KR102530633B1 - System for conveying camera module and operating methode thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 카메라모듈 이송 시스템 및 이송 시스템의 동작 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로 이송 시스템은 카메라의 오리엔테이션을 자유롭게 변경할 수 있는 시스템에 관한 것이다.The present disclosure relates to a camera module transport system and an operating method of the transport system. More specifically, the transfer system relates to a system capable of freely changing the orientation of a camera.
스마트 기기의 발전에 따라 소형 카메라모듈의 사용이 급증하고 있다. 스마트폰, 태블릿 PC 및 노트북과 같은 휴대용 단말기뿐만 아니라 최근에는 자동차나 스마트 TV 등에도 카메라모듈이 탑재되고 있다.With the development of smart devices, the use of small camera modules is rapidly increasing. Recently, camera modules have been installed not only in portable terminals such as smart phones, tablet PCs and laptops, but also in automobiles and smart TVs.
통상적인 카메라모듈은 하우징, 다수의 렌즈가 적층된 렌즈 배럴, CCD 또는 CMOS의 이미지 센서, 및 이들이 탑재되는 기판과 외부와 전기적 접속을 이루는 커넥터 등을 포함하여 이루어진다.A typical camera module includes a housing, a lens barrel in which a plurality of lenses are stacked, a CCD or CMOS image sensor, and a connector electrically connecting a board on which they are mounted and the outside.
카메라모듈이 조립되는 과정에서 복수의 조립 장치에 카메라모듈의 부품들을 이송하여야 한다. 또한 조립 제대로 이루어졌는지 여부를 검사하거나, 카메라모듈의 AF(Auto Focus) 또는 OIS(Optical Image Stabilization)등이 정확히 동작하는지 등에 대한 검사하기 위해서는 특정 검사를 수행하는 복수의 검사 장치에 카메라모듈을 이송해야한다. 복수의 조립 장치는 조립을 위하여 미리 정해진 오리엔테이션을 가지는 카메라모듈의 부품들을 이송받아서 조립을 수행할 수 있다. 만약 카메라모듈의 부품들이 미리 정해진 오리엔테이션이 가지지 않은 채로 조립 장치에 이송되는 경우, 불량 카메라모듈이 생산될 수 있다. 복수의 조립 장치는 서로 다른 카메라모듈의 부품들의 오리엔테이션을 요구할 수 있다. 또한, 복수의 카메라모듈 검사 장치도 서로 다른 카메라모듈의 오리엔테이션을 요구할 수 있다.In the process of assembling the camera module, parts of the camera module must be transferred to a plurality of assembly devices. In addition, in order to inspect whether the assembly is properly performed or whether the AF (Auto Focus) or OIS (Optical Image Stabilization) of the camera module operates correctly, the camera module must be transferred to a plurality of inspection devices that perform specific inspections. do. A plurality of assembling devices may perform assembling by receiving the parts of the camera module having a predetermined orientation for assembly. If the parts of the camera module are transferred to the assembly device without having a predetermined orientation, a defective camera module may be produced. A plurality of assembling devices may require different orientations of parts of the camera module. In addition, a plurality of camera module inspection apparatuses may also require different orientations of the camera modules.
종래에는 조립 장치 또는 검사 장치에 카메라모듈을 입력할 때, 로봇팔이 일일이 오리엔테이션을 수정하거나, 작업자가 손으로 오리엔테이션을 수정해야했다. 따라서 조립 및 검사에 많은 시간이 소요되었다. 또한, 카메라모듈의 오리엔테이션을 하나로 통일하는 방안도 있으나, 이는 조립 장치 또는 검사 장치의 제조업체에 커스터마이징을 요청해야 하므로 비용이 크게 드는 경우가 있다. Conventionally, when inputting a camera module into an assembly device or an inspection device, a robot arm has to manually correct the orientation or an operator manually corrects the orientation. Therefore, it took a lot of time to assemble and inspect. In addition, there is also a method of unifying the orientation of the camera module into one, but this may be expensive because it is necessary to request customization from a manufacturer of an assembly device or an inspection device.
따라서 서로 다른 카메라모듈의 오리엔테이션을 요구하는 두 장비 사이에 카메라모듈의 오리엔테이션을 자유롭게 수정할 수 있는 시스템이 요구된다.Therefore, a system capable of freely modifying the orientation of the camera module between two devices requiring different orientations of the camera module is required.
본 개시의 일 실시예에 따른 카메라모듈의 조립 또는 검사를 위한 이송 시스템은 이송 시스템의 동작을 제어하기 위한 제어부, 로딩이송그리퍼를 이용하여 로딩스택부에 실장되어 있는 로딩트레이를 Y축방향으로 이동시키고, 로딩 식별정보 획득부를 이용하여 로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득하고, 로딩센서부를 이용하여 로딩트레이가 로딩플립이송부에 의하여 잡힐 수 있는 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득하는 이송부, 로딩트레이가 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우, 제 1 플립그리퍼를 이용하여 로딩트레이를 잡고 Y축방향으로 이동시키며, 제어부가 식별정보에 기초하여 결정한 플립여부에 대한 정보에 기초하여 X축에 평행한 회전축을 기준으로 제 1 플립그리퍼를 회전시키고, 로딩트레이를 제 2 위치에 있는 로딩버퍼부의 제 1 플레이트에 놓는 로딩플립이송부, 제 2 위치에 있는 제 1 플레이트를 Y축에 평행한 제 1 로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축방향으로 움직여서 미리 정해진 제 1 픽앤플레이스 위치에 위치시키고, 제 1 플레이트가 Y축방향으로 움직임에 따라 제 2 플레이트를 제 1 픽앤플레이스 위치에서 Y축반대방향으로 움직이는 로딩버퍼부, 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 제 1 플레이트의 아래에서 Z축방향으로 움직인 후 제 1 푸셔를 Y축방향으로 움직이고 제 1 푸셔의 Y축방향에 위치한 제 2 푸셔를 Y축반대방향으로 움직여서 제 1 플레이트 위의 로딩트레이를 정렬시키고, 다시 Z축반대방향으로 움직이는 모듈정렬부, 진공그리퍼를 이용하여 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈을 잡고, 제 2 픽앤플레이스 위치로 이동하며, 제 2 픽앤플레이스 위치에 있는 언로딩트레이에 적어도 하나의 카메라모듈을 두는 픽앤플레이스부, 언로딩트레이는 제 2 픽앤플레이스 위치에 있는 제 3 플레이트의 위에 위치하며, 제 3 플레이트를 Y축에 평행한 제 1 언로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축반대방향으로 움직여서 미리 정해진 제 3 위치에 위치시키고, 제 3 플레이트가 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 4 플레이트를 제 3 위치에서 Y축방향으로 움직이는 언로딩버퍼부, 제 3 위치에 있는 제 3 플레이트의 아래에서 Z축방향으로 움직여서 제 3 플레이트에 형성된 홀을 통과하여 언로딩트레이를 아래에서 지지하고, 제어부가 식별정보에 기초하여 결정한 회전여부에 대한 정보에 기초하여 Z축에 평행한 회전축을 기준으로 언로딩트레이를 회전시키고, 다시 Z축반대방향으로 움직이는 언로딩트레이회전부, 제 2 플립그리퍼를 이용하여 제 3 위치에 있는 언로딩트레이를 잡고 Y축반대방향으로 이동시켜서 제 4 위치에 위치시키는 언로딩플립이송부를 포함하고, 이송부를 이용하여 언로딩트레이를 언로딩스택부에 실장한다.A transport system for assembling or inspecting a camera module according to an embodiment of the present disclosure moves a loading tray mounted on a loading stack unit in the Y-axis direction using a control unit and a loading transfer gripper for controlling the operation of the transport system. and acquiring identification information on at least one camera module included in the loading tray using the loading identification information acquisition unit, and using the loading sensor unit to determine that the loading tray is in a first position that can be caught by the loading flip transfer unit. When the transfer unit acquires the signal indicating that the loading tray is in the first position, the first flip gripper is used to hold the loading tray and move it in the Y-axis direction, and the flip control unit determines based on the identification information The loading flip transfer unit for rotating the first flip gripper on the basis of a rotational axis parallel to the X axis based on the information about whether or not the loading tray is placed on the first plate of the loading buffer unit at the second position, the second position. The first plate is moved in the Y-axis direction along the first loading buffer guide rail parallel to the Y-axis to be positioned at the first pick-and-place position, and the second plate is removed as the first plate moves in the Y-axis direction. 1 Loading buffer moving in the opposite direction of the Y-axis at the pick-and-place position, after moving in the Z-axis direction from under the 1st plate at the 1st pick-and-place position, move the 1st pusher in the Y-axis direction and move the 1st pusher in the Y-axis direction Move the 2nd pusher located in the opposite direction of the Y-axis to align the loading tray on the 1st plate, and then use the module alignment unit moving in the opposite direction of the Z-axis and the vacuum gripper to load the tray at the 1st pick-and-place position. A pick-and-place unit holding at least one included camera module, moving it to a second pick-and-place position, and placing the at least one camera module on an unloading tray at the second pick-and-place position, the unloading tray at the second pick-and-place position It is located on the third plate in , and moves the third plate in the opposite direction of the Y-axis along the first unloading buffer guide rail parallel to the Y-axis to position it at a predetermined third position, and the third plate is positioned on the Y-axis. The unloading buffer unit moves the 4th plate in the Y-axis direction at the 3rd position as it moves in the opposite direction, moves in the Z-axis direction under the 3rd plate at the 3rd position and passes through the hole formed in the 3rd plate An unloading tray that supports the loading tray from below, rotates the unloading tray based on the rotational axis parallel to the Z axis based on information on rotation determined by the control unit based on the identification information, and then moves in the opposite direction to the Z axis. It includes an unloading flip transfer unit that grabs the unloading tray in the third position using the rotation unit and the second flip gripper and moves it in the opposite direction of the Y-axis to position it in the fourth position, and uses the transfer unit to unload the unloading tray. Mounted on the loading stack.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 이송부는 로딩이송그리퍼, 로딩 식별정보 획득부, 및 로딩센서부를 결합시킨 이송부프레임, 이송부프레임에 결합되어 이송부프레임을 상하로 이동시키기 위한 이송부 Z축가이드레일, 및 이송 시스템의 프레임에 고정되며, 이송부 Z축가이드레일에 결합되어 이송부 Z축가이드레일을 X축에 평행하게 이동시키기 위한 X축에 평행한 이송부 X축가이드레일을 포함하고, 이송부는 제어부로부터 로딩스택부에 실장된 로딩트레이의 위치에 대한 정보에 기초하여 이송부프레임을 이송부 Z축가이드레일 및 이송부 X축가이드레일 상에서 이동시켜서 로딩이송그리퍼의 X축 및 Z축의 좌표가 로딩트레이의 X축 및 Z축의 좌표와 일치하도록 한다.The transfer unit of the transfer system according to an embodiment of the present disclosure includes a transfer unit frame in which a loading transfer gripper, a loading identification information acquisition unit, and a loading sensor unit are combined, and a transfer unit Z-axis guide rail coupled to the transfer unit frame to move the transfer unit frame up and down. , And fixed to the frame of the conveying system, coupled to the conveying part Z-axis guide rail and including a conveying part X-axis guide rail parallel to the X axis for moving the conveying part Z-axis guide rail parallel to the X axis, and the conveying part from the control unit Based on the information on the position of the loading tray mounted on the loading stack, the transfer unit frame is moved on the transfer unit Z-axis guide rail and transfer unit X-axis guide rail, so that the coordinates of the X-axis and Z-axis of the loading transfer gripper are the X-axis and Match the coordinates of the Z axis.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 이송부는 제어부로부터 카메라모듈의 로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우 이송부 X축가이드레일 상의 제 1 이송부 위치로 이동하여, 로딩이송그리퍼를 이용하여 로딩스택부에 실장되어 있는 로딩트레이를 Y축방향으로 이동시키고, 제어부로부터 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우, 이송부 X축가이드레일 상의 제 2 이송부 위치로 이동하며, 제 1 이송부의 위치는 제 2 이송부의 위치에 대하여 X축반대방향에 위치한다.When the transfer unit of the transfer system according to an embodiment of the present disclosure receives a signal indicating loading of the camera module from the control unit, it moves to the first transfer unit position on the X-axis guide rail of the transfer unit and uses the loading transfer gripper to load the loading stack. When the mounted loading tray is moved in the Y-axis direction and a signal indicating unloading of the camera module is received from the control unit, the transfer unit moves to the second transfer unit position on the X-axis guide rail, and the first transfer unit position is the second It is located in the direction opposite to the X-axis with respect to the location of the conveying part.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 이송부가, 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호에 기초하여 제 2 이송부 위치에 있는 경우, 로딩센서부를 이용하여 언로딩트레이가 로딩이송그리퍼에 의하여 잡힐 수 있는 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득하고, 언로딩트레이가 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우 로딩이송그리퍼를 이용하여 언로딩트레이를 Y축반대방향으로 이동시켜서 언로딩스택부에 실장하고, 로딩 식별정보 획득부를 이용하여 언로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득한다.When the transfer unit of the transfer system according to an embodiment of the present disclosure is at the second transfer unit position based on the signal indicating the unloading of the camera module, the unloading tray can be caught by the loading transfer gripper using the loading sensor unit When a signal indicating that the unloading tray is in the fourth position is obtained and a signal indicating that the unloading tray is in the fourth position is obtained, the unloading tray is moved in the opposite direction of the Y axis using the loading transfer gripper to the unloading stack unit. It is mounted, and identification information for at least one camera module included in the unloading tray is acquired using the loading identification information acquisition unit.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 픽앤플레이스부는 X축방향측에 상하로 배열된 2개의 일측 정렬돌기를 포함하고, X축반대방향측에 상하로 배열된 2개의 타측 정렬돌기를 포함하며, 진공그리퍼의 진공패드가 카메라모듈까지 연장되도록 연장부를 포함하는 진공그리퍼 및 진공그리퍼를 수용하고, 진공그리퍼에 포함된 일측 정렬돌기 및 타측 정렬돌기가 삽입되는 복수의 가이드 홈을 포함하여, 진공그리퍼의 피치를 조절하는 진공그리퍼하우징을 포함하고, 복수의 가이드 홈은 진공그리퍼가 아래로 내려갈수록 Y축방향으로 이동하거나, Y축반대방향으로 이동하는 형상을 가지며, 제어부는 식별정보에 기초하여 로딩트레이의 제 1 피치 및 언로딩트레이의 제 2 피치를 결정하고, 제 1 피치에 기초하여 진공그리퍼하우징에 대한 진공그리퍼의 제 1 높이를 결정하고, 제 2 피치에 기초하여 진공그리퍼하우징에 대한 진공그리퍼의 제 2 높이를 결정하고, 진공그리퍼가 제 1 높이에 위치하도록 제어하여, 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈을 잡고, 진공그리퍼가 제 2 픽앤플레이스 위치로 이동하면서 진공그리퍼가 제 2 높이에 위치하도록 제어한다.The pick-and-place unit of the transfer system according to an embodiment of the present disclosure includes two alignment protrusions on one side arranged vertically in the X-axis direction, and includes two alignment protrusions on the other side arranged vertically on the opposite side in the X-axis direction, , including a vacuum gripper including an extension so that the vacuum pad of the vacuum gripper extends to the camera module and a plurality of guide grooves for accommodating the vacuum gripper and inserting one alignment protrusion and the other alignment protrusion included in the vacuum gripper, the vacuum gripper It includes a vacuum gripper housing that adjusts the pitch of the vacuum gripper, and the plurality of guide grooves have a shape that moves in the Y-axis direction or in the opposite direction to the Y-axis as the vacuum gripper goes down, and the control unit loads based on identification information. Determine the first pitch of the trays and the second pitch of the unloading tray, determine the first height of the vacuum gripper relative to the vacuum gripper housing based on the first pitch, and determine the vacuum relative to the vacuum gripper housing based on the second pitch. Determine the second height of the gripper, control the vacuum gripper to be located at the first height, hold at least one camera module included in the loading tray at the first pick-and-place position, and move the vacuum gripper to the second pick-and-place position While moving, the vacuum gripper is controlled to be located at the second height.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 로딩트레이 및 언로딩트레이는 카메라모듈을 장착할 수 있는 최대 개수, 카메라모듈의 장착 오리엔테이션, 위치결정자, 및 식별정보 제공자의 위치 중 적어도 하나가 다르다.The loading tray and the unloading tray of the transport system according to an embodiment of the present disclosure differ in at least one of the maximum number of camera modules that can be mounted, the mounting orientation of the camera modules, the location determiner, and the location of the identification information provider.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 로딩플립이송부는 이송 시스템의 프레임에 고정되며, Y축에 평행한 로딩플립이송부 Y축가이드레일, 로딩플립이송부 Y축가이드레일에 의하여 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이며, Z축에 평행한 로딩플립이송부 Z축가이드레일, 로딩플립이송부 Z축가이드레일을 따라 상하로 이동하며, 제 1 플립그리퍼와 로딩플립이송부 Z축가이드레일를 연결하는 플립그리퍼 프레임, 및 플립그리퍼 프레임에 대하여 X축방향으로 연장되고, 플립그리퍼 프레임에 대하여 Y축방향으로 이동가능하며, 로딩트레이를 잡고 있는지 여부를 감지하기 위한 그립감지센서를 포함하는 제 1 플립그리퍼를 포함한다.The loading flip transfer unit of the transfer system according to an embodiment of the present disclosure is fixed to the frame of the transfer system, and the Y-axis is provided by the Y-axis guide rail of the loading flip transfer unit parallel to the Y-axis and the Y-axis guide rail of the loading flip transfer unit. direction or in the opposite direction of the Y-axis, and moves up and down along the Z-axis guide rail of the loading flip transfer part parallel to the Z axis and the Z-axis guide rail of the loading flip transfer part, the first flip gripper and the Z-axis of the loading flip transfer part A flip gripper frame connecting the guide rails, and a grip sensor extending in the X-axis direction with respect to the flip gripper frame, movable in the Y-axis direction with respect to the flip gripper frame, and detecting whether or not the loading tray is being held. A first flip gripper is included.
본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 제 1 플레이트의 X축반대방향측면에는 로딩트레이가 X축반대방향으로 움직이는 것을 방지하는 스토퍼가 형성되어 있고, 제 1 플레이트의 X축방향측면에는 X축반대방향으로 움직여서 로딩트레이를 X축반대방향으로 가압하기 위한 제 3 푸셔가 형성되어 있으며, 제 1 푸셔, 제 2 푸셔, 스토퍼, 및 제 3 푸셔에 의하여 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 제 1 플레이트 상의 로딩트레이를 정렬시킨다.A stopper for preventing the loading tray from moving in the opposite direction to the X-axis is formed on the side of the first plate in the direction opposite to the X-axis of the transport system according to an embodiment of the present disclosure, and the side in the direction of the X-axis of the first plate has A third pusher is formed to move in the opposite direction and press the loading tray in the opposite direction of the X axis, and the first pusher, the second pusher, the stopper, and the third pusher on the first plate in the first pick-and-place position. Align the loading tray.
본 개시에 따른 이송시스템에 의하면 이송시스템의 직전의 카메라 모듈의 오리엔테이션 및 이송시스템의 직후의 카메라 모듈의 오리엔테이션만 입력하면 자동으로 카메라 모듈의 오리엔테이션을 변경할 수 있어, 작업효율이 극대화될 수 있다. 또한 이송시스템은 오리엔테이션을 일일히 직접입력받을 필요 없이 트레이의 식별정보를 자동으로 획득하여 오리엔테이션을 자동으로 알아낼 수 있다. 특히 이송시스템은 카메라 모듈을 전후상하좌우로 이동시키거나 x축, y축, z축을 기준으로 회전시킴으로써, 카메라 모듈의 오리엔테이션의 변경의 자유도가 높은 장점이 있다. 또한 로딩트레이와 언로딩트레이의 모양이 다르더라도 상관 없이 카메라 모듈을 로딩트레이에서 언로딩트레이로 변경할 수 있는 장점이 있다.According to the transfer system according to the present disclosure, the orientation of the camera module can be automatically changed by inputting only the orientation of the camera module immediately before the transfer system and the orientation of the camera module immediately after the transfer system, so work efficiency can be maximized. In addition, the transfer system can automatically find out the orientation by automatically acquiring the identification information of the tray without having to manually input the orientation one by one. In particular, the transfer system has an advantage of having a high degree of freedom in changing the orientation of the camera module by moving the camera module forward, backward, up, down, left and right, or by rotating the camera module on the basis of the x-axis, y-axis, and z-axis. In addition, there is an advantage in that the camera module can be changed from the loading tray to the unloading tray regardless of the shape of the loading tray and the unloading tray.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 하드웨어적 구성을 개시한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 전체 외관을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 평면도를 나타낸다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 이송부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩이송그리퍼의 일부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩플립이송부를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩버퍼부를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 모듈정렬부를 확대하여 나타낸 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 픽앤플레이스부를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 픽앤플레이스부를 더 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타내는 도면이다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따른 언로딩트레이회전부를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 언로딩플립이송부(380)를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시에 따른 로딩트레이 및 언로딩트레이를 나타낸다.1 discloses a hardware configuration of a control unit according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a view showing the overall appearance of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
3 shows a plan view of a transport system according to one embodiment of the present disclosure.
4 is a diagram for explaining a transfer unit according to an embodiment of the present disclosure.
5 is a view showing a part of the loading transfer gripper according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a diagram for explaining a loading flip transfer unit according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a diagram showing a part of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
8 is a diagram for explaining a loading buffer unit according to an embodiment of the present disclosure.
9 is an enlarged view of a module alignment unit according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a diagram illustrating a pick and place unit according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a diagram showing a part of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
12 is a diagram for explaining in detail a pick and place unit according to an embodiment of the present disclosure.
13 is a diagram showing a part of a transfer system according to an embodiment of the present disclosure.
14 is a view for explaining an unloading tray rotating unit according to an embodiment of the present disclosure.
15 is a diagram for explaining an unloading
16 shows a loading tray and an unloading tray according to an embodiment of the present disclosure.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the following embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, only the present embodiments make the present disclosure complete, and those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs It is provided only to fully inform the person of the scope of the invention.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in this specification have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but they may vary according to the intention of a person skilled in the related field, a precedent, or the emergence of new technology. In addition, in a specific case, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, terms used in the present disclosure should be defined based on the meaning of the term and the general content of the present disclosure, not simply the name of the term.
본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.Expressions in the singular number in this specification include plural expressions unless the context clearly dictates that they are singular. Also, plural expressions include singular expressions unless the context clearly specifies that they are plural.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. When it is said that a certain part "includes" a certain component throughout the specification, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.
또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.Also, the term “unit” used in the specification means a software or hardware component, and “unit” performs certain roles. However, "unit" is not meant to be limited to software or hardware. A “unit” may be configured to reside in an addressable storage medium and may be configured to reproduce on one or more processors. Thus, as an example, “unit” can refer to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays and variables. Functionality provided within components and "parts" may be combined into fewer components and "parts" or further separated into additional components and "parts".
본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.According to an embodiment of the present disclosure, “unit” may be implemented as a processor and a memory. The term “processor” should be interpreted broadly to include general-purpose processors, central processing units (CPUs), microprocessors, digital signal processors (DSPs), controllers, microcontrollers, state machines, and the like. In some circumstances, “processor” may refer to an application specific integrated circuit (ASIC), programmable logic device (PLD), field programmable gate array (FPGA), or the like. The term "processor" refers to a combination of processing devices, such as, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration. may also refer to
용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.The term "memory" should be interpreted broadly to include any electronic component capable of storing electronic information. The term memory includes random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erasable-programmable read-only memory (EPROM), electrical may refer to various types of processor-readable media, such as erasable PROM (EEPROM), flash memory, magnetic or optical data storage, registers, and the like. A memory is said to be in electronic communication with the processor if the processor can read information from and/or write information to the memory. Memory integrated with the processor is in electronic communication with the processor.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the embodiments. And in order to clearly describe the present disclosure in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 하드웨어적 구성을 개시한다.1 discloses a hardware configuration of a control unit according to an embodiment of the present disclosure.
카메라모듈의 조립 또는 검사를 위한 이송 시스템은 이송 시스템의 동작을 제어하기 위한 제어부(100)를 포함할 수 있다. 제어부(100)는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. 제어부(100)는 메모리(120)에 저장되어 있는 명령어에 기초하여, 이송 시스템에 포함된 구성들의 움직임을 제어할 수 있다. 제어부(100)는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 제어부(100)는 해당 기능을 수행하기 위한 하드웨어만으로 구현될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(100)는 범용 프로세서(110)로 구현되고, 제어부(100)의 범용 프로세서(110)가 메모리(120)에 저장된 프로그램을 수행하도록 구현될 수 있다. 이하에서는 이송 시스템에 포함된 구성들을 설명하며, 제어부(100)가 이송 시스템에 포함된 다양한 구성들을 제어하는 과정에 대하여 설명한다.A transport system for assembling or inspecting a camera module may include a
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 전체 외관을 나타내는 도면이다.2 is a view showing the overall appearance of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
이송 시스템(200)은 로딩스택부(210) 및 언로딩스택부(220)를 포함할 수 있다. 로딩스택부(210)는 오리엔테이션이 변경되기 전의 카메라모듈을 포함하는 구성일 수 있다. 로딩스택부(210)는 적어도 하나의 로딩트레이를 실장하고 있을 수 있다. 로딩트레이는 적어도 하나의 카메라모듈을 실장하고 있을 수 있다. 사용자는 로딩스택부(210)를 이송 시스템(200)에 장착시킴으로써, 이송 시스템(200)에 의하여 로딩트레이의 카메라모듈을 언로딩트레이로 옮길 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 이전 조립 장치 또는 이전 검사 장치는 컨베이어 벨트 또는 로봇팔에 의하여 로딩스택부(210)를 이송 시스템(200)에 장착시킬 수 있다. 이송 시스템(200)은 이전 조립 장치 또는 이전 검사 장치로부터 받은 로딩스택부(210)의 로딩트레이를 인출하고, 로딩트레이에 포함된 카메라모듈을 언로딩트레이로 옮길 수 있다. The
언로딩스택부(220)는 이송 시스템(200)에 의하여 오리엔테이션이 변경된 카메라모듈을 포함하는 구성일 수 있다. 언로딩스택부(220)는 적어도 하나의 언로딩트레이를 실장하고 있을 수 있다. 이송 시스템(200)은 카메라모듈을 언로딩 트레이로 옮긴 후 언로딩 트레이를 언로딩스택부(220)에 장착시킬 수 있다. 이송 시스템(200)은 컨베이어 벨트 또는 로봇팔에 의하여 작업이 완료된 언로딩스택부(220)를 다음 조립 장치 또는 다음 검사 장치로 이송할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 사용자는 작업이 완료된 언로딩스택부(220)를 다음 조립 장치 또는 다음 검사 장치로 이송할 수 있다. 사용자는 일일이 카메라모듈의 오리엔테이션을 변경할 필요가 없으므로 작업효율이 높아질 수 있다.The unloading
아래에서는 이송 시스템에 포함된 구성들에 대하여 보다 자세히 설명한다.Below, the components included in the transport system are described in more detail.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 평면도를 나타낸다.3 shows a plan view of a transport system according to one embodiment of the present disclosure.
도 3은 이송 시스템(200)에 포함된 구성들의 대략적인 위치를 설명하기 위하여 일부 구성을 삭제하였다. 또한 이송 시스템(200)에 포함된 구성들은 유기적으로 결합되어 카메라모듈의 오리엔테이션을 변경하므로, 구성들이 차지하는 영역은 중복될 수 있으나, 설명의 편의를 위하여 도 3에서 구성들이 차지하는 영역을 중복되지 않게 도시하였다. 도 3은 로딩트레이, 언로딩트레이, 카메라모듈의 이동방향을 설명하며, 이송 시스템(200)에 포함된 복수의 구성들의 위치관계 및 역할을 설명한다.In FIG. 3 , some components are deleted to explain the approximate positions of the components included in the
도 3을 참조하면 이송 시스템(200)은 로딩스택부(210), 이송부(310), 로딩플립이송부(320), 로딩버퍼부(330), 모듈정렬부(340), 픽앤플레이스부(350), 언로딩버퍼부(360), 언로딩트레이회전부(370), 언로딩플립이송부(380), 언로딩스택부(220)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the
이송 시스템(200)의 내부에서 로딩트레이는 로딩스택부(210), 이송부(310), 로딩플립이송부(320), 로딩버퍼부(330), 모듈정렬부(340)를 차례로 거칠 수 있으며, 카메라모듈의 오리엔테이션은 변경될 수 있다. 또한 이송 시스템(200)의 내부에서 카메라모듈은 픽앤플레이스부(350)에 의하여 로딩트레이로부터 언로딩 트레이로 옮겨질 수 있다. 또한 이송 시스템(200)의 내부에서 언로딩트레이는 언로딩버퍼부(360), 언로딩트레이회전부(370), 언로딩플립이송부(380), 이송부(310), 및 언로딩스택부(220)를 차례로 거칠 수 있으며, 카메라모듈의 오리엔테이션은 변경될 수 있다. 오리엔테이션이 변경된 카메라모듈을 포함하는 언로딩트레이는 언로딩스택부(220)에 장착되어 다음 조립 장치 또는 다음 검사 장치로 이송될 수 있다.Inside the
이송 시스템(200)에 포함된 구성들의 구조 및 움직임에 대해서는 아래에서 도면을 참조하여 설명한다.The structure and movement of components included in the
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 이송부를 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining a transfer unit according to an embodiment of the present disclosure.
이송 시스템(200)은 이송부(310)를 포함할 수 있다. 이송부(310)는 이송부프레임(410)을 포함할 수 있다. 이송부프레임(410)은 이송부(310)의 골격을 이루는 구성일 수 있다. 이송부프레임(410)은 로딩이송그리퍼(421), 로딩 식별정보 획득부(422), 및 로딩센서부(423)를 포함할 수 있다. 이송부프레임(410)에 로딩이송그리퍼(421), 로딩 식별정보 획득부(422), 및 로딩센서부(423)가 결합될 수 있다. 이송부프레임(410), 로딩이송그리퍼(421), 로딩 식별정보 획득부(422), 및 로딩센서부(423)가 결합되어 이송부프레임 어셈블리가 형성될 수 있다.The
이송부(310)는 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 로딩스택부(210)에 실장되어 있는 로딩트레이(440)를 Y축방향으로 이동시킬 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)는 Y축으로 연장된 로딩이송그리퍼용 가이드 레일(430)을 따라 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 이동할 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)는 복수개일 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)가 복수개 인 경우, 흔들림 없이 안정적으로 로딩스택부(210)로부터 로딩트레이(440)를 인출할 수 있다. 도 4를 참조하면 이송부(310)는 X축 방향으로 나란하게 2개의 로딩이송그리퍼(421)를 포함할 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)가 물체를 잡는 구조를 설명하기 위하여 잠시 도 5를 참조한다.The
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩이송그리퍼의 일부를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a part of the loading transfer gripper according to an embodiment of the present disclosure.
도 5는 도 4를 다른 시점에서 본 도면이다. 로딩이송그리퍼(421)는 집게 모양을 가질 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)는 구동부에 의하여 Z축방향 또는 Z축반대방향으로 움직이며, Y축반대방향으로 연장된 판모양인 제 1 그립(510)을 포함할 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)는 구동부에 의하여 Z축반대방향 또는 Z축방향으로 움직이며, Y축반대방향으로 연장된 판모양이며, 제 1 그립(510)의 하단(Z축 반대방향)에 위치한 제 2 그립(520)을 포함할 수 있다. 도 5는 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)이 접촉한 상태를 나타낸다.FIG. 5 is a view of FIG. 4 viewed from another viewpoint. The
제 1 그립(510)이 Z축반대방향으로 움직이고, 제 2 그립(520)이 Z축방향으로 움직이면서, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)사이의 거리는 가까워지고, 제 1 그립(510)과 제 2 그립(520) 사이의 물체는 로딩이송그리퍼(421)에 의하여 잡힐 수 있다. 또한 제 1 그립(510)이 Z축방향으로 움직이고, 제 2 그립(520)이 Z축반대방향으로 움직이면서, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)사이의 거리는 멀어지고, 제 1 그립(510)과 제 2 그립(520) 사이의 물체는 로딩이송그리퍼(421)에 의하여 잡히지 않을 수 있다. 여기서 물체는 로딩트레이(440)일 수 있다. As the
또한, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)이 접촉하도록 한 후, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)을 로딩트레이(440)에 형성된 홀에 삽입하고, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)사이의 거리는 멀어지도록 제어하여, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)이 로딩트레이(440)에 형성된 홀의 내주면을 잡도록 할 수도 있다.In addition, after bringing the
로딩이송그리퍼(421)는 로딩트레이(440)를 잡은 후 Y축방향으로 이동하여 로딩트레이(440)를 로딩스택부(210)로부터 꺼낼 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)는 로딩스택부(210)로부터 꺼내진 로딩트레이(440)가 미리 결정된 위치에 위치한 경우, 로딩이송그리퍼(421)를 잡지 않을 수 있다. 따라서 로딩트레이(440)는 로딩플립이송부에 의하여 다른 장소로 이동할 수 있다. The
위에서는 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520)이 모두 움직이는 것을 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니며, 제 1 그립(510) 및 제 2 그립(520) 중 하나만 움직일 수도 있다. 예를 들어, 제 2 그립(520)은 정지한 채로 제 1 그립(510)만 상하로 움직이면서 로딩트레이(440)를 잡거나 놓을 수 있다.In the above, it has been described that both the
다시 도 4를 참조하면, 이송부(310)는 로딩 식별정보 획득부(422)를 이용하여 로딩트레이(440)에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득할 수 있다. 로딩트레이(440)의 미리 정해진 위치에 식별자(식별정보 제공자)가 기재되어 있을 수 있다. 식별자(식별정보 제공자)는 바코드 또는 QR코드 형태를 가질 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 바코드 인식기 또는 QR코드 인식기일 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 이송부프레임(410)에 고정될 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 일 지점을 향하고 있을 수 있다. 로딩트레이(440)가 로딩이송그리퍼(421)에 의하여 이동되는 중에, 로딩트레이(440)에 기재된 식별자가 로딩 식별정보 획득부(422)가 향하는 일 지점에 위치할 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 로딩트레이(440)에 기재된 식별자를 읽어서, 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 생성할 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 제어부(100)로 송신할 수 있다. 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보는 로딩트레이(440)의 식별정보일 수도 있다.Referring back to FIG. 4 , the
하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 이송부(310)가 로딩스택부(210)에 포함된 복수의 로딩트레이 중 하나의 로딩트레이의 위치로 이동한 후, 로딩 식별정보 획득부(422)는 로딩스택부(210)에 실장되어 있는 로딩트레이(440)의 식별정보를 획득할 수도 있다. 이송부(310)는 로딩트레이(440)의 식별정보를 획득한 후 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 로딩스택부(210)에 실장되어 있는 로딩트레이(440)를 Y축방향으로 이동시킬 수 있다. 이송부(310)가 로딩스택부(210)에 포함된 복수의 로딩트레이 중 하나의 로딩 트레이의 위치로 이동하는 과정에 대해서는 추후 설명한다.However, it is not limited thereto, and after the
카메라모듈에 대한 식별정보는 로딩트레이(440)에 포함되어 있는 카메라모듈 각각의 식별정보일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 카메라모듈에 대한 식별정보는 로딩트레이(440)의 식별정보일 수 있다. 즉, 카메라모듈에 대한 식별정보는 로딩트레이(440)에 포함되어 있는 카메라모듈 그룹에 대한 식별정보일 수 있다. The identification information for the camera module may be identification information for each camera module included in the
이송 시스템(200)은 데이터베이스를 포함할 수 있다. 이송 시스템(200)은 카메라모듈에 대한 식별정보에 대응하는 다양한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이송 시스템(200)의 데이터베이스는 카메라모듈에 대한 식별정보에 대응되는 카메라모듈에 대한 이전 작업 정보, 카메라모듈에 대한 이후 작업 정보, 카메라모듈의 현재 오리엔테이션, 카메라모듈의 변경 오리엔테이션, 로딩트레이(440)에 형성된 카메라모듈 삽입홀의 위치/방향에 대한 정보, 언로딩트레이에 형성된 카메라모듈 삽입홀의 위치/방향에 대한 정보, 또는 카메라모듈의 검사 결과 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
카메라모듈에 대한 이전 작업 정보는 이송 시스템(200)에 로딩트레이(440)가 입력되기 전에 로딩트레이(440) 또는 카메라모듈에 이미 이루어진 조립과정 또는 검사과정에 대한 정보를 포함할 수 있다. 카메라모듈에 대한 이후 작업 정보는 이송 시스템(200)에 의하여 오리엔테이션이 변경된 카메라모듈에 앞으로 거쳐야 하는 조립과정 또는 검사과정에 대한 정보를 포함할 수 있다. Previous operation information on the camera module may include information on an assembly process or inspection process already performed on the
카메라모듈의 오리엔테이션은 트레이에 실장된 카메라모듈의 방향을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 카메라모듈의 오리엔테이션은 카메라모듈의 일측이 X축방향, Y축방향, Z축방향을 향하는지를 나타낼 수 있다. 카메라모듈의 오리엔테이션은 카메라모듈의 일측이 트레이의 일측과 이루는 각이 0도, 90도, 180도 270도인지를 나타낼 수 있다. 카메라모듈의 오리엔테이션은 카메라모듈의 일측이 Y축방향과 이루는 각이 0도, 90도, 180도 270도인지를 나타낼 수 있다.또한 카메라모듈의 오리엔테이션은 카메라모듈의 일면이 Z축방향을 향하는지 또는 Z축반대방향을 향하는지를 나타낼 수 있다.The orientation of the camera module may indicate the direction of the camera module mounted on the tray. For example, the orientation of the camera module may indicate whether one side of the camera module faces an X-axis direction, a Y-axis direction, or a Z-axis direction. The orientation of the camera module may indicate whether an angle between one side of the camera module and one side of the tray is 0 degrees, 90 degrees, 180 degrees, and 270 degrees. The orientation of the camera module may indicate whether the angle formed by one side of the camera module and the Y-axis direction is 0 degrees, 90 degrees, 180 degrees, or 270 degrees. In addition, the orientation of the camera module may indicate whether one side of the camera module faces the Z-axis direction or It can indicate whether it is facing in the opposite direction of the Z axis.
카메라모듈의 현재 오리엔테이션은 로딩트레이(440)에 실장되어 있는 카메라모듈의 오리엔테이션을 나타낼 수 있다. 카메라모듈의 변경 오리엔테이션은 언로딩트레이에 실장되기 위한 카메라모듈의 오리엔테이션을 나타낼 수 있다.The current orientation of the camera module may represent the orientation of the camera module mounted on the
이송 시스템(200)은 카메라모듈에 대한 식별정보에 기초하여 카메라모듈의 현재 오리엔테이션을 결정할 수 있다. 또한 이송 시스템(200)은 카메라모듈에 대한 식별정보에 기초하여 카메라모듈의 변경 오리엔테이션을 결정할 수 있다. 추후 픽앤플레이스부(350)는 카메라모듈의 현재 오리엔테이션 및 카메라모듈의 변경 오리엔테이션에 기초하여 로딩트레이(400)의 카메라모듈을 집고, 오리엔테이션을 변경하여, 카메라모듈을 언로딩트레이에 실장할 수 있다.The
이송부(310)는 로딩센서부(423)를 이용하여 로딩트레이(440)가 로딩플립이송부에 의하여 잡힐 수 있는 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득할 수 있다. 로딩센서부(423)는 수광발광부, 초음파센서, 또는 레이저센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로딩센서부(423)는 로딩트레이(440)에 의하여 발광부의 빛이 수광부에 도달하지 않는 경우, 로딩트레이(440)가 로딩플립이송부에 의하여 잡힐 수 있는 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 제어부(100)로 송신할 수 있다.The
이송부(310)는 이송부프레임(410)에 결합되어 이송부프레임(410)을 상하로 이동시키기 위한 이송부 Z축가이드레일(450)을 포함할 수 있다. 이송부프레임(410)은 구동부에 의하여 이송부 Z축가이드레일(450)을 따라 Z축방향 또는 Z축반대방향으로 이동할 수 있다.The
이송부(310)는 이송부 X축가이드레일(460)을 포함할 수 있다. 이송부 X축가이드레일(460)은 이송 시스템(200)의 프레임에 고정될 수 있다. 이송 시스템(200)의 프레임은 이송 시스템(200)을 골격을 이루는 구조일 수 있다. 이송 시스템(200)의 프레임은 금속재질로 이루어질 수 있다. 이송부 X축가이드레일(460)은 이송부 Z축가이드레일(450)에 결합되어 이송부 Z축가이드레일(450)을 X축에 평행하게 이동시키기 위한 구성일 수 있다. 이송부 X축가이드레일(460)은 X축에 평행할 수 있다. 이송부 Z축가이드레일(450)은 구동부에 의하여 이송부 X축가이드레일(460)을 따라 X축방향 또는 X축반대방향으로 이동할 수 있다. The
이송부 Z축가이드레일(450) 및 이송부 X축가이드레일(460)에 기초하여 이송부프레임(410)은 X축방향, X축반대방향, Z축방향 또는 Z축반대방향으로 이동할 수 있다.Based on the transport Z-
이송부(310)는 제어부(100)로부터 로딩스택부(210)에 실장된 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보에 기초하여 이송부프레임(410)을 이송부 Z축가이드레일(450) 및 이송부 X축가이드레일(460) 상에서 이동시켜서 로딩이송그리퍼(421)의 X축 및 Z축의 좌표가 로딩트레이(442)의 X축 및 Z축의 좌표와 일치하도록 할 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)의 X축 및 Z축의 좌표는 로딩이송그리퍼(421)에 포함된 일지점의 좌표를 의미할 수 있다. 로딩이송그리퍼(421)의 X축 및 Z축의 좌표는 이송부프레임(410)에 포함된 일지점의 좌표를 의미할 수 있다. 로딩트레이(442)의 X축 및 Z축의 좌표는 로딩트레이(442)에 포함된 일지점의 좌표를 의미할 수 있다. 로딩스택부(210)는 이송 시스템(200)에 미리 정해진 위치에 위치할 수 있다. 또한, 로딩트레이(440)는 로딩스택부(210)의 미리 정해진 위치에 위치할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 로딩스택부(210)에 실장된 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보를 메모리에 미리 저장하고 있을 수 있으며, 메모리로부터 읽어올 수도 있다.The
또한, 로딩이송그리퍼(421)의 X축 및 Z축의 좌표가 로딩트레이(442)의 X축 및 Z축의 좌표와 일치한다는 것은 로딩이송그리퍼(421)가 로딩트레이(442)를 인출할 수 있다는 것을 나타낼 수 있다.In addition, the coordinates of the X-axis and Z-axis of the
보다 구체적으로, 로딩스택부(210)가 이송 시스템(200)에 삽입된 경우, 제어부(100)는 로딩스택부(210)에 실장된 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보는 미리 정해진 위치일 수 있다. 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보는 X축값 및 Z축값을 포함할 수 있다. 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보는 로딩트레이(440)의 미리 정해진 기준점의 X축값 및 Z축값을 포함할 수 있다. 이송 시스템(200)은 미리 정해진 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보에 기초하여 이송부프레임(410)을 이동시킬 수 있다. 보다 구체적으로 이송 시스템(200)은 이송부 Z축가이드레일(450) 및 이송부 X축가이드레일(460)에 기초하여 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보에 대응되는 위치로 이송부프레임(410)에 포함된 로딩이송그리퍼(421)를 이동시킬 수 있다. 이송 시스템(200)은 X축-Z축평면에서 로딩이송그리퍼(421)의 위치 및 로딩트레이(440)의 위치를 일치시킬 수 있다. More specifically, when the
이송 시스템(200)은 이송부프레임(410)을 로딩트레이(440)의 위치에 대한 정보에 대응되는 위치로 이동시킨 후, 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 로딩스택부(210)에서 로딩트레이(440)를 인출할 수 있다. 보다 구체적으로 이송 시스템(200)은 로딩이송그리퍼(421)를 Y축반대방향으로 이동시켜서 로딩이송그리퍼(421)를 로딩트레이(440)쪽으로 이동시키고, 로딩이송그리퍼(421)가 로딩트레이(440)를 잡도록 제어하고, 로딩이송그리퍼(421)를 Y축방향으로 이동시키고, 로딩이송그리퍼(421)가 로딩트레이(440)를 놓도록 제어할 수 있다.The
이송부(310)는 제어부(100)로부터 카메라모듈의 로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우 이송부 X축가이드레일(460) 상의 제 1 이송부 위치(481)로 이동할 수 있다. 제 1 이송부 위치(481)는 로딩플립이송부(320)에 인접할 수 있다. 이송부(310)는 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 로딩스택부(210)에 실장되어 있는 로딩트레이(440)를 Y축방향으로 이동시키기 위한 동작을 수행할 수 있다. 즉 이송부(310)는 로딩스택부(210)로부터 로딩트레이(440)를 인출할 수 있다.The
이송부(310)는 제어부(100)로부터 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우, 이송부 X축가이드레일(460) 상의 제 2 이송부 위치(482)로 이동할 수 있다. 제 1 이송부 위치(481)는 제 2 이송부 위치(482)에 대하여 X축반대방향에 위치할 수 있다. 제 2 이송부 위치(482)는 언로딩플립이송부(380)에 인접할 수 있다. 이송부(310)는 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 언로딩트레이를 Y축반대방향으로 이동시켜서 언로딩트레이를 언로딩스택부에 실장하는 동작을 수행할 수 있다. 즉, 이송부(310)는 언로딩스택부에 언로딩트레이를 실장할 수 있다. 이와 같이 하나의 이송부(310)가 로딩과 언로딩을 모두 수행할 수 있으므로 이송 시스템(200)의 구현 비용이 줄어들 수 있다. The
이송부(310)는 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호에 기초하여 제 2 이송부 위치(482)에 있는 경우, 로딩센서부(423)를 이용하여 언로딩트레이가 로딩이송그리퍼(421)에 의하여 잡힐 수 있는 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득할 수 있다. 로딩센서부(423)는 언로딩트레이에 의하여 발광부의 빛이 수광부에 도달하지 않는 경우, 언로딩트레이가 로딩이송그리퍼(421)에 의하여 잡힐 수 있는 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 제어부(100) 또는 이송부(310)로 송신할 수 있다. When the
이송부(310)는 언로딩트레이가 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우, 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 언로딩트레이를 Y축반대방향으로 이동시켜서 언로딩스택부(220)에 실장할 수 있다. When the
이송부(310)는 언로딩트레이가 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우, 언로딩트레이를 실장할 수 있는 언로딩스택부(220) 상의 위치를 획득하는 단계를 더 수행할 수 있다. 이송부(310)는 로딩 식별정보 획득부(422)를 이용하여 언로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득할 수 있다. 이송부(310)는 제어부(100)로부터 언로딩트레이를 실장할 수 있는 언로딩스택부(220) 상의 위치를 획득할 수 있다. 제어부(100)는 언로딩트레이의 식별정보에 대응되는 미리 정해진 언로딩스택부(220) 상의 위치를 결정할 수 있다. 제어부(100)는 언로딩트레이의 식별정보와 언로딩스택부(220)의 상의 위치를 미리 대응시킨 언로딩스택부 테이블을 저장하고 있을 수 있다. 제어부(100)는 언로딩스택부 테이블에서 언로딩트레이 식별정보에 대응되는 언로딩스택부(220)의 상의 위치를 획득할 수 있다.When the
하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(100)는 언로딩스택부(220)의 미리 정해진 복수의 공간의 위치를 저장하고 있을 수 있다. 이송 시스템(200)에 삽입된 언로딩스택부(220)는 초기에 비어있을 것이므로, 제어부(100)는 언로딩스택부(220)에 언로딩트레이를 하나씩 채우면서, 미리 정해진 복수의 공간 중 언로딩트레이가 채워진 곳을 저장하고 있을 수 있다. 또한, 제어부(100)는 언로딩스택부(220)에서 아직 비어 있는 언로딩스택부(220)의 상의 위치를 저장하고 있을 수 있다. 제어부(100)는 아직 비어 있는 언로딩스택부(220)의 상의 위치를 언로딩트레이의 식별정보에 대응하여 저장할 수 있다. 또한 이송부(310)는 언로딩스택부(220)의 상의 위치에 언로딩트레이를 삽입할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and the
언로딩스택부(220) 상의 위치는 X축의 값 및 Z축의 값을 가질 수 있다. 이송 시스템(200)은 언로딩스택부(220) 상의 위치에 기초하여 이송부프레임(410)을 이동시킬 수 있다. 보다 구체적으로 이송 시스템(200)은 이송부 Z축가이드레일(450) 및 이송부 X축가이드레일(460)에 기초하여 언로딩스택부(220) 상의 위치에 대응되는 위치로 이송부프레임(410)에 포함된 로딩이송그리퍼(421)를 이동시킬 수 있다. 이송 시스템(200)은 X축-Z축평면에서 로딩이송그리퍼(421)의 위치를 언로딩스택부(220) 상의 위치와 일치시킬 수 있다. 이송부(310)는 로딩이송그리퍼(421)를 이용하여 언로딩트레이를 Y축반대방향으로 이동시켜서 언로딩스택부(220)에 실장할 수 있다. The position on the unloading
이와 같이 하나의 이송부(310)가 로딩 및 언로딩 동작을 수행할 수 있다. 로딩은 로딩스택부(210)에서 로딩트레이(440)를 인출하는 동작을 나타내고 언로딩은 언로딩스택부(220)에 언로딩트레이를 삽입하는 동작을 나타낼 수 있다. 이송부(310)는 제 1 이송부 위치(481)로 이동하여 로딩스택부(210)의 로딩트레이(440)를 인출하는 동작을 수행할 수 있고, 제 2 이송부 위치(482)로 이동하여 언로딩스택부(220)에 언로딩트레이를 삽입할 수 있다. 이송부(310)가 로딩 및 언로딩 동작을 수행하므로 이송 시스템(200)의 제작비가 저렴해지며, 제어할 대상이 줄어듦으로써, 제어부(100)의 연산량이 줄어들 수 있으며, 연산 지연으로 인한 구성들의 오작동이 줄어들 수 있다.As such, one
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩플립이송부를 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타낸 도면이다.6 is a diagram for explaining a loading flip transfer unit according to an embodiment of the present disclosure. 7 is a diagram showing a part of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
로딩플립이송부(320)는 제 1 플립그리퍼(610)를 포함할 수 있다. 제 1 플립그리퍼(610)는 제어부(100)의 제어신호에 기초하여 회전축(620)을 기준으로 회전할 수 있다.The loading
도 7을 잠시 참조하면, 이송 시스템(200)은 로딩트레이(440)가 제 1 위치(710)에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우, 제 1 플립그리퍼(610)를 이용하여 로딩트레이(440)를 잡고 Y축방향으로 이동시킬 수 있다. Referring briefly to FIG. 7 , when the
본 개시의 일 실시예에 따르면 로딩플립이송부(320)가 로딩트레이(440)를 Y축방향으로 이동시키기 전에, 로딩플립이송부(320)는 제 1 플립그리퍼(610)를 이용하여 로딩트레이(440)의 위에 커버로딩트레이를 둘 수 있다. 커버로딩트레이는 카메라모듈을 고정하기 위한 구성일 수 있다. 커버로딩트레이는 로딩트레이(440)가 제 1 플립그리퍼(610)에 의하여 뒤집히더라도 로딩트레이(440)의 위의 카메라모듈이 쏟아지지 않게 고정하기 위한 구성일 수 있다. 커버로딩트레이는 로딩트레이(440)와 동일한 형상을 가질 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 로딩트레이(440)가 로딩플립이송부(320)에 의하여 플립된 이후에, 로딩플립이송부(320)는 제 1 플립그리퍼(610)를 이용하여 커버로딩트레이 위의 로딩트레이(440)를 제거할 수 있다. 커버로딩트레이는 로딩트레이(440)로써 역할을 할 수 있다. 로딩트레이(440)를 제거한 다는 것은 로딩트레이(440)를 들어올려서 다음 로딩 트레이의 위에 올려놓음을 의미할 수 있다. 만약 플립이 이루어지지 않았다면 로딩플립이송부(320)는 커버로딩트레이를 다시 들어올려서 다음 로딩트레이(440)의 위에 올려놓을 수 있다. 로딩플립이송부(320)가 로딩트레이(440)를 제거하는 동작은 제 1 플립그리퍼(610)가 제 2 위치(720)에 있는 로딩버퍼부(330)의 제 1 플레이트(810)에 로딩트레이(440)를 둔 후에 수행할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 로딩트레이(440)를 제거한 다는 것은 로딩플립이송부(320)가 로딩트레이(440) 또는 커버로딩트레이를 빈 로딩트레이 수납부에 두는 것을 의미할 수 있다. 빈 로딩트레이 수납부는 Y축 상에서 제 1 위치(710)와 제 2 위치(720)의 사이에 있을 수 있다. 빈 로딩트레이 수납부의 위치는 제 1 위치(710) 및 제 2 위치(720)와 Z축의 값이 다를 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, before the loading
도 6을 다시 참조하면, 제어부(100)는 식별정보에 기초하여 플립(flip)여부에 대한 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 카메라모듈의 현재 오리엔테이션 및 카메라모듈의 변경 오리엔테이션에 기초하여 플립여부에 대한 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어 카메라모듈의 현재 오리엔테이션은 카메라모듈의 일면이 상측을 향하는 것을 나타내지만, 카메라모듈의 변경 오리엔테이션은 카메라모듈의 상기 일면이 하측을 향하는 것을 나타내는 경우, 제어부(100)는 플립여부에 대한 정보가 플립을 나타내도록 결정할 수 있다. 또한 카메라모듈의 현재 오리엔테이션은 카메라모듈의 일면이 상측을 향하는 것을 나타내고, 카메라모듈의 변경 오리엔테이션도 카메라모듈의 상기 일면이 상측을 향하는 것을 나타내는 경우, 제어부(100)는 플립여부에 대한 정보가 플립되지 않음을 나타내도록 결정할 수 있다. 여기서 플립은 로딩트레이(440)가 X축에 평행한 회전축을 기준으로 180도만큼 회전함을 의미할 수 있다.Referring back to FIG. 6 , the
이송 시스템(200)은 제어부(100)가 식별정보에 기초하여 결정한 플립여부에 대한 정보에 기초하여 X축에 평행한 회전축을 기준으로 제 1 플립그리퍼(610)를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 이송 시스템(200)은 플립여부에 대한 정보가 플립을 나타내는 경우, X축에 평행한 회전축(620)을 기준으로 제 1 플립그리퍼(610)를 회전시킬 수 있다. 이송 시스템(200)은 플립여부에 대한 정보가 플립되지 않음을 나타내는 경우, X축에 평행한 회전축(620)을 기준으로 제 1 플립그리퍼(610)를 회전시키지 않을 수 있다. 이송 시스템(200)은 제 1 플립그리퍼(610)가 로딩트레이(440)를 잡고 Y축방향으로 이동하기 전에 로딩트레이(440)를 플립(flip)할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 이송 시스템(200)은 Y축방향으로 이동하는 동안에 로딩트레이(440)를 플립(flip)할 수 있다.The
로딩플립이송부(320)는 로딩플립이송부 Y축가이드레일(630)을 포함할 수 있다. 로딩플립이송부 Y축가이드레일(630)은 이송 시스템(200)의 프레임에 고정될 수 있다. 로딩플립이송부 Y축가이드레일(630)은 Y축에 평행할 수 있다. The loading
로딩플립이송부(320)는 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)을 포함할 수 있다. 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)은 로딩플립이송부 Y축가이드레일(630)에 의하여 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)은 Z축에 평행할 수 있다.The loading
로딩플립이송부(320)는 플립그리퍼 프레임(650)을 포함할 수 있다. 플립그리퍼 프레임(650)은 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)을 따라 상하로 이동할 수 있다. 플립그리퍼 프레임(650)은 제 1 플립그리퍼(610)와 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)을 연결할 수 있다. 제 1 플립그리퍼(610)는 플립그리퍼 프레임(650)에 결합될 수 있다. 보다 구체적으로 제 1 플립그리퍼(610)는 회전 구동부(651)를 통하여 플립그리퍼 프레임(650)에 연결될 수 있다. 회전 구동부(651)는 제어부(100)의 제어 신호에 기초하여 제 1 플립그리퍼(610)를 X축에 평행한 회전축(620)을 기준으로 회전시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다.The loading
제 1 플립그리퍼(610)는 회전 구동부(651)를 통하여 플립그리퍼 프레임(650)에 연결되어 있으며, 플립그리퍼 프레임(650)은 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)에 의하여 Z축방향으로 이동가능하며, 로딩플립이송부 Z축가이드레일(640)은 로딩플립이송부 Y축가이드레일(630)에 의하여 Y축방향으로 이동가능할 수 있다. 즉, 제 1 플립그리퍼(610)는 회전 구동부(651)에 의하여 X축에 평행한 회전축(620)을 중심으로 회전가능하며, Z축방향, Z축반대방향, Y축방향, 또는 Y축반대방향으로 이동가능할 수 있다.The
제 1 플립그리퍼(610) 플립그리퍼 프레임(650)에 대하여 X축방향으로 연장되고, 플립그리퍼 프레임(650)에 대하여 Y축방향으로 이동가능할 수 있다. 보다 구체적으로 제 1 플립그리퍼(610)는 Y축으로 연장된 플립그리퍼 연결부(611)를 통하여 회전 구동부(651)와 연결될 수 있다. 플립그리퍼 연결부(611)에는 제 1 플립그리퍼(610)를 Y축으로 이동시키기 위한 제 1 플립그리퍼 구동부(612)를 포함할 수 있다. 제 1 플립그리퍼 구동부(612)는 제 1-1 플립그리퍼(613)를 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이게 할 수 있다. 또한 제 1 플립그리퍼 구동부(612)는 제 1-2 플립그리퍼(614)를 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이게 할 수 있다. 제 1-1 플립그리퍼(613)가 Y축방향으로 움직이고, 제 1-2 플립그리퍼(614)가 Y축반대방향으로 움직이면서, 제 1 플립그리퍼(610)는 로딩트레이(440)를 잡을 수 있다. 또한, 제 1-1 플립그리퍼(613)가 Y축반대방향으로 움직이고, 제 1-2 플립그리퍼(614)가 Y축방향으로 움직이면서, 제 1 플립그리퍼(610)는 로딩트레이(440)를 놓을 수 있다.The
제 1 플립그리퍼(610)는 제 1 그립감지센서(615)를 포함할 수 있다. 제 1 그립감지센서(615)는 수광발광부, 초음파센서, 또는 레이저센서를 포함할 수 있다. 제 1 그립감지센서(615)는 제 1 플립그리퍼(610)가 로딩트레이(440)를 잡기 위한 위치에 있는지 여부를 확인하기 위한 센서일 수 있다. 또한, 제 1 그립감지센서(615)는 제 1 플립그리퍼(610)가 로딩트레이를 잡고 있는지 여부를 감지하기 위한 센서일 수 있다. 제어부(100)는 제 1 플립그리퍼(610)를 미리 정해진 제 1 위치(710)로 이동시킬 수 있다. 제 1 그립감지센서(615)는 제 1 위치(710)에 로딩트레이(440)가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 제 1 위치(710)에 로딩트레이(440)가 있는 경우, 제 1 플립그리퍼(610)는 로딩트레이(440)를 잡을 수 있다. 또한 제어부(100)의 제어신호에 기초하여 제 1 플립그리퍼(610)는 제 2 위치(720)로 이동한 후 로딩트레이(440)를 놓을 수 있다. 만약 제 1 플립그리퍼(610)가 제 1 위치(710)에서 제 2 위치{720}로 이동하는 중에 제 1 그립감지센서(615)가 로딩트레이(440)가 없음을 나타내는 신호를 출력하는 경우, 제어부(100)는 로딩트레이(440)가 이탈했음을 나타내는 오류 신호를 생성하고, 오류 신호를 출력할 수 있다. 자연재해 등으로 인하여 로딩트레이(440)가 제 1 플립그리퍼(610)에 의하여 이동하는 중에 제 1 플립그리퍼(610)로부터 이탈할 수 있다. 로딩트레이(440)가 이송 시스템(200) 내부의 임의 위치에 떨어진 경우, 카메라모듈이 이송 시스템(200)에 포함된 이동하는 구성에 의하여 손상될 수 있을 뿐만 아니라 이송 시스템(200) 자체도 손상될 수 있다. 따라서 로딩트레이(440)가 이탈했음을 나타내는 오류 신호가 생성된 경우, 이송 시스템(200)은 이송 시스템(200)을 멈추도록 제어할 수 있다. 따라서 추가적인 손상이 일어나지 않도록 할 수 있다.The
잠시 도 7을 참조하면, 로딩플립이송부(320)는 로딩트레이(440)를 제 2 위치(720)에 있는 로딩버퍼부(330)의 제 1 플레이트(810)에 놓을 수 있다. 아래에서는 로딩버퍼부에 대하여 설명한다.Referring to FIG. 7 for a moment, the loading
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 로딩버퍼부를 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram for explaining a loading buffer unit according to an embodiment of the present disclosure.
도 7 및 도 8을 함께 참조하면, 로딩버퍼부(330)는 제 1 플레이트(810)를 포함할 수 있다. 로딩버퍼부(330)는 제 2 위치(720)에 있는 제 1 플레이트(810)를 Y축에 평행한 제 1 로딩버퍼부 가이드레일(830)을 따라 Y축방향으로 움직일 수 있다. 로딩버퍼부(330)는 제 1 플레이트(810)를 미리 정해진 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 위치시킬 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8 together, the
제 1 플레이트(810)가 Y축방향으로 움직임에 따라 제 2 플레이트(820)를 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에서 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 제 2 플레이트(820)는 Y축에 평행한 제 2 로딩버퍼부 가이드레일(840)을 따라 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 로딩버퍼부(330)는 제 1 플레이트(810)가 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에서 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 2 플레이트(820)를 제 2 위치(720)에서 Y축방향으로 움직일 수 있다. 제 2 플레이트(820)는 Y축에 평행한 제 2 로딩버퍼부 가이드레일(840)을 따라 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)는 동시에 움직일 수 있다. 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)는 동시에 움직일 때, Z축상의 서로 다른 높이에 위치하여, 서로 부딪히지 않을 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)는 서로 독립적으로 움직일 수 있다. 제 2 플레이트(820)의 움직임은 제 1 플레이트(810)의 움직임과 동일할 수 있다. 이하에서는 제 1 플레이트(810)를 중심으로 설명하지만 제 2 플레이트(820)에 대해서도 동일한 설명이 적용될 수 있다.As the
제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)의 평면도는 "#"형상을 가질 수 있다. 또한 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)는 격자모양을 가질 수 있다. 또한, 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)에는 복수의 홀이 형성되어 있을 수 있다. 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)에 형성된 복수의 홀은 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)에 로딩 트레이가 놓여있는지 여부를 판단하기 위하여 사용될 수 있다. 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)의 측면에 형성된 홈은 추후 모듈정렬부(340)의 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 이동하기 위한 공간으로써 사용될 수 있다. A plan view of the
제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)의 높이는 조절될 수 있으며, 이동 중에 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)의 높이는 서로 다르도록 제어되어, 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)는 충돌하지 않을 수 있다. The heights of the
제 1 플레이트(810)를 기준으로 설명하면 제 1 플레이트(810)는 제 1 플레이트 높이 조절부(811)에 결합될 수 있다. 제 1 플레이트 높이 조절부(811)는 제 1 플레이트(810)를 Z축방향으로 이동시키거나, Z축반대방향으로 이동시킬 수 있다. 제 1 플레이트(810)를 제 2 위치(720)에서 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동시키거나, 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에서 제 2 위치(720)로 이동시킬 때, 제어부(100)는 제 1 플레이트(810)의 높이를 미리 정해진 제 1 높이로 조절할 수 있다. 마찬가지로 제 2 플레이트(820)를 제 2 위치(720)에서 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동시키거나, 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에서 제 2 위치(720)로 이동시킬 때, 제어부(100)는 제 2 플레이트(820)의 높이를 미리 정해진 제 2 높이로 조절할 수 있다. 제 1 높이 및 제 2 높이는 서로 다를 수 있다.Referring to the
이와 같이 이송 시스템(200)의 로딩버퍼부(330)는 제 1 플레이트(810) 및 제 2 플레이트(820)를 포함하므로 작업효율이 높아질 수 있다. 픽앤플레이스부(350)가 로딩트레이로부터 언로딩트레이로 카메라모듈을 이동시키는 과정은 시간일 걸릴 수 있다. 따라서 제 1 플레이트(810) 상의 로딩트레이로부터 언로딩트레이로 카메라모듈이 이동되는 동안 제 2 플레이트(820)는 제 2 위치(720)로 이동하여 제 1 플립그리퍼(610)로부터 다른 로딩트레이를 수신할 수 있다. 또한 제 2 플레이트(820)는 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동하고, 제 1 플레이트(810)의 카메라모듈이 모두 이송된 후 제 2 플레이트(820) 상의 카메라모듈이 픽앤플레이스부(350)에 의하여 언로딩트레이로 이송될 수 있다.In this way, since the
로딩버퍼부(330)는 트레이감지센서(812)를 포함할 수 있다. 트레이감지센서(812)는 수광발광부, 초음파센서, 또는 레이저센서를 포함할 수 있다. 트레이감지센서(812)는 로딩버퍼부(330)에 로딩트레이가 놓였는지 여부를 감지할 수 있다. 즉, 트레이감지센서(812)는 제 1 플립그리퍼(610)가 제 1 플레이트(810)에 로딩트레이(440)를 놓았는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어 트레이감지센서(812)의 발광부는 Z축방향으로 빛을 방출할 수 있다. 발광부의 상단에는 수광부가 형성되어 있어 발광부의 빛을 수신할 수 있다. 하지만 제 1 플레이트(810)에 로딩트레이(440)가 위치한 경우, 발광부의 빛은 수광부에 도달하지 않으므로, 트레이감지센서(812)는 제 1 플레이트의 위에 로딩트레이(440)가 위치하였음을 감지할 수 있다. 제어부(100)는 트레이감지센서(812)에 기반하여 제 1 플레이트(810)에 로딩트레이(440)가 놓인 경우, 제 1 플레이트(810)를 제 2 위치(720)에서 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동시킬 수 있다.The
제 1 플레이트(810) 또는 제 2 플레이트(820)가 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 있는 경우, 제어부(100)는 모듈정렬부(340)에 의하여 로딩트레이(440)의 위치를 미리 정해진 위치에 정확히 위치하도록 할 수 있다. 모듈정렬부(340)에 대해서는 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다.When the
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 모듈정렬부를 확대하여 나타낸 도면이다.9 is an enlarged view of a module alignment unit according to an embodiment of the present disclosure.
도 9를 참조하면, 모듈정렬부(340)는 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)를 포함할 수 있다. 제 2 푸셔(920)는 제 1 푸셔(910)의 Y축방향에 위치할 수 있다. 로딩트레이(440)가 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동한 경우, 제어부(100)의 제어신호에 기초하여, 모듈정렬부(340)는 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 있는 제 1 플레이트(810)의 아래에서 Z축방향으로 움직일 수 있다. 모듈정렬부(340)는 모듈정렬부 가이드레일(830)을 포함할 수 있다. 모듈정렬부(340)는 모듈정렬부 가이드레일(830)을 따라 Z축방향 또는 Z축반대방향으로 이동할 수 있다. 모듈정렬부 가이드레일(930)은 Z축 방향으로 연장될 수 있다. 모듈정렬부 가이드레일(930)은 이송 시스템 프레임에 결합될 수 있다.Referring to FIG. 9 , the
모듈정렬부(340)가 Z축방향으로 이동하여, 모듈정렬부(340)는 제 1 플레이트(810)의 하단에 근접하여 위치할 수 있다. 모듈정렬부(340)는 모듈정렬부 가이드레일(930)의 상단에 모듈정렬부 지지대를 포함할 수 있다. 모듈정렬부 지지대의 상단에 형성된 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)는 Z축으로 돌출된 판모양일 수 있다. 모듈정렬부 지지대에는 Y축으로 연장된 푸셔 가이드레일을 포함할 수 있다. 모듈정렬부 지지대는 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)를 위한 푸셔 가이드레일를 따로 구비하고 있을 수 있다. 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(20)는 푸셔 가이드레일을 따라 Y축방향으로 이동하거나, Y축반대방향으로 이동하면서 로딩트레이를 정렬할 수 있다. As the
모듈정렬부(340)가 Z축방향으로 이동하여 제 1 플레이트(810)의 하단에 근접한 후, 모듈정렬부(340)는 제 1 푸셔(910)를 Y축방향으로 움직이고 제 2 푸셔(920)를 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 즉, 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 로딩트레이(440)의 양측을 잡음으로써, 제 1 플레이트(810) 위의 로딩트레이(440)를 정렬시킬 수 있다. 제 1 푸셔(910)는 로딩트레이(440)의 Y축반대방향측을 가압하고 제 2 푸셔(920)는 로딩트레이(440)의 Y축방향측을 가압하여 로딩트레이가 정확히 미리 정해진 위치에 위치하도록 할 수 있다.After the
보다 구체적으로, 도 8 및 도 9를 참조하면, 제 1 플레이트(810)의 X축반대방향측면에는 로딩트레이(440)가 X축반대방향으로 움직이는 것을 방지하는 스토퍼(814)가 형성되어 있을 수 있다. 또한, 제 1 플레이트(810)의 X축방향측면에는 X축반대방향으로 움직여서 로딩트레이(440)를 X축반대방향으로 가압하기 위한 제 3 푸셔(813)가 형성되어 있을 수 있다. 모듈정렬부(340)에 포함된 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920), 제 1 플레이트(810)에 포함된 스토퍼(814) 및 제 3 푸셔(813)에 의하여 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 있는 제 1 플레이트(810) 상의 로딩트레이(440)는 정렬될 수 있다. 제 1 푸셔(910)는 로딩트레이(440)의 Y축반대방향측을 Y축방향으로 가압하고 제 2 푸셔(920)는 로딩트레이(440)의 Y축방향측을 Y축반대방향으로 가압하며, 제 3 푸셔(813)가 로딩트레이(440)의 X축방향측을 X축반대방향으로 가압할 수 있다. 제 3 푸셔(813)가 로딩트레이(440)의 X축방향측을 X축반대방향으로 가압하는 경우, 로딩트레이(440)는 X축반대방향으로 밀착되어 스토퍼(814)에 접촉할 수 있다. 제 3 푸셔(813)의 가압에 의하여 스토퍼(814)는 로딩트레이(440)의 X축반대방향측을 가압할 수 있다. 이와 같은 과정에 의하여 로딩트레이(440)는 정확히 미리 정해진 위치에 위치할 수 있다.More specifically, referring to FIGS. 8 and 9, a
제 2 플레이트(820)에도 스토퍼와 제 4 푸셔가 형성되어 있을 수 있다. 제 4 푸셔의 동작은 제 1 플레이트(810)의 제 3 푸셔와 동일할 수 있다. A stopper and a fourth pusher may also be formed on the
이미 설명한 바와 같이 제 1 플레이트(810)는 "#"형상을 가질 수 있다. 제 1 플레이트(810)의 측면에 형성된 홈은 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 이동하기 위한 공간일 수 있다. 제 1 플레이트(810)의 위에는 로딩트레이(440)가 위치할 것이며, 모듈정렬부(340)네 포함된 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 로딩트레이(440)와 접촉하여 로딩트레이를 정렬하기 위해서는 제 1 플레이트(810)에는 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 이동할 공간이 형성되어야 할 수 있으며, 제 1 플레이트(810)의 측면에 형성된 홈에 의하여 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)는 제 1 플레이트(810)에 의한 간섭 없이 로딩트레이(440)를 정렬할 수 있다. As already described, the
모듈정렬부(340)는 제 1 푸셔(910)를 Y축반대방향으로 움직이고 제 2 푸셔(920)를 Y축방향으로 움직여서, 제 1 푸셔(910) 및 제 2 푸셔(920)가 로딩트레이(440)로부터 멀어지도록 할 수 있다. 또한, 모듈정렬부(340)는 다시 Z축반대방향으로 움직여서 제 1 플레이트(810)로부터 멀어질 수 있다. 이상에서는 제 1 플레이트(810)를 기준으로 모듈정렬부(340)의 동작을 설명하였으나, 제 2 플레이트(820)를 기준으로도 동일한 설명이 가능할 수 있다. 중복되는 설명은 생략한다.The
모듈정렬부(340)는 로딩트레이(440)의 카메라모듈이 정확하게 미리 정해진 위치에 위치하도록 할 수 있다. 따라서 픽앤플레이스부(350)는 로딩트레이(440)에 실장되어 있는 작은 카메라모듈을 정확히 잡을 수 있다.The
모듈정렬부(340)는 로딩트레이감지센서(940)를 포함할 수 있다. 로딩트레이감지센서(940)는 수광발광부, 초음파센서, 또는 레이저센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 발광부는 수광부를 향하여 빛을 조사하고 있을 수 있다. 로딩트레이감지센서(940)는 로딩트레이(440)에 의하여 가려져서 발광부의 빛이 수광부에 도달하지 않는 경우, 모듈정렬부(340)는 로딩트레이(440)를 정렬할 수 있는 위치에 있음을 나타내는 신호를 제어부(100)로 송신할 수 있다. 모듈정렬부(340)가 로딩트레이(440)를 정렬할 수 있는 위치에 있음을 나타내는 신호를 수신한 경우, 제어부(100)는 제 1 푸셔(910), 제 2 푸셔(920), 및 제 3 푸셔(813)를 움직여서 로딩트레이(440)가 특정한 위치에 위치하도록 할 수 있다. 로딩트레이(440)가 특정 위치에 정확히 위치한 경우, 제어부(100)는 픽앤플레이스부(350)를 이용하여 로딩트레이(440)에 실장된 카메라모듈을 언로딩트레이로 옮길 수 있다.The
빈 로딩트레이(440)는 제 1 플레이트(810)로부터 제거될 수 있다. 보다 구체적으로 로딩버퍼부(330)에 포함된 제 1 플레이트(810)는 빈 로딩트레이(440)를 제 2 위치(720)로 이동시킬 수 있다. 로딩플립이송부(320)에 포함된 제 1 플립그리퍼(610)는 제 2 위치(720)의 빈 로딩트레이(440)를 제 1 위치(710)로 이동시킬 수 있다. 이송부(310)는 빈 로딩트레이(440)를 다시 로딩스택부(210)에 실장시킬 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 로딩플립이송부(320)는 제 2 위치(720)의 빈 로딩트레이(440)를 빈 로딩트레이 수납부에 둘 수 있다. 빈 로딩트레이 수납부는 Y축 상에서 제 1 위치(710)와 제 2 위치(720)의 사이에 있을 수 있다. 빈 로딩트레이 수납부의 위치는 제 1 위치(710) 및 제 2 위치(720)와 Z축의 값이 다를 수 있다.The
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 픽앤플레이스부를 나타낸 도면이다. 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타낸 도면이다.10 is a diagram illustrating a pick and place unit according to an embodiment of the present disclosure. 11 is a diagram showing a part of a transport system according to an embodiment of the present disclosure.
도 10 및 도 11을 참조하면, 픽앤플레이스부(350)는 진공그리퍼(1010)를 포함할 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 진공그리퍼(1010)를 이용하여 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 있는 로딩트레이(440)에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈을 잡고, 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)로 이동시킬 수 있다. 진공그리퍼(1010)는 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에 있는 언로딩트레이(1030)에 적어도 하나의 카메라모듈을 둘 수 있다. 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)는 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 대하여 X축방향에 위치할 수 있다.Referring to FIGS. 10 and 11 , the pick and
도 10을 참조하면 픽앤플레이스부(350)는 X축방향으로 연장된 픽앤플레이스부 가이드레일(1020)을 포함할 수 있다. 픽앤플레이스부 가이드레일(1020)은 이송 시스템(200)의 프레임에 결합될 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 픽앤플레이스부 가이드레일(1020)을 따라 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에서 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)로 이동하거나, 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에서 제 1 픽앤플레이스 위치(730)로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 10 , the pick and
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 픽앤플레이스부를 더 자세히 설명하기 위한 도면이다.12 is a diagram for explaining in detail a pick and place unit according to an embodiment of the present disclosure.
픽앤플레이스부(350)는 진공그리퍼(1010)를 포함할 수 있다. 도 12를 참조하면 픽앤플레이스부(350)는 복수의 진공그리퍼(1010)를 포함할 수 있다. 복수의 진공그리퍼는 Y축방향으로 나란히 배열될 수 있다.The pick and
진공그리퍼(1010)는 X축방향측에 상하로 배열된 2개의 일측 정렬돌기(미도시)를 포함할 수 있다. 또한 진공그리퍼(1010)는 X축반대방향측에 상하로 배열된 2개의 타측 정렬돌기(1221, 1222)를 포함할 수 있다. 또한 진공그리퍼(1010)는 진공그리퍼(1010)의 진공패드(1230)가 카메라모듈까지 연장되도록 연장부(1210)를 포함할 수 있다. 도 12를 참조하면, 픽앤플레이스부(350)의 가장 오른쪽 진공그리퍼는 연장부(1210)에 의하여 진공패드(1230)가 아래로 내려가 있다. 픽앤플레이스부(350)는 로딩트레이(440)에 포함된 카메라모듈을 집기 위하여 연장부(1210)를 이용하여 진공패드(1230)를 미리 정해진 만큼 아래로 내릴 수 있다. 카메라모듈을 집은 후, 픽앤플레이스부(350)는 연장부(1210)를 이용하여 진공패드(1230)를 위로 올릴 수 있다. 또한 픽앤플레이스부(350)는 언로딩트레이(1030)에 카메라모듈을 올려놓기 위해 연장부(1210)를 이용하여 진공패드(1230)를 미리 전해진 만큼 아래로 내릴 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 언로딩트레이(1030)에 카메라모듈을 올려놓은 후 연장부(1210)를 이용하여 진공패드(1230)를 위로 올릴 수 있다. 이와 같이 진공패드가 세밀하게 조절됨으로써, 카메라모듈이 로딩트레이(440)로부터 들어올려지고, 언로딩트레이(1030)에 올려질 때, 카메라모듈에 손상을 가하지 않을 수 있다.The
픽앤플레이스부(350)는 진공그리퍼하우징(1240)을 포함할 수 있다. 진공그리퍼하우징(1240)은 진공그리퍼(1010)를 수용할 수 있다. 또한 진공그리퍼하우징(1240)은 진공그리퍼(1010)에 포함된 일측 정렬돌기 및 타측 정렬돌기(1221,1222)가 삽입되는 복수의 가이드 홈(1241)을 포함할 수 있다. 진공그리퍼하우징(1040)은 복수의 가이드 홈을 이용하여 진공그리퍼(1010)의 피치를 조절할 수 있다.The pick and
복수의 가이드 홈(1241)은 진공그리퍼(1010)가 아래로 내려갈수록 Y축방향으로 이동하거나, Y축반대방향으로 이동하는 형상을 가질 수 있다. 보다 구체적으로 가이드 홈(1241)은 Z축반대방향으로 갈수록 Y축방향을 향하는 형태일 수 있다. 또한 가이드 홈(1241)은 Z축반대방향으로 연장된 형태일 수 있다. 또한 가이드 홈(1241)은 Z축반대방향으로 갈수록 Y축반대방향을 향하는 형태일 수 있다.The plurality of
진공그리퍼(1010)는 구동부(1250)에 의하여 진공그리퍼하우징(1040)에 대하여 상하로 이동할 수 있다. 진공그리퍼(1010)가 구동부(1250)에 의하여 상하로 이동하는 경우, 진공그리퍼(1010)에 포함된 일측 정렬돌기 및 타측 정렬돌기와 진공그리퍼하우징(1040)에 형성된 가이드 홈(1241)의 상호작용에 의하여 진공그리퍼의 피치가 조절될 수 있다. 진공그리퍼의 피치는 인접한 진공그리퍼 사이의 거리를 의미할 수 있다. 도 12를 참조하면 진공그리퍼(1010)가 구동부(1250)에 의하여 아래로 내려가는 경우, 진공그리퍼의 피치는 길어질 수 있다. 또한 진공그리퍼(1010)가 구동부(1250)에 의하여 위로로 올라가는 경우, 진공그리퍼의 피치는 짧아질 수 있다.The
제어부(100)는 식별정보에 기초하여 로딩트레이(440)의 제 1 피치 및 언로딩트레이의 제 2 피치를 결정할 수 있다. 로딩트레이(440)의 제 1 피치는 로딩트레이(440) 상의 인접한 카메라모듈 사이의 거리를 의미할 수 있다. 언로딩트레이(1030)의 제 2 피치는 언로딩트레이(1030) 상의 인접한 카메라모듈 사이의 거리를 의미할 수 있다. 보다 구체적으로 이송 시스템(200)은 식별정보에 대응하여 로딩트레이(440)의 제 1 피치를 저장하고 있을 수 있다. 또한 이송 시스템(200)은 식별정보에 대응하여 언로딩트레이의 제 2 피치를 저장하고 있을 수 있다. 제어부(100)는 이송부(310)로부터 획득된 식별정보에 대응되는 제 1 피치 및 제 2 피치를 결정할 수 있다. The
또한, 이송 시스템(200)은 진공그리퍼의 피치가 제 1 피치가 되도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 이송 시스템(200)은 제 1 피치에 기초하여 진공그리퍼하우징(1240)에 대한 진공그리퍼(1010)의 제 1 높이를 결정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 진공그리퍼하우징(1240)에 대한 진공그리퍼(1010)의 높이에 기초하여 진공그리퍼의 피치가 결정될 수 있다. 이송 시스템(200)은 진공그리퍼하우징(1240)에 대한 진공그리퍼(1010)의 높이와 진공그리퍼의 피치를 대응시킨 피치결정테이블을 저장하고 있을 수 있다. 이송 시스템(200)은 피치결정테이블에 기초하여 제 1 피치에 대응되는 진공그리퍼(1010)의 제 1 높이를 결정할 수 있다.Also, the
이송 시스템(200)은 제 2 피치에 기초하여 진공그리퍼하우징(1240)에 대한 진공그리퍼의 제 2 높이를 결정할 수 있다. 이송 시스템(200)은 피치결정테이블에 기초하여 제 2 피치에 대응되는 진공그리퍼(1010)의 제 2 높이를 결정할 수 있다.The
이송 시스템(200)은 진공그리퍼(1010)가 진공그리퍼하우징(1240)에 대하여 제 1 높이에 위치하도록 제어할 수 있다. 따라서 진공그리퍼의 피치는 제 1 피치가 될 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 제 1 픽앤플레이스 위치(730)에 있는 로딩트레이(440)에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈을 잡을 수 있다. The
이송 시스템(200)은 피치에 따라 구동부(1250)를 이용하여 진공그리퍼(1010)의 높이를 조절하므로, 피치에 따라 진공패드(1230)하단과 카메라모듈의 거리는 달라질 수 있다. 따라서 진공패드(1230)가 카메라를 잡을 때, 이송 시스템(200)은 카메라모듈을 잡기 위하여 연장부(1210)에 의하여 진공패드(1230)가 아래로 내려간 거리 및 구동부(1250)에 의하여 진공그리퍼(1010)가 아래로 내려간 거리의 합을 항상 일정하게 유지할 수 있다.Since the
이송 시스템(200)은 진공그리퍼(1010)가 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)로 이동하면서, 진공그리퍼(1010)가 제 2 높이에 위치하도록 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 이송 시스템(200)은 진공그리퍼(1010)가 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)로 이동을 완료한 후에, 진공그리퍼(1010)가 제 2 높이에 위치하도록 함으로써, 진공그리퍼의 피치를 제 2 피치로 조절할 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에 있는 언로딩트레이(1030)에 적어도 하나의 카메라모듈을 내려놓을 수 있다.The
로딩트레이(440)가 모듈정렬부(340)에 의하여 정확한 미리 정해진 위치에 위치하므로, 픽앤플레이스부(350)는 미리 정해진 위치로 가서 로딩트레이(440)로부터 카메라모듈을 집을 수 있다. 또한, 언로딩트레이(1030)역시 미리 정해진 위치에 위치하므로, 픽앤플레이스부(350)는 미리 정해진 위치로 가서 언로딩트레이(1030)에 카메라모듈을 둘 수 있다. 하지만 로딩트레이(440)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬이 흐트러지는 경우가 발생할 수 있다. 또한 언로딩트레이(1030)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬이 흐트러지는 경우가 발생할 수 있다. 따라서 픽앤플레이스부(350)는 촬영부를 포함할 수 있다. 촬영부는 복수의 위치결정자를 포함한 로딩트레이(440) 및 언로딩트레이(1030)를 촬영할 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 미리 지정된 위치로 이동한 후 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)의 영상을 획득할 수 있다. 제어부(100)는 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)의 영상에서 복수의 위치결정자의 위치를 획득할 수 있다. 제어부(100)는 복수의 위치결정자의 위치와 미리 정해진 복수의 기준 위치결정자의 위치의 차분 벡터를 획득할 수 있다. 제어부(100)는 복수의 위치결정자의 위치에 각각 대응되는 기준 위치결정자의 위치를 차감하여 차감 벡터를 획득할 수 있다. 복수의 위치결정자의 위치에 대하여 각각 차감 벡터를 획득하므로 제어부(100)는 복수의 차감 벡터를 획득할 수 있다. 제어부(100)는 복수의 차감 벡터를 평균하여 대표 차감 벡터를 획득할 수 있다. 제어부(100)는 대표 차감 벡터에 대응되는 정렬 정보를 획득할 수 있다. 이송 시스템(200)은 대표 차감 벡터에 대응되는 정렬 정보를 정렬 테이블로써, 미리 저장하고 있을 수 있다. 정렬 정보는 픽앤플레이스부(350)가 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)와 정렬되기 위하여 픽앤플레이스부(350)의 이동 거리에 대한 정보일 수 있다. 픽앤플레이스부(350)의 이동 거리에 대한 정보는 X축에 대한 값을 포함할 수 있다. 픽앤플레이스부(350)는 픽앤플레이스부(350)의 이동 거리에 대한 정보에 기초하여 픽앤플레이스부 가이드레일(1020)을 따라 이동할 수 있다. 이와 같이 픽앤플레이스부(350)는 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)와 미리 정해진 주기로 정렬될 수 있다.Since the
제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에 있는 언로딩트레이(1030)는 언로딩버퍼부(360)에 의하여 제 3 위치(1120)로 이동할 수 있다. 언로딩버퍼부(360)는 로딩버퍼부(330)와 동일한 구조를 가질 수 있다. 언로딩트레이(1030)는 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에 있는 제 3 플레이트의 위에 위치할 수 있다. 제 3 플레이트는 제 1 플레이트(810)에 대응될 수 있다. 따라서 제 1 플레이트(810)에 대한 설명은 제 3 플레이트에 대한 설명으로써 참조될 수 있다. 제 3 플레이트와 제 1 플레이트(810)의 다른 점은 플레이트의 형상일 수 있다. 제 1 플레이트는 "#"형상일 수 있다. 하지만 제 3 플레이트는 "ㅁ" 또는 "O"형상일 수 있다. 제 3 플레이트의 홀은 제 3 플레이트의 위에 언로딩트레이(1030)가 있는지 여부를 판단하기 위해 사용될 수 있다. 제 3 플레이트는 언로딩트레이(1030)를 아래에서 지지한 채로 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에서 제 3 위치(1120)로 이동할 수 있다. 제 3 플레이트는 Y축에 평행한 제 1 언로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축반대방향으로 움직여서 언로딩트레이(1030)를 미리 정해진 제 3 위치에 위치시킬 수 있다. 제 3 위치는 언로딩트레이(1030)가 언로딩플립이송부(380)에 의하여 잡힐 수 있는 위치일 수 있다. 또한 제 3 위치는 언로딩트레이(1030)가 언로딩트레이회전부(370)에 의하여 회전될 수 있는 위치일 수 있다.The
제 3 플레이트가 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 4 플레이트를 제 3 위치에서 Y축방향으로 움직일 수 있다. 제 4 플레이트는 제 2 플레이트(820)에 대응될 수 있다. 따라서 제 2 플레이트(820)에 대한 설명은 제 4 플레이트에 대한 설명으로써 참조될 수 있다. 제 4 플레이트와 제 2 플레이트(820)의 다른 점은 플레이트의 형상일 수 있다. 제 2 플레이트(820)는 "#"형상일 수 있다. 하지만 제 4 플레이트는 "ㅁ" 또는 "O"형상일 수 있다. 제 4 플레이트의 홀은 제 4 플레이트의 위에 언로딩트레이(1030)가 있는지 여부를 판단하기 위해 사용될 수 있다. 제 3 플레이트가 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 4 플레이트를 제 3 위치(1120)에서 Y축방향으로 움직일 수 있다. 제 4 플레이트는 Y축에 평행한 제 2 언로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축방향으로 움직일 수 있다. 언로딩버퍼부(360)는 제 3 플레이트가 제 2 픽앤플레이스 위치(1110)에서 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 4 플레이트를 제 3 위치(1120)에서 Y축방향으로 움직일 수 있다. 제 4 플레이트는 Y축에 평행한 제 2 언로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. As the third plate moves in the direction opposite to the Y-axis, the fourth plate can be moved in the Y-axis direction from the third position. The fourth plate may correspond to the
제 3 플레이트 및 제 4 플레이트는 동시에 움직일 수 있다. 제 3 플레이트 및 제 4 플레이트는 동시에 움직일 때, Z축상의 서로 다른 높이에 위치하여, 서로 부딪히지 않을 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 제 3 플레이트 및 제 4 플레이트는 서로 독립적으로 움직일 수 있다. 제 4 플레이트의 움직임은 제 3 플레이트의 움직임과 동일할 수 있다. 이하에서는 제 3 플레이트를 중심으로 설명하지만 제 4 플레이트에 대해서도 동일한 설명이 적용될 수 있다.The third plate and the fourth plate can move simultaneously. When the third plate and the fourth plate are simultaneously moved, they may be located at different heights on the Z axis, and thus may not collide with each other. However, it is not limited thereto, and the third plate and the fourth plate may move independently of each other. The movement of the fourth plate may be the same as that of the third plate. In the following description, the third plate will be mainly described, but the same description can be applied to the fourth plate.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 일부를 나타내는 도면이다.13 is a diagram showing a part of a transfer system according to an embodiment of the present disclosure.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따른 언로딩트레이회전부를 설명하기 위한 도면이다.14 is a view for explaining an unloading tray rotating unit according to an embodiment of the present disclosure.
이송 시스템(200)은 언로딩트레이회전부(370)를 포함할 수 있다. 언로딩트레이회전부(370)는 언로딩트레이(1030)를 Z축에 평행한 회전축을 중심으로 회전하기 위한 구성일 수 있다. 언로딩트레이회전부(370)는 언로딩트레이(1030)를 지지하는 트레이지지대(1410)를 포함할 수 있다. 트레이지지대(1410)의 상면에는 마찰력을 높이기 위한 고무패드가 형성되어 있을 수 있다. 트레이지지대(1410)가 언로딩트레이(1030)와 접촉하는 경우 고무패드에 의하여 언로딩트레이(1030)가 미끄러지지 않을 수 있다.The
언로딩트레이회전부(370)는 트레이지지대(1410)를 Z축에 평행한 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전구동부(1430)를 포함할 수 있다. 또한 언로딩트레이회전부(370)는 트레이지지대(1410)를 상하로 구동하기 위한 가이드로드(1420)를 포함할 수 있다. 트레이지지대(1410)는 가이드로드(1420)에 의하여 지지되어 상하로 이동할 수 있다.The unloading
제어부(100)는 식별정보에 기초하여 회전여부에 대한 정보를 결정할 수 있다. 회전여부에 대한 정보는 회전을 할지 여부에 대한 정보 및 회전 정도에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 카메라모듈의 현재 오리엔테이션 및 카메라모듈의 변경 오리엔테이션에 기초하여 플립여부에 대한 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어 카메라모듈의 현재 오리엔테이션은 카메라모듈의 일측이 Y축방향을 향하는 것을 나타내지만, 카메라모듈의 변경 오리엔테이션은 카메라모듈의 상기 일측이 Y축반대방향을 향하는 것을 나타내는 경우, 제어부(100)는 회전여부에 대한 정보가 180도 회전을 나타내도록 결정할 수 있다. 또한 카메라모듈의 현재 오리엔테이션은 카메라모듈의 일측이 Y축방향을 향하는 것을 나타내고, 카메라모듈의 변경 오리엔테이션도 카메라모듈의 상기 일측이 Y축방향을향하는 것을 나타내는 경우, 제어부(100)는 회전여부에 대한 정보가 회전되지 않음을 나타내도록 결정할 수 있다.The
도 13 및 도 14를 참조하면 제 3 플레이트가 제 3 위치(1120)로 이동을 완료하였으며, 언로딩버퍼부(360)에 포함된 트레이감지센서가 제 3 플레이트 상에 언로딩트레이(1030)가 위치함을 나타내는 경우, 이송 시스템(200)은 회전여부에 대한 정보에 기초하여 회전을 수행할 수 있다. 회전여부에 대한 정보가 회전되지 않음을 나타내는 경우, 이송 시스템(200)은 언로딩트레이회전부(370)를 움직이지 않을 수 있다. 13 and 14, the third plate has completed the movement to the
회전여부에 대한 정보가 회전됨을 나타내는 경우, 이송 시스템(200)은 제 3 위치(1120)에 있는 제 3 플레이트의 아래에서 언로딩트레이회전부(370)를 Z축방향으로 움직일 수 있다. 보다 구체적으로 트레이지지대(1410)는 가이드로드(1420)에 의하여 Z축방향으로 움직일 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제 3 플레이트는 "ㅁ" 또는 "O" 형태를 가질 수 있다. 즉 제 3 플레이트의 중앙에는 홀이 형성되어 있을 수 있다. 또한, 언로딩트레이회전부(370)는 제 3 플레이트에 형성된 홀을 통과하여 언로딩트레이를 아래에서 지지할 수 있다. 제 3 플레이트의 상면보다 언로딩트레이회전부(370)의 트레이지지대(1410)의 상면이 더 높을 수 있다. 제어부(100)가 식별정보에 기초하여 결정한 회전여부에 대한 정보에 기초하여, 이송 시스템(200)은 Z축에 평행한 회전축을 기준으로 언로딩트레이를 회전시킬 수 있다. 보다 구체적으로 회전구동부(1430)에 의하여 트레이지지대(1410)와 함께 언로딩트레이(1030)도 회전될 수 있다. 이송 시스템(200)은 언로딩트레이회전부(370)를 다시 Z축반대방향으로 움직이게 할 수 있다. 언로딩트레이회전부(370)는 제 3 플레이트에 형성된 홀을 통과하여 제 3 플레이트의 아래로 이동할 수 있다. 언로딩트레이(1030)는 다시 제 3 플레이트에 의하여 지지될 수 있다. When the information about rotation indicates rotation, the
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 언로딩플립이송부(380)를 설명하기 위한 도면이다.15 is a diagram for explaining an unloading
이송 시스템은 언로딩플립이송부(380)를 포함할 수 있다. 언로딩플립이송부(380)는 제 2 플립그리퍼(1510)를 이용하여 제 3 위치(1120)에 있는 언로딩트레이(1030)를 잡고 Y축반대방향으로 이동시켜서 제 4 위치(1310)에 위치시킬 수 있다. 로딩플립이송부(320)와 다르게 언로딩플립이송부(380)는 언로딩트레이(1030)를 X축에 평행한 회전축을 기준으로 회전시키지 않을 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 언로딩플립이송부(380)는 로딩플립이송부(320)와 동일한 구성을 포함할 수도 있다.The transfer system may include an unloading
이송 시스템(200)은 제어부(100)가 식별정보에 기초하여 결정한 플립여부에 대한 정보에 기초하여 X축에 평행한 회전축을 기준으로 제 2 플립그리퍼(1510)를 회전시킬 수 있다. 플립여부에 대한 정보를 결정하는 과정에 대해서는 이미 설명한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.The
본 개시의 일 실시예에 따르면 언로딩플립이송부(380)가 언로딩트레이(1030)를 Y축반대방향으로 이동시키기 전에, 언로딩플립이송부(380)는 제 2 플립그리퍼(1510)를 이용하여 언로딩트레이(1030)의 위에 커버로딩트레이를 둘 수 있다. 커버로딩트레이는 카메라모듈을 고정하기 위한 구성일 수 있다. 커버로딩트레이는 언로딩트레이(1030)가 제 2 플립그리퍼(1510)에 의하여 뒤집히더라도 언로딩트레이(1030)의 위의 카메라모듈이 쏟아지지 않게 고정하기 위한 구성일 수 있다. 커버로딩트레이는 언로딩트레이(1030)와 동일한 형상을 가질 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 언로딩트레이(1030)가 언로딩플립이송부(380)에 의하여 플립된 이후에, 언로딩플립이송부(380)는 제 2 플립그리퍼(1510)를 이용하여 커버로딩트레이 위의 언로딩트레이(1030)를 제거할 수 있다. 이 경우, 커버로딩트레이는 언로딩트레이(1030)로써 역할을 할 수 있다. 언로딩트레이(1030)를 제거한 다는 것은 언로딩트레이(1030)를 들어올려서 다음 언로딩 트레이의 위에 올려놓음을 의미할 수 있다. 만약 플립이 이루어지지 않았다면 언로딩플립이송부(380)는 커버로딩트레이를 다시 들어올려서 다음 언로딩트레이(1030)의 위에 올려놓을 수 있다. 언로딩플립이송부(380)가 언로딩트레이(1030)를 제거하는 동작은 제 2 플립그리퍼(1510)가 제 4 위치(1310)로 이동한 후에 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, before the unloading
언로딩플립이송부(380)는 언로딩플립이송부 Y축가이드레일(1530)을 포함할 수 있다. 언로딩플립이송부 Y축가이드레일(1530)은 이송 시스템(200)의 프레임에 고정될 수 있다. 언로딩플립이송부 Y축가이드레일(1530)은 Y축에 평행할 수 있다. The unloading
언로딩플립이송부(380)는 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)을 포함할 수 있다. 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)은 언로딩플립이송부 Y축가이드레일(1530)에 의하여 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직일 수 있다. 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)은 Z축에 평행할 수 있다.The unloading
언로딩플립이송부(380)는 플립그리퍼 프레임(1550)을 포함할 수 있다. 플립그리퍼 프레임(1550)은 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)을 따라 상하로 이동할 수 있다. 플립그리퍼 프레임(1550)은 제 2 플립그리퍼(1510)와 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)을 연결할 수 있다. 제 2 플립그리퍼(1510)는 플립그리퍼 프레임(1550)에 결합될 수 있다. The unloading
제 2 플립그리퍼(1510)는 플립그리퍼 프레임(1550)에 결합되어 있으며, 플립그리퍼 프레임(1550)은 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)에 의하여 Z축방향으로 이동가능하며, 언로딩플립이송부 Z축가이드레일(1540)은 언로딩플립이송부 Y축가이드레일(1530)에 의하여 Y축방향으로 이동가능할 수 있다. 즉, 제 2 플립그리퍼(1510) Z축방향, Z축반대방향, Y축방향, 또는 Y축반대방향으로 이동가능할 수 있다.The
제 2 플립그리퍼(1510) 플립그리퍼 프레임(1550)에 대하여 X축반대방향으로 연장되고, 플립그리퍼 프레임(1550)에 대하여 Y축방향으로 이동가능할 수 있다. 보다 구체적으로 제 2 플립그리퍼(1510)는 Y축으로 연장된 플립그리퍼 연결부(1511)를 통하여 플립그리퍼 프레임(1550)과 연결될 수 있다. 플립그리퍼 연결부(1511)에는 제 2 플립그리퍼(1510)를 Y축으로 이동시키기 위한 제 2 플립그리퍼 구동부(1512)를 포함할 수 있다. 제 2 플립그리퍼 구동부(1512)는 제 2-1 플립그리퍼(1513)를 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이게 할 수 있다. 또한 제 2 플립그리퍼 구동부(1512)는 제 2-2 플립그리퍼(1514)를 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이게 할 수 있다. 제 2-1 플립그리퍼(1513)가 Y축방향으로 움직이고, 제 2-2 플립그리퍼(1514)가 Y축반대방향으로 움직이면서, 제 2 플립그리퍼(1510)는 언로딩트레이(1030)를 놓을 수 있다. 또한, 제 2-1 플립그리퍼(1513)가 Y축반대방향으로 움직이고, 제 2-2 플립그리퍼(1514)가 Y축방향으로 움직이면서, 제 2 플립그리퍼(1510)는 언로딩트레이(1030)를 잡을 수 있다.The
제 2 플립그리퍼(1510)는 제 2 그립감지센서(1515)를 포함할 수 있다. 제 2 그립감지센서(1515)는 수광발광부, 초음파센서, 또는 레이저센서를 포함할 수 있다. 제 2 그립감지센서(1515)는 제 2 플립그리퍼(1510)가 언로딩트레이(1030)를 잡기 위한 위치에 있는지 여부를 확인하기 위한 센서일 수 있다. 또한, 제 2 그립감지센서(1515)는 제 2 플립그리퍼(1510)가 언로딩트레이(1030)를 잡고 있는지 여부를 감지하기 위한 센서일 수 있다. 제어부(100)는 제 2 플립그리퍼(1510)를 미리 정해진 제 3 위치(1120)로 이동시킬 수 있다. 제 2 그립감지센서(1515)는 제 3 위치(1120)에 언로딩트레이(1030)가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 제 3 위치(1120)에 언로딩트레이(1030)가 있는 경우, 제 2 플립그리퍼(1510)는 언로딩트레이(1030)를 잡을 수 있다. 또한 제어부(100)의 제어신호에 기초하여 제 2 플립그리퍼(1510)는 제 4 위치(1310)로 이동한 후 언로딩트레이(1030)를 놓을 수 있다. 만약 제 2 플립그리퍼(1510)가 제 3 위치(1120)에서 제 4 위치{1310}로 이동하는 중에 제 2 그립감지센서(1515)가 언로딩트레이(1030)가 없음을 나타내는 신호를 출력하는 경우, 제어부(100)는 언로딩트레이(1030)가 이탈했음을 나타내는 오류 신호를 생성하고, 오류 신호를 출력할 수 있다. 자연재해 등으로 인하여 언로딩트레이(1030)가 제 2 플립그리퍼(1510)에 의하여 이동하는 중에 제 2 플립그리퍼(1510)로부터 이탈할 수 있다. 언로딩트레이(1030)가 이송 시스템(200) 내부의 임의 위치에 떨어진 경우, 카메라모듈이 이송 시스템(200)에 포함된 이동하는 구성에 의하여 손상될 수 있을 뿐만 아니라 이송 시스템(200) 자체도 손상될 수 있다. 따라서 언로딩트레이(1030)가 이탈했음을 나타내는 오류 신호가 생성된 경우, 이송 시스템(200)은 이송 시스템(200)을 멈추도록 제어할 수 있다. 따라서 추가적인 손상이 일어나지 않도록 할 수 있다.The
이송부(310)는 제어부(100)로부터 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우, 이송부 X축가이드레일(460) 상의 제 2 이송부 위치(482)로 이동할 수 있다. 제 1 이송부 위치(481)는 제 2 이송부 위치(482)에 대하여 X축반대방향에 위치할 수 있다.The
이송 시스템(200)은 이송부(310)를 이용하여 언로딩트레이(1030)를 언로딩스택부(220)에 실장할 수 있다. 이송부(310)는 로딩 식별정보 획득부(422)를 이용하여 언로딩트레이(1030)로부터 언로딩트레이(1030)의 식별정보를 획득할 수 있다. 식별정보는 바코드 또는 QR코드 형태를 가질 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 바코드 인식기 또는 QR코드 인식기일 수 있다. 이송 시스템(200)은 언로딩트레이(1030)의 식별정보와 함께 언로딩스택부(220)에서의 언로딩트레이(1030)의 위치를 대응하여 저장할 수 있다.The
이와 같이 이송 시스템(200)은 카메라모듈을 로딩트레이(440)에서 언로딩트레이(1030)로 옮길 수 있다. 또한 이송 시스템(200)은 카메라모듈의 오리엔테이션을 수정할 수 있다. 따라서 이송 시스템(200)은 이전 검사 장치 또는 이전 조립 장치에서 수신한 로딩트레이에 포함된 카메라모듈을 이후 검사 장치 또는 이후 조립 장치를 위한 언로딩트레이로 자동으로 옮길 수 있다. 따라서 작업자는 업무 부담을 줄일 수 있다. 또한 작업자보다 빠르게 트레이 이동 및 오리엔테이션 변경이 이루어지므로 생산성이 증가할 수 있다.In this way, the
이하에서는 로딩트레이(440) 및 언로딩트레이(1030)의 예시에 대하여 설명한다.Hereinafter, examples of the
도 16은 본 개시의 일 실시에 따른 로딩트레이 및 언로딩트레이를 나타낸다.16 shows a loading tray and an unloading tray according to an embodiment of the present disclosure.
로딩트레이 및 언로딩트레이는 서로 다를 수 있다. 로딩트레이 및 언로딩트레이는 서로 다른 모양을 가질 수 있다. 로딩트레이 및 언로딩트레이는 카메라모듈을 장착할 수 있는 최대 개수, 카메라모듈의 장착 오리엔테이션, 위치결정자, 및 식별정보 제공자(식별자)의 위치 중 적어도 하나가 다를 수 있다. The loading tray and the unloading tray may be different from each other. The loading tray and the unloading tray may have different shapes. The loading tray and the unloading tray may differ in at least one of a maximum number of camera modules capable of being mounted, a mounting orientation of the camera module, a position determiner, and a location of an identification information provider (identifier).
예를 들어 로딩트레이(440)는 7행 3열의 카메라모듈들을 장착할 수 있다. 하지만 언로딩트레이(1030)는 4행2열의 카메라모듈들을 장착할 수 있다. 또한 로딩트레이(440)는 카메라모듈의 일측이 상측을 향하도록 장착될 수 있다. 하지만 언로딩트레이(1030)는 카메라모듈의 일측이 우측을 향하도록 장착될 수 있다. 이와 같이 이전 검사 장치 또는 이전 조립 장치에서 사용하는 로딩트레이(440)의 형상과 이후 검사 장치 또는 이후 조립 장치에서 사용하는 언로딩트레이(1030)의 형상이 다르므로 이송 시스템(200)은 자동으로 로딩트레이(440)의 카메라모듈을 언로딩트레이(1030)로 옮김으로써, 작업효율을 높일 수 있다.For example, the
위치결정자(1610, 1620)는 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)에서 카메라모듈의 위치를 결정하기 위한 구성일 수 있다. 또한, 위치결정자(1610)는 로딩트레이(440)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬을 맞추기 위한 구성을 수 있다. 또한 위치결정자(1620)는 언로딩트레이(1030)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬을 맞추기 위한 구성일 수 있다. 이송 시스템(200)은 카메라로 로딩트레이(440) 또는 언로딩트레이(1030)의 영상을 획득한 후 영상에서 위치결정자(1610, 1620)를 결정하여 로딩트레이(440)에 있는 카메라모듈의 정확한 위치를 결정하거나, 카메라모듈을 놓을 언로딩트레이(1030)의 위치를 정확히 결정할 수 있다. 위치결정자(1610, 1620)와 카메라모듈의 위치 사이는 미리 결정된 관계를 가질 수 있다. 이송 시스템은 영상에서 위치결정자(1610, 1620)의 위치를 결정함으로써, 영상에서 로딩트레이(440) 상의 카메라모듈의 위치 및 언로딩트레이(1030) 상의 카메라모듈을 둘 위치를 결정할 수 있다. 또한 영상에서 로딩트레이(440) 상의 카메라모듈의 위치 및 언로딩트레이(1030) 상의 카메라모듈을 둘 위치는 실제 위치와 1대1의 대응관계를 가질 수 있으며, 이송 시스템(200)은 미리 저장된 위치 결정 테이블에 기초하여 픽앤플레이스부(350)를 위치시킬 수 있다. 보다 구체적으로 이송 시스템(200)은, 위치 결정 테이블에 기초하여, 픽앤플레이스부(350)를 로딩트레이(440)의 카메라모듈로 이동시켜서 카메라모듈을 잡고, 언로딩트레이(1030)의 카메라모듈 실장 위치에 정확히 카메라모듈을 놓을 수 있다.The
로딩트레이(440)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬을 맞추기 위한 구성에 대해서는 이미 설명하였으므로 중복되는 설명은 생략한다. 언로딩트레이(1030)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬을 맞추는 과정은 로딩트레이(440)와 픽앤플레이스부(350)의 정렬을 맞추기 위한 과정과 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다.Since the configuration for aligning the
로딩트레이(440)는 식별자(1630)를 포함할 수 있다. 로딩트레이(440)의 식별자는 로딩 식별정보 획득부(422)에 의하여 읽힐 수 있다. 식별자는 바코드 또는 QR코드 형태를 가질 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 바코드 인식기 또는 QR코드 인식기일 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 로딩트레이(440)의 식별자를 읽어서 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득할 수 있다. 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보는 로딩트레이(440)에 대한 식별정보일 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 제어부(100)로 송신할 수 있다. 도 16은 로딩트레이(440)에 두 개의 식별자(1630)를 표시하였다. 이와 같이 로딩트레이(440)가 복수의 식별자를 포함하는 경우, 로딩 식별정보 획득부(422)가 식별자(1630)를 놓치는 경우를 줄일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 로딩트레이(440)는 하나의 식별자(1630)를 포함할 수도 있다.The
언로딩트레이(1030)는 식별자(1650)를 포함할 수 있다. 언로딩트레이(1030)의 식별자는 로딩 식별정보 획득부(422)에 의하여 읽힐 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 언로딩트레이(1030)의 식별자를 읽어서 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득할 수 있다. 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보는 언로딩트레이(1030)에 대한 식별정보일 수 있다. 로딩 식별정보 획득부(422)는 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 제어부(100)로 송신할 수 있다. 도 16은 언로딩트레이(1030)에 두 개의 식별자(1640)를 표시하였다. 이와 같이 언로딩트레이(1030)가 복수의 식별자를 포함하는 경우, 로딩 식별정보 획득부(422)가 식별자(1640)를 놓치는 경우를 줄일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 언로딩트레이(1030)는 하나의 식별자(1640)를 포함할 수도 있다.The
이와 같이 로딩트레이(440)와 언로딩트레이(1030)의 모양이 다르더라도, 이송 시스템(200)은 빠르게 로딩트레이(440)의 카메라모듈을 언로딩트레이(1030)로 자동으로 옮김으로써, 작업효율을 높일 수 있다.Even if the shapes of the
이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, we have looked at various embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope will be construed as being included in the present invention.
한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.On the other hand, the above-described embodiments of the present invention can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes storage media such as magnetic storage media (eg, ROM, floppy disk, hard disk, etc.) and optical reading media (eg, CD-ROM, DVD, etc.).
Claims (8)
상기 이송 시스템의 동작을 제어하기 위한 제어부;
로딩이송그리퍼를 이용하여 로딩스택부에 실장되어 있는 로딩트레이를 Y축방향으로 이동시키고, 로딩 식별정보 획득부를 이용하여 상기 로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득하고, 로딩센서부를 이용하여 상기 로딩트레이가 로딩플립이송부에 의하여 잡힐 수 있는 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득하는 이송부;
상기 로딩트레이가 상기 제 1 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우, 제 1 플립그리퍼를 이용하여 상기 로딩트레이를 잡고 Y축방향으로 이동시키며, 상기 제어부가 상기 식별정보에 기초하여 결정한 플립여부에 대한 정보에 기초하여 X축에 평행한 회전축을 기준으로 상기 제 1 플립그리퍼를 회전시키고, 상기 로딩트레이를 제 2 위치에 있는 로딩버퍼부의 제 1 플레이트에 놓는 로딩플립이송부;
상기 제 2 위치에 있는 상기 제 1 플레이트를 Y축에 평행한 제 1 로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축방향으로 움직여서 미리 정해진 제 1 픽앤플레이스 위치에 위치시키고, 상기 제 1 플레이트가 Y축방향으로 움직임에 따라 제 2 플레이트를 상기 제 1 픽앤플레이스 위치에서 Y축반대방향으로 움직이는 로딩버퍼부;
상기 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 상기 제 1 플레이트의 아래에서 Z축방향으로 움직인 후 제 1 푸셔를 Y축방향으로 움직이고 상기 제 1 푸셔의 Y축방향에 위치한 제 2 푸셔를 Y축반대방향으로 움직여서 상기 제 1 플레이트 위의 상기 로딩트레이를 정렬시키고, 다시 Z축반대방향으로 움직이는 모듈정렬부;
진공그리퍼를 이용하여 상기 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 상기 로딩트레이에 포함된 상기 적어도 하나의 카메라모듈을 잡고, 제 2 픽앤플레이스 위치로 이동하며, 상기 제 2 픽앤플레이스 위치에 있는 언로딩트레이에 상기 적어도 하나의 카메라모듈을 두는 픽앤플레이스부;
상기 언로딩트레이는 상기 제 2 픽앤플레이스 위치에 있는 제 3 플레이트의 위에 위치하며, 상기 제 3 플레이트를 Y축에 평행한 제 1 언로딩버퍼부 가이드레일을 따라 Y축반대방향으로 움직여서 미리 정해진 제 3 위치에 위치시키고, 상기 제 3 플레이트가 Y축반대방향으로 움직임에 따라 제 4 플레이트를 상기 제 3 위치에서 Y축방향으로 움직이는 언로딩버퍼부;
상기 제 3 위치에 있는 상기 제 3 플레이트의 아래에서 Z축방향으로 움직여서 상기 제 3 플레이트에 형성된 홀을 통과하여 상기 언로딩트레이를 아래에서 지지하고, 상기 제어부가 상기 식별정보에 기초하여 결정한 회전여부에 대한 정보에 기초하여 Z축에 평행한 회전축을 기준으로 상기 언로딩트레이를 회전시키고, 다시 Z축반대방향으로 움직이는 언로딩트레이회전부;
제 2 플립그리퍼를 이용하여 상기 제 3 위치에 있는 상기 언로딩트레이를 잡고 Y축반대방향으로 이동시켜서 제 4 위치에 위치시키는 언로딩플립이송부를 포함하고,
상기 이송부를 이용하여 상기 언로딩트레이를 언로딩스택부에 실장하는 이송 시스템.
In the transport system for assembling or inspecting the camera module,
a controller for controlling the operation of the transport system;
The loading tray mounted on the loading stack unit is moved in the Y-axis direction using a loading transfer gripper, and identification information for at least one camera module included in the loading tray is acquired using a loading identification information acquisition unit, and loading a transfer unit that obtains a signal indicating that the loading tray is in a first position where it can be grasped by the loading flip transfer unit using a sensor unit;
When a signal indicating that the loading tray is in the first position is obtained, the first flip gripper is used to hold the loading tray and move it in the Y-axis direction, and the control unit determines whether the flip is determined based on the identification information. a loading flip transfer unit which rotates the first flip gripper on a rotational axis parallel to the X-axis based on the information about the load and places the loading tray on the first plate of the loading buffer unit at a second position;
The first plate at the second position is moved in the Y-axis direction along the first loading buffer unit guide rail parallel to the Y-axis to be positioned at a predetermined first pick-and-place position, and the first plate moves in the Y-axis direction. a loading buffer unit that moves the second plate in the opposite direction of the Y-axis from the first pick-and-place position according to the movement;
After moving in the Z-axis direction under the first plate at the first pick-and-place position, the first pusher is moved in the Y-axis direction, and the second pusher located in the Y-axis direction of the first pusher is moved in the opposite Y-axis direction. a module alignment unit that moves and aligns the loading tray on the first plate and moves in the opposite direction of the Z-axis;
Grab the at least one camera module included in the loading tray at the first pick-and-place position using a vacuum gripper, move it to a second pick-and-place position, and place the camera module on the unloading tray at the second pick-and-place position. a pick-and-place unit for placing at least one camera module;
The unloading tray is located above the third plate at the second pick-and-place position, and the third plate is moved along the first unloading buffer guide rail parallel to the Y-axis in the direction opposite to the Y-axis to move the third plate in the direction opposite to the Y-axis. an unloading buffer unit positioned at position 3 and moving the fourth plate in the Y-axis direction from the third position as the third plate moves in the direction opposite to the Y-axis;
Whether the unloading tray is supported from below through a hole formed in the third plate by moving in the Z-axis direction from below the third plate at the third position, and rotation determined by the control unit based on the identification information An unloading tray rotation unit that rotates the unloading tray based on the information about the rotation axis parallel to the Z axis and moves in the opposite direction to the Z axis again;
And an unloading flip transfer unit for holding the unloading tray in the third position using a second flip gripper and moving it in the opposite direction of the Y-axis to position it in a fourth position,
A transport system for mounting the unloading tray on an unloading stack unit using the transport unit.
상기 이송부는,
상기 로딩이송그리퍼, 상기 로딩 식별정보 획득부, 및 상기 로딩센서부를 결합시킨 이송부프레임;
상기 이송부프레임에 결합되어 상기 이송부프레임을 상하로 이동시키기 위한 이송부 Z축가이드레일; 및
상기 이송 시스템의 프레임에 고정되며, 상기 이송부 Z축가이드레일에 결합되어 상기 이송부 Z축가이드레일을 X축에 평행하게 이동시키기 위한 X축에 평행한 이송부 X축가이드레일을 포함하고,
상기 이송부는 상기 제어부로부터 상기 로딩스택부에 실장된 상기 로딩트레이의 위치에 대한 정보에 기초하여 상기 이송부프레임을 상기 이송부 Z축가이드레일 및 이송부 X축가이드레일 상에서 이동시켜서 로딩이송그리퍼의 X축 및 Z축의 좌표가 상기 로딩트레이의 X축 및 Z축의 좌표와 일치하도록 하는 이송 시스템.
According to claim 1,
The transfer unit,
a transfer unit frame combining the loading transfer gripper, the loading identification information obtaining unit, and the loading sensor unit;
a conveying part Z-axis guide rail coupled to the conveying part frame to vertically move the conveying part frame; and
It is fixed to the frame of the conveying system, and is coupled to the conveying part Z-axis guide rail to include a conveying part X-axis guide rail parallel to the X axis for moving the conveying part Z-axis guide rail in parallel to the X axis,
The transfer unit moves the transfer unit frame on the transfer unit Z-axis guide rail and the transfer unit X-axis guide rail based on information about the position of the loading tray mounted on the loading stack unit from the control unit, so that the X-axis and A transport system such that the Z-axis coordinates coincide with the X-axis and Z-axis coordinates of the loading tray.
상기 이송부는,
상기 제어부로부터 카메라모듈의 로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우 상기 이송부 X축가이드레일 상의 제 1 이송부 위치로 이동하여, 상기 로딩이송그리퍼를 이용하여 상기 로딩스택부에 실장되어 있는 상기 로딩트레이를 Y축방향으로 이동시키고,
상기 제어부로부터 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호를 수신하는 경우, 상기 이송부 X축가이드레일 상의 제 2 이송부 위치로 이동하며,
상기 제 1 이송부의 위치는 상기 제 2 이송부의 위치에 대하여 X축반대방향에 위치하는 이송 시스템.
According to claim 2,
The transfer unit,
When receiving a signal indicating the loading of the camera module from the control unit, the transfer unit moves to the first transfer unit position on the X-axis guide rail, and the loading tray mounted on the loading stack unit is moved to the Y-axis using the loading transfer gripper. move in the direction
When receiving a signal indicating unloading of the camera module from the control unit, the transfer unit moves to the second transfer unit position on the X-axis guide rail,
The transport system of claim 1 , wherein the location of the first transport unit is located in the direction opposite to the X-axis with respect to the location of the second transport unit.
상기 이송부가, 상기 카메라모듈의 언로딩을 나타내는 신호에 기초하여 상기 제 2 이송부 위치에 있는 경우,
상기 로딩센서부를 이용하여 상기 언로딩트레이가 상기 로딩이송그리퍼에 의하여 잡힐 수 있는 상기 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득하고, 상기 언로딩트레이가 상기 제 4 위치에 있음을 나타내는 신호를 획득한 경우 상기 로딩이송그리퍼를 이용하여 상기 언로딩트레이를 Y축반대방향으로 이동시켜서 상기 언로딩스택부에 실장하고, 상기 로딩 식별정보 획득부를 이용하여 상기 언로딩트레이에 포함된 적어도 하나의 카메라모듈에 대한 식별정보를 획득하는 이송 시스템.
According to claim 3,
When the transfer unit is at the second transfer unit position based on the signal indicating unloading of the camera module,
Obtaining a signal indicating that the unloading tray is in the fourth position that can be held by the loading transfer gripper using the loading sensor unit, and acquiring a signal indicating that the unloading tray is in the fourth position In this case, the unloading tray is moved in the opposite direction of the Y-axis using the loading transfer gripper and mounted on the unloading stack unit, and the at least one camera module included in the unloading tray is mounted using the loading identification information acquisition unit. A transport system that acquires identification information about
상기 픽앤플레이스부는,
X축방향측에 상하로 배열된 2개의 일측 정렬돌기를 포함하고, X축반대방향측에 상하로 배열된 2개의 타측 정렬돌기를 포함하며, 상기 진공그리퍼의 진공패드가 카메라모듈까지 연장되도록 연장부를 포함하는 상기 진공그리퍼; 및
상기 진공그리퍼를 수용하고, 상기 진공그리퍼에 포함된 일측 정렬돌기 및 상기 타측 정렬돌기가 삽입되는 복수의 가이드 홈을 포함하여, 상기 진공그리퍼의 피치를 조절하는 진공그리퍼하우징을 포함하고,
상기 복수의 가이드 홈은 상기 진공그리퍼가 아래로 내려갈수록 Y축방향으로 이동하거나, Y축반대방향으로 이동하는 형상을 가지며,
상기 제어부는,
상기 식별정보에 기초하여 상기 로딩트레이의 제 1 피치 및 상기 언로딩트레이의 제 2 피치를 결정하고,
상기 제 1 피치에 기초하여 상기 진공그리퍼하우징에 대한 상기 진공그리퍼의 제 1 높이를 결정하고,
상기 제 2 피치에 기초하여 상기 진공그리퍼하우징에 대한 상기 진공그리퍼의 제 2 높이를 결정하고,
상기 진공그리퍼가 상기 제 1 높이에 위치하도록 제어하여, 상기 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 상기 로딩트레이에 포함된 상기 적어도 하나의 카메라모듈을 잡고,
상기 진공그리퍼가 상기 제 2 픽앤플레이스 위치로 이동하면서 상기 진공그리퍼가 상기 제 2 높이에 위치하도록 제어하는 이송 시스템.
According to claim 1,
The pick and place unit,
It includes two alignment protrusions on one side arranged vertically in the X-axis direction, and includes two alignment protrusions on the other side arranged vertically on the opposite side in the X-axis direction, and the vacuum pad of the vacuum gripper extends to the camera module. The vacuum gripper including a part; and
A vacuum gripper housing for accommodating the vacuum gripper and including a plurality of guide grooves into which one alignment protrusion and the other alignment protrusion included in the vacuum gripper are inserted to adjust the pitch of the vacuum gripper,
The plurality of guide grooves have a shape that moves in the Y-axis direction or moves in the opposite direction of the Y-axis as the vacuum gripper goes down,
The control unit,
Determining a first pitch of the loading tray and a second pitch of the unloading tray based on the identification information;
determining a first height of the vacuum gripper relative to the vacuum gripper housing based on the first pitch;
determining a second height of the vacuum gripper relative to the vacuum gripper housing based on the second pitch;
holding the at least one camera module included in the loading tray at the first pick-and-place position by controlling the vacuum gripper to be positioned at the first height;
The transfer system controls the vacuum gripper to be positioned at the second height while moving the vacuum gripper to the second pick-and-place position.
상기 로딩트레이 및 상기 언로딩트레이는 카메라모듈을 장착할 수 있는 최대 개수, 카메라모듈의 장착 오리엔테이션, 위치결정자, 및 식별정보 제공자의 위치 중 적어도 하나가 다른 이송 시스템.
According to claim 1,
The loading tray and the unloading tray are different in at least one of a maximum number of camera modules capable of being mounted, a mounting orientation of the camera module, a position determiner, and a location of an identification information provider.
상기 로딩플립이송부는,
상기 이송 시스템의 프레임에 고정되며, Y축에 평행한 로딩플립이송부 Y축가이드레일;
상기 로딩플립이송부 Y축가이드레일에 의하여 Y축방향 또는 Y축반대방향으로 움직이며, Z축에 평행한 로딩플립이송부 Z축가이드레일;
상기 로딩플립이송부 Z축가이드레일을 따라 상하로 이동하며, 상기 제 1 플립그리퍼와 상기 로딩플립이송부 Z축가이드레일를 연결하는 플립그리퍼 프레임; 및
상기 플립그리퍼 프레임에 대하여 X축방향으로 연장되고, 상기 플립그리퍼 프레임에 대하여 Y축방향으로 이동가능하며, 상기 로딩트레이를 잡고 있는지 여부를 감지하기 위한 그립감지센서를 포함하는 상기 제 1 플립그리퍼를 포함하는 이송 시스템.
According to claim 1,
The loading flip transfer unit,
a Y-axis guide rail fixed to the frame of the transport system and parallel to the Y-axis;
a loading flip transfer unit Z-axis guide rail that moves in the Y-axis direction or the opposite direction of the Y-axis by the loading flip transfer unit Y-axis guide rail and is parallel to the Z-axis;
a flip gripper frame that moves up and down along the Z-axis guide rail of the loading flip transfer unit and connects the first flip gripper with the Z-axis guide rail of the loading flip transfer unit; and
The first flip gripper includes a grip sensor extending in an X-axis direction with respect to the flip gripper frame, movable in a Y-axis direction with respect to the flip gripper frame, and detecting whether or not the loading tray is being held. Conveying system including
상기 제 1 플레이트의 X축반대방향측면에는 상기 로딩트레이가 X축반대방향으로 움직이는 것을 방지하는 스토퍼가 형성되어 있고,
상기 제 1 플레이트의 X축방향측면에는 X축반대방향으로 움직여서 상기 로딩트레이를 X축반대방향으로 가압하기 위한 제 3 푸셔가 형성되어 있으며,
상기 제 1 푸셔, 상기 제 2 푸셔, 상기 스토퍼, 및 상기 제 3 푸셔에 의하여 상기 제 1 픽앤플레이스 위치에 있는 상기 제 1 플레이트 상의 상기 로딩트레이를 정렬시키는 이송 시스템.
According to claim 1,
A stopper for preventing the loading tray from moving in the opposite direction to the X-axis is formed on a side surface of the first plate in the direction opposite to the X-axis,
A third pusher is formed on the side surface of the first plate in the X-axis direction to move in the opposite direction to the X-axis and press the loading tray in the opposite direction to the X-axis,
A transport system for aligning the loading tray on the first plate at the first pick-and-place position by the first pusher, the second pusher, the stopper, and the third pusher.
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---|---|---|---|
KR1020220049150A KR102530633B1 (en) | 2022-04-20 | 2022-04-20 | System for conveying camera module and operating methode thereof |
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