KR102535025B1 - 전기청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 전기청소기는, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부; 상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부와; 상기 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부; 및 상기 정보획득부에 의해 획득되는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
이에 의하여, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행하도록 유도할 수 있다.

Description

전기청소기 및 그 제어방법{ELECTRONIC CLEANER AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전기청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 상세하게는, 전기청소기의 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 사용자로 하여금 청소 기 수행 여부가 표시된 청소 대상 영역에 대한 효율적인 청소 수행을 유도할 수 있는 전기청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
사용자가 전기청소기를 사용하여 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행하는 동안, 아직 청소가 수행되지 않은 영역(이하 '청소 미 수행 영역'이라 함)과 이미 청소가 수행된 영역(이하 '청소 기 수행 영역'이라 함)을 육안으로 구별하기가 쉽지 않다. 따라서, 사용자는 청소 미 수행 영역에 대한 청소를 수행하지 않거나, 청소 기 수행 영역에 대한 청소를 반복적으로 수행함으로써, 비위생적인고 비효율적인 청소를 수행할 염려가 있다.
따라서, 전기청소기에 의해 청소가 수행되는 청소 대상 영역이 청소 미 수행 영역 또는 청소 기 수행 영역인지에 관한 정보를 사용자에게 제공함으로써, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행할 수 있도록 유도할 필요성이 있다.
따라서 본 발명의 목적은, 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행하도록 유도하는 전기청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 목적은, 전기청소기에 있어서, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부; 상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부와; 상기 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부; 및 상기 정보획득부에 의해 획득되는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함하는 전기청소기에 의해서 달성될 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나가 표시되도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
또한, 전원을 공급하는 배터리부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 상기 배터리부의 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 전체 청소 대상 영역을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 표시되는 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역을 구별하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 상기 목적은, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 있어서, 상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 단계와; 상기 획득되는 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하는 단계와; 및 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 단계를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 의해서 달성될 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 결정하는 단계는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하는 단계를 더 포함하고, 및 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 전원을 공급하는 단계를 더 포함하고, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역을 구별하여 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행하도록 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기를 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 광출력부가 청소 대상 영역에 출력하는 광을 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 손잡이를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 본 발명의 일실시예에 관하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기를 나타내는 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는, 바닥면(A)으로부터 공기를 먼지와 함께 흡입하여 집진장치에 의해 분리할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 먼지를 흡입하는 청소수행부(110)와 흡입력을 발생키시는 본체(190)가 분리된 캐니스터 전기청소기(100)뿐만 아니라, 청소수행부(110)와 본체(190)가 결합되어 있는 업라이트 청소기로 구현될 수 있다. 다만, 도 1과 관련하여 설명되는 전기청소기(100)는 캐니스터 전기청소기(100)로 구현된 경우를 가정한다.
이하에서는, 본 실시예에 따른 전기청소기(100)의 각 구성과 각 구성의 동작에 대해 상세하게 설명한다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는, 청소수행부(110), 정보획득부(120), 광출력부(130), 프로세서(140), 메모리(150), 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)로 구성될 수 있다. 다만, 경우에 따라서, 전기청소기(100)는 상기 구성 중 적어도 하나를 생략하거나 두 개 이상의 구성을 결합할 수 있다.
청소수행부(110)는 바닥면(A)을 자유롭게 이동하면서 본체(180)에 의해 발생되는 흡입력에 의해 바닥면(A)의 먼지를 흡입할 수 있다. 따라서, 청소수행부(110)는 바닥면(A)을 밀착 이동하기 위한 적어도 하나의 롤러를 포함할 수 있다. 청소수행부(110)에 의해 흡입된 먼지는 연장관(150)을 통해 본체(180)로 보내진다.
여기서, 바닥면(A)은 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되는 영역인 점에서 전체 청소 대상 영역(A)으로 정의될 수 있으며, 전체 청소 대상 영역(A)은 소정의 폭(w)과 길이(s)를 가지는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 구성될 수 있다. 전체 청소 대상 영역(A)과 청소 대상 영역(a1~a9)에 대한 상세한 설명은 후술한다.
정보획득부(120)는 천장카메라(ceiling-facing camera, 121), 오도메트리 센서(odometry sensor, 122), 거리계(rangefinder, 123), 및 자이로센서(124) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
천장카메라(121)는 청소 공간(R)의 천장을 일정한 시간 간격으로 촬영한 천장 영상을 획득할 수 있으며, 획득한 다수의 천장 영상에서 추출된 특징점들의 위치 변화를 추적함으로써, 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 천장카메라(121)는 천장 영상으로부터 전체 청소 대상 영역(A)의 크기에 관한 정보와 전체 청소 대상 영역(A) 내에 장애물의 존재 여부에 관한 정보를 획득할 수 있다.
오도메트리 센서(122)는 주행 거리계(odometer), 휠 센서(wheel sensor) 등을 포함할 수 있으며, 청소수행부(110)의 이동 거리 및 이동 속도를 측정함으로써 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
천장카메라(121)에 의해 획득되는 위치 정보와 오도메트리 센서(122)에 의해 획득되는 위치 정보는, 프로세서(140)에 의해 상호 보완적으로 사용될 수 있다. 즉, 청소수행부(110)의 이동 거리가 누적됨에 따라 오도메트리 센서(122)에 의해 획득되는 위치 정보에 오차가 발생되는 경우에, 프로세서(140)는 오도메트리 센서(122)에 의해 발생되는 위치 정보의 오차를 천장카메라(121)에 의해 획득되는 위치 정보로 보상할 수 있다.
거리계(123)는 레이저 거리계(laser rangefinder), 음파 거리계(sonar rangefinder) 등을 포함할 수 있다. 거리계(123)는 청소 대상 공간(R) 내의 벽면 또는 장애물로 신호를 송신하고 이들로부터 반사되어 온 신호를 수신함으로써 청소수행부(110)의 위치 정보와, 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 장애물에 관한 정보를 획득할 수 있다.
자이로센서(124)는 회전관성을 이용하여 청소수행부(110)의 방향각을 측정함으로써, 청소수행부(110)의 방향 정보를 획득할 수 있다.
광출력부(130)는 DLP(digital light processing), LCD(liquid crystal display), LED(light emitting diode) 등으로 구현될 수 있다. 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력할 수 있다. 따라서, 광출력부(130)는 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하기 위한 적절한 위치에 마련될 수 있다. 예를 들면, 광출력부(130)는 청소수행부(110)의 전면 또는 상면에 마련될 수 있다.
여기서, 광출력부(130)에 의해 출력되는 광은 컬러, 밝기 등의 조절이 가능하며, 출력되는 광은 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트, 기호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 외에도, 광출력부(130)는 청소 대상 영역에 시각적으로 표시될 수 있는, 그라데이션, 블러링, 애니메이션 등을 포함하는 광을 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 청소수행부(110)가 청소 대상 영역(a8)에 대해 청소를 수행하기 위해 a8에 놓여 있다면, a8는 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되지 않은 청소 미 수행 영역으로 볼 수 있다. 따라서, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광을 a8로 출력함으로써, a8에 대한 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 a8에 직접 표시할 수 있다. 여기서, 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광은 붉은 컬러를 포함할 수 있으며, 경우에 따라서, 텍스트 'cleaned'을 포함할 수 있다.
또한, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소가 수행 중인 a8에 인접한 청소 대상 영역(a5, a9) 중에서 청소 기 수행 영역인 a5에 청소 기 수행 영역임을 나타내는 파란 컬러의 광을 출력하거나, 경우에 따라서, 텍스트 'uncleaned'을 함께 출력할 수 있다.
이와 같이, 광출력부(130)는 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 청소 대상 영역에 대한 청소의 필요성을 용이하게 결정할 수 있도록 유도한다.
프로세서(140)는 CPU 또는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며, 전기청소기(100)의 각 구성의 동작을 제어할 수 있다.
특히, 프로세서(140)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되는 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다.
이하에서는, 프로세서(140)가 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하는 과정에 대해 상세하게 설명한다.
프로세서(140)는 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)에 대한 청소를 수행하기 위해 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하는 동안 천장카메라(121)에 의해 획득되는 천장 영상으로부터 천장 영상의 특징점을 추출할 수 있고, 추출된 특징점에 기초하여 특징맵을 생성할 수 있다. 여기서, 특징맵은 천장 영상으로부터 일정하게 측정되는 특징점들로 이루어질 수 있으며, 특징점은 특정 위치에서 고유한 특징이 나타날 수 있는 점들을 의미할 수 있다. 프로세서(140)는 천장 영상으로부터 특징점을 추출하기 위해서 SIFT(Scale Invariant Feature Transform), Descriptor, Harris Corner Detector 등과 같은 알고리즘을 사용할 수 있으며, 특징맵의 생성을 위하여 SLAM 기법을 사용할 수도 있다. 여기서, SLAM 기법이란, 천장 영상 또는 장애물과의 거리로부터 추출한 특징점을 이용하여 청소수행부(110)의 위치를 인식하고 동시에 특징맵을 생성하는 알고리즘을 의미한다. 따라서, 프로세서(140)는 천장카메라(121)에 의해 획득되는 천장 영상뿐만 아니라 거리계(123)에 의해 감지된 벽면 또는 장애물로부터 추출된 특징점들로 특징맵을 생성할 수도 있다.
프로세서(140)는 특징맵을 생성한 후, 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하면서 촬영한 천장 영상의 특징점을 추출하고, 이 중에 특징맵의 특징점들과의 매칭을 통해 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(140)는 생성된 특징맵을 메모리(150)에 저장할 수 있다.
한편, 프로세서(140)는, 청소수행부(110)에 대응하는 청소 대상 영역에 대한 청소의 기 수행 여부를 결정하기 위해, 적어도 하나의 청소 대상 영역에 관한 영역맵을 작성할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하는 동안 천장카메라(121)에 의해 획득한 천장 영상으로부터 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 전체 대상 영역(A) 내의 장애물의 위치를 결정할 수 있다. 물론, 프로세서(140)는 거리계(123)에 의해 획득한 정보에 기초하여 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 전체 대상 영역(A) 내의 장애물의 위치를 결정할 수도 있다.
전체 청소 대상 영역(A)의 크기가 결정되면, 프로세서(140)는 소정 폭(w)과 길이(s)를 가지는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 전체 청소 대상 영역(A)을 분할하고, 분할된 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)에 관한 영역맵을 작성할 수 있다. 여기서, 소정 폭(w)과 길이(s)과 길이는 전체 청소 대상 영역(A) 및 장애물을 고려하여 적절하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 소정 폭(w)은 청소수행부(110)의 전단 길이(111)에 대응하도록 설정하고, 소정 길이(s)는 청소 수행 시 사용자 평균적인 한쪽 팔 길이에 대응하도록 설정할 수 있다. 프로세서(140)는 생성된 영역맵을 메모리(150)에 저장할 수 있다.
이와 같이, 프로세서(140)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 정보에 기초하여 특징맵과 영역맵을 생성하고, 특징맵에 기초하여 청소수행부(110)의 위치를 추적함으로써, 청소수행부(110)가 영역맵 상의 어느 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행하였는지를 판단할 수 있고, 판단 결과에 따라 현재 청소를 수행하는 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 청소 대상 영역에 대해 결정된 청소 기 수행 여부에 기초하여 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 청소 대상 영역으로 출력하도록 광출력부(130)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 표시함으로써, 사용자로 하여금 해당 청소 대상 영역에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 청소 대상 영역뿐만 아니라 인접한 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 인접한 영역에 출력하도록 광출력부(130)를 제어할 수 있으므로, 사용자로 하여금 청소수행부(110)를 중심으로 소정 범위 내에 있는 다수의 영역에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
메모리(150)는 프로세서(140)에 의해 생성되는 특징맵 및 영역맵을 저장할 수 있다. 메모리(150)는 롬(ROM), 램(RAM), 피롬(PROM), 이피롬(EPROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 램(RAM)과 같은 휘발성 메모리 소자, 하드 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 매체로 구현될 수 있다.
연장관(160)은 청소수행부(110)와 손잡이(170)를 연결하는 텔레스코픽 파이프 또는 신축 가능한 관으로 구성될 수 있으므로, 사용자의 청소 수행 자세 또는 청소 수행 환경에 맞춰서 연장관(160)의 길이가 조절될 수 있다.
손잡이(170)는 연장관(160)을 통하여 연결된 청소수행부(110)를 이동시킬 수 있다. 따라서, 사용자는 손잡이(170)를 사용하여 청소수행부(110)를 이동시키면서 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행할 수 있다. 손잡이(170)는 조작부(171)와 디스플레이부(172)를 더 포함할 수 있다.
조작부(171)는 전기청소기(100)의 구동을 제어할 수 있는 스위치로 구성될 수 있다. 예를 들면, 전기청소기(100)의 전원을 온/오프하거나 본체(190)의 흡입력을 조절할 수 있는 버튼식 또는 슬라이딩식 스위치를 포함할 수 있다.
디스플레이부(172)는 LCD(liquid crystal display), LED(light emitting diode) 등으로 구현될 수 있으며, 전기청소기(100)의 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 전기청소기(100)의 온/오프 상태, 흡입력의 강도, 전기청소기(100)의 사용 시간, 청소수행부(110)를 통해 흡입되는 먼지량 등에 관한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 전원을 공급받는 무선 전기청소기(100)로 구현되는 경우에, 디스플레이부(172)는 배터리 잔량에 관한 정보를 표시할 수 있다. 한편, 디스플레이부(172)가 터치 패널로 구성되는 경우에는, 디스플레이부(172)가 조작부(171)의 기능을 대체할 수 있다.
연장호스(180)는 손잡이(170)와 본체(110)를 연결하여 청소수행부(110)로부터 흡입된 먼지를 본체(110)로 보낼 수 있다.
본체(190)는 먼지를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 흡입모터, 흡입된 먼지를 공기와 분리하여 집진하는 집진장치, 및 손잡이(170)를 따라 이동할 수 있는 롤러를 포함할 수 있다. 한편, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 전원을 공급받는 무선 전기청소기(100)로 구현되는 경우에, 본체(190)는 충전 가능한 배터리를 더 포함할 수 있다. 다만, 본체(110)의 내부 구성은 공지된 것이므로 그 도시 및 상세 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1에 의한 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 청소가 개시되면, 정보획득부(120)에 의해 획득한 정보에 기초하여 전체 청소 대상 영역(A)을 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 분할한 영역맵을 생성할 수 있다. 여기서, 전기청소기(100)는 전체 청소 대상 영역(A)의 크기와 청소수행부(110)의 폭 등을 고려하여 적절한 크기와 개수의 청소 대상 영역으로 전체 청소 대상 영역(A)을 분할할 수 있다. 다만, 도 2에서는 전체 청소 대상 영역(A)을 9개의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 분할한 영역맵을 가정한다. 또한, 영역맵은 메모리(150)에 저장된 것일 수 있다.
전기청소기(100)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 정보에 기초하여 특징맵을 생성하고, 생성된 특징맵에 기초하여 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
즉, 전기청소기(100)는 영역맵에 포함되는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 관한 정보와 특징맵에 기초하는 청소수행부(110)의 위치 정보를 매칭시킴으로써, 현재 청소수행부(110)가 복수의 청소 대상 영역(a1~a9) 중에서 a1에 위치하고 있음을 인식할 수 있다.
또한, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)의 위치를 추적할 수 있으므로, 청소수행부(110)가 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행하였는지를 결정할 수 있으므로, 현재 청소수행부(110)가 위치하고 있는 a1에 대한 청소 기 수행 여부도 결정할 수 있다. 도 2에서는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행한 바가 없으므로, 전기청소기(100)는 a1을 청소 미 수행 영역으로 결정할 수 있다.
전기청소기(100)는 광출력부(130)를 통하여 청소 미 수행 영역으로 결정된 a1에 청소 미 수행 여부를 나타내는 광을 출력할 수 있다. 따라서, 전기청소기(100)는 사용자로 하여금 a1에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다(S201).
한편, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)가 a1에 대한 청소의 수행이 소정 비율 이상으로 진행된 것으로 판단되면, 다음 청소 대상 영역(a2)에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하여 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 a2에 출력할 수 있다(S202). 여기서, 다음 청소 대상 영역은, 청소가 수행 중인 청소 대상 영역(a1)에 인접한 청소 대상 영역(a2, a6) 중에서 청소수행부(110)의 청소 수행 방향(210)에 위치한 청소 대상 영역(a2)이 될 수 있다. 즉, 전기청소기(100)는 정보획득부(120)의 자이로센서(124)에 의해 청소수행부(110)의 방향 정보를 획득할 수 있으므로, 청소수행부(110)의 청소 수행 방향(210)에 위치한 a2를 다음 청소 대상 영역으로 결정할 수 있다. 따라서, 전기청소기(100)는 a1 중에서 청소가 미 수행된 일부 영역(a11)과 다음 청소 대상 영역인 a2에 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광을 출력할 수 있다.
이와 같이, 전기청소기(100)는 청소 수행 방향에 따라 결정된 다음 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 다음 청소 대상 영역에 대한 고민없이 청소를 수행할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 다수의 청소 대상 영역(a1~a3)에 대해 청소를 수행하고, 이어서 a4에 대해 청소를 수행하는 것으로 가정한다. 즉, 청소수행부(110)는 a4에 위치한 것으로 가정한다.
전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치를 추적할 수 있으므로, 추적 결과에 따라 a4에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다. a4는 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되지 않은 영역이므로, 전기청소기(100)는 a4를 청소 미 수행 영역으로 결정하고, a4가 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 광을 a4에 출력할 수 있다.
여기서, 전기청소기(100)는 a4에 인접한 영역(a3, a5, a9) 중에서 청소수행부(110)에 의해서 청소가 기 수행된 영역(a3)에 청소가 기 수행된 영역임을 나타내는 광을 출력할 수 있다. 청소가 기 수행된 영역임을 나타내는 광은 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 광과 컬러 및 밝기를 다르게 하여 상호 구별되도록 출력될 수 있다.
따라서, 전기청소기(100)는 사용자로 하여금 청소 미 수행 영역인 a4에 대한 집중적인 청소하도록 유도하는 반면에, 청소 기 수행 영역인 a3에 대한 반복적인 청소를 하지 않도록 유도할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 광출력부가 청소 대상 영역에 출력하는 광을 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 광출력부(130)는 도 1의 광출력부(130)를 포함하도록 구성될 수 있다.
본 실시예에서, 청소 대상 영역인 a4는 청소 미 수행 영역이며, a3는 청소 기 수행 영역으로 가정한다. 따라서, 본 실시예에 따른 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 컬러와 함께 'uncleaned'라는 글자(410)를 a4에 출력할 수 있다.
여기서, 광출력부(130)는 청소 대상 영역에 대한 청소 상태 정보(411) 및 전기청소기(100)의 상태에 관한 정보(412)를 a4에 출력할 수 있다. 예를 들어, 광출력부(130)는 전체 청소 대상 영역(A) 중에서 청소 기 수행 영역(a1~a3)에 대한 비율을 결정하고, 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광(411)을 a4에 출력할 수 있다. 또는, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 구동되는 무선 전기청소기(100)로 구현되는 경우에, 광출력부(130)는 배터리 잔량(412)을 나타내는 광을 a4에 출력할 수 있다. 다만, 청소 대상 영역에 대한 청소 상태 정보(411) 및 전기청소기(100)의 상태에 관한 정보(412)는 상기한 바에 한정되지 않으며, 다양한 정보가 a4에 광으로 출력될 수 있다.
또한, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 미 수행 영역인 a4에 인접한 영역 중에서 청소 기 수행 영역인 a3에 청소가 기 수행됨을 나타내는 광(420)을 출력할 수 있다. 여기서, 광출력부(130)는 a3에 관한 정보(421)를 나타내는 광을 a3에 출력할 수 있다. 예를 들어, 광출력부(130)는 a3에 대한 청소 수행 시간(421)을 나타내는 광을 a3에 출력할 수 있다.
이와 같이, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 대상 영역(a3, a4)에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광과 함께 다양한 부가 정보를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행할 수 있도록 유도할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 손잡이를 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 손잡이(170)는 도 1의 손잡이(170)를 포함할 수 있다. 따라서, 손잡이(170)는 도 1의 조작부(171) 및 디스플레이부(172)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 디스플레이부(172)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 수행 상태 정보를 표시할 수 있다. 구체적으로, 디스플레이부(172)는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 구성된 영역맵을 표시하고, 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 각 영역(a1~a9)에 대한 청소 기 수행 여부를 화면에 표시할 수 있다.
예를 들어, 청소수행부(110)에 의해 a1에 대한 청소 수행이 완료되고 a2(173)에 대한 청소가 수행 중인 경우에, 디스플레이부(172)는 청수 기 수행 영역인 a1과 청소 미 수행 영역(a2~a9)이 구별되도록 서로 다른 컬러 또는 밝기로 표시할 수 있으며, 청소 기 수행 여부를 나타내는 글자, 기호 등을 각 영역마다 표시할 수 있다.
또한, 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)에 의해 현재 청소가 수행 중인 청소 대상 영역인 a2(173)가 점멸하도록 표시함으로써, 다른 청소 미 수행 영역(a3~a9)과 구별하여 표시할 수도 있다.
특히, 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)의 청소 수행 방향에 대응하도록 청소 기 수행 여부에 대한 화면을 변경할 수 있다. 예를 들어, 청소수행부(110)가 도 2의 S201와 같이 a1에서 a3 방향으로 청소를 수행하고 있을 때, 디스플레이부(172)도 청소수행부(110)의 청소 수행 방향에 따라 a1을 화면의 하측에 표시하고 a3를 화면의 상측에 표시함으로써, a1에서 a3 방향으로 청소가 수행됨을 표시할 수 있다(S501).
반면에, 청소수행부(110)가 도 3과 같이 a4에서 a6 방향으로 청소를 수행하고 있을 때, 디스플레이부(172)는 청소 수행 방향에 대응하도록 a4를 화면의 하측에 표시하고, a6를 화면의 상측에 표시함으로써, a4에서 a6 방향으로 청소가 수행됨을 표시할 수 있다(S502).
이와 같이, 본 실시예에 따른 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)의 청소 수행 방향을 반영하여 청소 수행 상태에 관한 화면을 표시함으로써, 디스플레이부(172)를 통해 청소수행부(110)에 의한 청소 수행 상태를 좀더 직관적으로 인식할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 청소수행부(110), 정보획득부(120), 광출력부(130), 프로세서(140), 메모리(150), 및 디스플레이부(172)로 구성될 수 있다. 다만, 이하에서는 도 1의 각 구성에 대한 설명과 중복되는 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 캐니스터 전기청소기뿐만 아니라 업라이트 전기청소기를 포함할 수 있다. 즉, 도 1의 캐니스터 전기청소기의 경우에는 청소수행부(110) 이외에, 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)를 더 포함할 수 있지만, 업라이트 전기청소기의 경우에는, 청소수행부(110)가 도 1의 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)를 포함하도록 구현될 수 있다. 즉, 업라이트 전기청소기(100)의 청소수행부(110)는 바닥면(A)에 밀착하여 이동하면서 먼지를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있고, 흡입된 먼지를 집진할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 순서도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)에 대응될 수 있다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)을 포함하는 전체 청소 대상 영역(A) 내에서 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다(S701). 이에 의하여, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)가 어느 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행하는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
전기청소기(100)는 획득되는 위치 정보에 기초하여 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다(S702). 즉, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)가 청소를 수행하는 청소 대상 영역(a4)을 인식할 수 있으며, 인식된 청소 대상 영역(a4)이 청소 기 수행 영역인지를 결정할 수 있다.
전기청소기(100)는 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 청소 대상 영역(a4)에 출력할 수 있다(S703). 즉, 전기청소기(100)는 청소 대상 영역(a4)이 청소 미 수행 영역임을 나타내는 정보를 청소 대상 영역(a4)에 직접 표시함으로써, 사용자가 해당 청소 대상 영역(a4)에 대한 청소 기 수행 여부에 대한 혼동없이 청소를 수행할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.
100: 전기청소기
110: 청소수행부
120: 정보획득부
130: 광출력부
140: 프로세서
150: 메모리
160: 연장관
170: 손잡이
180: 연장호스
190: 본체

Claims (16)

  1. 전기청소기에 있어서,
    복수의 청소 대상 영역 중에서 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부;
    상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부;
    상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부; 및
    상기 정보획득부에 의해 획득되는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 에 대한 청소 수행 여부를 결정하고,
    상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 수행 여부를 나타내는 이미지를 형성하는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부의 진행 방향을 식별하고,
    상기 식별된 진행 방향에 대한 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역의 수평 길이 및 수직 길이에 각각 대응하는 수평 길이 및 수직 길이를 갖는 상기 이미지를 형성하는 상기 광을 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 출력하도록 상기 광출력부를 제어하며,
    상기 이미지는, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 중 청소 미 수행 영역 상에 형성되는 제1이미지, 및 청소 기 수행 영역 상에 형성되며 상기 제1이미지와 구별되는 제2이미지를 포함하는 전기청소기.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 결정된 청소 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 수행 여부를 나타내는 텍스트 또는 기호 중 적어도 하나가 표시되도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  6. ◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 청소 대상 영역 중에서 상기 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하고,
    상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  7. ◈청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1항에 있어서,
    전원을 공급하는 배터리부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 배터리부의 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 청소 대상 영역을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 표시되는 복수의 청소 대상 영역 중에서 상기 청소 기 수행 영역을 구별하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 전기청소기.
  9. 복수의 청소 대상 영역 중에서 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 있어서,
    상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득되는 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역에 대한 청소 수행 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 수행 여부를 나타내는 이미지를 형성하는 광을 출력하는 단계를 포함하며,
    상기 광을 출력하는 단계는,
    상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부의 진행 방향을 식별하는 단계; 및
    상기 식별된 진행 방향에 대한 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역의 수평 길이 및 수직 길이에 각각 대응하는 수평 길이 및 수직 길이를 갖는 상기 이미지를 형성하는 상기 광을 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 출력하는 단계를 포함하며,
    상기 이미지는, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 중 청소 미 수행 영역 상에 형성되는 제1이미지, 및 청소 기 수행 영역 상에 형성되며 상기 제1이미지와 구별되는 제2이미지를 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제9항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 결정된 청소 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 수행 여부를 나타내는 텍스트 또는 기호 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제9항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는, 상기 복수의 청소 대상 영역 중에서 상기 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제9항에 있어서,
    전원을 공급하는 단계를 더 포함하고,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 인접한 적어도 하나의 청소 대상 영역 상에 상기 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 청소 대상 영역 중에서 상기 청소 기 수행 영역을 구별하여 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
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