KR102549433B1 - 로봇 그리퍼의 물체에 대한 홀딩력의 교시 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 매니퓰레이터(3)의 그리퍼(5)에 의해 물체(9)를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 그리퍼(5)는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들(7)을 가지며, 상기 방법은,
- 상기 그리퍼 죠들(7)이 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 물체(9)와 접촉할 때까지 상기 그리퍼(5)를 폐쇄하는 단계(S1),
- 상기 연결 지점들(13)이 상기 접촉 지점들(15)에 대해 이동함으로써 상기 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형시키도록 상기 그리퍼 죠 베어링들(11)에 대한 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 단계(S2),
- 상기 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부(17)를 작동시키고, 상기 연결 지점들(13)에 외부에서 가해지는 폐쇄력을 종료하는 단계(S3),
- 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인 및 저장하는 단계(S4)를 포함하며, 파지력 또는 파지 토크는 상기 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 상기 그리퍼 죠들에 의해 연결 지점들(13) 상에 가해진다.
- 상기 그리퍼 죠들(7)이 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 물체(9)와 접촉할 때까지 상기 그리퍼(5)를 폐쇄하는 단계(S1),
- 상기 연결 지점들(13)이 상기 접촉 지점들(15)에 대해 이동함으로써 상기 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형시키도록 상기 그리퍼 죠 베어링들(11)에 대한 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 단계(S2),
- 상기 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부(17)를 작동시키고, 상기 연결 지점들(13)에 외부에서 가해지는 폐쇄력을 종료하는 단계(S3),
- 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인 및 저장하는 단계(S4)를 포함하며, 파지력 또는 파지 토크는 상기 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 상기 그리퍼 죠들에 의해 연결 지점들(13) 상에 가해진다.
Description
본 발명은 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩(holding)하기 위한 홀딩력(holding force)을 교시(teaching)하기 위한 방법, 및 로봇 매니퓰레이터, 컴퓨팅 유닛 및 로봇 매니퓰레이터 상에 배열된 그리퍼를 갖는 로봇 시스템에 관한 것으로, 로봇 시스템은 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼를 사용하여 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위해 사용된다.
본원 발명의 배경기술로 WO2017/036520(2017.03.09.공개)이 있다.
본 발명의 목적은 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 확인하는 것이다.
본 발명은 독립 청구항들의 특징들에 의해 규정된다. 유리한 개량예들 및 실시예들은 종속 청구항들의 청구 대상이다.
본 발명의 제1 양상은 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 그리퍼는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들(gripper jaws)을 가지며, 상기 방법은:
- 그리퍼 죠들이 그리퍼 죠들의 접촉 지점들에서 물체와 접촉할 때까지 그리퍼를 폐쇄하는 단계,
- 연결 지점들이 접촉 지점들에 대해 이동함으로써 그리퍼 죠들을 탄성 변형시키기 위해 그리퍼 죠 베어링들에 대한 그리퍼 죠들의 연결 지점들에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 단계,
- 연결 지점들의 현재 포지션을 유지하기(maintain) 위해 그리퍼 구동부를 작동시키고 연결 지점들에 외부에서 가해지는 폐쇄력을 종료하는 단계,
- 파지력(gripping force) 또는 파지 토크(gripping torque)의 값을 확인 및 저장하는 단계를 포함하며, 파지력 또는 파지 토크는 그리퍼 죠들의 탄성 변형에 의해 발생되고 그리퍼 죠들에 의해 연결 지점들 상에 가해진다.
"가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는"이라는 용어는, 완벽한 스프링과 같이 그리퍼 죠들이 변형 동안 에너지를 소산시키는 것이 아니라, 완전히 가역적인 방식으로 에너지를 다시 제공할 수 있다는 것을 의미한다. 따라서, 변형 동안, 스프링 힘은 그에 대항하여 작용하고, 또한, 그리퍼 죠들의 원래의 형상이 복원될 때까지 그리퍼 죠들의 원래의 형상으로 다시 변형될 때 작용한다. 그리퍼 죠들은 바람직하게, 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 재료 및/또는 이들의 전체 길이에 걸쳐 대응하는 구조를 갖거나, 대안적으로, 양호한 근사치로, 이들은 부분들에서 강체들(rigid bodies)로서 보일 수 있고, 그리고 단지 소정 부분들만, 특히 이들의 연결 지점들에서의 부분들이 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있다. 이러한 탄성 부분들은 특히, 가역적으로 변형될 수 있는 재료, 예컨대 스프링에 의해 형성될 수 있다. 연결 지점들에 비해 접촉 지점들에 대한 영향은, 각각의 경우에 동일하게 유지된다.
그리퍼는 바람직하게는, 그리퍼를 폐쇄하기 위해 서로를 향해 이동하도록 그리고 유사하게 그리퍼를 개방하기 위해 서로로부터 멀어지게 이동하도록 설계되는 정확히 2개의 그리퍼 죠들을 갖는다. 연결 지점들의 현재 포지션을 유지하기 위한 그리퍼 구동부는 바람직하게는 사용자에 의한 입력에 대한 응답으로 작동된다. 사용자는 바람직하게는 먼저 입력에 진입하고, 그리퍼 죠들의 포지션, 특히 그리퍼 죠들의 연결 지점들의 포지션은 그리퍼 구동부의 대응하는 작동에 의한 입력 동안 자동으로 현재 포지션에 유지되고, 이로써 사용자의 폐쇄력은 그리퍼 죠들의 연결 지점들이 이동하지 않으면서 해제될 수 있다. 이러한 홀딩력으로 또는 이러한 홀딩 토크로, 그리퍼 죠 베어링들은 가역적으로 탄성적으로 구부러질 수 있는 그리퍼 죠들에 의해 그리퍼 죠 베어링들에 가해지는 스프링 힘에 대항하여 홀딩된다.
그리퍼 죠들의 연결 지점들 상에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 것이 종료되는 순간에, 외부에서 가해지는 원하는 폐쇄력은 따라서 그리퍼 죠 베어링들을 그리퍼 죠들의 스프링 힘에 대항하는 연결 지점들과 함께 홀딩하기 위해 그리퍼 구동부의 홀딩력으로 대체된다. 연결 지점들 또는 전체 시스템의 다른 구성요소들 중 어느 것도 이동하지 않는다. 원래 외부에서 가해지는 폐쇄력은 더 이상 그리퍼 죠들을 통한 연결 지점들 사이의 힘 흐름으로 물체에 전달되지 않고, 그리퍼 죠들을 따라 그리퍼 죠 베어링들에 대한 그리퍼 죠들의 접촉 지점들로부터 그리퍼 죠들의 연결 지점들을 통해 그리고 궁극적으로 또한 그리퍼 구동부까지 전달되기 때문에, 이러한 확장된 힘 흐름에서, 그리퍼 죠 베어링들에 대한 연결 지점들을 통해 그리퍼 죠들로부터 그리퍼 구동부까지 전달되는 힘 또는 토크는 원칙적으로 어떠한 지점에서나 측정될 수 있다. 따라서, 힘 센서들 및 토크 센서들은 이러한 파지 토크 또는 이러한 파지력을 측정하는 데 특히 적합하다.
물체는 특히 강체로서 보여지지만, 이는 또한, 완전히 가역적인 탄성 거동 및 소성 거동 둘 모두를 나타낼 수 있는데, 왜냐하면 이는 파지력 및/또는 파지 토크의 확인을 방지하지 않기 때문이다. 물체와 그리퍼 죠들의 접촉 지점들은 특히 그리퍼 죠들의 자유 단부에 있는 반면, 특히 자유 단부들에 대향하는 그리퍼 죠들의 단부들은 대응하는 그리퍼 죠 베어링들을 갖는 그리퍼 죠들의 연결 지점들을 형성한다. 그리퍼 죠들은 바람직하게는 세장형(elongated)이며, 원하는 외부 폐쇄력이 연결 지점들에 적용될 때, 그리퍼 죠들은 그리퍼 죠들의 대응하는 길이 방향 축에 수직인 대응하는 횡축을 중심으로 구부러진다. 따라서, 그리퍼 죠들은, 해제될 때 저장된 스프링 힘으로서 다시 이용 가능하고 그리고 그리퍼 죠들을 그리퍼 죠들의 원래의 형상으로 다시 변형시키는 데 사용될 수 있는 굽힘 토크를 흡수한다. 마찰 손실들 없이, 폐쇄력은 궁극적으로 파지력에 정확하게 대응하거나, 또는 폐쇄력은 고려중인 레버 암(lever arm)에 따라 손실 없이 파지 토크로 전달된다.
본 발명의 유리한 효과는, 사용자가 디바이스에 수치 값을 입력하지 않고 티치-인 프로세스에서, 수동 힘에 의해, 특히 손 힘으로, 로봇 시스템에서 물체를 홀딩하기 위해 물체에 그리퍼의 원하는 파지력을 전달할 수 있다는 것이다. 가역적으로 탄성이 있는 그리퍼 죠들은 이를 교시하는 사용자의 수동 힘에 대한 직접적인 촉각 피드백(tactile feedback)을 허용하며, 그에 따라, 사용자는 적용된 폐쇄력을 감지함으로써 힘을 설정하고 그리고 이를 저장을 위해 로봇 시스템에 전달할 수 있다. 이는, 정적 마찰에 의해 그리퍼 죠들 사이에 유지될 물체가 쉽게 손상될 수 있는 물체인 경우에 특히 큰 이점이다. 예컨대, 물체가 과일, 이를 테면, 포도라면, 물체는 과도한 힘으로 압착되지 않아야 하며; 그렇지 않으면 손상될 것이다. 따라서, 인간에 의한 그러한 물체의 직관적인 파지(intuitive gripping)는 본 발명에 따른 방법에 의해 로봇 매니퓰레이터, 특히 그의 그리퍼에 직접 전달될 수 있다. 로봇 매니퓰레이터에 대한 파지력의 교시은 유리하게는 매우 짧은 시간 내에서만 계속 발생한다.
그리퍼 죠들에서의 탄성의 사용은, 기어박스와 같은 구동 트레인의 다른 부분들에서의 또는 벨트에서의 탄성의 사용에 비해 명백한 이점들을 제공한다. 특히, 탄성 그리퍼 죠들 대신에 또는 그에 부가하여 탄성 벨트가 사용되는 경우, 본 발명의 제1 양상에 따른 방법은 원칙적으로 제한 없이 수행될 수 있는데, 이는 왜냐하면 이 경우에도 폐쇄력이 수동으로 적용되는 경우, 연결 지점들이 물체 상의 그리퍼 죠들의 접촉 지점들에 대해 그리고 스프링 힘에 대항하여 시프트되기 때문이다. 그러나, 실제로, 방법의 정확도는 불리해질 것이며, 특정 상황들 하에서는 바람직하지 않은 재료 피로를 초래할 것이다.
유리한 실시예에 따르면, 그리퍼 죠 베어링들은 폐쇄된 벨트 상의 부분들이며, 그리퍼 죠들의 연결 지점들은 그리퍼 죠들의 벨트-측 단부들이며, 물체와 그리퍼 죠들의 접촉 지점들은 그리퍼 죠들의 자유 단부들의 구역, 그리퍼 죠들의 자유 단부들, 및 대응하는 길이 방향 축을 따라 그리퍼 죠들 중 하나에 대향하게 놓인 그리퍼 죠들의 연결 지점들의 내에 있다. 벨트는 특히 톱니형 벨트(toothed belt) 또는 V-벨트이며, "폐쇄된 벨트"라는 표현은 벨트의 시작부와 종료부가 서로 끊김 없이 연결되어, 벨트가 하나 이상 풀리들 주위로 이어지거나 또는 그 주위에서 구동될 수 있음을 의미한다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 파지력은 힘 센서에서 확인되며, 힘 센서는 벨트에 적용되는 힘을 확인한다. 이는 유리하게, 풀리 상의 힘을 측정함으로써 또는 광학적 수단에 의해, 예컨대 간섭 측정들에 의해 수행된다. 따라서, 그리퍼 죠들로부터 그리퍼 죠 베어링들로 전달되는 파지력 또는 전달된 파지 토크는 유리하게, 그리퍼 구동부로의 힘 흐름에서 직접 측정되며, 이는 신뢰할 수 있고 정밀한 측정으로 이어진다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 파지력은 토크 센서에서 확인되며, 토크 센서는 벨트 풀리 상에 배열된다. 벨트 풀리는 특히, 벨트를 팽팽하게 하거나, 벨트를 편향시키거나, 벨트를 구동시키는 데 사용된다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 파지력은 토크 센서에서 확인되며, 토크 센서는 그리퍼 구동부 상에 배열된다. 그리퍼 구동부 상에 토크 센서가 존재하면, 힘 센서에 대한 부가적인 필요없이 표준 기술 솔루션이 유리하게 사용될 수 있다. 그리퍼 구동부 상의 토크 센서는, 로봇 매니퓰레이터들의 조인트들의 구동부들로부터 이미 알려져 있기 때문에, 특히 공통 토크 센서들에 기반한다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 그리퍼 죠들이 그리퍼 구동부를 작동시킴으로써 그리퍼 죠들의 접촉 지점들에서 물체와 접촉할 때까지, 그리퍼의 그리퍼 죠들이 폐쇄된다. 물체가 그리퍼 죠들의 접촉 지점들에서 그리퍼 죠들과 접촉하게 될 때까지 그리퍼 죠들을 폐쇄하기 위한 그리퍼 구동부의 작동은 특히 그리퍼 힘으로부터의 힘의 피드백에 의해 수행되며, 그리퍼 죠들의 폐쇄는 특히 유리하게는, 가능한 가장 낮은 출력 힘으로 티치-인 프로세스를 시작하기 위해 물체와 그리퍼 죠들의 접촉력이 결정된 직후에 정지된다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 그리퍼 죠들이 그리퍼 죠들을 수동으로 안내함으로써 그리퍼 죠들의 접촉 지점들에서 물체와 접촉할 때까지, 그리퍼의 그리퍼 죠들이 폐쇄된다. 이 실시예는 유리하게, 로봇 시스템에 대한 물체에 대한 원하는 그리퍼 힘으로 교시하는 특히 직관적이고 신속한 방법을 허용한다. 이는, 이 실시예의 경우, 특히 사용자의 손이 물체에 대해 그리퍼 죠들을 폐쇄하고 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하기 위해 단일 동작만을 수행할 필요가 있기 때문이다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 외부에서 가해지는 원하는 폐쇄력은 수동으로 적용되는 힘이다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 외부에서 가해지는 원하는 폐쇄력은 제2 로봇 매니퓰레이터의 제2 그리퍼에 의해 가해지는 힘이다.
본 발명의 다른 양상은 로봇 매니퓰레이터, 컴퓨팅 유닛 및 로봇 매니퓰레이터 상에 배열된 그리퍼를 갖는 로봇 시스템에 관한 것으로서, 로봇 시스템은 물체를 홀딩하는 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 대한 홀딩력을 교시하기 위해 사용되며, 상기 그리퍼는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들을 가지며, 컴퓨팅 유닛은 연결 지점들이 접촉 지점들에 대해 이동하여 이에 의해 그리퍼 죠들을 탄성 변형하도록 그리퍼 죠 베어링들에 원하는 폐쇄력을 외부에서 가한 후에 그리퍼 죠들의 연결 지점들에 원하는 폐쇄력을 적용하고, 연결 지점들에 가해진 외력이 종료된 후, 연결 지점들이 그들의 포지션을 유지하도록 연결 지점들의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부를 작동하도록 설계되며, 그리고 컴퓨팅 유닛은 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인하고 저장하도록 설계되며, 파지력 또는 파지 토크는 그리퍼 죠들의 탄성 변형에 의해 발생되고 그리퍼 죠들에 의해 연결 지점들에 가해진다.
제안된 로봇 시스템의 이점들 및 바람직한 개량예들은 제안된 방법과 관련하여 위에서 이루어진 진술들의 유사하고 대응하는 전달로부터 도출될 수 있다.
추가적인 이점들, 특징들 및 세부 사항들은 다음의 설명으로부터 도출될 수 있으며, 여기서 ― 도면들을 참조하여, 필요한 경우 ― 적어도 하나의 실시예가 상세히 설명된다. 동일한, 유사한 그리고/또는 기능적으로 동일한 부분들은 동일한 참조 부호들로 표시된다.
도면들에서 :
도 1은 본 발명의 실시예에 따른, 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법을 도시한다.
도 2는 본 발명의 추가적인 실시예에 따른 그리퍼를 도시한다.
도 3은 본 발명의 추가적인 실시예에 따른, 로봇 매니퓰레이터, 컴퓨팅 유닛, 및 로봇 매니퓰레이터 상에 배열되는 그리퍼를 갖는 로봇 시스템을 도시한다.
도면들의 예시들은 개략적이며, 실척은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른, 로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법을 도시한다.
도 2는 본 발명의 추가적인 실시예에 따른 그리퍼를 도시한다.
도 3은 본 발명의 추가적인 실시예에 따른, 로봇 매니퓰레이터, 컴퓨팅 유닛, 및 로봇 매니퓰레이터 상에 배열되는 그리퍼를 갖는 로봇 시스템을 도시한다.
도면들의 예시들은 개략적이며, 실척은 아니다.
도 1은 로봇 매니퓰레이터(3)의 그리퍼(5)에 의해 물체(9)를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법을 도시하며, 상기 그리퍼(5)는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들(7)을 가지며, 상기 방법은:
- 그리퍼 죠들(7)이 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 물체(9)와 접촉할 때까지 그리퍼(5)를 폐쇄하는 단계(S1) ― 그리퍼 죠들(7)이 그리퍼 구동부(17)를 작동시킴으로써 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 물체(9)와 접촉할 때까지 그리퍼(5)의 그리퍼 죠들(7)이 폐쇄됨 ―,
- 연결 지점들(13)이 접촉 지점들(15)에 대해 이동함으로써 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형시키도록 그리퍼 죠 베어링들(11)에 대한 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 단계(S2),
- 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부(17)를 작동시키고 연결 지점들(13)에 외부에서 가해지는 폐쇄력을 종료하는 단계(S3), 및
- 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인 및 저장하는 단계(S4)를 포함하며, 파지력 또는 파지 토크는 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 그리퍼 죠들(7)에 의해 연결 지점들(13) 상에 가해진다.
도 2는 그리퍼(5)를 도시한다. 그리퍼(5)는 플라스틱으로 제조된 세장형 그리퍼 죠들(7)을 갖는다. 그리퍼 죠들(7) 각각은 자유 단부, 및 그에 대향하여 연결 지점(13)을 가지며, 그 연결 지점(13)은 벨트의 대향 측들에 있지만, 동일한 벨트에 연결된다. 벨트는 벨트 베어링들(11)을 형성하며, 대응하는 연결 지점(13)에 위치된 벨트의 부분은 대응하는 벨트 베어링(11)으로 지칭된다. 따라서, 그리퍼 죠 베어링들(11)은 폐쇄된 벨트 상의 소정 부분들이며, 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)은 벨트 측 상의 그리퍼 죠들(7)의 단부들이다. 물체(9)와 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)은 그리퍼 죠들(7)의 자유 단부들의 구역에 있다. 벨트는, 토크 센서가 또한 배열되는 그리퍼 구동부(17)에 의해 구동된다.
도 3은 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 매니퓰레이터(3), 컴퓨팅 유닛(19), 및 로봇 매니퓰레이터(3) 상에 배열된 그리퍼(5)를 갖는 로봇 시스템(1)을 도시한다. 로봇 시스템(1)은 로봇 매니퓰레이터(3)의 그리퍼(5)를 사용하여 물체(9)를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하는 데 사용된다. 그리퍼(5)는, 가역적 방식으로 완전히 탄성 변형될 수 있는 플라스틱으로 제조된 그리퍼 죠들(7)을 갖는다. 로봇 매니퓰레이터(3)의 컴퓨팅 유닛(19)은, 연결 지점들(13)이 접촉 지점들(15)에 대해 이동하여 이에 의해 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형하도록 그리퍼 죠 베어링들(11)에 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에 원하는 폐쇄력을 외부에서 가한 후에, 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하도록 그리퍼 구동부(17)를 작동시켜, 그에 따라 연결 지점들(13)에 적용된 외력의 종료 후에, 연결 지점들(13)이 그들의 포지션을 유지하도록 설계된다. 더욱이, 컴퓨팅 유닛(19)은 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인 및 저장하도록 설계되며, 파지력 또는 파지 토크는 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 그리퍼 죠들(7)에 의해 연결 지점들(13)에 가해진다.
본 발명이 바람직한 실시예들에 의해 더 상세히 예시되고 설명되었지만, 본 발명은 개시된 예들에 의해 제한되지 않으며, 본 발명의 보호 범위를 벗어나지 않으면서 이로부터 당업자에 의해 다른 변형들이 도출될 수 있다. 따라서, 복수의 가능한 변형들이 존재한다는 것이 명백하다. 또한, 예로서 언급된 실시예들이 본 발명의 보호 범위, 잠재적인 애플리케이션들 또는 구성의 제한으로서 어떠한 방식으로도 해석되지 않아야 하는 예들만을 구성한다는 것이 또한 명백하다. 대신에, 이전의 설명 및 도면들의 설명은 당업자가 예시적인 실시예들을 구체적으로 구현하는 것을 허용하며, 개시된 발명 개념의 지식을 갖는 당업자는, 예컨대 실시예에서 언급된 개별 엘리먼트들의 기능 또는 어레인지먼트와 관련하여, 보호 범위를 벗어나지 않으면서, 다수의 수정들을 행할 수 있는데, 이는 청구항들 및 이들의 법적인 등가물들, 이를 테면 설명에서의 추가 설명에 의해 규정된다.
1 : 로봇 시스템
3 : 로봇 매니퓰레이터
5 : 그리퍼
7 : 그리퍼 죠들
9 : 물체
11 : 그리퍼 죠 베어링들
13 : 연결 지점들
15 : 접촉 지점들
17 : 그리퍼 구동부
19 : 프로세싱 유닛
S1 : 폐쇄
S2 : 외부에서 가함
S3 : 작동
S4 : 확인 및 저장
3 : 로봇 매니퓰레이터
5 : 그리퍼
7 : 그리퍼 죠들
9 : 물체
11 : 그리퍼 죠 베어링들
13 : 연결 지점들
15 : 접촉 지점들
17 : 그리퍼 구동부
19 : 프로세싱 유닛
S1 : 폐쇄
S2 : 외부에서 가함
S3 : 작동
S4 : 확인 및 저장
Claims (10)
- 로봇 매니퓰레이터(3)의 그리퍼(5)에 의해 물체(9)를 홀딩(holding)하기 위한 홀딩력(holding force)을 교시(teaching)하기 위한 방법으로서,
상기 그리퍼(5)는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들(gripper jaws)(7)을 가지며,
상기 방법은,
- 상기 그리퍼 죠들(7)이 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 물체(9)와 접촉할 때까지 상기 그리퍼(5)를 폐쇄하는 단계(S1),
- 연결 지점들(13)이 상기 접촉 지점들(15)에 대해 이동함으로써 상기 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형시키도록 상기 그리퍼 죠 베어링들(11)에 대한 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에서 원하는 폐쇄력을 외부에서 가하는 단계(S2),
- 상기 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부(17)를 작동시키고 상기 연결 지점들(13)에 외부에서 가해지는 폐쇄력을 종료하는 단계(S3),
- 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인 및 저장하는 단계(S4)를 포함하며, 상기 파지력 또는 파지 토크는 상기 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 상기 그리퍼 죠들(7)에 의해 연결 지점들(13) 상에 가해지는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항에 있어서,
상기 그리퍼 죠 베어링들(11)은 폐쇄된 벨트 상의 부분들이고, 상기 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)은 상기 그리퍼 죠들(7)의 벨트-측 단부들이며,
상기 물체(9)와 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)은 상기 그리퍼 죠들(7)의 자유 단부들의 구역 내에 있는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제2 항에 있어서,
상기 파지력은 힘 센서에서 확인되고, 상기 힘 센서는 벨트에 가해지는 힘을 확인하는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제2 항에 있어서,
상기 파지력은 토크 센서에서 확인되며, 상기 토크 센서는 풀리 상에 배열되는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파지력은 토크 센서에서 확인되며, 상기 토크 센서는 상기 그리퍼 구동부(17) 상에 배열되는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그리퍼 죠들(7)이 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 상기 물체(9)와 접촉할 때까지 상기 그리퍼(5)의 그리퍼 죠들(7)을 폐쇄하는 것은 상기 그리퍼 구동부(17)를 작동시킴으로써 발생하는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그리퍼 죠들(7)이 상기 그리퍼 죠들(7)의 접촉 지점들(15)에서 상기 물체(9)와 접촉할 때까지 상기 그리퍼(5)의 그리퍼 죠들(7)을 폐쇄하는 것은 상기 그리퍼 죠들(7)를 수동으로 안내함으로써 발생하는,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
외부에서 가해지는 상기 원하는 폐쇄력은 수동으로 가해지는 힘인,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
외부에서 가해지는 상기 원하는 폐쇄력은 제2 로봇 매니퓰레이터의 제2 그리퍼에 의해 가해지는 힘인,
로봇 매니퓰레이터의 그리퍼에 의해 물체를 홀딩하기 위한 홀딩력을 교시하기 위한 방법. - 로봇 시스템(1)으로서,
상기 로봇 시스템은 로봇 매니퓰레이터(3), 컴퓨팅 유닛(19) 및 로봇 매니퓰레이터(3) 상에 배열된 그리퍼(5)를 가지며,
상기 로봇 시스템(1)은 물체(9)를 홀딩하는 로봇 매니퓰레이터(3)의 그리퍼(5)에 대한 홀딩력을 교시하기 위해 사용되며, 상기 그리퍼(5)는 가역적 방식으로 탄성 변형될 수 있는 그리퍼 죠들(7)을 가지며,
상기 컴퓨팅 유닛(19)은, 연결 지점들(13)이 접촉 지점들(15)에 대해 이동하여 이에 의해 상기 그리퍼 죠들(7)을 탄성 변형하도록 그리퍼 죠 베어링들(11)에 원하는 폐쇄력을 외부에서 가한 후에 그리퍼 죠들(7)의 연결 지점들(13)에 원하는 폐쇄력을 적용하고, 상기 연결 지점들(13)에 가해진 외력이 종료된 후, 상기 연결 지점들(13)이 그들의 포지션을 유지하도록 상기 연결 지점들(13)의 현재 포지션을 유지하기 위해 그리퍼 구동부(17)를 작동하도록, 설계되며,
상기 컴퓨팅 유닛(19)은 파지력 또는 파지 토크의 값을 확인하고 저장하도록 설계되며,
상기 파지력 또는 파지 토크는 상기 그리퍼 죠들(7)의 탄성 변형에 의해 발생되고 상기 그리퍼 죠들(7)에 의해 상기 연결 지점들(13)에 가해지는,
로봇 시스템.
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