KR102506733B1

KR102506733B1 - 무인이동체 운용 시스템

Info

Publication number: KR102506733B1
Application number: KR1020220085702A
Authority: KR
Inventors: 김용덕
Original assignee: 주식회사 무지개연구소
Priority date: 2022-07-12
Filing date: 2022-07-12
Publication date: 2023-03-08

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템은 미션 컴퓨터가 탑재된 무인이동체; 무선 통신에 의해 상기 무인이동체를 개별 제어하는 지상 제어부; 상기 미션 컴퓨터 또는 상기 지상 제어부와 상기 무인이동체의 임무 또는 주행 관련 데이터를 주고 받거나 저장하는 데이터 허브; 및 상기 미션 컴퓨터, 상기 지상 제어부 또는 상기 데이터 허브 중 적어도 하나를 통해 상기 무인이동체의 임무 또는 주행 관련 데이터를 전달 받아 무인이동체의 주행 또는 임무를 실시간 모니터링하거나 제어하는 관제부;를 포함하며, 상기 무인이동체는 상호 간에 전환이 가능한 수동제어모드 및 자동제어모드 중 하나의 모드로 제어될 수 있다.

Description

무인이동체 운용 시스템{UNMANNED MOVING VEHICLE OPERATION SYSTEM}

본 발명의 실시예들은 무인이동체의 생존성 보장 및 임무 지속성의 확보가 가능한 무인이동체 운용 시스템에 관한 것이다.

초기 군사용으로 주로 활용되던 드론(Drone)은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 무인 항공기로서, 그 간편성, 신속성, 경제성 등 여러 이점으로 인하여, 최근에는 군사용 외에도 물류 배송, 재난 구조, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있다.

이처럼 드론의 여러 장점으로 인하여 그 활용과 보급이 확대되고 있지만, 바람 등 외부 환경의 변화와 운전 조작의 미숙으로 인해 추락하는 경우도 종종 발생되고 있으며, 이 경우 드론을 구성하는 고가의 부품들이 파손됨으로 인하여 상당한 경제적 피해를 입게 되는 문제점이 있었다.

그에 따라, 최근에는 인공지능에 의한 자동/자율 비행이 가능하게 한 스마트한 드론을 구현하고자 하는 시도들이 이루어지고 있으나, 이 경우 드론에서 자동 비행을 위해 구비해야 하는 다수의 센서나 통신 장치 또는 제어 모듈들의 구비를 위해 더 고가의 부품들이 사용될 수 밖에 없었는 바, 파손 시 겪게 되는 경제적 손실이 오히려 더 증가하게 될 우려가 생기는 문제점이 있었다.

또한, 지금까지의 드론은 지상에서 무선 조종기를 이용하여 사용자가 조작하여야 하였는바, 카메라 등을 탑재하는 경우라 하더라도 조종이 가능한 범위가 사용자의 시야 범위 이내로 제한되는 한계가 있었으며, 그로 인하여 사용 지역이 한정되는 불편함이 있었다. 또한, 사용자의 시야가 확보된다 하더라도 무선 조종기와 드론 사이의 통신 거리 한계로 인하여 원거리 비행이 어려운 문제점이 있었다.

또한, 기존의 드론은 GPS 정보를 활용한 자율 비행으로 사용자가 미리 지정한 경로로만 비행이 가능하였고, 비행 중 유지 고도는 비행 전 미리 지정된 고도를 유지하기 때문에 건물과 충돌 위험이 존재하였다. 아울러, 건물 회피 비행은 비전 또는 라이다 센서 등 추가 장치에 의존적이고 비행 금지 구역 회피 비행은 미리 지정된 구역에만 제한되는 문제가 있었다.

이에, 사용자의 조종 숙련도와 관계없이 지도상의 목적지만 입력하면 드론의 제어가 가능한 손쉬운 제어 기술(원-포인트 자율 비행)이 필요한 실정이며, 이와 더불어 드론이 임무를 수행하기 위해서는 비가시권의 원격지에서 5G/LTE 통신 기반의 장거리 비행이 요구되고 있다.

또한, 앞으로는 드론 뿐만 아니라 인간을 대신하여 다양한 임무를 수행하거나 보조하는 무인이동체에 대한 필요성이 점차 커지고 다양해 질 것으로 예상된다. 이러한 무인이동체를 운용함에 있어서 인간의 한계를 극복하고 인간을 보조하는 무인이동체의 목적을 달성하기 위해서는 무인이동체의 움직임 또는 임무를 모니터링하거나 제어하는 기술 또는 무인이동체가 획득한 다양한 데이터를 저장하고 분석하고 활용하는 기술이 필요할 뿐만 아니라 무인이동체의 생존성 또는 무인이동체에 대한 통제 권한을 확보하여 지속적으로 무인이동체를 운용할 수 있는 기술이 필요하다.

그런데, 무선 조종기를 이용하여 무인이동체를 운용하는 사용자(현장 조종사)가 사고를 당하거나 신변에 이상이 생겨서 무인이동체를 더 이상 운용할 수 없게 되면 무인이동체에 대한 제어 권한을 상실하게 되고 무인이동체가 획득한 각종 데이터에 대한 통제권도 상실할 수 있다. 무인이동체에 대한 제어 권한을 상실해서 무인이동체가 추락하게 되면 물적 손실도 발생할 수 있다.

만약, 무선 조종기를 이용하여 무인이동체를 운용하는 사용자가 군인인 경우에 해당 군인이 부상을 입거나 사망하거나 적군에게 잡히게 되면, 해당 무인이동체의 임무는 중단되고 무인이동체까지도 적군의 수중에 들어갈 수도 있다.

따라서, 무인이동체에 대한 생존성을 확보하고 무인이동체의 임무 지속성을 보장하며 무인이동체에 대한 제어 권한을 유지함으로써 무인이동체가 임무를 완료할 수 있고 무인이동체가 허가 받지 않은 주체의 수중에 들어가는 것을 사전에 방지할 수 있는 기술에 대한 니즈가 커지고 있는 상황이다.

본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명을 제안하게 되었다.

한국공개특허 제10-2017-0014817호(발명의 명칭: 드론 관제 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 드론 관제 서버, 공개일자: 2017.02.08)

본 발명의 일 실시예는 무인이동체의 생존성을 보장하고 임무 지속성을 확보할 수 있는 무인이동체 운용 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 실시예는 무인이동체를 다수의 제어 모드로 운용할 수 있고 다수의 제어 모드 간에 상호 전환이 가능하게 함으로써 무인이동체에 대한 생존성을 확보할 수 있고 임무 지속성을 보장할 수 있는 무인이동체 운용 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 실시예는 무인이동체에 대한 다수의 제어 모드 중 특정 제어 모드에 우선 순위를 둠으로써 무인이동체에 대한 통제권 내지 제어 권한을 확보하는 것이 가능한 무인이동체 운용 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 실시예는 무인이동체에 대한 제어 권한을 확보하는 과정에서 보안성을 확보할 수 있는 무인이동체 운용 시스템을 제공한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 수동제어모드는 지상제어모드 및 원격제어모드를 포함하며, 상기 자동제어모드는 임무모드를 포함하고, 상기 지상제어모드에서는 상기 무인이동체가 획득하는 영상 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하며, 상기 원격제어모드에서는 사용자가 상기 무인이동체를 육안으로 관측하며 상기 무인이동체를 제어하고, 상기 임무모드에서는 GPS 경로를 기반으로 한 상기 무인이동체의 좌표를 이용하여 상기 무인이동체를 제어할 수 있다.

상기 무인이동체는 상호 간에 전환이 가능한 상기 지상제어모드, 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드 중 어느 하나로 제어될 수 있다.

상기 무인이동체는 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드에 우선하여 상기 지상제어모드로 제어될 수 있다.

근거리 무선 통신에 의해 상기 무인이동체를 제어하되 상기 원격제어모드를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하는 원격 조종부를 포함하며, 상기 지상 제어부는 상호 간에 전환 가능한 상기 지상제어모드, 상기 임무모드 및 상기 원격제어모드 중 어느 하나를 이용하여 상기 무인이동체를 제어할 수 있다.

상기 지상 제어부는 상기 원격제어모드에 의해 상기 무인이동체를 제어하는 상기 원격 조종부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 가져올 수 있다.

상기 지상 제어부는 상기 원격 조종부를 조종하는 사용자에게 계획되지 않은 이벤트가 발생하거나 상기 무인이동체가 계획된 임무를 수행하지 않는 것으로 판단되면 상기 원격 조종부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 가져올 수 있다.

상기 원격 조종부가 상기 지상 제어부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 다시 가져오기 위해서는 상기 관제부 또는 상기 지상 제어부의 허가가 필요하다.

상기 지상 제어부를 사용하여 상기 무인이동체를 제어하기 위해서는 미리 설정된 아이디 및 비밀번호를 상기 지상 제어부에 입력해야 하고, 미리 설정된 아이디 및 비밀번호가 정확히 입력되면 상기 지상 제어부에 상기 무인이동체의 상태가 "꺼짐", "켜짐" 또는 "사용중"으로 표시되고, 상기 지상 제어부는 "켜짐"으로 표시된 상기 무인이동체에 대해서 제어 권한을 선점할 수 있다.

상기 지상 제어부가 "켜짐"으로 표시된 상기 무인이동체에 대해서 제어 권한을 선점한 경우 다른 지상 제어부 또는 원격 조종부는 해당 무인이동체에 대해서 제어 권한을 가질 수 없다.

상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 선점한 상기 지상 제어부의 해당 무인이동체에 대한 제어 권한 선점이 해제되면 해당 무인이동체가 임무를 수행하는 상태를 유지하면서 다른 지상 제어부가 해당 무인이동체에 대한 제어 권한을 가질 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템은 무인이동체에 미션 컴퓨터를 무인이동체에 탑재함으로써 무인이동체의 주행을 제어하거나 모니터링할 수 있고 무인이동체가 획득하는 각종 데이터를 저장 및 관리할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템은 무인이동체의 주행 또는 임무와 관련된 많은 데이터를 빠른 속도로 획득할 수 있고 빅데이터화 함으로써 획득한 데이터를 다양한 목적에 따라 활용할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는 무인이동체 운용 시스템은 무인이동체를 다수의 제어모드로 운용할 수 있고 다수의 제어 모드 간에 상호 전환이 가능하게 함으로써 무인이동체에 대한 생존성을 확보할 수 있고 임무 지속성을 보장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템은 무인이동체에 대한 다수의 제어 모드 중 특정 제어 모드에 우선 순위를 둠으로써 무인이동체에 대한 통제권 내지 제어 권한을 확보하고, 무인이동체에 대한 제어 권한을 확보하는 과정에서 보안성도 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 구성을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 지상 제어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 지상 제어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 제어 모드 관리부의 구성을 도시한 도면이다.
도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템에서 무인이동체에 대한 제어 권한 변경 상태를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

또한, 이하 실시되는 본 발명의 바람직한 실시예는 본 발명을 이루는 기술적 구성요소를 효율적으로 설명하기 위해 각각의 시스템 기능구성에 기 구비되어 있거나, 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적으로 구비되는 시스템 기능 구성은 가능한 생략하고, 본 발명을 위해 추가적으로 구비되어야 하는 기능 구성을 위주로 설명한다. 만약 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 하기에 도시하지 않고 생략된 기능 구성 중에서 종래에 기 사용되고 있는 구성요소의 기능을 용이하게 이해할 수 있을 것이며, 또한 상기와 같이 생략된 구성 요소와 본 발명을 위해 추가된 구성 요소 사이의 관계도 명백하게 이해할 수 있을 것이다.

또한, 이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 구성을 예시적으로 도시한 도면, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 지상 제어부를 설명하기 위한 도면, 도 3 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 지상 제어부를 설명하기 위한 도면, 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템의 제어 모드 관리부의 구성을 도시한 도면, 도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템에서 무인이동체에 대한 제어 권한 변경 상태를 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템(100, 이하 "운용 시스템"이라 함)은 미션 컴퓨터(110), 지상 제어부(120), 데이터 허브(130), 다중 관제부(140) 및 클라우드 서버(150)를 포함할 수 있다. 이와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 무인이동체(200)의 오토파일럿(auto-pilot), 원격관제(remote control), 빅데이터(big-data)화를 수행할 수 있는 소프트웨어 및 하드웨어를 포함할 수 있다.

여기서, 무인이동체(200)는 UMV(Unmanned Moving Vehicle)로서 드론(Drone), 로봇(Robot), 무인차량(UGV; Unmanned Ground Vehicle), 무인수상정(USV; Unmanned Surface Vehicle) 또는 무인잠수정(UUV; Unmanned Underwater Vehicle)을 포함하는 개념이다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 무인이동체가 주로 드론인 경우에 대해서 설명하겠지만, 무인이동체가 드론에 한정되는 것은 아님을 밝혀둔다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 운용 시스템(100)은 무인이동체(200); 무인이동체(200)에 탑재되는 미션 컴퓨터(110); 무인이동체(200)를 개별 제어하는 지상 제어부(120); 미션 컴퓨터(110) 또는 지상 제어부(120)와 무인이동체(200)의 임무 또는 주행 관련 데이터를 주고 받거나 저장하는 데이터 허브(130); 및 미션 컴퓨터(110) 또는 데이터 허브(130)를 통해 무인이동체(200)의 임무 또는 주행 관련 데이터를 전달 받아 다수의 무인이동체(200)의 주행 또는 임무를 실시간 모니터링하거나 제어하는 다중 관제부(140);를 포함할 수 있다.

여기서, 데이터 허브(130)를 통해 무인이동체(200)에 대한 개별 임무 기록(데이터) 또는 주행 기록(데이터)을 확인하거나 기록할 수 있다.

상기 미션 컴퓨터(110)는 무인이동체(200)에 탑재되거나 장착되는 비행 컨트롤러(210, flight controller), 주행 카메라(220, black-box camera), 통신 모뎀(230, communication modem), 미션 카메라(mission camera), 카메라 짐벌(240, camera gimbal) 또는 머니퓰레이터(250, manipulator)와 연결되는 엣지 컴퓨팅 디바이스(edge computing device)로 마련될 수 있다. 즉, 미션 컴퓨터(110)는 스스로 판단하고 무인이동체(200)의 행동을 제어하며 무인이동체(200)가 획득한 각종 데이터를 무선 통신에 의해 전송하고 데이터를 분석 및 활용할 수 있는 엣지 컴퓨팅 디바이스(edge computing device) 내지 인공지능 컴퓨터(AI computer)의 형태로 마련되는 지능형 임무 핵심부품(Intelligent Mission Core)이다.

상기 미션 컴퓨터(110)는 무인이동체(200)의 주행을 제어하고 각종 임무를 수행하며 주행 또는 임무 데이터를 획득하고 전송하는 소프트웨어가 탑재된 하드웨어이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 종류 또는 기종에 상관없이 무인이동체(200)에 미션 컴퓨터(110)를 탑재하고 각종 케이블을 연결하기만 하면 자율 무인이동체(200)의 주행을 관제하고 각종 임무를 수행할 수 있다. 즉, 미션 컴퓨터(110)를 무인이동체(200)에 탑재하는 것으로 충분하고, 별도의 관제 소프트웨어를 설치하거나 조종 또는 관제 하드웨어를 구비해야 할 필요가 없다.

이러한 미션 컴퓨터(110)는 무인이동체(200)의 주행을 제어하거나 항법을 관제하거나 탑재되는 센서를 제어하거나 무선 통신에 의해 데이터를 송수신하거나 데이터를 처리하는 인공지능 컴퓨팅 디바이스로 마련될 수 있다.

무인이동체(200)에는 무인이동체(200)의 비행 또는 주행을 제어하는 비행 컨트롤러(210)가 설치될 수 있다. 무인이동체(200)가 드론인 경우에 비행 컨트롤러(210)는 FCC(Flight Control Computer)로 마련될 수 있다.

무인이동체(200)에는 무인이동체(200)의 주행 또는 비행 경로 상의 상황 또는 환경을 실시간으로 촬영하는 주행 카메라(220)가 설치될 수 있다. 주행 카메라(220)는 블랙박스와 같은 주행기록장치의 역할을 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)을 통해서 운용되는 무인이동체(200)는 주행 카메라(220)를 이용하여 임무와 관련된 사진을 촬영할 수도 있지만, 임무 관련 사진 또는 이미지를 획득하기 위한 미션 카메라(미도시)를 별도로 구비하는 것이 바람직하다. 상기 미션 카메라를 무인이동체(200)에 장착된 상태에서 다양한 사진을 촬영할 수 있도록 장착 상태가 고정되면 안 되고 미션 카메라가 움직일 수 있도록 무인이동체(200)에 탑재되어야 한다. 이를 위해 미션 카메라는 카메라 짐벌(240)에 장착되는 것이 바람직하다. 카메라 짐벌(240)은 미션 카메라의 회전 또는 각도 조절이 가능하도록 모터와 같은 짐벌 구동부(미도시)를 구비할 수 있다.

또한, 무인이동체(200)는 특수한 임무 또는 작업을 수행할 수 있도록 머니퓰레이터(250)를 구비할 수 있다. 예를 들어, 무인이동체(200)가 무인 굴삭기인 경우 머니퓰레이터(250)는 굴삭 작업을 하는 버킷이 될 수 있다.

무인이동체(200)에는 주행 카메라(220), 미션 카메라 등으로 촬영한 사진 또는 이미지, 무인이동체(200)에 장착된 각종 센서에서 취득한 데이터를 클라우드 서버(150) 또는 데이터 허브(130)로 전송하기 위한 통신 모뎀(230)이 탑재될 수 있다.

클라우드 서버(150)는 무인이동체(200)가 실시간으로 전송한 데이터를 조회하고 관리할 수 있는 웹 애플리케이션의 형태로 제공될 수 있다. 또한, 클라우드 서버(150)는 허가된 사용자만이 이용 가능하며 데이터를 타 플랫폼과 연동할 수 있는 기능을 제공할 수도 있다. 이와 같이, 클라우드 서버(150)는 무인이동체(200)가 전송한 데이터를 라우팅 하는 기능 및 무인이동체(200)에 대한 인증을 확인하는 기능을 담당할 수 있다.

데이터 허브(130)는 클라우드 서버(150)에서 전송된 데이터(예를 들면, 주행기록, 사진, 위치데이터, 센서데이터 등)를 저장하는 기능을 담당할 수 있다.

통신 모뎀(230)은 무선 통신부(160)와 통신함으로써 무인이동체(200)의 각종 데이터를 무선으로 전송할 수 있다. 통신 모뎀(230) 및 무선 통신부(160)는 5G 또는 LTE 방식으로 무선 통신을 할 수 있기 때문에 원거리에서도 통신이 가능하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 미션 컴퓨터(110)를 무인이동체(200)에 탑재하고 미션 컴퓨터(110)와 비행 컨트롤러(210), 주행 카메라(220), 통신 모뎀(230), 상기 미션 카메라, 카메라 짐벌(240) 또는 머니퓰레이터(250)를 케이블로 연결해 주기만 하면 미션 컴퓨터(110)를 통해서 비행 컨트롤러(210), 주행 카메라(220), 통신 모뎀(230), 상기 미션 카메라, 카메라 짐벌(240) 또는 머니퓰레이터(250)를 모니터링하거나 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 빅데이터부(170) 및 데이터 마이닝부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 빅데이터부(170)는 클라우드 서버(150) 또는 데이터 허브(130)에서 데이터를 전달 받고 인공 지능을 이용하여 빅데이터화 할 수 있다. 상기 데이터 마이닝부는 빅데이터부(170)에서 빅데이터를 전달 받고 무인이동체(200)의 운용 목적에 따른 데이터를 생성하거나 추출할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 무인이동체(200)의 관제 또는 운용 과정에서 획득한 다양하고 많은 데이터를 빅데이터화 함으로써 이러한 빅데이터를 필요로 하는 수요자에게 데이터를 제공하거나, 빅데이터를 분석하여 수요자가 원하는 데이터를 생성하거나 추출한 후 수요자에게 제공할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 수동제어모드 및 자동제어모드 중 어느 하나의 모드로 무인이동체(200)를 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 수동제어모드로 제어되고 있는 무인이동체(200)를 자동제어모드로 전환하여 제어할 수 있고, 반대로 자동제어모드로 제어되고 있는 무인이동체(200)를 수동제어모드로 전환하여 제어할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 자동제어모드 또는 수동제어모드 중 하나를 선택하여 무인이동체(200)의 비행 또는 주행을 제어하되 지상 제어부(120) 또는 관제부(140)의 명령을 받거나 무인이동체(200)의 임무 상황에 따라 자동제어모드와 수동제어모드를 상호 전환하여 무인이동체(200)를 제어함으로써 무인이동체(200)의 생존성을 확보하고 임무 지속성을 보장할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 무인이동체(200))의 비행 또는 주행을 제어하거나 임무 수행 상황을 제어하기 위한 지상 제어부(120) 및 원격 조종부(190)를 포함할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)의 경우, 원격 조종부(190)는 근거리 무선 통신 등에 의해서 조종할 수 있도록 무인이동체(200)와 연결되는데 무인이동체(200)를 제외한 다른 구성요소와는 연결되지 않는다. 또한, 지상 제어부(120)와 무인이동체(200)의 연결 상태와 비교하면 원격 조종부(190)와 무인이동체(200)는 상대적으로 약한 연결 상태를 가진다고 할 수 있다.

사용자(예를 들면, 현장 파일럿)는 조이스틱과 같은 형태를 가지는 원격 조종부(190)를 이용하여 무인이동체(200)를 육안으로 보면서 비행 또는 주행을 제어하고 무인이동체(200)의 임무 수행 상태를 직접 제어할 수 있다. 사용자가 원격 조종부(190)를 이용하여 무인이동체(200)를 제어하는 경우에는 사용자가 무인이동체(200)의 상태뿐만 아니라 주변 환경 내지 상황을 직접 육안으로 확인할 수 있기 때문에 시시각각 발생할 수 있는 상황 변동에 즉각적으로 대처할 수 있는 장점이 있다.

사용자가 원격 조종부(190)를 이용하여 무인이동체(200)를 제어하는 경우 무인이동체(200)는 원격 조종부(190)를 통해 입력되는 사용자의 명령에 따라 비행하거나 주행하게 된다. 따라서, 사용자가 원격 조종부(190)를 이용하는 경우 무인이동체(200)는 수동제어모드로 비행 또는 주행하게 된다. 이때, 원격 조종부(190)는 수동제어모드 중 원격제어모드로 무인이동체(200)를 제어하게 된다.

사용자가 원격 조종부(190)를 이용하여 무인이동체(200)를 수동제어모드로 제어하는 경우 무인이동체(200)가 촬영한 각종 사진 또는 영상, 비행/주행 관련 데이터는 통신부(160), 클라우드 서버(150), 데이터 허브(130)를 통해 관제부(140)로 전달될 수 있다.

관제부(140)에서는 관제사들이 다중모니터링부(180)를 통해서 임무 수행 중인 무인이동체(200)의 상태를 모니터링하고 각종 데이터를 분석할 수 있다. 이때, 원격 조종부(190)를 가지는 사용자는 관제부(140)과 통신(커뮤니케이션)을 유지한 상태로 원격 조종부(190)를 이용하여 무인이동체(200)를 조종하거나 제어하게 된다.

만약, 원격 조종부(190)를 이용하여 수동제어모드 중 원격제어모드로 무인이동체(200)를 제어하는 사용자와 관제부(140) 간의 통신이 되지 않거나 무인이동체(200)에서 전달 받은 실시간 영상이 계획된 임무 수행과 매칭이 되지 않을 경우에 관제부(140)는 해당 사용자가 정상적인 임무 수행을 할 수 없는 상황에 처한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 군인인 경우에 임무 수행 중에 사용자가 부상을 입거나 다치게 되면 해당 사용자는 원격 조종부(190)를 더 이상 다룰 수 없게 되고 무인이동체(200)도 정상적인 임무를 수행하지 못한다. 경우에 따라서 원격 조종부(190)가 적의 손에 들어가게 되면 무인이동체(200)도 적의 수중에 들어갈 수 있고 해당 무인이동체(200)의 임무 관련 정보도 적에게 넘어갈 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 상기한 예와 같이 원격 조종부(190)에 의해 원격제어모드로 임무 수행 중인 무인이동체(200)가 예기치 못한 상황에 빠지거나 허가 받지 않은 사람의 수중에 들어가는 것을 방지할 수 있도록 해당 무인이동체(200)에 대한 원격 조종부(190)의 제어 권한을 지상 제어부(120)가 가져올 수 있다.

지상 제어부(120)는 지상 제어 소프트웨어(Ground Control Software, 이하 'GCS'라 함)가 설치된 단말기를 포함하는 개념의 디바이스로서, 사용자가 휴대할 수 있는 단말기 형태로 구현되거나 벙커 등의 장소에 고정 설치된 단말기의 형태로 구현될 수 있다.

원격 조종부(190)는 무인이동체(190)와 근거리 무선 통신 방식에 의해서 무인이동체(200)를 수동제어모드 중 원격제어모드로 제어하는 반면에, 지상 제어부(120)는 5G 또는 LTE 등 원거리 무선 통신 방식에 의해서 무인이동체(200)를 제어할 수 있다.

도 2를 참조하면, 지상 제어부(120)는 데이터 허브(130)를 통해서 무인이동체(200)와 각종 데이터(제어 명령 신호 포함)를 주고 받으면서 무인이동체(200)를 제어할 수 있다.

지상 제어부(120)는 수동제어모드 또는 자동제어모드 중 어느 하나의 모드를 선택하여 무인이동체(200)를 제어할 수 있다. 또한, 지상 제어부(120)는 수동제어모드로 제어되고 있는 무인이동체(200)를 자동제어모드로 전환하여 제어할 수도 있고 그 반대로 자동제어모드로 제어되고 있는 무인이동체(200)를 수동제어모드로 전환하여 제어할 수도 있다.

지상 제어부(120)는 GCS가 설치된 단말기를 의미하며, GCS를 설치한 후에는 론쳐(Launcher)를 통해서 GCS에 접속할 수 있다.

사용자는 도 3의 (a) 내지 (e)와 같은 화면을 가지는 론쳐를 통해서 지상 제어부(120)에 설치된 GCS에 접속할 수 있다. GCS가 설치된 지상 제어부(120)는 도 3의 (f) 내지 (j)와 같은 화면을 나타낼 수 있다.

도 3의 (a)는 사용자가 지상 제어부(120)를 통해서 GCS에 로그인 하기 위한 화면, (b)는 로그인 한 후에 사용자가 선택 가능한 무인이동체의 목록을 보여 주는 화면, (c)는 GCS에 대한 사용자의 계정을 설정하기 위한 화면, (d)는 선택한 무인이동체를 설정하기 위한 화면, (e)는 선택한 무인이동체를 GCS와 연결하기 위한 화면이다.

도 3의 (f)는 무인이동체의 카메라를 제어하기 위한 화면, (g)는 무인이동체에 대한 비행 및 임무 등을 설정하기 위한 화면, (h)는 무인이동체를 원격제어모드로 제어하기 위한 화면, (i)는 무인이동체를 지상제어모드로 제어하기 위한 화면, (j)는 무인이동체를 임무모드로 제어하기 위한 화면이다.

도 3에서 알 수 있듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)의 지상 제어부(120)는 원격제어모드, 지상제어모드 및 임무모드 중 어느 하나의 모드를 선택해서 무인이동체(200)를 제어하는 점에서 원격 조종부(190)와 차이가 있다. 여기서, 수동제어모드는 지상제어모드 및 원격제어모드를 포함하며, 상기 자동제어모드는 임무모드를 포함한다. 그리고, 상기 지상제어모드에서는 무인이동체(200)가 획득하는 영상 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 무인이동체(200)를 제어하며, 상기 원격제어모드에서는 사용자가 무인이동체(200)를 육안으로 관측하며 무인이동체(200)를 제어하고, 상기 임무모드에서는 GPS 경로를 기반으로 한 무인이동체(200)의 좌표를 이용하여 무인이동체(200)를 제어하게 된다. 제어 모드의 선택 또는 전환에 대해서는 후술한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 지상 제어부(120)를 사용하여 무인이동체(200)를 제어하기 위해서는 미리 설정된 아이디 및 비밀번호를 지상 제어부(120)에 입력해야 한다. 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 사용자가 지상 제어부(120)에 나타난 론쳐에 아이디와 비밀번호를 정확하게 입력해야 지상 제어부(120)를 통해서 무인이동체(200)에 접속할 수 있다. 이때, 아이디 및 비밀번호는 사용자 마다 할당 또는 설정되어 있기 때문에, 허가되지 않은 사용자는 지상 제어부(120)에 로그인할 수 없고 무인이동체(200)에 접속할 수도 없다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 아이디와 비밀번호를 통해서 지상 제어부(120)에 로그인 한 경우에 한해서 무인이동체(200)에 접속할 수 있기 때문에 무인이동체(200)에 대한 보안성을 확보할 수 있다. 만약, 사용자가 허가되지 않은 사람(탈취자)에게 자신의 지상 제어부(120)를 빼앗긴 경우에도 탈취자가 아이디 및 비밀번호를 모르면 지상 제어부(120)에 로그인 할 수도 없고 무인이동체(200)에 접속할 수도 없다. 다만, 탈취자의 접속을 막기 위해서는 사용자가 지상 제어부(120)를 빼앗긴 후에 그 사실을 관제부(140) 등에 알려서 무인이동체(200)와 지상 제어부(120)의 접속 상태를 해제해야 한다.

사용자가 미리 설정된 아이디 및 비밀번호를 지상 제어부(120)에 정확히 입력하면, 도 3의 (b) 또는 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 지상 제어부(120)에 무인이동체(200)의 목록이 표시된다. 이때, 무인이동체의 상태가 "꺼짐", "켜짐" 또는 "사용중"으로 표시된다. 도 4의 (a)의 경우에는 7대의 무인이동체(드론)가 목록으로 표시되고 각각의 상태가 표시되어 있다.

무인이동체의 상태 표시 중 "꺼짐"은 무인이동체에 전원이 공급되지 않은 상태를 나타내고, "켜짐"은 무인이동체의 전원이 공급된 상태를 나타내며, "사용중"은 전원이 공급된 무인이동체를 특정 사용자가 지상 제어부(120)를 통해 접속하여 임무를 수행하고 있는 상태를 나타낸다. 따라서, "꺼짐" 및 "사용중"으로 표시된 무인이동체는 선택할 수 없고, "켜짐"으로 표시된 무인이동체만 선택할 수 있다. 도 4의 (a)의 경우에는 무인이동체 중 "Drone-4"만 "켜짐"으로 표시되어 있기 때문에, 사용자는 지상 제어부(120)를 통해서 "켜짐"으로 표시된 "Drone-4"에 접속할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)의 경우, 하나의 지상 제어부(120)마다 GCS가 개별적으로 설치되고 하나의 지상 제어부(120)를 통해서 하나의 무인이동체(200)에 접속하기 때문에, 지상 제어부(120)를 사용하여 접속한 무인이동체(200)에 대해서는 제어 권한을 선점할 수 있다. 이와 같이, 지상 제어부(120)가 "켜짐"으로 표시된 무인이동체(200)에 대해서 제어 권한을 선점한 경우 다른 지상 제어부(120) 또는 원격 조종부(190)는 해당 무인이동체에 대해서 제어 권한을 가질 수 없다.

상기에서 설명한 바와 같이, "사용중"으로 표시된 무인이동체는 다른 사용자가 이미 선점을 하고 있기 때문에 또 다른 사용자가 동일 무인이동체에 접속하여 제어 권한을 빼앗아 올 수 없다. 예외적으로 제어 권한의 선점이 해제되면, 해제된 무인이동체에 대해서 다른 사용자가 제어 권한을 선점할 수 있다. 다만, 이 경우에도 정확한 아이디와 비밀번호를 입력해야 한다.

도 4의 (b)는 "켜짐"으로 표시된 무인이동체를 선택한 경우에 지상 제어부(120)와 해당 무인이동체를 연결하기 위한 화면을 보여준다. "GCS" 클릭하면 GCS를 실행하게 되고, "UDP"를 클릭하면 UDP 14550 포트로 Mavlink 데이터 통신을 하게 된다.

도 5 내지 도 13은 GCS를 클릭한 경우, 지상 제어부(120)에 보여지는 화면 중 일부를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)의 지상 제어부(120)는 도 5 내지 도 13 외에 다양한 기능을 수행할 수 있다. 이하에서는 무인이동체(200)의 비행 또는 주행을 제어하는 경우에 지상 제어부(120)에 표시되는 화면 또는 메뉴에 대해서 설명한다.

도 5는 지상 제어부(120)에 표시되는 GCS의 기본 화면이다. 위성사진과 같은 실제 지도를 표시하는 지도 화면(121)이 보여지고, 지도 화면(121)을 바탕화면으로 해서 각종 메뉴들이 표시된다.

우선, 지도 화면(121)의 좌측 상단에는 무인이동체의 LTE 신호 세기(125a), Mavlink 하트비트 수신정보(125b), 무인이동체의 배터리용량(125c), 무인이동체의 GPS신호세기(125d)가 표시된다.

무인이동체의 LTE 신호 세기(125a)를 클릭하면 RSRP 수치 정보가 표시되고, Mavlink 하트비트 수신정보(125b)를 클릭하면 무인이동체 상태/비행시간/RC신호세기정보가 표시되며, 무인이동체의 배터리용량(125c)을 클릭하면 무인이동체에 탑재된 배터리의 전압 정보가 표시되고, 무인이동체의 GPS신호세기(125d)를 클릭하면 GPS상태/HDOP/위성개수정보가 표시된다.

지도 화면(121)의 우측 하단에는 무인이동체의 알림정보창(123a)이 표시되는데, 클릭하면 시간별 무인이동체의 알림 정보가 표시된다. 또한, 알림정보창(123a)의 아래에는 무인이동체의 자세고도정보(123b)와 방향정보(123c)가 표시된다. 방향정보(13c)의 아래에는 비행정보(LOITER)가 표시된다.

지도 화면(121)의 우측 상단에는 무인이동체의 시동켜기/끄기 메뉴(126a), 무인이동체의 이륙/착륙 메뉴(126b), 무인이동체의 복귀 메뉴(126c), 무인이동체의 정지 메뉴(126d), 무인이동체의 재시작 메뉴(126e)가 표시된다. 재시작 메뉴(126e)를 클릭하면 무인이동체 비행제어기가 재시작된다.

지도 화면(121)의 하단 중앙에는 무인이동체에 탑재된 카메라의 영상을 보여주는 메뉴(122)가 마련된다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 GCS가 설치된 지상 제어부(120)에 표시되는 각종 기능 또는 메뉴를 이용함으로써 접속된 무인이동체(200)의 원격 제어를 할 수 있다. 다만, 원격 조종부(190)와 달리 사용자는 지상 제어부(120)의 화면에 표시되는 도 5와 같은 화면을 보면서 무인이동체(200)를 제어해야 한다.

도 6에는 지상 제어부(120)를 사용하여 무인이동체(200)의 비행 또는 주행 제어 모드를 선택하는 메뉴가 도시되어 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 지도 화면(121)의 상단 가운데 좌측에는 무인이동체(200)의 제어 모드를 선택하는 메뉴(128)가 표시되어 있다. 제어 모드 선택 메뉴(128)를 클릭하면, 그 아래쪽으로 제어 모드 기능버튼이 펼쳐지거나 닫히게 된다. 펼쳐지는 메뉴에는 원격제어모드 메뉴(128a), 지상제어모드 메뉴(128b) 및 임무모드 메뉴(128c)가 있다. 원격제어모드 메뉴(128a), 지상제어모드 메뉴(128b) 및 임무모드 메뉴(128c)를 각각 클릭하면, 지상 제어부(120)를 통해서 무인이동체(200)를 원격제어모드, 지상제어모드 및 임무모드로 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 지상 제어부(120)를 사용하는 경우 무인이동체(200)를 원격제어모드, 지상제어모드 및 임무모드 중 어느 하나의 모드로 제어할 수 있다. 여기서, 원격제어모드는 원격 조종부(190)를 통해서 무인이동체(200)를 제어하는 모드와 동일하다.

또한, 지상 제어부(120)에 표시되는 원격제어모드 메뉴(128a), 지상제어모드 메뉴(128b) 및 임무모드 메뉴(128c) 중 어느 하나를 클릭하기만 하면 클릭한 제어 모드로 손쉽게 전환할 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이, 원격제어모드는 원격 조종부(190)를 통해서 해당 무인이동체(200)를 사람이 직접 조종하는 모드이고, 지상제어모드는 지상 제어부(120)에 설치된 소프트웨어(GCS)를 이용하여 무인이동체(200)를 직접 조종하는 모드이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 지상 제어부(120)에 나타나는 지도 화면(121)의 좌측단에는 지도/카메라전환 메뉴(192a), 지도기능 메뉴(129b), 지도확대 메뉴(129c), 지도축소 메뉴(129d), 지도이동 메뉴(129e), 지도 타입 메뉴(129f)가 표시된다.

사용자가 지도/카메라전환 메뉴(192a)를 클릭하면, 지도 화면(121)의 하단 중앙에 표시된 카메라 화면(122, 도 5 참조)과 지도 화면(121)이 서로 바뀔 수 있다. 즉, 카메라 화면이 전체 화면이 되고 지도 화면이 하단 중앙에 작게 표시될 수 있다.

지도기능 메뉴(129b)를 클릭하면, 지도 기능 메뉴가 펼쳐지거나 닫히게 된다. 지도 타입 메뉴(129f)를 클릭하면, 위성 지도와 그래픽 지도를 서로 전환할 수 있다. 도 7에 표시된 지도 화면(121)은 위성 지도이다.

도 7에서 무인이동체(200)의 표시는 지상 제어부(120)에 의해서 접속된 무인이동체(200)의 지도상 위치를 나타낸다.

도 8은 지상 제어부(120)를 사용하여 무인이동체(200)를 원격제어모드로 제어하는 화면을 나타낸다. 도 8을 참조하면, 제어 모드 메뉴(128) 중 원격제어모드 메뉴(128a, 도 6 참조)가 선택되어 있다.

원격제어모드는 원격 조종부(190)를 사용하여 무인이동체(200)를 수동으로 제어하는 경우와 마찬가지로 사용자는 지상 제어부(120)에서 원격제어모드를 선택한 경우에는 해당 무인이동체(200)를 육안으로 보면서 제어하게 된다. 원격 조종부(190)는 조이스틱과 같은 형태를 가지기 때문에 사용자가 무인이동체(200)를 수동으로 제어할 수 있는 물리적인 스틱 또는 버튼 등이 있지만, 지상 제어부(120)에서 원격제어모드를 이용하는 경우에는 조이스틱과 같은 물리적인 스틱 또는 버튼이 없다. 그 대신, 지상 제어부(120)의 화면에 터치 버튼을 생성하고 이를 이용하여 무인이동체(200)를 원격제어(수동제어)할 수 있다.

도 9는 지상 제어부(120)를 이용하여 원격제어모드를 수행하는 경우에 지상 제어부(120)의 화면에 버튼 클릭 타입의 조종제어메뉴가 표시된 것을 보여주고 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 지도 화면(121)의 하단 카메라 화면(122)의 양쪽에 버튼 모양(124a,124b)이 표시된다.

도 9에서, 링모양의 4분할 버튼은 무인비행체(200)의 주행 방향을 제어하기 위한 버튼이고, 그 아래에는 무인이동체(200)의 롤(Roll), 피치(Pitch), 스로틀(Throttle), 요(Yaw) 제어 및 수치 표시 메뉴가 있다. 도 10의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이 조종 타입 변경시 피치(Pitch)와 스로틀(Throttle) 위치를 변경할 수도 있다.

도 10은 지상 제어부(120)를 이용하여 원격제어모드를 수행하는 경우에 지상 제어부(120)의 화면에 조이스틱 타입의 조종제어메뉴가 표시된 것을 보여주고 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 지도 화면(121)의 하단 카메라 화면(122)의 양쪽에 버튼 모양(124c,124d)이 표시된다.

도 10에서, 분할된 4개의 사각형 중앙에 표시된 가상의 조이스틱(중앙의 흰색 원)을 마우스로 움직여서 무인비행체(200)의 주행 방향을 제어할 수 있다. 그 아래에는 무인이동체(200)의 롤(Roll), 피치(Pitch), 스로틀(Throttle), 요(Yaw) 제어 및 수치 표시 메뉴가 있다. 도 10의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이 조종 타입 변경시 피치(Pitch)와 스로틀(Throttle) 위치를 변경할 수도 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 지상 제어부(120)를 사용하여 원격제어모드로 무인이동체(200)를 제어할 때, 도 9 및 도 10에 도시된 버튼 타입의 조이스틱 외에 USB 타입의 물리적 조이스틱을 지상 제어부(120)에 연결하여 무인이동체(200)를 수동으로 제어하는 것도 가능하다.

도 11에는 지상 제어부(120)를 사용하여 지상제어모드로 무인이동체(200)를 제어하기 위한 화면이 도시되어 있다. 지상제어모드는 무인이동체(200)가 사용자의 가시권을 벗어난 경우에 지상 제어부(120)를 사용하여 무인이동체(200)를 수동으로 제어하는 모드로서, 원격제어모드와 마찬가지로 수동제어모드의 하나이다.

사용자는 지상 제어부(120)를 이용하여 원격제어모드로 무인이동체(200)를 제어하다가 지상제어모드 메뉴(128b, 도 6 참조)를 클릭하여 지상제어모드로 전환할 수 있다.

도 11에는 지상 제어부(120)를 통해 지상제어모드를 선택한 경우에 사용할 수 있는 메뉴들이 표시되어 있다. 지상 제어부(120)에 표시되는 지도 화면(121)의 상단에 있는 지정이동 메뉴(127a)를 클릭하면 지정이동 기능이 펼쳐지거나 닫히게 된다. 지정이동은 사용자가 지상 제어부(120)의 지도 화면(121) 상에서 선택한 지점으로 무인이동체(200)를 이동하게 하는 기능이다.

도 11을 참조하면, 지도 화면(121)의 우측 상단에는 지정이동과 관련된 세부 메뉴(127b)가 표시된다. 구체적으로, 지정이동 시작/종료 메뉴, 현재 고도를 유지하며 지정이동하는 메뉴, 지정한 고도로 지정이동하는 메뉴, 지정이동할 고도 정보를 표시하는 메뉴, 지도 내 클릭한 지점의 위도 및 경도 정보를 표시하는 메뉴가 있다.

도 12 및 도 13에는 지상 제어부(120)를 통해 임무모드를 선택한 경우에 사용할 수 있는 메뉴들이 표시되어 있다. 무인비행체(200)의 수동제어모드에 해당하는 원격제어모드 및 지상제어모드와 달리 임무모드는 자동제어모드에 해당한다.

임무모드는 GPS 경로를 기반으로 한 무인이동체(200)의 지도 상의 좌표를 이용하여 무인이동체(200)의 비행 또는 주행을 자동으로 제어하는 모드이다. 지상 제어부(120)가 임무모드에서 수행되는 경우, 지상 제어부(120)의 화면에 표시된 지도 상의 위치를 클릭하여 무인이동체(200)의 비행 또는 주행 경로를 설정하면 해당 무인이동체(200)가 해당 위치로 이동하거나 각 경로별 임무가 부여될 수 있다.

도 6에 도시된 메뉴 중 임무모드 메뉴(128c)를 선택하면, 도 12와 같은 화면이 지상 제어부(120)에 표시된다. 도 12에 도시된 바와 같이, 지도 화면(121)의 가운데 상단에 표시된 임무목록 메뉴(310)를 클릭하면, 해당 무인이동체(200)가 수행해야 하는 임무 기능이 펼쳐지거나 닫히게 된다.

지도 화면(121)의 우측 상단에는 임무제어 관련 세부 임무메뉴(311)가 표시된다. 세부 임무메뉴(311)는 임무시작/일시정지/재시작 메뉴, 무인이동체 임무 업로드 메뉴, 임무 파일 불러오기 메뉴, 임무 종료 메뉴, 무인이동체 임무 다운로드 메뉴, 임무파일 저장 메뉴, 임무 비행 시간 표시 메뉴, 임무 번호 표시 메뉴 등을 포함할 수 있다.

세부 임무메뉴(311)의 아래에는 임무목록창(312)이 표시될 수 있다. 임무목록창(312)에는 무인이동체(200)가 수행해야 하는 임무목록 정보가 표시되고, 아래의 삭제 메뉴를 클릭하면 임무목록창(312)에 표시된 모든 임무를 삭제할 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 임무모드 실행시, 지도 화면(121)의 우측에는 임무목록(311a,311b)이 표시될 수 있다. 임무목록(311a,311b)에는 임무번호, 임무행위, 임무정보, 임무순서변경(임무순서를 위/아래로 이동)에 관한 정보와, 임무 저장/삭제 메뉴가 표시될 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 지상 제어부(120)를 이용하여 무인이동체(200)의 비행 또는 주행을 제어하는 경우에 원격제어모드, 지상제어모드 및 임무모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 또한, 지상 제어부(120)에 표시되는 도 6과 같은 화면을 통해 원격제어모드와 지상제어모드 상호간에 제어 모드를 전환할 수 있고, 원격제어모드와 임무모드 상호간에도 제어 모드를 전환할 수 있으며, 지상제어모드와 임무모드 상호간에도 제어 모드를 전환할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 지상 제어부(120)를 이용하여 무인이동체(200)를 제어할 때 수동제어모드(원격제어모드 및 지상제어모드)와 자동제어모드(임무모드) 상호간에 제어 모드를 전환할 수 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)에 있어서 무인이동체(200)는 상호 간에 전환이 가능한 수동제어모드 및 자동제어모드 중 하나의 모드로 제어될 수 있고, 지상 제어부(120)를 이용하여 상호 간에 전환이 가능한 상기 지상제어모드, 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드 중 어느 하나로 제어될 수 있다.

이때, 무인이동체(200)는 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드에 우선하여 상기 지상제어모드로 제어될 수 있다. 즉, 자동제어모드 보다 수동제어모드가 우선하며, 수동제어모드 중에서도 지상제어모드가 원격제어모드에 우선한다.

여기서, 지상제어모드가 원격제어모드에 우선한다는 의미는 다음과 같다. 사용자 A가 원격 조종부(190)을 이용하여 Drone-4라는 무인이동체를 원격제어모드로 제어하는 과정에 사용자 A가 더 이상 Drone-4를 제어할 수 없는 상황(예를 들면, 사망하거나 부상을 입은 경우)이라고 관제부(140)에서 판단하면, 관제부(140)를 지상 제어부(120)를 가지고 있는 사용자 B가 Drone-4를 제어하도록 명령할 수 있고 사용자 B는 지상 제어부(120)의 지상제어모드를 활성화하여 Drone-4에 대한 제어 권한을 가져올 수 있다. 사용자 B가 지상 제어부(120)를 이용하여 Drone-4를 지상제어모드로 제어하고 있는 동안에는 사용자 A가 원격 조종부(190)를 이용하여 Drone-4를 원격제어모드로 제어하는 권한을 다시 가져갈 수 없는 것이 원칙이다. 다만, 사용자 B가 지상제어모드를 해제하거나 관제부(140)에서 사용자 A가 제어 권한을 다시 가지는 것을 허가하는 경우에는 가능하다. 이와 같이, 지상 제어부(120)가 지상제어모드로 무인이동체를 제어하기 위해 원격 조종부(190)의 제어 권한을 가져 오는 것은 가능하지만, 반대로 원격 조종부(190)가 지상 제어부(120)의 지상제어모드 하의 제어 권한을 가져 오는 것은 원칙적으로 안 되기 때문에 지상제어모드가 원격제어모드에 대해 우선권을 가진다고 할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 도 14에 도시된 바와 같은 제어 모드 관리부(400)를 포함할 수 있다. 제어 모드 관리부(400)는 관제부(140)에 마련되는 것이 바람직하지만, 반드시 관제부(140)에만 마련되어야 하는 것은 아니며, 지상 제어부(120)로 제어 모드 관리부(400)를 구비할 수 있다.

제어 모드 관리부(400)는 제어 모드 전환부(410), 제어 모드 순위 판단부(420) 및 제어 상태 모니터링부(430)를 포함할 수 있다. 제어 모드 전환부(410)는 원격제어모드↔지상제어모드, 지상제어모드↔임무모드, 임무모드↔원격제어모드 상호 간에 제어 모드를 전환(switching)할 수 있다. 이때, 지상 제어부(120)를 이용하여 3가지 제어 모드 간에 상호 전환하는 것뿐만 아니라 원격 조종부(190)를 이용한 원격제어모드와 지상 제어부(120)를 이용한 지상제어모드 또는 임무모드 간에 상호 전환하는 것도 가능하다.

임무모드 하에서 임무를 수행 중인 무인이동체(200)의 경로에 예기치 못한 지형 지물이 있거나 적이 출현한 경우에는 자동제어모드 보다는 수동제어모드가 대응에 유리하다. 따라서, 즉각적인 대응 등이 필요한 경우에는 지상 제어부(120)를 통해 원격제어모드 또는 지상제어모드로 전환하여 필요한 대응을 취할 수 있다.

제어 모드 전환부(410)가 제어 모드를 전환하기 위해서는 제어 모드 순위 판단부(420)에서 어느 제어 모드로 전환하는 것이 필요한지 판단해야 한다. 그리고, 제어 모드 순위 판단부(420)의 판단이 이루어지기 위해서는 제어 모드의 변경 내지 변화가 필요한지 판단해야 하는데, 제어 상태 모니터링부(430)에서 이러한 과정을 수행할 수 있다.

앞서 언급한 예에 대해서 설명한다. 제어 상태 모니터링부(430)는 사용자 A가 원격 조종부(190)을 이용하여 Drone-4라는 무인이동체를 원격제어모드로 제어하는 과정을 모니터링하고 사용자 A가 더 이상 Drone-4를 제어할 수 없는 상황(예를 들면, 사망하거나 부상을 입은 경우)에 처했는지 판단할 수 있다. 사용자 A와 관제부(140)의 통신이 유지되지 않거나 Drone-4의 움직임이 예정된 임무 내용과 일치하지 않거나 일정 시간 이상 Drone-4의 움직임이 없으면 제어 상태 모니터링부(430)는 사용자 A가 더 이상 Drone-4를 제어할 수 없는 상태라고 판단할 수 있다.

제어 상태 모니터링부(430)를 사용자 A가 Drone-4를 제어할 수 없다는 것을 관제부(140) 또는 제어 모드 순위 판단부(420)에 전달할 수 있다. 관제부(140)는 사용자 B에게 지상 제어부(120)를 사용하여 Drone-4의 제어 권한을 가져 오라고 명령할 수 있다. 또한, 제어 모드 순위 판단부(420)는 지상제어모드, 원격제어모드 및 임무모드 중 사용자 B가 지상 제어부(120)로 Drone-4를 제어하는데 적합한 제어 모드를 선택하고 관제부(140) 및 제어 모드 전환부(410)에 선택한 제어 모드를 전달할 수 있다. 제어 모드 전환부(410)는 사용자 B의 지상 제어부(120)가 선택된 제어 모드로 Drone-4를 제어하게 할 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이, 지상 제어부(120)는 원격제어모드에 의해 무인이동체(200)를 제어하는 원격 조종부(190)로부터 무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 가져올 수 있다. 제어 상태 모니터링부(430)가 원격 조종부(190)의 원격제어모드 상태를 감시한 결과와, 제어 모드 순위 판단부(420)에서 지상 제어부(120)의 지상제어모드로 무인이동체를 제어하는 것이 필요하다고 판단한 결과에 의해 지상 제어부(120)는 원격 조종부(190)의 제어 권한을 가져올 수 있다.

또한, 지상 제어부(120)는 원격 조종부(190)를 조종하는 사용자에게 계획되지 않은 이벤트가 발생하거나 무인이동체(200)가 계획된 임무를 수행하지 않는 것으로 판단되면 원격 조종부(190)로부터 무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 가져올 수 있다. 이러한 판단은 제어 상태 모니터링부(430)가 수행할 수 있다.

무인이동체(200)에 대한 원격 조종부(190)의 제어 권한을 가져온 지상 제어부(120)로부터 제어 권한을 원격 조종부(190)가 다시 가져 가는 것은 원칙으로 불가능하다. 왜냐하면, 지상 제어부(120)가 원격 조종부(190) 보다 우선적인 제어 권한을 가지기 때문이다. 다시 말하면, 지상제어모드가 원격제어모드 보다 우선권을 가지기 때문이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 무인이동체(200)에 대한 모든 제어 권한이 지상 제어부(120) 또는 관제부(140)에 있기 때문에, 무인이동체(200)의 생존성을 보장하고 임무 지속성을 확보할 수 있다.

한편, 원격 조종부(190)가 지상 제어부(120)의 제어 권한을 다시 가져 가는 것이 완전히 불가능한 것은 아니다. 원격 조종부(190)가 지상 제어부(120)로부터 무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 다시 가져오기 위해서는 관제부(140) 또는 제어 권한을 현재 가지고 있는 지상 제어부(120)의 허가가 필요하다.

무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 지상 제어부(120)로 빼앗긴 사용자가 다시 임무 가능한 상태로 복귀하였거나 무인이동체(200)의 경로에 예기치 못한 장애물이 나타난 경우에는 사용자가 육안으로 무인이동체(200)를 확인하면 대응하는 것이 필요한데, 원격 조종부(190)로 제어 권한을 다시 주는 것이 유리하다고 제어 모드 관리부(400)가 판단하면 그 판단 결과를 관제부(140)에 통지하고 관제부(140)는 현재 제어 권한을 가지고 있는 지상 제어부(120)에 제어 권한을 원격 조종부(190)로 넘겨 줄 것을 허가할 수 있다. 이러한 조건 또는 상태가 만족되면, 원격 조종부(190)는 지상 제어부(120)로부터 제어 권한을 다시 가져갈 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)의 경우, 무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 선점한 지상 제어부(120)의 해당 무인이동체(200)에 대한 제어 권한 선점이 해제되면 해당 무인이동체(200)가 임무를 수행하는 상태를 유지하면서 다른 지상 제어부(120)가 해당 무인이동체(200)에 대한 제어 권한을 가질 수 있다.

도 15를 참조하면, 제1 내지 제3 무인이동체(201,202,203)를 각각 사용자1(P1), 사용자2(P2), 사용자3(P3)이 제어하고 있다. 이때, 사용자1(P)과 사용자2(P2)는 지상 제어부(120)를 사용하여 제1 및 제2 무인이동체(201,202)를 제어하고, 사용자3(P3)은 원격 조종부(190)를 사용하여 제3 무인이동체(203)를 제어하고 있다. 사용자3(P3)은 원격제어모드로 제3 무인이동체(203)를 제어하고 있다.

지상 제어부(120)가 제1 및 제2 무인이동체(201,202)를 선점하여 제어 권한을 가지는 상태에서 다른 지상 제어부(120) 및 원격 조종부(190)는 해당 제1 및 제2 무인이동체(201,202)에 접속할 수 없다.

그런데, 도 15에 도시된 상태에서 사용자2(P2)와 사용자3(P3)이 제2 및 제 3 무인이동체(202,203)를 제어할 수 없는 상황이 되면, 도 16에 도시된 바와 같이 사용자2(P2)와 사용자3(P3)의 제2 및 제3 무인이동체(202,203)에 대한 선점에도 불구하고 사용자1(P1)이 제2 무인이동체(202) 또는 제3 무인이동체(203)에 대한 제어 권한을 가질 수 있다.

사용자2(P2)와 사용자3(P3)이 제2 및 제3 무인이동체(202,203)를 제어할 수 없는 상황이 되면, 제어 상태 모니터링(430)가 이러한 상황을 인지하고 관제부(140) 및 제어 모드 순위 판단부(420)에 해당 사실을 전달할 수 있다. 관제부(140)가 제2 및 제3 무인이동체(202,203)에 대한 사용자2(P2)와 사용자3(P3)의 선점을 해제함으로써, 사용자1(P1)이 제2 무인이동체(202) 또는 제3 무인이동체(203)를 선점할 수 있는 상태가 될 수 있다. 이때, 사용자1(P1)이 제2 무인이동체(202) 또는 제3 무인이동체(203)를 선점하기 위해서는 제1 무인이동체(201)에 대한 선점을 먼저 풀어야 한다. 사용자1(P1)은 제1 무인이동체(201)에 대한 선점을 풀고 다른 사용자에게 제어 권한을 넘겨 주거나 제1 무인이동체(201)를 기지로 복귀시키는 것이 바람직하다.

사용자1(P1)이 제1 무인이동체(201)에 대한 선점을 풀고 제2 또는 제3 무인이동체(202,203)를 선점하게 되면, 사용자1(P1)은 제2 또는 제3 무인이동체(202,203)의 임무 수행 상태 또는 비행/주행 상태를 그대로 이어 받아서 제2 또는 제3 무인이동체(202,203)를 제어할 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템(100)은 제어 모드 관리부(400) 또는 이와 상응하는 기능을 수행하는 수단을 구비함으로써 무인이동체의 생존성을 확보할 수 있고 보안성을 높일 수 있으며 무인이동체의 임무 지속 성능을 향상시킬 수 있다.

이상에서 설명된 시스템은 하드웨어 구성 요소, 소프트웨어 구성 요소, 및/또는 하드웨어 구성 요소 및 소프트웨어 구성 요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 시스템 및 구성 요소는, 예를 들어, 프로세서, 컨트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 시스템은 운용 체제(OS) 및 상기 운용 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 시스템은 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 시스템은 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 시스템이 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 시스템은 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 시스템에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템을 사용하는 무인이동체 운용 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

100: 무인이동체 운용 시스템
110: 미션 컴퓨터
120: 지상 제어부
130: 데이터 허브
140: 관제부
150: 클라우드 서버
160: 무선 통신부
170: 빅데이터부
190: 원격 조종부
200: 무인이동체
400: 제어 모드 관리부

Claims

미션 컴퓨터가 탑재된 무인이동체;
무선 통신에 의해 상기 무인이동체를 개별 제어하는 지상 제어부;
상기 미션 컴퓨터 또는 상기 지상 제어부와 상기 무인이동체의 임무 또는 주행 관련 데이터를 주고 받거나 저장하는 데이터 허브; 및
상기 미션 컴퓨터, 상기 지상 제어부 또는 상기 데이터 허브 중 적어도 하나를 통해 상기 무인이동체의 임무 또는 주행 관련 데이터를 전달 받아 무인이동체의 주행 또는 임무를 실시간 모니터링하거나 제어하는 관제부;를 포함하며,
상기 무인이동체는, 상기 무인이동체가 획득하는 영상 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하는 지상제어모드 및 사용자가 상기 무인이동체를 육안으로 관측하며 상기 무인이동체를 제어하는 원격제어모드를 포함하는 수동제어모드와, GPS 경로를 기반으로 한 상기 무인이동체의 좌표를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하는 임무모드를 포함하는 자동제어모드 중 어느 하나의 모드로 제어되고,
상기 무인이동체는, 상호 간에 전환이 가능한 상기 지상제어모드, 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드 중 어느 하나로 제어되되, 상기 원격제어모드 및 상기 임무모드에 우선하여 상기 지상제어모드로 제어되는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
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제1항에 있어서,
근거리 무선 통신에 의해 상기 무인이동체를 제어하되 상기 원격제어모드를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하는 원격 조종부를 포함하며,
상기 지상 제어부는 상호 간에 전환 가능한 상기 지상제어모드, 상기 임무모드 및 상기 원격제어모드 중 어느 하나를 이용하여 상기 무인이동체를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제5항에 있어서,
상기 지상 제어부는 상기 원격제어모드에 의해 상기 무인이동체를 제어하는 상기 원격 조종부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 가져오는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제6항에 있어서,
상기 지상 제어부는 상기 원격 조종부를 조종하는 사용자에게 계획되지 않은 이벤트가 발생하거나 상기 무인이동체가 계획된 임무를 수행하지 않는 것으로 판단되면 상기 원격 조종부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 가져오는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제6항에 있어서,
상기 원격 조종부가 상기 지상 제어부로부터 상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 다시 가져오기 위해서는 상기 관제부 또는 상기 지상 제어부의 허가가 필요한 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제1항 및 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지상 제어부를 사용하여 상기 무인이동체를 제어하기 위해서는 미리 설정된 아이디 및 비밀번호를 상기 지상 제어부에 입력해야 하고,
미리 설정된 아이디 및 비밀번호가 정확히 입력되면 상기 지상 제어부에 상기 무인이동체의 상태가 "꺼짐", "켜짐" 또는 "사용중"으로 표시되고,
상기 지상 제어부는 "켜짐"으로 표시된 상기 무인이동체에 대해서 제어 권한을 선점하는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제9항에 있어서,
상기 지상 제어부가 "켜짐"으로 표시된 상기 무인이동체에 대해서 제어 권한을 선점한 경우 다른 지상 제어부 또는 원격 조종부는 해당 무인이동체에 대해서 제어 권한을 가질 수 없는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.
제10항에 있어서,
상기 무인이동체에 대한 제어 권한을 선점한 상기 지상 제어부의 해당 무인이동체에 대한 제어 권한 선점이 해제되면 해당 무인이동체가 임무를 수행하는 상태를 유지하면서 다른 지상 제어부가 해당 무인이동체에 대한 제어 권한을 가지는 것을 특징으로 하는 무인이동체 운용 시스템.