KR102552712B1 - 차량의 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 차량의 위치 추정 방법 - Google Patents

차량의 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 차량의 위치 추정 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 위치 추정 시스템이 제공된다. 이 시스템은 차량의 주변 영상으로부터 차선과 정지선을 검출하는 차선 검출부; 검출된 차선과 정지선 간의 교차점을 검출하는 교차점 검출부; 상기 검출된 교차점의 위치 좌표를 기반으로, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 결과치를 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 지도상에서 차량의 절대 위치로 추정하는 차량 위치 추정부를 포함한다.

Description

차량의 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 차량의 위치 추정 방법{SYSTEM FOR ESTIMATING A VEHICLE LOCATION AND METHOD FOR ESTIMATING THE VEHICLE LOCATION USING THE SYSTEM}
본 발명은 차량의 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 차량의 위치 추정 방법에 관한 것으로, 차량의 위치 추정 성능이 개선된 차량의 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 차량의 위치 추정 방법에 관한 것이다.
차량의 현재 위치를 산출하기 위해, 위성 항법 시스템(Global Positioning System: GPS)이 널리 사용되고 있다. GPS는 GPS 위성으로부터 수신된 GPS 신호를 이용하여 다양한 객체의 현재 위치를 측정할 수 있는 시스템으로, 차량에서는 내비게이션 장치에서 활용되고 있다.
일반적으로 차량에 설치된 내비게이션 장치는 GPS 위성으로부터의 GPS 신호를 판독하여 차량의 현재 위치 정보를 파악하고, 파악한 현재 위치 정보를 디지털 지도 상에 표시하거나 차량의 현재 위치에서 운전자가 가고자 하는 도착 위치까지의 최단경로를 표시 수단을 통해 실시간으로 출력한다.
한편, GPS 위성으로부터 수신된 GPS 신호로부터 판독된 차량의 현재 위치 정보는 GPS 위성의 시간 오차, GPS 위성의 위치 오차, 잡음, 다중 경로 등으로 인해 오차를 가지며, 그 오차 범위는 대략 10-20m 정도이다.
이러한 10-20m 정도의 오차 범위는 내비게이션 장치에서 목적지까지의 경로를 안내하는데 허용될 수 있는 범위이지만, 차량용 무인 자율 주행 시스템과 같은 전자 제어 시스템에서는 차량의 현재 위치를 정밀하게 추정해야 하기 때문에, 오차를 갖는 GPS 신호로부터 추정된 차량의 현재 위치 정보를 차량용 무인 자율 주행 시스템과 같은 차량용 전자 제어 시스템에 적용하는 데 한계가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 차량의 위치 추정 성능이 개선된 차량 위치 추정 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량의 위치 추정 시스템은, 차량의 주변 영상으로부터 차선과 정지선을 검출하는 차선 검출부; 검출된 차선과 정지선 간의 교차점을 검출하는 교차점 검출부; 및 상기 검출된 교차점의 위치 좌표를 기반으로, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 결과치를 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 지도상에서 차량의 절대 위치로 추정하는 차량 위치 추정부를 포함한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 차량의 위치 추정 방법은, 차량의 주변 영상으로부터 차선과 정지선을 검출하는 단계; 검출된 차선과 정지선 간의 교차점을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 교차점의 위치 좌표를 기반으로, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 결과치를 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 지도상에서 차량의 절대 위치로 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 차량의 절대 위치 및 절대 각도(방향)에 대한 추정 성능을 개선함으로써, 무인 자율 주행 시스템과 같은 차량의 현재 위치를 정밀하게 추정해야 하는 차량용 전자 제어 시스템에 효과적으로 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전체 시스템 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 위치 추정 시스템의 내부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선과 정지선이 포함된 어라운드 뷰 영상의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정지선의 각도를 검출하기 위한 탐색 영역을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 위치 추정 시스템에서 차량의 위치 및 각도 추정 방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전체 시스템 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전체 시스템은 어라운드 뷰 모니터링 시스템(110)(Around View Monitoring(AVM) System), 내비게이션 시스템(120)(Navigation system) 및 위치 추정 시스템(130)를 포함한다.
이들 시스템들(110, 120 및 130)은 차량(100) 내에 탑재되며, 서로 통신 가능하도록 차량 네트워크 버스(50)로 연결된다. 일 예로, 차량 네트워크 버스(50)는 CAN(Controller Area Network) 버스, LIN(Local Interconnect Network) 버스 등일 수 있다.
AVM 시스템(110)
AVM 시스템(110)은 차량의 360도 주변을 촬영한 어라운드 뷰 영상을 생성하고, 생성한 어라운드 뷰 영상을 차량 네트워크 버스(50)를 통해 상기 위치 추정 시스템(130)으로 송신한다.
어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해, AVM 시스템(110)은 영상 촬영부(112) 및 영상 합성부(114)를 포함한다.
영상 촬영부(112)는 차량의 360°주변을 촬영하기 위한 다수의 카메라들을 포함한다. 예시적으로, 도 1에 도시하지는 않았으나, 영상 촬영부(112)는 차량의 전면에 설치되어 차량의 전방 영역을 촬영하는 전방 카메라, 차량의 좌측면에 설치되어 차량의 좌측방 영역을 촬영하는 좌측 카메라, 차량의 우측면에 설치되어 차량의 우측방 영역을 촬영하는 우측 카메라 및 차량의 후면에 설치되어 차량의 후방 영역을 촬영하는 후방 카메라로 구성된 4개의 카메라들을 포함하도록 구성될 수 있다.
영상 합성부(114)는 다수의 카메라에서 각각 촬영한 차량의 주변 영상들을 차량 네트워크 버스(50)를 이용하여 수신하고, 수신된 차량의 주변 영상들을 합성하여, 탑-뷰(top-view) 형태의 어라운드 뷰 영상을 생성한다. 영상 촬영부(112)가 4개의 카메라들로 구성된 경우, 영상 합성부(114)는 상기 전방 카메라에서 촬영한 전방 영상, 좌측 카메라에서 촬영한 좌측방 영상, 우측 카메라에서 촬영한 우측방 영상 및 후방 카메라에서 촬영한 후방 영상을 합성하여 어라운드 뷰 영상을 생성한다.
내비게이션 시스템(120)
내비게이션 시스템(120)은 GPS 신호를 기반으로 하는 차량의 위치 정보 및 상기 차량의 위치 정보를 기반으로 하는 경로 안내 정보를 포함하는 내비게이션 정보를 생성하고, 생성한 내비게이션 정보를 차량 네트워크 버스(50)를 통해 위치 추정 시스템(130)로 송신한다.
위치 추정 시스템(130)
본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 시스템(130)은 AVM 시스템(110)으로부터의 어라운드 뷰 영상과 내비게이션 시스템(120)으로부터의 내비게이션 정보를 수신하고, 수신된 어라운드 뷰 영상 내에서 검출된 차선과 정지선을 포함하는 차선 정보와 내비게이션 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정한다.
추가로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 시스템(130)은 어라운드 뷰 영상 내에서 검출된 정지선과 내비게이션 정보를 이용하여 차량의 방위각(또는 차량의 헤딩 방향)을 추정한다.
도 2는 도 1에 도시한 위치 추정 시스템의 내부구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량의 위치 및 방위각을 추정하기 위해, 위치 추정 시스템(130)은 검출 시작 명령 생성부(131), 차선 검출부(133), 교차점 검출부(135), 차량 위치 추정부(137) 및 차량 각도 추정부(139)를 포함한다.
검출 시작 명령 생성부(131)은 내비게이션 시스템(도 1의 120)으로부터 수신된 내비게이션 정보에 응답하여 차선 검출부(133)의 차선 검출 동작의 시작을 지시하는 검출 시작 명령을 생성한다. 예시적으로, 검출 시작 명령 생성부(131)는 내비게이션 정보 중에서 도로 상에서 차량의 정지 위치를 표시하는 정지선의 존재를 안내하는 정보를 수신하면, 검출 시작 명령을 생성한다.
정지선은 주로 신호등, 교차로, 횡단 보도 등이 존재하는 도로 근처의 노면에 표시되므로, 정지선의 존재를 안내하는 정보는 전방 도로에 신호등의 존재를 안내하는 정보, 전방 도로에 교차로의 존재를 안내하는 정보, 전방 도로에 횡단 보도의 존재를 안내하는 정보 등을 포함할 수 있다.
차선 검출부(133)는 검출 시작 명령 생성부(131)로부터의 검출 시작 명령에 응답하여 차선을 검출하기 위한 일련의 검출 동작을 시작한다. 즉, 차선 검출부(133)는 위치 추정 시스템(130)이 내비게이션 시스템(120)으로부터 정지선의 존재를 안내하는 정보를 수신한 시점에서만 차선 검출 동작을 시작한다. 이와 같이, 차선 검출부(133)는 특정 시점에서만 차선 검출 동작을 수행함으로써, 차선 검출을 위한 연산량 및 그 연산 시간을 줄일 수 있다.
차선 검출부(133)는 검출 시작 명령 생성부(131)로부터의 검출 시작 명령을 수신하면, 영상 처리 알고리즘(또는 차선 검출 알고리즘)을 실행하여, AVM 시스템(110)으로부터 수신된 어라운드 뷰 영상으로부터 차선과 상기 차선에 수직한 정지선을 검출한다. 도 3에는 차선(12)과 정지선(14)이 나타나는 어라운드 뷰 영상(10)의 일 예가 도시된다.
차선 검출부(133)에서 수행되는 차선의 검출 과정은 크게 차선 특징점을 추출하는 과정, 차선 후보군을 검출하는 과정, 대표 차선을 인식하는 과정 및 대표 차선을 업데이트 하는 과정을 포함할 수 있다.
차선 특징점을 추출하는 과정은 어라운드 뷰 영상으로부터 차선 특징점을 추출하는 과정으로, 예시적으로, 탑-햇(Top-Hat) 필터를 이용하여 어라운드 뷰 영상으로부터 차선 특징점을 추출하고, 추출된 차선 특징점에서 경계를 형성하는 경계점을 추출한 후, 추출된 경계점을 잇는 경계 영역을 탐색한다.
차선 후보군을 검출하는 과정은 탐색된 경계 영역으로부터 선분 형태의 차선 후보군을 검출하는 과정으로, 예시적으로, 허브 변환(Hough transformation) 알고리즘을 이용하여 경계 영역으로부터 차선 후보군을 검출한다.
대표 차선을 인식하는 과정은 검출된 차선 후보군을 차량의 좌측에서 검출된 좌측 차선 후보군과 차량의 우측에서 검출된 우측 차선 후보군으로 분류하고, 분류된 좌측 차선 후보군 또는 분류된 우측 차선 후보군에서 대표 차선을 인식하는 과정으로, 예시적으로, 우측 주행의 경우, 좌측 차선 후보군에서 RANSAC 기반의 라인 피팅(Line Fitting) 알고리즘을 이용하여 대표 차선을 인식한다.
대표차선을 업데이트 하는 과정은 이전 프레임의 어라운드 뷰 영상에서 인식된 이전 대표 차선을 현재 프레임의 어라운드 뷰 영상에서 인식된 현재 대표 차선으로 업데이트 하는 과정으로, 칼만(Kalman) 필터를 이용하여 이전 대표 차선을 현재 대표 차선으로 업데이트한다. 이렇게 함으로써, 프레임 단위로 연속된 어라운드 뷰 영상으로부터 대표 차선을 연속적으로 검출할 수 있게 된다.
차선 검출부(133)에서 수행되는 정지선의 검출 과정은 상술한 차선 검출 과정과 유사하며, 다만, 어라운드 뷰 영상 내에서 전방을 표시하는 영역(도 3의 R1) 내에서 차선에 수직한 방향의 정지선을 검출하는 점에서 차이가 있다.
구체적으로, 정지선의 검출 과정은 정지선 특징점을 추출하는 과정, 정지선 후보군을 검출하는 과정, 대표 정지선을 인식하는 과정 및 대표 정지선을 업데이트 하는 과정을 포함할 수 있다.
각 과정에 대한 설명은 차선 검출 과정에 대한 설명으로 대신한다. 다만,
대표 정지선이 검출되면, 검출된 대표 정지선의 각도(방향)을 탐색하기 위한 탐색 영역을 설정하고, 설정된 탐색 영역을 소정 각도 단위로 회전시키면서 차량을 기준으로 하는 정지선 각도를 검출하는 과정을 더 포함한다.
예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 정지선(14)의 폭보다 큰 폭을 갖는 선분 형태의 탐색 영역(16)을 설정하고, 설정된 탐색 영역(16)의 중심을 기준으로 1도 단위로 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전시키면서 상기 정지선이 상기 탐색 영역에 완전히 포함된 시점에서 검출된 상기 탐색 영역의 회전 각도를 상기 정지선의 각도로 검출한다.
상기 정지선(14)의 각도(방향)가 검출되면, 상기 검출된 정지선(14)의 각도로부터 차량의 헤드 방향을 나타내는 차량의 각도(방향)를 추정할 수 있다. 예를 들면, 검출된 정지선의 각도(방향)가 10°인 경우, 차량의 각도(방향)는 -10°이다. 이때, -10°는 정지선을 기준으로 하는 각도값이다.
교차점 검출부(135)는 차선 검출부(133)에서 차선과 정지선이 검출되면, 검출된 차선(12)과 정지선(14)의 교차점(도 3의 P)을 검출한다.
차량 위치 추정부(137)는 교차점 검출부(135)에서 검출된 교차점(도 3의 P)을 이용하여 차량으로부터 교차점까지의 거리값을 계산한 후, 계산된 거리값을 이용하여 내비게이션 시스템(120)에서 제공하는 지도상의 차량의 위치 정보를 보정하고, 보정된 차량의 위치 정보를 차량의 절대 위치로 추정한다.
이와 같이, 차량으로부터 교차점까지의 거리값을 기반으로 GPS 기반의 차량의 위치 정보를 보정하기 때문에, 10-20m 오차 범위 이하에서 차량의 정밀한 절대 위치 추정이 가능하게 된다.
차량 각도 추정부(139)는 차선 검출부(133)에서 추정된 차량의 각도(방향)를 기반으로 내비게이션 시스템(120)에서 제공하는 차량의 각도를 보정하고, 보정된 차량의 각도를 차량의 절대 각도로 추정한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 시스템(130)에 포함된 구성들(131, 133, 135, 137, 139)은 각각 하드웨어 모듈 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 상기 구성들(131, 133, 135, 137, 139)이 소프트웨어 모듈로 구현된 경우, 각 소프트웨어 모듈들은 ECU와 같은 하나의 하드웨어 모듈에 탑재될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 위치 추정 시스템에서 차량의 위치 및 각도 추정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 먼저, 단계 S510에서, 위치 추정 시스템(130)이 AVM 시스템(110)으로부터의 어라운드 뷰 영상과 내비게이션 시스템(120)으로부터의 내비게이션 정보를 입력받는 과정이 수행된다.
이어, 단계 S520에서, 입력된 어라운드 뷰 영상에서 차선 및 정지선을 검출하는 과정이 수행된다. 여기서, 차선 및 정지선을 검출하기 위해, 다양한 필터 및 영상 처리 알고리즘이 사용될 수 있으며, 예시적으로, Top-Hat 필터, Hough 변화 알고리즘, RANSAC 기반 Line Fitting 알고리즘, Kalman 필터 등이 사용될 수 있다. 이러한 차선 및 정지선을 검출하는 과정에서, 어라운드 뷰 영상으로부터 차선 및 정지선이 모두 검출되면, 다음 단계인 S530으로 진행하고, 정지선만 검출되면, 단계 S560으로 진행한다.
차선 및 정지선이 모두 검출된 경우, 단계 S530에서, 차선과 정지선 간의 교차점 및 정지선의 각도를 검출하는 과정이 수행된다. 여기서, 검출된 교차점은 자차를 원점으로 하는 자차 기준 좌표계에서 표현 가능한 위치 좌표로 검출될 수 있다.
이어, S540에서, 차량으로부터 검출된 교차점까지의 거리값을 계산하는 과정이 수행된다.
이어, S540에서, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 현재 위치 정보를 상기 계산된 거리값을 이용하여 보정하고, 보정된 결과를 내비게이션 정보에서 제공하는 지도에서 차량의 절대 위치로 추정한다. 동시에, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 각도(방향)를 상기 검출된 정지선의 각도로부터 계산된 차량의 각도를 이용하여 보정하고, 보정된 결과를 내비게이션 정보에서 제공하는 지도에서 차량의 절대 각도로 추정한다.
한편, 단계 S560에서, 어라운드 뷰 영상으로부터 정지선만이 검출된 경우, 단계 S570에서, 정지선의 각도를 검출하는 과정이 수행된다.
이어, 단계 S580에서, 검출된 정지선을 이용하여 차량의 종축 방향의 절대 위치 및 절대 각도를 추정한다. 즉, 검출된 정지선으로부터 차량까지의 거리값을 계산하고, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량 종축 방향의 위치를 상기 계산된 거리값을 이용하여 보정하고, 보정된 결과를 내비게이션 정보에서 제공하는 지도에서 차량 종축 방향의 절대 위치로 추정한다. 또한 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 각도(방향)을 검출된 정지선의 각도로부터 계산된 차량의 각도를 이용하여 보정하고, 보정된 결과를 내비게이션 정보에서 제공하는 지도에서 차량의 절대 각도로 추정한다.
이상에서와 같이 본 발명은 설명된 실시 예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 실시 예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (13)

  1. 차량의 주변 영상으로부터 차선, 정지선 및 상기 정지선의 각도를 검출하는 차선 검출부;
    검출된 차선과 정지선 간의 교차점을 검출하는 교차점 검출부; 및
    상기 검출된 교차점의 위치 좌표와 상기 정지선의 각도를 기반으로, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치와 차량의 각도를 보정하고, 보정된 결과치를 차량의 절대 위치와 절대 각도로 추정하는 추정부를 포함하고,
    상기 차선 검출부는,
    상기 정지선의 폭보다 큰 폭을 갖는 선분 형태의 탐색 영역을 설정하고, 상기 설정된 탐색 영역을 소정 각도 단위로 회전시켜서 상기 정지선이 상기 탐색 영역에 완전히 포함된 시점에서 검출된 상기 탐색 영역의 회전 각도를 상기 정지선의 각도로 검출하는 차량의 위치 추정 시스템.
  2. 제1항에서, 상기 차량의 주변 영상은,
    어라운드 뷰 영상임을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 시스템.
  3. 제1항에서, 상기 추정부는,
    상기 차량으로부터 상기 교차점까지의 거리값을 계산하고, 계산한 상기 거리값을 이용하여 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치를 보정함을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 시스템.
  4. 제1항에서, 상기 교차점 검출부는,
    자차를 원점으로 하는 자차 기준 좌표계에서 표현되는 상기 교차점의 위치 좌표를 검출함을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 시스템.
  5. 제1항에서, 상기 추정부는,
    상기 차선 검출부에서 검출된 상기 정지선의 각도로부터 계산된 차량의 각도를 이용하여, 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 각도를 보정하고, 보정된 결과치를 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 지도상에서 차량의 절대 각도로 추정하는 차량의 위치 추정 시스템.
  6. 제1항에서, 내비게이션 시스템으로부터 수신된 상기 내비게이션 정보에 응답하여 검출 시작 명령을 생성하는 검출 시작 명령 생성부를 더 포함하고,
    상기 차선 검출부는,
    상기 검출 시작 명령을 수신한 경우에 상기 차선과 상기 정지선을 검출 동작을 시작함을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 시스템.
  7. 제6항에서, 상기 검출 시작 명령 생성부는,
    상기 수신된 내비게이션 정보 중에서 도로 상에서 상기 정지선의 존재를 안내하는 정보를 수신한 경우에 상기 검출 시작 명령을 생성함을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 시스템.
  8. 차량의 주변 영상으로부터 차선, 정지선 및 상기 정지선의 각도를 검출하는 단계;
    검출된 차선과 정지선 간의 교차점을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 교차점의 위치 좌표와 상기 정지선의 각도를 기반으로, 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치와 차량의 각도를 보정하고, 보정된 결과치를 차량의 절대 위치와 절대 각도로 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 정지선의 각도를 검출하는 단계는,
    상기 정지선의 폭보다 큰 폭을 갖는 선분 형태의 탐색 영역을 설정하는 단계;
    상기 설정된 탐색 영역을 소정 각도 단위로 회전시키는 단계; 및
    상기 정지선이 상기 탐색 영역에 완전히 포함된 시점에서 검출된 상기 탐색 영역의 회전 각도를 상기 정지선의 각도로 검출하는 단계
    를 포함하는 차량의 위치 추정 방법.
  9. 제8항에서, 상기 차량의 주변 영상은 어라운드 뷰 영상임을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법.
  10. 제8항에서, 상기 추정하는 단계는,
    상기 차량으로부터 상기 교차점까지의 거리값을 계산하고, 계산한 상기 거리값을 이용하여 상기 내비게이션 정보에서 제공하는 차량의 위치를 보정함을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제8항에서, 상기 검출하는 단계는,
    상기 내비게이션 정보에서 정지선의 존재를 안내하는 정보를 제공한 시점에서 상기 차선과 정지선을 검출을 시작하는 단계임을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법.
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