KR102536799B1 - Pedestrian aids equipped with active standing aids - Google Patents

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Abstract

본 발명은 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치에 대하여 개시한다.
본 발명은 이용자를 위한 쿠션판과, 이용자의 기립 시 상기 쿠션판이 높이가 가변되는 제1프레임과 제 2프레임이 구비된 보행보조부재; 상기 보행보조부재의 베이스프레임 저면으로 캐스터가 설치되고, 이용자의 기립 시 상기 캐스터가 록크되는 이동부재 ; 상기 쿠션판이 수평 설치되는 제1, 제2프레임과 연결되는 동력체가 상기 베이스프레임에 설치되어 생성되는 구동력으로 수직 승하강되는 상기 제1,제2프레임에서 상기 쿠션판이 틸팅되게 하는 구동부재; 상기 보행보조부재와 상기 구동체에 전기회로적으로 연결된 콘트롤체에 의해 전원공급이 제어되어 구동되는 상기 제1프레임과, 제2프레임에 의해 상기 쿠션판이 틸팅되는 제어부재; 상기 보행보조부재 상단에 설치되는 상체지지대와, 상기 보행보조부재 중간위치에 설치되어 틸팅 상태의 상기 쿠션판이 수직상태로 고정되게 하는 고정체에 의해 보행공간이 형성되게 하는 기립보조부재; 를 포함하여 이루어지는 구성으로 고령자가 목적지에서 기립할 때 무릎과 허리에 힘이 들어가는 것을 쿠션체의 승하강과 틸팅 구동에 의해 용이하게 기립하고 보행할 수 있게 된다. The present invention discloses a walking assistance device equipped with an active standing assisting means.
The present invention includes a walking assistance member provided with a cushion plate for a user, and a first frame and a second frame in which the height of the cushion plate is variable when the user stands up; a moving member having casters installed on the lower surface of the base frame of the walking assistance member and locking the casters when the user stands up; a driving member for tilting the cushion plate in the first and second frames that are vertically raised and lowered by a driving force generated when a driving body connected to the first and second frames in which the cushion plate is installed horizontally is installed on the base frame; a control unit for tilting the cushion plate by the first frame driven by controlling power supply by a control body connected to the walking assistance member and the drive unit in an electric circuit; and a second frame; a standing support member for forming a walking space by means of an upper body support installed at an upper end of the walking support member and a fixture installed at an intermediate position of the walking support member and fixing the cushion plate in a tilted state in a vertical state; With a configuration comprising a, the elderly can easily stand up and walk by lifting and lowering the cushion body and tilting the force entering the knee and waist when standing up at the destination.

Description

능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치{Pedestrian aids equipped with active standing aids} Pedestrian aids equipped with active standing aids}

본 발명은 하지 근력이 약한 노약자 및 재활환자가 일어서려고 할 때 장치에서 보조기립력이 제공되어 주변의 도움 없이도 앉은 상태에서 기립할 수 있으며, 기립상태에서 기립보조수단을 통해 보행할 수 있게 하여 이용자 및 환자들의 재활을 돕고 삶의 질을 개선할 수 있도록 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치에 관한 것이다.In the present invention, when the elderly and rehabilitation patients with weak lower extremity muscles try to stand up, assistive standing force is provided from the device so that they can stand up in a sitting state without help from the surroundings, and in a standing state, they can walk through the standing assistance means, so that the user And it relates to a walking aid equipped with an active standing assisting means to help patients rehabilitate and improve their quality of life.

고령자 및 환자들(이하 ‘이용자’ 라고 줄여 씀)은 하지 근육의 약하기 때문에 도달된 위치에서 시도하는 기립·보행에 대단한 어려움을 겪고 있어서, 독립적인 기동이 불가능하고 타인의 도움이 요구되는 경우가 빈번하여 삶의 질이 떨어지고, 재활의 경우에도 재활회복 성과가 매우 저조하게 나타난다. Elderly people and patients (hereinafter abbreviated as 'users') have great difficulty in standing up and walking in the reached position due to weak lower extremity muscles, so independent maneuvering is impossible and assistance from others is often required. As a result, the quality of life decreases, and even in the case of rehabilitation, rehabilitation recovery results are very low.

우리나라에서는 전통적으로 주거시설의 구조가 좌식환경을 오랜 세월동안 유지해 오고 있어 고령자의 하지 기능 장애가 많이 발생하고 있으며, 이 경우 보행보조수단인 휠체어를 이용하여 활동하게 되는 데, 이 경우 휠체어에 앉고 또는 일어설 때 보조인이 옆에서 일어서고, 앉을 때 외력을 제공하여 도와주고 있다. In Korea, the structure of residential facilities has traditionally maintained a sedentary environment for a long time, so the elderly have a lot of lower extremity functional disorders. An assistant stands up next to you when you stand up and helps you by providing external force when you sit down.

따라서 고령자와 환자들이 사용하는 보행보조수단에는 이용자가 보조인 없이 일어설 수 있는 자세를 기립보조력이 요구는 실정이며, 기립상태에서 보행할 때에는 상체를 기대면서 하는 보행을 보조할 수 있도록 함이 요구되었다. Therefore, it is a reality that the walking aid used by the elderly and patients requires a posture in which the user can stand up without an assistant, and when walking in a standing state, it is required to assist walking while leaning on the upper body. It became.

이와 같은 사회적 요구사항에 따라 고령자 특성(신체 및 활동 정보) 분석을 통한 설계 사양을 도출하여 기립 시 사용자 안전을 위한 안전성을 고려한 맞춤형 자동 기립 장치가 대한민국 특허청에 특허등록 제10-1429950호(이하 선발명이라 함)로 기립도우미형 의자보조장치가 제안된 바 있는데 이를 살피면 다음과 같다.In accordance with such social requirements, a customized automatic standing device that considers safety for the user's safety when standing up by deriving design specifications through analysis of the elderly's characteristics (body and activity information) is registered at the Korean Intellectual Property Office as Patent No. 10-1429950 As a result, a standing helper-type chair assist device has been proposed, and the following is a look at it.

선 발명은 의자의 착석부에 탈부착식으로 설치되어 착석자의 엉덩이를 사선방향으로 들어 올려줘서 기립시키도록 보조해주는 기립도우미형 의자 보조장치에 있어서, 상기 기립도우미형 의자보조장치는 의자의 착석부에 탈부착식으로 설치되어, 기립도우미형 의자보조장치가 외압에 의해 흔들리지 않도록 하단방향에서 지지하는 의자받침대(10)와, 의자받침대의 상단에 위치되어, 사선방향으로 기울어져 착석자의 엉덩이를 받쳐주고, 유압쇼바로부터 유압의 힘을 전달받아 착석자의 엉덩이를 들어 올려주는 힙(heap) 받침대(20)와, 힙(heap) 받침대와 의자받침대의 양 측면 일측에 "X"형상으로 연결되어 힙(heap) 받침대와 의자받침대 사이의 높이차를 유압소바로부터 전달된 유압의 힘에 의해 증가시키고, 착석자가 앉는 힘에 의해 접어지면서 감소시키는 "X"형 링크바(30)와, "X"형 링크바가 접어질 때, 슬라이드식으로 수용된 "X"형 링크바의 하단이 우측방향의 X축라인을 따라 안내 이동되고, "X"형 링크바가 펼쳐질 때, 슬라이드식으로 수용된 "X"형 링크바의 하단이 좌측방향의 X축라인을 따라 안내 이동되며 "X"형 링크바의 지지높이를 가변시키는 슬라이드 폴딩부(40)와, 힙(heap) 받침대의 바닥면 상단 중앙과 의자받침대의 헤드부 중앙 사이에 사선방향으로 형성되어, 힙(heap) 받침대를 유압의 힘으로 들어올리는 유압쇼바(50)로 구성되는 것을 특징으로 하는 기립도우미형 의자보조장치. 구성으로 이루어져 있다. The present invention is a standing helper-type chair assisting device that is detachably installed on the seating portion of a chair and assists the seated person to stand up by lifting the seated person's hips in an oblique direction, wherein the standing helper-type chair assisting device is provided on the seating portion of the chair. A chair support (10) that is detachably installed and supports the chair support device from the bottom so that the standing helper type chair support device is not shaken by external pressure, and is located on the top of the chair support and is tilted in an oblique direction to support the buttocks of the seated person, A heap support 20 that lifts the seated person's hips by receiving hydraulic power from the hydraulic shock absorber, and a heap connected in an "X" shape to one side of both sides of the heap support and the chair support. An "X" type link bar 30 that increases the height difference between the pedestal and the chair pedestal by the hydraulic power transmitted from the hydraulic soba and decreases while being folded by the force of the seated person sitting down, and the "X" type link bar is folded When the link bar slides, the lower end of the “X” type link bar slides along the X-axis line in the right direction, and when the “X” type link bar is unfolded, the lower end of the “X” type link bar slides in. Between the slide folding part 40 that guides along the X-axis line in the left direction and varies the support height of the "X" type link bar, and the center of the top of the bottom surface of the hip support and the center of the head of the chair support It is formed in an oblique direction and is composed of a hydraulic shock absorber (50) for lifting a heap support by hydraulic power. consists of composition.

이와 같은 선 발명은 의자에 앉은 자세에서 일어설 때, 힙부분을 밀어주어 무릎에 힘이 들어가지 않게 하는 특징이 있으나, 일어서면서 상체를 의지할 수 있는 지지구조가 제공되지 못해 안전하게 기립자세를 취할 수 없는 문제점이 있었다. Such a line invention has the feature of preventing force from entering the knee by pushing the hip when standing up from a sitting position, but it is difficult to safely stand up because a support structure that can rely on the upper body is not provided while standing up. There was a problem that couldn't be solved.

등록특허 10-1429950호(2014년08월07일 등록)Registered Patent No. 10-1429950 (registered on August 7, 2014)

본 발명은 고령자가 타인이나 고가 장비에 의존하지 않고 스스로 기립 및 보행을 할 수 있도록 함을 목적으로 한다. An object of the present invention is to enable the elderly to stand up and walk on their own without relying on others or expensive equipment.

본 발명의 다른 목적은 앉은 상태에서 기립 보조가 가능하며, 기립 후 상체를 안정하게 의지하는 상태로 보행 보조 기능을 함께 제공하여 고령자 및 이용자의 독립적 이동을 보조함을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to assist the elderly and users with independent movement by providing standing assistance in a sitting state and providing a walking assistance function in a state in which the upper body is stably supported after standing.

본 발명의 또 다른 목적은 고령자 및 이용자 주변인의 경제적 부담 해소와 삶의 질 향상에 기여함을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to contribute to alleviating the economic burden of the elderly and people around the user and improving the quality of life.

종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 이용자가 착석하는 쿠션판과, 상기 쿠션판이 수평하게 설치되는 상태 및 경사지게 틸팅되는 상태로 유도되게 하는 제1프레임과 제2프레임이 구비된 보행보조부재; 상기 보행보조부재의 베이스프레임 저면으로 지면과의 구름마찰을 이루는 캐스터가 설치되고, 이용자의 기립 시 상기 캐스터가 록크되는 이동부재; 상기 보행보조부재의 베이스프레임 상면에 설치되면서 상기 제1, 제2프레임과 연결되어 생성되는 구동력이 상기 보행보조부재의 제1, 제2프레임의 수직방향으로 전달되게 하는 구동부재; 상기 보행보조부재에 설치되는 콘트롤체가 상기 구동부재에 연결되어 상기 콘트롤체에서 출력되는 전원에 의해 수직승하강되는 상기 제1프레임과, 제2프레임이 상기 쿠션판을 수평에서 경사상태로 가변시켜 이용자의 기립동작을 지원하는 제어부재; 상기 보행보조부재 상단에 설치되어 기립된 이용자의 상체가 의지되게 하는 상체지지대와, 상기 보행보조부재 중간위치에 설치되어 틸팅상태의 상기 쿠션판이 수직상태로 고정되게 하여 상기 제1, 제2프레임 사이에 보행공간이 형성되게 하는 고정체로 이루어진 기립보조부재; 를 포함하여서 되는 구성을 제공함에 의하여 본 발명의 목적은 달성된다. The present invention for solving the conventional problems is a walking assistance member provided with a cushion plate on which a user sits, and a first frame and a second frame that guide the cushion plate to a state in which the cushion plate is installed horizontally and tilted obliquely; a moving member on which casters forming rolling friction with the ground are installed on the lower surface of the base frame of the walking assistance member, and the casters are locked when the user stands up; a driving member installed on an upper surface of the base frame of the walking assistance member and connected to the first and second frames to transmit a driving force generated in a vertical direction to the first and second frames of the walking assistance member; The control body installed in the walking assistance member is connected to the driving member and the first frame and the second frame are vertically raised and lowered by power output from the control body, and the second frame changes the cushion plate from horizontal to inclined state so that the user Control member for supporting the standing operation of; An upper body support installed at the top of the walking assistance member to support the upper body of a standing user and a cushion plate installed at an intermediate position of the walking assistance member and in a tilting state are fixed in a vertical state between the first and second frames Standing auxiliary member made of a fixture to form a walking space in; The object of the present invention is achieved by providing a configuration that includes.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 보행보조부재는, 상기 베이스프레임의 전후방에 각각 수직하게 설치되어 상단에 기립된 이용자가 상체를 기대는 상기 상체지지대가 설치되며, 중간 위치에는 이용자가 착석할 수 있는 상기 쿠션판이 설치되는 상기 제1프레임 및 제2프레임과, 상기 제1프레임 및 제2프레임 내에 장착되어 상기 구동부재에 연결되는 볼스크류로 이루어지게 구성함이 바람직하다. In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the walking assistance member is vertically installed on the front and rear sides of the base frame, and the upper body support is installed on which the user standing on the top leans the upper body, and the user can be seated in the middle position. It is preferable to be configured to consist of the first frame and the second frame on which the cushion plate is installed, and a ball screw mounted in the first frame and the second frame and connected to the driving member.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 상기 이동부재는, 상기 베이스프레임 저면의 전방과 후방위치에 설치되어 바닥과 구름마찰을 이루는 캐스터; 상기 캐스터의 하우징에 설치되어 상기 쿠션판의 틸팅 시 잠금되는 브레이크가 구비되게 구성함이 바람직하다.In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the movable member may include casters installed at front and rear positions of the bottom of the base frame to form rolling friction with the floor; Preferably, a brake installed in the housing of the caster and locked when the cushion plate is tilted is provided.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 상기 구동부재는, 상기 베이스프레임의 상면 전방위치에 설치되어 상기 제1프레임의 볼스크류와 연결되며 상기 제어부재에 의해 제어되는 전동력체; 상기 베이스프레임의 상면 후방위치에 설치되어 상기 제2프레임의 볼스크류와 연결되며 상기 제어부재에 의해 제어되는 후동력체; 상기 쿠션판 저면에 장착된 상태로 상기 제1프레임과 제2프레임 사이를 가로지르게 설치되어 상기 제1,2프레임과 연동되는 링크대;로 이루어지게 구성함이 바람직하다.In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the driving member may include a power body installed at a forward position on the upper surface of the base frame, connected to the ball screw of the first frame, and controlled by the control member; a rear power body installed at a rear position on the upper surface of the base frame, connected to the ball screw of the second frame, and controlled by the control member; It is preferable to consist of a link bar installed across the first frame and the second frame in a state of being mounted on the bottom surface of the cushion plate and interlocked with the first and second frames.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 상기 제어부재는, 상기 전,후동력체에서 출력되는 구동력이 제어되게 하는 콘트롤체; 상기 쿠션판의 틸팅 상태를 감지하여 소정의 각도에 도달 시 상기 콘틀롤체의 전원공급이 제어되게 구성함이 바람직하다.In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the control member may include: a control body for controlling the driving force output from the front and rear power bodies; It is preferable to sense the tilting state of the cushion plate and control power supply to the control body when reaching a predetermined angle.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 상기 기립보조부재는, 상기 제1,제2프레임 상단에 설치되어 이용자 기립 시에 상체를 기대는 입구가 구비된 상체지지대와, 상기 제2프레임에 설치되어 틸팅상태의 상기 쿠션판이 수직상태로 고정되어 상기 프레임대에 보행공간이 형성되게 하는 고정체로 이루어지고, 상기 상체지지대에는 저면으로 설치되어 상기 제1,제2프레임과 상체지지대가 연동되게 하는 브라켓과, 상기 상체지지대의 외측에 설치되어 기립한 이용자가 손으로 잡는 기립손잡이로 이루어지게 구성함이 바람직하다. In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the standing auxiliary member is installed on the upper part of the first and second frames and has an upper body support having an entrance for leaning the upper body when the user stands up, and is installed on the second frame and tilts A bracket made of a fixed body in which the cushion plate in the state is fixed in a vertical state to form a walking space on the frame stand, and is installed on the lower surface of the upper body support to allow the first and second frames to interlock with the upper body support; It is preferable to configure a standing handle that is installed on the outside of the upper body support and held by a standing user by hand.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서 상기 링크대는, 상기 제1, 제2프레임에 상기 쿠션판이 수평하게 설치되게 하는 제1링크와, 상기 제1,제2프레임의 중간위치를 가로질러 설치되는 제2링크로 되고, 상기 제1,제2링크에는, 상기 제1,제2프레임의 동시 수직승하강구동과, 상기 제2프레임의 개별승강에 의한 틸팅구동을 위해 일측단에 통공, 타측단에는 장공이 각각 형성되게 구성함이 바람직하다. In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the link bar is installed across the first link that allows the cushion plate to be horizontally installed on the first and second frames, and the intermediate position between the first and second frames. It is a two-link, and the first and second links have a through hole at one end and a through hole at the other end for simultaneous vertical lifting and lowering driving of the first and second frames and tilting driving by individual lifting of the second frame It is preferable to configure each long hole to be formed.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서, 상기 감지센서는, 상기 제어부재의 외면에 설치되어 상기 구동부재의 구동력으로 상기 보행보조부재의 제1,제2프레임이 수직승하강 및 틸팅구동되는 상태에서 소정각도 이상으로 기울어지거나 상기 기립보조부재가 전도된 상태를 감지하여 경보음이 울리게 구성함이 바람직하다.In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the detection sensor is installed on the outer surface of the control member, and the first and second frames of the walking assistance member are vertically raised and lowered and tilted driven by the driving force of the driving member. In a state It is preferable to configure an alarm to sound by detecting a state in which the standing auxiliary member is tilted at a predetermined angle or more or the standing auxiliary member is overturned.

본 발명의 목적이 달성되는 되는 구성에서 상기 고정체는, 자력을 발산하는 영구자석으로 되어 상기 제2프레임에 설치되고, 상기 쿠션판에는 상기 고정체의 자력으로 흡착되는 자성편이 구비 되게 구성함이 바람직하다.In a configuration in which the object of the present invention is achieved, the stationary body becomes a permanent magnet that emits magnetic force and is installed on the second frame, and the cushion plate is configured to have a magnetic piece adsorbed by the magnetic force of the stationary body. desirable.

본 발명의 목적이 달성되는 구성에서, 상기 제어부재의 콘트롤체는, 휴대 가능한 케이스 내에 배터리에 의해 전원공급이 되며 상기 전,후동력체의 구동력이 제어되는 회로가 구비된 회로부와; 온,오프버튼 및 기능선택 버튼으로 된 선택부와; 선택된 기능의 신호가 무선으로 출력되는 출력부; 가 구비된 리모컨으로 되게 구성함이 바람직하다.In the configuration in which the object of the present invention is achieved, the control body of the control unit includes a circuit unit provided with a circuit for supplying power by a battery in a portable case and controlling driving force of the front and rear power bodies; a selection unit composed of on/off buttons and function selection buttons; an output unit for wirelessly outputting a signal of a selected function; It is preferable to configure it to be a remote control equipped with.

본 발명은 고령자 또는 이용자가 타인이나 고가 장비에 의존하지 않고 보행보조수단에서 제공되는 기립보조력에 의해 앉은 자세에서 기립자세를 유지 및 이동 가능하며, 기립 후 상체를 기립보조수단에 의지하는 상태로 보행기능이 제공되어 고령자 및 이용자의 독립적으로 이동이 가능한 이점이 있다. According to the present invention, the elderly or users can maintain and move from a sitting position to a standing posture by the standing assisting force provided by the walking assisting means without relying on others or expensive equipment, and after standing up, the upper body is in a state of relying on the standing assisting means. It has the advantage of being able to move independently of the elderly and users by providing a walking function.

본 발명은 특히, 고령자 및 이용자 주변인의 경제적 부담 해소와 삶의 질 향상에 지대한 영향을 끼치는 이점이 있다.In particular, the present invention has the advantage of greatly affecting the relief of the financial burden and the improvement of the quality of life of the elderly and those around the user.

도 1은 본 발명이 적용되는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치에 대한 사시도.
도 2는 도 1에 대한 측면상태도.
도 3는 본 발명 중 프레임부재의 상승 동작상태도.
도 4는 본 발명 중 쿠션판의 틸팅 시 기립보조력의 형성도.
도 5는 제 4도에 대한 틸딩 동작 상세도.
도 6는 본 발명에 대한 일실시예의 상태도.
도 7은 본 발명을 이용한 일실시예 중 기립자세에 대한 보조기립력 제공 상태도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 대한 이용자의 이동과 기립에 적용되는 예시도,
1 is a perspective view of a walking aid equipped with an active standing assisting means to which the present invention is applied;
Figure 2 is a side state diagram for Figure 1;
Figure 3 is a lifting operation state diagram of the frame member of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing the formation of a standing assist force during tilting of a cushion plate in the present invention.
Figure 5 is a detailed view of the tilting operation of Figure 4;
6 is a state diagram of one embodiment of the present invention.
7 is a state diagram illustrating the provision of auxiliary standing force for a standing posture in one embodiment using the present invention.
8 is an exemplary diagram applied to a user's movement and standing in accordance with an embodiment of the present invention;

본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예는 예시하는 첨부도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. Specific embodiments in which the present invention may be practiced are as follows with reference to the accompanying drawings.

이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상 세히 설명될 뿐만 아니라, 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. It should be understood that these embodiments are described in sufficient detail to enable one skilled in the art to practice the present invention, but that the various embodiments of the present invention, while different, are not necessarily mutually exclusive.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily practice the present invention.

도 1은 본 발명이 적용되는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치에 대한 사시상태를 니타내고, 도 2는 도 1에 대한 측면상태를 나타낸다. FIG. 1 shows a strabismic state of a walking aid equipped with an active standing assisting means to which the present invention is applied, and FIG. 2 shows a side state of FIG. 1 .

본 발명의 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치는, 통상적으로 환자 또는 노약자가 가정 및 병원에서 착석한 상태로 이동하도록 하는 보행보조수단인 휠체어에 적용하여 이용자가 보행하고자 할 때 도움 없이 기립자세로 변형하여 보행하도록 하는 기립 보조수단에 적용할 수 있으며, 특히 노약자 및 환자의 경우 앉은 있는 상태에서 기립자세를 시도할 때 하지근육의 힘이 약해 기립자세로 변경하기가 매우 힘들어 할 때, 보조인없이 기립자세로의 변형을 도움받음을 개선하기 위함이다. The walking assistance device equipped with an active standing assisting means of the present invention is usually applied to a wheelchair, which is a walking assistance means for a patient or the elderly to move in a seated state at home or hospital, so that the user can stand up without assistance when walking. It can be applied to standing assistance means that can be transformed into walking aids, especially for the elderly and patients, when trying to stand upright while sitting, it is very difficult to change to standing upright due to weak lower extremity muscles, without an assistant. This is to improve the assistance of transformation into a standing posture.

또한, 노약자 및 환자들의 보행이 보행보조수단에서 가변된 기립보조 수단에 의해 기립된 자세를 안정적으로 취하면서 보행이 가능하도록 개선하기 위함이다. In addition, it is to improve the gait of the elderly and patients to be able to walk while stably taking a standing posture by a variable standing assisting means in the walking assisting means.

통상의 보행보조수단으로 사용되는 휠체어에 앉은 이용자가 기립할 때 기립보조력을 제공하기 위해 베이스프레임(110)의 상면에 제1,제2프레임(130,140)이 수직하게 설치되게 하고, 제1,제2프레임(130,140) 사이에 쿠션판(140)이 수평상태로 설치되되, 소정의 경사각으로 지점 회전 가능하게 설치되어 보행보조부재(100)가 구비된다. The first and second frames 130 and 140 are installed vertically on the upper surface of the base frame 110 to provide a standing assisting force when a user sitting in a wheelchair used as a normal walking aid stands up, and the first, The cushion plate 140 is installed in a horizontal state between the second frames 130 and 140 and is rotatably installed at a predetermined inclination angle, so that the walking assistance member 100 is provided.

상기 베이스프레임(110) 저면으로 상기 보행보조부재(100)을 의도하는 방향으로 이동되게 하는 캐스터(210)가 설치되며, 상기 캐스터(210)의 하우징(212)에는 앉은 상태에서 기립 동작 시에 캐스터(210)를 록크(Lock)시키는 브레이크(230)가 구비되어 기립동직을 취하는 이용자에게 안전성을 제공하는 이동부재(200)가 구비되게 한다. A caster 210 for moving the walking assistance member 100 in an intended direction is installed on the bottom surface of the base frame 110, and the housing 212 of the caster 210 has a caster for a standing operation in a sitting state. A brake 230 for locking the 210 is provided so that the movable member 200 providing safety to a user who takes a standing motion is provided.

그리고, 상기 보행보조부재(100)의 베이스프레임(110) 상면에는 쿠션판(140)을 통해 이용자에게 기립보조력이 제공되게 하는 구동부재(300)가 구비되게 한다. In addition, a driving member 300 is provided on the upper surface of the base frame 110 of the walking assistance member 100 to provide a standing assisting force to the user through the cushion plate 140 .

상기 구동부재(300)는 기립보조력으로 제공을 위한 구동력이 발생되게 하는 것으로 전동력체(310)와 후동력체(320)로 이루어지고 상기 전동력체(310)와 후동력체(320)과 상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)이 연결되게 한다. The driving member 300 generates a driving force for providing a standing assist force, and is composed of a driving power body 310 and a rear power body 320, and the driving power body 310 and the rear power body 320 and the The first frame 120 and the second frame 130 are connected.

상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)을 상기 전동력체(310)와 후동력체(320)에 연결함에 있어서는 구동부재(300)의 전동력체(310)와 후동력체(320)에 구비되어 전기적 신호에 의해 구동력이 발생되는 볼스크류(312,322)가 상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)과 연결되도록 함이 바람직하다. In connecting the first frame 120 and the second frame 130 to the electric power body 310 and the after power body 320, the power body 310 and the rear power body 320 of the driving member 300 It is preferable that the ball screws 312 and 322 provided in the motor and generating a driving force by an electrical signal are connected to the first frame 120 and the second frame 130 .

따라서, 전동력체(310)와 후동력체(320)에서 발생되는 구동력이 볼스크류(312,322)의 리이드 나선홈구조에 의해 수직이동력으로 전환되어 제1프레임 (120)과 제2프레임(130)이 수직승하강 이동하게 된다. Therefore, the driving force generated by the electric power body 310 and the rear power body 320 is converted into a vertical movement force by the lead spiral groove structure of the ball screws 312 and 322, and the first frame 120 and the second frame 130 It moves vertically up and down.

상기 전동력체(310)와 후동력체(320)에 수직하게 설치되는 상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)에는 링크대(340)가 가로지는 상태로 설치되게 한다. The first frame 120 and the second frame 130 installed perpendicularly to the electric power body 310 and the rear power body 320 are installed so that the link base 340 crosses them.

이러한 링크대(340)는 제1프레임(120)과 제2프레임(130)의 한 곳 또는 한 곳 이상 되는 위치를 가로질러 설치되게 함이 바람직한데, 상기 쿠션판(140)이 설치되는 제1,2프레임(120,130) 하단위치를 가로질러 제1링크(340a)가 설치되고, 제1,제2프레임(120,130) 중간 위치를 가로질러 제2링크(340b)가 설치되게 한다. It is preferable that such a link 340 be installed across one or more positions of the first frame 120 and the second frame 130, the first to which the cushion plate 140 is installed. , the first link (340a) is installed across the bottom position of the second frame (120,130), and the second link (340b) is installed across the middle position of the first and second frames (120,130).

상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)에 대해 가로질러 설치되는 제,제2링크(340a,340b)의 링크대(340)는 쿠션판(140)에서 일어서려는 이용자에게 기립보조력을 제공하기 위한 가변구조를 갖춘다. The link bases 340 of the first and second links 340a and 340b installed across the first frame 120 and the second frame 130 provide standing assistance to the user trying to stand up from the cushion plate 140. It has a variable structure to provide.

상기 링크대(340)의 가변구조는 링크대(340)의 제,제2링크(340a,340b)이 일단에 지점회전을 위한 통공(341)이 형성되고, 타단에는 지점회전에 따른 위치수용을 위한 장공(342)이 형성되게 한다. In the variable structure of the link bar 340, a through hole 341 for branch rotation is formed at one end of the first and second links 340a and 340b of the link bar 340, and a position acceptance according to the branch rotation is formed at the other end. To form a long hole 342 for.

상기 통공(341)은 제1프레임(120)에 연결되게 하고, 장공(342)은 제2프레임(130)에 연결되게 하는 조립구성에 의해 상기 링크대(340)는 통공(341)을 기준으로 지점회전되어 장공(342)의 여유공간으로 인해 수평상태에서 소정의 경사각으로의 가변이 가능하다. The through hole 341 is connected to the first frame 120 and the long hole 342 is connected to the second frame 130, so that the link bar 340 is connected to the through hole 341 as a standard. It is rotated at a point and due to the free space of the long hole 342, it is possible to change from a horizontal state to a predetermined inclination angle.

이와 같이 상기 링크대(340)의 지점회전은 쿠션판(140)을 수평상태에서 경사상태로 가변될 때 쿠션판에 앉아있는 이용자를 들어 올리면서 상측 경사방향으로 밀어주는 상태를 이루어 기립동작에 필요했던 무릅과 허벅지와 고관절에 힘의 집중 없이도 기립되게 하는 기립보조력이 제공된다. In this way, when the fulcrum rotation of the link 340 changes the cushion plate 140 from a horizontal state to an inclined state, a user sitting on the cushion plate is lifted and pushed in an upward inclined direction, which is necessary for standing operation. Standing support is provided to help the knee, thigh, and hip joint stand upright without concentration of force.

상기 제1,제2프레임(130,140) 하단위치를 가로지르게 설치되는 링크대(340)의 제1링크(340a)에 쿠션판(140)이 설치되되, 쿠션판(140)이 기립보조력 제공 시 와 제공 후에 보행을 위한 가변구조가 구비된다. A cushion plate 140 is installed on the first link 340a of the link stand 340 installed across the lower end of the first and second frames 130 and 140, and when the cushion plate 140 provides a standing assisting force After providing and, a variable structure for walking is provided.

상기 쿠션판(140)은 기립보조력 제공 시에는 상기 제1,제2프레임(130, 140)사이에서 링크대(340)를 따라 수평에서 소정의 경사각으로 기울어져 경사상태를 이루지만, 기립보조력 제공 후에는 제2프레임(140)에서 수직한 상태로 세워지는 가변구조물이므로, 상기 쿠션판(140)의 저면으로 제2프레임(130) 위치의 링크대(340)에 핀조립 되는 지지축(142)이 형성되고 저면타단은 링크대(340)에 얹혀지게 구성된다. The cushion plate 140 is tilted at a predetermined inclination angle from the horizontal along the link 340 between the first and second frames 130 and 140 to form an inclined state when the standing assistance force is provided. After providing force, since it is a deformable structure erected in a vertical state on the second frame 140, the support shaft pin-assembled to the link 340 at the position of the second frame 130 on the bottom surface of the cushion plate 140 ( 142) is formed and the other end of the bottom is configured to rest on the link 340.

상기 보행보조부재(100)에는 상기 구동부재(300)에서 생성되는 구동력이 제1프레임(120)과 제2프레임(130)으로 전달될 때 구동부재(300)의 회전속도 또는 회전시간을 결정하는 전기적 신호의 출력을 제어하는 콘트롤체(410)에 의하여 상기 제1프레임(120)과 제2프레임(130)의 승하강 이동 높이가 각각 다르게 설정되는 제어부재(400)가 구비되게 한다. In the walking assistance member 100, when the driving force generated by the driving member 300 is transmitted to the first frame 120 and the second frame 130, the rotation speed or rotation time of the driving member 300 is determined. The control unit 400 is provided so that the heights of the first frame 120 and the second frame 130 are set differently by the control body 410 that controls the output of the electrical signal.

상기 제어부재(400)는, 베이스프레임(110)에 설치되어 상기 쿠션판(140)이 이미 설정된 데이터 값에 의해 소정의 높이로 들려지면서 틸팅각으로 경사지면 상기 전,후동력체(310,320)의 구동력을 제어하는 콘트롤체(410)가 구비된다. The control member 400 is installed on the base frame 110, and when the cushion plate 140 is lifted to a predetermined height according to a previously set data value and tilted at a tilting angle, the front and rear power bodies 310 and 320 A control body 410 for controlling the driving force is provided.

상기 콘트롤체(410)는, 전,후동력체에서 출력되는 구동력이 제어되게 함을 목적으로 하는 것으로, 전원충전과 상기 쿠션판(140)의 틸팅 상태를 감지하여 소정의 각도에 도달 시 상기 콘트롤체(410)의 전원공급이 제어되게 하는 전원제어부와, 상기 전원제어부의 구동과 정지를 선택하는 스위치부로 이루어지게 한다. The control body 410 is intended to control the driving force output from the front and rear power bodies, and detects power charging and the tilting state of the cushion plate 140 to control when a predetermined angle is reached It consists of a power control unit that controls the supply of power to the body 410 and a switch unit that selects driving and stopping of the power control unit.

또한, 상기 제어부재(400)에는 기립상태로 가변된 기립보조부재(500)를 이용하는 이용자를 보호하기 위한 목적으로 바닥에 위치한 보조보행부재(100)에서 가변된 기립보조부재(500)가 수직상태가 일정시간 유지하지 못하거나, 전도(顚倒)된 상태에 반응하고 감지하여 알람 또는 알람과 함께 led경고등이 점등되게 하는 안전시스템이 구비된 감지센서(430)가 더 구비되게 할 수 있다. In addition, in the control member 400, the standing auxiliary member 500, which has been changed from the auxiliary walking member 100 located on the floor for the purpose of protecting a user using the standing auxiliary member 500 changed to a standing state, is in a vertical state. A detection sensor 430 equipped with a safety system that does not maintain a certain period of time or reacts to and detects a conduction state so that an alarm or an alarm and a led warning light is turned on may be further provided.

상기 제어부재(400)의 콘트롤체(410)를 형성함에 있어서는 사용상의 편리함을 위해 휴대 가능한 케이스 내에 전원공급이 되게 하는 배터리와, 상기 전,후동력체의 구동력을 제어회로가 구비된 회로부와, 온오프버튼 및 기능선택 버튼으로 된 선택부와, 선택된 기능이 출력되는 출력부가 구비된 리모컨으로 형성할 수 있다. In forming the control body 410 of the control member 400, a battery for supplying power in a portable case for convenience of use, a circuit unit equipped with a control circuit for driving force of the front and rear power bodies, It can be formed as a remote controller equipped with a selection unit composed of an on/off button and a function selection button, and an output unit for outputting the selected function.

상기 보행보조부재(100)에는 상기 제1,제2프레임(120,130)에 의해 높이가 가변되고, 높이 가변 시 쿠션판(140)의 틸팅 구동에 의해 기립보조력의 제공으로 이용자가 앉은 상태에서 기립하는 자세로 변형되는 과정과 완전 기립된 상태에서 상체를 의지하여 보행할 수 있는 기립보조부재(500)가 구비되게 한다. The height of the walking assistance member 100 is varied by the first and second frames 120 and 130, and when the height is varied, the standing assistance force is provided by the tilting drive of the cushion plate 140, so that the user stands up in a sitting state. The process of transforming into a standing posture and the standing auxiliary member 500 capable of walking by relying on the upper body in a completely standing state are provided.

상기 기립보조부재(500)는, 상기 제1,제2프레임(120,130) 상단에 설치되어 앉은 자세에서 기립하는 이용자의 상체가 진입되는 입구(512)와, 상체의 양팔을 얹어 둘 수 있는 상체지지대(510)가 “U” 형상으로 형성되며, 상체지지대(510) 저면으로 상기 제1, 제2프레임(120,130)과 연결을 이루기 위한 브라켓(513)이 돌출 형성되고, 상기 브라켓(513)에는 제1,제2프레임(120,130)이 승하강될 때, 상체지지대(510)가 상기 쿠션판(140)과 동일한 틸팅 각도로 지점회전이 가능하게 하는 유동홀(514)이 형성되게 하며, 상기 상체지지대(510)의 외면에 보행시의 안전을 위해 기립손잡이(520)가 형성되게 한다.The standing auxiliary member 500 is installed on the top of the first and second frames 120 and 130, and has an entrance 512 through which the user's upper body standing in a sitting position enters, and an upper body support that can put both arms of the upper body on top 510 is formed in a “U” shape, and a bracket 513 for connecting to the first and second frames 120 and 130 protrudes from the lower surface of the upper body support 510, and the bracket 513 has a second 1, When the second frames 120 and 130 are raised and lowered, the upper body support 510 forms a floating hole 514 that enables the fulcrum to rotate at the same tilting angle as the cushion plate 140, and the upper body support A standing handle 520 is formed on the outer surface of the 510 for safety during walking.

또한, 경사지게 틸팅된 쿠션판(140)이 보행보조부재(100)의 제1프레임(120)에서 제2프레임(130)위치로 회동될 때 수직상태로 회동된 상태를 유지하기 위해 제2프레임(130)에 설치하는 고정체(530)와, 상기 고정체(530)의 자력에 대하여 자화되어 접착되는 쿠션판(140)의 자성편(532)과, 회동되는 상기 쿠션판(140)이 제2프레임(130)에 대해 수직하게 세워져 자력으로 고정될 때, 제1프레임(120)과 제2프레임(130) 사이에 형성되어 보행할 수 있는 기립공간(550)이 구비된다. In addition, the second frame ( 130), the magnetic piece 532 of the cushion plate 140 that is magnetized and adhered with respect to the magnetic force of the fixture 530, and the cushion plate 140 that is rotated are the second When it is erected perpendicular to the frame 130 and fixed by magnetic force, a standing space 550 formed between the first frame 120 and the second frame 130 to walk is provided.

도 3는 본 발명 중 프레임부재의 상승 동작상태를 나타내고, 도 4는 본 발명 중 쿠션판의 틸팅 시 기립보조력의 형성상태를 나타내며, 도 5는 제 4도에 대한 틸딩 동작 상세를 나타낸다. Figure 3 shows the lifting operation state of the frame member of the present invention, Figure 4 shows the formation state of the standing auxiliary force when tilting the cushion plate of the present invention, Figure 5 shows the details of the tilting operation with respect to Figure 4.

노약자 또는 환자 등의 이용자는 신체에 근력이 없어 자신의 힘으로 이동하기가 곤란하여 휠체어 또는 보조보행기기를 이용하게 된다. Users such as the elderly or patients have difficulty moving by themselves due to lack of muscle strength in the body, so they use wheelchairs or assistive walking devices.

상기의 상태를 본 발명의 보조보행장치에 적용하면 이용자가 보행보조부재(100)에 구비된 쿠션판(140)에 앉으면 보조인이 있을 경우, 보행보조부재(100)에 구비된 이동손잡이(103)를 잡고 밀어 주거나, 보조인이 없는 경우 도시하지 않은 구동장치의 구동력으로 이동부재(200)가 구동되게 하여 이용자가 원하는 방향으로 이동할 수 있게 된다. When the above state is applied to the auxiliary walking device of the present invention, when the user sits on the cushion plate 140 provided in the walking assistance member 100, if there is an assistant, the moving handle 103 provided in the walking assistance member 100 Holding and pushing, or if there is no assistant, the moving member 200 is driven by the driving force of a driving device (not shown) so that the user can move in the desired direction.

원하는 위치로 이동된 이용자가 보행하고자 할 때, 쿠션판(140)에서 기립해야 하므로, 캐스터(210)의 하우징(212)에 구비된 브레이크(230)를 발로 눌러서 캐스터(210)를 록크시켜 이동부재(200)가 움직이지 않도록 한다.When the user moved to the desired position wants to walk, he has to stand on the cushion plate 140, so he presses the brake 230 provided in the housing 212 of the caster 210 with his foot to lock the caster 210 and move the moving member. (200) does not move.

이동부재(200)가 움직이지 않게 한 이후, 이용자는 제어부재(400)의 콘트롤체(410)의 버튼를 이용해 전원이 구동부재(300)에 인가되게 하거나, 휴대가능한 리모콘의 선택버튼을 눌러 구동부재(300)가 구동되게 한다. After the movable member 200 is not moved, the user uses the button of the control body 410 of the control member 400 to apply power to the driving member 300, or presses the selection button of the portable remote controller to drive the driving member. 300 is driven.

상기 구동부재(300)가 구동되면 전동력체(310)와 후동력체(320)에서 생성된 구동력이 볼스크류축(312,322)통해 제1프레임(120)과 제2프레임(130)측으로 전달되어 제1프레임(120)과 제2프레임(130)이 수직 이동되는 상태가 된다. When the driving member 300 is driven, the driving force generated by the electric power body 310 and the rear power body 320 is transmitted to the first frame 120 and the second frame 130 through the ball screw shafts 312 and 322 and The first frame 120 and the second frame 130 are moved vertically.

볼스크류(312,322)가 회전되면 제1,제2프레임(120,130)는 수직방향으로 이동되는 상태가 되는데, 콘트롤체(410)에서 전동력체(310)와 후동력체(320)의 구동력을 제어하여 제1프레임(120)의 볼스크류(312) 회전속도는 저속, 제2프레임(130)의 볼스크류(322) 회전속도는 고속으로 출력되게 한다. When the ball screws 312 and 322 are rotated, the first and second frames 120 and 130 move in the vertical direction. The rotation speed of the ball screw 312 of the first frame 120 is output at a low speed, and the rotation speed of the ball screw 322 of the second frame 130 is output at a high speed.

콘트롤체(410)에 의해 전동력체(310)와 후동력체(320)의 구동력이 제어됨에 따라서 제1프레임(120)의 수직이동 폭은 좁고, 제2프레임(130)의 수직이동폭은 넓게 되어 링크대(340)가 소정의 경사각으로 틸팅되는 상태가 된다. As the driving force of the driving force body 310 and the rear power body 320 is controlled by the control body 410, the vertical movement width of the first frame 120 is narrow and the vertical movement width of the second frame 130 is wide. This becomes a state in which the link 340 is tilted at a predetermined inclination angle.

이처럼 링크대(340)가 소정의 경사각으로 틸팅되면 쿠션판(140)도 링크대(340)도 함께 수평상태로 있다가 승강되면서 경사지는 상태로 가변되므로 쿠션판(140)에서 기립하려는 이용자에게 쿠션판(140)의 수직상승력과 경사방향으로 밀어내는 기립보조력을 제공하게 되므로 이용자는 기립자세를 힘들이지 않고 취할 수 있고 이어지는 직립자세를 원활하게 이룰 수 있게 된다. In this way, when the link 340 is tilted at a predetermined inclination angle, the cushion plate 140 and the link 340 are both in a horizontal state and then changed to an inclined state as they are raised and lowered, providing a cushion to the user who wants to stand on the cushion plate 140 Since the vertical lifting force of the plate 140 and the standing assisting force pushing in the inclined direction are provided, the user can take a standing posture without effort and can achieve a smooth standing posture.

상기와 같은 쿠션판(140)에서의 수직상승과 경사각으로 틸팅되어 기립보조력을 제공하는 범위는 이용자가 쿠션판(140)에서 일어서기 위해 발을 바닥에 디딛는 상태에서 상체를 앞으로 기울이고, 신체의 힘의 작용점을 무릎으로 이동시켜 허벅지에 힘을 주면서 구부러진 다리를 펴서 수직상태를 이루는 범위에서 제공되는 과정에서 이루어지며, 쿠션판(140)에 의한 기립보조력은 쿠션판의 틸팅각 20~40° 각도 범위에서 이용자에게 제공하게 된다.As described above, the range in which the cushion plate 140 is tilted at an angle of inclination and vertical elevation to provide a standing assistance force is when the user tilts the upper body forward in a state where the user steps on the floor to stand up from the cushion plate 140, and the body It is made in the process of moving the point of action of the force to the knee and providing strength to the thigh while extending the bent leg to form a vertical state, and the standing assistance force by the cushion plate 140 is the tilting angle of the cushion plate ° It will be provided to the user in the range of angles.

즉, 틸팅각은 기립할 때 다리에 힘이 집중되는 시기부터 엉덩이가 쿠션판(140)에서 분리되는 범위를 포함하게 된다.That is, the tilting angle includes a range in which the hip is separated from the cushion plate 140 from the time when force is concentrated on the legs when standing up.

상기 쿠션판(140)에서 수직 상승되면서 기울어지기 시작하면 발이 바닥에 닿게 되고, 발이 바닥에 닿은 상태에서 쿠션판(140)이 점점 경사지면서 사승하여 이용자의 엉덩이를 밀어내는 상태로 구동된다. When the cushion plate 140 rises vertically and starts to tilt, the foot touches the floor, and in a state where the foot touches the floor, the cushion plate 140 gradually tilts and rises to push the user's buttocks.

상기 과정에서 이용자는 무릎과 허벅지 근육에 힘이 들어가는 상태이지만 쿠션판(140)에서 이를 받쳐 주어 기립진행 자세를 쿠션판(140)에 의지하는 채로 할 수 있어서 하체에 힘이 집중적으로 들어가지 않는 상태가 된다. In the above process, the user is in a state in which power is applied to the knee and thigh muscles, but the cushion plate 140 supports them so that the standing posture can be maintained while relying on the cushion plate 140, so that the lower body does not concentrate power. becomes

이처럼 기립진행 자세가 쿠션판(140)이 틸팅된 상태에서 계속 상승하므로 쿠션판(140)은 이용자의 엉덩이를 들어주어 다리를 펴는 작용을 하게 되어, 이용자는 다리와 허리가 직립 상태처럼 세워져 힘이 최소한으로 들어가는 자세가 되므로 연이어 보조인의 도움 없이 직립자세를 취하게 된다. In this way, since the standing posture continues to rise while the cushion plate 140 is tilted, the cushion plate 140 lifts the user's hips and acts to spread the legs, so that the user's legs and waist are erected as if they were standing upright, so that the strength Since it is the minimum entry posture, it is followed by an upright posture without the help of an assistant.

이용자가 직립자세로 일어서면 콘트롤체(410)를 다시 조작하면 전동력체(310)와 후동력체(320)가 반대방향으로 구동되어 상승했던 제1프레임(120)과 제2프레임(130)이 하강되고 동시에 쿠션판(140)도 하강하면서 제1, 제2프레임(120,130) 내부에서 수평한 상태로 된다. When the user stands up in an upright posture, when the control body 410 is operated again, the first frame 120 and the second frame 130, which have been raised by driving the power body 310 and the rear power body 320 in opposite directions, While descending, the cushion plate 140 also descends to be in a horizontal state inside the first and second frames 120 and 130.

이후 이용자는 직립한 위치에서 돌아서서 보행하기 위해 보행보조부재(100)의 상단에 위치한 기립보조부재(500)의 상체지지대(510)를 손을 잡고, 수평상태의 쿠션판(140)을 제2프레임(130)측으로 수직하게 세우면 제2프레임(130)에 설치된 고정체(530)에 쿠션판(140)의 자성편(532)이 고정체(530)에 자력으로 부착되고, 보행보조부재(100)에는 기립공간(550)이 형성되므로 이용자는 상체지지대(510)의 기립손잡이(520)를 잡고 보행할 수 있게 된다. After that, the user holds the upper body support 510 of the standing auxiliary member 500 located at the upper end of the walking auxiliary member 100 in order to turn around and walk from the upright position, and the cushion plate 140 in a horizontal state is held in the second position. When standing vertically toward the frame 130, the magnetic piece 532 of the cushion plate 140 is attached to the fixture 530 installed on the second frame 130 by magnetic force, and the walking aid member 100 Since the standing space 550 is formed in ), the user can hold the standing handle 520 of the upper body support 510 and walk.

상기와 같은 상태에서 보행보조부재(100)가 바닥의 평탄도가 불안정하여 제1,제2프레임(120,130)이 바닥에서 수직상태에서 벗어나게 되거나, 혹은 전도되면 감지센서(430)가 감지하여 알람이 울리거나 알람이 울리면서 led경고등이 켜져 주변으로부터 응급조치를 받을 수 있게 하여 행동이 부자연스런 이용자를 사고에서 예방할 수 있게 된다. In the above state, when the first and second frames 120 and 130 are out of the vertical state on the floor or overturned due to the unstable flatness of the floor of the walking assistance member 100, the sensor 430 detects and issues an alarm. While ringing or an alarm rings, the LED warning light is turned on so that emergency measures can be taken from the surroundings, preventing unnatural users from accidents.

[실시 예][Example]

도 6는 본 발명에 대한 일실시예의 상태를 나타내고, 도 7은 본 발명을 이용한 일실시예 중 기립자세에 대한 보조기립력 제공 상태이며, 도 8은 본 발명의 일실시예에 대한 이용자의 이동과 기립에 적용되는 예시도이다. 6 shows a state of an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a state of providing an auxiliary standing force for a standing posture among an embodiment using the present invention, and FIG. 8 is a user movement according to an embodiment of the present invention. It is an example diagram applied to standing and standing.

본 발명이 적용되는 이동수단의 보행보조부재(100)의 베이스프레임(110)을 기준하여 하단에 이용자가 원하는 방향으로 이동하기 위한 이동부재(200)가 구비되고, 상단에는 이용자의 착석상태에서 기립상태를 유도하는 제1프레임(120)과, 제2프레임(130)이 설치되고, 제1프레임(120) 상에 기립자세를 취할 때 쿠션판(140)이 승하강 및 경사각으로 가변되는 구동부재(300)가 설치된다.Based on the base frame 110 of the walking assistance member 100 of the means of transportation to which the present invention is applied, a moving member 200 for moving in a direction desired by the user is provided at the lower end, and the upper part is provided with a standing position in the user's seated state. A driving member in which the first frame 120 and the second frame 130 are installed to induce a state, and the cushion plate 140 is moved up and down and the inclination angle is variable when the cushion plate 140 takes a standing posture on the first frame 120 300 is installed.

상기 구동부재(300)에는 쿠션판(140)의 수직승하강과 경사각 가변을 위한 구동력이 출력되는 전동력체(310)와 후동력체(320)가 설치되고, 전동력체(310)와 후동력체(320) 상단에 상체지지대(510)와 기립손잡이(520)가 설치된다. The drive member 300 is provided with a driving power body 310 and a rear power body 320 outputting driving force for vertical elevation and inclination of the cushion plate 140, and the power body 310 and the rear power body ( 320) An upper body support 510 and a standing handle 520 are installed at the top.

상기 이동부재(200)는 바닥과 구름마찰을 이루는 캐스터(210)가 구비되고 캐스터(210)에는 캐스터의 구름상태를 록크(lock)되게 하는 브레이크(230)가 구비된다.The movable member 200 is provided with a caster 210 forming rolling friction with the floor, and the caster 210 is provided with a brake 230 that locks the rolling state of the caster.

그리고, 상기 베이스프레임(110)에는 상기 전동력체(310)와 후동력체(320)의 구동을 제어하는 제어부재(400)가 구비된다.In addition, the base frame 110 is provided with a control member 400 for controlling driving of the electric power body 310 and the rear power body 320 .

상기 전동력체(310)와 후동력체(320)에 설치되는 쿠션판(140)과 상체지지대(510)는 동일한 수직 승하강 상태와 틸팅 상태로 구동되게 설치된다. The cushion plate 140 and the upper body support 510 installed on the electric power body 310 and the rear power body 320 are installed to be driven in the same vertical elevation and tilting states.

상기와 같은 구성으로 이루어진 실시 예는 하체에 힘이 없는 이용자가 이동수단의 보행보조부재(100)에 구비된 쿠션판(140)에 앉은 상태에서 원하는 방향으로 이동부재(200)의 캐스터(210)를 이용하여 이동한 다음 캐스터(210)의 브레이크(230)로 록크 시킨 후 구동부재(300)를 구동시켜 전동력체(310)와 후 동력체(320)의 구동력으로 수직 상승되게 하면서 후동력체(320)의 속도를 전동력체(310)보다 빠르게 구동되게 제어하여 이용자가 앉은 쿠션판(140)과 상체 상체지지대(510)가 경사지게 틸팅되는 상태로 상승되어서 이용자를 밀어내는 상태를 이루게 된다. In the embodiment configured as described above, the caster 210 of the moving member 200 moves in a desired direction in a state in which a user without strength in the lower body sits on the cushion plate 140 provided in the walking assistance member 100 of the means of transportation. After moving using the brake 230 of the caster 210 and then locking it, the drive member 300 is driven so that the driving force of the power body 310 and the power body 320 vertically rises while the rear power body ( 320) is controlled to be driven faster than the electric power body 310, so that the cushion plate 140 on which the user sits and the upper body support 510 are raised in a tilted state to push the user.

이러한 상승 경사력을 받게 되는 이용자는 쿠션판(140)에서 앉은 자세에서 일어서려는 자세를 취하게 되고, 계속되는 쿠션판(140)의 경사상승상태에 의해 이용자는 쿠션판(140)으로부터 연속적으로 밀어내는 가변력 즉, 기립보조력에 의해서 이용자는 다리 및 무릎부위에 고관절부위를 세우기 위한 힘을 집중적으로 가하지 않아도 구부러진 상태이 무릎이 펴져 다리가 곧게 세워지는 직립 자세를 취할 수 있게 된다.The user who is subjected to such an upward inclination force assumes a posture of standing up from a sitting position on the cushion plate 140, and the user continuously pushes away from the cushion plate 140 due to the continuous upward inclination of the cushion plate 140. By the variable force, that is, the erection assisting force, the user can take an upright posture in which the bent knee is straightened and the leg is erected without intensively applying force to the leg and knee to erect the hip joint.

이용자가 앉은 자세에서 쿠션판(140)의 수직경사상승에 의해 기립 자세로 진행될 수 있으며, 이용자가 기립상태를 이루면 제어부재(400)의 구동부재(300)를 제어하여 전동력체(310)와 후동력체(320)의 높이가 동일한 높이로 설정되게 한다. The user can progress from a sitting position to a standing position by the vertical inclination of the cushion plate 140, and when the user achieves a standing position, the driving member 300 of the control member 400 is controlled to move the electric power body 310 and the back The height of the power body 320 is set to the same height.

상기 전동력체(310)와 후동력체(320)의 높이가 동일한 높이로 설정되면 쿠션판(140)과 상체지지대(510)가 수평상태로 되므로 이용자의 상체 즉, 양 팔을 얹을 수 있게 되며 양 손으로 기립손잡이(520)를 잡게 되면 이용자의 기립된 상체는 상체지지대(510)에 매우 안정된 의지상태가 유지된다.When the heights of the electric power body 310 and the rear power body 320 are set to the same height, the cushion plate 140 and the upper body support 510 are in a horizontal state, so that the user's upper body, that is, both arms, can be placed on it, and both When holding the standing handle 520 by hand, the user's erected upper body is maintained in a very stable state of support for the upper body support 510 .

이 경우, 쿠션판(140)이 수평상태이므로 보행하기가 불편할 수 있으므로 상기 수평상태로 있는 쿠션판(140)을 수직하게 세워 후동력체(320)에 구비된 접착력이 있는 자석 또는 클립 외에 매직테이프와 같은 상호구속력이 유지되는 고정체(530)에 의해 고정되게 하면 보행보조부재(100)내에 기립공간(550)이 형성되어 이용자가 상체지지대(510)와 기립손잡이(520)를 잡고 기댄 상태로 이동방향으로 보행할 수 있게 된다. In this case, since the cushion plate 140 is in a horizontal state, it may be inconvenient to walk. Therefore, the cushion plate 140 in the horizontal state is erected vertically and a magnet or clip with adhesive power provided in the rear power body 320 is used. When fixed by the fixing body 530 maintaining the same mutual restraining force, a standing space 550 is formed in the walking assistance member 100 so that the user leans while holding the upper body support 510 and the standing handle 520. You can walk in the direction of movement.

하지근력의 약함으로 앉았다가 일어서기가 매우 곤란한 이용자들이 엉덩이를 받치고 있는 쿠션판이 경사 상승 동작을 이루게 함으로 앉은 자세에서 기립자세로 변환할 때 무릎과 허벅지 및 기립근에 집중적으로 힘이 들어가는 구간에서 이용자가 힘을 들이지 않은 상태로 기립할 수 있어 재활활동 영역을 넓혀 건강회복에 이로움이 제공된다.Users who find it very difficult to stand up after sitting down due to weakness in lower extremity muscle strength make the cushion plate that supports their buttocks perform an inclined upward motion, so when converting from a sitting position to a standing position, users have strength in the section where strength is concentrated on the knees, thighs and erector muscles. Since it is possible to stand up without having to use it, it expands the area of rehabilitation activities and provides benefits for health recovery.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 제조될 수 있으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. Although embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to the above embodiments and can be manufactured in various different forms, and those skilled in the art to which the present invention belongs It will be understood that the present invention may be embodied in other specific forms without changing its spirit or essential characteristics.

그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting.

100 : 보행보조부재 110 : 베이스프레임 120 : 제1프레임
130 : 제2프레임 140 : 쿠션판 200 : 이동부재
210 : 캐스터 212 : 하우징 230 : 브레이크
300 : 구동부재 310 : 제1모터체 312 : 볼스크류
320 : 제2모터체 322 : 볼스크류 340 : 링크대
342 : 장공 345 : 원호홀 400 : 제어부재
410 : 콘트롤체 430 : 감지센서 500 : 기립보조부재
510 : 상체지지대 512 : 입구 520 : 기립손잡이
530 : 고정체 550 : 기립공간100: walking aid member 110: base frame 120: first frame
130: second frame 140: cushion plate 200: moving member
210: caster 212: housing 230: brake
300: drive member 310: first motor body 312: ball screw
320: second motor body 322: ball screw 340: link
342: long hole 345: arc hole 400: control member
410: control body 430: detection sensor 500: standing auxiliary member
510: upper body support 512: entrance 520: standing handle
530: fixture 550: standing space

Claims (10)

이용자가 착석하는 쿠션판과, 상기 쿠션판이 수평하게 설치되는 상태 및 경사지게 틸팅되는 상태로 유도되게 하는 제1프레임과 제2프레임이 구비된 보행보조부재;
상기 보행보조부재의 베이스프레임 저면으로 지면과의 구름마찰을 이루는 캐스터가 설치되고, 이용자의 기립 시 상기 캐스터가 록크되는 이동부재;
상기 보행보조부재의 베이스프레임 상면에 설치되면서 상기 제1, 제2프레임과 연결되어 생성되는 구동력이 상기 보행보조부재의 제1, 제2프레임의 수직방향으로 전달되게 하는 구동부재;
상기 보행보조부재에 설치되는 콘트롤체가 상기 구동부재에 연결되어 상기 콘트롤체에서 출력되는 전원에 의해 수직승하강되는 상기 제1프레임과, 제2프레임이 상기 쿠션판을 수평에서 경사상태로 가변시켜 이용자의 기립동작을 지원하는 제어부재;
상기 보행보조부재 상단에 설치되어 기립된 이용자의 상체가 의지되게 하는 상체지지대와, 상기 보행보조부재 중간위치에 설치되어 틸팅상태의 상기 쿠션판이 수직상태로 고정되게 하여 상기 제1, 제2프레임 사이에 보행공간이 형성되게 하는 고정체로 이루어진 기립보조부재; 를 포함하여서 되는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. a walking assistance member equipped with a cushion plate on which a user sits, and a first frame and a second frame which guide the cushion plate to a state in which the cushion plate is installed horizontally and tilted inclinedly;
a moving member on which casters forming rolling friction with the ground are installed on the lower surface of the base frame of the walking assistance member, and the casters are locked when the user stands up;
a driving member installed on an upper surface of the base frame of the walking assistance member and connected to the first and second frames to transmit a driving force generated in a vertical direction to the first and second frames of the walking assistance member;
The control body installed in the walking assistance member is connected to the driving member and the first frame and the second frame are vertically raised and lowered by power output from the control body, and the second frame changes the cushion plate from horizontal to inclined state so that the user Control member for supporting the standing operation of;
An upper body support installed at the top of the walking assistance member to support the upper body of a standing user and a cushion plate installed at an intermediate position of the walking assistance member and in a tilting state are fixed in a vertical state between the first and second frames Standing auxiliary member made of a fixture to form a walking space in; A walking aid equipped with an active standing assisting means, including a. 제1항에 있어서,
상기 보행보조부재는,
상기 베이스프레임의 전후방에 각각 수직하게 설치되어 상단에 기립된 이용자가 상체를 기대는 상기 상체지지대가 설치되며, 중간 위치에는 이용자가 착석할 수 있는 상기 쿠션판이 설치되는 상기 제1프레임 및 제2프레임과,
상기 제1프레임 및 제2프레임 내에 장착되어 상기 구동부재에 연결되는 볼스크류로 이루어지게 한 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. According to claim 1,
The walking aid member,
The upper body support is installed on the front and rear sides of the base frame, respectively, on which the upper body of the standing user leans on the upper body, and the first frame and the second frame on which the cushion plate on which the user can sit is installed in the middle position. class,
A walking assistance device with an active standing assisting means, characterized in that it is made of a ball screw mounted in the first frame and the second frame and connected to the driving member. 제1항에 있어서,
상기 이동부재는,
상기 베이스프레임 저면의 전방과 후방위치에 설치되어 바닥과 구름마찰을 이루는 캐스터;
상기 캐스터의 하우징에 설치되어 상기 쿠션판의 틸팅 시 잠금되는 브레이크가 구비된 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. According to claim 1,
The moving member,
Casters installed at the front and rear positions of the bottom of the base frame to form rolling friction with the floor;
A walking assistance device with an active standing assisting means, characterized in that a brake installed in the housing of the caster and locked when the cushion plate is tilted. 제1항에 있어서,
상기 구동부재는,
상기 베이스프레임의 상면 전방위치에 설치되어 상기 제1프레임의 볼스크류와 연결되며 상기 제어부재에 의해 제어되는 전동력체;
상기 베이스프레임의 상면 후방위치에 설치되어 상기 제2프레임의 볼스크류와 연결되며 상기 제어부재에 의해 제어되는 후동력체;
상기 쿠션판 저면에 장착된 상태로 상기 제1프레임과 제2프레임 사이를 가로지르게 설치되어 상기 제1,2프레임과 연동되는 링크대;로 이루어진 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치.According to claim 1,
The driving member is
a power body installed at a forward position on the upper surface of the base frame, connected to the ball screw of the first frame, and controlled by the control member;
a rear power body installed at a rear position on the upper surface of the base frame, connected to the ball screw of the second frame, and controlled by the control member;
A walking aid equipped with an active standing assisting means comprising a; link bar installed across the first frame and the second frame in a state of being mounted on the bottom surface of the cushion plate and interlocked with the first and second frames. Device. 제4항에 있어서,
상기 제어부재는,
상기 전,후동력체에서 출력되는 구동력이 제어되게 하는 콘트롤체로 이루어지며, 상기 콘트롤체는, 전원충전과 상기 쿠션판의 틸팅 상태를 감지하여 소정의 각도에 도달 시 상기 콘트롤체의 전원공급이 제어되게 하는 전원제어부와, 상기 전원제어부의 구동과 정지를 선택하는 스위치부로 이루어지게 한 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. According to claim 4,
The control material,
It consists of a control body that controls the driving force output from the front and rear power bodies, and the control body senses power charging and the tilting state of the cushion plate, and controls power supply to the control body when a predetermined angle is reached A walking assistance device with an active standing assisting means, characterized in that it is composed of a power control unit for enabling and a switch unit for selecting operation and stop of the power control unit. 제1항에 있어서,
상기 기립보조부재는,
상기 제1,제2프레임 상단에 설치되어 이용자 기립 시에 상체를 기대는 입구가 구비된 상체지지대와,
상기 제2프레임에 설치되어 틸팅상태의 상기 쿠션판이 수직상태로 고정되어 보행공간이 형성되게 하는 고정체로 이루어지고,
상기 상체지지대에는 저면으로 설치되어 상기 제1,제2프레임과 상체지지대가 연동되게 하는 브라켓과,
상기 상체지지대의 외측에 설치되어 기립한 이용자가 손으로 잡는 기립손잡이로 이루어지는 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치.According to claim 1,
The standing auxiliary member,
An upper body support installed at the top of the first and second frames and having an entrance for leaning the upper body when the user stands up;
It is made of a fixture installed on the second frame to fix the cushion plate in a tilting state in a vertical state to form a walking space,
A bracket installed on the lower surface of the upper body support and interlocking the first and second frames and the upper body support;
A walking assistance device with an active standing assisting means, characterized in that consisting of a standing handle installed on the outside of the upper body support and held by a standing user by hand. 제4항에 있어서,
상기 링크대는,
상기 제1, 제2프레임에 상기 쿠션판이 수평하게 설치되게 하는 제1링크와,
상기 제1,제2프레임의 중간위치를 가로질러 설치되는 제2링크로 되고,
상기 제1,제2링크에는, 상기 제1,제2프레임의 동시 수직승하강구동과, 상기 제2프레임의 개별승강에 의한 틸팅구동을 위해 일측단에 통공, 타측단에는 장공이 각각 형성되는 것을 특징으로 하는, 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. According to claim 4,
The linkage,
A first link for horizontally installing the cushion plate on the first and second frames;
It is a second link installed across the intermediate position of the first and second frames,
In the first and second links, a through hole is formed at one end and a long hole is formed at the other end for simultaneous vertical lifting and lowering driving of the first and second frames and tilting driving by individual lifting of the second frame. Characterized in that, a walking aid equipped with an active standing assisting means. 제1항에 있어서,
상기 제어부재는,
상기 보행보조부재의 베이스프레임에 감지센서가 더 구비되되,
상기 콘트롤체 주변에 설치되어 상기 구동부재의 구동력으로 상기 보행보조부재의 제1,제2프레임이 수직승하강 및 틸팅구동되는 상태에서 소정각도 이상으로 기울어지거나 상기 기립보조부재가 전도된 상태를 감지하여 경보음 및 led경고등이 구동되게 한 것을 특징으로 하는, 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치. According to claim 1,
The control material,
A detection sensor is further provided on the base frame of the walking assistance member,
It is installed around the control body and detects a state in which the first and second frames of the walking assistance member are tilted at a predetermined angle or more or the standing assistance member is inverted in a state in which the first and second frames of the walking assistance member are vertically raised and lowered and tilted by the driving force of the driving member. A walking assistance device equipped with an active standing assistance means, characterized in that the alarm sound and the LED warning light are driven. 제1항에 있어서,
상기 고정체는,
자력을 발산하는 영구자석으로 되어 상기 제2프레임에 설치되고, 상기 쿠션판에는 상기 고정체의 자력으로 흡착되는 자성편이 구비된 것을 특징으로 하는, 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치.According to claim 1,
The fixture is
A walking assistance device with an active standing assisting means, characterized in that a magnetic piece installed on the second frame as a permanent magnet emitting magnetic force and adsorbed by the magnetic force of the fixture is provided on the cushion plate. 제5항에 있어서,
상기 제어부재의 콘트롤체는,
휴대 가능한 케이스 내에 배터리에 의해 전원공급이 되며 상기 전,후동력체의 구동력이 제어되는 회로가 구비된 회로부와; 온,오프버튼 및 기능선택 버튼으로 된 선택부와; 선택된 기능의 신호가 무선으로 출력되는 출력부; 가 구비된 리모컨으로 되는 것을 특징으로 하는 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치.According to claim 5,
The control body of the control member,
a circuit unit supplied with power from a battery within a portable case and equipped with a circuit for controlling the driving force of the front and rear power bodies; a selection unit composed of on/off buttons and function selection buttons; an output unit for wirelessly outputting a signal of a selected function; A walking aid equipped with an active standing assisting means, characterized in that being a remote control equipped with.
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