KR102533522B1 - Operation methode of massage device measuring shape of foot - Google Patents

Abstract

본 개시는 발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작방법에 관한 것으로써, 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계 및 지압돌기를 제 1 위치로부터 전후 또는 좌우의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.The present disclosure relates to a method of operating a massage device for recognizing a foot type using a foot acupressure module included in a foot massage unit, comprising the steps of moving a acupressure protrusion included in a foot acupressure module and movable back and forth to a first position. and determining a foot type based on a rod of a driving unit included in the foot acupressure module or an internal pressure of an airbag included in the foot acupressure module while moving the acupressure protrusion from the first position to another position in the front and rear or left and right directions.

Description

발의 형태를 측정하는 마사지 장치의 동작 방법{OPERATION METHODE OF MASSAGE DEVICE MEASURING SHAPE OF FOOT}Method of operating a massage device for measuring the shape of a foot {OPERATION METHODE OF MASSAGE DEVICE MEASURING SHAPE OF FOOT}

본 개시는 발의 형태를 측정하는 마사지 장치와 그 동작 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a massage device for measuring the shape of a foot and an operation method thereof.

마사지(massage) 또는 안마란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.Massage or massage is a method of controlling the modulation of a subject's body by applying various types of mechanical stimulation to a part of the subject's body, such as kneading, pressing, pulling, tapping, or moving a part of the subject's body. , It is a medical auxiliary therapy that helps blood circulation and relieves the subject's fatigue.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다. 기계적인 장치를 통하여 별도의 안마사 없이 마사지를 수행하는 임의의 형태의 기구, 디바이스 또는 장치를 마사지 장치라 지칭한다.The increase in demand for massage has resulted in an increase in demand for a massage device or massage device providing an artificial massage function due to economic reasons and time. That is, as the demand for relieving fatigue or stress while relaxing muscles through massage increases, various massage devices that are time- and cost-effective are being released. Any type of instrument, device, or device that performs a massage through a mechanical device without a separate masseur is referred to as a massage device.

사용자의 눈높이가 높아짐에 따라 마사지 장치는 사용자의 체형을 인식하는 기술을 포함하는 경우가 늘고 있다. 마사지 장치에 포함되어 있던 마사지 모듈, 또는 돌기 등을 이용하여 사용자의 체형을 인식하는 아이디어가 도출되고 있으며, 인식된 사용자의 체형에 기반하여 마사지 장치는 사용자 맞춤형 마사지를 제공한다.As the user's eye level increases, massage devices increasingly include technology for recognizing the user's body shape. An idea of recognizing a user's body shape using a massage module or protrusions included in a massage device has been derived, and based on the recognized user's body shape, the massage device provides a user-customized massage.

일본 공개특허공보 특개2007-054169호(2007.03.08.)Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-054169 (2007.03.08.)

최근 마사지 장치가 보편화 되면서, 사용자에게 사람이 마사지를 하는 것과 같은 느낌을 주는 마사지 장치에 대한 개발이 이루어 지고 있다. 사용자가 사람이 마사지를 하는 것과 같이 느끼기 위해서는 사용자의 몸을 균일하게 가압하거나 문질러야 한다. 하지만 마사지 장치가 사용자의 체형을 정확하게 인식하지 않는다면 이를 구현할 수 없다. 또한 마사지 장치가 사용자의 발의 길이 또는 폭을 모르는 경우, 마사지 장치는 사용자의 발의 범위를 넘어서는 곳에 마사지를 제공하게 되므로, 에너지 소모가 크고, 사용자의 만족감은 떨어질 수 있다. 따라서 사용자의 체형을 정확하게 측정하는 기능을 포함한 마사지 장치가 활발하게 연구되고 있다. As massage devices have recently become commonplace, a massage device that gives users the same feeling as a person giving a massage has been developed. In order for the user to feel as if a person is giving a massage, the user's body must be uniformly pressed or rubbed. However, if the massage device does not accurately recognize the user's body shape, this cannot be implemented. In addition, if the massage device does not know the length or width of the user's foot, the massage device provides a massage beyond the range of the user's foot, resulting in high energy consumption and reduced user satisfaction. Therefore, a massage device including a function of accurately measuring a user's body shape is being actively researched.

본 개시의 일 실시예에 따라 발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여, 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작 방법은, 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계 및 지압돌기를 제 1 위치로부터 전후의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, a method of operating a massage device for recognizing a foot type using a foot acupressure module included in a foot massage unit includes acupressure protrusions included in the acupressure module and movable back and forth to a first position. moving the acupressure protrusion from the first position to another position before and after the foot, and determining the foot type based on the rod of the driver included in the foot acupressure module or the pressure inside the airbag included in the foot acupressure module .

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고, 발체형을 결정하는 단계는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계, 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계, 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계, 및 기준 압력, 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하고, 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며, 제 1 방향은 제 2 방향과 직각이다.According to an embodiment of the present disclosure, the acupressure projections of the method of operating the massage device can be moved back and forth or left and right, and the step of determining the foot type is included in the foot acupressure module after moving the acupressure projections to the first position. Raising the acupressure protrusion by injecting a predetermined amount of air into the airbag located at the bottom of the protrusion and moving the acupressure protrusion up and down, measuring the reference pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot acupressure module , Obtaining first measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion included in the foot acupressure module from the first position to the first direction using the first driving unit included in the driving unit, included in the driving unit obtaining second measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion in a second direction using a second driving unit, and at least one of the reference pressure, the first measurement values, and the second measurement values. and determining a body type based on one, wherein the first direction is either a front-back direction or a left-right direction, and the first direction is perpendicular to the second direction.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계, 및 기준 압력, 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함한다.After acquiring the second measurement value of the operating method of the massage device according to an embodiment of the present disclosure, the pressure inside the airbag is periodically measured while moving the acupressure protrusion in the opposite direction to the first direction using the first driving unit to control the pressure. The method further includes obtaining three measurement values, and determining a body type based on the reference pressure, the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고, 제 1 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 2 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 3 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 발체형을 결정하는 단계는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, the foot acupressure module of the method of operating the massage device includes a position sensor for measuring the position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground, and obtains first measurement values The step of obtaining the first measurement values includes obtaining first location values corresponding to the first measurement values using a position sensor, and obtaining the second measurement values includes obtaining the second measurement values and each of the second measurement values using the location sensor. The step of obtaining corresponding second position values includes obtaining third position values using a position sensor, and obtaining third position values respectively corresponding to the third measured values, The determining of the body type includes determining a body type further based on the first position values, the second position values, and the third position values.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발체형을 결정하는 단계는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백의 공기를 제거하는 단계, 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계, 에어백의 공기를 제거하는 단계, 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계, 및 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계, 제 1 압력 및 제 2 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.Determining the foot type of the method of operating the massage device according to an embodiment of the present disclosure includes removing air from an airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure protrusion to move up and down the acupressure protrusion, acupressure After moving the protrusion to a first position included in a plurality of predetermined positions, injecting a predetermined amount of air into the airbag to raise the acupressure protrusion, using a pressure sensor included in the foot acupressure module to control the inside of the airbag 1 Step of measuring pressure, removing air from the air bag, moving the acupressure protrusion to a second position included in a plurality of predetermined positions, and then injecting a predetermined amount of air into the airbag to raise the acupressure protrusion , measuring a second pressure inside the airbag using a pressure sensor, removing all air from the airbag, and determining a foot type based on the first pressure and the second pressure.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고, 발체형을 결정하는 단계는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계, 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계, 및 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하고, 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며, 제 1 방향은 제 2 방향과 직각이다.According to an embodiment of the present disclosure, the acupressure projections of the method of operating the massage device can be moved back and forth or left and right, and the step of determining the foot type is included in the foot acupressure module after moving the acupressure projections to the first position. Raising the acupressure protrusion by injecting a predetermined amount of air into an airbag located at the bottom of the protrusion and moving the acupressure protrusion up and down, controlling the acupressure protrusion included in the foot acupressure module by using a first driving unit included in the driving unit Obtaining first measurement values by periodically measuring the rod of the first drive unit while moving from a first position in a first direction, using a second drive unit included in the drive unit to move the acupressure protrusion in a second direction while measuring the rod of the second drive unit periodically measuring to obtain second measurement values, and determining a body type based on at least one of the first measurement values and the second measurement values, wherein the first direction is forward-backward or left-right one of the directions, the first direction being perpendicular to the second direction.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법은 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계, 및 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, a method of operating a massage device includes obtaining a second measurement value, and then periodically measuring a rod of the first drive unit while moving the acupressure protrusion in the opposite direction to the first direction using the first drive unit. The method further includes obtaining third measurement values, and determining a body type based on the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고, 제 1 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 2 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 3 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 발체형을 결정하는 단계는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, the foot acupressure module of the method of operating the massage device includes a position sensor for measuring the position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground, and obtains first measurement values The step of obtaining the first measurement values includes obtaining first location values corresponding to the first measurement values using a position sensor, and obtaining the second measurement values includes obtaining the second measurement values and each of the second measurement values using the location sensor. The step of obtaining corresponding second position values includes obtaining third position values using a position sensor, and obtaining third position values respectively corresponding to the third measured values, The determining of the body type includes determining a body type further based on the first position values, the second position values, and the third position values.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함한다.According to one embodiment of the present disclosure, the foot type of the method of operating the massage device includes at least one of the length of the user's foot, the height of the sole, the shape of the sole, and the width of the sole.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 발마사지부의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임의 전후 움직임을 가이드하기 위한 지압모듈 외부 프레임, 구동부에 포함된 제 1 구동부로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축에 의하여 외부 프레임에 대하여 전후로 움직이는 지압모듈 내부 프레임, 구동부에 포함된 제 2 구동부로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축에 의하여 내부 프레임에 대하여 좌우로 움직이는 지압돌기 커버, 지압돌기 커버에 포함되고 지압돌기의 아래에 위치하여 지압돌기를 상하로 움직이게 하는 에어백, 및 지압돌기 커버에 포함되고 에어백의 위에 놓이며 전후, 좌우, 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공하는 지압돌기를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, the foot acupressure module of the operating method of the massage device is fixed to the frame of the foot massage unit and moves from the first driving unit included in the acupressure module outer frame and the driving unit for guiding the forward and backward movement of the inner frame of the acupressure module The internal frame of the acupressure module moves back and forth with respect to the external frame by the first spiral shaft that receives energy and rotates, and the second spiral shaft that receives kinetic energy from the second driving unit included in the driving unit and rotates to the left and right with respect to the internal frame A moving acupressure protrusion cover, an air bag included in the acupressure protrusion cover and located under the acupressure protrusion to move the acupressure protrusion up and down, and a acupressure massage included in the acupressure protrusion cover and placed on top of the airbag and moving back and forth, left and right, and up and down to give the user acupressure massage It includes acupressure protrusions that provide.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버를 포함하고, 좌측 지압돌기 커버는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함하고, 우측 지압돌기 커버는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, the foot acupressure module of the method of operating a massage device includes a left acupressure protrusion cover and a right acupressure protrusion cover, the left acupressure protrusion cover includes a first airbag and a first acupressure protrusion, and a right acupressure protrusion cover. The protrusion cover includes a second air bag and a second acupressure protrusion.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 내부 프레임의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직이고, 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 내부 프레임에 대하여 독립적으로 좌우로 움직이고, 제 1 지압돌기 및 제 2 지압돌기는 제 1 에어백 및 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직인다.According to an embodiment of the present disclosure, the left acupressure projection cover and the right acupressure projection cover of the method of operating the massage device move back and forth at the same time based on the forward and backward movement of the inner frame, and the left acupressure projection cover and the right acupressure projection cover relative to the inner frame It moves left and right independently, and the first acupressure projection and the second acupressure projection independently move up and down based on the first airbag and the second airbag.

또한, 상술한 바와 같은 마사지 장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.In addition, a program for implementing the method of operating the massage device as described above may be recorded on a computer-readable recording medium.

본 개시에 따른 마사지 장치는 사용자의 발의 체형을 획득할 수 있다. 따라서 사용자의 발에 균일한 세기의 마사지를 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한 본 개시의 마사지 장치에 따르면, 사용자의 발사이즈(길이, 폭) 내에서만 발마사지 돌기가 움직이므로 사용자에게 지속적인 발마사지를 제공할 수 있다. 더불어, 발마사지 돌기가 사용자 신체가 없는 곳으로 이동하여 발생하는 에너지 소모를 줄일 수 있다.The massage device according to the present disclosure may obtain a body shape of a user's foot. Therefore, there is an effect of providing a massage of a uniform intensity to the user's feet. In addition, according to the massage device of the present disclosure, since the foot massage protrusion moves only within the user's foot size (length, width), it is possible to provide a continuous foot massage to the user. In addition, it is possible to reduce energy consumption caused by moving the foot massage protrusion to a place where the user's body is not present.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 프레임을 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 발마사지부(500)를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 발체형을 결정하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 지압 돌기의 움직임을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a diagram for explaining a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a diagram showing an external device that can communicate with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.
5 shows a frame of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a diagram for explaining a foot massage unit 500 according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a flowchart illustrating the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
8 is a diagram illustrating a method of determining a foot type using an internal pressure of an airbag according to an embodiment of the present disclosure.
9 is a view for explaining a method of determining a foot type using an internal pressure of an airbag according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a diagram for explaining a method of determining a foot type according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a diagram for explaining the movement of acupressure protrusions according to an embodiment of the present disclosure.
12 is a flowchart illustrating the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
13 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
14 is a diagram for explaining the configuration of a foot acupressure module according to an embodiment of the present disclosure.
15 is a diagram for explaining the configuration of a foot acupressure module according to an embodiment of the present disclosure.
16 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
17 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the following embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, only the present embodiments make the present disclosure complete, and those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs It is provided only to fully inform the person of the scope of the invention.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in this specification have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but they may vary according to the intention of a person skilled in the related field, a precedent, or the emergence of new technologies. In addition, in a specific case, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, terms used in the present disclosure should be defined based on the meaning of the term and the general content of the present disclosure, not simply the name of the term.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.Expressions in the singular number in this specification include plural expressions unless the context clearly dictates that they are singular. Also, plural expressions include singular expressions unless the context clearly specifies that they are plural.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. When it is said that a certain part "includes" a certain component throughout the specification, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.Also, the term “unit” used in the specification means a software or hardware component, and “unit” performs certain roles. However, "unit" is not meant to be limited to software or hardware. A “unit” may be configured to reside in an addressable storage medium and may be configured to reproduce on one or more processors. Thus, as an example, “unit” can refer to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays and variables. Functionality provided within components and "parts" may be combined into fewer components and "parts" or further separated into additional components and "parts".

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.According to an embodiment of the present disclosure, “unit” may be implemented as a processor and a memory. The term “processor” should be interpreted broadly to include general-purpose processors, central processing units (CPUs), microprocessors, digital signal processors (DSPs), controllers, microcontrollers, state machines, and the like. In some circumstances, “processor” may refer to an application specific integrated circuit (ASIC), programmable logic device (PLD), field programmable gate array (FPGA), or the like. The term "processor" refers to a combination of processing devices, such as, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration. may also refer to

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.The term "memory" should be interpreted broadly to include any electronic component capable of storing electronic information. The term memory includes random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erasable-programmable read-only memory (EPROM), electrical may refer to various types of processor-readable media, such as erasable PROM (EEPROM), flash memory, magnetic or optical data storage, registers, and the like. A memory is said to be in electronic communication with the processor if the processor can read information from and/or write information to the memory. Memory integrated with the processor is in electronic communication with the processor.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.In this specification, an actuator means a component capable of providing a driving force. For example, the actuator may include a motor, a linear motor, an electric motor, a DC motor, an AC motor, a linear actuator, an electric actuator, and the like, but is not limited thereto.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(2100)와 다리 마사지부(2300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.In the present specification, according to one embodiment, a massage device may refer to a massage device including a body massage unit and a leg massage unit. Also, according to another embodiment, the body massage unit 2100 and the leg massage unit 2300 may exist as separate devices (eg, a body massage device and a leg massage device), and the massage device may massage the body. It may refer to a device or a leg massage device.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the embodiments. And in order to clearly describe the present disclosure in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(2100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2300)를 포함할 수 있다.The massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure forms an area for accommodating at least a portion of the user's body, and includes a body massage unit 2100 that massages the user's body and massages the user's legs. It may include a leg massage unit 2300 that does.

바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(2160), 바디 마사지부(2100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(2110) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(2180)를 포함할 수 있다.The body massage unit 2100 may provide massage to at least a portion of the user's body. The body massage unit 2100 includes a massage module 2170 for providing a massage function to at least a part of the user's body, an audio output module 2160 for providing an arbitrary type of audio output to the user, and a body massage unit 2100. It may include a main frame 2110 constituting the skeleton of and a user input unit 2180 for receiving an arbitrary type of input from a user.

전술한 바디 마사지부(2100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(2100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.Components included in the aforementioned body massaging unit 2100 are merely exemplary embodiments, and the body massaging unit 2100 may include various components other than the aforementioned components.

또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.In addition, the shape and structure of the massage device 100 shown in FIG. 1 are merely exemplary, and various types of massage device 100 may also be provided as long as they do not deviate from the scope of rights defined by the claims of the present disclosure. It can be included within the scope of the content.

바디 마사지부(2100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(2100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.The body massage unit 2100 may form any type of space for accommodating a user. The body massage unit 2100 may have a space corresponding to the shape of the user's body. For example, as shown in FIG. 1 , the body massage unit 2100 may be implemented as a seating type capable of accommodating the user's entire body or a part of the body.

바디 마사지부(2100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)을 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.The part in contact with the ground in the body massage unit 2100 may include any material for increasing frictional force or any member for increasing frictional force (eg, non-slip pad, etc.), and the massage device 100 It may include wheels to enhance the mobility of.

바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(2100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어진 상태에서 안마를 제공할 수 있다.At least a portion of the body massage unit 2100 may slide. For example, when the body massaging unit 2100 starts a massage, at least a portion of the body massaging unit 2100 may slide forward. Also, the body massage unit 2100 may be tilted backward. As a result, the body massage unit 2100 may provide a massage in a backward tilted state.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may include at least one air cell (not shown). The air cell may be located in the user's shoulder, pelvis, arm massage unit, leg massage unit 2300, etc., but is not limited thereto and may be disposed in various parts of the massage device 100.

마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(2100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.The massage device 100 may include an air supply unit, and the air supply unit may inflate the air cell by supplying air to the air cell. The air supply unit may be located inside the body massage unit 2100 and may be located in the leg massage unit 2300 . In addition, the air supply unit may be located outside the massage device 100.

다리 마사지부(2300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.The leg massage unit 2300 may provide a leg massage to the user. For example, the leg massage unit 2300 may include a calf massage unit that massages the user's calves and/or a foot massage unit that massages the user's feet.

다리 마사지부(2300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.The length of the leg massage unit 2300 may be adjustable according to the user's physical characteristics. For example, when a tall user uses the massage device 100, the length of the leg massage unit 2300 needs to be increased because the length of the calf is long. In addition, when a short user uses the massage device 100, the leg massage unit 2300 needs to be shortened because the length of the calf is short. Accordingly, the leg massage unit 2300 may provide a leg massage customized to the height of the user.

마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비된 메인 프레임(2110)을 따라 이동할 수 있다.The massage module 2170 may be provided inside the body massage unit 2100 to provide any type of mechanical stimulation to the user accommodated in the body massage unit 2100 . As shown in FIG. 1 , the massage module 2170 may move along the main frame 2110 provided inside the body massage unit 2100 .

예를 들어, 바디 마사지부(2100)의 메인 프레임(2110)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.For example, a rack gear may be provided in the main frame 2110 of the body massage unit 2100, and the massage module 2170 moves along the rack gear to provide mechanical effects to various parts of the user's body. stimulus can be provided. The massage module 2170 may include a ball massage unit or a roller massage unit, but is not limited thereto.

메인 프레임(2110)은 바디 마사지부(2100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(2110)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.The main frame 2110 constitutes the skeleton of the internal structure of the body massage unit 2100, and may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the main frame 2110 may be implemented with iron, alloy, steel, etc., but is not limited thereto and may be implemented with various hard materials.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(2160)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to one embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may include an audio output module 2160. The audio output module 2160 may be provided in various locations. For example, the audio output module 2160 may include an upper audio output unit disposed on the top of a seat unit that contacts the user, a front audio output unit attached to the front end of the arm massage unit on the left and right sides of the seat unit, and/or attached to the rear end of the arm massage unit. It may include a plurality of output units, such as a rear audio output unit, etc., but is not limited thereto. In this case, the audio output module 2160 may provide stereo sound such as 5.1 channels, but is not limited thereto.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the user may control the massage device 100 using the massage device control device 2200. The massage device control device 2200 may be connected to the massage device 100 through wired communication and/or wireless communication.

마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.The massage device control device 2200 may include a remote controller, a cellular phone, a personal digital assistant (PDA), and the like, but is not limited thereto, and through wired or wireless communication with the massage device 100. It may include a variety of connectable electronic devices.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining a main frame according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(2110)은 마사지 모듈(2170)이 구비되는 어퍼 프레임(2250) 및 어퍼 프레임(2250)을 지지하는 베이스 프레임(2210)을 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the main frame 2110 may include an upper frame 2250 having a massage module 2170 and a base frame 2210 supporting the upper frame 2250.

어퍼 프레임(2250)의 적어도 일부에는 렉 기어(2251)가 구비될 수 있다. 렉 기어(2251)는 바디 마사지 모듈(2170)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.A rack gear 2251 may be provided on at least a part of the upper frame 2250 . The rack gear 2251 is a member for guiding the vertical movement of the body massage module 2170, and may include a plurality of valleys and a plurality of crests.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉 기어(2251)는 어퍼 프레임(2250)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)를 따라 이동할 수 있다. According to one embodiment of the present disclosure, the rack gear 2251 may be provided on both sides of the upper frame 2250 in a form facing each other, and the body massage module 2170 may move along the rack gear 2251 .

도 2 에서 렉 기어(2251)는 상하 방향으로 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251)는 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어를 포함할 수 있다. 본 개시에서 전방-후방 방향은 바디 마사지 모듈(2170)로부터 사용자로 향하거나 사용자로부터 바디 마사지 모듈(2170)로 향하는 방향을 의미하며, Z축 방향이라고도 할 수 있다. In FIG. 2, the rack gear 2251 is formed in the vertical direction, but is not limited thereto. The leg gear 2251 may include a forward-rearward leg gear and a vertical leg gear. In the present disclosure, the front-rear direction means a direction from the body massage module 2170 toward the user or from the user toward the body massage module 2170, and may also be referred to as the Z-axis direction.

바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)와 치합되는 기어를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 바디 마사지 모듈(2170)은 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어에 각각 치합되는 기어들을 포함할 수 있다. 바디 마사지 모듈(2170)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(2170)은 전방, 후방, 상측 또는 하측으로 이동할 수 있다.The body massage module 2170 may include a gear meshed with the rack gear 2251. More specifically, the body massage module 2170 may include gears meshed with the forward-rearward leg gear and the up-and-down leg gear, respectively. As the gear is rotated by the actuator provided in the body massage module 2170, the body massage module 2170 may move forward, backward, upward or downward.

바디 마사지 모듈(2170)이 전방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 세질 수 있다. 또한 바디 마사지 모듈(2170)이 후방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 약해질 수 있다.As the body massage module 2170 moves forward, the strength of the massage may increase. Also, as the body massage module 2170 moves backward, the strength of the massage may decrease.

렉 기어(2251)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어(2251)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The rack gear 2251 may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the rack gear 2251 may be implemented with iron, steel, alloy, reinforced plastic, melamine resin, phenol resin, etc., but is not limited thereto.

어퍼 프레임(2250)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(2250)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블 S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The upper frame 2250 may be implemented in various shapes. For example, the upper frame 2250 may be classified into an S frame, an L frame, an S&L frame, and a double S&L frame according to its shape, but is not limited thereto.

S프레임은 어퍼 프레임(2250) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(2250)중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 “L”처럼 굽어진 형태와 두 개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.The S frame refers to a frame in which at least a part of the upper frame 2250 includes a curved shape like “S”. The L frame means a frame in which at least a part of the upper frame 2250 includes a curved shape like “L”, and the S&L frame means a frame including both a curved shape like “S” and a curved shape like “L” , and the double S&L frame means a frame that includes a curved shape like an “L” and a curved shape like an “S” of two parts.

베이스 프레임(2210)은 메인 프레임(2110) 중 어퍼 프레임(2250)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(2210)은 베이스 상부 프레임(2211) 및 베이스 하부 프레임(2212)을 포함할 수 있다.The base frame 2210 refers to a portion of the main frame 2110 that supports the upper frame 2250 and contacts the ground. The base frame 2210 may include a base upper frame 2211 and a base lower frame 2212 .

베이스 상부 프레임(2211)은 어퍼 프레임(2250)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(2212)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(212)에 접하게 위치할 수 있다.The base upper frame 2211 may support the upper frame 2250, and the base lower frame 2212 may contact the ground. In addition, the base upper frame 2211 may be located in contact with the base lower frame 212 .

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(2250)은 베이스 상부 프레임(2211)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동에 따라 움직일 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the base upper frame 2211 may move along the base lower frame 2212 . For example, the base upper frame 2211 may slide forward or backward along the base lower frame 2212 . In this case, the upper frame 2250 is connected to the base upper frame 2211 and can move according to the movement of the base upper frame 2211 .

예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(2211)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(2100)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.For example, when the base upper frame 2211 moves forward, the upper frame 2250 may also move forward, and when the base upper frame 2211 moves rearward, the upper frame 2250 also moves backward. can move Due to this, the sliding movement of the body massaging unit 2100 may be allowed.

구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(2211)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(2212)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(2211)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(2212)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(2211)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.Specifically, in order to allow movement of the base upper frame 2211, a moving wheel may be provided below the base upper frame 2211. In addition, a guide member capable of guiding the moving wheel may be provided above the base lower frame 2212 . The moving wheel provided on the base upper frame 2211 moves along the guide member provided on the base lower frame 2212, so that the base upper frame 2211 can be moved forward or backward.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(2210)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may not provide a sliding function, and in this case, the base frame 2210 may not be separated into upper and lower frames.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치(100)는 제어부(300), 센서부(310), 통신부(320) 메모리(330), 오디오 출력부(340) 및 입력부(350) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 적어도 하나의 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 메모리에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. The massage device 100 may include at least one of a control unit 300, a sensor unit 310, a communication unit 320, a memory 330, an audio output unit 340, and an input unit 350. The controller 300 may include at least one processor and memory. At least one processor may execute instructions stored in memory.

제어부(300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(300)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(300)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The controller 300 may control the operation of the massage device 100. The controller 300 may include one processor or may include a plurality of processors. When the controller 300 includes a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be physically located at a distance. In addition, the massage device 100 is not limited thereto and may be implemented in various ways.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 팔걸이 프레임 받침부를 이동시키는 구동부, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터, 마사지 모듈에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부(300)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the controller 300 may control the operation of the massage device 100. For example, the massage device 100 may include a plurality of actuators, and the massage device 100 may control the operation of the massage device 100 by controlling the operation of the plurality of actuators. For example, the massage device 100 includes a driving unit for moving the armrest frame support, a massage module 2170 movement actuator, at least one actuator included in the massage module, a back angle actuator, a leg angle actuator, a foot massage actuator, and a leg length It may include at least one of a control actuator and a sliding actuator, and the control unit 300 may control the operation of the massage device 100 by controlling them.

마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로써, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다.The massage module movable actuator is an actuator that allows the massage module 2170 to move up and down, and the massage module 2170 may move along the leg gear by the operation of the massage module 2170 movable actuator.

등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등 각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등 각도는 조정될 수 있다.The back angle actuator is an actuator that adjusts the angle of a part of the massage device 100 in contact with the user's back, and the back angle of the massage device 100 can be adjusted by the operation of the back angle actuator.

다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(2300)와 바디 마사지부(2100)사이의 각도는 조정될 수 있다.The leg angle actuator is an actuator that adjusts the angle of the leg massage unit 2300 of the massage device 100, and the angle between the leg massage unit 2300 and the body massage unit 2100 can be adjusted by the operation of the leg angle actuator. there is.

발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)에 포함된 발마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.The foot massage actuator refers to an actuator that operates a foot massage module included in the leg massage unit 2300 . Using the foot massage actuator, the massage device 100 may provide a foot massage to the user.

마사지 모듈(2170)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 제어부(300)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.The massage module 2170 may include at least one actuator, and the controller 300 may provide various massage operations by operating the at least one actuator. For example, the controller 300 may provide tapping massage, kneading massage, etc. by operating at least one actuator included in the massage module 2170, but is not limited thereto, and may provide various massage operations.

다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 제어부(300)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(2300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.The leg length adjustment actuator refers to an actuator that adjusts the length of the leg massage unit 2300 . For example, the controller 300 may adjust the length of the leg massage unit 2300 according to the user by using the leg length adjusting actuator, and as a result, the user may receive a massage suitable for the body shape.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임과 연결된 어퍼 프레임도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.The sliding actuator enables the sliding operation of the massage device 100. For example, the upper frame of the horizontal base may move forward or rearward by the operation of the sliding actuator, and as a result, the upper frame connected to the upper frame of the horizontal base may also move forward or backward.

메모리(330)는 제어부(300)에 포함되거나 제어부(300)의 외부에 있을 수 있다. 메모리(330)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The memory 330 may be included in the controller 300 or may be external to the controller 300 . The memory 330 may store various information related to the massage device 100. For example, the memory 330 may include massage control information and personal authentication information, but is not limited thereto.

메모리(330)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The memory 330 may be implemented through a non-volatile storage medium capable of continuously storing arbitrary data. For example, memory 330 may include, but is not limited to, disks, optical disks, and magneto-optical storage devices, as well as flash memory and/or battery-backed memory based storage devices. don't

메모리(330)는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(330)는 제어부(300)에 의하여 동작 될 수 있다.The memory 330 is a main storage device directly accessed by a processor, such as random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM), and stores data stored when power is turned off. It may refer to a volatile storage device in which information is instantly erased, but is not limited thereto. This memory 330 may be operated by the control unit 300.

마사지 장치(100)는 센서부(310)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부(310)는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage device 100 may include a sensor unit 310. The sensor unit 310 may acquire various types of information using at least one sensor. The sensor unit 310 may be provided with a sensor using a measuring means such as pressure, electric potential, and optics. For example, the sensor may include a pressure sensor, an infrared sensor, an LED sensor, a touch sensor, and the like, but is not limited thereto.

또한, 센서부(310)는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.Also, the sensor unit 310 may include a biometric information acquisition sensor. The biometric information acquisition sensor may obtain fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information, body composition information, and the like, but is not limited thereto and may include various types of biometric information.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 통신부를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)의 통신부는 외부의 장치로부터 신호를 수신할 수 있다. 제어부(300)는 수신된 신호를 처리하여 결과 신호를 획득할 수 있다. 통신부는 결과 신호를 외부 디바이스로 출력할 수 있다. According to another embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may detect a contact area and/or a contact position with the user through sensors. In addition, the massage device 100 may provide a customized massage based on information obtained through sensors. Also, the massage device 100 may include a communication unit. The communication unit of the massage device 100 may receive a signal from an external device. The controller 300 may obtain a resultant signal by processing the received signal. The communication unit may output the resulting signal to an external device.

통신부(320)는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치 및/또는 사용자 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할 수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The communication unit 320 may communicate with a module inside the massage device 100, an external massage device, and/or a user terminal through any type of network. The communication unit may include a wired/wireless connection module for network access. As a wireless access technology, for example, Wireless LAN (WLAN) (Wi-Fi), Wibro (Wireless broadband), Wimax (World Interoperability for Microwave Access), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), etc. can be used. As a wired access technology, for example, Digital Subscriber Line (XDSL), Fibers to the home (FTTH), Power Line Communication (PLC), and the like may be used. In addition, the network connection unit may include a short-distance communication module to transmit/receive data with any device/terminal located in a short distance. For example, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra-Wideband (UWB), ZigBee, etc. may be used as short range communication technologies, Not limited to this.

또한 마사지 장치(100)는 입력부(350) 또는 출력부를 더 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 입력부(350)를 이용하여 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 출력부로 제어부(300)의 처리 결과를 출력할 수 있다. 입력부(350) 및 출력부는 통합되어 하나의 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어 터치스크린은 사용자로부터 입력을 받는 동시에 영상을 출력할 수 있다.Also, the massage device 100 may further include an input unit 350 or an output unit. Massage device 100 may receive an input from the user using the input unit 350. In addition, the massage device 100 may output the processing result of the control unit 300 to the output unit. The input unit 350 and the output unit may be integrated and implemented as a single device. For example, a touch screen can output an image while receiving an input from a user.

구체적으로, 입력부(350)는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 입력부(350)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력부(350)는 바디 마사지부(2100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한 입력부(350)는 도 1의 사용자 입력부(2180), 마사지 장치 제어 디바이스(2200) 또는 도 4에서 설명할 다양한 외부 장치를 포함할 수 있다.Specifically, the input unit 350 may receive a command related to operation control of the massage device 100 from a user, and the input unit 350 may be implemented in various forms. For example, the input unit 350 may be included in the body massage unit 2100 and may be included in the leg massage unit 2300, but is not limited thereto. Also, the input unit 350 may include the user input unit 2180 of FIG. 1 , the massage device control device 2200 or various external devices to be described in FIG. 4 .

마사지 장치(100)는 입력부(350)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 마사지 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(2100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage device 100 may obtain various commands from the user through the input unit 350 . For example, the massage device 100 may select a massage module, select a massage type, select a massage intensity, select a massage time, select a massage part, select a location and operation of the body massage unit 2100, and perform massage. Arbitrary commands for selecting power on/off of the device 100, selecting whether or not to operate a heating function, and selecting related to reproduction of a sound source may be received, but are not limited thereto.

마사지 장치(100)는 마사지 모드를 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 입력부(350) 또는 출력부는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 포함할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 통해 신체 개선에 관련된 다양한 모드의 메디컬 마사지 리스트가 나열될 수 있다. The massage device 100 may provide an interface for selecting a massage mode. For example, the input unit 350 or the output unit may include the massage device control device 2200 . A medical massage list of various modes related to body improvement may be listed through the massage device control device 2200 .

메디컬 마사지 모드는 집중력 모드, 명상 모드, 회복 모드, 스트레칭 모드, 수면 모드, 활력 모드, 골프 모드, 힙업 모드, 수험생 모드, 무중력 모드 및 성장 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The medical massage mode may include at least one of a concentration mode, a meditation mode, a recovery mode, a stretching mode, a sleep mode, a vitality mode, a golf mode, a hip-up mode, a student mode, a weightless mode, and a growth mode.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 입력부(350)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the input unit 350 executes hot key type buttons and/or direction selection, cancellation, and input according to a preset user setting function or a preset function itself. It may be provided with a selection button for

입력부(350)는 터치스크린, 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 입력부(350)는 음성 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.The input unit 350 may be implemented as a touch screen, a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure/capacity), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. Also, the input unit 350 may obtain a command through a user's speech based on voice recognition technology.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 출력부는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to one embodiment of the present disclosure, the output unit may include a display for displaying an operating state of the massage device 100 or a user's current state. In this case, the display includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display ), and at least one of a 3D display, but is not limited thereto.

출력부는 오디오 출력부(340)를 포함할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 도 1의 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력부(340)는 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력부(340)는 사용자 단말기와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력부(340)는 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.The output unit may include an audio output unit 340 . The audio output unit 340 may include the audio output module 2160 of FIG. 1 . The audio output unit 340 may provide an arbitrary type of audio output to the user. For example, the audio output unit 340 may provide brain stimulation to the user by outputting a sound source and/or a binaural beat optimized for a massage pattern provided by the massage device 100 to the user. The audio output unit 340 may output a sound signal received through a network (not shown) or stored in an internal/external storage medium (not shown). For example, the audio output unit 340 may output a sound source under control of the user terminal through a network connection (eg, Bluetooth connection, etc.) with the user terminal. In addition, the audio output unit 340 may output any type of sound signal generated in relation to the operation of the massage device 100 .

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in combination with other program modules and/or as a combination of hardware and software. For example, the present invention may be implemented by a computer-readable medium.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.Computer readable media can be any medium that can be accessed by a computer, including volatile and nonvolatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-transitory media. Includes removable media. By way of example, and not limitation, computer readable media may include computer readable storage media and computer readable transmission media.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.Computer readable storage media includes volatile and nonvolatile media, transitory and non-transitory, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. includes media Computer readable storage media may include RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital video disk (DVD) or other optical disk storage device, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage device or other magnetic storage device. device, or any other medium that can be accessed by a computer and used to store desired information.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.Figure 4 is a diagram showing an external device that can communicate with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치(100)는 외부의 장치와 유선 또는 무선으로 통신하여, 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.The massage device 100 may communicate with an external device by wire or wirelessly and transmit/receive various data.

외부의 장치는 AI 스피커, 태블릿 또는 스마트폰과 같은 휴대용 전자기기(410)를 포함할 수 있다. 휴대용 전자기기(410)는 마사지 장치(100) 전용이거나, 범용 휴대용 전자기기 일 수 있다. 또한 외부의 장치는 스마트워치 또는 스마트밴드와 같은 웨어러블 디바이스(420)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 사용자가 현재 사용하고 있는 마사지 장치(100)가 아닌 다른 마사지 장치(430)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 병원 서버(440)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 개인건강기록(PHR) 서버를 포함할 수 있다. 또한 외부의 장치는 클라우드 서버(450)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 전자 체중계, 혈당 측정계 또는 혈압 측정계와 같은 의료 측정 장치를 포함할 수 있다. The external device may include a portable electronic device 410 such as an AI speaker, tablet or smartphone. The portable electronic device 410 may be a dedicated massage device 100 or a general-purpose portable electronic device. Also, the external device may include a wearable device 420 such as a smart watch or a smart band. The external device may include a massage device 430 other than the massage device 100 currently being used by the user. External devices may include the hospital server 440 . The external device may include a personal health record (PHR) server. Also, the external device may include the cloud server 450. The external device may include a medical measuring device such as an electronic weight scale, a blood glucose meter, or a blood pressure meter.

본 개시에서는 외부 장치의 일부 예시에 대해서 기재하였으나, 마사지 장치(100)와 유무선으로 통신하고, 정보를 서로 주고받을 수 있는 기기들은 모두 외부 장치에 해당할 수 있다.In the present disclosure, some examples of external devices have been described, but all devices capable of communicating with the massage device 100 by wire or wirelessly and exchanging information may correspond to external devices.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 프레임을 나타낸다.5 shows a frame of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

도 5는 도 2와 다른 풀플랫을 구현하기 위한 메인프레임(2110)을 도시한다. 도 5를 참조하면, 메인 프레임(2110)은 다리마사지부(2300)의 골격을 이루는 프레임을 더 포함할 수 있다. 도 2와 같은 형태의 메인프레임(2110)도 도 5에 도시된 것과 동일한 다리마사지부(2300)를 포함할 수 있다. 다리마사지부(2300)의 프레임은 다리마사지부(2300)의 다양한 구성들을 포함할 수 있다. 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부(500)를 포함할 수 있다. 이하에서는 발마사지부(500)에 대하여 더 자세히 서명한다.FIG. 5 shows a mainframe 2110 for implementing a full flat different from FIG. 2 . Referring to FIG. 5 , the main frame 2110 may further include a frame forming a skeleton of the leg massage unit 2300 . The main frame 2110 of the form shown in FIG. 2 may also include the same leg massage unit 2300 as shown in FIG. 5 . The frame of the leg massage unit 2300 may include various components of the leg massage unit 2300 . The leg massage unit 2300 may include a calf massage unit that massages the user's calves and/or a foot massage unit 500 that massages the user's feet. Hereinafter, the foot massage unit 500 will be signed in more detail.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 발마사지부(500)를 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a foot massage unit 500 according to an embodiment of the present disclosure.

도 6은 발마사지부(500)를 위에서 본 그림이다. 도 6에는 생략되어 있지만 발마사지부(500)의 프레임은 커버로 덮여 있을 수 있다. 커버는 사용자에게 심미감을 주고, 발마사지부(500)의 주요 구성들을 보호하고, 사용자를 발마사지부(500)의 프레임의 날카로운 부분으로부터 보호하는 역할을 한다. 6 is a picture of the foot massage unit 500 viewed from above. Although omitted in FIG. 6, the frame of the foot massage unit 500 may be covered with a cover. The cover serves to give a user a sense of aesthetics, protects the main components of the foot massage unit 500, and protects the user from sharp parts of the frame of the foot massage unit 500.

발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 또한 발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 사용자의 발 아래서 전후(Z축), 좌우(Y축) 또는 상하(X축)로 움직이면서 사용자의 발에 지압을 제공할 수 있다. 또한 지압돌기(610)의 전후, 좌우 또는 상하의 움직임에 기초하여 마사지 장치는 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다. The foot massage unit 500 may include a foot acupressure module. In addition, the foot acupressure module may include acupressure protrusions 610. The acupressure protrusion 610 may provide acupressure to the user's feet while moving forward and backward (Z axis), left and right (Y axis) or up and down (X axis) under the user's feet. In addition, the massage device may determine the user's foot type based on the movement of the acupressure protrusion 610 forward, backward, left or right, or up and down. The foot shape may include at least one of the length of the user's foot, the height of the sole, the shape of the sole, and the width of the sole. Here, the shape of the sole may mean an outline of a surface where the sole of the user's foot meets the ground when the sole of the user touches the ground.

사용자의 발체형을 결정하는 동작에 대해서는 이하와 함께 보다 자세히 설명한다.The operation of determining the user's foot type will be described in more detail with the following.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

이미 설명한 바와 같이 발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 기초하여 발체형을 인식할 수 있다. 발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 전후(Z축) 또는 좌우(Y축)로 이동가능할 수 있다. As already described, the foot massage unit 500 may include a foot acupressure module. Also, the massage device 100 may recognize a foot type based on the foot acupressure module. The foot acupressure module may include acupressure protrusions 610. The acupressure protrusion 610 may be movable forward and backward (Z axis) or left and right (Y axis).

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로 이동시키는 단계(710)를 수행할 수 있다. 제 1 위치는 발체형을 측정하기 위한 지압돌기(610)의 초기 위치일 수 있다. 제 1 위치는 미리 결정된 기준 위치일 수 있다. 제 1 위치는 사용자의 발가락 쪽이거나 발뒤꿈치 쪽일 수 있다. The massage device 100 may perform step 710 of moving the acupressure protrusion 610 to the first position. The first position may be an initial position of the acupressure protrusion 610 for measuring the foot shape. The first position may be a predetermined reference position. The first location may be the user's toe side or heel side.

마사지 장치(100는 지압돌기(610)의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 위치 센서는 초음파센서, 레이저 센서, 적외선 센서 또는 구동부의 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서 구동부는 지압돌기를 앞뒤 또는 좌우로 움직이기 위한 구동부일 수 있다. 구동부는 제 1 구동부 및 제 2 구동부를 포함할 수 있다. 구동부에 대해서는 추후 설명한다.The massage device 100 may include a position sensor for measuring the position of the acupressure protrusion 610. The position sensor may include at least one of an ultrasonic sensor, a laser sensor, an infrared sensor, or an encoder of a driving unit. May be a driving unit for moving the acupressure protrusion back and forth or left and right The driving unit may include a first driving unit and a second driving unit The driving unit will be described later.

마사지 장치(100)는 위치 센서에 기초하여 지압돌기(610)가 제 1 위치에 위치했는지 여부를 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서에 기초하여 지압돌기(610)를 제 1 위치에 정확히 위치시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 제 1 위치에 위치한 경우 다음단계를 수행할 수 있다.The massage device 100 may determine whether or not the acupressure protrusion 610 is located at the first position based on the position sensor. The massage device 100 may accurately position the acupressure protrusion 610 at the first position based on the position sensor. The massage device 100 may perform the next step when the acupressure protrusion 610 is located in the first position.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 전후 또는 좌우의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(720)를 수행할 수 있다.The massage device 100 moves the acupressure protrusion 610 from the first position to another position in front and rear or left and right, and based on the rod of the driving unit included in the foot acupressure module or the pressure inside the airbag included in the foot acupressure module, the foot type Step 720 of determining may be performed.

마사지 장치(100)는 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 전후 또는 좌우로 움직일 수 있다. 전후는 사용자가 마사지 장치에 앉았을 때 전후를 의미할 수 있다. 좌우는 사용자가 마사지 장치에 앉았을 때 좌우를 의미할 수 있다. 전후 및 좌우는 지면에 평행한 방향일 수 있다.The massage device 100 may move the acupressure protrusion 610 back and forth or left and right by using a driving unit. Before and after may mean before and after when the user sits on the massage device. Left and right may mean left and right when the user sits on the massage device. Front and rear and left and right may be directions parallel to the ground.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 전후 또는 좌우로 움직이면서 구동부의 로드를 측정할 수 있다. 구동부의 로드는 구동부에 걸리는 전력, 전류 또는 전압일 수 있다. 장애물에 의하여 지압돌기(610)의 움직임에 지장이 있는 경우, 구동부의 로드는 커질 수 있다. 반대로 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 없다면 구동부의 로드는 낮을 수 있다. 마사지 장치(100)는 이러한 원리를 위하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. The massage device 100 may measure the load of the drive unit while moving the acupressure protrusion 610 back and forth or left and right. The load of the driving unit may be power, current or voltage applied to the driving unit. If the movement of the acupressure protrusion 610 is hindered by an obstacle, the load of the driving unit may increase. Conversely, when the acupressure protrusion 610 moves, the load of the drive unit may be low if there is no obstacle. The massage device 100 may determine the user's foot type for this principle.

또한, 지압돌기(610)의 아래에는 에어백이 구비될 수 있다. 마사지 장치(100)가 에어백에 공기를 공급하도록 제어하여, 에어백이 팽창하는 경우, 지압돌기(610)는 상승할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)까 에어백으로부터 공기를 배출하도록 제어하여 에어백이 수축하는 경우, 지압돌기(610)는 하강할 수 있다. 에어백에 공기가 공급된 상태에서 지압돌기가 눌리는 경우, 에어백 내부의 압력은 증가할 수 있다. 또한 에어백에 공기가 공급된 상태에서 지압돌기가 눌리지 않는 경우, 에어백 내부의 압력은 낮게 유지될 수 있다. 예를 들어 지압돌기(610)가 눌리지 않는 경우, 에어백 내부의 압력은 대기압과 같거나 대기압보다 조금 높을 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 측정할 수 있는 압력센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력을 획득할 수 있다.In addition, an air bag may be provided under the acupressure protrusion 610 . When the airbag is inflated by controlling the massage device 100 to supply air to the airbag, the acupressure protrusion 610 may rise. In addition, when the airbag is contracted by controlling the massage device 100 to discharge air from the airbag, the acupressure protrusion 610 may descend. When the acupressure protrusion is pressed while air is supplied to the airbag, the pressure inside the airbag may increase. In addition, when the acupressure protrusion is not pressed while air is supplied to the airbag, the pressure inside the airbag can be kept low. For example, when the acupressure protrusion 610 is not pressed, the pressure inside the airbag may be equal to or slightly higher than atmospheric pressure. The massage device 100 may include a pressure sensor capable of measuring the pressure inside the airbag. The massage device 100 may acquire the pressure inside the airbag using a pressure sensor.

이하에서는 구동부의 로드를 이용하여 발체형을 결정하는 방법과 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법에 대하여 더 자세히 설명한다.Hereinafter, a method of determining the foot type using the rod of the driving unit and a method of determining the foot type using the internal pressure of the airbag will be described in detail.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram illustrating a method of determining a foot type using an internal pressure of an airbag according to an embodiment of the present disclosure. 9 is a view for explaining a method of determining a foot type using an internal pressure of an airbag according to an embodiment of the present disclosure.

도 7의 발체형을 결정하는 단계(720)는 다음과 같은 단계를 더 포함할 수 있다. The step 720 of determining the foot type of FIG. 7 may further include the following steps.

먼저 마사지 장치(100)는 사용자에게 사용자의 발을 발마사지 장치에 넣고, 사용자의 발바닥을 발마사지부(500)에 붙이고 있을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 사용자에게 사용자의 발뒤꿈치를 발마사지부(500)에 붙일 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다.First, the massage device 100 may output a message requesting the user to insert the user's foot into the foot massage device and attach the user's sole to the foot massage unit 500 . In addition, the massage device 100 may output a message requesting the user to attach the user's heel to the foot massage unit 500 .

마사지 장치(100)는 왼쪽 발 및 오른쪽 발의 발체형을 별도로 측정할 수 있다. 예를 들어, 또한 마사지 장치(100)는 사용자의 한쪽 발을 정확하게 측정하기 위하여 왼쪽 발 또는 오른쪽 발 중 하나만을 발마사지부(500)에 넣을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 마사지 장치(100)는 한쪽 발에 대한 발체형을 결정한 후, 사용자의 다른 쪽 발을 발마사지부(500)에 넣을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 쪽 발에 대한 발체형을 결정할 수 있다. The massage device 100 may separately measure the body types of the left foot and the right foot. For example, the massage device 100 may output a message requesting that only one of the left foot or the right foot be put into the foot massage unit 500 in order to accurately measure one foot of the user. After determining the foot type for one foot, the massage device 100 may output a message requesting that the user put the other foot into the foot massage unit 500 . The massage device 100 may determine a foot type for the other foot.

도 8 및 도 9를 참조하면, 마사지 장치(100)는 단계(710)에서 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킬 수 있다. 단계(710)가 완료된 경우, 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계(810)를 수행할 수 있다. 단계(810)를 수행하기 전에, 마사지 장치(100)는 먼저 에어백의 공기를 모두 제거할 수 있다. 그 후 마사지 장치(100)는 에어백에 미리 정해진 양의 공기를 주입할 수 있다. 따라서 마사지 장치(100)가 발체형을 측정할 때마다 에어백에는 동일한 부피 또는 무게의 공기가 주입될 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 미리 정해진 시간동아 미리 정해진 압력으로 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력이 미리 정해진 압력이 될 때까지, 에어백에 공기를 주입할 수 있다.Referring to FIGS. 8 and 9 , the massage device 100 may move the acupressure protrusion to a first position in step 710 . When step 710 is completed, the massage device 100 injects a predetermined amount of air into the airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure projection 610 to move up and down the acupressure projection ( Step 810 of raising 610) may be performed. Before performing step 810, the massage device 100 may first remove all air from the airbag. After that, the massage device 100 may inject a predetermined amount of air into the airbag. Therefore, air of the same volume or weight may be injected into the airbag whenever the massage device 100 measures the shape of the foot. The massage device 100 may inject air into the airbag using a compressor. The massage device 100 may inject air into the airbag at a predetermined pressure for a predetermined time period using a compressor. In addition, the massage device 100 may use a pressure sensor to inject air into the airbag until the pressure inside the airbag reaches a predetermined pressure.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계(820)를 수행할 수 있다. 기준 압력은 발체형을 측정하기 위한 기준 압력일 수 있다. 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 높은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌렸음을 결정할 수 있다. 또한 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 낮거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌리지 않았음을 결정할 수 있다. 기준압력은 대기압보다 높거나 같을 수 있다. The massage device 100 may perform step 820 of measuring the reference pressure inside the airbag by using the pressure sensor included in the foot pressure module. The reference pressure may be a reference pressure for measuring the foot shape. When the internal pressure of the airbag is higher than the reference pressure, the massage device 100 may determine that the airbag is depressed. Also, when the internal pressure of the airbag is lower than or equal to the reference pressure, the massage device 100 may determine that the airbag is not depressed. The reference pressure may be greater than or equal to atmospheric pressure.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 수 있다. 제 1 방향은 좌우(Y축) 또는 전후(Z축)일 수 있다. 여기서 좌우 및 전후는 지면에 평행한 방향일 수 있다. 예를 들어 도 9는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 움직이는 것을 나타낸다.The massage device 100 periodically measures the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion 610 included in the foot acupressure module in a first direction from a first position using a first driving unit included in the driving unit to obtain a first measured value. Step 830 of obtaining s may be performed. The first direction may be left and right (Y axis) or forward and backward (Z axis). Here, left and right and front and back may be directions parallel to the ground. For example, FIG. 9 shows that the acupressure protrusion 610 moves in the first direction.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 미리 정해진 거리만큼 움직이도록 제어할 수 있다. 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동가능한 최대 거리와 동일할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동가능한 최대 거리의 1/2, 1/3 또는 1/4일 수 있다. The massage device 100 may control the acupressure protrusion 610 to move by a predetermined distance in a first direction from a first position. The predetermined distance may be the same as the maximum distance that the acupressure protrusion 610 is movable in the first direction. However, it is not limited thereto, and the predetermined distance may be 1/2, 1/3 or 1/4 of the maximum distance that the acupressure protrusion 610 can move in the first direction.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 주기는 미리 결정될 수 있다. 주기는 1ms이상 5s 이하에서 결정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 누적하여 저장할 수 있다. 누적하여 저장된 에어백 내부의 압력이 제 1 측정값들일 수 있다. 제 1 측정값들은 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동하는 동안 측정된 압력값들을 포함할 수 있다.The massage device 100 may periodically measure the pressure inside the airbag while the acupressure protrusion 610 moves. The period may be predetermined. The period may be determined within 1 ms or more and 5 s or less. The massage device 100 may accumulate and store the pressure inside the airbag. The cumulatively stored pressure inside the airbag may be the first measured values. The first measurement values may include pressure values measured while the acupressure protrusion 610 moves in the first direction.

또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 지압돌기(610)의 위치를 주기적으로 측정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들과 제 1 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.In addition, the massage device 100 may periodically measure the position of the acupressure protrusion 610 while the acupressure protrusion 610 moves. As already described, the foot acupressure module may include a position sensor for measuring the position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground. When performing step 830 of obtaining the first measurement values, the massage device 100 may perform a step of obtaining first position values corresponding to the first measurement values by using a position sensor. The first measurement values may correspond to the first position values on a one-to-one basis.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 수 있다. 제 2 방향은 전후(Z축) 또는 좌우(Y축)일 수 있다. 여기서 전후 및 좌우는 지면에 평행한 방향일 수 있다. 제 1 방향과 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다.The massage device 100 performs step 840 of obtaining second measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion 610 in the second direction using the second driving unit included in the driving unit. can The second direction may be forward and backward (Z axis) or left and right (Y axis). Here, front and back and left and right may be directions parallel to the ground. The first direction and the second direction may be substantially perpendicular.

단계(830) 이후, 지압돌기는 제 2 위치에 있을 수 있다. 단계(840)에서 마사지 장치(100)는 제 2 위치로부터 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 미리 정해진 거리만큼 움직이도록 제어할 수 있다. 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동가능한 최대 거리와 동일할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동가능한 최대 거리의 1/2, 1/3 또는 1/4일 수 있다. After step 830, the acupressure protrusion may be in the second position. In step 840, the massage device 100 may control the acupressure protrusion 610 to move in a second direction by a predetermined distance from the second position. The predetermined distance may be the same as the maximum movable distance of the acupressure protrusion 610 in the second direction. However, it is not limited thereto, and the predetermined distance may be 1/2, 1/3 or 1/4 of the maximum distance that the acupressure protrusion 610 can move in the second direction.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동하는 동안 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 주기는 미리 결정될 수 있다. 주기는 1ms이상 5s 이하에서 결정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 누적하여 저장할 수 있다. 누적하여 저장된 에어백 내부의 압력이 제 2 측정값들일 수 있다. 제 2 측정값들은 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동하는 동안 측정된 압력값들을 포함할 수 있다.The massage device 100 may periodically measure the pressure inside the airbag while the acupressure protrusion 610 moves in the second direction. The period may be predetermined. The period may be determined within 1 ms or more and 5 s or less. The massage device 100 may accumulate and store the pressure inside the airbag. The cumulatively stored pressure inside the airbag may be the second measured values. The second measurement values may include pressure values measured while the acupressure protrusion 610 moves in the first direction.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 2 측정값들과 제 2 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.When performing step 840 of obtaining the second measurement values, the massage device 100 may perform a step of obtaining second position values corresponding to the second measurement values by using a position sensor. The second measurement values and the second position values may correspond to each other on a one-to-one basis.

마사지 장치(100)는 기준 압력, 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(850)를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들에 포함된 압력값과 발바닥의 높이는 서로 반비례할 수 있다. 마사지 장치는 에어백 내부의 압력값과 발바닥의 높이의 관계에 기초하여 발체형을 결정할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발바닥에 포함된 복수의 위치 별 높낮이, 발바닥의 형상, 발의 길이 및 발의 폭 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.The massage device 100 may perform step 850 of determining a foot type based on at least one of the reference pressure, the first measurement values, and the second measurement values. The pressure value included in the first measurement values and the second measurement values and the height of the sole may be in inverse proportion to each other. The massage device may determine the foot type based on the relationship between the pressure value inside the airbag and the height of the sole. Also, the massage device 100 may determine the user's foot type further based on the first position values and the second position values. For example, the massage device 100 determines at least one of a height of a plurality of positions included in the user's sole, a shape of the sole, a length of the foot, and a width of the foot based on the first position values and the second position values. can decide

발바닥의 높낮이를 결정하는 과정에 대해서는 도 10과 함께 자세히 설명한다.The process of determining the height of the sole will be described in detail together with FIG. 10 .

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 발체형을 결정하는 방법을 설명하는 도면이다.10 is a diagram for explaining a method of determining a foot type according to an embodiment of the present disclosure.

도 10의 그래프(A)를 참조하면 가로축은 지압돌기(610)의 위치를 나타낼 수 있다. 또한 세로축은 에어백 내부의 압력을 나타낼 수 있다. 또한, 라인(1010)은 기준 압력을 나타낼 수 있다. 라인(1020)은 제 1 측정값들 또는 제 2 측정값들을 나타낼 수 있다. 지압돌기(610)가 발바닥이 없는 곳을 지나다가 발바닥을 만나는 순간, 에어백의 압력은 증가할 수 있다. 라인(1020) 상의 지점(1021)이 지압돌기(610)가 발바닥을 만나는 순간을 나타낼 수 있다. 이와 같이 지압돌기(610)가 발바닥의 밑을 지날 때, 에어백 내부의 압력은 기준 압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력보다 커지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 지점의 위치를 결정할 수 있다. Referring to the graph (A) of FIG. 10, the horizontal axis may represent the position of the acupressure protrusion 610. Also, the vertical axis may represent the pressure inside the airbag. Also, line 1010 may represent a reference pressure. Line 1020 can represent either first measurements or second measurements. As soon as the acupressure protrusion 610 passes through a place where there is no sole and meets the sole, the pressure of the airbag may increase. A point 1021 on the line 1020 may indicate a moment when the acupressure protrusion 610 meets the sole of the foot. As such, when the acupressure protrusion 610 passes under the sole of the foot, the pressure inside the airbag may be higher than the reference pressure. The massage device 100 may accumulate and store points where the pressure inside the airbag is greater than the reference pressure while moving the acupressure protrusion 610 as shown in FIG. 11 . The massage device 100 may determine the location of a point using a location sensor.

또한 지압돌기(610)가 발바닥의 밑을 지나다가 발바닥이 없는 곳을 만나면, 에어백의 압력은 다시 기준 압력과 동일해질 수 있다. 라인(1020) 상의 지점(1022)이 지압돌기(610)가 발바닥이 없는 곳을 만나는 순간을 나타낼 수 있다. 마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력과 동일해지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 지점의 위치를 결정할 수 있다.In addition, when the acupressure protrusion 610 passes under the sole and encounters a place where there is no sole, the pressure of the airbag may become the same as the reference pressure again. The point 1022 on the line 1020 may indicate the moment when the acupressure protrusion 610 meets a place where there is no sole. The massage device 100 may accumulate and store points at which the pressure inside the airbag becomes equal to the reference pressure while moving the acupressure protrusion 610 as shown in FIG. 11 . The massage device 100 may determine the location of a point using a location sensor.

마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력에서 기준압력보다 크게 변하는 지점을 누적하여 저장하고, 기준압력보다 크다가 다시 기준 압력으로 돌아오는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 이러한 지점들의 위치에 기초하여 발바닥의 형상을 획득할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다.The massage device 100, while moving the acupressure protrusion 610 as shown in FIG. 11, accumulates and stores the point where the pressure inside the airbag changes from the reference pressure to a greater than the reference pressure, and returns to the reference pressure after being greater than the reference pressure. Points can be accumulated and stored. The massage device 100 may acquire the shape of the sole of the foot based on the locations of these points. As already described, the shape of the sole of the foot may mean an outline of a surface where the sole of the user's foot meets the ground when the sole of the foot touches the ground.

마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력에 기초하여 사용자의 발의 길이 또는 발의 폭을 측정할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치는 지점(1021) 및 지점(1022)의 길이를 사용자의 발의 길이 또는 발의 폭으로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)가 지압돌기(610)를 전후로 움직이면서 측정을 하는 경우 발의 길이가 측정될 수 있다. 또한 마사지 장치(100)가 지압돌기(610)를 좌우로 움직이면서 측정하는 경우 발의 폭이 측정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 사용자의 발에 대하여 복수의 발의 길이 및 발의 폭을 측정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발의 길이 중 최대 값을 최종 발의 길이로 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발의 폭 중 최대 값을 최종 발의 폭으로 결정할 수 있다.The massage device 100 may measure the length or width of the user's foot based on the pressure inside the airbag. For example, the massage device may determine the lengths of the points 1021 and 1022 as the length or width of the user's feet. When the massage device 100 measures while moving the acupressure protrusion 610 back and forth, the length of the foot may be measured. In addition, when the massage device 100 measures while moving the acupressure protrusion 610 left and right, the width of the foot may be measured. The massage device 100 may measure the lengths and widths of a plurality of feet of the user's feet. In addition, the massage device 100 may determine the maximum value of the length of the foot as the final length of the foot. In addition, the massage device 100 may determine the maximum value of the width of the foot as the final width of the foot.

마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력에 기초하여 사용자의 발바닥의 높낮이를 결정할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 라인(1020)을 가로축을 기준으로 반전하여 발바닥의 형태를 결정할 수 있다. 도 10의 그래프(B)는 발바닥의 형태를 나타낼 수 있다. 그래프(B)에서 라인(1030)은 기준 높이를 의미할 수 있다. 기준 높이는 사용자의 발체형을 측정하기 위해 사용되는 미리 정해진 높이일 수 있다. 또한 라인(1040)은 사용자의 발체형을 나타낸다. 지점(1041)은 사용자의 발의 일측을 나타낼 수 있다. 또한 지점(1042)은 사용자의 발의 타측을 나타낼 수 있다.The massage device 100 may determine the height of the sole of the user's foot based on the pressure inside the airbag. For example, the massage device 100 may invert the line 1020 based on the horizontal axis to determine the shape of the sole. Graph (B) of FIG. 10 may represent the shape of the sole. A line 1030 in graph (B) may mean a reference height. The reference height may be a predetermined height used to measure the user's foot shape. Also, line 1040 represents the user's foot type. Point 1041 may represent one side of the user's foot. Point 1042 may also represent the other side of the user's foot.

마사지 장치(100)는 그래프(A)의 압력의 크기를 그래프(B)의 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환하기 위하여 함수 또는 테이블을 이용할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력의 크기 및 발바닥의 높이를 대응시킨 테이블을 미리 저장하고 있을 수 있다. 마사지 장치(100)는 테이블에 기초하여 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 H = a*(S-P)+b에 의하여 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 여기서 S는 기준 압력, P는 압력의 크기, a는 미리 정해진 양의 실수이고, b는 미리 정해진 실수이고, H는 발바닥의 높이일 수 있다. The massage device 100 may convert the pressure level of graph (A) to the height of the sole of graph (B). The massage device 100 may use a function or table to convert the level of pressure to the height of the sole. The massage device 100 may store in advance a table corresponding to the level of pressure and the height of the sole. The massage device 100 may convert the level of pressure to the height of the sole of the foot based on the table. In addition, the massage device 100 may convert the size of the pressure into the height of the sole of the foot by H = a*(S-P)+b. Here, S is the reference pressure, P is the magnitude of the pressure, a is a predetermined amount of real number, b is a predetermined real number, and H may be the height of the sole of the foot.

마사지 장치(100)는 결정된 사용자의 발의 형태를 저장하고 있을 수 있다. 이와 같이 본 개시에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥의 위치에 따른 높이에 따라 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 마사지를 사용자에게 제공할 때, 사용자의 발바닥의 높이에 따라 지압돌기(610)의 높이를 조절할 수 있다. 즉, 사용자의 발바닥의 높이가 높은 곳은 지압돌기(610)의 높이를 높이고 사용자의 발바닥의 높이가 낮은 곳은 지압돌기(610)의 높이를 낮출 수 있다. 지압돌기(610)의 높이는 에어백에 공기를 공급하거나 배출함으로써 조절될 수 있다. 이와 같이 본 개시에 따른 마사지 장치(100)는 발의 위치에 따라 지압 돌기(610)의 높이를 조절함으로써, 사용자의 발에 균일한 세기의 지압을 제공할 수 있다.The massage device 100 may store the determined shape of the user's foot. In this way, the massage device 100 according to the present disclosure may provide a massage according to the height according to the position of the user's sole. For example, when providing a massage to the user, the massage device 100 may adjust the height of the acupressure protrusion 610 according to the height of the user's sole. That is, where the height of the user's sole is high, the height of the acupressure projection 610 may be increased, and where the height of the user's sole is low, the height of the acupressure projection 610 may be lowered. The height of the pressure protrusion 610 can be adjusted by supplying or discharging air to the air bag. In this way, the massage device 100 according to the present disclosure can provide acupressure of a uniform intensity to the user's foot by adjusting the height of the acupressure protrusion 610 according to the position of the foot.

또한 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥의 위치에 따른 높이에 기초하여 사용자가 평발인지 여부를 결정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥 내의 복수의 위치의 높이를 저장하고 있을 수 있다. 마사지 장치(100는 사용자의 발바닥의 높이의 최대값 및 최소값을 획득할 수 있다. 또한 마사지 장치는 사용자의 발바닥의 높이의 최대값 및 최소값의 차의 절대값이 미리 정해진 임계값보다 작거나 같은 경우, 사용자가 평발임을 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 평발의 심각성을 판단하기 위하여 미리 저장해진 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 이용할 수 있다. 차의 절대값이 제 1 임계값보다 작거나 같고 제 2 임계값보다 큰 경우, 마사지 장치(100)는 사용자가 보통 수준의 평발인 것으로 결정할 수 있다. 또한 차의 절대값이 제 2 임계값보다 작거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 사용자가 심각한 평발인 것으로 결정할 수 있다. 제 2 임계값은 제 1 임계값보다 작을 수 있다.Also, the massage device 100 may determine whether the user has flat feet based on the height according to the position of the sole of the user. As already described, the massage device 100 may store the heights of a plurality of positions within the user's sole. The massage device 100 may acquire the maximum and minimum heights of the user's soles. In addition, the massage device may determine if the absolute value of the difference between the maximum and minimum heights of the user's soles is less than or equal to a predetermined threshold. , It may be determined that the user has flat feet. In addition, the massage device 100 may use the pre-stored first threshold value and the second threshold value to determine the severity of flat feet. The absolute value of the difference is greater than the first threshold value. If it is less than or equal to and greater than the second threshold, the massage device 100 may determine that the user has normal flat feet, and if the absolute value of the difference is less than or equal to the second threshold, the massage device 100 may determine that the user has severe flat feet The second threshold may be less than the first threshold.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 지압 돌기의 움직임을 설명하기 위한 도면이다.11 is a diagram for explaining the movement of acupressure protrusions according to an embodiment of the present disclosure.

도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발 뒤꿈치쪽부터 발가락쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1111)와 같을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1112)와 같을 수 있다. 이와 같이 제 1 방향 및 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 이하와 같은 과정을 더 수행할 수 있다.Referring to (A) of FIG. 11, the massage device 100 may obtain measurement values while moving the acupressure protrusion 610 in a zigzag direction from the heel side to the toe side. Referring to (A) of FIG. 11, the massage device 100 periodically measures the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion 610 in a first direction from a first position to obtain first measurement values (830). ) can be performed. The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1111 of FIG. 11 . In addition, the massage device 100 may perform step 840 of obtaining second measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion 610 in the second direction. The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1112 of FIG. 11 . As such, the first direction and the second direction may be substantially perpendicular. The massage device 100 may further perform the following process.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 더 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 화살표(1113)와 같을 수 있다. 도 11의 (A)와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기를 움직이면서, 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 획득할 수 있다.After acquiring the second measurement value, the massage device 100 obtains the third measurement value by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion 610 in the opposite direction to the first direction using the first driving unit. You can do more steps. The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1113. As shown in (A) of FIG. 11 , the massage device 100 may acquire measurement values other than the first to third measurement values while moving the acupressure protrusion.

마사지 장치(100)는 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 3 측정값들과 제 3 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.When performing the step of obtaining the third measurement values, the massage device 100 may perform the step of acquiring third position values corresponding to the third measurement values by using a position sensor. The third measurement values and the third position values may correspond to each other on a one-to-one basis.

또한 마사지 장치(100)는 기준 압력, 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 더 이용하여 발체형을 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 발 체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Also, the massage device 100 may perform a step of determining a foot type based on the reference pressure, the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values. The massage device 100 may further use measurement values other than the first to third measurement values to determine the foot type. Also, the massage device 100 may perform a step of determining a foot type further based on the first position values, the second position values, and the third position values. The foot shape may include at least one of the length of the user's foot, the height of the sole, the shape of the sole, and the width of the sole.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 다양한 경로로 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 도 11의 (B)를 참조하면 마사지 장치(100)는 지압돌기를 사각형을 그리도록 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 또한 도 11의 (C)를 참조하면 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 복수의 사각형을 그리도록 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 또한 도 11의 (D)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발의 안쪽부터 발의 바깥쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 다양한 형태로 움직이도록 제어하면 발체형을 결정할 수 있다.The massage device 100 may measure the body shape while moving the acupressure protrusion 610 in various paths. Referring to (B) of FIG. 11 , the massage device 100 may measure the foot shape while moving the acupressure protrusion to draw a square. Also, referring to (C) of FIG. 11 , the massage device 100 may measure the body shape while moving the acupressure protrusion 610 to draw a plurality of squares. Also, referring to (D) of FIG. 11 , the massage device 100 may acquire measurement values while moving the acupressure protrusion 610 zigzag from the inside of the foot to the outside of the foot. However, it is not limited thereto, and the massage device 100 may determine the foot type by controlling the acupressure protrusion 610 to move in various forms.

또한 마사지 장치(100)는 도 11에 개시된 바와 같이 지압돌기(610)를 움직이면서 발바닥의 형상을 결정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 누적하여 저장된 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점을 잇는 선을 발바닥의 형상으로 결정할 수 있다. 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점에 대해서는 도 10과 함께 설명하였으므로 중복되는 설명은 생략한다. 마사지 장치(100)는 발바닥의 형상에 기초하여 발의 길이 또는 발의 폭을 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 발바닥의 형상을 구성하는 복수의 지점 중 가장 멀리 떨어진 두 개의 지점을 획득할 수 있다. 두 개의 지점은 제 1 지점 및 제 2 지점을 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 획득된 두 개의 지점의 거리를 발의 길이로 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 획득된 두 개의 지점이 이루는 선과 수직한 선을 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 수직한 선을 제 1 지점부터 제 2 지점으로 이동시키면서, 발바닥의 형상을 구성하는 복수의 지점 중 수직한 선과 만나는 다른 두 지점을 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 두 지점 사이의 거리를 측정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 두 지점 사이의 거리 중 최대 값을 사용자의 발의 폭으로 결정할 수 있다.In addition, the massage device 100 may determine the shape of the sole of the foot while moving the acupressure protrusion 610 as shown in FIG. 11 . As already described, the shape of the sole of the foot may mean an outline of a surface where the sole of the user's foot meets the ground when the sole of the foot touches the ground. The massage device 100 may accumulate and store points where the acupressure protrusion 610 meets the sole and the point where the sole and the foot separate. The massage device 100 may determine a line connecting a point where the cumulatively stored acupressure protrusions 610 meet the sole and a point where the sole and the separation point are separated from each other as the shape of the sole. Since the point where the acupressure protrusion 610 meets the sole and the point where the sole and the foot fall have been described with reference to FIG. 10 , overlapping descriptions will be omitted. The massage device 100 may acquire the length or width of the foot based on the shape of the sole. The massage device 100 may acquire two points farthest from among a plurality of points constituting the shape of the sole of the foot. The two points may include a first point and a second point. The massage device 100 may determine the obtained distance between the two points as the length of the foot. Also, the massage device 100 may determine a line perpendicular to a line formed by the two acquired points. The massage device 100 may obtain two other points that meet the vertical line among a plurality of points constituting the shape of the sole while moving the vertical line from the first point to the second point. The massage device 100 may measure the distance between two other points. The massage device 100 may determine the maximum value of the distance between the other two points as the width of the user's foot.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다. 도 13은 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.12 is a flowchart illustrating the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure. 13 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

도 12는 도 8과 다른 실시예를 나타낸다. 도 12에 대한 설명 중 도 8과 중복되는 설명은 생략한다. 마사지 장치(100)는 발체형을 결정하기 위하여 이하와 같은 과정을 수행할 수 있다.12 shows an embodiment different from that of FIG. 8 . Among the descriptions of FIG. 12 , descriptions overlapping those of FIG. 8 will be omitted. The massage device 100 may perform the following process to determine the foot type.

도 12 및 도 13을 참조하면, 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백의 공기를 제거하는 단계(1210)를 수행할 수 있다. 12 and 13, the massage device 100 may perform step 1210 of removing air from the airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure protrusion to move up and down the acupressure protrusion. .

지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치(1310)로 이동시킨 후, 마사지 장치(100)는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계(1220)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계(1230)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 제거하는 단계(1240)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 제거한 채로 지압돌기(610)를 움직이게 제어할 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 중에는 에어백 내부의 압력을 측정하지 않을 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 미리 정해진 복수의 위치 중 하나로 이동시키면서 단계(1220) 내지 단계(1240)를 반복할 수 있다. 미리 정해진 복수의 위치는 도 11의 지압돌기의 움직임 경로 상의 지점들을 포함할 수 있다. After moving the acupressure protrusion to a first position 1310 included in a plurality of predetermined positions, the massage device 100 performs step 1220 of raising the acupressure protrusion by injecting a predetermined amount of air into the airbag. can The massage device 100 may perform step 1230 of measuring the first pressure inside the airbag by using the pressure sensor included in the foot pressure module. Also, the massage device 100 may perform step 1240 of removing air from the airbag. The massage device 100 may control the acupressure protrusion 610 to move while removing air from the airbag. The massage device 100 may not measure the pressure inside the airbag while the acupressure protrusion 610 is moving. The massage device 100 may repeat steps 1220 to 1240 while moving the acupressure protrusion 610 to one of a plurality of predetermined positions. A plurality of predetermined locations may include points on the movement path of the acupressure protrusion of FIG. 11 .

제 2 위치(1320)에서 위와 동일한 과정이 반복될 수 있다. 마사지 장치(100는 에어백의 공기를 제거한 채로 지압돌기(610)를 제 2 위치(1320)로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치(1320)로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계(1250)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계(1260)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계(1270)를 수행할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 미리 정해진 복수의 위치 중 하나로 이동시키면서 단계(1220) 내지 단계(1240)를 반복할 수 있다. 미리 정해진 복수의 위치는 도 13과 같을 수 있다. 제 1 위치(1310) 및 제 2 위치(1320) 이외의 위치에서도 단계(1220) 내지 단계(1240)가 수행될 수 있다.The same process as above may be repeated at the second location 1320 . The massage device 100 may move the acupressure protrusion 610 to the second position 1320 while removing air from the airbag. The massage device 100 may move the acupressure protrusion to a second position included in a plurality of predetermined positions 1320), it is possible to perform step 1250 of raising acupressure protrusions by injecting air into the airbag by a predetermined amount.The massage device 100 measures the second pressure inside the airbag by using a pressure sensor. The measuring step 1260 may be performed. In addition, the massage device 100 may perform the step 1270 of removing all air from the airbag. As already described, the massage device 100 has acupressure protrusions 610 Steps 1220 to 1240 may be repeated while moving ) to one of a plurality of predetermined positions. The plurality of predetermined positions may be as shown in FIG. 13. The first position 1310 and the second position ( Steps 1220 to 1240 may be performed at locations other than 1320 .

마사지 장치(100)는 복수의 위치에서 획득된 압력값에 기초하여 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 압력 및 제 2 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(1280)를 수행할 수 있다. 단계(1280)는 단계(850)와 대응될 수 있다. 발체형을 결정하는 단계(1280)에 대해서는 도 10과ㄴ 함께 설명하였으므로 자세한 설명은 생략한다.The massage device 100 may determine a foot type based on pressure values obtained at a plurality of positions. For example, the massage device 100 may perform step 1280 of determining the foot type based on the first pressure and the second pressure. Step 1280 may correspond to step 850. Since the step 1280 of determining the foot type has been described together with FIG. 10, a detailed description thereof will be omitted.

이상과 같이 마사지 장치(100)가 에어백 내부의 압력을 측정하여 발체형을 결정하는 방법에 대하여 설명하였다. 마사지 장치(100)는 구동부의 로드를 더 이용하여 발체형을 결정할 수 있다. 구동부의 로드를 이용하는 방법은 에어백의 내부의 압력을 측정하는 것과 유사할 수 있다.As described above, the method of determining the foot type by measuring the pressure inside the airbag of the massage device 100 has been described. The massage device 100 may further use the rod of the driving unit to determine the foot type. A method of using the rod of the driving unit may be similar to measuring the pressure inside an airbag.

마사지 장치(100)는 발체형을 결정하기 위하여 다음과 같은 과정을 더 수행할 수 있다.The massage device 100 may further perform the following process to determine the foot type.

마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(810)에 대응될 수 있다. 따라서 중복되는 설명은 생략한다.After moving the acupressure protrusion to the first position, the massage device 100 injects a predetermined amount of air into an airbag included in the foot acupressure module and located at the lower end of the acupressure protrusion to move the acupressure protrusion vertically. Elevating steps can be performed. This step may correspond to step 810. Therefore, redundant descriptions are omitted.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(830)에 대응될 수 있다. 제 1 측정값들은 에어백의 내부의 압력인 아닌 제 1 구동부의 로드일 수 있다. 구동부의 로드는 구동부에 걸린 전력, 전류 또는 전압일 수 있다. 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 있는 경우 구동부는 지압돌기(610)를 움직이게 하기 위하여 큰 로드가 걸릴 수 있다. 또한 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 없는 경우 구동부에는 작은 로드가 걸릴 수 있다.The massage device 100 obtains first measurement values by periodically measuring the load of the first drive unit while moving the acupressure protrusion included in the foot acupressure module from the first position to the first direction using the first drive unit included in the drive unit. steps can be performed. This step may correspond to step 830. The first measured values may be the load of the first driving unit, not the pressure inside the airbag. The load of the driving unit may be power, current or voltage applied to the driving unit. When the acupressure protrusion 610 moves, if there is an obstacle, the driving unit may take a large rod to move the acupressure protrusion 610. Also, when the acupressure protrusion 610 moves, a small load may be applied to the drive unit when there is no obstacle.

또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 지압돌기(610)의 위치를 주기적으로 측정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들과 제 1 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.In addition, the massage device 100 may periodically measure the position of the acupressure protrusion 610 while the acupressure protrusion 610 moves. As already described, the foot acupressure module may include a position sensor for measuring the position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground. When performing the step of obtaining the first measurement values, the massage device 100 may perform the step of obtaining first position values corresponding to the first measurement values by using a position sensor. The first measurement values may correspond to the first position values on a one-to-one basis.

구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(840)에 대응될 수 있다. 제 2 측정값들은 에어백의 내부의 압력인 아닌 제 2 구동부의 로드일 수 있다. 제 1 방향은 제 2 방향과 거의 직각일 수 있다. 제 2 구동부는 제 1 구동부와 다를 수 있다.The step of obtaining the second measurement values may be performed by periodically measuring the load of the second driving unit while moving the acupressure protrusion in the second direction using the second driving unit included in the driving unit. This step may correspond to step 840. The second measured values may be the load of the second driving unit, not the pressure inside the airbag. The first direction may be substantially perpendicular to the second direction. The second driving unit may be different from the first driving unit.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 2 측정값들과 제 2 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.When performing the step of obtaining the second measurement values, the massage device 100 may perform the step of obtaining second position values corresponding to the second measurement values by using a position sensor. The second measurement values and the second position values may correspond to each other on a one-to-one basis.

마사지 장치(100)는 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(850)에 대응될 수 있다. 또한 발체형을 결정하는 단계는 도 10의 압력의 크기를 로드의 크기로 변경하여 도 10과 동일하게 설명될 수 있다. The massage device 100 may perform a step of determining a foot type based on at least one of the first measurement values and the second measurement values. This step may correspond to step 850. In addition, the step of determining the foot type can be explained in the same way as in FIG. 10 by changing the size of the pressure in FIG. 10 to the size of the rod.

또한, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발의 위치 별 높낮이, 발바닥의 형상, 발의 길이 및 발의 폭 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.Also, the massage device 100 may determine the user's foot type further based on the first position values and the second position values. For example, the massage device 100 may determine at least one of the height of the user's foot for each position, the shape of the sole, the length of the foot, and the width of the foot based on the first position values and the second position values.

도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발 뒤꿈치쪽부터 발가락쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1111)와 같을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1112)와 같을 수 있다. 이와 같이 제 1 방향 및 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 이하와 같은 과정을 더 수행할 수 있다.Referring to (A) of FIG. 11, the massage device 100 may obtain measurement values while moving the acupressure protrusion 610 in a zigzag direction from the heel side to the toe side. Referring to (A) of FIG. 11, the massage device 100 periodically measures the load of the first driving unit while moving the acupressure protrusion 610 in a first direction from a first position to obtain first measurement values. can be done The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1111 of FIG. 11 . In addition, the massage device 100 may perform a step of obtaining second measurement values by periodically measuring the load of the second driving unit while moving the acupressure protrusion 610 in the second direction. The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1112 of FIG. 11 . As such, the first direction and the second direction may be substantially perpendicular. The massage device 100 may further perform the following process.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 더 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 화살표(1113)와 같을 수 있다. 도 11의 (A) 내지 (D)와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기를 움직이면서, 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 획득할 수 있다.After obtaining the second measurement value, the massage device 100 periodically measures the load of the first drive unit while moving the acupressure protrusion 610 in the opposite direction to the first direction using the first drive unit to obtain the third measurement values. Acquisition steps may be further performed. The movement of the acupressure protrusion 610 at this time may be the same as the arrow 1113. As shown in (A) to (D) of FIG. 11 , the massage device 100 may acquire measurement values other than the first to third measurement values while moving the acupressure protrusion.

마사지 장치(100)는 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 3 측정값들과 제 3 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.When performing the step of obtaining the third measurement values, the massage device 100 may perform the step of acquiring third position values corresponding to the third measurement values by using a position sensor. The third measurement values and the third position values may correspond to each other on a one-to-one basis.

또한 마사지 장치(100)는 기준 압력, 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 더 이용하여 발체형을 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 발 체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Also, the massage device 100 may perform a step of determining a foot type based on the reference pressure, the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values. The massage device 100 may further use measurement values other than the first to third measurement values to determine the foot type. Also, the massage device 100 may perform a step of determining a foot type further based on the first position values, the second position values, and the third position values. The foot shape may include at least one of the length of the user's foot, the height of the sole, the shape of the sole, and the width of the sole.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.14 is a diagram for explaining the configuration of a foot acupressure module according to an embodiment of the present disclosure. 15 is a diagram for explaining the configuration of a foot acupressure module according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치(100)는 발마사지부(500)를 포함할 수 있다. 발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 도 14 및 도 15를 참조하면, 발지압 모듈은 지압모듈 외부 프레임(1410)을 포함할 수 있다. 지압모듈 외부 프레임(1410)은 발마사지부(500)의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임(1420)의 전후 움직임을 가이드할 수 있다.The massage device 100 may include a foot massage unit 500 . The foot massage unit 500 may include a foot acupressure module. 14 and 15, the foot acupressure module may include an acupressure module outer frame 1410. The acupressure module outer frame 1410 is fixed to the frame of the foot massage unit 500 and may guide the forward and backward movement of the acupressure module inner frame 1420.

발지압 모듈은 지압모듈 내부 프레임(1420)을 포함할 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 구동부에 포함된 제 1 구동부(1450)로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축(1451)에 의하여 외부 프레임에 대하여 전후로 움직일 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 암나사를 포함할 수 있다. 제 1 나선축(1451)이 지압모듈 내부 프레임(1420)의 암나사에 삽입될 수 있다. 따라서 제 1 나선축(1451)의 회전에 의하여 지압모듈 내부 프레임(1420)이 전후로 이동할 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 지압모듈 외부 프레임(1410)에 포함된 가이드 레일을 따라 전후로 이동할 수 있다. 제 1 나선축(1451) 및 제 1 구동부(1450)는 지압모듈 외부 프레임(1410)에 고정될 수 있다. The foot acupressure module may include an inner frame 1420 of the acupressure module. The inner frame 1420 of the acupressure module may move back and forth with respect to the outer frame by the first spiral shaft 1451 rotating by receiving kinetic energy from the first driving unit 1450 included in the driving unit. The acupressure module inner frame 1420 may include a female screw. The first spiral shaft 1451 may be inserted into the female thread of the inner frame 1420 of the acupressure module. Therefore, the internal frame 1420 of the acupressure module may move forward and backward by the rotation of the first spiral shaft 1451 . The acupressure module inner frame 1420 may move back and forth along the guide rails included in the acupressure module outer frame 1410. The first spiral shaft 1451 and the first driving unit 1450 may be fixed to the external frame 1410 of the acupressure module.

발지압 모듈은 지압돌기 커버(1431, 1432)를 포함할 수 있다. 지압돌기 커버(1431, 1432)는 구동부에 포함된 제 2 구동부(1460)로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축(1461)에 의하여 지압모듈 내부 프레임(1420)에 대하여 좌우로 움직일 수 있다. 지압돌기 커버(1431, 1432)의 좌우 움직임은 지압모듈 내부 프레임(1420) 또는 제 2 나선축(1461)에 의하여 가이드될 수 있다. 제 2 구동부(1460) 및 제 2 나선축(14610)은 지압모듈 내부 프레임(1420)에 고정될 수 있다.The foot acupressure module may include acupressure protrusion covers 1431 and 1432 . The acupressure protrusion covers 1431 and 1432 can move left and right with respect to the inner frame 1420 of the acupressure module by the second spiral shaft 1461 that rotates while receiving kinetic energy from the second driving unit 1460 included in the driving unit. . Left and right movement of the acupressure protrusion covers 1431 and 1432 may be guided by the acupressure module inner frame 1420 or the second spiral shaft 1461 . The second driving unit 1460 and the second spiral shaft 14610 may be fixed to the inner frame 1420 of the acupressure module.

발지압 모듈은 에어백(1510)을 포함할 수 있다. 에어백(1510)은 지압돌기 커버(1431, 1432)에 포함될 수 있다. 에어백(1510)은 지압돌기(610)의 아래에 위치하여 지압돌기를 상하로 움직이게 할 수 있다. 에어백(1510)은 공기가 주입되는 경우 팽창하여 지압돌기(610)를 상승시킬 수 있다. 또한 에어백(1510)은 공기가 배출되는 경우 수축하여 지압돌기(610)를 하강시킬 수 있다. 마사지 장치(100)에 포함된 컴프레서가 에어백(1510)에 공기를 주입하거나 배출할 수 있다.The foot acupressure module may include an air bag 1510. The air bag 1510 may be included in the acupressure protrusion covers 1431 and 1432 . The airbag 1510 may be located under the acupressure projection 610 to move the acupressure projection up and down. The airbag 1510 may expand when air is injected to raise the acupressure protrusion 610 . In addition, the airbag 1510 may contract when air is discharged to lower the acupressure protrusion 610 . A compressor included in the massage device 100 may inject or discharge air into the airbag 1510 .

발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 지압돌기 커버(1431, 1432)에 포함될 수 있다. 또한 지압돌기(610)는 에어백(1510)의 위에 놓일 수 있다. 지압돌기(610)는 전후, 좌우, 또는 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공할 수 있다. 지압돌기(610)는 제 1 구동부(1450)에 의하여 전후로 움직일 수 있다. 지압돌기(610)는 제 2 구동부(1460)에 의하여 좌우로 움직일 수 있다. 지압돌기(610)는 에어백(1510)에 의하여 상하로 움직일 수 있다.The foot acupressure module may include acupressure protrusions 610. Acupressure projection 610 may be included in the acupressure projection cover (1431, 1432). Also, the acupressure protrusion 610 may be placed on top of the airbag 1510. The acupressure protrusion 610 may provide acupressure massage to the user while moving back and forth, left and right, or up and down. The acupressure protrusion 610 may be moved back and forth by the first driving unit 1450. The acupressure protrusion 610 can be moved left and right by the second driving unit 1460. Acupressure protrusion 610 can be moved up and down by the air bag (1510).

발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)를 포함할 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 각각 에어백 및 지압돌기를 포함할 수 있다. 예를 들어, 좌측 지압돌기 커버(1431)는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함할 수 있다. 우측 지압돌기 커버(1432)는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함할 수 있다. The foot acupressure module may include a left acupressure projection cover 1431 and a right acupressure projection cover 1432. The left acupressure projection cover 1431 and the right acupressure projection cover 1432 may include an airbag and acupressure projections, respectively. For example, the left acupressure projection cover 1431 may include a first airbag and a first acupressure projection. The right acupressure projection cover 1432 may include a second airbag and a second acupressure projection.

좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 독립적으로 제어될 수 있다. 예를 들어, 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)에 대하여 독립적으로 좌우로 움직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)를 독립적으로 좌우로 움직이기 위한 구동부를 포함할 수 있다. 예를 들어 제 2 구동부는 제 2-1 구동부 및 제 2-2 구동부를 포함할 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431)는 제 2-1 구동부에 기초하여 좌우로 움직일 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)는 제 2-2 구동부에 기초하여 좌우로 움직일 수 있다.The left acupressure projection cover 1431 and the right acupressure projection cover 1432 may be independently controlled. For example, the left acupressure projection cover 1431 and the right acupressure projection cover 1432 may move left and right independently with respect to the inner frame 1420 . The massage device 100 may include a driving unit for independently moving the left acupressure protrusion cover 1431 and the right acupressure protrusion cover 1432 left and right. For example, the second driving unit may include a 2-1 driving unit and a 2-2 driving unit. The left acupressure protrusion cover 1431 can move left and right based on the 2-1 driving unit. In addition, the right acupressure protrusion cover 1432 can move left and right based on the 2-2 driving unit.

제 1 지압돌기 및 제 2 지압돌기는 제 1 에어백 및 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직일 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431)에 포함된 제 1 에어백이 팽창하는 경우 제 1 지압돌기가 상승할 수 있다. 또한 좌측 지압돌기 커버(1431)에 포함된 제 1 에어백이 수축하는 경우 제 1 지압돌기가 하강할 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)에 포함된 제 2 에어백이 팽창하는 경우 제 2 지압돌기가 상승할 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)에 포함된 제 2 에어백이 수축하는 경우 제 2 지압돌기가 하강할 수 있다.The first acupressure projection and the second acupressure projection may move up and down independently based on the first airbag and the second airbag. When the first airbag included in the left acupressure projection cover 1431 is inflated, the first acupressure projection may rise. Also, when the first airbag included in the left acupressure protrusion cover 1431 contracts, the first acupressure protrusion may descend. In addition, when the second airbag included in the right acupressure projection cover 1432 is inflated, the second acupressure projection may rise. Also, when the second airbag included in the right acupressure protrusion cover 1432 contracts, the second acupressure protrusion may descend.

좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)과 함께 전후로 움직이리 수 있다. 즉, 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직일 수 있다.The left acupressure projection cover 1431 and the right acupressure projection cover 1432 may move back and forth together with the inner frame 1420. That is, the left acupressure projection cover 1431 and the right acupressure projection cover 1432 may move back and forth at the same time based on the forward and backward movement of the inner frame 1420 .

도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.16 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

도 16을 참조하면, 마사지 장치(100)는 단계(710)와 같이 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 1 위치는 지압돌기(610)가 후방으로 갈 수 있는 한계위치일 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행하기 전에, 마사지 장치(100)는 먼저 에어백의 공기를 모두 제거할 수 있다. 그 후 마사지 장치(100)는 에어백에 미리 정해진 양의 공기를 주입할 수 있다. 따라서 마사지 장치(100)가 발체형을 측정할 때마다 에어백에는 동일한 부피 또는 무게의 공기가 주입될 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 미리 정해진 시간동아 미리 정해진 압력으로 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력이 미리 정해진 압력이 될 때까지, 에어백에 공기를 주입할 수 있다. Referring to FIG. 16 , the massage device 100 may move the acupressure protrusion to a first position in step 710 . Here, the first position may be a limit position where the acupressure protrusion 610 can go backward. The massage device 100 performs a step of raising the acupressure protrusion 610 by injecting air by a predetermined amount into an airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure protrusion 610 to move the acupressure protrusion up and down. can do. Before performing the step of raising the acupressure protrusion 610, the massage device 100 may first remove all air from the airbag. After that, the massage device 100 may inject a predetermined amount of air into the airbag. Therefore, air of the same volume or weight may be injected into the airbag whenever the massage device 100 measures the shape of the foot. The massage device 100 may inject air into the airbag using a compressor. The massage device 100 may inject air into the airbag at a predetermined pressure for a predetermined time period using a compressor. In addition, the massage device 100 may use a pressure sensor to inject air into the airbag until the pressure inside the airbag reaches a predetermined pressure.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 기준 압력은 발체형을 측정하기 위한 기준 압력일 수 있다. 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 높은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌렸음을 결정할 수 있다. 또한 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 낮거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌리지 않았음을 결정할 수 있다. 기준압력은 대기압보다 높거나 같을 수 있다. The massage device 100 may perform a step of measuring a reference pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot pressure module. The reference pressure may be a reference pressure for measuring the foot shape. When the internal pressure of the airbag is higher than the reference pressure, the massage device 100 may determine that the airbag is depressed. Also, when the internal pressure of the airbag is lower than or equal to the reference pressure, the massage device 100 may determine that the airbag is not depressed. The reference pressure may be greater than or equal to atmospheric pressure.

마사지 장치(100)는 제 1 위치의 지압돌기(610)를 전방(1620)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 1 위치에서 전방(1620)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발 뒤꿈치의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발 뒤꿈치의 위치로 결정할 수 있다.The massage device 100 may move the acupressure protrusion 610 in the first position forward (1620). The massage device 100 may periodically measure the pressure inside the airbag. When the acupressure protrusion 610 moves from the first position to the front 1620 and meets the heel, the pressure inside the airbag may be higher than the reference pressure. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 when the pressure inside the airbag is higher than the reference pressure as the position of the user's heel. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 as the position of the user's heel when the pressure inside the airbag is higher than the value obtained by adding a predetermined value to the reference pressure.

마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 배출할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 2 위치는 지압돌기(610)가 전방으로 갈 수 있는 한계위치일 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. The massage device 100 may discharge all air from the airbag. In addition, the massage device 100 may move the acupressure protrusion to the second position. Here, the second position may be a limit position where the acupressure protrusion 610 can go forward. The massage device 100 performs a step of raising the acupressure protrusion 610 by injecting air by a predetermined amount into an airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure protrusion 610 to move the acupressure protrusion up and down. can do.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 2 위치의 지압돌기(610)를 후방(1610)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 2 위치에서 후방(1610)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다.The massage device 100 may perform a step of measuring a reference pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot pressure module. In addition, the massage device 100 may move the acupressure protrusion 610 in the second position to the rear 1610. The massage device 100 may periodically measure the pressure inside the airbag. When the acupressure protrusion 610 moves from the second position to the rear 1610 and meets the heel, the pressure inside the airbag may be higher than the reference pressure. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 when the pressure inside the airbag is higher than the reference pressure as the position of the user's toe. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 as the position of the user's toe when the pressure inside the airbag is higher than the value obtained by adding a predetermined value to the reference pressure.

마사지 장치(100)는 사용자의 발뒤꿈치의 위치 및 발가락의 위치에 기초하여 사용자의 발의 길이를 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 동일한 방식으로 사용자의 발의 폭의 길이를 획득할 수 있다.The massage device 100 may obtain the length of the user's foot based on the position of the user's heel and the position of the toe. The massage device 100 may obtain the length of the width of the user's feet in the same way.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.17 is a diagram for explaining the operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

도 17은 도 16과 유사할 수 있다. 마사지 장치(100)는 사용자에게 발뒤꿈치를 마사지 장치(100)의 하우징(1720)에 접촉하도록 할 수 있다. 마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)의 하우징(1720)의 위치에 대한 정보를 미리 저장하고 있을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 하우징(1720)의 위치에 대한 정보에 기초하여 사용자의 발 뒤꿈치의 위치를 결정할 수 있다.17 may be similar to FIG. 16 . The massage device 100 may allow the user to contact the housing 1720 of the heel of the massage device 100 . The massage device 100 may store information about the position of the housing 1720 of the massage device 100 in advance. Also, the massage device 100 may determine the position of the user's heel based on the information about the position of the housing 1720.

마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 배출할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 2 위치는 지압돌기(610)가 전방으로 갈 수 있는 한계위치 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. The massage device 100 may discharge all air from the airbag. In addition, the massage device 100 may move the acupressure protrusion to the second position. Here, the second position may be a limit position where the acupressure protrusion 610 can go forward. The massage device 100 performs a step of raising the acupressure protrusion 610 by injecting air by a predetermined amount into an airbag included in the foot acupressure module and located at the bottom of the acupressure protrusion 610 to move the acupressure protrusion up and down. can do.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 2 위치의 지압돌기(610)를 후방(1710)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 2 위치에서 후방(1710)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다.The massage device 100 may perform a step of measuring a reference pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot pressure module. In addition, the massage device 100 may move the acupressure protrusion 610 in the second position to the rear 1710. The massage device 100 may periodically measure the pressure inside the airbag. When the acupressure protrusion 610 moves from the second position to the rear 1710 and meets the heel, the pressure inside the airbag may be higher than the reference pressure. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 when the pressure inside the airbag is higher than the reference pressure as the position of the user's toe. The massage device 100 may determine the position of the acupressure protrusion 610 as the position of the user's toe when the pressure inside the airbag is higher than the value obtained by adding a predetermined value to the reference pressure.

마사지 장치(100)는 사용자의 발뒤꿈치의 위치 및 발가락의 위치에 기초하여 사용자의 발의 길이를 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 동일한 방식으로 사용자의 발의 폭의 길이를 획득할 수 있다.The massage device 100 may obtain the length of the user's foot based on the position of the user's heel and the position of the toe. The massage device 100 may obtain the length of the width of the user's feet in the same way.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, we have looked at various embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope will be construed as being included in the present invention.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.On the other hand, the above-described embodiments of the present invention can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes storage media such as magnetic storage media (eg, ROM, floppy disk, hard disk, etc.) and optical reading media (eg, CD-ROM, DVD, etc.).

Claims (12)

발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여, 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작방법에 있어서,
상기 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 지압돌기를 상기 제 1 위치로부터 전후 및 좌우 중 적어도 하나의 다른 위치로 이동시키면서 상기 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 상기 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 발지압 모듈은,
상기 발마사지부의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임의 전후 움직임을 가이드하기 위한 지압모듈 외부 프레임;
상기 구동부에 포함된 제 1 구동부로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축에 의하여 상기 외부 프레임에 대하여 전후로 움직이는 상기 지압모듈 내부 프레임;
상기 구동부에 포함된 제 2 구동부로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축에 의하여 상기 내부 프레임에 대하여 좌우로 움직이는 지압돌기 커버;
상기 지압돌기 커버에 포함되고 상기 지압돌기의 아래에 위치하여 상기 지압돌기를 상하로 움직이게 하는 상기 에어백; 및
상기 지압돌기 커버에 포함되고 상기 에어백의 위에 놓이며 전후, 좌우, 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공하는 상기 지압돌기를 포함하고,
상기 발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버를 포함하고,
상기 좌측 지압돌기 커버는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함하고,
상기 우측 지압돌기 커버는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함하고,
상기 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 상기 내부 프레임의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직이고,
상기 좌측 지압돌기 커버는 상기 제 2 구동부에 포함된 제 2-1 구동부에 기초하여 좌우로 움직이고, 상기 우측 지압돌기 커버는 상기 제 2 구동부에 포함된 제 2-2 구동부에 기초하여 움직임으로써, 상기 좌측 지압돌기 커버 및 상기 우측 지압돌기 커버는 상기 내부 프레임에 대하여 독립적으로 좌우로 움직이고,
상기 제 1 지압돌기 및 상기 제 2 지압돌기는 상기 제 1 에어백 및 상기 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직이는 마사지 장치의 동작 방법.
In the method of operating a massage device for recognizing a foot type using a foot acupressure module included in a foot massage unit,
moving an acupressure protrusion included in the foot acupressure module and movable back and forth to a first position; and
While moving the acupressure protrusion from the first position to at least one other position among front and rear and left and right positions, the foot type is determined based on the rod of the driver included in the foot acupressure module or the pressure inside the airbag included in the foot acupressure module. including the steps of
The foot acupressure module,
Acupressure module outer frame fixed to the frame of the foot massage unit and guiding forward and backward movement of the acupressure module inner frame;
The inner frame of the acupressure module moving back and forth with respect to the outer frame by a first spiral axis rotating by receiving kinetic energy from the first driving unit included in the driving unit;
acupressure protrusion cover that moves left and right with respect to the inner frame by a second spiral axis that rotates while receiving kinetic energy from the second drive unit included in the drive unit;
The airbag included in the acupressure protrusion cover and located under the acupressure protrusion to move the acupressure protrusion up and down; and
Includes acupressure projections included in the acupressure projection cover and placed on the airbag to provide acupressure massage to the user while moving back and forth, left and right, and up and down,
The foot acupressure module includes a left acupressure projection cover and a right acupressure projection cover,
The left acupressure projection cover includes a first airbag and a first acupressure projection,
The right acupressure projection cover includes a second airbag and a second acupressure projection,
The left acupressure projection cover and the right acupressure projection cover move back and forth at the same time based on the forward and backward movement of the inner frame,
The left acupressure protrusion cover moves left and right based on the 2-1 driving unit included in the second driving unit, and the right acupressure protrusion cover moves based on the 2-2 driving unit included in the second driving unit, The left acupressure projection cover and the right acupressure projection cover move left and right independently with respect to the inner frame,
The first acupressure projection and the second acupressure projection are independently moved up and down based on the first airbag and the second airbag.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계;
상기 구동부에 포함된 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 상기 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계;
상기 구동부에 포함된 상기 제 2 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 상기 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 기준 압력, 상기 제 1 측정값들 및 상기 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며,
상기 제 1 방향은 상기 제 2 방향과 직각인 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 1,
The step of determining the foot type,
After moving the acupressure protrusion to the first position, a predetermined amount of air is injected into the airbag included in the foot acupressure module and positioned at the lower end of the acupressure protrusion to move the acupressure protrusion up and down, thereby reducing the acupressure protrusion. elevating step;
measuring a reference pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot acupressure module;
obtaining first measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion included in the foot acupressure module from a first position to a first direction using the first driving unit included in the driving unit;
obtaining second measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion in a second direction using the second driving unit included in the driving unit; and
Determining the foot type based on at least one of the reference pressure, the first measurement values, and the second measurement values;
The first direction is one of a front-back direction or a left-right direction,
The first direction is a method of operating a massage device perpendicular to the second direction.
제 2 항에 있어서,
상기 제 2 측정값을 획득한 후, 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 상기 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 기준 압력, 상기 제 1 측정값들, 상기 제 2 측정값들, 및 상기 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 2,
obtaining third measurement values by periodically measuring the pressure inside the airbag while moving the acupressure protrusion in a direction opposite to the first direction by using the first drive unit after obtaining the second measurement value; and
The method of operating the massage device further comprising determining a foot type based on the reference pressure, the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values.
제 3 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은 상기 지압돌기의 상기 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고,
상기 제 1 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 3 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 제 1 위치값들, 상기 제 2 위치값들 및 상기 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 3,
The foot pressure module includes a position sensor for measuring a position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground,
Obtaining the first measurement values,
Obtaining first position values corresponding to the first measured values using the position sensor,
Obtaining the second measurement values,
Obtaining second position values respectively corresponding to the second measured values using the position sensor,
Obtaining the third measurement values,
Obtaining third position values corresponding to the third measurement values using the position sensor,
The step of determining the foot type,
and determining a foot type further based on the first position values, the second position values, and the third position values.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백의 공기를 제거하는 단계;
상기 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계;
상기 에어백의 공기를 제거하는 단계;
상기 지압돌기를 상기 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치로 이동시킨 후, 상기 에어백에 공기를 상기 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계;
상기 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계; 및
상기 제 1 압력 및 상기 제 2 압력에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 1,
The step of determining the foot type,
removing air from the airbag included in the foot acupressure module and located at the lower end of the acupressure protrusion and moving up and down the acupressure protrusion;
After moving the acupressure protrusion to a first position included in a plurality of predetermined positions, raising the acupressure protrusion by injecting a predetermined amount of air into the airbag;
measuring a first pressure inside the airbag using a pressure sensor included in the foot acupressure module;
removing air from the airbag;
elevating the acupressure projection by injecting air into the airbag by the predetermined amount after moving the acupressure projection to a second position included in the plurality of predetermined positions;
measuring a second pressure inside the airbag using the pressure sensor;
removing all air from the airbag; and
A method of operating a massage device comprising determining the foot type based on the first pressure and the second pressure.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 구동부에 포함된 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 상기 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계;
상기 구동부에 포함된 상기 제 2 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 상기 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며,
상기 제 1 방향은 상기 제 2 방향과 직각인 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 1,
The step of determining the foot type,
After moving the acupressure protrusion to the first position, a predetermined amount of air is injected into the airbag included in the foot acupressure module and positioned at the lower end of the acupressure protrusion to move the acupressure protrusion up and down, thereby reducing the acupressure protrusion. elevating step;
Obtaining first measurement values by periodically measuring the load of the first drive unit while moving the acupressure protrusion included in the foot acupressure module from a first position in a first direction using the first drive unit included in the drive unit ;
obtaining second measurement values by periodically measuring a load of the second driving unit while moving the acupressure protrusion in a second direction using the second driving unit included in the driving unit; and
Determining the foot type based on at least one of the first measurement values and the second measurement values;
The first direction is one of a front-back direction or a left-right direction,
The first direction is a method of operating a massage device perpendicular to the second direction.
제 6 항에 있어서,
상기 제 2 측정값을 획득한 후, 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 상기 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 상기 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 6,
obtaining third measurement values by periodically measuring a rod of the first drive unit while moving the acupressure protrusion in a direction opposite to the first direction using the first drive unit after obtaining the second measurement value; and
The method of operating a massage device further comprising determining a foot type based on the first measurement values, the second measurement values, and the third measurement values.
제 7 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은 상기 지압돌기의 상기 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고,
상기 제 1 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 3 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 제 1 위치값들, 상기 제 2 위치값들 및 상기 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 7,
The foot pressure module includes a position sensor for measuring a position of the first position of the acupressure protrusion on a plane parallel to the ground,
Obtaining the first measurement values,
Obtaining first position values corresponding to the first measured values using the position sensor,
Obtaining the second measurement values,
Obtaining second position values respectively corresponding to the second measured values using the position sensor,
Obtaining the third measurement values,
Obtaining third position values corresponding to the third measurement values using the position sensor,
The step of determining the foot type,
and determining a foot type further based on the first position values, the second position values, and the third position values.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
According to claim 1,
The foot shape is a method of operating a massage device including at least one of a length of a user's foot, a height of a sole, a shape of a sole, and a width of a sole.
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