KR102510151B1 - Method and Apparatus for Controlling Vehicle Engine - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 엔진 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 차량 엔진 제어장치는 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지부, 상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어부 및 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동부를 포함한다.The present invention relates to a vehicle engine control device and control method. A control unit that determines the height and whether or not the vehicle is stuck, calculates the driving force of the vehicle according to the determination result, and controls the torque and rotational speed of the engine, and an engine driving unit that outputs the torque and rotational speed of the engine. do.

Description

차량 엔진 제어장치 및 제어방법{Method and Apparatus for Controlling Vehicle Engine}Vehicle engine control device and control method {Method and Apparatus for Controlling Vehicle Engine}

본 발명은 차량 엔진 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 과속방지턱과 같은 장애물 통과시 최적의 승차감을 위해 차량 엔진의 구동을 제어하는 차량 엔진 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle engine control device and control method, and more particularly, to a vehicle engine control device and control method for controlling driving of a vehicle engine for optimal riding comfort when passing an obstacle such as a speed bump.

일반적으로, 차량의 서행이 요구되는 도로에는 과속방지턱이 설치되어 차량의 운행 속도를 제한한다. 이러한 과속방지턱은 차량의 속도를 저속으로 규제할 필요가 있는 구간에 설치되어 차량 안전사고를 예방하고 있다.In general, a speed bump is installed on a road where slow driving of a vehicle is required to limit the driving speed of the vehicle. These speed bumps are installed in sections where the speed of the vehicle needs to be regulated to a low speed to prevent vehicle safety accidents.

하지만, 차량의 운전자가 과속방지턱뿐만 아니라 도로 장애물을 인지하지 못하는 경우 차량의 속도를 제어하지 못하여 차량이 파손되거나 충돌하는 사고가 빈번하게 발생한다. 또한, 과속방지턱 또는 도로 장애물의 높이는 일정하지 않으므로 운전자의 오판단으로 인해 차량의 진동이 크게 발생하여 승차감을 떨어뜨리기도 한다.However, if the driver of the vehicle does not recognize a road obstacle as well as a speed bump, an accident in which the vehicle is damaged or collides frequently occurs because the driver cannot control the speed of the vehicle. In addition, since the height of the speed bump or the road obstacle is not constant, the driver's misjudgment causes a large vibration of the vehicle, thereby degrading the ride quality.

또한, 최근 자율 주행 기능이 탑재된 차량은 저속 자율 주행시 차량의 속도 및 토크를 안정적으로 제어하기 위하여, 차량의 구동 토크가 일정 범위 내에서만 제어되도록 설정되어 있다. 그런데, 상기 일정 범위 내에서만 구동 토크가 동작하므로 과속방지턱 또는 도로 장애물을 통과하는 경우에 차량의 속도 또는 구동력이 충분하지 못하여 차량의 주행이 불가능한 상황이 발생하기도 한다.In addition, recently, vehicles equipped with an autonomous driving function are set to control the driving torque of the vehicle only within a certain range in order to stably control the speed and torque of the vehicle during low-speed autonomous driving. However, since the driving torque operates only within the predetermined range, when passing a speed bump or road obstacle, the vehicle may not be able to drive due to insufficient speed or driving force.

전술한 바와 같이 과속방지턱 또는 도로 장애물에 의해 차량이 정지되어 있는 상태를 고착(stuck) 상태라 한다. 이때 과속방지턱 또는 도로 장애물을 용이하게 통과하여 주행을 지속할 수 있도록 고착 상태에 놓인 차량의 구동력을 증가시킨다. As described above, a state in which the vehicle is stopped by a speed bump or road obstacle is referred to as a stuck state. At this time, the driving force of the vehicle in the stuck state is increased so that it can easily pass through the speed bump or road obstacle and continue driving.

하지만 이러한 과속방지턱 또는 도로 장애물을 통과한 후에는 증가시킨 구동력으로 인해 차량의 가속도가 증가하여 진동 발생과 더불어 쇼크 및 저크(Shock & Jerk: 순간적인 급격한 움직임)와 같은 충격 현상이 발생되므로 승차감 및 운전성의 저하를 초래하는 문제점이 있다.However, after passing these speed bumps or road obstacles, the vehicle's acceleration increases due to the increased driving force, resulting in shock phenomena such as shock and jerk (instantaneous rapid movement) as well as vibration, which improves ride comfort and driving. There are problems that cause sexual degradation.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 차량의 할 수 있는 차량 엔진 제어장치 및 제어방법을 제공함에 목적이 있다. In order to solve such a problem, an object of the present invention is to provide a vehicle engine control device and control method capable of controlling a vehicle.

구체적으로, 본 발명은 차량이 주행하는 노면에 위치한 과속방지턱과 같은 장애물을 감지하여 장애물을 통과하기 위한 구동력을 미리 산출하는 차량 엔진 제어장치 및 제어방법을 제공한다.Specifically, the present invention provides a vehicle engine control device and control method for detecting an obstacle such as a speed bump located on a road surface on which a vehicle travels and calculating a driving force for passing the obstacle in advance.

또한, 본 발명은 저속 주행 중인 차량이 과속방지턱과 같은 장애물 통과시 발생하는 쇼크 및 저크 현상을 저감시키기 위한 구동력을 산출하는 차량 엔진 제어장치 및 제어방법을 제공한다.In addition, the present invention provides a vehicle engine control device and control method for calculating a driving force for reducing shock and jerk phenomena generated when a vehicle traveling at low speed passes an obstacle such as a speed bump.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에서는, 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지부, 상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어부 및 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동부를 포함하는 엔진 제어장치를 제공한다.In order to achieve the above object, in an embodiment of the present invention, the detection unit for detecting an object located on the road surface on which the vehicle travels and detecting the driving state of the vehicle, the height of the object, and whether or not the vehicle is stuck It provides an engine control device including a control unit that determines and calculates the driving force of the vehicle according to the determination result to control torque and rotational speed of the engine, and an engine driving unit that outputs the torque and rotational speed of the engine.

본 발명의 실시예에서는. 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지단계, 상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어단계 및 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동단계를 포함하는 엔진 제어방법을 제공한다.In an embodiment of the present invention. A sensing step of detecting an object located on the road surface on which the vehicle is traveling, detecting the driving state of the vehicle, determining the height of the object and whether or not the vehicle is stuck, and calculating the driving force of the vehicle according to the determination result Provided is an engine control method comprising a control step of controlling torque and rotational speed of an engine and an engine driving step of outputting the torque and rotational speed of the engine.

본 발명에 의하면 차량이 주행하는 노면에 위치한 장애물을 통과하기 위한 차량의 구동력을 미리 산출하므로 운전자의 안정성 및 편의성을 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention, since the driving force of the vehicle to pass through obstacles located on the road on which the vehicle travels is calculated in advance, there is an effect of improving driver's safety and convenience.

그리고 차량이 노면에 위치한 장애물 통과시 차량의 쇼크 및 저크 현상을 저감시키고, 승차감을 향상시키는 효과가 있다.In addition, shock and jerk phenomena of the vehicle are reduced when the vehicle passes through obstacles located on the road surface, and there is an effect of improving riding comfort.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 제어장치에 대한 구성 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 제어방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 물체 감지부에서 물체의 크기를 감지하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 주행 감지부에서 고착이 발생된 차량의 주행 상태를 감지하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 엔진 구동부에서 고착이 발생된 차량의 엔진 구동을 제어하는 예시를 나타내는 도면이다.1 is a block diagram of a vehicle engine control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a vehicle engine control method according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing an example of detecting the size of an object in the object detecting unit of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of detecting a driving state of a vehicle in which a fixation occurs in a driving detection unit according to the present invention.
5 is a diagram showing an example of controlling engine driving of a vehicle in which a sticking occurs in an engine driving unit according to the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some embodiments of the present invention are described in detail below with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description may be omitted.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present invention. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, order, or number of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element is or may be directly connected to that other element, but intervenes between each element. It will be understood that may be "interposed", or each component may be "connected", "coupled" or "connected" through other components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 제어장치(100)에 대한 구성 블럭도이다.1 is a block diagram of a vehicle engine control device 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 차량 엔진 제어장치(100)는 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지부(110), 상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어부(120) 및 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동부(130)를 포함할 수 있다.The vehicle engine control device 100 according to the present invention detects an object located on the road surface on which the vehicle travels, and includes a sensing unit 110 for detecting the driving state of the vehicle, the height of the object, and whether or not the vehicle is stuck. And may include a control unit 120 for controlling torque and rotational speed of the engine by calculating the driving force of the vehicle according to the determination result, and an engine driving unit 130 for outputting the torque and rotational speed of the engine. there is.

도 1을 참조하면, 감지부(110)는 초음파 센서로부터 수신되는 상기 차량의 주행에 따른 상기 물체의 반사신호 변화량을 기반으로 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 감지하는 물체 감지부(111) 및 상기 차량의 휠속도 및 충격량을 감지하는 주행 감지부(112) 를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the sensing unit 110 is an object sensing unit for detecting the size of the object in a direction perpendicular to the road surface based on the amount of change in the reflected signal of the object according to driving of the vehicle received from the ultrasonic sensor ( 111) and a driving detection unit 112 for detecting wheel speed and impact amount of the vehicle.

이때, 상기 초음파 센서는 초음파를 차량의 주변에 위치한 물체에 송신하고, 상기 초음파가 물체에 반사되어 돌아오는 반사신호를 수신한다. 따라서 상기 초음파가 송신되고 수신되기까지의 경과 시간을 이용하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리를 감지할 수 있다.At this time, the ultrasonic sensor transmits ultrasonic waves to an object located around the vehicle, and receives a reflection signal returned after the ultrasonic wave is reflected on the object. Accordingly, the distance between the object and the vehicle may be detected using the elapsed time from transmission to reception of the ultrasonic waves.

더불어, 상기 초음파 센서는 과속방지턱, 노면이 돌출되어 형성되거나 노면에 위치한 장애물과 같은 물체를 감지할 수 있는데, 이때 상기 초음파 센서로 수신되는 반사신호의 특성을 통하여 상기 물체의 대략적인 높이 즉, 상기 노면에 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 추정할 수 있다. In addition, the ultrasonic sensor may detect an object such as a speed bump, an obstacle formed by protruding the road surface, or an obstacle located on the road surface. At this time, the approximate height of the object, that is, the The size of the object may be estimated in a direction perpendicular to the road surface.

구체적으로, 상기 초음파 센서는 상기 물체의 반사신호에 대한 주파수뿐만 아니라 진폭도 수신하는데, 이때 상기 차량과 상기 물체 간의 거리에 따른 상기 진폭의 크기의 추이를 이용하여 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 대략적으로 추정할 수 있다.Specifically, the ultrasonic sensor receives not only the frequency but also the amplitude of the reflected signal of the object, and at this time, using the transition of the magnitude of the amplitude according to the distance between the vehicle and the object, the object in a direction perpendicular to the road surface. The size of can be approximated.

그러나 본 발명은 상기 초음파 센서에 한정하지 않고, 레이더 또는 적외선 센서와 같이 특정 주파수를 가지는 신호를 송수신하여 물체를 감지하는 센서도 사용할 수 있다. However, the present invention is not limited to the ultrasonic sensor, and a sensor that detects an object by transmitting and receiving a signal having a specific frequency, such as a radar or infrared sensor, may also be used.

그런데 상기 초음파 센서에서 상기 물체를 미리 감지하지 못하고, 상기 차량이 상기 물체와 충돌하는 상황이 발생할 수 있고, 이때 상기 차량이 상기 물체에 충돌하여 순간적으로 고착(stuck) 상태에 놓일 수 있다. 이 경우에 상기 차량은 상기 물체를 통과하기 위해 구동력을 증가시키는데, 구동력이 증가함에 따라 상기 차량의 휠속도가 증가할 수 있다. 그러면 상기 휠속도의 증가로 인하여 상기 차량의 가속도가 증가하므로 진동 발생과 더불어 쇼크 및 저크(Shock & Jerk: 순간적인 급격한 움직임)와 같은 충격 현상이 발생할 수 있다.However, a situation may occur in which the ultrasonic sensor does not detect the object in advance and the vehicle collides with the object. At this time, the vehicle may collide with the object and be momentarily stuck. In this case, the vehicle increases driving force to pass the object, and wheel speed of the vehicle may increase as the driving force increases. Then, since the acceleration of the vehicle increases due to the increase in the wheel speed, shock phenomena such as shock and jerk (instantaneous sudden movement) may occur along with vibration.

따라서 주행 감지부(112)에서 상기 차량의 상기 휠속도를 감지함으로써, 과도한 구동력이 발생하는 경우 제어부(120)에서 제어하게 되는데, 상기 휠속도는 휠속도 센서로부터 수신할 수 있다. 이때 상기 휠속도 센서는 상기 차량의 휠(wheel)에 설치되어 차량의 휠속도를 감지할 수 있으나 이에 한정하지는 않는다.Accordingly, the driving sensor 112 detects the wheel speed of the vehicle, and when excessive driving force is generated, the control unit 120 controls the wheel speed. The wheel speed may be received from the wheel speed sensor. In this case, the wheel speed sensor may be installed on a wheel of the vehicle to detect the wheel speed of the vehicle, but is not limited thereto.

그리고 주행 감지부(112)에서 감지되는 상기 차량의 상기 충격량은 차량의 하부에 장착된 충돌 센서로부터 수신하는데, 상기 충돌 센서는 상기 차량이 주행하는 노면에 위치한 물체와 충돌로 인하여 상기 차량이 고착 상태에 있는지 감지할 수 있으나 이에 한정하지는 않는다.In addition, the impact amount of the vehicle detected by the driving sensor 112 is received from a collision sensor mounted on the lower part of the vehicle. , but is not limited thereto.

즉, 감지부(110)는 차량내 통신(CAN; Controller Area Network)을 통하여 전술한 센서 이외에 차량에 장착된 각종 센서로부터 상기 물체의 센싱 정보 및 상기 차량의 주행 상태에 대한 센싱 정보를 획득할 수 있다.That is, the sensing unit 110 may obtain sensing information of the object and sensing information about the driving state of the vehicle from various sensors mounted on the vehicle in addition to the above-described sensors through in-vehicle communication (CAN; Controller Area Network). there is.

구체적으로, 제어부(120)는 물체 감지부(111)로부터 수신된 상기 물체의 크기에 대한 정보를 이용하여 상기 물체의 높이를 판단하고, 상기 차량의 주행 진행 여부를 결정하는 물체 판단부(121), 주행 감지부(112)로부터 수신된 상기 차량의 상기 휠속도 및 상기 충격량에 대한 정보를 이용하여 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하는 고착 판단부(122) 및 물체 판단부(121)와 고착 판단부(122)의 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하고, 산출된 상기 구동력에 대한 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 계산하는 구동력 산출부(123)를 포함할 수 있다.Specifically, the control unit 120 determines the height of the object using the information on the size of the object received from the object detection unit 111, and the object determination unit 121 for determining whether the vehicle is driving. The sticking determination unit 122 and the object determining unit 121 determine whether the vehicle is stuck using the information on the wheel speed and the amount of impact received from the driving sensor 112. It may include a driving force calculation unit 123 that calculates the driving force of the vehicle according to the determination result of the unit 122 and calculates the torque and the number of revolutions of the engine with respect to the calculated driving force.

또한, 제어부(120)의 물체 판단부(121)에서 판단된 상기 물체의 높이가 제1 임계값 이하이면 상기 차량의 주행을 유지할 수 있으며, 구동력 산출부(123)에서 상기 차량이 상기 높이를 가지는 상기 물체를 통과하기 위한 구동력을 산출할 수 있다.In addition, when the height of the object determined by the object determination unit 121 of the control unit 120 is equal to or less than the first threshold value, the vehicle can be maintained, and the driving force calculation unit 123 determines that the vehicle has the height. A driving force for passing the object may be calculated.

이때 제어부(120)의 구동력 산출부(123)는 기저장된 물체의 높이에 대응하는 상기 차량의 구동력 정보로 룩업테이블(look-up table)을 생성하고, 상기 룩업테이블을 이용하여 물체의 높이와 상기 구동력을 매핑(mapping)시킬 수 있다. At this time, the driving force calculation unit 123 of the control unit 120 generates a look-up table with driving force information of the vehicle corresponding to the previously stored height of the object, and uses the look-up table to calculate the height of the object and the The driving force may be mapped.

그리고 제어부(120)는 물체 감지부(111)에서 감지한 상기 물체의 높이에 매핑되는 차량의 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 물체를 통과하기 위한 상기 구동력을 산출할 수 있다.The control unit 120 may extract driving force data of the vehicle mapped to the height of the object detected by the object detecting unit 111 and calculate the driving force for passing the object from the extracted driving force data.

또한, 제어부(120)의 고착 판단부(122)에서 상기 차량이 고착된 것으로 판단되면 상기 휠속도의 증가 기울기를 계산할 수 있고, 계산된 상기 휠속도의 증가 기울기가 제2 임계값 이상이면 구동력 산출부(123)에서 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 구동력을 산출할 수 있다.In addition, when it is determined that the vehicle is stuck in the sticking determining unit 122 of the control unit 120, an increasing slope of the wheel speed may be calculated, and if the calculated increasing slope of the wheel speed is equal to or greater than a second threshold value, driving force is calculated. In unit 123, a driving force for reducing vibration of the vehicle may be calculated.

이때 제어부(120)의 구동력 산출부(123)에서 기저장된 휠속도의 증가 기울기에 대응하는 상기 차량의 구동력 정보로 룩업테이블을 생성하고, 상기 룩업테이블을 이용하여 휠속도의 증가 기울기와 구동력을 매핑시킬 수 있다.At this time, the driving force calculation unit 123 of the control unit 120 generates a lookup table with driving force information of the vehicle corresponding to the previously stored wheel speed increase slope, and uses the lookup table to map the wheel speed increase slope and the driving force can make it

그리고 제어부(120)는 주행 감지부(112)에서 감지한 상기 휠속도의 증가 기울기에 매핑되는 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 상기 구동력을 산출할 수 있다.The control unit 120 may extract driving force data mapped to the increasing slope of the wheel speed detected by the driving sensor 112 and calculate the driving force for reducing the vibration of the vehicle from the extracted driving force data. there is.

여기에서 상기 구동력은 엔진 토크와 엔진 회전수의 곱에 비례하므로 상기 구동력을 산출함으로써, 산출된 상기 구동력에 비례하는 엔진의 토크 및 회전수를 계산할 수 있다. Here, since the driving force is proportional to the product of the engine torque and the number of revolutions of the engine, by calculating the driving force, it is possible to calculate the engine torque and the number of revolutions proportional to the calculated driving force.

따라서, 구동력 산출부(123)에서 산출된 상기 구동력은 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수로 환산하여 엔진 구동부(130)로 전송하여 상기 엔진의 구동을 제어할 수 있다.Accordingly, the driving force calculated by the driving force calculation unit 123 is converted into the torque and the number of revolutions of the engine and transmitted to the engine driving unit 130 to control driving of the engine.

또한, 엔진 구동부(130)는 상기 차량 엔진의 출력 즉, 상기 엔진의 토크 회전수(RPM; Revolution Per Minute)를 짧은 시간 동안 단계적으로 증가시키거나 감소시킴으로써 상기 차량의 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.In addition, the engine drive unit 130 may increase or decrease the speed of the vehicle by gradually increasing or decreasing the output of the vehicle engine, that is, the engine's torque revolutions per minute (RPM) for a short period of time. there is.

즉, 엔진 구동부(130)는 제어부(120)로부터 상기 구동력이 환산된 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 수신하여 출력함으로써, 상기 차량이 과속방지턱과 같은 상기 물체를 용이하게 통과하도록 제어할 수 있고, 상기 차량이 상기 물체를 통과하는 동안 발생하는 쇼크 및 저크 현상을 저감시키도록 제어할 수 있다.That is, the engine driving unit 130 receives and outputs the torque and the number of revolutions of the engine converted to the driving force from the control unit 120, thereby controlling the vehicle to easily pass the object such as a speed bump. And, it can be controlled to reduce shock and jerk phenomena occurring while the vehicle passes the object.

또한, 엔진 구동부(130)뿐만 아니라 브레이크 구동부(미도시)도 제어부(120)에서 산출된 상기 구동력을 이용하여 제어할 수 있는데, 이는 제어부(120)에서 상기 구동력에 대응하는 제동력을 계산하여 상기 브레이크 구동부로 송신하고, 수신된 상기 제동력에 대한 브레이크 유압을 제어함으로써 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.In addition, not only the engine driving unit 130 but also the brake driving unit (not shown) can be controlled using the driving force calculated by the control unit 120, which is determined by calculating the braking force corresponding to the driving force in the control unit 120 to control the brake It is possible to control the driving of the vehicle by transmitting to the driving unit and controlling brake hydraulic pressure for the received braking force.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 제어방법에 대한 순서도이다.2 is a flowchart of a vehicle engine control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 차량 엔진 제어방법은 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지단계, 상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어단계 및 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a vehicle engine according to the present invention includes a sensing step of detecting an object located on a road surface on which a vehicle travels, detecting a driving state of the vehicle, determining the height of the object and whether or not the vehicle is stuck, and determining whether or not the vehicle is stuck. According to the method, a control step of calculating driving force of the vehicle to control torque and rotational speed of the engine and an engine driving step of outputting the torque and rotational speed of the engine may be included.

도 2를 참조하면, 상기 감지단계에서 초음파 센서로부터 수신되는 정보를 통해 상기 노면을 감지한다(S200). 이때, 상기 노면에 과속방지턱과 같은 상기 물체가 존재하는지 판단한다(S210).Referring to FIG. 2 , in the sensing step, the road surface is sensed through information received from an ultrasonic sensor (S200). At this time, it is determined whether the object such as a speed bump exists on the road surface (S210).

만약 상기 물체가 존재한다면, 상기 감지단계에서 상기 초음파 센서로부터 수신되는 상기 차량의 주행에 따른 상기 물체의 반사신호 변화량을 기반으로 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 감지한다.If the object exists, the size of the object is sensed in a direction perpendicular to the road surface based on the amount of change in the reflected signal of the object according to driving of the vehicle received from the ultrasonic sensor in the detecting step.

그리고 상기 제어단계에서 상기 물체의 크기에 대한 정보를 이용하여 상기 물체의 높이를 추정한다(S220).In the control step, the height of the object is estimated using information on the size of the object (S220).

이때 상기 물체의 높이가 제1 임계값 이하인지 판단하고(S230), 상기 물체의 높이가 상기 제1 임계값 이하이면 상기 차량의 주행을 유지하고, 상기 차량이 상기 높이를 가지는 상기 물체를 통과하기 위한 구동력을 산출한다(S240).At this time, it is determined whether the height of the object is equal to or less than a first threshold value (S230), and if the height of the object is equal to or less than the first threshold value, driving of the vehicle is maintained, and the vehicle passes the object having the height. Calculate the driving force for (S240).

그리고 상기 구동력은 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수로 환산하여 상기 엔진 구동단계에서 상기 차량의 엔진의 구동을 제어한다(S250).Then, the driving force is converted into the torque and the number of revolutions of the engine to control driving of the engine of the vehicle in the engine driving step (S250).

반면에, 상기 물체의 높이가 상기 제1 임계값 이상이면 상기 물체는 상기 차량이 통과하기 어려운 장애물로 판단하므로 상기 물체와 충돌을 방지하기 위해 회피한다.On the other hand, if the height of the object is equal to or greater than the first threshold value, the object is determined to be an obstacle that is difficult for the vehicle to pass through and is avoided to prevent a collision with the object.

또한, 노면에 위치한 상기 물체를 감지하지 못했다면 상기 감지단계에서 상기 차량의 휠속도 및 충격량을 감지하여 상기 차량에 고착이 발생하는지 감지한다(S260).In addition, if the object located on the road surface is not detected, the wheel speed and impact amount of the vehicle are detected in the sensing step to detect whether the vehicle is stuck (S260).

이때, 상기 제어단계에서 상기 차량의 상기 휠속도 및 상기 충격량에 대한 정보를 이용하여 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 상기 차량이 고착된 것으로 판단되면 상기 휠속도의 증가 기울기를 계산한다(S270).At this time, in the control step, it is determined whether or not the vehicle is stuck by using information on the wheel speed and the amount of impact of the vehicle, and if it is determined that the vehicle is stuck, an increase in slope of the wheel speed is calculated (S270). ).

그리고 계산된 상기 휠속도의 증가 기울기가 제2 임계값 이상인지 판단하고(S280), 상기 휠속도의 증가 기울기가 상기 제2 임계값 이상이면 상기 차량의 진동 및 충격을 감소시키기 위한 구동력을 산출한다(S240). Then, it is determined whether the calculated increase slope of the wheel speed is greater than or equal to a second threshold value (S280), and if the increase slope of the wheel speed is equal to or greater than the second threshold value, driving force for reducing vibration and impact of the vehicle is calculated. (S240).

그리고 상기 구동력은 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수로 환산하여 상기 엔진 구동단계에서 상기 차량의 엔진의 구동을 제어한다(S250).Then, the driving force is converted into the torque and the number of revolutions of the engine to control driving of the engine of the vehicle in the engine driving step (S250).

전술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 주행하는 노면에 위치한 과속방지턱과 같은 장애물을 감지하여 장애물을 통과하기 위한 구동력을 미리 산출하거나 저속 주행 중인 차량이 과속방지턱과 같은 장애물 통과시 발생하는 쇼크 및 저크 현상을 저감시키기 위한 구동력을 산출함으로써, 운전자의 안정성 및 편의성을 향상시킨다.As described above, the present invention detects an obstacle such as a speed bump located on the road on which the vehicle travels and calculates the driving force for passing the obstacle in advance, or shocks and jerks generated when a vehicle traveling at low speed passes an obstacle such as a speed bump By calculating the driving force for reducing the phenomenon, the driver's safety and convenience are improved.

도 3은 본 발명의 물체 감지부(111)에서 물체의 크기를 감지하는 예시를 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing an example of detecting the size of an object by the object detecting unit 111 of the present invention.

도 3의 (a) 및 (b)는 상기 차량과 상기 물체 간의 거리와 상기 물체의 반사신호의 진폭의 관계를 나타내는 그래프이다.3(a) and (b) are graphs showing the relationship between the distance between the vehicle and the object and the amplitude of the reflected signal of the object.

도 3을 참조하면, 초음파 센서는 과속방지턱, 노면이 돌출되어 형성되거나 노면에 위치한 장애물과 같은 물체를 감지할 수 있는데, 이때 상기 초음파 센서로 수신되는 반사신호의 특성을 통하여 상기 물체의 대략적인 높이를 추정할 수 있다. Referring to FIG. 3, the ultrasonic sensor may detect an object such as a speed bump, an obstacle formed by protruding the road surface, or an obstacle located on the road surface. can be estimated.

구체적으로, 상기 초음파 센서는 상기 물체의 반사신호에 대한 주파수뿐만 아니라 진폭도 수신하는데, 이때 상기 차량과 상기 물체 간의 거리에 따른 상기 반사신호 진폭의 크기의 추이를 이용함으로써, 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 대략적으로 추정할 수 있다.Specifically, the ultrasonic sensor receives not only the frequency but also the amplitude of the reflected signal of the object. At this time, by using the transition of the magnitude of the reflected signal amplitude according to the distance between the vehicle and the object, the ultrasonic sensor receives the vertical direction from the road surface. It is possible to roughly estimate the size of the object.

즉, 도 3의 (a)와 같이 낮은 높이를 가지는 물체의 경우, 상기 차량과 상기 물체 간의 거리가 가까워질수록 상기 물체의 반사신호의 진폭 크기가 감소하고 있고, 도 3의 (b)와 같이 높이가 높은 물체의 경우, 상기 차량과 상기 물체 간의 거리가 가까워지더라도 상기 물체의 반사신호의 진폭 크기가 거의 일정하다.That is, in the case of an object having a low height as shown in (a) of FIG. 3, the amplitude of the reflection signal of the object decreases as the distance between the vehicle and the object decreases, and as shown in (b) of FIG. In the case of a tall object, the amplitude of a reflection signal of the object is substantially constant even when the distance between the vehicle and the object is reduced.

따라서 제어부(120)의 물체 판단부(121)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 반사신호의 진폭 기울기의 변화를 이용하여 대략적인 상기 물체의 크기 즉, 상기 노면으로부터 수직한 방향인 높이를 추정할 수 있다.Therefore, as shown in FIG. 3 , the object determination unit 121 of the control unit 120 estimates the approximate size of the object, that is, the height in the direction perpendicular to the road surface, using the change in the amplitude slope of the reflected signal. can do.

그리고 구동력 산출부(123)는 상기 물체의 높이에 대응하는 구동력 정보로 룩업테이블(look-up table)을 생성하고, 상기 룩업테이블을 이용하여 물체의 높이와 상기 차량의 구동력을 매핑(mapping)시킬 수 있다. 즉, 상기 물체의 높이에 매핑되는 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 물체를 통과하기 위한 상기 구동력을 산출할 수 있다.The driving force calculation unit 123 generates a look-up table with driving force information corresponding to the height of the object, and maps the height of the object and the driving force of the vehicle using the look-up table. can That is, driving force data mapped to the height of the object may be extracted, and the driving force for passing through the object may be calculated from the extracted driving force data.

도 4는 본 발명의 주행 감지부(112)에서 고착이 발생된 차량의 주행 상태를 감지하는 예시를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 엔진 구동부(130)에서 고착이 발생된 차량의 엔진 구동을 제어하는 예시를 나타내는 도면이다.4 is a view showing an example of detecting the driving state of a vehicle in which a stuck vehicle is detected by the driving detection unit 112 of the present invention, and FIG. It is a drawing showing an example of controlling.

도 4 및 도 5는 상기 차량의 주행 시간에 따른 휠속도, 엔진토크, 고착발생 및 제동력에 대한 그래프이다.4 and 5 are graphs of wheel speed, engine torque, sticking occurrence, and braking force according to driving time of the vehicle.

구체적으로, 도 4는 상기 차량의 초음파 센서에서 과속방지턱과 같은 물체를 미리 감지하지 못하고, 상기 차량이 상기 물체와 충돌하는 상황이 발생하는 예를 나타내기 위한 그래프이다. 이때 상기 차량이 상기 물체에 충돌하여 순간적으로 고착(stuck) 상태에 놓일 수 있다. 이 경우에 상기 차량은 상기 물체를 통과하기 위해 구동력을 증가시키는데, 상기 구동력이 증가함에 따라 상기 휠속도 및 상기 엔진 토크가 증가할 수 있다. 따라서 상기 증가된 상기 휠속도 및 상기 엔진 토크로 인해 상기 물체를 통과하게 된다.Specifically, FIG. 4 is a graph illustrating an example in which an object such as a speed bump is not detected in advance by an ultrasonic sensor of the vehicle and the vehicle collides with the object. At this time, the vehicle may collide with the object and be momentarily stuck. In this case, the vehicle increases driving force to pass the object, and as the driving force increases, the wheel speed and the engine torque may increase. Therefore, the increased wheel speed and the engine torque cause the object to pass through.

하지만 도 4의 그래프와 같이 증가한 상기 휠속도 및 상기 엔진 토크로 인해 상기 차량이 상기 물체를 통과한 후에도 증가된 구동력에 의해 상기 차량의 가속도가 증가하여 진동 발생과 더불어 쇼크 및 저크와 같은 충격 현상이 발생되므로 운전자의 승차감 및 운전성의 저하를 초래하는 문제점이 있다.However, as shown in the graph of FIG. 4 , even after the vehicle passes through the object due to the increased wheel speed and engine torque, the acceleration of the vehicle increases due to the increased driving force, resulting in vibration and impact phenomena such as shock and jerk. Therefore, there is a problem that causes the driver's riding comfort and drivability to deteriorate.

도 5는 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명에 따른 엔진 제어장치(100)를 이용하여 상기 차량의 구동력 및 제동력을 제어하는 예를 그래프로 나타내고 있다. 5 is a graph showing an example of controlling the driving force and braking force of the vehicle using the engine control device 100 according to the present invention to solve this problem.

구체적으로, 제어부(120)의 고착 판단부(122)에서 상기 차량이 고착된 것으로 판단되면 상기 휠속도의 증가 기울기를 계산할 수 있고, 계산된 상기 휠속도의 증가 기울기가 제2 임계값 이상이면 구동력 산출부(123)에서 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 구동력을 산출할 수 있다.Specifically, when it is determined that the vehicle is stuck in the sticking determining unit 122 of the control unit 120, an increasing slope of the wheel speed may be calculated, and if the calculated increasing slope of the wheel speed is equal to or greater than a second threshold, the driving force The calculation unit 123 may calculate driving force for reducing vibration of the vehicle.

이때 제어부(120)의 구동력 산출부(123)에서 기저장된 휠속도의 증가 기울기에 대응하는 상기 차량의 구동력 정보로 룩업테이블을 생성하고, 상기 룩업테이블을 이용하여 휠속도의 증가 기울기와 구동력을 매핑시킬 수 있다.At this time, the driving force calculation unit 123 of the control unit 120 generates a lookup table with driving force information of the vehicle corresponding to the previously stored wheel speed increase slope, and uses the lookup table to map the wheel speed increase slope and the driving force can make it

그리고 제어부(120)는 주행 감지부(112)에서 감지한 상기 휠속도의 증가 기울기에 매핑되는 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 상기 구동력을 산출할 수 있다.The control unit 120 may extract driving force data mapped to the increasing slope of the wheel speed detected by the driving sensor 112 and calculate the driving force for reducing the vibration of the vehicle from the extracted driving force data. there is.

여기에서 상기 구동력은 엔진 토크와 엔진 회전수의 곱에 비례하므로 상기 구동력을 산출함으로써, 산출된 상기 구동력에 비례하는 엔진의 토크 및 회전수를 계산할 수 있다.Here, since the driving force is proportional to the product of the engine torque and the number of revolutions of the engine, by calculating the driving force, it is possible to calculate the engine torque and the number of revolutions proportional to the calculated driving force.

따라서, 구동력 산출부(123)에서 산출된 상기 구동력은 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수로 환산하여 엔진 구동부(130)로 전송하여 상기 엔진의 구동을 제어할 수 있다.Accordingly, the driving force calculated by the driving force calculation unit 123 is converted into the torque and the number of revolutions of the engine and transmitted to the engine driving unit 130 to control driving of the engine.

그리고 엔진 구동부(130)는 상기 차량 엔진의 출력 즉, 상기 엔진의 토크 회전수(RPM; Revolution Per Minute)를 증가시키거나 감소시킴으로써 상기 차량의 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다. The engine driving unit 130 may increase or decrease the speed of the vehicle by increasing or decreasing the output of the vehicle engine, that is, the engine's torque revolution per minute (RPM).

그러므로 도 5에 도시된 바와 같이 순간적인 고착 판단시간 동안 상기 차량의 고착 상태를 판단하고, 상기 구동력이 환산되어 출력된 상기 엔진의 토크를 단계적으로 증가시킴으로써, 상기 차량이 과속방지턱과 같은 상기 물체에 대한 고착 상태를 용이하게 벗어나게 하고, 상기 차량이 상기 물체를 통과하는 동안 발생하는 쇼크 및 저크 현상을 저감시키도록 주행을 제어할 수 있도록 한다.Therefore, as shown in FIG. 5, by determining the stuck state of the vehicle during the instantaneous sticking determination time and stepwise increasing the torque of the engine outputted by converting the driving force, the vehicle is hit by the object such as a speed bump. It is possible to easily get out of a stuck state on the vehicle, and to control driving so as to reduce shock and jerk phenomena occurring while the vehicle passes the object.

더불어, 엔진 구동부(130)뿐만 아니라 브레이크 구동부(미도시)도 제어부(120)에서 산출된 상기 구동력을 이용하여 제어할 수 있는데, 도 5에 도시된 바와 같이 제어부(120)에서 상기 구동력에 대응하는 제동력을 계산하여 상기 브레이크 구동부로 송신하고, 수신된 상기 제동력에 대한 브레이크 유압을 제어함으로써 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 차량의 제동력을 고착 발생 시점에 순간적으로 인가함으로써, 상기 차량의 과도한 구동력에 의한 쇼크 및 저크 현상을 저감시킬 수 있다.In addition, not only the engine driving unit 130 but also the brake driving unit (not shown) can be controlled using the driving force calculated by the control unit 120. As shown in FIG. 5, the control unit 120 corresponds to the driving force. Driving of the vehicle may be controlled by calculating and transmitting braking force to the brake driver and controlling brake hydraulic pressure with respect to the received braking force. That is, shock and jerk phenomena caused by excessive driving force of the vehicle may be reduced by instantaneously applying the braking force of the vehicle at the point of time when the vehicle is stuck.

전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 차량이 주행하는 노면에 위치한 장애물을 통과하기 위한 차량의 구동력을 미리 산출하므로 운전의 안정성 및 편의성을 향상시키는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, since the driving force of the vehicle to pass through obstacles located on the road on which the vehicle travels is calculated in advance, there is an effect of improving safety and convenience of driving.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, terms such as "include", "comprise" or "have" described above mean that the corresponding component may be inherent unless otherwise stated, excluding other components. It should be construed as being able to further include other components. All terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless defined otherwise. Commonly used terms, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted as consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present invention, they are not interpreted in an ideal or excessively formal meaning.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

엔진 제어장치 : 100
감지부 : 110
물체 감지부 : 111 주행 감지부 : 112
제어부 : 120
물체 판단부 : 121 고착 판단부 : 122
구동력 산출부 : 123
엔진 구동부 : 130Engine Control: 100
Sensing unit: 110
Object detection unit: 111 Driving detection unit: 112
Control: 120
Object Judging Unit: 121 Adhesion Judging Unit: 122
Driving Force Calculation Unit: 123
Engine drive: 130

Claims (12)

차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지부;
상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어부; 및
상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동부; 를 포함하며,
상기 감지부는,
초음파 센서로부터 수신되는 상기 차량의 주행에 따른 상기 물체의 반사신호 변화량을 기반으로 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 감지하는 물체 감지부; 및
상기 차량의 휠속도 및 충격량을 감지하는 주행 감지부; 를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 물체 감지부로부터 수신된 상기 물체의 크기에 대한 정보를 이용하여 상기 물체의 높이를 판단하고, 상기 차량의 주행 진행 여부를 결정하는 물체 판단부;
상기 주행 감지부로부터 수신된 상기 차량의 상기 휠속도 및 상기 충격량에 대한 정보를 이용하여 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하는 고착 판단부; 및
상기 물체 판단부 및 상기 고착 판단부의 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하고, 산출된 상기 구동력에 대한 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 계산하는 구동력 산출부; 를 포함하는 엔진 제어장치.
a sensing unit that detects an object located on a road surface on which the vehicle travels and detects a driving state of the vehicle;
a controller that determines the height of the object and whether or not the vehicle is stuck, and calculates driving force of the vehicle according to the determination result to control torque and rotational speed of the engine; and
an engine driving unit outputting the torque and the number of revolutions of the engine; Including,
the sensor,
an object detector detecting a size of the object in a direction perpendicular to the road surface based on a variation in the reflection signal of the object according to driving of the vehicle received from an ultrasonic sensor; and
a driving detecting unit for detecting a wheel speed and an impact amount of the vehicle; including,
The control unit,
an object determining unit determining a height of the object using information about the size of the object received from the object detecting unit, and determining whether or not the vehicle is driven;
a sticking determining unit that determines whether or not the vehicle is stuck using the information about the wheel speed and the impact amount of the vehicle received from the driving detecting unit; and
a driving force calculation unit calculating driving force of the vehicle according to the determination results of the object determination unit and the sticking determination unit, and calculating the torque and the number of rotations of the engine with respect to the calculated driving force; Engine control device comprising a.
 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 물체의 높이가 제1 임계값 이하이면 상기 차량의 주행을 유지하고, 상기 차량이 상기 물체를 통과하기 위한 구동력을 산출하는 엔진 제어장치.
According to claim 1,
The control unit,
An engine control device configured to maintain driving of the vehicle when the height of the object is equal to or less than a first threshold, and to calculate a driving force for the vehicle to pass the object.
 제4 항에 있어서,
상기 제어부는,
기저장된 물체의 높이에 대응하는 상기 차량의 구동력 정보를 이용하여 상기 물체의 높이에 매핑되는 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 물체를 통과하기 위한 상기 구동력을 산출하는 엔진 제어장치.
According to claim 4,
The control unit,
An engine control device for extracting driving force data mapped to the height of the object using previously stored driving force information of the vehicle corresponding to the height of the object, and calculating the driving force for passing through the object from the extracted driving force data.
 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 고착된 것으로 판단되면 상기 휠속도의 증가 기울기를 계산하고, 계산된 상기 휠속도의 증가 기울기가 제2 임계값 이상이면 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 구동력을 산출하는 엔진 제어장치.
According to claim 1,
The control unit,
If it is determined that the vehicle is stuck, calculating an increasing slope of the wheel speed, and calculating a driving force for reducing vibration of the vehicle when the calculated increasing slope of the wheel speed is greater than or equal to a second threshold value.
 제6 항에 있어서,
상기 제어부는,
기저장된 휠속도의 증가 기울기에 대응하는 상기 차량의 구동력 정보를 이용하여 상기 상기 휠속도의 증가 기울기에 매핑되는 구동력 데이터를 추출하고, 추출된 상기 구동력 데이터로부터 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 상기 구동력을 산출하는 엔진 제어장치.
According to claim 6,
The control unit,
The driving force data for extracting driving force data mapped to the increasing slope of the wheel speed using previously stored driving force information of the vehicle corresponding to the increasing slope of the wheel speed and reducing the vibration of the vehicle from the extracted driving force data An engine control unit that calculates
 차량이 주행하는 노면에 위치하는 물체를 감지하고, 상기 차량의 주행 상태를 감지하는 감지단계;
상기 물체의 높이 및 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하여 엔진의 토크 및 회전수를 제어하는 제어단계; 및
상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 출력하는 엔진 구동단계; 를 포함하며,
상기 감지단계는,
초음파 센서로부터 수신되는 상기 차량의 주행에 따른 상기 물체의 반사신호 변화량을 기반으로 상기 노면으로부터 수직한 방향으로 상기 물체의 크기를 감지하는 물체 감지단계; 및
상기 차량의 휠속도 및 충격량을 감지하는 주행 감지단계; 를 포함하고,
상기 제어단계는,
상기 물체의 크기에 대한 정보를 이용하여 상기 물체의 높이를 판단하고, 상기 차량의 주행 진행 여부를 결정하는 물체 판단단계;
상기 차량의 상기 휠속도 및 상기 충격량에 대한 정보를 이용하여 상기 차량의 고착 발생 유무를 판단하는 고착 판단단계; 및
판단 결과에 따라 상기 차량의 구동력을 산출하고, 산출된 상기 구동력에 대한 상기 엔진의 상기 토크 및 상기 회전수를 계산하는 구동력 산출단계; 를 포함하는 엔진 제어방법.
a sensing step of detecting an object located on a road surface on which the vehicle travels and sensing a driving state of the vehicle;
a control step of determining the height of the object and whether or not the vehicle is stuck, calculating driving force of the vehicle according to the determination result, and controlling torque and rotational speed of the engine; and
an engine driving step of outputting the torque and the number of revolutions of the engine; Including,
In the detection step,
an object sensing step of detecting a size of the object in a direction perpendicular to the road surface based on a change amount of the reflection signal of the object according to driving of the vehicle received from an ultrasonic sensor; and
a driving detection step of detecting wheel speed and impact amount of the vehicle; including,
The control step is
an object determination step of determining a height of the object using information about the size of the object and determining whether or not the vehicle is driven;
a sticking determination step of determining whether or not the vehicle is stuck using information on the wheel speed and the amount of impact of the vehicle; and
a driving force calculating step of calculating the driving force of the vehicle according to the determination result and calculating the torque and the number of revolutions of the engine with respect to the calculated driving force; Engine control method comprising a.
 삭제delete 삭제delete 제8 항에 있어서,
상기 제어단계는,
상기 물체의 높이가 제1 임계값 이하이면 상기 차량의 주행을 유지하고, 상기 차량이 상기 물체를 통과하기 위한 구동력을 산출하는 엔진 제어방법.
According to claim 8,
The control step is
An engine control method of maintaining driving of the vehicle when the height of the object is equal to or less than a first threshold, and calculating a driving force for the vehicle to pass the object.
 제8 항에 있어서,
상기 제어단계는,
상기 차량이 고착된 것으로 판단되면 상기 휠속도의 증가 기울기를 계산하고, 계산된 상기 휠속도의 증가 기울기가 제2 임계값 이상이면 상기 차량의 진동을 감소시키기 위한 구동력을 산출하는 엔진 제어방법.
According to claim 8,
The control step is
If it is determined that the vehicle is stuck, calculating an increasing slope of the wheel speed, and calculating a driving force for reducing vibration of the vehicle when the calculated increasing slope of the wheel speed is greater than or equal to a second threshold value.
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