KR102521856B1 - 세탁기 및 세탁기의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 세탁물을 수용하는 제 1 세탁조; 상기 제 1 세탁조의 내부에 상기 제 1 세탁조와 함께 회전되도록 배치되어 세탁물을 수용하는 제 2 세탁조; 상기 제 1, 2 세탁조를 회전시키기 위하여 상기 제 1 세탁조와 연결된 세탁 모터; 및 상기 세탁 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 세탁 모터가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지 상기 세탁 모터를 적어도 제 1 가속도로 가속한 다음, 상기 제 1 가속도보다 큰 제 2 가속도로 가속되게 하여, 제 2 세탁조의 영구변형 및 소음을 방지하는 세탁기 및 세탁기의 제어방법에 관한 것이다.

Description

세탁기 및 세탁기의 제어방법 {Method and apparatus for washing machine}

본 발명은 세탁기 및 세탁기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 두개의 세탁조를 구비한 세탁기의 제어방법에 관한 것이다.

세탁기는 물과 세제를 이용하여 세탁, 헹굼, 탈수 등의 여러 작용을 통해 세탁물(이하, “포”라고도 함.)에 묻은 오염을 제거하는 장치이다.

최근에는 두 개의 세탁조가 구비되는 세탁기가 출시되고 있다. 이러한 세탁기는 서로 분리 가능한 큰 용량의 세탁조와 작은 용량의 세탁조를 구비하고 있어, 사용자의 필요에 따라 세탁조들을 동시에 사용하거나, 큰 용량의 세탁조 또는 작은 용량의 세탁조를 택일적으로 사용할 수 있으므로 매우 경제적이다.

두 개의 세탁조들을 동시에 사용할 경우, 작은 용량의 세탁조는 큰 용량의 세탁조에 결합되고, 세탁 모터가 큰 용량의 세탁조와 연결되어 두 개의 세탁조를 회전하여 세탁이 실시되는데, 정지 상태에 있는 세탁조가 고속 회전을 위해 큰 가속도로 가속하는 구간에서 세탁 모터에 과부하가 걸려 전력 소비량이 증가하고 세탁 모터 및 드라이버의 온도가 과도하게 상승할 수 있다.

또한, 작은 용량의 세탁조의 들림 현상으로 인한 소음이 발생할 수 있으며, 두 개의 세탁조의 결합 부분에 허용 가능 범위 이상의 토크가 걸려, 영구변형이 생길 수 있는 문제점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 첫째, 제 1 세탁조에 제 2 세탁조가 설치된 세탁기에서, 고속 회전이 필요한 단계의 가속구간에서 작은 용량의 세탁조의 들림 현상을 방지하는 방법을 제공하는 데 있다.

둘째, 큰 용량의 세탁조가 작은 용량의 세탁조에 순간적으로 회전력을 전달하여, 작은 용량의 세탁조의 영구변형이 생길 우려를 방지하는 방법을 제공하는 데 있다.

셋째, 가속 구간에서의 소음 발생을 감소하는 방법을 제공하는데 있다.

넷째, 가속 구간에서의 전력 소비량을 감소시키고, 세탁 모터 및 드라이버의 온도상승을 저하시키는 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 세탁기는, 세탁물을 수용하는 제 1 세탁조; 상기 제 1 세탁조의 내부에 상기 제 1 세탁조와 함께 회전되도록 배치되어 세탁물을 수용하는 제 2 세탁조; 상기 제 1, 2 세탁조를 회전시키기 위하여 상기 제 1 세탁조와 연결된 세탁 모터; 및 상기 세탁 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 세탁 모터가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지 상기 세탁 모터를 적어도 제 1 가속도로 가속한 다음, 상기 제 1 가속도보다 큰 제 2 가속도로 가속되게 한다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은, 제 1, 2 세탁조가 회전되도록 제 1 세탁조와 연결된 세탁 모터를 가속하는 (a) 단계; 및 상기 세탁 모터의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 도달하면 상기 세탁 모터가 정속 회전하는 (b)단계를 포함하고, 상기 (a)단계는 제 1 가속도로 가속한 다음, 상기 제 1 가속도 보다 큰 제 2 가속도로 가속하는 단계를 적어도 포함한다.

상기 (a)단계 전, 제 2 세탁조로 급수를 실시할 수 있다.

상기 (b)단계는 상기 세탁 모터의 회전 속도가 소정의 중간 회전 속도에 도달할 때까지 상기 세탁 모터가 제 1 가속도로 가속한 다음, 상기 세탁 모터가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지 상기 제 2 가속도로 가속할 수 있다.

상기 소정의 목표 회전 속도는 100rpm 이상일 수 있다.

상기 소정의 중간 회전 속도는 80rpm일 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 세탁기 및 세탁기의 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　고속 회전이 필요한 단계의 가속구간에서 초기에 작은 가속도로 가속시키고, 이후 큰 가속도로 가속시켜 목표 회전 속도에 도달하기 때문에 작은 용량의 세탁조의 들림 현상을 방지할 수 있는 장점이 있다.

둘째,　세탁 모터에 필요한 토크 및 두 개의 세탁조의 결합부위에 걸리는 스트레스를 감소하여 작은 용량의 세탁조의 영구변형이 생길 우려를 방지하는 장점도 있다.

셋째,　작은 용량의 세탁조의 들림 현상을 방지하여 소음이 발생되지 않는 장점도 있다.

넷째, 가속구간 초기에 작은 가속도로 가속시켜 필요한 전력 소비량이 감소되고, 세탁 모터 및 드라이버의 온도상승을 저하시키는 장점도 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 구현하기 위한 세탁기의 측단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제 2 세탁조의 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제 2 세탁조의 분해 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 세탁조 커버를 도시한 사시도이다.
도 5는 제 2 세탁조가 밸런서에 설치된 상태를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 조립체의 평면도이다.
도 7은 도 6의 VII-VII를 따라 절개한 단면도이다.
도 8은 도 7의 VIII-VIII을 따라 절개한 단면도이다.
도 9은 도 1의 세탁기의 내부 블록도의 일예이다.
도 10은 세탁 모터의 목표 회전 속도와 제 2 세탁조에 수용된 포의 무게에 따른 제 2 세탁조 들림현상의 발생 여부를 나타내 도이다.
도 11은 제 2 세탁조의 회전 속도의 변화를 종래의 바스켓모션(I)과 본 발명의 제 1 실시예에 따른 바스켓 모션(II)을 비교하여 도시한 그래프이다.
도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 바스켓 모션에서의 제 2 세탁조의 회전 속도의 변화를 도시한 그래프이다.
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도 1 내지 도 9을 참조하여, 본발명의 제 1 실시예에 따른 제어방법이 구현되고 있는 세탁기는, 캐비닛(2)이 외관을 이루고, 내측으로 저수조(4)가 수용되는 공간을 형성한다. 캐비닛(2)은 평평한 캐비닛 베이스(5)에 의해 지지되며, 전면, 좌측면, 우측면, 후면을 포함하고, 상면은 개방되어 있다.

캐비닛(2)의 개방된 상면에는 탑 커버(3)가 결합될 수 있다. 탑 커버(3)에는 세탁물(또는, “포”)의 투입과 인출을 위한 개구부가 형성될 수 있다. 탑 커버(3)에는 상기 개구부를 개폐하는 도어(미도시)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

저수조(4)는 물을 담기 위한 것으로, 지지로드(15)에 의해 캐비닛(2) 내에 매달릴 수 있다. 지지로드(15)는 캐비닛(2)의 네 군데 모서리에 각각 구비될 수 있고, 각각의 지지로드(15)의 일단은 탑 커버(3)에 피봇 가능하게 연결되고, 타단은 진동을 완충시키는 서스펜션(27)에 의해 저수조(4)와 연결된다.

저수조(4)는 상면이 개구되어 있고, 상기 개구된 상면에는 저수조 커버(14)가 구비될 수 있다. 저수조 커버(14)는 중앙부에 대략 원형의 개구부가 형성된 링 형태로 이루어지고, 상기 개구부를 통해 세탁물이 투입된다.

저수조(4) 내에는, 세탁물을 수용하며, 수직축(vertical axis)을 중심으로 회전되는 제 1 세탁조(6)가 배치될 수 있다. 상기 수직축은 지면과 실질적으로 수직을 이룬다. 상기 수직축은 지면과 수직한 선상에 정확하게 정렬될 수도 있으나, 이에 한하지 않고, 상기 수직한 선에 대해 소정 각도로 기울어질 수도 있다. 제 1 세탁조(6)에는 물이 통과되는 다수의 통공(6h)이 형성되고, 통공(6h)을 통해 제 1 세탁조(6)와 저수조(4) 간에 물이 교류된다.

제 1 세탁조(6)는, 상측이 개구되고, 통공(6h)이 형성된 드럼(6a)과, 드럼(6a)의 상부에 결합되는 링형의 밸런서(20)를 포함할 수 있다. 드럼(6a)의 저면은 허브(7)에 의해 구동부(220)의 회전축과 연결될 수 있다.

제 1 세탁조(6)의 내측 하부에는 펄세이터(9)가 회전 가능하게 구비될 수 있다. 펄세이터(9)는 상측으로 돌출된 다수의 방사상 날개를 포함할 수 있다. 펄세이터(9)가 회전될 시, 상기 날개들에 의해 수류가 형성된다.

밸런서(20)는 드럼(6a)의 회전시 유발되는 편심을 보상하는 것이다. 밸런서(20)는 드럼(6a)의 상단부에 결합된다. 도 5 내지 도 7을 참조하면, 밸런서(20)는, 링형의 공동(20h1, 20h2)을 형성하는 밸런서 본체 (21)를 포함할 수 있다. 공동(20h1, 20h2) 내에는 유체(예를 들어, 소금물) 또는 복수의 중량체(예를 들어, 금속구)가 삽입될 수 있다. 환형의 공동(20h1, 20h2)은, 동심을 가지나 서로 다른 직경으로 복수가 형성될 수 있다.

드럼(6a)이 회전되는 중에 한쪽으로 치우치면, 드럼(6a)이 치우친 방향과 반대로 유체 또는 중량체들이 이동됨으로써 편심이 보정된다. 세탁기에 적용되는 링형의 밸런서(20)는 이미 다양한 형태가 공지되어 있는 바, 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.

제 2 세탁조(10)는, 링형태의 밸런서(20)에 의해 규정된 공간(또는, 대략 원형의 개구부) 내에 삽입될 수 있고, 이렇게 삽입된 상태에서 밸런서(20)에 의해 지지될 수 있다. 제 2 세탁조(10)는, 세탁물이 담기는 컨테이너(30)와, 컨테이너(30)를 덮는 세탁조 커버(60)를 포함한다. 컨테이너(30)는 세탁물과 물을 담는 것으로, 상면이 개구되어 있으며, 상기 개구된 상면의 적어도 일부를 세탁조 커버(60)가 덮는다. 컨테이너(30)는, 내측에 수용된 세탁물이 외부에서 보이도록, 투명한 재질로 이루어질 수 있다.

밸런서 본체(21)의 내경부(위에서 내려다 볼 때 링형을 구성하는 두 개의 원 중에서 안쪽 원을 이루는 부분)에는 컨테이너(30)를 지지하는 링형의 지지부(22)가 형성될 수 있다. 지지부(22)에는 상하 방향으로 연장된 치합홈(22c)이 원주방향을 따라 다수가 배열된다. 각 치합홈(22c)들은 나선 형태일 수 있다.

컨테이너(30)의 외측면에는 지지부(22)에 형성된 치합홈(22c)들과 맞물리는 돌기 형태의 스레드(thread, 33)들이 형성될 수 있다. 스레드(33)는 치합홈(22c)과 대응하는 형태로 상하로 연장된다. 즉, 치합홈(22c)이 나선 형태인 경우, 스레드(33) 역시 나선형으로 연장되는 돌기이다. 스레드(33)들은 원주방향을 따라 다수가 배열된다.

스레드(33)들은 일종의 헬리컬 기어를 구성하여, 밸런서(20)의 지지부(22)에 형성된 치합홈(22c)들과 맞물린다. 이러한 구조로 인해, 제 1 세탁조(6)가 회전될 시, 제 2 세탁조(10)가 헛돌지 않고 제 1 세탁조(6)와 일체로 회전될 수 있다. 또한, 밸런서(20)와 컨테이너(30) 간의 이러한 방식의 결합은 일종의 나사 결합이기도 하기 때문에, 제 2 세탁조(10)와 제 1 세탁조(6) 간의 결합이 견실하게 유지된다. 특히, 스레드(33)와 치합홈(22c)간의 결합이 갖는 구속력(예를 들어, 서로 맞물리는 면들 사이에 작용하는 마찰력)에 의해 제 2 세탁조(10)가 하강하지 않고 고정될 수 있다.

제 2 세탁조(10)는 세탁물을 수용하며, 제 1 세탁조(6)에 착탈 가능하게 구비된다. 즉, 제 2 세탁조(10)는 제 1 세탁조(6)와 분리 가능하게 결합된다. 제 2 세탁조(10)가 설치된 상태에서 제 1 세탁조(6)가 회전되면, 제 2 세탁조(10)도 제 1 세탁조(6)와 일체로 회전된다.

사용자는 제 2 세탁조(10)가 미설치된 상태에서 제 1 세탁조(6)에 제 1 세탁물을 투입하거나, 제 2 세탁조(10)를 설치하여 제 2 세탁조(10)에 제 2 세탁물을 투입할 수 있다.

캐비닛(2) 내에는 제 1 세탁조(6)와 펄세이터(9)를 회전시키기 위한 동력을 제공하는 구동부(220)가 배치될 수 있다. 구동부(220)는 저수조(4)의 하측에 배치되고, 저수조(4)의 저면에 결합된 상태로 캐비닛(2) 내에 매달릴 수 있다. 구동부(220)는 제 1 세탁조(6) 및 펄세이터(9) 중 적어도 하나를 구동시키는 회전력을 제공하는 세탁 모터(230)와, 세탁 모터(230)의 구동을 제어하는 드라이버(240)와, 세탁 모터(230)의 회전속도를 감지하는 속도 감지부(250)를 포함할 수 있다.

구동부(220)의 회전축은 펄세이터(9)와는 항시 연결되어 있으며, 제 1 세탁조(6)와는 클러치(19)의 전환 동작에 따라 연결 또는 연결 해제될 수 있다. 따라서, 구동부(220)의 회전축이 제 1 세탁조(6)와 연결된 상태로 구동부(220)가 운전될 시에는, 펄세이터(9)와 제 1 세탁조(6)가 일체로 회전되며, 상기 회전축이 제 1 세탁조(6)와 연결해제(또는, 분리)된 상태로 동작할 시에는, 제 1 세탁조(6)는 정지된 상태에서 펄세이터(9)만 회전된다.

구동부(220)는 속도 제어가 가능한 세탁 모터(230)를 포함할 수 있다. 상기 세탁 모터(230)는 직접 구동 방식의 인버터 모터(Inverter Direct Drive Motor)일 수 있다. 제어부(210)는 비례-적분 제어기(PI controller: Proportional-Integral controller), 비례-적분-미분 제어기(PID controller: Proportional-Integral-Derivative controller) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 제어기는 세탁 모터의 출력값(예를 들어, 출력 전류)을 입력으로 받아, 이를 바탕으로 세탁 모터의 회전수(또는, 회전속도)가 기 설정된 목표 회전수(또는, 목표 회전속도)를 추종하도록 제어할 수 있다. 제어부(210)는 세탁 모터(230)의 구동패턴을 설정하며, 드라이버(240)는 제어부(210)로부터 인가된 구동패턴에 따라 모터(230)의 구동을 제어할 수 있다.

상기 제어부(210)는 상기 세탁 모터(230)뿐만 아니라, 세탁기의 작동 전반을 제어할 수 있으며, 이하에서 언급되는 각 구성들의 제어는 상기 제어부(210)의 제어에 의해 이루어지는 것으로 이해하도록 하자.

한편, 세탁기는 수도 꼭지 등의 외부 수원으로부터 공급된 물을 안내하는 적어도 하나의 급수관(11)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 급수관(11)은 외부 수원으로부터 냉수를 공급받는 냉수관(미도시)과, 온수를 공급받는 온수관(미도시)을 포함할 수 있다.

급수관(11)을 단속하는 급수밸브(13)가 구비될 수 있다. 급수관(11)이 복수가 구비되는 경우, 급수밸브(13)도 복수가 구비되어, 급수관(11)들이 각각 급수밸브(13)에 의해 단속될 수 있다. 제어부(210)의 제어 하에 적어도 하나의 급수밸브(13)가 개방되면, 개방된 급수밸브(13)와 대응하는 급수관(11)을 통해 메인 디스펜서(16)로 급수가 이루어진다.

메인 디스펜서(16)는 세탁물에 작용하는 첨가제를, 급수관(11)을 통해 급수된 물과 함께 드럼(6a)으로 공급한다. 메인 디스펜서(16)에 의해 공급되는 첨가제로는 세탁용 세제, 섬유 유연제, 표백제 등이 있다.

한편, 세탁기는, 저수조(4)로부터 물을 배출시키는 배수 밸로우즈(19a)와, 배수 밸로우즈(19a)를 단속하는 배수밸브(17)를 더 포함할 수 있다. 배수 밸로우즈(19a)는 펌프(18)와 연결될 수 있다. 배수밸브(17)가 개방될 시 배수 밸로우즈(19a)를 통해 펌프(18)로 물이 공급된다. 이렇게 펌프(18)로 유입된 물은, 펌프(18)가 작동될 시 배수관(19b)을 통해 세탁기의 외부로 배출된다.

세탁조 커버(60)의 대략 중앙에는, 컨테이너(30) 내로 세탁물이 투입될 수 있도록 투입구(60h)가 형성된다. 세탁조 커버(60)는 하부 커버(40)와, 하부 커버(40)의 상측에 결합되는 상부 커버(50)를 포함한다.

하부 커버(40)는 컨테이너(30)의 상단부와 결합될 수 있다. 하부 커버(40)와 컨테이너(30)는 각각 합성수지로 이루어져, 바람직하게는 용착, 더 바람직하게는 열 용착에 의해 상호 결합되나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.

하부 커버(40)에는, 제 1 세탁조(6)의 회전시 컨테이너(30) 내에서 상승한 수류가 유입되는 유입구(452h)와, 유입구(452h)를 통해 유입된 물을 제 2 세탁조(10)의 외부로 배출하기 위한 배출구(431)가 형성된다.

상부 커버(50)는 하부 커버(40)의 상측에 결합되며, 하부 커버(40)와의 사이에 유입구(452h)로부터 배출구(431)에 이르는 유로를 한정한다. 상기 유로 상에는 유입구(452h)를 여닫는 체크밸브(91)가 구비될 수 있다. 체크밸브(91)는 제 2 세탁조(10)의 회전에 의해 유발되는 원심력에 의해 개폐되거나, 유입구(452h)를 통해 작용하는 수압에 의해 개폐되도록 구성될 수 있다.

하부 커버(40)와 상부 커버(50) 사이에는, 스프링(미도시)에 의해 탄지된 락킹부재(81)가 구비될 수 있다. 제 2 세탁조(10)가 회전될 시, 원심력에 의해 락킹부재(81)가 반경방향을 따라 외측으로 돌출되어 밸런서(20)에 형성된 락킹 홈(22r)과 맞물린다. 이때, 상기 스프링은 변형된 상태이다. 제 2 세탁조(10)가 정지되면, 상기 스프링의 복원력에 의해 락킹부재(81)가 락킹 홈(22r)으로부터 빠져나와 원위치된다.

상부 커버(50)는 하부 커버(40)와 분리 가능하게 결합될 수 있다. 필요시, 사용자는 상부 커버(50)를 하부 커버(40)로부터 분리한 후 체크밸브(91)를 유지 또는 수선할 수 있으며, 상기 유로를 청소할 수도 있다.

하부 커버(40)에는 제 1 개구부(40h)가 형성되고, 상부 커버(50)에는 제 1 개구부(40h)와 연통되며, 투입구(60h)를 이루는 제 2 개구부(50h)가 형성된다.

세탁조 커버(60)에는, 메인 디스펜서(16)로부터 배출된 물이 유입되는 급수구(51h)가 형성될 수 있다. 세탁조 커버(60)에는, 세제, 표백제 또는 섬유 유연제 등의 첨가제를 담는 서브 디스펜서(70)가 구비되며, 급수구(51h)로 공급된 물이 서브 디스펜서(70)를 경유하면서 첨가제와 함께 컨테이너(30)로 공급된다. 상기 첨가제는, 후술하는 사이폰 관(724)을 통해 원활하게 배출될 수 있도록, 액상인 것이 바람직하다.

급수구(51h)를 통한 급수는 복수회 실시될 수 있다. 이 경우, 상기 첨가제는 첫 번째 급수 시 후술하는 사이폰 관(724)을 통해 모두 배출되기 때문에, 이후에 실시되는 급수시에는, 서브 디스펜서(70)를 통해 첨가제가 용해되지 않은 상태의 물(또는, 원수)이 급수된다.

한편, 제 2 세탁조(10)가 충분한 속도로 회전되면, 컨테이너(30) 내에서 원심력에 의해 반경방향을 따라 외측을 향해 발달된 수류가, 컨테이너(30)의 내측면(즉, 컨테이너 본체(31)의 내측면)을 따라 상승하여, 후술하는 유입구(452h)를 통해 세탁조 커버(60) 내로 유입될 수 있다. 세탁조 커버(60)에는 유입구(452h)를 통해 유입된 수류를 안내하는 유로가 형성된다.

세탁조 커버(60)는 상기 유로를 따라 안내된 수류를, 세탁조 커버(60)의 외부로 배출하는 노즐(62)을 포함할 수 있다. 노즐(62)은 하부 커버(40)에 형성된 배출구(431)에 삽입, 고정될 수 있다. 노즐(62)은 수평 방향으로 길게 연장된 슬릿 형태의 출구를 구비할 수 있다.

상기 출구는 저수조 커버(14) 보다는 하측을 향해 개방되어 있다. 제 2 세탁조(10)가 고속으로 회전되어, 노즐(62)을 통해 배출된 물이 저수조 커버(14)의 저면을 따라 안내될 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제 2 세탁조(10)가 밸런서(20)에 설치된 상태에서, 노즐(62)은 밸런서(20) 보다 더 상측에 위치하며(즉, 밸런서(20) 보다 상측으로 노출되어 있으며), 따라서, 노즐(62)을 통해 분사된 물이 밸런서(20)와 간섭되지 않고, 저수조(4) 내에 이를 수 있다.

한편, 도 3을 참조하면, 컨테이너(30)의 내측면에는, 상하 방향으로 길게 연장된 베인(35)이 구비될 수 있다. 베인(35)은 컨테이너(30)의 내측면으로부터 돌출된 형태이며, 컨테이너(30)와는 별개의 부품으로 제작되어, 컨테이너(30) 내에 설치될 수 있다. 제 2 세탁조(10)의 회전에 의해 발생된 수류가 베인(35)과의 충돌에 의해 상승한 후, 컨테이너(30)의 중심부로 낙하된다. 베인(35)은 복수가 구비될 수 있으며, 바람직하게는, 제 2 세탁조(10)의 회전 중심에 대해 대칭으로 복수가 배치된다. 실시예에서는, 한 쌍의 베인(35)이 구비되나, 베인(35)의 개수가 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.

세탁조 커버(60)는 투입구(60h) 둘레에 형성된 손잡이(61)를 포함할 수 있다. 세탁조 커버(60)를 위에서 아래로 내려다 봤을 때, 손잡이(61)를 기준으로 일측에 투입구(60h)가 위치하고, 타측에는 급수구(51h)가 위치한다. 손잡이(61)는 투입구(60h)의 양쪽에 각각 구비될 수 있고, 급수구(51h) 역시 각 손잡이(61)의 타측에 각각 구비될 수 있다.

서브 디스펜서(70)는 세탁조 커버(60)의 양쪽에 각각 구비될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 서브 디스펜서(70) 중 어느 하나를 통해서는 세탁용 세제 또는 표백제를 공급하고, 다른 하나를 통해서는 섬유 유연제를 공급할 수 있다.

서브 디스펜서(70)는 하부 커버(40)에 구비될 수 있다. 서브 디스펜서(70)는, 한 쌍의 급수구(51h)와 대응하는 위치에 각각 배치될 수 있다. 이하, 한 쌍의 서브 디스펜서(70)를 각각 제 1 서브 디스펜서(70(1))와 제 2 서브 디스펜서(70(2))로 구분한다.

제 2 세탁조(10)의 회전 위치(또는, 회전 각도)에 따라, 메인 디스펜서(16)로부터 배출된 물이 제 1 서브 디스펜서(70(1)) 또는 제 2 디스펜서(70(2))로 선택적으로 급수될 수 있다. 예를 들어, 세탁 행정시에는 제 1 서브 디스펜서(70(1))로 급수가 이루어지고, 헹굼 행정시에는 제 2 서브 디스펜서(70(2))로 급수가 이루어지도록, 제어부(210)에 의해 제 2 세탁조(10)의 회전 위치(또는, 회전 각도)가 제어될 수 있다.

각각의 서브 디스펜서(70)는 드로워 하우징(71)과, 드로워 하우징(71) 내에 인출 가능하게 수납되며, 상면이 개방된 드로워(72)와, 드로워(72)의 개방된 상면을 덮는 드로워 커버(73)를 포함할 수 있다. 드로워 커버(73)는 드로워(72)와 분리 가능하게 결합될 수 있다. 드로워 커버(73)에는 메인 디스펜서(16)로부터 배출된 물이 통과하는 개구부(73h)가 형성되어, 개구부(73h)를 통과한 물이 드로워(72) 내로 공급된다.

상부 커버(50)는 급수구(51h)를 통해 유입된 물을 서브 디스펜서(70)로 안내하는 유동 가이드(52)를 포함할 수 있다. 유동 가이드(52)는 물이 하방으로 안내되도록 경사면을 형성하며, 상기 경사면을 따라 안내된 물이 드로워 커버(73)의 개구부(73h)로 안내된다.

드로워(72)는 상면이 개방된 용기로써, 드로워(72) 내에 첨가제가 수용될 수 있다. 드로워(72)는 드로워 하우징(71)과 결합되며, 이러한 결합은 드로워(72)를 드로워 하우징(71) 내로 삽입하거나, 드로워 하우징(71)으로부터 인출하는 것을 허용하는 것이다.

드로워(72)는 드로워 하우징(71)에 대해 회전 가능하도록 구비될 수 있다. 드로워(72)의 연결링크(721, 도 3 참조.)가 하부 커버(40)와 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 연결링크(721)는 선단이 드로워(72)와 연결되고, 후단은 하부 커버(40)와 회전 결합될 수 있다.

드로워 하우징(71)의 제 2 측면부(714)에는 링크(721)가 통과하는 개구부(715)가 형성될 수 있다.

다만, 반드시 이에 한정될 필요는 없으며, 실시예에 따라, 드로워 하우징(71)에 대해 직선방향으로 슬라이딩 가능한 방식으로 설치되는 것도 가능하다.

도 7을 참조하면, 드로워(72)는, 바닥으로부터 상측으로 돌출된 사이폰 관(724)을 포함할 수 있고, 드로워 커버(73)는 사이폰 관(724)을 덮는 사이폰 캡(732)을 포함할 수 있다.

사이폰 관(724)의 출구는 드로워(72)의 바닥에 형성되고, 사이폰 캡(732)은 사이폰 관(724)의 외주면과의 사이에 횡단면이 환형인 유로를 형성한다. 이와 같은 구조는 액상의 첨가제를 공급하는데 적합하다.

서브 디스펜서(70)로 물이 공급되어, 드로워(72) 내의 수위가 점점 상승되면, 물이 상기 횡단면이 환형인 유로를 따라 상승하여 사이폰 관(724) 상단의 입구를 통해 사이폰 관(724) 내로 유입된 후, 사이폰 관(724) 하단의 출구를 통해 컨테이너(30) 내로 배출된다.

한편, 제 1 세탁조(6) 내의 세탁물과 제 2 세탁조(10) 내의 세탁물이 동시에 세탁될 수 있기 위해서는, 제 2 세탁조(10)가 설치된 상태에서 제 1 세탁조(6)로 급수가 가능하여야 한다. 이하, 제 2 세탁조(10)가 설치된 상태에서, 제 1 세탁조(6)로 어떻게 급수가 이루어지는가를 설명한다.

도 6을 참조하면, 위에서 내려다 볼 시, 제 2 세탁조(10)의 외형은, 밸런서(20)의 지지부(22)와 접촉되는 제 1 구간(S1)과, 지지부(22)와 이격되는 제 2 구간(S2)을 포함할 수 있다.

제 1 구간(S1)은 수직축(O)을 지나는 제 1 축(VII-VII로 표시된 선) 상에 위치하고, 제 2 구간(S2)은 수직축(O)을 지나고 상기 제 1 축과 직교하는 제 2 축(Y) 상에 위치할 수 있다. 제 1 구간(S1)은 제 2 축(Y)에 대해 대칭이 되도록 양쪽에 각각 형성될 수 있고, 제 2 구간(S2)은 상기 제 1 축에 대해 대칭이 되도록 양쪽에 각각 형성될 수 있다.

제어부(210)의 구동부(220) 제어에 의해, 제 2 세탁조(10)가 회전되어 제 1 회전 위치로 정렬될 시, 메인 디스펜서(16)로부터 배출된 물은, 제 2 구간(S2)과 밸런서(20)의 내주면 사이에 형성된 간격(P1 또는 P2)을 통해 제 1 세탁조의 드럼(6a) 내로 급수될 수 있다. 즉, 상기 제 1 회전 위치는 메인 디스펜서(16)로부터 배출된 물이 간격(P1 또는 P2)를 통과할 수 있도록 제 2 세탁조(10)가 정렬된 위치이다.

실시예에서, 상기 제 2 회전 위치는, 제 1 세탁조(6)가 상기 제 1 회전 위치로부터 90도 회전된 위치이다. 다만, 실시예에 따라 급수구(51h)의 위치가 변경되는 경우, 상기 제 2 회전 위치와 상기 제 1 회전 위치 사이의 각도는 변경될 수 있다. 전술한 바와 같이, 세탁 모터(230)는 속도 제어가 가능한 것이기 때문에, 제어부(210)는 상기 세탁 모터(230)의 속도에 기초하여, 제 1 세탁조(6)의 회전 각도, 또는, 제 1 세탁조(6)의 회전 위치를 제어하는 것이 가능하다. 제 2 세탁조(10)는 제 1 세탁조(6)와 일체로 회전되므로, 제 1 세탁조(6)의 회전 각도 또는 회전 위치를 제어하는 것은 제 2 세탁조(10)의 회전 각도 또는 회전 위치를 제어하는 것이기도 하다.

한편, 본 발명에 따른 세탁기는 제 2 세탁조로 급수를 실시한 후, 제 2 세탁조에 수용된 포의 세탁 또는 헹굼을 위해 제 2 세탁조(10)를 정방향과 역방향으로 교대로 회전시키는 모션으로 구동될 수 있고, 이러한 방식은, 바스켓 모션이라 명명할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은 상기 바스켓 모션에 적용될 수 있고, 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법으로 상기 바스켓 모션 중 어느 한 방향으로 회전하는 단계를 설명할 수 있다.

도 10은 바스켓 모션에서 세탁모터의 목표 회전 속도와 제 2 세탁조에 수용된 포의 무게에 따른 제 2 세탁조의 들림 현상의 발생 여부를 나타내 도이다. 본 발명에 따른 세탁기는 바스켓 모션의 목표 회전 속도가 80rpm인 경우 제 2 세탁조의 들림현상이 발생하지 않는다. 목표 회전 속도가 100rpm인 경우, 제 2 세탁조에 수용된 포량이 2kg인 때에는 제 2 세탁조의 들림현상이 발생하지 않으나, 제 2 세탁조에 포가 수용되지 않은 때에는 제 2 세탁조의 들림 현상이 발생한다. 목표 회전 속도가 120rpm인 경우 제 2 세탁조에 수용된 포량에 관계 없이 세탁조의 들림 현상이 발생한다.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 세탁기의 제어방법은 세탁 모터의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도 이상인 경우 적용될 수 있으며, 소정의 중간 회전 속도에서 가속도의 변화가 필요하고, 바람직한 상기 소정의 목표 회전 속도는 100rpm 이상인 경우이다. 또한, 목표 회전 속도가 80rpm인 경우 제 2 세탁조의 들림 현상이 발생되지 않았는 바, 이 경우 가속 단계에서 가속도의 변화가 불필요하다. 따라서 바람직한 상기 소정의 중간 회전 속도는 80rpm이다.

도 11은 제 2 세탁조의 회전 속도 변화를 종래의 바스켓 모션(I)과 본 발명에 따른 바스켓 모션(II)을 비교하여 도시한 그래프이다.

본 발명에 따른 세탁기 및 세탁기의 제어방법은 세탁 모터(230)가 소정의 목표 회전 속도에 이를 때까지 가속하는 단계(T1, T2) 및 세탁 모터(230)의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 도달하면 정속 회전하는 단계(T3)를 포함하고, 상기 가속하는 단계는 제 1 가속도(α1)로 가속(T1)한 다음, 상기 제 1 가속도 보다 큰 제 2 가속도(α2)로 가속하는 단계(T2)를 적어도 포함한다.

세탁 모터(230)의 속도가 제어부(210)로부터 인가된 목표 회전 속도를 추종하며 가속되도록, 드라이버(240)에 의해 세탁 모터(230)의 구동이 제어된다. 제어부(210)는 목표 회전 속도를 설정할 뿐만 아니라, 세탁 모터(230)를 가속하는 단계의 가속도(α1, α2)를 설정할 수 있다. 도 11의 (II)에서 보이는 바와 같이, 세탁 모터(230)는 제 1 가속도(α1)로 가속되다가(T1), 어느 시점에 이르러서는 제 1 가속도(α1) 보다 큰 제 2 가속도(α2)로 가속된다(T2). 세탁 모터(230)는 목표 속도에 도달할 때까지 적어도 한번 가속도가 증가한다. 예를들어, 제 1 가속도(α1)는 200rpm/s 일 수 있고, 제 2 가속도(α2)는 이보다 큰 300rpm/s 일 수 있다. 이하, 제 1 가속도(α1)로 가속되는 구간을 제 1 가속 구간(T1)이라고도 하고, 제 2 가속도(α2)로 가속되는 구간을 제 2 가속 구간(T2)이라고도 한다.

제 1 가속도(α1)로부터 제 2 가속도(α2)로의 전환 시점은 세탁 모터(230)의 속도를 바탕으로 정해질 수 있다. 제어부(210)에 의해 가속도가 변경되는 속도(이하, "중간 회전 속도"라고도 함.)가 설정될 수 있으며, 세탁 모터(230)가 제 1 가속도(α1)로 가속되어, 속도 감지부(250)에 의해 감지된 세탁 모터(230)의 회전 속도가 상기 중간 회전 속도에 도달한 경우, 제어부(210)는 세탁 모터(230)가 제 2 가속도(α2)로 회전되도록 드라이버(240)를 제어할 수 있다. 예를들어, 세탁 모터(230)의 회전 속도가 80rpm에 도달할 때까지 제 1 가속도(α1)로 가속된 후, 목표 회전 속도에 도달할 때까지 제 2 가속도로 가속될 수 있다.

다르게는, 제 1 가속도(α1)로부터 제 2 가속도(α2)로의 전환 시점은 세탁 모터(230)의 구동 시간을 바탕으로 정해질 수도 있다. 세탁 모터(230)가 제 1 가속도(α1)로 가속이 이루어진 시간이 설정시간을 경과하면, 제어부(210)는 세탁 모터(230)가 제 2 가속도(α2)로 가속되도록 드라이버(240)를 제어할 수 있다. 예를들어, 제 1 가속 구간(T1)은 0.4초간 진행된 후, 세탁 모터(230)의 회전 속도가 목표 회전 속도에 도달할 때까지 제 2 가속 구간(T2)이 진행 될 수 있다.

제어부(210)가 세탁 모터(230)를 제 2 가속도로 가속하도록 제어 하여, 목표 회전 속도에 도달한 후, 제어부(210)는 세탁 모터(230)가 상기 목표 회전 속도로 정속회전 하도록 제어한다(T3). 세탁 모터(230)가 소정의 정속 회전 횟수 내지는 소정의 시간동안 정속회전 한 후, 제어부(210)는 세탁 모터(230)를 제동하여 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 정지하도록 제어한다.

제 2 세탁조(10)가 정지한 후, 제어부(210)는 세탁 모터(230)가 이전 단계의 회전방향과 반대방향으로 회전하도록 제어하며, 자세한 내용은 전술한 바와 동일하므로 생략한다.

도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 이러한 세탁기의 제어방법은 제 2 세탁조(10)가 제 1 세탁조(6)의 밸런서(20)에 설치된 상태에서, 세탁 모터(230) 및 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지 가속되는 단계를 포함한다.

우선, 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 제 1 가속도로 가속된다(S110). 제 1, 2 세탁조(6, 10)의 회전 속도가 소정의 중간 회전 속도에 도달할 때까지, 제어부(210)의 구동부(220) 제어에 의해, 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 제 1 가속도로 가속되어 회전 속도가 점차 증가한다.

제 1, 2 세탁조(6, 10)의 회전 속도가 상기 소정의 중간 회전 속도에 도달하면(S120), 제 1, 2 세탁조(6, 10)는 제 2 가속도로 가속된다(S130). 속도 감지부(250)는 세탁 모터(230)의 로터(미도시)의 회전 위치를 감지할 수 있으며, 회전 위치와 시간으로부터 세탁 모터(230)의 회전 속도를 감지할 수 있다. 속도 감지부(250)에 의해 감지된 세탁 모터(230)의 회전 속도가 상기 중간 회전 속도에 도달하면, 제어부(210)가 드라이버(240)를 제어하여, 세탁 모터(230) 및 제 1, 2 세탁조(6, 10)는 제 2 가속도로 회전한다.

제 1, 2 세탁조(6, 10)의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지, 제어부(210)의 구동부(220) 제어에 의해, 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 제 2 가속도로 가속되어 회전 속도가 점차 증가한다.

제 1, 2 세탁조(6, 10)의 회전 속도가 상기 소정의 목표 회전 속도에 도달하면(S140), 제 1, 2 세탁조(6, 10)는 상기 소정의 목표 회전 속도로 정속 회전한다(S150). 속도 감지부(250)에 의해 감지된 세탁 모터(230)의 회전 속도가 상기 목표 회전 속도에 도달하면, 제어부(210)가 드라이버(240)를 제어하여, 세탁 모터(230) 및 제 1, 2 세탁조(6, 10)는 상기 목표 회전 속도로 회전한다.

제 1, 2 세탁조(6, 10)가 소정의 정속 회전 횟수 내지는 소정의 시간동안 정속회전 한 후, 제어부(210)는 세탁 모터(230)를 제동하여 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 정지하도록 제어한다(S160).

도 13은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 바스켓 모션에서의 제 2 세탁조의 회전 속도의 변화를 도시한 그래프이고, 도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 제 2 실시예에 따른 이러한 세탁기의 제어방법은 제 2 세탁조(10)가 제 1 세탁조(6)의 밸런서(20)에 설치된 상태에서, 세탁 모터(230) 및 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 소정의 목표 회전 속도에 도달할 때까지 가속되는 단계를 포함한다.

우선, 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 연속적으로 점점 증가하는 가속도로 가속된다(S210). 예를들어, 세탁 모터(230)의 회전 속도가 ω1일 때 가속도(그래프에서의 접선)를 a1이라고 하고, ω2일 때의 가속도를 a2라고 하면(a2>a1), ω1과 ω2 사이 구간에서 가속도는 a1으로부터 a2로 연속적으로 점점 증가된다.

제 1, 2 세탁조(6, 10)의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 도달하면(S220), 제 1, 2 세탁조(6, 10)는 상기 소정의 목표 회전 속도로 정속 회전한다(S230)하고, 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 소정의 정속 회전 횟수 내지는 소정의 시간동안 정속회전 한 후, 제어부(210)는 세탁 모터(230)를 제동하여 제 1, 2 세탁조(6, 10)가 정지하도록 제어한다(S240).

본 발명의 또 다른 실시예로, 복수의 중간 회전 속도를 갖는 바스켓 모션이 있으며, 예를들어, 제 1, 2 세탁조의 회전 속도가 제 1 중간 회전 속도에 도달할 때까지 제 1 가속도로 가속된 후, 제 2 중간 회전 속도에 도달할 때까지 제 1 가속도보다 큰 제 2 가속도로 가속되고, 그 후 목표 회전 속도에 도달할 때 까지 제 2 가속도보다 큰 제 3 가속도로 가속될 수 있다. 이는 제 1 실시예의 연장선상에 있으므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 세탁기 및 세탁기의 제어방법의 작용을 설명하면 다음과 같다

바스켓 모션의 초기에는 세탁 모터(230)가 제 1 가속도(α1)로 완만하게 가속되기 때문에, 종래(도 11에서 (I)로 표시됨)에 비해 모터(230)에 인가되는 전류의 피크(peak)값을 줄일 수 있으며, 드라이버(240) 또는 세탁 모터(230)의 온도 상승도 저감된다. 특히, 바스켓 모션의 초기(T1)에는 제 1 세탁조의 밸런서(20)의 치합홈(22c)이 제 2 세탁조(10)의 스레드(33)에 순간적으로 회전력을 전달하게 되는데, 목표 회전 속도의 값 및 회전 가속도의 크기가 크고 제 2 세탁조(10)에 수용된 포의 무게가 가벼울수록, 제 2 세탁조(10)의 들림 현상이 발생할 수 있고, 이로 인한 소음 및 제 2 세탁조(10)의 영구변형이 생길 우려가 있다. 반대로, 가속도(α1)의 크기가 작을수록 제 2 세탁조(10)로 급수된 세탁수로부터 포에 가해지는 충격력이 낮아지기 때문에, 세탁성능 향상에 장애가 된다.

따라서, 본 발명에서는 바스켓 모션의 초기에는 세탁 모터(230)를 완만하게 가속(α1)하여 제 2 세탁조의 들림 현상을 방지하고, 그 이후에는, 더 큰 가속도(α2)로 가속함으로써 충분한 세탁성능을 확보할 수 있는 효과가 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

6 : 제 1 세탁조 10: 제 2 세탁조
20 : 밸런서 22c : 치합홈
33 : 스레드 210 : 제어부
220 : 구동부 230 : 세탁 모터
240 : 드라이버 250 : 속도 감지부

Claims (8)

1. 세탁물을 수용하는 드럼과, 상측으로 개구되는 링 형상을 갖고 상기 드럼의 상부에 결합하는 밸런서를 포함하는 제1 세탁조;
   상기 제1 세탁조에 연결되어 상기 제1 세탁조를 회전시키는 세탁모터;
   세탁물을 수용하는 컨테이너를 포함하고, 상기 밸런서의 내경부에 삽입되어 상기 제1 세탁조와 함께 회전하는 제2 세탁조;
   상기 세탁 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하고,
   상기 밸런서는 상기 제1 세탁조가 삽입되는 상기 내경부에 상하 방향을 따라 나선형으로 연장되고, 상기 내경부의 원주방향을 따라 배열되는 복수의 치합홈을 포함하고,
   상기 제2 세탁조는 상기 컨테이너의 외측면에서 돌출되고 상하방향을 따라 나선형으로 연장되어 상기 치합홈에 맞물리고, 상기 컨테이너의 외측면의 둘레방향을 따라 배열되는 복수의 스레드를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 세탁 모터의 회전속도가 소정의 중간 회전속도에 도달할 때까지 상기 세탁 모터를 제1 가속도로 가속한 다음, 상기 세탁모터의 회전속도가 소정의 목표 회전속도에 도달할 때까지 상기 세탁모터를 상기 제 1 가속도보다 큰 제 2 가속도로 가속하는 세탁기.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 세탁 모터의 회전 속도가 상기 목표 회전 속도에 도달하면 상기 세탁 모터를 정속 회전하는 세탁기.
   
5. 제1 항에 있어서,
   외부수원에 연결되는 급수관; 그리고
   상기 급수관을 단속하는 급수밸브를 더 포함하고
   상기 제어부는:
   상기 세탁 모터를 상기 제1 가속도로 가속하기 전, 상기 급수밸브를 제어하여 상기 제2 세탁조로 급수하는 세탁기.
   
6. 삭제
7. 제1 항에 있어서,
   상기 소정의 목표 회전 속도는 100rpm 이상인 세탁기.
   
8. 제1 항 또는 제7 항에 있어서,
   상기 소정의 중간 회전 속도는 80rpm인 세탁기.
   

Images