 센서부(135)는 구동부(132a)의 회전자의 위치를 감지함으로써 수납함(131)의 위치를 감지할 수 있다. 다른 실시예로서 센서부(135)는 레이저센서 또는 초음파센서를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로서 센서부(135)는 광센서를 포함할 수 있다. 센서부(135)가 레이저센서, 초음파센서 또는 광센서 중 하나를 포함하는 경우 센서부(135)는 신호를 수납함(131)에 직접 제공하여 반사되는 신호를 감지하여 수납함(131)의 위치를 감지할 수 있다. 이때, 센서부(135)는 레이저, 광, 초음파 등과 같은 신호를 발생시키는 신호발생부와, 신호발생부에서 방출된 신호가 수납함(131)에 충돌하여 반사되어 돌아오는 것을 감지하는 신호감지부를 포함할 수 있다. 이때, 신호발생부와 신호감지부는 바디부(110) 또는 수납함(131) 중 하나에 배치될 수 있다. 상기와 같은 신호발생부와 신호감지부는 바디부(110) 또는 수납함(131)에 각각 배치되는 것도 가능하다. 구체적으로 신호발생부가 바디부(110) 또는 수납함(131) 중 하나에 배치되는 경우 신호감지부는 바디부(110) 또는 수납함(131) 중 다른 하나에 배치될 수 있다. 이러한 경우 신호감지부는 신호발생부에서 방출된 신호를 감지할 수 있다. 수납함(131)의 이동 거리 또는 수납함(131)의 위치는 신호감지부에서 신호발생부까지 신호가 걸리는 시간과 신호의 속도를 곱하여 산출할 수 있다. 또 다른 실시예로서 센서부(135)는 스케일센서를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기와 같은 스케일센서는 바디부(110)와 수납함(131)에 연결될 수 있다. 상기와 같은 센서부(135)는 상기에 한정되는 것은 아니며 바디부(110)를 기준으로 수납함(131)의 위치를 감지하는 모든 장치를 포함할 수 있다. The sensor unit 135 may be disposed on either the storage box 131 or the body 110 to measure the location of the storage box 131 . That is, the sensor unit 135 determines whether the storage box 131 is withdrawn from the body 110, the distance the storage box 131 is withdrawn from the body 110, and the storage box 131 is inserted into the body 110. whether or not the box 131 is inserted into the body 110, how far the box 131 is withdrawn based on the body 110, how far the box 131 is completely inserted into the body 110, and the like can be detected. there is. This sensor unit 135 may have various forms. For example, the sensor unit 135 may be in the form of a hall sensor. In this case, the sensor unit 135 may detect the position of the holder 131 by detecting the position of the rotor of the driving unit 132a. As another embodiment, the sensor unit 135 may include a laser sensor or an ultrasonic sensor. As another embodiment, the sensor unit 135 may include an optical sensor. When the sensor unit 135 includes one of a laser sensor, an ultrasonic sensor, or an optical sensor, the sensor unit 135 detects the position of the storage box 131 by directly providing a signal to the storage box 131 and detecting a reflected signal. can do. At this time, the sensor unit 135 includes a signal generating unit that generates signals such as laser, light, and ultrasonic waves, and a signal detecting unit that detects that signals emitted from the signal generating unit collide with the box 131 and are reflected back. can do. At this time, the signal generating unit and the signal detecting unit may be disposed in one of the body part 110 or the storage box 131 . The signal generating unit and the signal detecting unit as described above may also be disposed in the body part 110 or the storage box 131, respectively. Specifically, when the signal generating unit is disposed in one of the body unit 110 and the storage box 131, the signal detection unit may be disposed in the other one of the body unit 110 and the storage box 131. In this case, the signal detecting unit may detect the signal emitted from the signal generating unit. The moving distance of the box 131 or the location of the box 131 can be calculated by multiplying the time taken for a signal from the signal detector to the signal generator by the speed of the signal. As another embodiment, the sensor unit 135 may also include a scale sensor. At this time, the scale sensor as described above may be connected to the body part 110 and the storage box 131. The sensor unit 135 as described above is not limited to the above, and may include any device that detects the position of the storage box 131 with respect to the body unit 110.

수납함센서부(136)는 수납함(131)에 배치된 물건을 감지할 수 있다. 예를 들면, 수납함센서부(136)는 수납함(131)에 배치된 물건의 유무를 감지할 수 있다. The storage box sensor unit 136 may detect objects disposed in the storage box 131 . For example, the storage box sensor unit 136 may detect the presence or absence of objects disposed in the storage box 131 .

상기와 같은 적재유닛(130)은 링크유닛(190)을 더 포함할 수 있다. 링크유닛(190)은 수납함(131)과 연결되는 케이블(C)을 지지할 수 있다. 링크유닛(190)은 제1링크(191), 연결부(192), 제2링크(193), 링크고정부(194), 제1스토퍼부(195) 및 제2스토퍼부(196)를 포함할 수 있다. The loading unit 130 as described above may further include a link unit 190. The link unit 190 may support the cable C connected to the storage box 131 . The link unit 190 may include a first link 191, a connection part 192, a second link 193, a link fixing part 194, a first stopper part 195 and a second stopper part 196. can

제1링크(191)는 수납함(131)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 제1링크(191)는 연결부(192)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제2링크(193)는 별도의 링크고정부(194)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제1링크(191)와 제2링크(193)는 내부에 케이블(C)이 수납되도록 홈이 형성될 수 있다. 또한 제1링크(191)의 길이와 제2링크(193)의 길이는 서로 상이하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1링크(191)의 길이가 제2링크(193)의 길이보다 클 수 있다. 이를 통하여 수납함(131)의 이동 시 제1링크(191)와 제2링크(193)가 형성하는 각도를 손쉽게 조절하는 것이 가능하다.The first link 191 may be rotatably connected to the storage box 131 . Also, the first link 191 may be rotatably connected to the connection part 192 . The second link 193 may be rotatably connected to a separate link fixing part 194 . At this time, grooves may be formed in the first link 191 and the second link 193 so that the cable C is accommodated therein. Also, the length of the first link 191 and the length of the second link 193 may be formed to be different from each other. For example, the length of the first link 191 may be greater than the length of the second link (193). Through this, it is possible to easily adjust the angle formed by the first link 191 and the second link 193 when the holder 131 moves.

상기와 같은 제1링크(191)는 케이블(C)이 통과하는 홀을 구비할 수 있다. 이때, 홀은 제1링크(191)의 측면에 배치될 수 있다. 제2링크(193)는 케이블(C)이 통과하는 홀을 구비할 수 있다. 이러한 경우 제2링크(193)의 홀은 제2링크(193)의 회전축을 관통하도록 배치되어 제2링크(193)의 회전 시 케이블(C)도 같이 회전함으로써 케이블(C)이 꼬이는 것을 방지할 수 있다. The first link 191 as described above may have a hole through which the cable C passes. At this time, the hole may be disposed on the side of the first link (191). The second link 193 may have a hole through which the cable C passes. In this case, the hole of the second link 193 is disposed to pass through the axis of rotation of the second link 193, so that the cable C rotates together when the second link 193 rotates, thereby preventing the cable C from being twisted. can

상기와 같은 케이블(C)은 연결부(192)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있다. 이때, 제1링크(191)와 제2링크(193)에서 노출되어 연결부(192) 부분에 배치된 케이블(C) 부분은 라운드지게 형성될 수 있으며, 충분한 길이를 갖도록 배치됨으로써 링크유닛(190)이 전개되었을 때 케이블(C)이 당겨지는 것을 방지할 수 있다. The cable C as described above may be arranged to surround the outer surface of the connection part 192 . At this time, the cable (C) portion exposed from the first link 191 and the second link 193 and disposed at the connection portion 192 may be formed round, and arranged to have a sufficient length, so that the link unit 190 When it is deployed, it is possible to prevent the cable (C) from being pulled.

케이블(C)은 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나에 배치되어 구속될 수 있다. 이러한 경우 케이블(C)은 다양한 방식으로 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나에 구속될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로서 도면에 도시되어 있지는 않지만 케이블(C)은 별도의 결속부재(예를 들면, 별도의 끈, 밴드 등)를 통하여 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나에 구속될 수 있다. 다른 실시예로서 도면에 도시되어 있지는 않지만 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나는 케이블(C)이 수납되는 구속돌기를 포함하며, 구속돌기는 케이블(C)의 상부에 배치되어 케이블(C)을 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나의 홈 내부에 구속시키는 것도 가능하다. 이때, 케이블(C)이 제1링크(191) 및 제2링크(193) 중 적어도 하나의 홈에 구속되는 방법은 상기에 한정되는 것은 아니며 케이블(C)이 홈의 내부에서 이탈하는 것을 방지하는 모든 구조 및 모든 장치를 사용할 수 있다.The cable C may be arranged and bound to at least one of the first link 191 and the second link 193 . In this case, the cable C may be constrained to at least one of the first link 191 and the second link 193 in various ways. For example, although not shown in the drawing as an embodiment, the cable C is connected to the first link 191 and the second link 193 through a separate binding member (eg, a separate string, band, etc.) can be bound to at least one of them. As another embodiment, although not shown in the drawings, at least one of the first link 191 and the second link 193 includes a restraining protrusion in which the cable C is accommodated, and the restraining protrusion is at the top of the cable C. It is also possible to place the cable (C) constrained to the inside of at least one groove of the first link 191 and the second link (193). At this time, the method of binding the cable C to at least one groove of the first link 191 and the second link 193 is not limited to the above, and prevents the cable C from escaping from the inside of the groove. Any structure and any device can be used.

연결부(192)는 제1링크(191)와 제2링크(193)가 서로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제1링크(191)와 연결부(192)가 서로 연결되는 지점은 제2링크(193)와 연결부(192)가 서로 연결되는 지점과 상이할 수 있다. 또한, 연결부(192)는 일 측면에 격벽이 배치됨으로써 제1링크(191)와 제2링크(193)의 회전 각도를 제한할 수 있다. The connection unit 192 may be rotatably connected to each other between the first link 191 and the second link 193 . In this case, the point where the first link 191 and the connection unit 192 are connected to each other may be different from the point where the second link 193 and the connection unit 192 are connected to each other. In addition, the connecting portion 192 may limit rotation angles of the first link 191 and the second link 193 by disposing a partition wall on one side thereof.

링크고정부(194)는 바디부(110)에 배치될 수 있다. 이때, 링크고정부(194)는 제2링크(193)가 회전 가능하게 연결되는 절곡부(194b)와 절곡부(194b)와 연결되는 지지부(194a)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 절곡부(194b)는 지지부(194a)로부터 절곡되도록 형성될 수 있다. The link fixing part 194 may be disposed on the body part 110 . At this time, the link fixing part 194 may include a bent part 194b to which the second link 193 is rotatably connected and a support part 194a connected to the bent part 194b. In this case, the bent portion 194b may be formed to be bent from the support portion 194a.

제1스토퍼부(195)는 제1링크(191)의 이동 시 제1링크(191)의 이동을 제한할 수 있다. 이때, 제1스토퍼부(195)는 제1링크(191)와 선택적으로 접촉할 수 있으며, 제1링크(191)와 접촉 시 소음이나 진동을 저감시킬 수 있다. The first stopper unit 195 may limit the movement of the first link 191 when the first link 191 moves. At this time, the first stopper portion 195 may selectively contact the first link 191 and may reduce noise or vibration upon contact with the first link 191 .

구체적으로 제1스토퍼부(195)는 수납함(131)에 배치되는 제1돌기(195a)와, 제1돌기(195a)에 배치되는 제1충격흡수부(195b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1돌기(195a)는 수납함(131)의 외면으로부터 돌출될 수 있다. 제1충격흡수부(195b)는 제1돌기(195a)와 수납함(131) 사이에 배치되거나 제1돌기(195a)의 외면에 배치될 수 있다. 제1충격흡수부(195b)는 스프링을 포함하거나 고무, 실리콘 등과 같은 탄성 재질로 형성된 부재를 포함할 수 있다. 이때, 제1충격흡수부(195b)는 제1링크(191)의 접촉 시 제1링크(191)에서 가해지는 충격 또는 수납함(131)의 이동 시 수납함(131)이 제1링크(191)에 가하는 충격을 흡수하거나 저감시킬 수 있다. 또한, 제1충격흡수부(195b)는 제1링크(191)와 접촉 시 발생하는 소음을 저감시키는 것도 가능하다. 상기와 같은 제1충격흡수부(195b)의 외면은 요철이 구비될 수 있다. 이러한 경우 제1충격흡수부(195b)의 외면의 요철은 제1링크(191)의 접촉 시 제1링크(191)의 속도를 저감시킬 뿐만 아니라 소음을 효과적으로 저감시킬 수 있다. Specifically, the first stopper part 195 may include a first protrusion 195a disposed on the storage box 131 and a first shock absorbing part 195b disposed on the first protrusion 195a. At this time, the first protrusion 195a may protrude from the outer surface of the holder 131 . The first shock absorbing portion 195b may be disposed between the first protrusion 195a and the storage box 131 or disposed on an outer surface of the first protrusion 195a. The first shock absorbing portion 195b may include a spring or a member made of an elastic material such as rubber or silicon. At this time, the first shock absorbing portion (195b) is a shock applied from the first link 191 when the first link 191 is in contact or when the box 131 moves, the box 131 is attached to the first link 191. It can absorb or reduce the impact applied. In addition, the first shock absorbing portion 195b may reduce noise generated when contacting the first link 191 . The outer surface of the first shock absorbing portion 195b as described above may be provided with irregularities. In this case, the concavo-convex surface of the first shock absorbing portion 195b not only reduces the speed of the first link 191 upon contact with the first link 191, but also can effectively reduce noise.

제2스토퍼부(196)는 링크고정부(194)로부터 돌출되도록 링크고정부(194)에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 제2스토퍼부(196)는 바디부(110)로부터 돌출되도록 배치되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2스토퍼부(196)는 링크고정부(194)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The second stopper part 196 may be disposed on the link fixing part 194 so as to protrude from the link fixing part 194 . As another embodiment, the second stopper portion 196 may be disposed to protrude from the body portion 110 . Hereinafter, for convenience of description, a case in which the second stopper unit 196 is disposed in the link fixing unit 194 will be described in detail.

제2스토퍼부(196)는 제2돌기(196a)와 제2충격흡수부(196b)를 포함할 수 있다. 이때, 제2돌기(196a)와 제2충격흡수부(196b)는 상기에서 설명한 제1돌기(195a)와 제1충격흡수부(195b)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second stopper part 196 may include a second protrusion 196a and a second shock absorbing part 196b. In this case, since the second protrusion 196a and the second shock absorbing portion 196b are the same as or similar to the first protrusion 195a and the first shock absorbing portion 195b described above, a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같은 제1스토퍼부(195)와 제2스토퍼부(196)는 상기에서 설명한 것과 같이 수납함(131)과 링크고정부(194)에 배치되지 않고, 제1링크(191)와 제2링크(193)에 각각 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1스토퍼부(195)는 수납함(131)을 마주보는 제1링크(191)의 일면에 배치되 수 있으며, 제2스토퍼부(196)는 바디부(110)나 링크고정부(194)를 마주보는 제2링크(193)의 일면에 배치될 수 있다. As described above, the first stopper part 195 and the second stopper part 196 are not disposed in the box 131 and the link fixing part 194 as described above, but in the first link 191 and the second link. It is also possible to arrange each in 193. In this case, the first stopper part 195 may be disposed on one side of the first link 191 facing the storage box 131, and the second stopper part 196 is the body part 110 or the link fixing part 194 ) It may be disposed on one side of the second link 193 facing the.

이동부(140)는 바디부(110) 및 적재유닛(130)이 안착될 수 있다. 이때, 이동부(140)는 기 설정된 경로를 자유롭게 이동하거나 위부 환경을 감지하면서 이동할 수 있다. 구체적으로 이동부(140)는 자율 주행이 가능한 형태일 수 있다. 이때, 이동부(140)는 구동 가능한 구동휠부를 포함할 수 있다. 또한, 이동부(140)는 구동휠부의 구동에 따라 마찰력을 저감시키는 수동휠부를 포함할 수 있다. In the moving unit 140, the body unit 110 and the loading unit 130 may be seated. At this time, the moving unit 140 may freely move along a predetermined path or may move while detecting a nearby environment. Specifically, the moving unit 140 may be in a form capable of autonomous driving. In this case, the moving unit 140 may include a driving wheel unit that is capable of being driven. In addition, the moving unit 140 may include a manual wheel unit that reduces frictional force according to driving of the driving wheel unit.

상기와 같은 배송 로봇(100)은 제어유닛(160)을 포함할 수 있다. 제어유닛(160)은 제어부(161), 전원변환부(164), 통신부(163), 전력측정부(162)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 경우 제어부(161)는 배송 로봇(100)의 전체를 제어할 수 있으며, 전원변환부(164)는 이차전지 등과 같은 입력전원부(170)에서 입력된 전원을 변환하여 배송 로봇(100)의 각 구성에 전달할 수 있다. The delivery robot 100 as described above may include a control unit 160. The control unit 160 may include a control unit 161, a power conversion unit 164, a communication unit 163, and a power measurement unit 162. In the above case, the control unit 161 can control the entire delivery robot 100, and the power conversion unit 164 converts the power input from the input power unit 170 such as a secondary battery to the delivery robot 100. It can be passed to each component of .

통신부(163)는 외부와 무선으로 통신할 수 있다. 전력측정부(162)는 적재유닛(130)의 구동부(132a)의 전력을 측정할 수 있다. 이때, 전력측정부(162)는 구동부(132a)에 입력되는 전류 등을 측정함으로서 적재유닛(130)의 작동을 감지할 수 있다. The communication unit 163 may communicate with the outside wirelessly. The power measuring unit 162 may measure power of the driving unit 132a of the loading unit 130 . At this time, the power measuring unit 162 may detect the operation of the loading unit 130 by measuring a current input to the driving unit 132a.

표시부(120)는 바디부(110)에 배치되어 다양한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 표시부(120)는 사용자로부터 신호를 입력 받을 수 있다. The display unit 120 may be disposed on the body unit 110 to display various types of information. Also, the display unit 120 may receive a signal from the user.

개폐조절부(150)는 수납함(131)과 바디부(110) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 개폐조절부(150)는 수납함(131)에 배치된 제1개폐조절부(151)와 바디부(110)에 배치된 제2개폐조절부(152)를 포함할 수 있다. 이때, 제1개폐조절부(151) 또는 제2개폐조절부(152) 중 하나는 자성체를 포함하고, 제1개폐조절부(151) 또는 제2개폐조절부(152) 중 다른 하나는 자석 또는 전자석을 포함할 수 있다. 다른 실시예로서 제1개폐조절부(151) 또는 제2개폐조절부(152) 중 하나는 자석을 포함하고, 제1개폐조절부(151) 또는 제2개폐조절부(152) 중 다른 하나는 자석 또는 전자석을 포함할 수 있다. 개폐조절부(150)는 일정한 힘으로 수납함(131)과 바디부(110)이 벌어지는 것을 방지할 수 있다. The opening/closing control unit 150 may be disposed between the storage box 131 and the body 110 . In this case, the open/close control unit 150 may include a first open/close control unit 151 disposed on the storage box 131 and a second open/close control unit 152 disposed on the body 110 . At this time, one of the first open/close control unit 151 or the second open/close control unit 152 includes a magnetic material, and the other one of the first open/close control unit 151 or the second open/close control unit 152 is a magnet or May contain electromagnets. As another embodiment, one of the first open/close control unit 151 or the second open/close control unit 152 includes a magnet, and the other one of the first open/close control unit 151 or the second open/close control unit 152 May contain magnets or electromagnets. The opening/closing control unit 150 can prevent the holder 131 and the body 110 from opening with a constant force.

도 6 및 도 7은 도 1에 도시된 배송 로봇의 제어 방법을 보여주는 순서도이다. 이하에서는 도면 부호와 관련하여서 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.6 and 7 are flowcharts showing a control method of the delivery robot shown in FIG. 1 . Hereinafter, reference numerals will be described with reference to FIGS. 1 to 5 .

도 6 및 도 7을 참고하면, 배송 로봇(100)은 동작을 수행하기 전에 대기 상태일 수 있다.(S110단계) 예를 들면, 배송 로봇(100)은 작동을 중지한 상태일 수 있으며, 사용자로부터 입력신호가 입력되었는지 여부를 확인 가능한 상태일 수 있다. 6 and 7, the delivery robot 100 may be in a standby state before performing an operation (step S110). For example, the delivery robot 100 may be in a stopped state, and the user It may be in a state in which it is possible to check whether an input signal has been input from.

사용자는 다양한 방법으로 배송 로봇(100)의 동작을 시작 시킬 수 있다. 예를 들면, 사용자는 별도의 장치 등을 배송 로봇(100)에 태깅(Tagging)함으로써 배송 로봇(100)을 대기 상태에서 사용 가능한 상태로 만들 수 있다. 다른 실시예로서 사용자는 외부의 휴대용 단말기(180, 예를 들면, 휴대폰, PDA, PC, 별도의 단말기 등)를 통하여 신호를 입력함으로써 배송 로봇(100)을 사용 가능한 상태로 만드는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 사용자는 표시부(120)를 터치함으로써 배송 로봇(100)을 사용 가능한 상태로 만드는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 배송 로봇(100)이 카메라, 마이크 등을 구비하는 경우 사용자는 소리, 특정 동작 등을 함으로써 배송 로봇(100)을 사용 가능한 상태로 만드는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 사용자는 표시부(120)를 터치하여 배송 로봇(100)을 사용 가능한 상태로 만드는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The user may start the operation of the delivery robot 100 in various ways. For example, the user can make the delivery robot 100 usable from the standby state by tagging the delivery robot 100 with a separate device. As another embodiment, the user may make the delivery robot 100 usable by inputting a signal through an external portable terminal (eg, mobile phone, PDA, PC, separate terminal, etc.). As another embodiment, the user may make the delivery robot 100 usable by touching the display unit 120 . As another embodiment, when the delivery robot 100 is equipped with a camera, a microphone, etc., it is possible for the user to make the delivery robot 100 usable by performing a sound or a specific operation. Hereinafter, for convenience of description, a case in which a user touches the display unit 120 to make the delivery robot 100 usable will be described in detail.

상기와 같이 배송 로봇(100)이 사용 가능한 상태가 되면, 사용자는 대기 중인 배송 로봇(100)을 동작시킬 수 있다. 사용자는 표시부(120)에 다양한 정보를 입력할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 표시부(120)에 물건의 종류, 물건의 무게, 물건의 개수, 물건이 수납 될 수납함(131) 번호(또는 위치), 수신인, 발신인, 비밀번호 등을 입력할 수 있다.As described above, when the delivery robot 100 is in a usable state, the user can operate the waiting delivery robot 100. A user may input various information into the display unit 120 . For example, the user may input the type of object, the weight of the object, the number of objects, the number (or location) of the box 131 in which the object will be stored, the recipient, sender, password, etc. on the display unit 120.

상기와 같은 과정이 완료되면, 사용자는 해당하는 수납함(131)을 개방하도록 표시부(120)를 통하여 신호를 입력할 수 있다. 제어부(161)는 표시부(120)를 통하여 사용자로부터 수납함(131) 개방에 대한 제1동작신호가 입력되었는지 확인할 수 있다.(S120단계)When the above process is completed, the user may input a signal through the display unit 120 to open the corresponding storage box 131 . The control unit 161 may check whether a first operation signal for opening the drawer 131 is input from the user through the display unit 120 (step S120).

제어부(161)는 상기 제1동작신호가 입력되지 않은 것으로 판단되면, 배송 로봇(100)이 동작을 수행할 수 있는 상태를 유지할 수 있다. 이때, 제어부(161)는 표시부(120)를 통하여 신호가 입력되지 않으면 일정 시간 경과 후 제어부(161)는 대기 상태를 유지할 수 있다. When it is determined that the first operation signal is not input, the control unit 161 can maintain a state in which the delivery robot 100 can perform the operation. At this time, if a signal is not input through the display unit 120, the control unit 161 may maintain a standby state after a certain period of time.

상기 제1동작신호가 입력되면, 제어부(161)는 구동부(132a)를 작동시켜 수납함(131)을 개방할 수 있다. 이러한 경우 구동부(132a)의 작동에 따라 벨트(132b)가 회전하고, 벨트(132b)의 회전에 따라 고정부(132c)가 이동하면서 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출 시킬 수 있다.(S130단계)When the first operation signal is input, the control unit 161 may open the storage box 131 by operating the driving unit 132a. In this case, the belt 132b rotates according to the operation of the drive unit 132a, and the holder 131 can be withdrawn from the body unit 110 while the fixing unit 132c moves according to the rotation of the belt 132b. (Step S130)

상기와 같이 구동부(132a)가 작동하면, 제어부(161)는 센서부(135)에서 감지된 결과를 근거로 수납함(131)의 위치를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(161)는 센서부(135)에서 감지된 결과를 근거로 수납함(131)이 완전히 개방되었는지 판단할 수 있다.(S140단계)When the driving unit 132a operates as described above, the control unit 161 may determine the location of the storage box 131 based on a result detected by the sensor unit 135 . At this time, the control unit 161 may determine whether the drawer 131 is completely opened based on the result detected by the sensor unit 135 (step S140).

제어부(161)는 센서부(135)에서 측정된 수납함(131)의 위치가 기 설정된 위치인 경우 구동부(132a)의 작동을 중지시킬 수 있다. The control unit 161 may stop the operation of the driving unit 132a when the position of the box 131 measured by the sensor unit 135 is a preset position.

반면, 제어부(161)는 센서부(135)에서 측정된 수납함(131)의 위치가 기 설정된 위치가 아닌 경우 사용자의 의도가 인식되었는지 판단할 수 있다.(S150단계) 예를 들면, 제어부(161)는 구동부(132a)에 인가되는 전류가 가변하는지 판단할 수 있다. 구체적으로 사용자가 수납함(131)을 잡아 당기는 경우 구동부(132a)에 인가되는 전류는 일정한 범위를 벗어날 수 있다. 예를 들면, 제어부(161)는 전력측정부(162)에서 측정된 구동부(132a)에 인가되는 전류가 일정한 값을 초과하는 경우 사용자가 수납함(131)을 잡아당기는 것을 판단할 수 있다. On the other hand, if the location of the box 131 measured by the sensor unit 135 is not a preset location, the controller 161 may determine whether the user's intention is recognized (step S150). For example, the controller 161 ) may determine whether the current applied to the driving unit 132a is variable. Specifically, when the user pulls the holder 131, the current applied to the driver 132a may deviate from a certain range. For example, the controller 161 may determine that the user pulls the box 131 when the current measured by the power measurement unit 162 and applied to the drive unit 132a exceeds a predetermined value.

제어부(161)는 상기와 같은 경우 수납함(131)을 수동 개방 모드로 전환할 수 있다.(S160단계) 제어부(161)는 구동부(132a)에 인가되는 전류를 차단할 수 있으며, 구동부(132a)는 자유롭게 회전 가능한 형태가 될 수 있다. 이러한 경우 사용자가 수납함(131)을 수동으로 자유롭게 개방하는 것이 가능할 수 있다. In the above case, the control unit 161 may switch the drawer 131 to the manual open mode (step S160). The control unit 161 may cut off the current applied to the drive unit 132a, and the drive unit 132a It can be freely rotatable. In this case, it may be possible for the user to freely open the storage box 131 manually.

반면, 제어부(161)는 구동부(132a)에 인가되는 전류가 기 설정된 일정한 범위 내인 것으로 판단되면 기존의 수납함(131)을 자동으로 개방하는 동작을 수행할 수 있다.(S130단계)On the other hand, the control unit 161 may perform an operation to automatically open the existing drawer 131 when it is determined that the current applied to the driving unit 132a is within a predetermined range (step S130).

한편, 수납함(131)을 수동으로 개방하는 경우 제어부(161)는 센서부(135)에서 측정된 결과를 근거로 수납함(131)의 완전 인출 여부를 판별할 수 있다.(S170단계) 이때, 제어부(161)는 수납함(131)이 완전히 개방된 것으로 판단되면 다시 배송 로봇(100)을 대기 상태로 유지시킬 수 있다. 반면, 수납함(131)이 완전히 개방되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(161)는 구동부(132a)를 동작 시키지 않음으로써 사용자가 수납함(131)을 수동으로 계속해서 개방 가능한 상태를 유지시킬 수 있다. Meanwhile, when the drawer 131 is manually opened, the control unit 161 may determine whether the drawer 131 is completely withdrawn based on the result measured by the sensor unit 135. (Step S170) At this time, the control unit 161 may maintain the delivery robot 100 in a standby state again when it is determined that the storage box 131 is completely opened. On the other hand, if it is determined that the drawer 131 is not completely opened, the control unit 161 does not operate the drive unit 132a so that the user can maintain a state in which the drawer 131 can be manually opened continuously.

수납함(131)이 개방된 상태에서 수납함(131)이 닫히는 경우도 상기와 유사할 수 있다. 구체적으로 제어부(161)는 표시부(120)로부터 수납함(131)을 닫으라는 제2동작신호가 입력되었는지 확인할 수 있다. 상기 제2동작신호가 입력되면, 제어부(161)는 구동부(132a)를 상기와 반대로 동작 시킴으로써 수납함(131)을 바디부(110) 내부로 삽입할 수 있다. The case where the holder 131 is closed while the holder 131 is open may be similar to the above. Specifically, the control unit 161 may check whether a second operation signal to close the drawer 131 is input from the display unit 120 . When the second operation signal is input, the control unit 161 may insert the holder 131 into the body 110 by operating the driving unit 132a in the opposite direction.

이후 센서부(135)에서 측정된 수납함(131)의 위치를 근거로 수납함(131)이 완전히 바디부(110)에 삽입되었는지 확인할 수 있다. 이후 수납함(131)이 완전히 삽입된 것으로 판단되면, 제어부(161)는 배송 로봇(100)을 대기상태로 유지시킬 수 있다. 반면, 수납함(131)이 바디부(110)에 삽입되는 상태인 경우 제어부(161)는 사용자의 의도가 인식되었는지 확인할 수 있다. 이때, 제어부(161)는 전력측정부(162)에서 측정된 구동부(132a)에 입력되는 전류의 변화를 감지하여 사용자의 의도가 확인되었는지 확인할 수 있다. 즉, 제어부(161)는 전력측정부(162)에서 측정된 구동부(132a)에 입력되는 전류가 일정한 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 수납함(131)을 수동으로 전환할 수 있다. 즉, 상기와 같은 경우 제어부(161)는 구동부(132a)에 입력되는 전류를 차단할 수 있다. Afterwards, based on the location of the storage box 131 measured by the sensor unit 135, it may be determined whether the storage box 131 is completely inserted into the body part 110. Then, when it is determined that the box 131 is completely inserted, the controller 161 can maintain the delivery robot 100 in a standby state. On the other hand, when the box 131 is inserted into the body 110, the controller 161 may determine whether the user's intention is recognized. At this time, the control unit 161 may detect a change in the current input to the driving unit 132a measured by the power measurement unit 162 to determine whether the user's intention is confirmed. That is, the control unit 161 may manually switch the box 131 when it is determined that the current input to the driving unit 132a measured by the power measuring unit 162 is out of a certain range. That is, in the above case, the control unit 161 may cut off the current input to the driving unit 132a.

이후 센서부(135)에서 측정된 수납함(131)의 위치에 근거하여 제어부(161)는 수납함(131)이 바디부(110)에 완전히 삽입되었는지 판단할 수 있다. 이후 수납함(131)이 완전히 바디부(110)에 삽입된 경우 제어부(161)는 배송 로봇(100)을 대기 상태로 유지시킬 수 있다. 반면, 수납함(131)이 바디부(110)에 완전히 삽입되지 않은 경우 제어부(161)는 구동부(132a)의 전류를 계속해서 차단시킴으로써 수납함(131)을 수동으로 움직이도록 할 수 있다. Then, based on the position of the storage box 131 measured by the sensor unit 135, the controller 161 may determine whether the storage box 131 is completely inserted into the body 110. Then, when the box 131 is completely inserted into the body 110, the controller 161 may maintain the delivery robot 100 in a standby state. On the other hand, when the box 131 is not completely inserted into the body 110, the control unit 161 may manually move the box 131 by continuously cutting off the current of the drive unit 132a.

한편, 상기의 경우 이외에도 수납함(131)이 자동으로 움직이는 경우 장애물인 인식될 수 있다. 이때, 도 7에 도시된 S210단계부터 S240단계는 도 6에서 설명한 S110단계부터 S140단계와 동일 또는 유사할 수 있다. On the other hand, other than the above case, when the storage box 131 moves automatically, it may be recognized as an obstacle. In this case, steps S210 to S240 shown in FIG. 7 may be the same as or similar to steps S110 to S140 described in FIG. 6 .

상기와 같이 수납함(131)이 자동으로 움직이다가 장애물에 의하여 움직이지 않는지 여부를 확인할 수 있다.(S250단계) 예를 들면, 제어부(161)는 전력측정부(162)에서 측정된 구동부(132a)에 입력되는 전류를 근거로 판별할 수 있다. 장애물이 수납함(131)의 이동을 방해하는 경우 구동부(132a)에는 기존보다 많은 전류가 필요하게 된다. 이러한 경우 제어부(161)는 구동부(132a)에 인가되는 전류가 기 설정된 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 장애물이 있는 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우 제어부(161)는 구동부(132a)의 동작을 멈출 수 있으며, 수납함(131)은 수동으로 이동 가능한 상태가 될 수 있다.(S260단계) 반면, 반대의 경우 제어부(161)는 구동부(132a)를 계속해서 작동시킴으로써 수납함(131)을 자동으로 개방할 수 있다. As described above, it is possible to check whether the storage box 131 moves automatically and does not move due to an obstacle (step S250). ) can be determined based on the input current. When an obstacle obstructs the movement of the storage box 131, more current than before is required for the drive unit 132a. In this case, the control unit 161 may determine that there is an obstacle when it is determined that the current applied to the driving unit 132a is out of a preset range. In this case, the control unit 161 can stop the operation of the driving unit 132a, and the box 131 can be moved manually (step S260). ) It is possible to automatically open the holder 131 by continuously operating.

상기와 같이 수동으로 수납함(131)을 개방하는 경우 제어부(161)는 센서부(135)에서 측정된 결과를 근거로 수납함(131)의 완전 개방 여부를 판단할 수 있다.(S270단계) 이때, 수납함(131)이 완전히 개방된 것으로 판단되면, 제어부(161)는 배송 로봇(100)을 대기상태로 유지시킬 수 있다. 반면, 수납함(131)이 완전히 개방되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(161)는 수납함(131)이 수동으로 개방되도록 하는 상태를 유지시킬 수 있다. In the case of manually opening the drawer 131 as described above, the control unit 161 may determine whether the drawer 131 is fully opened based on the result measured by the sensor unit 135. (Step S270) At this time, When it is determined that the box 131 is completely opened, the controller 161 may maintain the delivery robot 100 in a standby state. On the other hand, if it is determined that the drawer 131 is not completely opened, the controller 161 may maintain a state in which the drawer 131 is manually opened.

상기와 같은 경우 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출된 상태인 개방 상태에서 바디부(110)에 삽입할 때도 상기와 유사하게 수행될 수 있다. In the above case, when the holder 131 is inserted into the body part 110 in an open state in which it is withdrawn from the body part 110, the above procedure may be performed similarly.

한편, 상기와 같이 물건이 수납된 상태에서 배송 로봇(100)은 목적지로 이동하거나 수신인에게 이동할 수 있다. 이때, 배송 로봇(100)은 상기에서 설명한 것과 같이 자율 주행을 통하여 발신인이 원하는 장소나 사람으로 이동할 수 있다. On the other hand, in the state where the goods are received as described above, the delivery robot 100 may move to the destination or move to the recipient. At this time, the delivery robot 100 can move to a place or person desired by the sender through autonomous driving as described above.

상기와 같이 목적지 또는 수신인에게 도착한 후 발신인 또는 수신인은 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출 시킬 수 있다. 발신인이 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출시키는 경우 발신인은 상기에서 설명한 별도의 단말기를 통하여 배송 로봇(100)에 신호를 인가할 수 있다. 수신인이 수납함(131)을 바디부(110)로부터 인출시키는 경우 수신인은 배송 로봇(100)에 태깅, 표시부(120)를 터치, 특정 모션 수행 등과 같은 신호를 입력할 수 있다. After arriving at the destination or the recipient as described above, the sender or recipient can withdraw the box 131 from the body 110. When the sender withdraws the box 131 from the body 110, the sender may apply a signal to the delivery robot 100 through the above-described separate terminal. When the recipient withdraws the box 131 from the body part 110, the recipient may input a signal to the delivery robot 100, such as tagging, touching the display unit 120, or performing a specific motion.

상기와 같이 신호가 입력되는 경우 수납함(131)은 바디부(110)로부터 인출됨으로써 물건을 수신인이 받을 수 있는 상태가 될 수 있다. 이러한 경우 상기에서 설명한 것과 같이 수납함(131)은 사용자의 의도 및 장애물의 인식 등에 의하여 자동 또는 수동으로 개방되거나 바디부(110)로 내부로 삽입될 수 있다. When a signal is input as described above, the box 131 is withdrawn from the body 110, so that the recipient can receive the goods. In this case, as described above, the holder 131 may be automatically or manually opened or inserted into the body 110 according to the user's intention and recognition of an obstacle.

따라서 배송 로봇(100)은 자유롭게 이동하면서 다양한 물건을 원하는 장소에 원활하게 배송하는 것이 가능하다. 배송 로봇(100)은 수납함(131)을 작동으로 개방하거나 폐쇄하는 것이 가능하다. 배송 로봇(100)은 수납함(131)의 개방이나 폐쇄 시 수납함(131)의 이동에 따른 사용자가 다치는 것을 방지할 수 있다. Therefore, the delivery robot 100 can smoothly deliver various items to a desired place while moving freely. The delivery robot 100 can open or close the box 131 by operation. The delivery robot 100 may prevent a user from being injured due to movement of the storage box 131 when the storage box 131 is opened or closed.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described with respect to the preferred embodiments mentioned above, various modifications and variations are possible without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the scope of the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the gist of the present invention.

100: 배송 로봇
110: 바디부
120: 표시부
130: 적재유닛
131: 수납함
132: 작동력생성유닛
140: 이동부
150: 개폐조절부
160: 제어유닛
180: 휴대용 단말기
190: 링크유닛100: delivery robot
110: body part
120: display unit
130: loading unit
131: storage box
132: operating force generating unit
140: moving unit
150: opening and closing control unit
160: control unit
180: portable terminal
190: link unit

Claims

바디부;
상기 바디부에 슬라이딩 가능하도록 배치되어 상기 바디부로부터 인출되거나 상기 바디부에 삽입되고, 물건이 수납되는 수납함;
상기 수납함과 연결되며 상기 수납함과 연결되는 케이블을 지지하며, 상기 수납함의 이동에 따라 전개되는 링크유닛; 및
상기 수납함과 상기 링크유닛 사이에 배치되어 상기 수납함의 이동에 따라 상기 링크유닛과 선택적으로 접촉하는 제1스토퍼부;를 포함하는 배송로봇. body part;
a storage box disposed so as to be slidable in the body, drawn out from or inserted into the body, and in which objects are stored;
a link unit that is connected to the storage box, supports a cable connected to the storage box, and is deployed according to the movement of the storage box; and
and a first stopper part disposed between the storage box and the link unit to selectively contact the link unit according to the movement of the storage box.

제 1 항에 있어서,
상기 수납함은 자동 또는 수동으로 전환하여 개폐 가능한 배송로봇. According to claim 1,
The storage box is a delivery robot that can be opened and closed by switching automatically or manually.

제 1 항에 있어서,
상기 링크유닛은,
상기 수납함에 회전 가능하게 연결된 제1링크;
상기 바디부에 회전 가능하게 연결된 제2링크; 및
상기 제1링크와 상기 제2링크가 회전 가능하게 연결된 연결부;를 포함하는 배송로봇.According to claim 1,
The link unit,
a first link rotatably connected to the holder;
a second link rotatably connected to the body; and
A delivery robot comprising: a connecting part to which the first link and the second link are rotatably connected.

제 3 항에 있어서,
상기 제1링크 및 상기 제2링크 중 적어도 하나는 상기 케이블이 수납되는 홈을 구비하는 배송로봇. According to claim 3,
At least one of the first link and the second link has a groove in which the cable is accommodated.

제 3 항에 있어서,
상기 링크유닛은
상기 바디부에 고정되며, 상기 제2링크가 회전 가능하게 연결되는 링크고정부;를 더 포함하는 배송로봇. According to claim 3,
The link unit
The delivery robot further includes a link fixing part fixed to the body part and to which the second link is rotatably connected.

제 1 항에 있어서,
상기 바디부와 상기 링크유닛 사이에 배치되는 제2스토퍼부;를 더 포함하는 배송로봇. According to claim 1,
The delivery robot further comprising a; second stopper portion disposed between the body portion and the link unit.

제 6 항에 있어서,
상기 제1스토퍼부 및 상기 제2스토퍼부 중 적어도 하나는 상기 링크유닛과 충돌 시 충격을 흡수하는 충격흡수부;를 포함하는 배송로봇.According to claim 6,
At least one of the first stopper part and the second stopper part includes a shock absorbing part for absorbing shock when colliding with the link unit.