KR102523100B1 - Communication method using single channel and master drone using the same - Google Patents

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Abstract

마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 송수신 과정에서 필요한 시간을 효과적으로 줄일 수 있는 기술에 관한 것이다. 이때, 마스터 드론의 통신 방법은 상기 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 생성하는 단계; 상기 생성된 프레임을 상기 복수의 슬레이브 드론으로 전송하는 단계; 및 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩하여 수신하는 단계를 포함할 수 있다. It relates to a technology that can effectively reduce the time required for transmission and reception between a master drone and a plurality of slave drones. At this time, the master drone communication method includes generating a frame for controlling a plurality of slave drones communicating with the master drone using a single channel; transmitting the generated frame to the plurality of slave drones; and simultaneously overlapping and receiving response messages from the plurality of slave drones.

Description

단일 채널을 이용한 통신 방법 및 이를 이용한 마스터 드론{COMMUNICATION METHOD USING SINGLE CHANNEL AND MASTER DRONE USING THE SAME}Communication method using single channel and master drone using the same {COMMUNICATION METHOD USING SINGLE CHANNEL AND MASTER DRONE USING THE SAME}

본 명세서의 실시 예는 단일 채널을 공유하는 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 통신 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present specification relates to a communication method between a master drone and a plurality of slave drones sharing a single channel.

마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론이 군집 주행을 하는 경우, 작전 지역의 환경 변화에 적응적으로 대응하기 위해 마스터 드론은 복수의 슬레이브 드론으로 명령을 포함하는 프레임을 전송할 수 있고, 복수의 슬레이브 드론은 수신한 명령에 기초하여 동작이 제어될 수 있다. 이때, 각각의 슬레이브 드론으로 별도의 명령을 포함하는 프레임을 전송할 경우 시간 지연의 문제가 발생할 수 있어, 이로 인해 환경 변화에 유연하게 대처하기 어려운 문제가 있다. 따라서, 단일 채널을 공유하는 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 통신 과정에서 절차를 간소화하여 효율적으로 시간을 축소할 수 있는 기술이 필요하다.When a master drone and a plurality of slave drones perform group driving, the master drone can transmit a frame including a command to the plurality of slave drones, and the plurality of slave drones receive a frame to adaptively respond to changes in the environment of the operation area. Operation can be controlled based on a command. At this time, when a frame including a separate command is transmitted to each slave drone, a time delay problem may occur, which makes it difficult to flexibly cope with environmental changes. Therefore, there is a need for a technology capable of efficiently reducing time by simplifying a procedure in a communication process between a master drone and a plurality of slave drones sharing a single channel.

본 명세서의 실시 예는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로 단일 채널을 공유하는 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 통신에 관한 것이다. 본 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시 예 들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.An embodiment of the present specification is proposed to solve the above problems and relates to communication between a master drone and a plurality of slave drones sharing a single channel. The technical problem to be achieved by the present embodiment is not limited to the technical problems described above, and other technical problems may be inferred from the following embodiments.

상술한 과제를 달성하기 위하여, 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 마스터 드론의 통신 방법은, 상기 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 생성하는 단계; 상기 생성된 프레임을 상기 복수의 슬레이브 드론으로 전송하는 단계; 및 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩하여 수신하는 단계를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a master drone communication method according to an embodiment of the present specification includes generating a frame for controlling a plurality of slave drones communicating with the master drone using a single channel; transmitting the generated frame to the plurality of slave drones; and simultaneously overlapping and receiving response messages from the plurality of slave drones.

실시 예에 따르면, 상기 프레임은 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포함하며, 상기 복수의 슬레이브 드론은 상기 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어되는 것을 특징으로 할 수 있다.According to an embodiment, the frame may include a plurality of packets that are continuously combined, and the plurality of slave drones may be controlled by a corresponding packet among the plurality of packets.

실시 예에 따르면, 상기 응답 메시지는, 상기 프레임에 대응하여 상기 복수의 슬레이브 드론에서 상기 마스터 드론으로 동시에 전송될 수 있도록 전송 시점이 조절되는 것을 특징으로 할 수 있다. According to an embodiment, the transmission time of the response message may be adjusted so that it can be simultaneously transmitted from the plurality of slave drones to the master drone in response to the frame.

실시 예에 따르면, 상기 프레임에 포함된 상기 복수의 패킷의 개수는, 상기 마스터 드론과 상기 복수의 슬레이브 드론 간의 상기 프레임 송수신을 위해 이용되는 네트워크에 의해 결정되는 것을 특징으로 할 수 있다. According to an embodiment, the number of the plurality of packets included in the frame may be determined by a network used for transmitting and receiving the frame between the master drone and the plurality of slave drones.

실시 예에 따르면, 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 수신한 상기 응답 메시지를 복호화하는 단계를 더 포함하고, 상기 응답 메시지는 ACK(acknowledgement) 응답 메시지 또는 NACK(Negative ACK) 응답 메시지 중 하나에 대응하는 것을 특징으로 할 수 있다. According to the embodiment, further comprising decoding the response messages simultaneously received from the plurality of slave drones, wherein the response message corresponds to one of an acknowledgment (ACK) response message and a negative ACK (NACK) response message. can be characterized.

실시 예에 따르면, 기 설정된 정보와 상기 응답 메시지 간의 연산을 통해 상기 응답 메시지가 NACK 응답 메시지로 판단된 경우 상기 프레임을 상기 복수의 슬레이브 드론으로 재전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment, when the response message is determined to be a NACK response message through an operation between preset information and the response message, the method may further include retransmitting the frame to the plurality of slave drones.

실시 예에 따르면, 상기 복수의 슬레이브 드론은 제1 슬레이브 드론 및 제2 슬레이브 드론을 포함하고, 상기 프레임은 연속적으로 결합된 제1 패킷 및 제2 패킷을 포함하고, 상기 제1 슬레이브 드론 및 상기 제2 슬레이브 드론은 상기 단일 채널을 이용하여 상기 프레임을 수신하고, 상기 제1 슬레이브 드론은 상기 제1 패킷에 의해 제어되고, 상기 제2 슬레이브 드론은 상기 제1 패킷에 연속적으로 결합된 상기 제2 패킷에 의해 제어되고, 상기 제1 슬레이브 드론이 상기 제1 패킷을 확인한 후 상기 제2 슬레이브 드론이 상기 제2 패킷을 확인하는 것을 특징으로 할 수 있다. According to an embodiment, the plurality of slave drones include a first slave drone and a second slave drone, the frame includes a first packet and a second packet continuously combined, and the first slave drone and the second slave drone 2 The slave drone receives the frame using the single channel, the first slave drone is controlled by the first packet, and the second slave drone is the second packet continuously coupled to the first packet. , and after the first slave drone checks the first packet, the second slave drone checks the second packet.

실시 예에 따르면, 상기 마스터 드론은, 상기 제2 슬레이브 드론이 상기 제2 패킷을 확인하고 기 설정된 시간 이후에 상기 제1 슬레이브 드론과 상기 제2 슬레이브 드론으로부터 각각 응답 메시지를 동시에 수신하는 것을 특징으로 할 수 있다. According to the embodiment, the master drone simultaneously receives response messages from the first slave drone and the second slave drone, respectively, after a predetermined time after the second slave drone checks the second packet. can do.

상술한 과제를 달성하기 위하여, 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, 컴퓨터 판독 가능 명령어들을 저장하도록 구성되는 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 명령어들은 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 프로세서가: 상기 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 생성하는 단계; 상기 생성된 프레임을 상기 복수의 슬레이브 드론으로 전송하는 단계; 및 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩하여 수신하는 단계를 포함하는 통신 방법을 수행할 수 있다. In order to achieve the above object, a non-transitory computer-readable storage medium according to an embodiment of the present specification includes a medium configured to store computer-readable instructions, and the computer-readable instructions are executed by a processor. In this case, the processor: generating a frame for controlling a plurality of slave drones communicating with the master drone through a single channel; transmitting the generated frame to the plurality of slave drones; and simultaneously overlapping and receiving response messages from the plurality of slave drones.

상술한 과제를 달성하기 위하여, 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 마스터 드론은, 프레임을 복수의 슬레이드 드론으로 전송하고 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 응답 메시지를 수신하는 통신부; 적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 메모리; 및 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 상기 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 상기 프레임을 생성하고 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 수신한 상기 응답 메시지를 복호화하는 제어부(controller)를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a master drone according to an embodiment of the present specification includes a communication unit that transmits a frame to a plurality of slave drones and simultaneously receives a response message from the plurality of slave drones; a memory for storing at least one instruction; and a controller generating the frame for controlling the plurality of slave drones communicating with the master drone through a single channel and decoding the response message simultaneously received from the plurality of slave drones.

기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 명세서의 실시 예에 따르면 아래와 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다. 마스터 드론은 별도 명령을 각각 전송하지 않고 하나의 프레임을 단일 채널을 이용하여 복수의 슬레이브 드론으로 전송할 수 있고, 복수의 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어될 수 있다. 또한, 복수의 슬레이브 드론은 전송 시점을 조절하여 동시에 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송하고, 마스터 드론은 복수의 응답 메시지를 중첩하여 수신하고 이를 복구할 수 있다. 따라서, 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 명령 전달에 필요한 프로세스를 효과적으로 간소화할 수 있어 필요한 시간이 줄어들 수 있으므로, 환경 변화에 적응적으로 대응할 수 있다. According to an embodiment of the present specification, one or more of the following effects are provided. The master drone can transmit one frame to a plurality of slave drones using a single channel without transmitting separate commands, and the plurality of slave drones can be controlled by a corresponding packet among a plurality of packets included in the frame. . In addition, the plurality of slave drones can transmit response messages to the master drone at the same time by adjusting the transmission time, and the master drone can overlap and receive the plurality of response messages and recover them. Accordingly, a process required for command transfer between a master drone and a plurality of slave drones can be effectively simplified, and the required time can be reduced, so that environmental changes can be adaptively responded to.

실시 예의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the embodiments are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 일 실시 예에 따른 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론에 의한 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 마스터 드론에서의 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 마스터 드론에서 전송하는 데이터와 관련하여 응용 계층과 물리 계층 간의 관계를 설명하기 위한 일 실시 예에 따른 도면이고, 도 4는 수신 장치로 전송되는 프레임의 구체적인 구조를 설명하기 위한 일 실시 예에 따른 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 마스터 드론이 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론에 프레임을 전송하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 마스터 드론의 블록도를 나타낸다. 1 is a diagram for explaining a system using a master drone and a plurality of slave drones according to an embodiment.
2 is a diagram for explaining a communication method in a master drone according to an embodiment.
3 is a diagram according to an embodiment for explaining the relationship between an application layer and a physical layer in relation to data transmitted from a master drone, and FIG. 4 is an embodiment for explaining a detailed structure of a frame transmitted to a receiving device. It is a drawing according to
5 is a diagram for explaining a process of transmitting a frame from a master drone to a first slave drone and a second slave drone according to an embodiment.
6 shows a block diagram of a master drone according to an embodiment.

실시 예들에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the embodiments have been selected as general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but they may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technologies, and the like. In addition, in a specific case, there are also terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the corresponding description. Therefore, terms used in the present disclosure should be defined based on the meaning of the term and the general content of the present disclosure, not simply the name of the term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “~부”, “~모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the entire specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it may further include other components, not excluding other components unless otherwise stated. In addition, terms such as “~unit” and “~module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or a combination of hardware and software.

명세서 전체에서 기재된 “a, b, 및 c 중 적어도 하나”의 표현은, ‘a 단독’, ‘b 단독’, ‘c 단독’, ‘a 및 b’, ‘a 및 c’, ‘b 및 c’, 또는 ‘a,b,c 모두’를 포괄할 수 있다.The expression of “at least one of a, b, and c” described throughout the specification means 'a alone', 'b alone', 'c alone', 'a and b', 'a and c', 'b and c' ', or 'all of a, b, and c'.

이하에서 언급되는 "단말"은 네트워크를 통해 서버나 타 단말에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop) 등을 포함하고, 휴대용 단말은 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, IMT(International Mobile Telecommunication), CDMA(Code Division Multiple Access), W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등의 통신 기반 단말, 스마트폰, 태블릿 PC 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다.A “terminal” referred to below may be implemented as a computer or portable terminal capable of accessing a server or other terminals through a network. Here, the computer includes, for example, a laptop, desktop, laptop, etc. equipped with a web browser, and the portable terminal is, for example, a wireless communication device that ensures portability and mobility. , IMT (International Mobile Telecommunication), CDMA (Code Division Multiple Access), W-CDMA (W-Code Division Multiple Access), LTE (Long Term Evolution), etc. It may include a handheld-based wireless communication device.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present disclosure will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present disclosure. However, the present disclosure may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 일 실시 예에 따른 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론에 의한 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram for explaining a system using a master drone and a plurality of slave drones according to an embodiment.

시스템은 마스터 드론(110)과 복수의 슬레이브 드론을 포함할 수 있다. 복수의 슬레이브 드론과 관련하여, 도 1에서는 제1 슬레이브 드론(120)과 제2 슬레이브 드론(130)을 표시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1에 도시된 시스템은 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The system may include a master drone 110 and a plurality of slave drones. Regarding the plurality of slave drones, FIG. 1 shows a first slave drone 120 and a second slave drone 130, but is not limited thereto. In the system shown in FIG. 1, only components related to the present embodiment are shown. Therefore, those skilled in the art can understand that other components may be further included in addition to the components shown in FIG. 1 .

마스터 드론(110)과 복수의 슬레이브 드론(120, 130)은 군집 주행을 통해 대형을 형성하여 미션을 수행할 수 있다. 이때, 마스터 드론(110)은 미션과 관련하여 복수의 슬레이브 드론(120, 130)의 움직임을 제어하는 프레임을 생성하고, 네트워크를 이용하여 복수의 슬레이브 드론(120, 130)으로 전송할 수 있다. 이때, 네트워크는 근거리 통신망(Local Area Network; LAN)을 포함하며, 도 1에 도시된 마스터 드론(110)과 복수의 슬레이브 드론(120, 130)이 서로 원활하게 통신을 할 수 있도록 하는 포괄적인 의미의 통신망이며, 무선 인터넷 및 모바일 무선 통신망을 포함할 수 있다. 무선 통신은 예를 들어, 블루투스, 블루투스 저 에너지(Bluetooth low energy), 지그비 등이 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The master drone 110 and the plurality of slave drones 120 and 130 may form a formation through group driving to perform missions. At this time, the master drone 110 may generate a frame for controlling the movement of the plurality of slave drones 120 and 130 in relation to the mission and transmit the frame to the plurality of slave drones 120 and 130 using a network. At this time, the network includes a local area network (LAN), and has a comprehensive meaning that enables the master drone 110 and the plurality of slave drones 120 and 130 shown in FIG. 1 to communicate smoothly with each other. It is a communication network of, and may include wireless Internet and mobile wireless communication networks. Wireless communication may include, for example, Bluetooth, Bluetooth low energy, Zigbee, etc., but is not limited thereto.

마스터 드론(110)과 복수의 슬레이브 드론(120, 130)은 단일 채널을 공유하여 통신을 할 수 있다. 구체적으로, 마스터 드론(110)은 단일 채널을 이용하여 프레임을 전송할 수 있고, 제1 슬레이브 드론(120)과 제2 슬레이브 드론(130)은 단일 채널을 이용하여 프레임을 수신할 수 있다. 이때, 프레임은 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포함할 수 있으며, 제1 슬레이브 드론(120)과 제2 슬레이브 드론(130)은 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어될 수 있다. 예를 들면, 주행하는 지역의 환경 변화에 대응하여 마스터 드론(110)은 군집 주행의 대형을 변경하기 위하여 제1 패킷과 제2 패킷을 포함하는 프레임을 전송할 수 있고, 제1 슬레이브 드론(120)은 프레임에 포함된 제1 패킷에 의해 움직임이 제어될 수 있고 제2 슬레이브 드론(130)은 프레임에 포함된 제2 패킷에 의해 움직임이 제어될 수 있다. The master drone 110 and the plurality of slave drones 120 and 130 can communicate by sharing a single channel. Specifically, the master drone 110 can transmit frames using a single channel, and the first slave drone 120 and the second slave drone 130 can receive frames using a single channel. In this case, the frame may include a plurality of packets that are continuously combined, and the first slave drone 120 and the second slave drone 130 may be controlled by corresponding packets among the plurality of packets. For example, the master drone 110 may transmit a frame including a first packet and a second packet in order to change the size of the group driving in response to a change in the environment of the driving area, and the first slave drone 120 The motion of the second slave drone 130 can be controlled by the first packet included in the frame and the motion of the second slave drone 130 can be controlled by the second packet included in the frame.

이때, 프레임을 수신한 복수의 슬레이브 드론(120, 130)은 마스터 드론(110)으로 응답 메시지를 전송할 수 있으며, 응답 메시지는 ACK(acknowledgement) 응답 메시지 또는 NACK(Negative ACK) 응답 메시지 중 하나에 대응할 수 있다. 만약, 마스터 드론(110)이 수신한 복수의 응답 메시지 중에서 NACK 응답 메시지가 포함된 경우, 마스터 드론(110)은 복수의 슬레이브 드론(120, 130)으로 프레임을 재전송할 수 있다. 이는 마스터 드론(110)이 수신한 복수의 응답 메시지가 모두 ACK 응답 메시지에 대응할 때까지 반복될 수 있다. At this time, the plurality of slave drones 120 and 130 receiving the frame may transmit a response message to the master drone 110, and the response message may correspond to either an acknowledgment (ACK) response message or a negative ACK (NACK) response message. can If the NACK response message is included among the plurality of response messages received by the master drone 110, the master drone 110 may retransmit the frame to the plurality of slave drones 120 and 130. This may be repeated until all of the plurality of response messages received by the master drone 110 correspond to the ACK response message.

마스터 드론(110)과 복수의 슬레이브 드론(120, 130) 간의 송수신되는 프레임 및 응답 메시지와 관련하여 보다 구체적인 내용은 이하 다른 도면에서 자세히 설명한다.More specific details regarding frames and response messages transmitted and received between the master drone 110 and the plurality of slave drones 120 and 130 will be described in detail in other drawings below.

도 2는 일 실시 예에 따른 마스터 드론에서의 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining a communication method in a master drone according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 단계 S210에서 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임이 생성될 수 있다. 이때, 프레임은 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포함하며, 복수의 슬레이브 드론은 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어될 수 있다. 예를 들면, 프레임이 연속적으로 결합된 제1 패킷과 제2 패킷을 포함하는 경우, 제1 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 제1 패킷에 의해 제어되고 제2 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 제2 패킷에 의해 제어될 수 있다. 이때, 프레임에 포함된 복수의 패킷의 개수는 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론 간의 프레임 송수신을 위해 이용되는 네트워크에 의해 결정될 수 있다. 프레임과 관련하여 자세한 설명은 이하 도 3 및 도 4를 참조한다.Referring to FIG. 2 , in step S210, a frame controlling a plurality of slave drones communicating with a master drone through a single channel may be generated. In this case, the frame includes a plurality of packets that are continuously combined, and the plurality of slave drones can be controlled by a corresponding packet among the plurality of packets. For example, when a frame includes a first packet and a second packet that are continuously combined, the first slave drone is controlled by the first packet included in the frame, and the second slave drone is controlled by the second packet included in the frame. can be controlled by In this case, the number of packets included in the frame may be determined by a network used for frame transmission/reception between the master drone and the plurality of slave drones. For a detailed description of the frame, refer to FIGS. 3 and 4 below.

단계 S220에서 마스터 드론은 복수의 슬레이브 드론으로 프레임을 전송할 수 있다. 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론은 단일 채널을 이용하여 프레임을 수신할 수 있다. 이때, 제1 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 제1 패킷에 따라 제어될 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 제1 패킷이 아닌 제2 패킷에 따라 제어될 수 있다. In step S220, the master drone may transmit frames to a plurality of slave drones. The first slave drone and the second slave drone may receive frames using a single channel. In this case, the first slave drone may be controlled according to the first packet included in the frame, and the second slave drone may be controlled according to the second packet rather than the first packet.

단계 S230에서 마스터 드론은 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩하여 수신할 수 있다. 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론은 마스터 드론으로 응답 메시지를 동시에 전송할 수 있다. 구체적으로, 마스터 드론이 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 수신하기 위해, 각각의 슬레이브 드론이 전송하는 응답 메시지의 전송 시점이 조절될 수 있다. 이와 관련하여 자세한 설명은 이하 도 5를 참조한다. 마스터 드론은 기 설정된 정보와 응답 메시지 간의 연산을 통해 응답 메시지가 ACK 응답 메시지인지 또는 NACK 응답 메시지인지 여부를 판단할 수 있다. In step S230, the master drone may simultaneously overlap and receive response messages from a plurality of slave drones. The first slave drone and the second slave drone may simultaneously transmit a response message to the master drone. Specifically, in order for the master drone to simultaneously receive response messages from a plurality of slave drones, the transmission timing of response messages transmitted by each slave drone may be adjusted. For a detailed description in this regard, refer to FIG. 5 below. The master drone may determine whether the response message is an ACK response message or a NACK response message through an operation between the preset information and the response message.

따라서, 마스터 드론은 하나의 프레임을 복수의 슬레이브 드론으로 전송하여 복수의 슬레이브 드론의 동작을 제어할 수 있고, 복수의 슬레이브 드론은 동시에 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있으므로, 송수신 과정에서 필요한 효과적으로 시간이 줄어들 수 있다. Therefore, the master drone can control the operation of the plurality of slave drones by transmitting one frame to the plurality of slave drones, and the plurality of slave drones can transmit response messages to the master drone at the same time. this may decrease

도 3은 마스터 드론에서 전송하는 데이터와 관련하여 응용 계층과 물리 계층 간의 관계를 설명하기 위한 일 실시 예에 따른 도면이고, 도 4는 수신 장치로 전송되는 프레임의 구체적인 구조를 설명하기 위한 일 실시 예에 따른 도면이다.3 is a diagram according to an embodiment for explaining the relationship between an application layer and a physical layer in relation to data transmitted from a master drone, and FIG. 4 is an embodiment for explaining a detailed structure of a frame transmitted to a receiving device. It is a drawing according to

응용 계층(310)과 물리 계층(330)은 네트워크를 구성하는 계층 중의 하나일 수 있다. 물리 계층(Physical layer, 330)에서 전송되는 프레임의 구조를 확인하고, 물리 계층(330)에서 전송되는 프레임의 구조를 갖도록 응용 계층(310)에서 데이터를 구성하여 물리 계층(330)으로 전송될 수 있다. 이로 인해, 도 4와 같은 프레임(430)이 송신 장치(예를 들면, 마스터 드론)에서 수신 장치(예를 들면, 슬레이브 드론)로 전송될 수 있다. 이때, 프레임(430)는 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포함할 수 있다. 일례로, 프레임(430)은 제1 패킷(410)과 제2 패킷(420)이 연속적으로 결합된 구조일 수 있다. The application layer 310 and the physical layer 330 may be one of the layers constituting the network. The structure of the frame transmitted from the physical layer (330) is checked, and the application layer 310 configures data to have the structure of the frame transmitted from the physical layer 330, and the data can be transmitted to the physical layer 330. there is. As a result, the frame 430 shown in FIG. 4 may be transmitted from the transmitting device (eg, master drone) to the receiving device (eg, slave drone). At this time, the frame 430 may include a plurality of packets continuously combined. For example, the frame 430 may have a structure in which the first packet 410 and the second packet 420 are continuously combined.

프레임에 포함된 패킷의 개수는 마스터 드론과 슬레이브 드론 간의 프레임 송수신을 위해 이용되는 네트워크에 의해 결정될 수 있다. 예를 들면, Zigbee, 블루투스 등 이용되는 네트워크에 따라 마스터 드론과 슬레이브 드론 간의 송수신되는 프레임에 포함된 패킷의 개수가 상이할 수 있다. 본 명세서에서는 2개의 패킷이 기재되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The number of packets included in the frame may be determined by a network used for frame transmission/reception between the master drone and the slave drone. For example, the number of packets included in frames transmitted and received between the master drone and the slave drone may be different depending on the network used, such as Zigbee or Bluetooth. Although two packets are described in this specification, it is not limited thereto.

복수의 슬레이브 드론은 일례로서, 제1 슬레이브 드론 및 제2 슬레이브 드론을 포함할 수 있다. 여기서, 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론은 송신 장치(예: 마스터 드론)에서 전송되는 프레임(430)를 단일 채널을 이용하여 수신할 수 있다. 제1 슬레이브 드론은 프레임(430)에 포함된 제1 패킷(410)에 의해 제어될 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 프레임(430)에 포함된 제2 패킷(420)에 의해 제어될 수 있다. As an example, the plurality of slave drones may include a first slave drone and a second slave drone. Here, the first slave drone and the second slave drone may receive the frame 430 transmitted from the transmitting device (eg, the master drone) using a single channel. The first slave drone can be controlled by the first packet 410 included in the frame 430, and the second slave drone can be controlled by the second packet 420 included in the frame 430.

여기서, 물리 계층(330)에서 전송되는 프레임은 Synchronization Header, PHY Header, MAC Header, Payload 및 Frame Check Sequence(FCS)를 포함할 수 있다. 이때, Synchronization Header는 송수신 장치(예를 들면, 마스터 드론과 슬레이브 드론) 사이에 미리 설정된 특정 패턴으로서 프레임의 선두에 위치한다. 수신 장치는 Synchronization Header을 이용하여 현재 채널의 프레임의 검출, 프레임이 검출되었다면 프레임의 시작부분 검출, 송수신장치 사이의 동기 등을 수행할 수 있다. 또한, Payload는 수신 장치에 대한 명령을 포함하는 부분으로, 수신 장치는 Payload에 포함된 명령을 통해 제어될 수 있다. FCS는 프레임의 가장 마지막에 위치하며, 수신 장치는 FCS를 이용하여 패킷의 마지막임을 판단할 수 있다. 프레임에 포함된 Synchronization Header, PHY Header, MAC Header, Payload 및 Frame Check Sequence(FCS)와 관련하여 보다 자세한 내용은 관련 기술 분야에서 사용되는 내용이 참조될 수 있다. Here, the frame transmitted from the physical layer 330 may include a Synchronization Header, PHY Header, MAC Header, Payload, and Frame Check Sequence (FCS). At this time, the Synchronization Header is a specific pattern preset between the transmitting and receiving devices (eg, the master drone and the slave drone) and is located at the head of the frame. The receiving device can detect the frame of the current channel using the Synchronization Header, detect the start of the frame if the frame is detected, and perform synchronization between the transmitting and receiving devices. In addition, the payload is a part including commands for the receiving device, and the receiving device may be controlled through commands included in the payload. The FCS is located at the end of the frame, and the receiving device can determine that the packet is at the end by using the FCS. For more detailed information regarding the Synchronization Header, PHY Header, MAC Header, Payload, and Frame Check Sequence (FCS) included in the frame, reference may be made to content used in related technical fields.

구체적으로, 제1 슬레이브 드론은 제1 패킷(410)에 포함된 Synchronization Header(411)을 통해 현재 단일 채널의 프레임을 검출할 수 있고, PHY Header(413)을 통해 제1 패킷(410)이 제1 슬레이브 드론에 관한 것인지 여부를 판단할 수 있다. 따라서, 제1 슬레이브 드론은 Payload(417)에 포함된 명령에 기초하여 동작이 제어될 수 있고, 제1 슬레이브 드론은 FCS(419)를 통해 제1 패킷(410)의 마지막임을 판단할 수 있다. 이때, 프레임(430)을 수신한 제2 슬레이브 드론은 제1 패킷(410)에 의해 제어되지 않을 수 있다. 구체적으로, 제2 슬레이브 드론은 Synchronization Header(411)을 통해 현재 단일 채널의 프레임을 검출할 수 있고, PHY Header(413)을 통해 제1 패킷(410)이 제2 슬레이브 드론이 아닌 제1 슬레이브 드론에 관련된 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제2 슬레이브 드론은 Payload(417)에 포함된 명령에 기초하여 제어되지 않을 수 있다. 또한, 프레임(430)을 수신한 제2 슬레이브 드론은 FCS(419)와 Synchronization Header(421) 이후의 PHY Header(423)을 통해 제2 패킷(420)이 제1 슬레이브 드론이 아닌 제2 슬레이브 드론에 관련된 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제2 슬레이브 드론은 Payload(427)에 포함된 명령에 기초하여 동작이 제어될 수 있고, FCS(429)를 통해 제2 패킷(420)의 마지막임을 판단할 수 있다. 따라서, 마스터 드론은 하나의 프레임(430)을 전송하였지만, 복수의 슬레이브 드론은 하나의 프레임(430)에 포함된 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어될 수 있다. Specifically, the first slave drone can detect the frame of the current single channel through the Synchronization Header 411 included in the first packet 410, and the first packet 410 can detect the frame of the current single channel through the PHY Header 413. 1 It can be determined whether or not it is related to a slave drone. Therefore, the operation of the first slave drone can be controlled based on the command included in the payload 417, and the first slave drone can determine that the first packet 410 is the last one through the FCS 419. At this time, the second slave drone receiving the frame 430 may not be controlled by the first packet 410. Specifically, the second slave drone can detect the frame of the current single channel through the Synchronization Header 411, and the first packet 410 through the PHY Header 413 is sent to the first slave drone that is not the second slave drone. can be judged to be related to Accordingly, the second slave drone may not be controlled based on the command included in the payload 417. In addition, the second slave drone receiving the frame 430 transmits the second packet 420 through the FCS 419 and the PHY Header 423 after the Synchronization Header 421 to the second slave drone that is not the first slave drone. can be judged to be related to Therefore, the operation of the second slave drone can be controlled based on the command included in the payload 427, and it can be determined that the second packet 420 is the end through the FCS 429. Accordingly, although the master drone transmits one frame 430, a plurality of slave drones may be controlled by a corresponding packet among a plurality of packets included in one frame 430.

실시 예에 따르면, 송신 장치는 각기 다른 정보에 대응하는 복수의 패킷이 연속적으로 결합된 하나의 프레임를 복수의 수신 장치에 송신할 수 있고, 수신 장치는 프레임에 포함된 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷을 통해 제어될 수 있다. 따라서, 마스터 드론과 복수의 슬레이브 드론이 지연 문제 없이 효율적으로 단일 채널을 공유하여 통신할 수 있다. According to the embodiment, the transmitting device may transmit one frame in which a plurality of packets corresponding to different pieces of information are consecutively combined to a plurality of receiving devices, and the receiving device may select a corresponding packet from among the plurality of packets included in the frame. can be controlled through Therefore, a master drone and a plurality of slave drones can efficiently communicate by sharing a single channel without a delay problem.

도 5는 일 실시 예에 따른 마스터 드론이 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론에 프레임을 전송하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a diagram for explaining a process of transmitting a frame from a master drone to a first slave drone and a second slave drone according to an embodiment.

그림 510은 마스터 드론이 CSMA/CA(Carrier Sensing Multiple Access/Collision Avoidance) 방식을 이용하여 각각의 슬레이브 드론에게 프레임을 전송하는 과정을 나타낸다. 마스터 드론은 CSMA/CA(Carrier Sensing Multiple Access/Collision Avoidance) 방식을 이용하여 단일 채널을 통해 각각의 슬레이브 드론에게 명령을 전송할 수 있고 이때 지연 문제가 발생할 수 있다. 구체적으로, 마스터 드론은 Back off에 대응하는 시간 1이 경과한 이후, 프레임을 제1 슬레이브 드론으로 전송할 수 있다. 또한 프레임을 수신한 제1 슬레이브 드론은 AIFS(Arbitration InterFrame Space)에 대응하는 시간 2이 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있다. 응답 메시지를 수신한 마스터 드론은 LIFS(Long InterFrame Space)에 대응하는 시간 3이 경과하고 백 오프(Back off)에 대응하는 시간 1이 경과한 이후, 프레임을 제2 슬레이브 드론으로 전송할 수 있다. 또한 프레임을 수신한 제2 슬레이브 드론은 AIFS(Arbitration InterFrame Space)에 대응하는 시간 2가 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있다. 따라서, 시간 A는 마스터 드론이 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 전송하고 응답 메시지를 수신하는데 필요한 시간으로서, 구체적으로 시간 A는 시간 1+시간 2+시간 3+시간 1+시간 2의 총 합한 시간에 대응할 수 있다. 여기서, Back off, AIFS, LIFS와 관련하여 보다 자세한 내용은 관련 기술 분야에서 이용되는 내용이 참조될 수 있다.Figure 510 shows a process in which the master drone transmits a frame to each slave drone using the CSMA/CA (Carrier Sensing Multiple Access/Collision Avoidance) method. The master drone can transmit commands to each slave drone through a single channel using a CSMA/CA (Carrier Sensing Multiple Access/Collision Avoidance) method, and a delay problem may occur at this time. Specifically, the master drone may transmit a frame to the first slave drone after time 1 corresponding to Back off has elapsed. In addition, the first slave drone receiving the frame may transmit a response message to the master drone after time 2 corresponding to AIFS (Arbitration InterFrame Space) has elapsed. The master drone receiving the response message may transmit the frame to the second slave drone after time 3 corresponding to LIFS (Long InterFrame Space) has elapsed and time 1 corresponding to back off has elapsed. In addition, the second slave drone receiving the frame may transmit a response message to the master drone after time 2 corresponding to AIFS (Arbitration InterFrame Space) has elapsed. Therefore, time A is the time required for the master drone to transmit a frame controlling the first slave drone and the second slave drone and to receive a response message. Specifically, time A is time 1+time 2+time 3+time 1+ It can correspond to the total sum of time 2. Here, for more detailed information regarding Back off, AIFS, and LIFS, reference may be made to content used in related technical fields.

그림 530은 마스터 드론이 Physical Network Coding(PNC) 기술을 활용하여 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩하여 수신하는 과정을 나타낸다. 마스터 드론은 도 3과 도 4에서 전술한 방법을 통해 생성된 프레임을 복수의 슬레이브 드론으로 전송할 수 있고, 복수의 슬레이브 드론으로부터 응답 메시지를 동시에 중첩되도록 수신할 수 있다. 구체적으로, 마스터 드론은 Back off에 대응하는 시간 1이 경과한 이후, 제1 패킷과 제2 패킷이 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포한하는 프레임을 제1 슬레이브 드론 및 제2 슬레이브 드론으로 전송할 수 있다. 이때, 제1 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 제1 패킷을 확인할 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 시간 4 경과한 후 프레임에 포함된 제2 패킷을 확인할 수 있다. 여기서, 제1 슬레이브 드론은 제1 패킷을 확인하고 시간 4 + 시간 2 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 제2 패킷을 확인하고 AIFS에 대응하는 시간 2 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있다. 즉, 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론에서 마스터 드론으로 응답 메시지가 동시에 전송될 수 있도록 응답 메시지의 전송 시점이 조절될 수 있다. 마스터 드론은 수신한 응답 메시지를 복호화할 수 있다. 마스터 드론은 수신한 응답 메시지와 기 설정된 정보 간의 연산을 통해 응답 메시지가 ACK(acknowledgement) 응답 메시지 또는 NACK(Negative ACK) 응답 메시지 인지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 연산 결과 NACK 응답 메시지로 판단된 경우 마스터 드론은 복수의 슬레이브 드론으로 프레임을 재전송할 수 있고, 이는 동시에 중첩하여 수신한 응답 메시지가 모두 ACK 응답 메시지로 판단될 때까지 반복될 수 있다. 또한, 마스터 드론은 LIFS(Long InterFrame Space)에 대응하는 시간 3이 경과하고 백 오프(Back off)에 대응하는 시간 1이 경과한 이후, 프레임을 제1 슬레이브 드론 및 제2 슬레이브 드론으로 전송할 수 있다. 마찬가지로, 제1 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 제1 패킷을 확인할 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 시간 4 경과한 후 프레임에 포함된 제2 패킷을 확인할 수 있다. 마찬가지로, 제1 슬레이브 드론은 제1 패킷을 확인하고 시간 4 + 시간 2 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있고, 제2 슬레이브 드론은 제2 패킷을 확인하고 AIFS에 대응하는 시간 2 경과한 이후 응답 메시지를 마스터 드론으로 전송할 수 있다. 즉, 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론에서 마스터 드론으로 응답 메시지가 동시에 전송될 수 있도록 응답 메시지의 전송 시점이 조절될 수 있다. 따라서, 시간 A 동안 마스터 드론은 제1 슬레이브 드론과 제2 슬레이브 드론으로 프레임을 2번 전송하고 각각 응답 메시지를 수신할 수 있으므로, 그림 510과 비교하여 전송 과정이 간소화된 것을 확인할 수 있다. 즉, 그림 530에 따른 시간 효율적인 전송 과정을 통해 마스터 드론은 복수의 슬레이브 드론으로 명령을 전송하고 응답 메시지를 수신할 수 있다. Figure 530 shows a process in which the master drone simultaneously overlaps and receives response messages from a plurality of slave drones using Physical Network Coding (PNC) technology. The master drone may transmit frames generated through the method described above in FIGS. 3 and 4 to a plurality of slave drones, and may simultaneously receive overlapping response messages from the plurality of slave drones. Specifically, after time 1 corresponding to Back off has elapsed, the master drone may transmit a frame including a plurality of packets in which the first packet and the second packet are consecutively combined to the first slave drone and the second slave drone. there is. At this time, the first slave drone can check the first packet included in the frame, and the second slave drone can check the second packet included in the frame after time 4 has elapsed. Here, the first slave drone may transmit a response message to the master drone after time 4 + time 2 has elapsed after checking the first packet, and the second slave drone has checked the second packet and after time 2 corresponding to AIFS has elapsed Thereafter, a response message may be transmitted to the master drone. That is, the transmission time of the response message can be adjusted so that the response message can be simultaneously transmitted from the first slave drone and the second slave drone to the master drone. The master drone may decrypt the received response message. The master drone may determine whether the response message is an acknowledgment (ACK) response message or a negative ACK (NACK) response message through an operation between the received response message and preset information. If it is determined as a NACK response message as a result of the calculation, the master drone may retransmit the frame to a plurality of slave drones, and this may be repeated until all response messages received in overlapping manners are determined to be ACK response messages. In addition, the master drone may transmit frames to the first slave drone and the second slave drone after time 3 corresponding to LIFS (Long InterFrame Space) has elapsed and time 1 corresponding to back off has elapsed. . Similarly, the first slave drone can check the first packet included in the frame, and the second slave drone can check the second packet included in the frame after time 4 has elapsed. Similarly, the first slave drone can transmit a response message to the master drone after time 4 + time 2 has elapsed after checking the first packet, and the second slave drone has checked the second packet and the time 2 corresponding to AIFS has elapsed. Thereafter, a response message may be transmitted to the master drone. That is, the transmission time of the response message can be adjusted so that the response message can be simultaneously transmitted from the first slave drone and the second slave drone to the master drone. Therefore, during time A, the master drone can transmit frames twice to the first slave drone and the second slave drone and receive a response message, respectively, so it can be seen that the transmission process is simplified compared to Figure 510. That is, through a time-efficient transmission process according to Figure 530, the master drone can transmit a command to a plurality of slave drones and receive a response message.

도 6은 일 실시 예에 따른 마스터 드론의 블록도를 나타낸다. 6 shows a block diagram of a master drone according to an embodiment.

마스터 드론(600)은 일 실시 예에 따라 통신부(610), 메모리(620) 및 제어부(630)을 포함할 수 있다. 도 6에 도시된 마스터 드론(600)은 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 6에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 마스터 드론(600)는 전술한 프레임을 복수의 슬레이브 드론에 전송할 수 있으며, 복수의 슬레이브 드론은 프레임에 포함된 복수의 패킷 중에서 대응하는 패킷에 의해 제어될 수 있다. 자세한 내용은 전술한 기재를 참조한다.The master drone 600 may include a communication unit 610, a memory 620, and a control unit 630 according to an embodiment. In the master drone 600 shown in FIG. 6, only components related to the present embodiment are shown. Accordingly, those skilled in the art can understand that other general-purpose components may be further included in addition to the components shown in FIG. 6 . The master drone 600 may transmit the above-described frame to a plurality of slave drones, and the plurality of slave drones may be controlled by a corresponding packet among a plurality of packets included in the frame. For details, refer to the foregoing description.

통신부(610)는 무선 통신(예를 들면, 근거리 무선 통신)을 수행할 수 있는 기기로서, 마스터 드론(600)는 통신부(610)을 이용하여 프레임을 복수의 슬레이브 드론으로 전송할 수 있고 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 응답 메시지를 수신할 수 있다. 메모리(620)는 적어도 하나의 명령어(instruction)을 저장하는 기기일 수 있다. 예를 들어, 메모리(620)는 제어부(630)에서 처리된 데이터들 및 처리될 데이터들을 저장할 수 있다. 메모리(620)는 DRAM(Dynamic Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory)등과 같은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive) 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다. The communication unit 610 is a device capable of performing wireless communication (eg, short-range wireless communication), and the master drone 600 can transmit frames to a plurality of slave drones using the communication unit 610 and A response message may be simultaneously received from the drone. The memory 620 may be a device that stores at least one instruction. For example, the memory 620 may store data processed by the controller 630 and data to be processed. The memory 620 may include a random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), and a CD-ROM. It may include ROM, Blu-ray or other optical disk storage, Hard Disk Drive (HDD), Solid State Drive (SSD) or flash memory.

제어부(630)는 마스터 드론(600)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 제어부(630)는 적어도 하나의 하드웨어 유닛으로 구성될 수 있다. 또한, 제어부(630)는 메모리(620)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 생성되는 하나 이상의 소프트웨어 모듈에 의해 동작할 수 있다. 제어부(630)는 메모리(620)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 마스터 드론(600)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 제어부(630)는 마스터 드론(600) 내에 구비된 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Process Unit), AP(Application Processor)등으로 구현될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. The controller 630 may control overall operations of the master drone 600 and process data and signals. The control unit 630 may be composed of at least one hardware unit. Also, the controller 630 may operate by one or more software modules generated by executing program codes stored in the memory 620 . The controller 630 may execute program codes stored in the memory 620 to control overall operations of the master drone 600 and process data and signals. The control unit 630 may be implemented as a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Process Unit), an AP (Application Processor), etc. provided in the master drone 600, but is not limited thereto.

제어부(630)는 통신부(610)를 통해 복수의 슬레이브 드론으로 전송될 프레임을 생성할 수 있다. 이때, 제어부(630)는 군집 주행하는 복수의 슬레이브 드론의 동작을 제어하기 위해 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 포함하는 프레임을 생성할 수 있다. 또한, 제어부(630)은 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 수신한 응답 메시지를 복호화할 수 있다. 이때, NACK 응답 메시지가 포함된 경우, 마스터 드론(600)은 복수의 슬레이브 드론으로 프레임을 재전송할 수 있다. The control unit 630 may generate frames to be transmitted to a plurality of slave drones through the communication unit 610 . At this time, the controller 630 may generate a frame including a plurality of packets continuously combined to control the operation of a plurality of slave drones traveling in clusters. In addition, the controller 630 may decode response messages simultaneously received from a plurality of slave drones. At this time, if the NACK response message is included, the master drone 600 may retransmit the frame to a plurality of slave drones.

전술한 실시 예들에 따른 전자 장치 또는 단말은, 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-Access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다. An electronic device or terminal according to the above-described embodiments includes a processor, a memory for storing and executing program data, a permanent storage unit such as a disk drive, a communication port for communicating with an external device, a touch panel, and a key. , user interface devices such as buttons, and the like. Methods implemented as software modules or algorithms may be stored on a computer-readable recording medium as computer-readable codes or program instructions executable on the processor. Here, the computer-readable recording medium includes magnetic storage media (e.g., read-only memory (ROM), random-access memory (RAM), floppy disk, hard disk, etc.) and optical reading media (e.g., CD-ROM) ), and DVD (Digital Versatile Disc). A computer-readable recording medium may be distributed among computer systems connected through a network, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner. The medium may be readable by a computer, stored in a memory, and executed by a processor.

본 실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.This embodiment can be presented as functional block structures and various processing steps. These functional blocks may be implemented with any number of hardware or/and software components that perform specific functions. For example, an embodiment is an integrated circuit configuration such as memory, processing, logic, look-up table, etc., which can execute various functions by control of one or more microprocessors or other control devices. can employ them. Similar to components that can be implemented as software programming or software elements, the present embodiments include data structures, processes, routines, or various algorithms implemented as combinations of other programming constructs, such as C, C++, Java ( It can be implemented in a programming or scripting language such as Java), assembler, or the like. Functional aspects may be implemented in an algorithm running on one or more processors. In addition, this embodiment may employ conventional techniques for electronic environment setting, signal processing, and/or data processing. Terms such as “mechanism”, “element”, “means” and “composition” may be used broadly and are not limited to mechanical and physical components. The term may include a meaning of a series of software routines in association with a processor or the like.

전술한 실시예들은 일 예시일 뿐 후술하는 청구항들의 범위 내에서 다른 실시예들이 구현될 수 있다.The foregoing embodiments are merely examples and other embodiments may be implemented within the scope of the claims described below.

Claims (10)

마스터 드론의 통신 방법에 있어서,
상기 마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론에 대응하는 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 생성하는 단계;
상기 생성된 프레임을 상기 단일 채널을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론으로 동시에 전송하는 단계; 및
상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 전송 시점이 조절된 응답 메시지를 상기 단일 채널을 이용하여 동시에 중첩하여 수신하는 단계를 포함하고,
상기 마스터 드론과 상기 복수의 슬레이브 드론은 미션을 수행하기 위하여 군집 주행하며,
상기 전송 시점은,
상기 연속적으로 결합된 복수의 패킷 중에서 마지막에 결합된 패킷에 대응하는 슬레이브 드론이 상기 프레임에서 상기 마지막에 결합된 패킷을 확인할 시간을 고려하여 결정되는,
통신 방법.In the communication method of the master drone,
generating a frame for controlling the plurality of slave drones using a plurality of consecutively combined packets corresponding to a plurality of slave drones communicating with the master drone through a single channel;
simultaneously transmitting the generated frames to the plurality of slave drones using the single channel; and
Simultaneously overlapping and receiving response messages whose transmission time is adjusted from the plurality of slave drones using the single channel;
The master drone and the plurality of slave drones travel in groups to perform missions,
At the time of transmission,
Determined in consideration of the time when the slave drone corresponding to the last coupled packet among the plurality of consecutively combined packets checks the last coupled packet in the frame,
communication method. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 프레임에 포함된 상기 복수의 패킷의 개수는, 상기 마스터 드론과 상기 복수의 슬레이브 드론 간의 상기 프레임 송수신을 위해 이용되는 네트워크의 종류에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는,
통신 방법.According to claim 1,
Characterized in that the number of the plurality of packets included in the frame is determined by the type of network used for transmitting and receiving the frame between the master drone and the plurality of slave drones.
communication method. 제1항에 있어서,
상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 수신한 상기 응답 메시지를 복호화하는 단계를 더 포함하고,
상기 응답 메시지는 ACK(acknowledgement) 응답 메시지 또는 NACK(Negative ACK) 응답 메시지 중 하나에 대응하는 것을 특징으로 하는
통신 방법.According to claim 1,
Further comprising decoding the response messages simultaneously received from the plurality of slave drones,
Characterized in that the response message corresponds to one of an acknowledgment (ACK) response message and a negative ACK (NACK) response message
communication method. 제1항에 있어서,
기 설정된 정보와 상기 응답 메시지 간의 연산을 통해 상기 응답 메시지가 NACK 응답 메시지로 판단된 경우 상기 프레임을 상기 복수의 슬레이브 드론으로 재전송하는 단계를 더 포함하는
통신 방법.According to claim 1,
Further comprising retransmitting the frame to the plurality of slave drones when the response message is determined to be a NACK response message through an operation between preset information and the response message
communication method. 삭제delete 삭제delete 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
컴퓨터 판독 가능 명령어들을 저장하도록 구성되는 매체를 포함하고,
상기 컴퓨터 판독 가능 명령어들은 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 프로세서가:
마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 복수의 슬레이브 드론에 대응하는 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 프레임을 생성하는 단계;
상기 생성된 프레임을 상기 단일 채널을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론으로 동시에 전송하는 단계; 및
상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 전송 시점이 조절된 응답 메시지를 상기 단일 채널을 이용하여 동시에 중첩하여 수신하는 단계를 포함하는 통신 방법을 수행하도록 하고,
상기 마스터 드론과 상기 복수의 슬레이브 드론은 미션을 수행하기 위하여 군집 주행하며,
상기 전송 시점은,
상기 연속적으로 결합된 복수의 패킷 중에서 마지막에 결합된 패킷에 대응하는 슬레이브 드론이 상기 프레임에서 상기 마지막에 결합된 패킷을 확인할 시간을 고려하여 결정되는,
비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.As a non-transitory computer-readable storage medium,
a medium configured to store computer readable instructions;
The computer readable instructions, when executed by a processor, cause the processor to:
generating a frame for controlling the plurality of slave drones by using a plurality of consecutively combined packets corresponding to the plurality of slave drones communicating with the master drone through a single channel;
simultaneously transmitting the generated frames to the plurality of slave drones using the single channel; and
To perform a communication method comprising the step of simultaneously overlapping and receiving response messages whose transmission time is adjusted from the plurality of slave drones using the single channel;
The master drone and the plurality of slave drones travel in groups to perform missions,
At the time of transmission,
Determined in consideration of the time when the slave drone corresponding to the last coupled packet among the plurality of consecutively combined packets checks the last coupled packet in the frame,
A non-transitory computer-readable storage medium. 단일 채널을 이용하여 프레임을 복수의 슬레이드 드론으로 동시에 전송하고, 상기 단일 채널을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 전송 시점이 조절된 응답 메시지를 수신하는 통신부;
적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 메모리; 및
마스터 드론과 단일 채널을 이용하여 통신하는 상기 복수의 슬레이브 드론에 대응하는 연속적으로 결합된 복수의 패킷을 이용하여 상기 복수의 슬레이브 드론을 제어하는 상기 프레임을 생성하고, 상기 복수의 슬레이브 드론으로부터 동시에 수신한 상기 응답 메시지를 복호화하는 제어부(controller)를 포함하고,
상기 마스터 드론과 상기 복수의 슬레이브 드론은 미션을 수행하기 위하여 군집 주행하며,
상기 전송 시점은,
상기 연속적으로 결합된 복수의 패킷 중에서 마지막에 결합된 패킷에 대응하는 슬레이브 드론이 상기 프레임에서 상기 마지막에 결합된 패킷을 확인할 시간을 고려하여 결정되는,
마스터 드론.a communication unit for simultaneously transmitting a frame to a plurality of slave drones using a single channel and receiving a response message with an adjusted transmission time from the plurality of slave drones using the single channel;
a memory for storing at least one instruction; and
The frame for controlling the plurality of slave drones is generated using a plurality of consecutively combined packets corresponding to the plurality of slave drones communicating with the master drone through a single channel, and the frame is simultaneously received from the plurality of slave drones. Including a controller for decoding the response message,
The master drone and the plurality of slave drones travel in groups to perform missions,
At the time of transmission,
Determined in consideration of the time when the slave drone corresponding to the last coupled packet among the plurality of consecutively combined packets checks the last coupled packet in the frame,
master drone.
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