KR102505949B1 - Unmanned flight system - Google Patents

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Abstract

원격 제어기 및 무인 비행체를 포함한 무인 비행 시스템에 있어서, 무인 비행 시스템의 동작 모드들 중에서 피사체-이동 촬영 모드가 더 포함된다. 원격 제어기에서 피사체-이동 촬영 모드가 설정된 경우, 무인 비행체는 원격 제어기로부터의 명령에 따라 견본(template) 영상을 구한다. 원격 제어기는 견본 영상의 설정 이동 방향의 정보를 무인 비행체에게 전송한다. 무인 비행체는, 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 비행하면서, 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 견본 영상의 피사체를 촬영한다.In an unmanned flight system including a remote controller and an unmanned aerial vehicle, a subject-moving photographing mode is further included among operating modes of the unmanned aerial vehicle system. When the subject-moving shooting mode is set in the remote controller, the unmanned aerial vehicle obtains a template image according to a command from the remote controller. The remote controller transmits information on the set moving direction of the sample image to the unmanned aerial vehicle. The UAV photographs the subject of the sample image while flying in a direction opposite to the set moving direction of the sample image so that the sample image is located at a specific point on the screen.

Description

무인 비행 시스템{Unmanned flight system}Unmanned flight system {Unmanned flight system}

본 발명은, 무인 비행 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 원격 제어기 및 무인 비행체를 포함한 무인 비행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned flight system, and more particularly, to an unmanned flight system including a remote controller and an unmanned aerial vehicle.

통상적인 무인 비행 시스템에 있어서, 무인 비행체에는 지피에스(GPS : Global Positioning System) 수신기가 구비되고, 원격 제어기로부터의 위치 정보 및 제어 명령에 따라 무인 비행체가 비행하면서 촬영을 수행한다.In a typical unmanned flight system, a GPS (Global Positioning System) receiver is provided on an unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle flies according to location information and control commands from a remote controller to take pictures.

이와 같은 통상적인 무인 비행 시스템에 의하면, 사용자가 원격 제어기를 조작하면서 예술적인 특수 촬영을 하기에 한계성을 가진다. 예를 들어, 정지되어 있는 어느 한 피사체가 이동하는 것처럼 보이도록 촬영할 수 없다. According to such a conventional unmanned flight system, the user has limitations in performing artistic special shooting while manipulating a remote controller. For example, it is impossible to photograph a stationary subject so that it appears to be moving.

상기 배경 기술의 문제점은, 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 내용으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공지된 내용이라 할 수는 없다.The problem of the background art is that the inventor possessed for derivation of the present invention, or was acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be known to the general public prior to filing the present invention.

대한민국 공개특허 공보 제2012-0060340호 (출원인 : 건국대학교 산학협력단, 발명의 명칭 : 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템 및 그 방법)Republic of Korea Patent Publication No. 2012-0060340 (Applicant: Konkuk University Industry-University Cooperation Foundation, title of invention: unmanned aerial vehicle guide flight data generation system and method)

본 발명의 실시예는, 정지되어 있는 어느 한 피사체가 이동하는 것처럼 보이도록 촬영할 수 있는 무인 비행 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an unmanned flight system capable of photographing a stationary subject so as to appear to be moving.

본 발명의 일 측면에 의하면, 원격 제어기 및 무인 비행체를 포함한 무인 비행 시스템에 있어서, 상기 무인 비행 시스템의 동작 모드들 중에서 피사체-이동 촬영 모드가 더 포함된다.According to one aspect of the present invention, in an unmanned flight system including a remote controller and an unmanned aerial vehicle, a subject-moving shooting mode is further included among operation modes of the unmanned aerial vehicle.

상기 원격 제어기에서 상기 피사체-이동 촬영 모드가 설정된 경우, 상기 무인 비행체는 상기 원격 제어기로부터의 명령에 따라 견본(template) 영상을 구한다. 상기 원격 제어기는 상기 견본 영상의 설정 이동 방향의 정보를 상기 무인 비행체에게 전송한다. 상기 무인 비행체는, 상기 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 비행하면서, 상기 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 상기 견본 영상의 피사체를 촬영한다.When the subject-moving photographing mode is set in the remote controller, the unmanned aerial vehicle obtains a template image according to a command from the remote controller. The remote controller transmits information on the set movement direction of the sample image to the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle, while flying in a direction opposite to the set moving direction of the sample image, captures the subject of the sample image so that the sample image is located at a specific point on the photographing screen.

본 발명의 실시예의 상기 무인 비행 시스템에 의하면, 상기 피사체-이동 촬영 모드에서, 상기 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하면서 상기 견본 영상을 제외한 영역의 영상이 상기 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 이동한다. 따라서, 상기 견본 영상이 상기 견본 영상의 설정 이동 방향으로 이동하는 것처럼 보이게 된다.According to the unmanned flight system according to an embodiment of the present invention, in the subject-moving shooting mode, while the sample image is located at a specific point on the shooting screen, the image of the area excluding the sample image is opposite to the set movement direction of the sample image. move in the direction Accordingly, the sample image appears to move in the set movement direction of the sample image.

따라서, 사용자는, 상기 피사체-이동 촬영 모드에서 상기 견본 영상과 상기 견본 영상의 이동 방향만을 입력함에 의하여, 정지되어 있는 어느 한 피사체가 이동하는 것처럼 보이도록 촬영할 수 있다.Therefore, the user can photograph a still subject as if it is moving by inputting only the sample image and the moving direction of the sample image in the subject-moving photographing mode.

따라서, 본 발명의 실시예의 상기 무인 비행 시스템에 의하면, 사용자는 단순한 조작에 의하여 예술적인 특수 촬영을 할 수 있다.Therefore, according to the unmanned flight system according to an embodiment of the present invention, a user can perform artistic special shooting by simple manipulation.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템에 포함된 무인 비행체의 외형을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 무인 비행체의 구성을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템에 포함된 원격 제어기의 외형을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 3의 원격 제어기의 구성을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 4의 원격 제어기에 포함된 제어부의 제어 동작을 보여주는 흐름도이다.
도 7은 도 6에서의 단계 S604를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 2의 무인 비행체에 포함된 제어부의 제어 동작을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 도 8에서의 단계 S808에 적용되는 룩-업 테이블(LUT : Look-Up Table)의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일반 촬영 모드(단계 S802)를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 8에서의 단계 S808을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 8에서의 단계들 S802 및 S808을 비교하기 위한 도면이다. 1 is a view showing the appearance of an unmanned air vehicle included in an unmanned flight system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle of FIG. 1 .
3 is a view showing the appearance of a remote controller included in an unmanned flight system according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing the configuration of the remote controller of FIG. 3;
5 is a diagram for explaining the operation of an unmanned flight system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control operation of a controller included in the remote controller of FIG. 4 .
FIG. 7 is a diagram for explaining step S604 in FIG. 6 .
8 is a flowchart illustrating a control operation of a controller included in the unmanned aerial vehicle of FIG. 2 .
FIG. 9 is a diagram for explaining an example of a look-up table (LUT) applied to step S808 in FIG. 8 .
10 is a diagram for explaining a normal shooting mode (step S802).
FIG. 11 is a diagram for explaining step S808 in FIG. 8 .
FIG. 12 is a diagram for comparing steps S802 and S808 in FIG. 8 .

하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다. The following description and accompanying drawings are for understanding the operation according to the present invention, and parts that can be easily implemented by those skilled in the art may be omitted.

또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.In addition, this specification and drawings are not provided for the purpose of limiting the present invention, and the scope of the present invention should be defined by the claims. The terms used in this specification should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical idea of the present invention so as to most appropriately express the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예가 상세히 설명된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템에 포함된 무인 비행체(100)의 외형을 보여준다. 도 1을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.1 shows the appearance of an unmanned air vehicle 100 included in an unmanned flight system according to an embodiment of the present invention. This will be explained with reference to FIG. 1 as follows.

본 실시예의 경우, 무인 비행체(1)는 본체(120)에 4 개의 프로펠러들(PR)이 장착된다. In the case of this embodiment, the unmanned aerial vehicle 1 has four propellers PR mounted on the main body 120.

본체(120)는 높은 경도의 경량 소재로 제작될 수 있다. 예를 들어, 본체(120)는 카본(Carbon) 소재, ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene) 소재 및 PC(Polycarbonate) 소재 중에서 어느 하나의 소재로 제작될 수 있다.The main body 120 may be made of a lightweight material with high hardness. For example, the body 120 may be made of any one of a carbon material, an acrylonitrile butadiene styrene (ABS) material, and a polycarbonate (PC) material.

4 개의 프로펠러들(PR)은, 수직 방향으로 추력(thrust)을 생성하여 본체(120)를 들어올리고, 수평 방향으로 추력을 생성하여 본체(120)를 이동시킬 수 있다. 각각의 프로펠러(PR)는 아암(140), 모터(130) 및 회전-날개(rotary-wing, 150)를 포함한다. The four propellers PR may generate thrust in a vertical direction to lift the main body 120 and generate thrust in a horizontal direction to move the main body 120 . Each propeller (PR) includes an arm 140, a motor 130 and a rotary-wing (150).

아암(140)은 본체(120)와 모터(130)를 연결한다. 아암(140)은 높은 경도의 경량 소재로 제작될 수 있다. 예를 들어, 아암(140)은 카본(Carbon) 소재, ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene) 소재 및 PC(Polycarbonate) 소재 중에서 어느 하나의 소재로 제작될 수 있다.The arm 140 connects the body 120 and the motor 130. The arm 140 may be made of a lightweight material with high hardness. For example, the arm 140 may be made of any one of a carbon material, an acrylonitrile butadiene styrene (ABS) material, and a polycarbonate (PC) material.

모터(130)는 브러쉬 모터(Brush Motor), 스텝모터(Step motor) 및 브러쉬리스 모터(Brushless Motor) 중 어느 하나의 모터일 수 있다. 모터(130)는, 회전-날개(150)와 직결(直結)되거나, 하나 이상의 기어를 통하여 회전-날개(150)와 연결될 수 있다. 모터(130)의 종류 및 모터(130)와 회전-날개(150)의 연결 방식은 무인 비행체(100)의 용도 및 종류에 따라 달라질 수 있다.The motor 130 may be any one of a brush motor, a step motor, and a brushless motor. The motor 130 may be directly connected to the rotary blade 150 or connected to the rotary blade 150 through one or more gears. The type of motor 130 and the connection method between the motor 130 and the rotary wing 150 may vary depending on the purpose and type of the unmanned aerial vehicle 100 .

회전-날개(150)의 재질, 길이 및 피치 각도는 무인 비행체(100)의 용도 및 종류에 따라 달라질 수 있다.The material, length, and pitch angle of the rotary blade 150 may vary depending on the type and use of the unmanned aerial vehicle 100.

도 2는 도 1의 무인 비행체(100)의 구성을 보여준다. 도 2를 참조하여 도 1의 무인 비행체(100)의 구성을 설명하면 다음과 같다.FIG. 2 shows the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 of FIG. 1 . The configuration of the unmanned aerial vehicle 100 of FIG. 1 will be described with reference to FIG. 2 as follows.

무인 비행체(100)는 카메라(223), 제어부(231), 비행 구동부(233), 비행 기구부(235), 무선 통신 인터페이스(236), 안테나(237), 유선 통신 인터페이스(238), 각종 센서들(201 내지 209), 및 조명 광원들(211 내지 218)을 포함한다. The unmanned air vehicle 100 includes a camera 223, a controller 231, a flight drive unit 233, a flight mechanism unit 235, a wireless communication interface 236, an antenna 237, a wired communication interface 238, and various sensors. 201 to 209, and illumination light sources 211 to 218.

비행 구동부(233)는 제어부(231)로부터의 비행 제어 신호에 따라 비행 기구부(235)를 구동한다. 도 1에서의 모터(130)는 비행 구동부(233)에 속하고, 회전-날개(150)는 비행 기구부(235)에 속한다.The flight drive unit 233 drives the flight mechanism unit 235 according to a flight control signal from the control unit 231 . The motor 130 in FIG. 1 belongs to the flight drive unit 233, and the rotary blade 150 belongs to the flight mechanism unit 235.

무선 통신 인터페이스(236)와 안테나(237)는 제어부(231)와 원격 제어기(도 3의 300) 사이의 통신을 위하여 구비된다. A wireless communication interface 236 and an antenna 237 are provided for communication between the controller 231 and the remote controller (300 in FIG. 3).

카메라(223)로부터의 영상 데이터는, 제어부(231)에서 처리된 후에 기록 매체(239)에 저장되거나, 무선 통신 인터페이스(236) 및 안테나(237)를 통하여 원격 제어기(도 3의 300)에 전송된다.Image data from the camera 223 is stored in the recording medium 239 after being processed by the control unit 231, or is transmitted to the remote controller (300 in FIG. 3) through the wireless communication interface 236 and the antenna 237. do.

도 3은 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템에 포함된 원격 제어기(300)의 외형을 보여준다. 도 4는 도 3의 원격 제어기(300)의 구성을 보여준다. 도 4에서 도 3과 동일한 참조 부호는 동일한 기능의 대상을 가리킨다. 도 3 및 4를 참조하여 원격 제어기(300)를 설명하면 다음과 같다. Figure 3 shows the appearance of the remote controller 300 included in the unmanned flight system of one embodiment of the present invention. Figure 4 shows the configuration of the remote controller 300 of Figure 3. In FIG. 4 , the same reference numerals as those in FIG. 3 denote objects of the same function. The remote controller 300 will be described with reference to FIGS. 3 and 4 as follows.

원격 제어기(300)는 속도 조절 스위치(302), 이착륙 레버(303), 촬영 버튼(304), 좌우 미세조정 버튼(305), 전원/시동 버튼(306), 뒤집기-회전 버튼(308), 이동 버튼(309), 기록 매체(402), 전후 미세조정 버튼(310), 유선 통신 인터피이스(401), 모드 전환 스위치(401), 좌우 선회 버튼(312), 터치 스크린(307), 무선 통신 인터페이스(401), 안테나(301), 및 제어부(405)를 포함한다. The remote controller 300 includes a speed control switch 302, a take-off and landing lever 303, a photographing button 304, a left and right fine adjustment button 305, a power/start button 306, a reverse-rotation button 308, a move button 309, recording medium 402, back and forth fine adjustment button 310, wired communication interface 401, mode changeover switch 401, left and right turning button 312, touch screen 307, wireless communication It includes an interface 401, an antenna 301, and a control unit 405.

사용자는 속도 조절 스위치(302)를 조작함에 의하여 무인 비행체(도 1의 100)의 비행 속도를 저속 또는 고속으로 조절할 수 있다.The user can adjust the flight speed of the unmanned aerial vehicle (100 in FIG. 1) to low speed or high speed by manipulating the speed control switch 302.

사용자는 이착륙 레버(303)를 조작함에 의하여 무인 비행체(100)를 이륙 또는 착륙시킬 수 있다.A user may take off or land the unmanned aerial vehicle 100 by manipulating the take-off and landing lever 303 .

사용자는 촬영 버튼(304)을 조작함에 의하여 무인 비행체(100)에서의 촬영을 시작하거나 종료할 수 있다. The user may start or end shooting in the unmanned aerial vehicle 100 by manipulating the shooting button 304 .

사용자는 좌우 미세조정 버튼(305)을 조작함에 의하여 무인 비행체(100)의 좌회전 또는 우회전의 각도를 미세하게 조정할 수 있다.The user can finely adjust the left turn or right turn angle of the unmanned aerial vehicle 100 by manipulating the left and right fine adjustment buttons 305 .

사용자는 전원/시동 버튼(306)을 조작함에 의하여 무인 비행체(100)의 전원을 온/오프(on/off)하거나 시동을 걸 수 있다.The user can turn on/off the power of the unmanned aerial vehicle 100 or start the vehicle by manipulating the power/start button 306 .

사용자는 360O 회전 버튼(308)을 누르는 동안에 무인 비행체(100)를 360O 회전시킬 수 있다. The user may rotate the unmanned aerial vehicle 100 360 0 while pressing the 360 0 rotation button 308 .

사용자는 이동 버튼(309)을 조작함에 의하여 무인 비행체(100)를 전진, 후진, 좌회전, 및 우회전을 시킬 수 있다.The user can make the unmanned aerial vehicle 100 move forward, backward, turn left, and turn right by manipulating the movement button 309 .

기록 매체(402)는 제어부(405)에 의하여 무선 통신 인터페이스(401) 또는 유선 통신 인터페이스(403)로부터의 데이터를 저장할 수 있다.The recording medium 402 may store data from the wireless communication interface 401 or the wired communication interface 403 by the control unit 405 .

사용자는 전후 미세조정 버튼(310)을 조작함에 의하여 무인 비행체(100)의 전진 거리 또는 후진 거리를 미세하게 조정할 수 있다.The user can finely adjust the forward distance or backward distance of the unmanned aerial vehicle 100 by manipulating the forward/backward fine adjustment button 310 .

사용자의 단말기는 유선 통신 인터페이스(403)를 통하여 제어부(405)와 통신할 수 있다.The user's terminal may communicate with the controller 405 through a wired communication interface 403 .

사용자는 모드 전환 스위치(311)를 누름에 의하여 촬영 모드를 피사체-이동 촬영 모드 또는 일반 촬영 모드로 설정할 수 있다. 피사체-이동 촬영 모드에 대하여 도 5 내지 12를 참조하여 상세히 설명될 것이다.The user may set the photographing mode to a subject-moving photographing mode or a general photographing mode by pressing the mode changeover switch 311 . The subject-moving shooting mode will be described in detail with reference to FIGS. 5 to 12 .

사용자는 좌우 선회 버튼(312)를 조작함에 의하여 무인 비행체(100)를 왼쪽 또는 오른쪽으로 선회(旋回)시킬 수 있다. The user can turn the unmanned aerial vehicle 100 left or right by manipulating the left and right turning buttons 312 .

터치 스크린(307)은, 제어부(405)에 의하여 영상을 디스플레이하는 한편, 사용자의 접촉에 상응하는 명령을 제어부(405)에 입력시킨다.The touch screen 307 displays an image by the control unit 405 and inputs a command corresponding to a user's touch to the control unit 405 .

무선 통신 인터페이스(401)와 안테나(301)는, 제어부(405)로부터의 명령을 무인 비행체(100)에게 전송하는 한편, 무인 비행체(100)로부터의 영상 데이터를 수신하여 제어부(405)에게 입력한다.The wireless communication interface 401 and the antenna 301 transmit commands from the control unit 405 to the unmanned aerial vehicle 100, while receiving image data from the unmanned aerial vehicle 100 and inputting it to the control unit 405. .

도 5는 본 발명의 일 실시예의 무인 비행 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5에서 참조 부호 100은 무인 비행체를, 501은 견본(template) 영상을, Ht는 견본 영상의 피사체의 높이를, Dv는 견본 영상의 피사체와 무인 비행체사이의 수직 거리를, Dh는 견본 영상의 피사체와 무인 비행체 사이의 수평 거리를, 그리고 θ는 피사체 각도를 각각 가리킨다.5 is a diagram for explaining the operation of an unmanned flight system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 5, reference numeral 100 denotes an unmanned aerial vehicle, 501 denotes a template image, Ht is the height of the subject of the sample image, Dv is the vertical distance between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle, and Dh is the height of the subject of the sample image. The horizontal distance between the subject and the unmanned aerial vehicle, and θ indicates the subject angle, respectively.

도 1, 3, 및 5를 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.Referring to Figures 1, 3, and 5 will be described as follows.

본 실시예의 무인 비행 시스템은 그 동작 모드들 중에서 피사체-이동 촬영 모드를 더 포함한다. The unmanned flight system of this embodiment further includes a subject-moving shooting mode among its operation modes.

원격 제어기(300)에서 피사체-이동 촬영 모드가 설정된 경우, 무인 비행체(100)는 원격 제어기(300)로부터의 명령에 따라 견본(template) 영상(501)을 구한다. 원격 제어기(300)는 견본 영상(501)의 설정 이동 방향의 정보를 무인 비행체에게 전송한다. 무인 비행체(100)는, 견본 영상(501)의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 비행하면서, 견본 영상(501)이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 견본 영상의 피사체(502)를 촬영한다.When the subject-moving shooting mode is set in the remote controller 300, the unmanned aerial vehicle 100 obtains a template image 501 according to a command from the remote controller 300. The remote controller 300 transmits information on the set movement direction of the sample image 501 to the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle 100 photographs the subject 502 of the sample image 501 while flying in a direction opposite to the set movement direction of the sample image 501 so that the sample image 501 is positioned at a specific point on the capturing screen.

이 경우, 견본 영상(501)이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하면서 견본 영상(501)을 제외한 영역의 영상이 견본 영상(501)의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 이동한다. 따라서, 견본 영상(501)이 견본 영상의 설정 이동 방향으로 이동하는 것처럼 보이게 된다.In this case, while the sample image 501 is located at a specific point on the capturing screen, images of an area other than the sample image 501 move in a direction opposite to the set movement direction of the sample image 501 . Accordingly, the sample image 501 appears to move in the set movement direction of the sample image.

따라서, 사용자는, 피사체-이동 촬영 모드에서 견본 영상(501)과 견본 영상의 이동 방향만을 입력함에 의하여, 정지되어 있는 어느 한 피사체(502)가 이동하는 것처럼 보이도록 촬영할 수 있다.Accordingly, the user can photograph a still subject 502 as if it is moving by inputting only the sample image 501 and the movement direction of the sample image in the subject-moving shooting mode.

따라서, 본 발명의 실시예의 무인 비행 시스템에 의하면, 사용자는 단순한 조작에 의하여 예술적인 특수 촬영을 할 수 있다.Therefore, according to the unmanned flight system according to the embodiment of the present invention, the user can perform artistic special shooting by simple manipulation.

보다 상세하게는, 무인 비행체(100)는, 견본 영상의 피사체(502)와 무인 비행체(100) 사이의 3차원 공간의 정보, 및 무인 비행체(100)의 비행-제어 정보에 따라, 카메라의 패닝(panning), 틸팅(tilting), 및 주밍(zooming)을 제어한다.More specifically, the unmanned aerial vehicle 100 performs panning of the camera according to the information of the 3D space between the subject 502 of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 and the flight-control information of the unmanned aerial vehicle 100. Controls panning, tilting, and zooming.

상기 3차원 공간의 정보는 수직 거리(Dv), 수평 거리(Dh), 및 피사체 각도(θ)를 포함한다. 수직 거리(Dv)는 견본 영상의 피사체(502)와 무인 비행체(100) 사이의 수직 거리이다. 수평 거리(Dh)는 견본 영상의 피사체(502)와 무인 비행체(100) 사이의 수평 거리이다. 피사체 각도(θ)는 견본 영상의 피사체(502)와 무인 비행체(100) 사이를 연결하는 제1 라인(L1)과 무인 비행체(100)의 수직 하방 직선으로서의 제2 라인(L2) 사이의 각도이다.The information of the 3D space includes a vertical distance (Dv), a horizontal distance (Dh), and an object angle (θ). The vertical distance Dv is the vertical distance between the subject 502 of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 . The horizontal distance Dh is the horizontal distance between the subject 502 of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 . The subject angle θ is an angle between a first line L1 connecting between the subject 502 of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 and a second line L2 as a vertical downward straight line of the unmanned aerial vehicle 100. .

수직 거리(Dv)와 피사체 각도(θ)는 센서들(도 2의 201 내지 209)에 의하여 측정될 수 있다. 수평 거리(Dh)는 아래의 수학식 1에 의하여 계산될 수 있다.The vertical distance Dv and the subject angle θ may be measured by sensors 201 to 209 in FIG. 2 . The horizontal distance Dh can be calculated by Equation 1 below.

Figure 112016012582920-pat00001
Figure 112016012582920-pat00001

상기 무인 비행체(100)의 비행-제어 정보는 무인 비행체(100)의 방위, 고도, 및 속도를 포함한다. The flight-control information of the unmanned aerial vehicle 100 includes the bearing, altitude, and speed of the unmanned aerial vehicle 100 .

무인 비행체(100)는 원격 제어기(300)로부터의 명령에 따라 견본 영상의 피사체를 촬영함에 의하여 견본 영상(501)을 구할 수 있다. 또는, 무인 비행체(100)는 원격 제어기(300)로부터의 직접적인 전송에 의하여 견본 영상(501)을 구할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 may obtain a sample image 501 by photographing a subject of the sample image according to a command from the remote controller 300 . Alternatively, the unmanned aerial vehicle 100 may obtain the sample image 501 by direct transmission from the remote controller 300 .

한편, 무인 비행 시스템의 동작 모드들 중에서 일반 촬영 모드가 더 포함된다. 원격 제어기(300)에서 일반 촬영 모드가 설정된 경우, 무인 비행체(100)는 원격 제어기(300)로부터의 명령에 따라 비행하면서 촬영한다.Meanwhile, among the operating modes of the unmanned flight system, a general shooting mode is further included. When the normal shooting mode is set in the remote controller 300, the unmanned aerial vehicle 100 takes pictures while flying according to a command from the remote controller 300.

도 6은 도 4의 원격 제어기(300)에 포함된 제어부(405)의 제어 동작을 보여준다. 도 7은 도 6에서의 단계 S604를 설명하기 위한 도면이다. 도 1, 4, 6 및 7을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.FIG. 6 shows a control operation of the controller 405 included in the remote controller 300 of FIG. 4 . FIG. 7 is a diagram for explaining step S604 in FIG. 6 . Referring to Figures 1, 4, 6 and 7 will be described as follows.

제어부(405)는 모드 전환 스위치(311)로부터의 신호에 따라 현재의 촬영 모드를 판단한다(단계 S601).The control unit 405 determines the current shooting mode according to the signal from the mode changeover switch 311 (step S601).

일반 촬영 모드인 경우, 제어부(405)는 일반 촬영 모드임을 알리는 신호를 무인 비행체(100)에게 전송한다(단계 S602). 그리고, 제어부(405)는 종료 신호가 발생될 때까지 사용자의 명령을 전송한다(단계들 S609 및 S610). 단계 S609에서의 사용자 명령에는 모드 전환 스위치(311)로부터의 모드 전환 신호도 포함된다. In the case of the normal photographing mode, the controller 405 transmits a signal indicating that the normal photographing mode is to the unmanned aerial vehicle 100 (step S602). Then, the controller 405 transmits the user's command until an end signal is generated (steps S609 and S610). The user command in step S609 also includes a mode changeover signal from the mode changeover switch 311 .

피사체-이동 촬영 모드인 경우, 제어부(405)는 피사체-이동 촬영 모드임을 알리는 신호를 무인 비행체(100)에게 전송한다(단계 S603). 다음에, 제어부(405)는 견본(template) 영상을 위한 안내문을 터치 스크린(307)에 디스플레이한다(단계 S604). 이에 따라, 사용자는 촬영 아이콘(701) 또는 전송 아이콘(702)을 터치할 수 있다(도 7 참조).In the case of the subject-moving photographing mode, the controller 405 transmits a signal indicating that the subject-moving photographing mode is in the unmanned aerial vehicle 100 (step S603). Next, the controller 405 displays a notice for a template image on the touch screen 307 (step S604). Accordingly, the user may touch the photographing icon 701 or the transmission icon 702 (see FIG. 7 ).

사용자가 전송 아이콘(702)을 터치함에 의하여 견본 영상을 전송 방식으로 구할 경우(단계 S605), 제어부(405)는, 전송 방식임을 무인 비행체(100)에게 알린 후, 폴더 창에서 사용자에 의하여 선택된 파일을 무인 비행체(100)에게 전송한다(단계 S606). When the user touches the transmission icon 702 to obtain a sample image in the transmission method (step S605), the control unit 405 notifies the unmanned aerial vehicle 100 that the transmission method is available, and then the file selected by the user in the folder window. is transmitted to the unmanned aerial vehicle 100 (step S606).

상기 단계 S606에 있어서, 사용자 단말기의 폴더 창에 견본 영상이 있는 경우, 견본 영상은 유선 통신 인터페이스(403)를 통하여 제어부(405)에 입력된다. 물론, 사용자는 기록 매체(402)에 저장되어 있는 견본 영상을 선택할 수도 있다.In step S606, if there is a sample image in the folder window of the user terminal, the sample image is input to the control unit 405 through the wired communication interface 403. Of course, the user may also select a sample image stored in the recording medium 402 .

사용자가 촬영 아이콘(701)을 터치함에 의하여 견본 영상을 촬영 방식으로 구할 경우(단계 S605), 제어부(405)는, 촬영 방식임을 무인 비행체(100)에게 알린 후, 촬영을 위한 사용자의 명령을 무인 비행체(100)에게 전송한다(단계 S607). When the user touches the photographing icon 701 to obtain a sample image in the photographing method (step S605), the controller 405 informs the unmanned aerial vehicle 100 that the photographing method is in effect, and then sends the user's command for photographing to the unmanned aerial vehicle 100. It is transmitted to the aircraft 100 (step S607).

다음에, 제어부(405)는 견본 영상의 설정 이동 방향의 정보를 무인 비행체(100)에게 전송한다(단계 S608). Next, the control unit 405 transmits information on the set movement direction of the sample image to the unmanned aerial vehicle 100 (step S608).

그리고, 제어부(405)는 종료 신호가 발생될 때까지 사용자의 명령을 전송한다(단계들 S609 및 S610). 단계 S609에서의 사용자 명령에는 모드 전환 스위치(311)로부터의 모드 전환 신호도 포함된다.Then, the controller 405 transmits the user's command until an end signal is generated (steps S609 and S610). The user command in step S609 also includes a mode changeover signal from the mode changeover switch 311 .

도 8은 도 2의 무인 비행체(100)에 포함된 제어부(231)의 제어 동작을 보여준다. 도 2, 3 및 8을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.FIG. 8 shows a control operation of the controller 231 included in the unmanned aerial vehicle 100 of FIG. 2 . Referring to Figures 2, 3 and 8 will be described as follows.

제어부(231)는 원격 제어기(300)로부터의 신호에 따라 촬영 모드를 판단한다(단계 S801).The control unit 231 determines the shooting mode according to the signal from the remote controller 300 (step S801).

일반 촬영 모드인 경우, 제어부(231)는 원격 제어기(300)로부터의 명령에 따라 비행하면서 촬영한다(단계 S802).In the case of the normal shooting mode, the controller 231 shoots while flying according to a command from the remote controller 300 (step S802).

피사체-이동 촬영 모드인 경우, 제어부(231)는 견본 영상을 구하는 방식을 제어기(300)로부터의 신호에 따라 판단한다(단계 S803).In the subject-moving photographing mode, the controller 231 determines a method for obtaining a sample image according to a signal from the controller 300 (step S803).

촬영 방식에 의하여 견본 영상을 구할 경우, 제어부(231)는 원격 제어기(300)로부터의 명령에 따라 비행하면서 견본 영상의 피사체를 촬영한 후(단계 S805), 촬영 영상으로써 견본 영상을 설정한다(단계 S806).When a sample image is obtained by the shooting method, the controller 231 photographs the subject of the sample image while flying according to a command from the remote controller 300 (step S805), and then sets the sample image as the captured image (step S805). S806).

전송 방식에 의하여 견본 영상을 구할 경우, 제어부(231)는 원격 제어기(300)로부터 전송되는 파일을 수신한 후(단계 S804), 수신 영상으로써 견본 영상을 설정한다(단계 S806).When obtaining a sample image according to the transmission method, the controller 231 receives a file transmitted from the remote controller 300 (step S804) and sets the sample image as the received image (step S806).

다음에, 원격 제어기(300)로부터의 설정 이동 방향의 정보가 수신되었으면(단계 S807), 제어부(231)는, 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 비행하면서, 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 견본 영상의 피사체를 촬영한다(단계 S808).Next, if information on the set movement direction is received from the remote controller 300 (step S807), the controller 231, while flying in the opposite direction to the set movement direction of the sample image, moves the sample image to a specific point on the shooting screen. The subject of the sample image is photographed so as to be positioned at (step S808).

상기 단계 S808은 원격 제어기(300)로부터의 촬영 종료 신호가 발생될 때까지 수행된다(단계 S809). The step S808 is performed until a shooting end signal is generated from the remote controller 300 (step S809).

도 9는 도 8에서의 단계 S808에 적용되는 룩-업 테이블(LUT : Look-Up Table)의 예(90)를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 9 is a diagram for explaining an example 90 of a look-up table (LUT) applied to step S808 in FIG. 8 .

도 2, 8, 및 9를 참조하면, 무인 비행체(100)의 제어부(231)는, 견본 영상의 피사체와 무인 비행체(100) 사이의 3차원 공간의 정보(901), 및 무인 비행체(100)의 비행-제어 정보(902)에 따라, 카메라(223)의 팬 각도(903), 틸트 각도(904), 및 줌 배율(905)을 제어한다.2, 8, and 9, the control unit 231 of the unmanned aerial vehicle 100 provides information 901 of the 3D space between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100, and the unmanned aerial vehicle 100. According to the flight-control information 902 of the camera 223, the pan angle 903, the tilt angle 904, and the zoom magnification 905 are controlled.

3차원 공간의 정보(901)는 수직 거리(Dv), 수평 거리(Dh), 및 피사체 각도(θ)를 포함한다. 수직 거리(Dv)는 견본 영상의 피사체와 무인 비행체(100) 사이의 수직 거리이다. 수평 거리(Dh)는 견본 영상의 피사체와 무인 비행체(100) 사이의 수평 거리이다. 피사체 각도(θ)는 견본 영상의 피사체와 무인 비행체(100) 사이를 연결하는 제1 라인(L1)과 무인 비행체(100)의 수직 하방 직선으로서의 제2 라인(L2) 사이의 각도이다.The information 901 of the 3D space includes a vertical distance Dv, a horizontal distance Dh, and an object angle θ. The vertical distance Dv is the vertical distance between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 . The horizontal distance Dh is the horizontal distance between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 . The subject angle θ is an angle between a first line L1 connecting between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle 100 and a second line L2 as a vertical downward straight line of the unmanned aerial vehicle 100.

무인 비행체(100)의 비행-제어 정보(902)는 무인 비행체(100)의 방위, 고도, 및 속도를 포함한다.The flight-control information 902 of the unmanned aerial vehicle 100 includes the bearing, altitude, and speed of the unmanned aerial vehicle 100 .

도 10은 일반 촬영 모드(단계 S802)를 설명하기 위한 도면이다. 도 10에서 참조 부호 1001은 t 시점에서의 화면을, 1002는 t+1 시점에서의 화면을, 1003은 t+2 시점에서의 화면을, 1011은 어느 한 영상을, 그리고 1012는 어느 한 영상의 피사체를 각각 가리킨다.10 is a diagram for explaining a normal shooting mode (step S802). In FIG. 10, reference numeral 1001 denotes a screen at time t, 1002 a screen at time t+1, 1003 a screen at time t+2, 1011 a certain image, and 1012 a certain image. point to each subject.

도 10을 참조하면, 어느 한 영상의 피사체(1012)의 왼쪽 방향(L)으로 무인 비행체(100)가 비행하더라도, 피사체의 영상(1011)을 화면상에서 유지시키기에는 큰 어려움이 있다. 따라서, 일반 촬영 모드(단계 S802)에 있어서, 사용자가 원격 제어기(도 3의 300)를 능숙하게 조종하더라도, 피사체의 영상(1011)이 오른쪽 방향으로 이동하는 것처럼 촬영할 수 없다.Referring to FIG. 10 , even if the unmanned aerial vehicle 100 flies in the left direction (L) of the subject 1012 of one image, it is difficult to maintain the image 1011 of the subject on the screen. Therefore, in the general photographing mode (step S802), even if the user skillfully controls the remote controller (300 in FIG. 3), the image 1011 of the subject cannot be photographed as moving in the right direction.

도 11은 도 8에서의 단계 S808을 설명하기 위한 도면이다. 도 11에서 참조 부호 1101은 t 시점에서의 화면을, 1102는 t+1 시점에서의 화면을, 그리고 1103은 t+2 시점에서의 화면을 각각 가리킨다.FIG. 11 is a diagram for explaining step S808 in FIG. 8 . In FIG. 11 , reference numeral 1101 indicates a screen at time t, 1102 indicates a screen at time t+1, and 1103 indicates a screen at time t+2, respectively.

도 11을 참조하면, 원격 제어기(도 3의 300)에서 피사체-이동 촬영 모드가 설정된 경우, 무인 비행체(100)는, 견본 영상(501)의 설정 이동 방향과 반대 방향(L)으로 비행하면서, 견본 영상(501)이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 견본 영상의 피사체(502)를 촬영한다.Referring to FIG. 11, when the subject-moving shooting mode is set in the remote controller (300 in FIG. 3), the unmanned aerial vehicle 100 flies in the opposite direction (L) to the set movement direction of the sample image 501, The subject 502 of the sample image is photographed so that the sample image 501 is positioned at a specific point on the capturing screen.

이에 따라, 견본 영상(501)이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하면서 견본 영상(501)을 제외한 영역의 영상이 견본 영상(501)의 설정 이동 방향(R)과 반대 방향(L)으로 이동한다. 따라서, 견본 영상(501)이 견본 영상의 설정 이동 방향(R)으로 이동하는 것처럼 보이게 된다.Accordingly, while the sample image 501 is located at a specific point on the capturing screen, the image of the area excluding the sample image 501 moves in a direction L opposite to the set movement direction R of the sample image 501 . Accordingly, the sample image 501 appears to move in the set movement direction R of the sample image.

도 12는 도 8에서의 단계들 S802 및 S808을 비교하기 위한 도면이다. 도 12에서 "가까움"이란, 사용자와 가깝다는 의미이고, "멀어짐"이란 사용자와 멀어진다는 의미이다. FIG. 12 is a diagram for comparing steps S802 and S808 in FIG. 8 . In FIG. 12, "near" means close to the user, and "away" means farther from the user.

도 12에서 참조 부호 1231은 공통적 대상의 화면을, 1201은 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t 시점에서의 화면을, 1202는 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+1 시점에서의 화면을, 1203은 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+3 시점에서의 화면을 각각 가리킨다.In FIG. 12 , reference numeral 1231 denotes a screen of a common target, 1201 denotes a screen at time point t obtained by the normal shooting mode, 1202 denotes a screen obtained by the normal shooting mode at time point t+1, and 1203 denotes a normal shooting mode. Each indicates the screen at the time point t+3 obtained by

또한, 도 12에서 참조 부호 1211은 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t 시점에서의 화면을, 1212는 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+1 시점에서의 화면을, 그리고 1213은 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+2 시점에서의 화면을 각각 가리킨다. 참조 부호 1201 내지 1203의 화면들의 경우, 견본 영상의 피사체는 전방 도로의 소실점이다. In addition, in FIG. 12, reference numeral 1211 denotes a screen at time t obtained by the subject-moving shooting mode, 1212 denotes a screen at time t+1 obtained by the subject-moving shooting mode, and 1213 denotes a subject-moving shooting Each indicates a screen at the time point t+2 obtained by the mode. In the case of the screens of reference numerals 1201 to 1203, the subject of the sample image is the vanishing point of the road ahead.

참조 부호 1201 내지 1203의 화면들을 참조하면, 일반 촬영 모드(단계 S802)에 있어서, 전방 도로의 소실점을 향하여 무인 비행체가 비행하더라도, 소실점의 영상을 화면상에서 유지시키기에는 큰 어려움이 있다. 즉, 사용자가 원격 제어기(도 3의 300)를 능숙하게 조종하더라도, 전방 도로의 소실점이 화면을 향하여 다가오는 것처럼 촬영할 수 없다.Referring to the screens of reference numerals 1201 to 1203, in the normal shooting mode (step S802), even if the unmanned aerial vehicle flies toward the vanishing point of the road ahead, it is difficult to maintain the image of the vanishing point on the screen. That is, even if the user skillfully controls the remote controller (300 in FIG. 3), the vanishing point of the road ahead cannot be photographed as if it is approaching the screen.

이에 반하여, 참조 부호 1211 내지 1213의 화면들을 참조하면, 피사체-이동 촬영 모드(단계 S808)에 있어서, 무인 비행체는, 전방 도로의 소실점을 향하여 비행하면서, 소실점의 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 소실점을 촬영한다.In contrast, referring to the screens of reference numerals 1211 to 1213, in the subject-moving shooting mode (step S808), the unmanned aerial vehicle flies toward the vanishing point of the road ahead, and the image of the vanishing point is located at a specific point on the shooting screen. Take a picture of the vanishing point to do it.

이에 따라, 소실점의 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하면서 소실점의 영상을 제외한 영역의 영상이 소실점을 향하여 이동한다. 따라서, 소실점의 영상이 화면을 향하여 다가오는 것처럼 보이게 된다.Accordingly, while the image of the vanishing point is located at a specific point on the capturing screen, the image of the area excluding the image of the vanishing point moves toward the vanishing point. Accordingly, the image of the vanishing point appears to be approaching toward the screen.

이상 설명된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 무인 비행 시스템에 의하면, 피사체-이동 촬영 모드에서, 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하면서 견본 영상을 제외한 영역의 영상이 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 이동한다. 따라서, 견본 영상이 견본 영상의 설정 이동 방향으로 이동하는 것처럼 보이게 된다.As described above, according to the unmanned flight system according to the embodiment of the present invention, in the subject-moving shooting mode, while the sample image is located at a specific point on the shooting screen, the image of the area excluding the sample image corresponds to the set movement direction of the sample image. move in the opposite direction Accordingly, the sample image appears to move in the set movement direction of the sample image.

따라서, 사용자는, 피사체-이동 촬영 모드에서 견본 영상과 견본 영상의 이동 방향만을 입력함에 의하여, 정지되어 있는 어느 한 피사체가 이동하는 것처럼 보이도록 촬영할 수 있다.Accordingly, the user can photograph a still subject as if it is moving by inputting only a sample image and a moving direction of the sample image in the subject-moving photographing mode.

따라서, 본 발명의 실시예의 무인 비행 시스템에 의하면, 사용자는 단순한 조작에 의하여 예술적인 특수 촬영을 할 수 있다.Therefore, according to the unmanned flight system according to the embodiment of the present invention, the user can perform artistic special shooting by simple manipulation.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. So far, the present invention has been mainly looked at with respect to preferred embodiments. Those skilled in the art to which the present invention belongs will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention.

그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the disclosed embodiments should be considered from a descriptive point of view rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and the inventions claimed by the claims and inventions equivalent to the claimed inventions should be construed as being included in the present invention.

본 발명은 무인 비행 시스템 외의 촬영 시스템에도 이용될 가능성이 높다.The present invention is highly likely to be used for imaging systems other than unmanned flight systems.

100 : 무인 비행체, PR : 프로펠러,
120 : 본체, 130 : 모터,
140 : 아암(arm), 150 : 회전-날개,
211 내지 218 : 조명 광원들, 201 내지 209 : 센서들,
223 : 카메라, 231 : 제어부,
233 : 비행 구동부, 235 : 비행 기구부,
236 : 무선 통신 인터페이스, 237 : 안테나,
238 : 유선 통신 인터페이스, 239 : 기록 매체,
300 : 원격 제어기, 301 : 안테나,
302 : 속도 조절 스위치, 303 : 이착륙 레버,
304 : 촬영 버튼, 305 : 좌우 미세조정 버튼,
306 : 전원/시동 버튼, 307 : 터치 스크린,
308 : 뒤집기-회전 버튼, 309 : 이동 버튼,
310 : 전후 미세조정 버튼, 311 : 모드 전환 스위치,
312 : 좌우 선회 버튼, 401 : 무선 통신 인터페이스,
402 : 기록 매체, 403 : 유선 통신 인터페이스,
405 : 제어부, 501 : 견본 영상,
502 : 견본 영상의 피사체, Ad : 무인 비행체의 고도,
Ht : 견본 영상의 피사체의 높이,
Dv : 견본 영상의 피사체와 무인 비행체 사이의 수직 거리,
Dh : 견본 영상의 피사체와 무인 비행체 사이의 수평 거리,
θ : 피사체 각도,
701 : 촬영 아이콘, 702 : 전송 아이콘,
90 : 룩-업 테이블, 901 : 3차원 공간의 정보,
902 : 비행-제어 정보, 903 : 팬 각도,
904 : 틸트 각도, 905 : 줌 배율,
1001 : t 시점에서의 화면, 1002 : t+1 시점에서의 화면,
1003 : t+2 시점에서의 화면, 1011 : 어느 한 영상,
1012 : 어느 한 영상의 피사체,
1101 : t 시점에서의 화면, 1102 : t+1 시점에서의 화면,
1103 : t+2 시점에서의 화면,
1231 : 공통적 대상의 화면,
1201 : 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t 시점에서의 화면,
1202 : 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+1 시점에서의 화면,
1203 : 일반 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+3 시점에서의 화면,
1211 : 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t 시점에서의 화면,
1212 : 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+1 시점에서의 화면,
1213 : 피사체-이동 촬영 모드에 의하여 얻어지는 t+2 시점에서의 화면.100: unmanned aerial vehicle, PR: propeller,
120: main body, 130: motor,
140: arm, 150: rotary-wing,
211 to 218: illumination light sources, 201 to 209: sensors,
223: camera, 231: control unit,
233: flight drive unit, 235: flight mechanism unit,
236: wireless communication interface, 237: antenna,
238: wired communication interface, 239: recording medium,
300: remote controller, 301: antenna,
302: speed control switch, 303: take-off and landing lever,
304: shooting button, 305: left and right fine adjustment buttons,
306: power / start button, 307: touch screen,
308: flip-rotate button, 309: move button,
310: front and rear fine adjustment button, 311: mode conversion switch,
312: left and right turning buttons, 401: wireless communication interface,
402: recording medium, 403: wired communication interface,
405: control unit, 501: sample image,
502: subject of sample image, Ad: altitude of unmanned aerial vehicle,
Ht: the height of the subject in the sample image,
Dv: Vertical distance between the subject of the sample image and the UAV,
Dh: horizontal distance between the subject of the sample image and the UAV,
θ: subject angle,
701: shooting icon, 702: transmission icon,
90: look-up table, 901: information of 3-dimensional space,
902: flight-control information; 903: fan angle;
904: tilt angle, 905: zoom magnification,
1001: screen at time t, 1002: screen at time t+1,
1003: screen at t+2 time point, 1011: any one image,
1012: subject of any one image,
1101: screen at time t, 1102: screen at time t+1,
1103: screen at time t+2,
1231: common target screen,
1201: screen at time point t obtained by normal shooting mode,
1202: A screen at the point of time t+1 obtained by the normal shooting mode,
1203: A screen at the point of time t+3 obtained by the normal shooting mode,
1211 : screen at time point t obtained by subject-moving shooting mode,
1212: A screen at the time point t+1 obtained by the subject-moving shooting mode,
1213: A screen at the point of time t+2 obtained by the subject-moving shooting mode.

Claims (6)

원격 제어기 및 무인 비행체를 포함한 무인 비행 시스템에 있어서,
상기 무인 비행체는 일반 촬영 모드 또는 피사체-이동 촬영 모드로 설정되고,
상기 일반 촬영 모드에서, 상기 무인 비행체는 상기 원격 제어기로부터의 명령에 따라 비행하면서 촬영하고,
상기 피사체-이동 촬영 모드에서,
상기 무인 비행체는, 상기 원격 제어기로부터의 명령에 따라 견본(template) 영상을 구하고, 상기 원격 제어기로부터 상기 견본 영상의 설정 이동 방향의 정보를 수신하고,
상기 무인 비행체는, 상기 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 비행하면서, 상기 견본 영상이 촬영 화면의 특정 지점에 위치하도록 상기 견본 영상의 피사체를 촬영함으로써, 상기 견본 영상의 피사체를 제외한 영역이 상기 견본 영상의 설정 이동 방향과 반대 방향으로 이동하고, 상기 견본 영상의 피사체가 상기 특정 지점에 위치하면서 상기 설정 이동 방향으로 이동하도록 보이는 영상이 획득되는, 무인 비행 시스템. In an unmanned flight system including a remote controller and an unmanned air vehicle,
The unmanned aerial vehicle is set to a general shooting mode or a subject-moving shooting mode,
In the normal shooting mode, the unmanned aerial vehicle shoots while flying according to a command from the remote controller,
In the subject-moving shooting mode,
The unmanned aerial vehicle obtains a template image according to a command from the remote controller, receives information on a set movement direction of the template image from the remote controller,
The unmanned aerial vehicle, while flying in a direction opposite to the set movement direction of the sample image, photographs the subject of the sample image so that the sample image is located at a specific point on the shooting screen, so that the area excluding the subject of the sample image is the An unmanned flight system that moves in a direction opposite to the set movement direction of the sample image, and acquires an image that appears to move in the set movement direction while the subject of the sample image is located at the specific point. 제1항에 있어서, 상기 무인 비행체는,
상기 견본 영상의 피사체와 상기 무인 비행체 사이의 3차원 공간의 정보, 및 상기 무인 비행체의 비행-제어 정보에 따라, 카메라의 패닝(panning), 틸팅(tilting), 및 주밍(zooming)을 제어하는, 무인 비행 시스템. The method of claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle,
Controlling the panning, tilting, and zooming of the camera according to the information of the three-dimensional space between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle and the flight-control information of the unmanned aerial vehicle, unmanned flight system. 제2항에 있어서,
상기 3차원 공간의 정보는,
상기 견본 영상의 피사체와 상기 무인 비행체 사이의 수직 거리,
상기 견본 영상의 피사체와 상기 무인 비행체 사이의 수평 거리, 및
상기 견본 영상의 피사체와 상기 무인 비행체 사이를 연결하는 제1 라인과 상기 무인 비행체의 수직 하방 직선으로서의 제2 라인 사이의 각도인 피사체 각도를 포함하고,
상기 무인 비행체의 비행-제어 정보는,
상기 무인 비행체의 방위, 고도, 및 속도를 포함하는, 무인 비행 시스템. According to claim 2,
The information of the three-dimensional space,
The vertical distance between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle;
The horizontal distance between the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle, and
A subject angle that is an angle between a first line connecting the subject of the sample image and the unmanned aerial vehicle and a second line as a vertical downward straight line of the unmanned aerial vehicle;
Flight-control information of the unmanned aerial vehicle,
An unmanned flight system, including the azimuth, altitude, and speed of the unmanned aerial vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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