KR102511305B1 - Two-wheel wheel chair for climbing stairs - Google Patents

Two-wheel wheel chair for climbing stairs Download PDF

Info

Publication number
KR102511305B1
KR102511305B1 KR1020200183226A KR20200183226A KR102511305B1 KR 102511305 B1 KR102511305 B1 KR 102511305B1 KR 1020200183226 A KR1020200183226 A KR 1020200183226A KR 20200183226 A KR20200183226 A KR 20200183226A KR 102511305 B1 KR102511305 B1 KR 102511305B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pair
wheel
frame
leg
legs
Prior art date
Application number
KR1020200183226A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220091963A (en
Inventor
김휘수
박찬훈
박동일
송성혁
박종우
서현욱
경진호
김두형
최태용
도현민
김의겸
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020200183226A priority Critical patent/KR102511305B1/en
Publication of KR20220091963A publication Critical patent/KR20220091963A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102511305B1 publication Critical patent/KR102511305B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/068—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with extensible supports pushing upwards, e.g. telescopic legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
    • A61G5/1072—Arrangements for adjusting the seat rotating the whole seat around a vertical axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1091—Cushions, seats or abduction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/124—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for pelvis or buttocks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/128—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
    • A61G2200/30—Specific positions of the patient
    • A61G2200/34—Specific positions of the patient sitting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S280/00—Land vehicles
    • Y10S280/10—Stair climbing chairs

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

본 발명은 프레임; 상기 프레임에 장착된 한 쌍의 휠 구동부; 상기 한 쌍의 휠 구동부에 각각 결합된 휠; 상기 프레임의 상측에 결합된 좌석; 상기 프레임의 후방측에 일측이 회전 가능하게 결합되고, 길이의 신축 작동이 가능한 한 쌍의 레그; 및 각각의 일측이 프레임에 결합되고 타측이 레그에 결합되어, 상기 한 쌍의 레그를 회전 작동시킬 수 있는 한 쌍의 레그 회전 구동부; 를 포함하여 이루어져, 간단한 레그 구조를 이용해 전복의 위험 없이 안정적으로 계단을 등반할 수 있으며, 미사용 시 등반 장치를 휠체어 내부에 수납하여 일반 지형의 주행 시에도 불편함이 없는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에 관한 것이다.The present invention frame; a pair of wheel driving units mounted on the frame; wheels respectively coupled to the pair of wheel driving units; a seat coupled to an upper side of the frame; a pair of legs, one side of which is rotatably coupled to the rear side of the frame, capable of extending and retracting the length; and a pair of leg rotation driving units having one side coupled to the frame and the other side coupled to the leg to rotate the pair of legs. It consists of a simple leg structure, so you can climb stairs stably without the risk of overturning, and when not in use, the climbing device is stored inside the wheelchair, so you can climb stairs without any inconvenience even when driving on general terrain. It relates to a two-wheel wheelchair having a leg structure.

Description

계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어 {Two-wheel wheel chair for climbing stairs}Two-wheel wheelchair having multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs {Two-wheel wheel chair for climbing stairs}

본 발명은 계단을 등반할 수 있는 휠체어에 관한 것이다.The present invention relates to a wheelchair capable of climbing stairs.

최근 로봇기술의 발전과 더불어 의료 분야에서도 로봇을 활용한 재활 및 장애인 복지에 대한 다양한 시도가 진행되고 있다. Along with the recent development of robot technology, various attempts are being made for rehabilitation and welfare for the disabled using robots in the medical field.

일반적으로 휠체어를 이용하는 환자(및 장애인)의 경우 계단 등반이 어려워 먼 거리를 돌아서 이동하거나 엘리베이터 등을 이용하고 있다.In general, it is difficult for patients (and disabled people) using wheelchairs to climb stairs, so they have to go around a long distance or use an elevator.

이를 개선하고자 계단을 올라갈 수 있는 다양한 장치 및 이를 탑재한 휠체어가 개발되고 있다.In order to improve this, various devices for climbing stairs and wheelchairs equipped with them are being developed.

그러나 이전에 구현된 대부분의 계단 등반이 가능한 휠체어의 경우 캐터필러 등의 구로조 인하여 부피가 크고 무게가 무거워 실제 일상생활에서의 사용에 어려움이 있다.However, most of the previously implemented stair-climbing wheelchairs are bulky and heavy due to a structure such as a caterpillar, making it difficult to use in actual daily life.

KR 10-2019-0143087 A (2019.12.30.)KR 10-2019-0143087 A (2019.12.30.)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 간단한 레그 구조의 등반 장치를 이용해 계단을 등반할 수 있으며, 미사용 시 등반 장치를 휠체어 내부에 수납함으로써 부피를 최소화하여 일반 지형의 주행 시에도 불편함이 없는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems described above, and an object of the present invention is to climb stairs using a climbing device having a simple leg structure, and to minimize the volume by storing the climbing device inside the wheelchair when not in use. An object of the present invention is to provide a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs without discomfort even when driving on general terrain.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어는, 프레임; 상기 프레임에 장착된 한 쌍의 휠 구동부; 상기 한 쌍의 휠 구동부에 각각 결합된 휠; 상기 프레임의 상측에 결합된 좌석; 상기 프레임의 후방측에 일측이 회전 가능하게 결합되고, 길이의 신축 작동이 가능한 한 쌍의 레그; 및 각각의 일측이 프레임에 결합되고 타측이 레그에 결합되어, 상기 한 쌍의 레그를 회전 작동시킬 수 있는 한 쌍의 레그 회전 구동부; 를 포함할 수 있다.To achieve the above object, a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs of the present invention includes a frame; a pair of wheel driving units mounted on the frame; wheels respectively coupled to the pair of wheel driving units; a seat coupled to an upper side of the frame; a pair of legs, one side of which is rotatably coupled to the rear side of the frame, capable of extending and retracting the length; and a pair of leg rotation driving units having one side coupled to the frame and the other side coupled to the leg to rotate the pair of legs. can include

또한, 상기 레그는 다단으로 신축 가능한 구조로 형성될 수 있다.In addition, the leg may be formed in a multi-stage stretchable structure.

또한, 상기 한 쌍의 레그는 상단 후방측이 프레임에 회전 가능하게 결합되고, In addition, the upper rear side of the pair of legs is rotatably coupled to the frame,

상기 한 쌍의 회전 구동부의 타측은 대응되는 레그의 상단 전방측에서 하측으로 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되며, 상기 한 쌍의 회전 구동부는 리니어 액추에이터일 수 있다.The other side of the pair of rotation driving units is rotatably coupled to a position spaced downward from the upper front side of the corresponding leg, and the pair of rotation driving units may be linear actuators.

또한, 상기 프레임의 전방측에 일측이 회전 가능하게 결합된 발 받침대; 및 일측이 상기 발 받침대에 결합되고 타측이 프레임에 결합되어, 상기 발 받침대를 회전 작동시킬 수 있는 발받침 구동부; 를 더 포함할 수 있다.In addition, a foot rest rotatably coupled to one side of the front side of the frame; and a footrest driving unit having one side coupled to the footrest and the other side coupled to the frame to rotate the footrest. may further include.

또한, 상기 발받침 구동부는 일측이 발 받침대에 회전 가능하게 결합되고 타측이 프레임에 회전가능하게 결합되며, 상기 발받침 구동부는 리니어 액추에이터일 수 있다.In addition, one side of the footrest driving unit is rotatably coupled to the footrest and the other side is rotatably coupled to the frame, and the footrest driving unit may be a linear actuator.

또한, 상기 한 쌍의 레그는 하단에 미끄럼 방지용 패드가 각각 부착되고, 상기 패드는 하단 전방측의 모서리가 모따기 되어있을 수 있다.In addition, non-slip pads may be attached to lower ends of the pair of legs, and corners of the lower front sides of the pads may be chamfered.

또한, 상기 한 쌍의 휠의 외주면에는 원주방향으로 이격된 복수의 홈이 형성될 수 있다.In addition, a plurality of grooves spaced apart in a circumferential direction may be formed on outer circumferential surfaces of the pair of wheels.

또한, 상기 발 받침대가 회전되어 전방쪽 상측으로 들어올려진 상태에서 상기 한 쌍의 레그가 신축 및 회전 작동될 수 있다.In addition, in a state in which the footrest is rotated and lifted upward toward the front side, the pair of legs may be operated to extend and rotate.

또한, 상기 한 쌍의 레그는 번갈아 신축 및 회전 작동될 수 있다.Also, the pair of legs may be alternately stretched and rotated.

또한, 상기 좌석은 180도 회전 가능하게 형성될 수 있다.In addition, the seat may be formed to be rotatable by 180 degrees.

또한, 상기 한 쌍의 휠 구동부에 연결된 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부에는 한 쌍의 휠로 주행 및 방향 전환이 가능한 밸런싱 제어 기능이 탑재될 수 있다.In addition, a control unit connected to the pair of wheel driving units may be further included, and a balancing control function capable of driving and changing direction with a pair of wheels may be mounted in the control unit.

본 발명은 간단한 레그 구조의 등반 장치를 이용해 계단을 등반할 수 있으며, 계단의 등반 시 휠체어의 전복이 방지되어 안정적인 계단의 등반이 가능한 장점이 있다.The present invention has the advantage of being able to climb stairs using a climbing device having a simple leg structure, and preventing overturning of a wheelchair when climbing stairs, enabling stable climbing of stairs.

또한, 등반 장치의 미사용 시 등반 장치를 휠체어 내부에 수납함으로써 부피를 최소화하여 일반 지형의 주행 시에도 불편함이 없는 장점이 있다.In addition, by storing the climbing device inside the wheelchair when the climbing device is not in use, there is an advantage that there is no inconvenience even when driving on general terrain by minimizing the volume.

또한, 일반 주행 시에는 밸런싱 제어를 통한 투휠 주행기능을 이용해 좁은 공간에서도 주행 및 방향 전환이 가능한 장점이 있다.In addition, during normal driving, it has the advantage of being able to drive and change direction even in a narrow space by using the two-wheel driving function through balancing control.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 나타낸 사시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에서 레그의 길이가 최대로 줄어들어 있는 상태에서 계단 등반 시 레그의 길이가 최대로 늘어나 펼쳐진 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에서 계단 등반을 위해 발 받침대가 회전되어 들어올려지는 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 이용해 계단을 올라가는 과정을 순서대로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 이용해 계단의 등반 시 좌측 레그와 우측 레그의 길이 및 회전 위치를 비교하여 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어의 좌석이 180도 회전되어 계단을 내려갈 때 사용자가 후방을 바라보는 상태를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view showing a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are perspective views showing the internal structure of a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention, the length of the leg when climbing the stairs in a state where the length of the leg is reduced to the maximum It is a drawing showing the fully stretched and unfolded state.
5 is a view showing a state in which a footrest is rotated and lifted for stair climbing in a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention.
6 is a view sequentially showing a process of climbing stairs using a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing a comparison of lengths and rotational positions of a left leg and a right leg when climbing stairs using a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which a user looks backward when a seat of a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention is rotated 180 degrees to descend stairs.

이하, 본 발명의 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 나타낸 사시도이며, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are multiple degrees of freedom for stair climbing according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view showing the internal structure of a two-wheel wheelchair having a leg structure.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어는 크게 프레임(100), 한 쌍의 휠 구동부(200), 한 쌍의 휠(300), 좌석(400), 한 쌍의 레그(500) 및 한 쌍의 레그 회전 구동부(600)를 포함할 수 있고, 발 받침대(700) 및 발받침 구동부(800)를 더 포함할 수 있으며, 제어부를 더 포함할 수 있다.1 to 3, a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure according to an embodiment of the present invention largely includes a frame 100, a pair of wheel driving units 200, a pair of wheels 300, It may include a seat 400, a pair of legs 500, and a pair of leg rotation driving units 600, and may further include a footrest 700 and a footrest driving unit 800, and the control unit may further include can include

프레임(100)은 뼈대가 되는 구조물이며, 프레임(100)은 일례로 육면체 형태의 틀 형태로 형성된 기둥에 고정 브라켓이 결합된 구조로 형성될 수 있다.The frame 100 is a skeleton structure, and the frame 100 may be formed in a structure in which a fixing bracket is coupled to a column formed in the form of a hexahedral frame, for example.

휠 구동부(200)는 한 쌍으로 구성되며, 휠 구동부(200)는 프레임(100)의 내부 좌우 양측에 각각 구비되며 프레임(100)에 결합되어 고정될 수 있다. 그리고 휠 구동부(200)는 휠(300)을 회전 구동시키는 구동축이 프레임(100)의 바깥쪽으로 돌출되거나 노출되어 있을 수 있다. 또한, 한 쌍의 휠 구동부(200)는 도시되지 않은 제어부에 연결되어, 각각의 휠 구동부(200)의 작동이 제어될 수 있다.The wheel driving unit 200 is composed of a pair, and the wheel driving unit 200 is provided on both left and right sides of the frame 100, respectively, and can be coupled to and fixed to the frame 100. In addition, in the wheel driving unit 200 , a driving shaft for rotationally driving the wheel 300 may protrude or be exposed to the outside of the frame 100 . In addition, the pair of wheel driving units 200 may be connected to a control unit (not shown) to control the operation of each wheel driving unit 200 .

휠(300)은 원형의 바퀴일 수 있으며 휠(300)은 한 쌍으로 구성될 수 있다. 그리고 휠(300)은 휠 구동부(200)들에 각각 결합되어 좌우에 각각 하나씩 배치될 수 있다. 즉, 본 발명의 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어는 두 개의 휠(300)로 주행할 수 있고, 제어부의 밸런싱 제어에 의해 원활한 주행이 가능하며 좁은 공간에서도 주행 및 방향전환이 가능할 수 있다. 또한, 휠(300)의 외주면에는 복수의 홈(310)이 원주방향을 따라 이격되어 형성될 수 있으며, 휠(300)에 형성된 홈(310)들은 평지 주행 시 및 계단 의 등반 시 바퀴가 미끄러져 헛도는 것을 방지할 수 있다.The wheel 300 may be a circular wheel and the wheel 300 may be configured as a pair. In addition, the wheels 300 may be coupled to the wheel driving units 200 and disposed one by one on the left and right sides. That is, the two-wheel wheelchair having the multi-degree-of-freedom leg structure of the present invention can run with two wheels 300, can run smoothly by the balancing control of the controller, and can run and change direction even in a narrow space. In addition, a plurality of grooves 310 may be formed on the outer circumferential surface of the wheel 300 to be spaced apart along the circumferential direction, and the grooves 310 formed on the wheel 300 prevent the wheel from slipping when driving on flat ground or climbing stairs. It can prevent idling.

좌석(400)은 사용자가 앉을 수 있도록 좌판, 등받이 및 팔걸이 등이 있는 의자 형태일 수 있으며, 좌석(400)은 프레임(100)의 상측에 결합될 수 있다.The seat 400 may be in the form of a chair having a seat, a backrest, and armrests for a user to sit on, and the seat 400 may be coupled to an upper side of the frame 100 .

레그(500)는 좌우로 배치된 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 레그(500)는 프레임(100)의 후방측에 구비되어 길이방향이 상하방향과 나란하게 배치될 수 있다. 그리고 레그(500)는 상단이 프레임(100)에 결합될 수 있으며, 레그(500)는 상단 후방이 프레임(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 레그(500)는 길이의 신축 작동이 가능한 구조로 형성되며, 일례로 길이의 신축 작동을 위한 구동부가 내부에 구비될 수 있다. 또한, 레그(500)는 다단으로 신축 가능한 구조로 형성될 수 있으며, 일례로 도시된 바와 같이 다단 실린더 형태로 형성될 수 있다.The legs 500 may be composed of a pair disposed left and right, and the legs 500 may be provided on the rear side of the frame 100 so that the longitudinal direction is parallel to the vertical direction. In addition, the upper end of the leg 500 may be coupled to the frame 100 and the rear of the upper end of the leg 500 may be rotatably coupled to the frame 100 . In addition, the leg 500 is formed in a structure capable of extending and contracting the length, and for example, a driving unit for extending and contracting the length may be provided therein. In addition, the leg 500 may be formed in a multi-stage stretchable structure, and may be formed in a multi-stage cylinder shape as shown in the example.

레그 회전 구동부(600)는 한 쌍으로 구성되며, 레그 회전 구동부(600)는 각각의 레그(500)에 하나씩 구비될 수 있다. 그리고 레그 회전 구동부(600)들은 일례로 전동 실린더 등의 리니어 액추에이터일 수 있다. 또한, 레그 회전 구동부(600)는 일측이 프레임(100)에 회전 가능하게 결합되고 타측은 대응되는 레그(500)의 상단 전방측에서 하측으로 이격된 위치에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 그리하여 레그 회전 구동부(600)들의 작동에 따라 각각의 레그(500)가 특정한 각도 범위 내에서 회전될 수 있다.The leg rotation driving unit 600 is composed of a pair, and each leg rotation driving unit 600 may be provided with one leg 500 . In addition, the leg rotation driving units 600 may be, for example, linear actuators such as electric cylinders. In addition, one side of the leg rotation driving unit 600 may be rotatably coupled to the frame 100 and the other side may be rotatably coupled to a position spaced downward from the upper front side of the corresponding leg 500 . Thus, each leg 500 may be rotated within a specific angular range according to the operation of the leg rotation driving units 600 .

발 받침대(700)는 프레임(100)의 전방측에 배치되며, 사용자가 좌석(400)에 앉아서 발을 올려놓을 수 있다. 그리고 발 받침대(700)는 상단이 프레임(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.The foot rest 700 is disposed on the front side of the frame 100, and the user can sit on the seat 400 and put his/her feet. In addition, the upper end of the foot rest 700 may be rotatably coupled to the frame 100 .

발받침 구동부(800)는 일측이 발 받침대(700)의 상단에서 하측으로 약간 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되고 타측은 프레임(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 발받침 구동부(800)는 리니어 액추에이터 일 수 있다. 그리하여 발받침 구동부(800)의 작동에 따라 회전되어 발 받침대가 전방 위쪽으로 들어올려지거나 원위치로 복귀될 수 있다.The footrest driving unit 800 has one side rotatably coupled to a position slightly spaced downward from the upper end of the footrest 700 and the other side may be rotatably coupled to the frame 100, and the footrest driving unit 800 may be a linear actuator. Thus, it is rotated according to the operation of the footrest driver 800 so that the footrest can be lifted forward or upward or returned to its original position.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에서 레그의 길이가 최대로 줄어들어 있는 상태에서 계단 등반 시 레그의 길이가 최대로 늘어나 펼쳐진 상태를 나타낸 도면이다.Figure 4 is a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention, the length of the leg when climbing the stairs in a state where the length of the leg is reduced to the maximum It is a drawing showing the fully stretched and unfolded state.

도 4를 참조하면, 좌측의 그림과 같이 계단을 등반하지 않을 때 레그는 길이가 최대로 줄어들어 있는 상태이고 접혀서 프레임에 인접하게 배치될 수 있다. 이때, 레그(500)는 길이방향이 상하방향을 향하도록 배치되며, 레그의 하단은 휠(300)의 하단으로부터 상측으로 이격된 높이에 위치할 수 있다. 그리고 우측의 그림과 같이 계단을 등반할 때에는 레그(500)의 길이가 최대로 늘어나고 회전되면서 계단을 올라갈 수 있다. 또한, 한 쌍의 레그(500)는 하단에 미끄럼 방지용 패드(510)가 각각 부착되어 레그(500)가 미끄러지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 패드(510)는 하단 전방측의 모서리가 모따기 되어있어, 레그(500)가 회전되었을 때에도 패드(510)와 바닥면과의 접촉 면적을 충분히 확보되어 레그(500)의 미끄러짐을 방지할 수 있다.Referring to Figure 4, when not climbing the stairs, as shown in the left figure, the leg is in a state where the length is reduced to the maximum and can be folded and placed adjacent to the frame. At this time, the leg 500 is disposed so that the longitudinal direction is directed upward and downward, and the lower end of the leg may be located at a height spaced upward from the lower end of the wheel 300. Also, when climbing the stairs as shown in the right figure, the length of the leg 500 is maximally extended and rotated so that the leg 500 can climb the stairs. In addition, a pair of legs 500 may be prevented from slipping by attaching non-slip pads 510 to the lower ends of the legs 500 . In addition, the lower front corner of the pad 510 is chamfered, so that even when the leg 500 is rotated, a sufficient contact area between the pad 510 and the bottom surface is secured to prevent the leg 500 from slipping. there is.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에서 계단 등반을 위해 발 받침대가 회전되어 들어올려지는 상태를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a state in which a footrest is rotated and lifted for stair climbing in a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention.

도 5의 좌측을 참조하면, 계단을 등반하지 않을 때에는 발 받침대(700)가 들어올려지지 않은 상태인데, 이 상태에서 계단을 등반하기 위해 계단에 접근하면 계단의 단차진 높이나 발 받침대(700)의 위치에 따라 발 받침대(700) 또는 사용자의 발이 계단에 걸리거나 충돌할 수 있다. 그러므로 도 5의 우측과 같이 계단 등반할 때에는 미리 발 받침대(700)를 회전시켜 위로 들어올린 후 계단에 접근하여 원활하고 안전하게 계단을 올라갈 수 있다.Referring to the left side of FIG. 5, when not climbing the stairs, the footrest 700 is not lifted. In this state, when approaching the stairs to climb the stairs, the stepped height of the stairs or the height of the footrest 700 Depending on the location, the footrest 700 or the user's feet may get caught on the stairs or collide with each other. Therefore, when climbing stairs as shown in the right side of FIG. 5, after rotating the footrest 700 in advance and lifting it up, it is possible to approach the stairs and climb the stairs smoothly and safely.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 이용해 계단을 올라가는 과정을 순서대로 나타낸 도면이다.6 is a view sequentially showing a process of climbing stairs using a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어에 사용자가 탑승하여 평지를 주행하다가 계단에 근접한 위치에 오면, 우선 발 받침대(700)를 들어올린 후 계단쪽으로 접근하여 휠(300)이 계단에 접촉되도록 한다. 이후 레그(500)를 작동시키면 먼저 왼쪽 레그(500)가 늘어나 지면을 밀면서 반시계방향으로 회전되어 첫 번째 계단을 올라갈 수 있다. 그리고 첫 번째 계단을 다 올라가서 두 번째 계단에 휠(300)이 접촉되면 오른쪽 레그(500)가 늘어나 지면을 밀면서 반시계방향으로 회전되어 두 번째 계단을 올라가게 되며, 이때 왼쪽 레그(500)는 길이가 줄어들고 시계방향으로 회전되어 원위치로 복귀된다. 다음으로 복귀된 왼쪽 레그(500)가 늘어나 첫 번째 계단 상면을 밀면서 반시계방향으로 회전되어 세 번째 계단을 올라가게 되며, 이때 오른쪽 레그(500)는 길이가 줄어들고 시계방향으로 회전되어 원위치로 복귀된다. 여기에서 계단을 올라갈 때 휠 구동부(200)들은 부하 및 휠체어의 자세 등에 따라 원활한 계단의 등반이 가능하도록 구동이 제어될 수 있다. 그리하여 상기한 바와 같은 과정을 반복하면서 계단을 연속으로 등반할 수 있다.Referring to FIG. 6, when a user rides on a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure of the present invention and comes to a position close to a staircase while driving on a flat surface, first lifts the footrest 700 and then approaches the stairs to the wheel ( 300) is brought into contact with the stairs. Then, when the leg 500 is operated, the left leg 500 is first stretched and rotated counterclockwise while pushing the ground, so that the first step can be climbed. And when the wheel 300 comes into contact with the second step after going up the first step, the right leg 500 is stretched and rotates counterclockwise while pushing the ground to go up the second step. At this time, the left leg 500 has a length is reduced and rotated clockwise to return to the original position. Next, the returned left leg 500 is extended and rotated counterclockwise while pushing the upper surface of the first step to go up the third step. At this time, the right leg 500 is reduced in length and rotated clockwise to return to its original position. . Here, when going up the stairs, the driving of the wheel drive units 200 may be controlled to enable smooth climbing of the stairs according to the load and posture of the wheelchair. Thus, it is possible to continuously climb stairs while repeating the above process.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어를 이용해 계단의 등반 시 좌측 레그와 우측 레그의 길이 및 회전 위치를 비교하여 나타낸 도면이다.7 is a view showing a comparison of lengths and rotational positions of a left leg and a right leg when climbing stairs using a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 위쪽의 그림과 같이 두 번째 계단을 올라갔을 때의 레그(500)들의 위치 및 자세에 비해, 아래쪽 그림과 같이 세 번째 계단을 올라갔을 때에는 레그(500)들의 위치 및 자세가 반대가 된다. 즉, 한 쌍의 레그(500)는 마치 사람이 계단을 하나씩 걸어 올라가는 것과 유사하게 양쪽의 레그(500)가 번갈아 신축 및 회전을 반복하여 계단을 안전하고 용이하게 등반할 수 있다.Referring to FIG. 7, compared to the position and posture of the legs 500 when climbing the second staircase as shown in the upper figure, the position and posture of the legs 500 when climbing the third staircase as shown in the lower figure Opposite. That is, the pair of legs 500 can climb the stairs safely and easily by repeating the extension and rotation of both legs 500 alternately, similar to how a person walks up the stairs one by one.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어의 좌석이 180도 회전되어 계단을 내려갈 때 사용자가 후방을 바라보는 상태를 나타낸 도면이다.8 is a view showing a state in which a user looks backward when a seat of a two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs according to an embodiment of the present invention is rotated 180 degrees to go down stairs.

도 8을 참조하면, 좌석(400)은 프레임(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 좌석(400)은 프레임(100)을 기준으로 180도 회전 가능하게 형성될 수 있다. 즉, 좌석(400)은 일반 지형의 주행 시 및 계단을 올라가는 경우에는 전방을 향하고 있는 상태일 수 있으며, 계단을 내려가는 경우에는 후방을 향하도록 180도 회전된 상태로 전환한 후 계단을 내려갈 수 있다. 이때, 계단을 내려갈 때에는 도 6의 계단을 올라가는 과정과는 반대로 레그(500)들이 작동되어 계단을 용이하고 안전하게 내려갈 수 있다.Referring to FIG. 8 , the seat 400 may be rotatably coupled to the frame 100 and the seat 400 may be rotatably formed by 180 degrees relative to the frame 100 . That is, the seat 400 may be in a state of facing forward when driving on general terrain or when going up stairs, and when going down stairs, the seat 400 may be rotated 180 degrees to face backward and then go down the stairs. . At this time, when going down the stairs, the legs 500 are operated opposite to the process of going up the stairs of FIG. 6, so that the stairs can be easily and safely descended.

이와 같이 본 발명은 간단한 레그 구조의 등반 장치를 이용해 계단을 등반할 수 있으며, 계단의 등반 시 휠체어의 전복이 방지되어 안정적인 계단의 등반이 가능하다. 그리고 레그 구조의 등반 장치를 사용하지 않을 때에는 등반 장치를 휠체어 내부에 수납함으로써 부피를 최소화하여 일반 지형의 주행 시에도 불편함이 없도록 할 수 있다. 또한, 일반 주행 시에는 밸런싱 제어를 통한 투휠 주행기능을 이용해 좁은 공간에서도 주행 및 방향 전환이 가능할 수 있다.As such, the present invention can climb stairs using a climbing device having a simple leg structure, and it is possible to climb stairs stably by preventing overturning of a wheelchair when climbing stairs. In addition, when the climbing device of the leg structure is not used, the climbing device can be accommodated inside the wheelchair to minimize the volume so that there is no inconvenience even when driving on general terrain. In addition, during normal driving, driving and direction change may be possible even in a narrow space by using the two-wheel driving function through balancing control.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above embodiments, and the scope of application is diverse, and anyone with ordinary knowledge in the field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims Of course, various modifications are possible.

100 : 프레임
200 : 휠 구동부
300 : 휠 310 : 홈
400 : 좌석
500 : 레그 510 : 패드
600 : 레그 회전 구동부
700 : 발 받침대
800 : 발받침 구동부100: frame
200: wheel driving unit
300: wheel 310: groove
400: seat
500: leg 510: pad
600: leg rotation drive
700: foot rest
800: footrest driving unit

Claims (11)

프레임;
상기 프레임에 장착된 한 쌍의 휠 구동부;
상기 한 쌍의 휠 구동부에 각각 결합된 휠;
상기 프레임의 상측에 결합된 좌석;
상기 프레임의 후방측에 상단이 회전 가능하게 결합되고, 길이의 신축 작동이 가능한 한 쌍의 레그; 및
각각의 일측이 프레임에 결합되고 타측이 레그에 결합되어, 상기 한 쌍의 레그를 회전 작동시킬 수 있는 한 쌍의 레그 회전 구동부; 를 포함하고,
상기 한 쌍의 레그는 휠의 회전중심으로부터 후방측으로 이격되어 배치되며, 상기 한 쌍의 레그는 휠의 회전중심으로부터 이격된 바깥쪽으로 특정각도 범위 내에서 회전 가능하며,
상기 한 쌍의 레그는 번갈아 신축 및 회전 작동되는 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
frame;
a pair of wheel driving units mounted on the frame;
wheels respectively coupled to the pair of wheel driving units;
a seat coupled to an upper side of the frame;
a pair of legs having an upper end rotatably coupled to the rear side of the frame and capable of extending and retracting the length; and
a pair of leg rotation driving units having one side coupled to the frame and the other side coupled to the leg to rotate the pair of legs; including,
The pair of legs are disposed rearwardly spaced from the rotational center of the wheel, and the pair of legs are rotatable outwardly away from the rotational center of the wheel within a specific angular range,
A two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing, characterized in that the pair of legs are alternately stretched and rotated.
 제1항에 있어서,
상기 레그는 다단으로 신축 가능한 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
The leg is a two-wheel wheelchair having a multi-degree of freedom leg structure for stair climbing, characterized in that formed in a multi-stage stretchable structure.
 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 레그는 상단 후방측이 프레임에 회전 가능하게 결합되고,
상기 한 쌍의 회전 구동부의 타측은 대응되는 레그의 상단 전방측에서 하측으로 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되며, 상기 한 쌍의 회전 구동부는 리니어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
The upper rear side of the pair of legs is rotatably coupled to the frame,
The other side of the pair of rotary drive units is rotatably coupled to a position spaced downward from the upper front side of the corresponding leg, and the pair of rotation drive units are linear actuators. Multiple degrees of freedom for climbing stairs, characterized in that A two-wheel wheelchair with a leg structure.
 제1항에 있어서,
상기 프레임의 전방측에 일측이 회전 가능하게 결합된 발 받침대; 및
일측이 상기 발 받침대에 결합되고 타측이 프레임에 결합되어, 상기 발 받침대를 회전 작동시킬 수 있는 발받침 구동부;
를 더 포함하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
a foot rest rotatably coupled to one side of the front side of the frame; and
a footrest driving unit having one side coupled to the footrest and the other side coupled to the frame to rotate the footrest;
A two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs further comprising a.
 제4항에 있어서,
상기 발받침 구동부는 일측이 발 받침대에 회전 가능하게 결합되고 타측이 프레임에 회전가능하게 결합되며, 상기 발받침 구동부는 리니어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 4,
One side of the footrest drive unit is rotatably coupled to the footrest and the other side is rotatably coupled to the frame, and the footrest drive unit is a two-wheel wheelchair having a multi-degree of freedom leg structure for climbing stairs, characterized in that it is a linear actuator. .
 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 레그는 하단에 미끄럼 방지용 패드가 각각 부착되고, 상기 패드는 하단 전방측의 모서리가 모따기 되어있는 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
A two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs, characterized in that the pair of legs are each attached to an anti-slip pad at the lower end, and the edge of the lower front side of the pad is chamfered.
 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 휠의 외주면에는 원주방향으로 이격된 복수의 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
A two-wheel wheelchair having a multi-degree of freedom leg structure for climbing stairs, characterized in that a plurality of grooves spaced apart in the circumferential direction are formed on the outer circumferential surface of the pair of wheels.
 제4항에 있어서,
상기 발 받침대가 회전되어 전방쪽 상측으로 들어올려진 상태에서 상기 한 쌍의 레그가 신축 및 회전 작동되는 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 4,
A two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for stair climbing, characterized in that the pair of legs are stretched and rotated in a state in which the footrest is rotated and lifted upward toward the front.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 좌석은 180도 회전 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.
According to claim 1,
The seat is a two-wheel wheelchair having a multi-degree of freedom leg structure for climbing stairs, characterized in that formed to be rotatable by 180 degrees.
 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 휠 구동부에 연결된 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부에는 한 쌍의 휠로 주행 및 방향 전환이 가능한 밸런싱 제어 기능이 탑재된 것을 특징으로 하는 계단 등반을 위한 다자유도 레그 구조를 갖는 투휠 휠체어.According to claim 1,
Further comprising a control unit connected to the pair of wheel driving units,
A two-wheel wheelchair having a multi-degree-of-freedom leg structure for climbing stairs, characterized in that the control unit is equipped with a balancing control function capable of driving and changing direction with a pair of wheels.
KR1020200183226A 2020-12-24 2020-12-24 Two-wheel wheel chair for climbing stairs KR102511305B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200183226A KR102511305B1 (en) 2020-12-24 2020-12-24 Two-wheel wheel chair for climbing stairs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200183226A KR102511305B1 (en) 2020-12-24 2020-12-24 Two-wheel wheel chair for climbing stairs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220091963A KR20220091963A (en) 2022-07-01
KR102511305B1 true KR102511305B1 (en) 2023-03-20

Family

ID=82396734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200183226A KR102511305B1 (en) 2020-12-24 2020-12-24 Two-wheel wheel chair for climbing stairs

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102511305B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116035814B (en) * 2023-03-06 2024-06-21 山西大学 Leg foot type stair climbing wheelchair based on Lai Luo triangle and stair climbing and steering method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200416013Y1 (en) * 2006-02-23 2006-05-10 장순식 A step apparatus for wheel chair
KR101188862B1 (en) * 2010-07-09 2012-10-11 재단법인차세대융합기술연구원 Electrically-powered stair-climbing vehicle

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3549966B2 (en) * 1995-11-13 2004-08-04 オージー技研株式会社 Adjustable wheelchair
KR101694855B1 (en) * 2014-10-31 2017-01-16 울산대학교 산학협력단 Auxiliary device of folding wheelchair for ramp
KR101956004B1 (en) * 2017-08-09 2019-03-08 유영배 Seat Device For Wheelchair
KR102196729B1 (en) 2018-06-20 2020-12-31 박정일 Electromotive wheelchair for stairs
KR20200128883A (en) * 2019-05-07 2020-11-17 건국대학교 글로컬산학협력단 Autonomous wheelchair

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200416013Y1 (en) * 2006-02-23 2006-05-10 장순식 A step apparatus for wheel chair
KR101188862B1 (en) * 2010-07-09 2012-10-11 재단법인차세대융합기술연구원 Electrically-powered stair-climbing vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220091963A (en) 2022-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5526893A (en) Physical therapy apparatus
JP5911559B2 (en) Mobile device for the handicapped
CA3013164C (en) Supporting structure
JP2016193721A (en) Transport device
US6793232B1 (en) Transport chair for a patient
WO2019237715A1 (en) Mecanum wheel, chassis and assisting robot
CN104027207A (en) Multifunctional electric wheelchair for barrier-free travel
JP2013530740A (en) Mobility support equipment
CN103110487A (en) Amphibious barrier free intelligent robot wheel chair for ladder and land
KR102511305B1 (en) Two-wheel wheel chair for climbing stairs
US7445217B1 (en) Walk aid
CA2392413C (en) Limited mobility ladder
CN203138895U (en) Barrier-free intelligent robot wheelchair used in flat ground and stairs
KR20130139470A (en) Powered wheel rider having multi-functions
KR20200079288A (en) Transport device for jumping over obstacles
JP7025333B2 (en) Mobility aid
KR101841396B1 (en) Bag type stretcher
KR200415974Y1 (en) Lift for a handicapped person
CN211300734U (en) Multi-foot support type stair-climbing wheelchair robot
KR20180094887A (en) Comprising a verticalizing device, and a movable mobility changing bed
Kaneta et al. Development of Powered Wheelchair Expanding Range of Independent Activities of Physically-handicapped Person
CN218607285U (en) Chassis-variable walking vehicle
CN210250323U (en) Standing type stair climbing wheelchair
KR20230063473A (en) Seat assembly for transport robots for the physically challenged
KR102647202B1 (en) Wheel chair for climbing and descending stairs

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant