KR102502928B1 - Drone - Google Patents

Abstract

실시 예는, 본체; 상기 본체에 결합된 복수 개의 제1날개부; 및 상기 본체에 결합된 제2날개부를 포함하는 회전유닛을 포함하고, 상기 회전유닛은 비상시 상기 본체에서 돌출되어 회전하는 무인 비행체를 개시한다.An embodiment, the body; a plurality of first wing parts coupled to the main body; and a rotating unit including a second wing coupled to the main body, wherein the rotating unit initiates an unmanned air vehicle that protrudes from the main body and rotates in an emergency.

Description

무인 비행체{Drone}Unmanned Aerial Vehicle {Drone}

실시 예는 무인 비행체에 관한 것이다. The embodiment relates to an unmanned aerial vehicle.

근래 들어, 무인 비행체(예: 드론)는, 간편성, 신속성, 경제성 등 여러 이점 때문에, 군사용 외에도, 물류 배송, 재난 구조, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있다. 그에 따라, 무인 비행체의 수요는 폭발적으로 늘어나고 있다.Recently, unmanned aerial vehicles (eg, drones) have been used in various fields such as logistics delivery, disaster relief, broadcasting leisure, and the like, in addition to military use, due to various advantages such as simplicity, speed, and economy. Accordingly, the demand for unmanned aerial vehicles is increasing explosively.

무인 비행체는 여러 많은 장점들을 구비하고 있지만, 바람 등 외부 환경의 변화와 운전 조작의 미숙으로 인해 추락의 우려가 높다. Unmanned aerial vehicles have many advantages, but there is a high risk of falling due to changes in external environments such as wind and unskilled driving controls.

예컨데, 이러한 무인 비행체 추락의 경우 무인 비행체의 조작 미숙이나 운용 미숙이 가장 큰 비중을 차지하고 있다. 다음으로는 무인 비행체의 전자적인 오류로 통제불능 상태인 경우가 발생하여 무인 비행체가 추락한다. 그리고, 풍속이나 기상적 원인에 의하여 무인 비행체가 추락하는 경우가 발생한다.For example, in the case of such an unmanned aerial vehicle crash, unskilled operation or unskilled operation of the unmanned aerial vehicle accounts for the largest proportion. Next, an uncontrolled aerial vehicle crashes due to an electronic error of the unmanned aerial vehicle. In addition, there are cases in which an unmanned air vehicle crashes due to wind speed or meteorological causes.

그에 따라, 무인 비행체 및 무인 비행체에 설치되는 여러 부품들이 워낙 고가이므로, 무인 비행체에 따른 파손으로 인한 경제적 피해는 심각할 수밖에 없다. Accordingly, since the unmanned aerial vehicle and various parts installed in the unmanned aerial vehicle are very expensive, economic damage due to damage caused by the unmanned aerial vehicle is inevitably serious.

더욱이, 무인 비행체가 추락하는 경우, 무인 비행체 자체의 파손으로 인한 엄청난 경제적 피해뿐만 아니라, 대인 및 대물에 대한 2차 피해의 위험성 또한 심각하다.Moreover, when the unmanned aerial vehicle crashes, the risk of secondary damage to persons and objects as well as tremendous economic damage due to the destruction of the unmanned aerial vehicle itself is serious.

이처럼 무인 비행체의 추락으로 발생되는 피해를 최소화하고 무인 비행체를 상용화하기 위해서는 비행체의 안정적인 운용방안이 필요하고, 무인 비행체의 통제가 불가능하여 자유낙하시 안정적인 착륙을 도모할 수 있는 안정장치가 요구되고 있는 실정이다.In this way, in order to minimize the damage caused by the fall of the unmanned aerial vehicle and commercialize the unmanned aerial vehicle, a stable operation plan for the unmanned aerial vehicle is required. The situation is.

실시 예는 통제불능 또는 긴급상황에 따른 무인 비행체의 기체 안전과 대인, 대물에 대한 피해를 방지할 수 있는 무인 비행체를 제공한다. Embodiments provide an unmanned aerial vehicle capable of preventing damage to persons and objects and safety of the unmanned aerial vehicle due to uncontrollable or emergency situations.

실시 예는 대인의 대피 시간을 확보하고, 안전 위치로 무인 비행체가 유도되도록 제어할 수 있는 시간을 확보하기 위해 낙하 속도를 지연시킬 수 있는 무인 비행체를 제공한다. Embodiments provide an unmanned aerial vehicle capable of delaying a falling speed in order to secure an evacuation time for human beings and a control time for inducing the unmanned aerial vehicle to a safe location.

실시예가 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the embodiments are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned herein will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체는, 본체; 상기 본체에 결합된 복수 개의 제1날개부; 및 상기 본체에 수용된 제2날개부를 포함하는 회전 유닛을 포함하고, 상기 회전 유닛은 비상시 상기 본체에서 돌출되어 회전할 수 있다.An unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention includes a main body; a plurality of first wing parts coupled to the main body; and a rotating unit including a second wing accommodated in the main body, wherein the rotating unit may protrude from the main body and rotate in an emergency.

상기 회전유닛은 상기 제2날개부의 회전을 지지하는 회전축을 포함하고, 상기 회전축은 상기 본체의 상면에서 돌출될 수 있다.The rotation unit includes a rotation shaft supporting rotation of the second wing unit, and the rotation shaft may protrude from an upper surface of the main body.

상기 제2날개부는 소정의 각도로 기울어질 수 있다.The second wing may be inclined at a predetermined angle.

상기 본체는 상면에 형성되어 상기 회전유닛을 수용하는 홈, 및 상기 홈을 덮는 커버를 포함할 수 있다.The main body may include a groove formed on an upper surface to accommodate the rotation unit, and a cover covering the groove.

상기 회전유닛의 직경과 본체의 직경의 비는 0.8:1 내지 3:1일 수 있다.The ratio of the diameter of the rotating unit to the diameter of the main body may be 0.8:1 to 3:1.

상기 회전유닛의 높이와 직경의 비는 0.3:1 내지 0.8:1일 수 있다.The ratio of the height to the diameter of the rotation unit may be 0.3:1 to 0.8:1.

상기 제2날개부는 외측 날개부 및 외측 날개부 내에서 돌출하는 내측 날개부를 포함할 수 있다.The second wing may include an outer wing and an inner wing protruding from the outer wing.

상기 내측 날개부는 상기 제2날개부가 돌출되는 방향과 수직한 방향으로 돌출될 수 있다. The inner wing portion may protrude in a direction perpendicular to the direction in which the second wing portion protrudes.

비상시 구동하는 낙하산을 포함하고, 상기 낙하산의 끝단은 상기 제2날개부의 회전축과 연결될 수 있다.A parachute driven in case of emergency may be included, and an end of the parachute may be connected to a rotational shaft of the second wing.

상기 낙하산은 펼쳐지는 과정에서 상기 제2날개부를 상기 본체로부터 잡아당겨 오픈시킬 수 있다.The parachute may be opened by pulling the second wing part from the main body in the process of unfolding.

실시 예에 따르면, 무인 비행체의 낙하시 충격을 완화할 수 있다.According to the embodiment, it is possible to alleviate the impact of the unmanned air vehicle when it falls.

또한, 대인의 대피 시간을 확보하고, 무인 비행체가 비상 착륙을 준비할 수 있는 시간을 확보할 수 있다.In addition, it is possible to secure time for evacuation of human beings and time for unmanned aerial vehicles to prepare for an emergency landing.

본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Various advantageous advantages and effects of the present invention are not limited to the above description, and will be more easily understood in the process of describing specific embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 블록도이고,
도 3은 도 1의 본체에 회전유닛이 내장된 상태를 보여주는 도면이고,
도 4는 도 1의 본체에 회전유닛이 내장된 상태를 보여주는 평면도이고,
도 5는 회전유닛이 외부로 돌출되는 상태를 보여주는 도면이고,
도 6은 회전유닛의 형상을 설명하기 위한 도면이고,
도 7은 회전유닛의 직경이 연장된 상태를 보여주는 도면이고,
도 8은 낙하산 유닛이 외부로 돌출되는 상태를 보여주는 도면이고,
도 9는 도 8의 낙하산 유닛에 의해 회전유닛이 돌출되는 상태를 보여주는 도면이고,
도 10은 지면과 30도의 각도를 갖고 낙하하는 비행체의 초기상태를 보여주는 시뮬레이션이고,
도 11은 회전유닛이 제1거리로 돌출된 제1실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고,
도 12는 회전유닛의 날개가 휘어진 제2실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고,
도 13은 회전유닛이 제2거리로 돌출된 제3실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고,
도 14는 지면과 90도의 각도를 갖고 낙하하는 비행체의 초기상태를 보여주는 시뮬레이션이고,
도 15는 회전유닛이 제1거리로 돌출된 제1실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고,
도 16은 회전유닛의 날개가 휘어진 제2실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고,
도 17은 회전유닛이 제2거리로 돌출된 제3실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이다.1 is a conceptual diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing a state in which a rotation unit is embedded in the main body of FIG. 1;
4 is a plan view showing a state in which a rotation unit is built into the main body of FIG. 1;
5 is a view showing a state in which the rotation unit protrudes to the outside;
6 is a view for explaining the shape of the rotation unit,
7 is a view showing a state in which the diameter of the rotation unit is extended;
8 is a view showing a state in which the parachute unit protrudes to the outside;
9 is a view showing a state in which the rotation unit protrudes by the parachute unit of FIG. 8;
10 is a simulation showing the initial state of an aircraft falling at an angle of 30 degrees with the ground;
11 is a drop simulation result of the first embodiment in which the rotary unit protrudes to a first distance,
12 is a fall simulation result of the second embodiment in which the wings of the rotary unit are bent,
13 is a drop simulation result of a third embodiment in which the rotary unit protrudes to a second distance,
14 is a simulation showing the initial state of an aircraft falling at an angle of 90 degrees with the ground;
15 is a drop simulation result of the first embodiment in which the rotary unit protrudes a first distance,
16 is a fall simulation result of the second embodiment in which the wings of the rotary unit are bent,
17 is a drop simulation result of the third embodiment in which the rotary unit protrudes a second distance.

본 실시 예들은 다른 형태로 변형되거나 여러 실시 예가 서로 조합될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 각각의 실시 예로 한정되는 것은 아니다. The present embodiments may be modified in other forms or combined with each other, and the scope of the present invention is not limited to each of the embodiments described below.

특정 실시 예에서 설명된 사항이 다른 실시 예에서 설명되어 있지 않더라도, 다른 실시 예에서 그 사항과 반대되거나 모순되는 설명이 없는 한, 다른 실시 예에 관련된 설명으로 이해될 수 있다. Even if a matter described in a specific embodiment is not described in another embodiment, it may be understood as a description related to another embodiment, unless there is a description contrary to or contradictory to the matter in another embodiment.

예를 들어, 특정 실시 예에서 구성 A에 대한 특징을 설명하고 다른 실시 예에서 구성 B에 대한 특징을 설명하였다면, 구성 A와 구성 B가 결합된 실시 예가 명시적으로 기재되지 않더라도 반대되거나 모순되는 설명이 없는 한, 본 발명의 권리범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.For example, if the characteristics of component A are described in a specific embodiment and the characteristics of component B are described in another embodiment, the opposite or contradictory description even if the embodiment in which components A and B are combined is not explicitly described. Unless there is, it should be understood as belonging to the scope of the present invention.

실시 예의 설명에 있어서, 어느 한 element가 다른 element의 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 element가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 element가 상기 두 element 사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"으로 표현되는 경우 하나의 element를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiment, in the case where an element is described as being formed “on or under” of another element, on or under (on or under) or under) includes both elements formed by directly contacting each other or by indirectly placing one or more other elements between the two elements. In addition, when expressed as "on or under", it may include the meaning of not only the upward direction but also the downward direction based on one element.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.1 is a conceptual diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 실시 예에 따른 무인 비행체는 본체(100) 및 본체(100)에 연결된 복수 개의 제1날개부(200)를 포함한다. 무인 비행체는 제1날개부(200)의 회전에 의해 비행할 수 있는 다양한 종류의 비행체를 모두 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , an unmanned aerial vehicle according to an embodiment includes a main body 100 and a plurality of first wing parts 200 connected to the main body 100 . The unmanned air vehicle may include all of various types of air vehicles capable of flying by rotation of the first wing unit 200 .

실시 예에 따른 무인 비행체는 특별히 형상이 제한되지 않는다. 제1날개부(200)는 프로펠러인 것을 도시하였으나, 반드시 이에 한정하지 않고 본체(100)를 비행시킬 수 있는 다양한 동력 수단이 적용될 수 있다.The shape of the unmanned aerial vehicle according to the embodiment is not particularly limited. Although the first wing unit 200 is shown as a propeller, it is not necessarily limited thereto and various power means capable of flying the main body 100 may be applied.

도 2를 참고하면, 무인 비행체는 본체(100)의 상황 정보를 수집하는 감지부(20), 동력부를 구동하는 모터부, 각 유닛에 전원을 인가하는 전원부(40), 비상시 본체(100)의 낙하 속도를 감속하기 위해 작동하는 회전유닛(130)과 낙하산 유닛(140), 지상 이미지를 획득하는 카메라 모듈(150), 및 이들을 제어하는 컨트롤러(10)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the unmanned aerial vehicle includes a sensing unit 20 that collects situation information of the body 100, a motor unit that drives the power unit, a power unit 40 that applies power to each unit, and an emergency It includes a rotation unit 130 and a parachute unit 140 that operate to reduce the falling speed, a camera module 150 that acquires ground images, and a controller 10 that controls them.

감지부(20)는 무인 비행체의 가속도를 측정하는 가속도 센서, 회전각을 측정하는 자이로 센서, 방향센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서, 고도를 측정하는 고도 센서, 바람의 방향을 감지하는 풍향 센서, 바람의 속도를 감지하는 풍속 센서, 전원을 감지하는 전원감지센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit 20 includes an acceleration sensor for measuring the acceleration of the unmanned aerial vehicle, a gyro sensor for measuring the rotation angle, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, an impact sensor, an altitude sensor for measuring altitude, and a wind direction. It may include at least one of a wind direction sensor for sensing, a wind speed sensor for sensing wind speed, and a power sensor for sensing power.

감지부(20)의 가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서 및 고도 센서는 다양한 파라미터를 측정한다. 그리고, 적외선 센서와 초음파 센서는 고온부와 그 거리를 측정하고, 진동 센서는 본체의 진동을 센싱할 수 있다.An acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, and an altitude sensor of the sensing unit 20 measure various parameters. In addition, the infrared sensor and the ultrasonic sensor may measure the high-temperature part and its distance, and the vibration sensor may sense vibration of the main body.

컨트롤러(10)는 감지부(20)에서 획득한 정보를 이용하여 무인 비행체의 현재 상태를 판단할 수 있다. 예시적으로, 컨트롤러(10)는 본체의 회전이 비행체의 자유 낙하시 패턴과 매칭되는 경우, 현재 비행체가 낙하하고 있는 것으로 판단할 수 있다. 다양한 패턴 정보는 메모리에 미리 저장될 수 있다.The controller 10 may determine the current state of the unmanned aerial vehicle using the information acquired by the sensing unit 20 . Illustratively, the controller 10 may determine that the current vehicle is falling when the rotation of the main body matches the free fall pattern of the vehicle. Various pattern information may be stored in memory in advance.

도 3은 도 1의 본체에 회전유닛이 내장된 상태를 보여주는 도면이고, 도 4는 도 1의 본체에 회전유닛이 내장된 상태를 보여주는 평면도이고, 도 5는 회전유닛이 외부로 돌출되는 상태를 보여주는 도면이고, 도 6은 회전유닛의 형상을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 회전유닛의 직경이 연장된 상태를 보여주는 도면이다.3 is a view showing a state in which the rotary unit is built into the main body of FIG. 1, FIG. 4 is a plan view showing a state in which the rotary unit is embedded in the main body of FIG. 1, and FIG. 5 is a state in which the rotary unit protrudes to the outside. 6 is a view for explaining the shape of the rotation unit, and FIG. 7 is a view showing a state in which the diameter of the rotation unit is extended.

도 3 및 도 4를 참고하면, 본체(100)의 내부에는 회전유닛(130)이 내장될 수 있는 수용홈(111)이 형성되고, 커버(120)는 본체(100)에 결합되어 회전유닛(130)을 밀폐할 수 있다. 회전유닛(130)은 본체(100)의 상부 중앙에 배치될 수 있으나, 반드시 이에 한정하지 않는다.3 and 4, an accommodation groove 111 into which the rotation unit 130 can be embedded is formed inside the main body 100, and the cover 120 is coupled to the main body 100 to rotate the unit ( 130) can be sealed. The rotation unit 130 may be disposed in the upper center of the main body 100, but is not necessarily limited thereto.

도 5와 같이 커버(120)가 분리되면, 회전유닛(130)은 본체(100)의 상부를 향해 돌출되어 회전할 수 있다. As shown in FIG. 5 , when the cover 120 is separated, the rotation unit 130 protrudes toward the top of the main body 100 and can rotate.

커버(120)를 분리하는 구조 및 회전유닛(130)을 돌출시키는 구조는 특별히 제한되지 않는다. 예시적으로 커버(120)와 회전유닛(130)은 탄성부재를 가압한 상태에서 고정 수단에 의해 고정될 수 있고, 고정 수단이 제거되면 탄성부재의 복원력에 의해 본체(100)의 외측으로 돌출될 수 있다. A structure for separating the cover 120 and a structure for protruding the rotation unit 130 are not particularly limited. Illustratively, the cover 120 and the rotation unit 130 may be fixed by a fixing means in a state in which the elastic member is pressed, and when the fixing means is removed, they will protrude outward from the main body 100 by the restoring force of the elastic member. can

그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 회전 유닛은 다양한 구조에 의해 본체(100)의 외측으로 돌출될 수 있다. 또한, 회전유닛(130)은 평상시 외부에 노출된 상태일 수도 있다. However, it is not necessarily limited thereto, and the rotating unit may protrude outward from the main body 100 by various structures. In addition, the rotation unit 130 may be in a state exposed to the outside in normal times.

회전유닛(130)의 직경(W1)과 본체(100)의 직경(W2)의 비(W1:W2)는 약 0.8:1 내지 3:1일 수 있다. The ratio (W1:W2) of the diameter W1 of the rotation unit 130 and the diameter W2 of the main body 100 may be about 0.8:1 to 3:1.

제2날개부(131)의 직경이 본체(100) 직경의 0.8배 이하인 경우에는 날개의 직경이 작아 낙하 속도를 늦추는 효과가 작을 수 있다. 또한, 직경이 3배 이상인 경우에는 회전유닛(130)의 무게에 의해 비행체의 전체 중량이 증가하는 문제가 있다.When the diameter of the second wing 131 is 0.8 times or less than the diameter of the main body 100, the effect of slowing down the falling speed may be small because the diameter of the wing is small. In addition, when the diameter is three times or more, there is a problem in that the total weight of the aircraft increases due to the weight of the rotating unit 130.

회전유닛(130)의 높이(h1)와 본체(100) 직경(W2)의 비(h1:W2)는 약 0.3:1 내지 0.8:1일 수 있다. The ratio (h1:W2) of the height h1 of the rotary unit 130 and the diameter W2 of the main body 100 may be about 0.3:1 to 0.8:1.

회전유닛(130)의 높이가 본체(100) 직경의 0.3배 이하인 경우에는 간격이 너무 좁아 충분한 회전력을 전달받기 어렵고, 회전유닛(130)의 높이가 본체(100) 직경의 0.8배 이상인 경우에는 회전축(132)에 과도한 응력이 걸려 회전유닛(130)이 본체(100)에서 분리될 수 있다.When the height of the rotation unit 130 is 0.3 times or less than the diameter of the main body 100, the distance is too narrow to receive sufficient rotational force, and when the height of the rotation unit 130 is 0.8 times or more than the diameter of the main body 100, the rotation shaft is too narrow. The rotation unit 130 may be separated from the main body 100 due to excessive stress applied to the 132 .

도 6을 참고하면, 회전유닛(130)은 회전축(132), 및 방사상으로 연장된 복수 개의 제2날개부(131)를 포함한다. 제2날개부(131)의 개수는 한정하지 않는다. Referring to FIG. 6 , the rotating unit 130 includes a rotating shaft 132 and a plurality of second wing parts 131 extending radially. The number of second wing parts 131 is not limited.

회전축(132)은 축방향으로 연장 가능한 구조일 수 있으며, 제2날개부(131)는 축방향과 소정 각도로 기울어져 배치될 수 있다. 날개가 기울어진 각도는 30도 내지 60도일 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 제2날개부(131)는 연장 방향으로 갈수록 휘어진 구조일 수도 있다.The rotating shaft 132 may have a structure capable of extending in the axial direction, and the second wing portion 131 may be inclined at a predetermined angle with respect to the axial direction. The tilt angle of the wing may be 30 degrees to 60 degrees. However, it is not necessarily limited thereto, and the second wing portion 131 may have a structure that is bent toward the extension direction.

도 7을 참고하면, 제2날개부(131)는 외측 날개부(133) 및 외측 날개부(133) 내에서 슬라이딩 가능한 내측 날개부(132)를 포함할 수 있다. 제2날개부 돌출시, 내측 날개부(132)는 외측 날개부(133) 내에 구비된 탄성부에 의해 외측으로 돌출될 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 제2날개부(131)의 직경이 커져 본체(100)의 낙하 속도를 효과적으로 줄일 수 있는 장점이 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 제2날개부(131)는 접철식으로 접혀있다가 돌출과 동시에 펼쳐지는 구조일 수도 있다.Referring to FIG. 7 , the second wing 131 may include an outer wing 133 and an inner wing 132 that is slidable within the outer wing 133 . When the second wing protrudes, the inner wing 132 may protrude outward by the elastic part provided in the outer wing 133. According to this structure, there is an advantage in that the diameter of the second wing portion 131 is increased to effectively reduce the falling speed of the main body 100. However, it is not necessarily limited to this, and the second wing portion 131 may have a structure that is folded in a folding manner and then protrudes and unfolds at the same time.

도 8은 낙하산 유닛이 외부로 돌출되는 상태를 보여주는 도면이고, 도 9는 도 8의 낙하산 유닛에 의해 회전유닛이 돌출되는 상태를 보여주는 도면이다.8 is a view showing a state in which the parachute unit protrudes to the outside, and FIG. 9 is a view showing a state in which the rotation unit is protruded by the parachute unit of FIG. 8 .

도 8을 참고하면, 본체(100)는 회전유닛(130)과 낙하산 유닛(140)을 동시에 구비할 수 있다. 비상시 커버(120)가 분리되면 낙하산 유닛(140)이 공중으로 분사될 수 있다. 낙하산 유닛(140)이 펼쳐지는 구성은 종래 구성이 모두 적용될 수 있다.Referring to FIG. 8 , the body 100 may include a rotation unit 130 and a parachute unit 140 at the same time. In case of emergency, when the cover 120 is separated, the parachute unit 140 may be ejected into the air. All conventional configurations may be applied to the configuration in which the parachute unit 140 is deployed.

도 9를 참고하면, 낙하산 유닛(140)이 펼쳐지면 상대적으로 본체(100)의 낙하방향과 반대방향으로 힘이 작용하게 된다. 회전유닛(130)은 상기 반대방향 힘에 의해 당겨져 돌출될 수 있다. 낙하산 유닛(140)의 끝단은 회전유닛(130)의 회전축에 고정될 수 있으나, 반드시 이에 한정하지 않는다. 예시적으로 낙하산 유닛의 끝단이 회전축의 내부로 연결되면 회전유닛(130)의 회전력이 낙하산 유닛에 전달되는 것을 방지할 수 있다.Referring to FIG. 9 , when the parachute unit 140 is unfolded, force acts in a direction opposite to the direction in which the body 100 falls. The rotating unit 130 may protrude by being pulled by the opposite force. An end of the parachute unit 140 may be fixed to the rotation shaft of the rotation unit 130, but is not necessarily limited thereto. Illustratively, when the end of the parachute unit is connected to the inside of the rotating shaft, transmission of the rotational force of the rotating unit 130 to the parachute unit can be prevented.

도 10은 지면과 30도의 각도를 갖고 낙하하는 비행체의 초기상태를 보여주는 시뮬레이션이고, 도 11은 회전유닛이 제1거리로 돌출된 제1실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고, 도 12는 회전유닛의 날개가 휘어진 제2실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고, 도 13은 회전유닛이 제2거리로 돌출된 제3실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이다.10 is a simulation showing the initial state of an aircraft falling at an angle of 30 degrees with the ground, FIG. 11 is a result of a fall simulation of the first embodiment in which the rotation unit protrudes to a first distance, and FIG. 12 is the wing of the rotation unit 13 is a drop simulation result of the third embodiment in which the rotating unit protrudes to a second distance.

제1실시 예는 회전유닛이 본체로부터 2.0cm 떨어진 비행체를 이용하여 실험하였고, 제2실시 예는 회전유닛의 날개가 연장 방향으로 45도 기울어진 비행체를 이용하여 실험하였고, 제3 실시 예는 회전유닛이 본체로부터 6.0cm 떨어진 비행체를 이용하여 실험하였다.In the first embodiment, an experiment was performed using an aircraft in which the rotary unit was 2.0 cm away from the main body, in the second embodiment, an aircraft in which the wing of the rotary unit was tilted at 45 degrees in the direction of extension, and in the third embodiment, the rotation unit was rotated. The unit was tested using an air vehicle 6.0 cm away from the main body.

도 10과 같이 지면과 30도 각도를 갖고 낙하하는 경우, 도 11 내지 도 13의 회전유닛은 모두 지면과 마주보면서 낙하하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 회전유닛의 회전에 의해 비행체의 자세가 유지되는 것을 확인할 수 있다.When falling at an angle of 30 degrees to the ground as shown in FIG. 10, it can be seen that all of the rotation units of FIGS. 11 to 13 fall while facing the ground. Therefore, it can be confirmed that the attitude of the aircraft is maintained by the rotation of the rotation unit.

도 14는 지면과 90도의 각도를 갖고 낙하하는 비행체의 초기상태를 보여주는 시뮬레이션이고, 도 15는 회전유닛이 제1거리로 돌출된 제1실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고, 도 16은 회전유닛의 날개가 휘어진 제2실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이고, 도 17은 회전유닛이 제2거리로 돌출된 제3실시 예의 낙하 시뮬레이션 결과이다.14 is a simulation showing the initial state of an aircraft falling at an angle of 90 degrees with the ground, FIG. 15 is a result of a fall simulation of the first embodiment in which the rotating unit protrudes to a first distance, and FIG. 16 is the wing of the rotating unit 17 is a drop simulation result of the bent second embodiment, and FIG. 17 is a drop simulation result of the third embodiment in which the rotating unit protrudes to a second distance.

도 14와 같이 지면과 90도 각도를 갖고 낙하하는 경우(본체의 측면이 지면을 향해 낙하하는 경우), 도 15를 참고하면 무인 비행체는 초기 각도를 유지한 채 낙하하는 것을 알 수 있다. 즉, 지면과 90도 각도를 갖고 낙하하는 경우에는 회전유닛이 있어도 중심을 잡지 못한 것을 알 수 있다. 도 17의 무인 비행체 역시 동일한 결과를 갖는 것으로 측정되었다.As shown in FIG. 14, when falling at an angle of 90 degrees to the ground (when the side of the main body falls toward the ground), referring to FIG. 15, it can be seen that the unmanned aerial vehicle falls while maintaining the initial angle. That is, it can be seen that in the case of falling at an angle of 90 degrees with the ground, the center of gravity is not established even if there is a rotation unit. The unmanned aerial vehicle of FIG. 17 was also measured to have the same result.

그러나, 도 16을 참고하면, 제2실시 예의 무인 비행체는 낙하 과정에서 지면과의 각도가 감소하는 것을 볼 수 있다. 즉, 회전유닛의 회전에 의해 자세 제어가 가능한 것을 알 수 있다. 이는 회전유닛의 날개가 휘어져 회전시 공기의 저항력이 더 커졌기 때문으로 판단된다.However, referring to FIG. 16 , it can be seen that the angle of the unmanned aerial vehicle according to the second embodiment decreases with respect to the ground during the falling process. That is, it can be seen that posture control is possible by rotation of the rotation unit. It is believed that this is because the wings of the rotating unit are bent and the resistance of the air increases during rotation.

그러나, 이 경우 무인 비행체가 낙하산을 구비하면 낙하산에 의해 중심을 잡을 수 있으므로, 회전유닛에 의한 낙하 지연 효과를 높일 수 있다.However, in this case, if the unmanned aerial vehicle is equipped with a parachute, since it can be centered by the parachute, it is possible to increase the effect of delaying the fall by the rotating unit.

Claims (10)

본체;
상기 본체에 결합된 복수 개의 제1날개부;
상기 본체에 수용된 제2날개부 및 제2날개부의 회전을 지지하는 회전축을 포함하는 회전 유닛; 및
비상시 구동하는 낙하산을 포함하고,
상기 본체는 상면에 형성되어 상기 회전 유닛을 수용하는 홈, 및 상기 홈을 덮는 커버를 포함하고,
상기 커버는 비상시 상기 본체에서 분리되고 상기 회전 유닛의 회전축 및 제2날개부는 상기 본체에서 돌출되어 회전하고,
상기 제2날개부는 상기 회전축에 연결된 외측 날개부 및 외측 날개부의 내부에 배치된 내측 날개부를 포함하고,
상기 내측 날개부는 상기 외측 날개부의 길이방향으로 돌출되어 상기 외측 날개부와 함께 회전하고,
상기 낙하산의 끝단은 상기 제2날개부의 회전축과 연결되고,
상기 낙하산은 펼쳐지는 과정에서 상기 회전축을 상기 본체로부터 잡아당겨 오픈시키는 무인 비행체.
main body;
a plurality of first wing parts coupled to the main body;
a rotating unit including a second wing accommodated in the main body and a rotating shaft supporting rotation of the second wing; and
Including a parachute driven in case of emergency,
The main body includes a groove formed on an upper surface and accommodating the rotating unit, and a cover covering the groove,
The cover is separated from the main body in case of emergency, and the rotating shaft and the second wing of the rotation unit protrude from the main body and rotate.
The second wing includes an outer wing connected to the rotating shaft and an inner wing disposed inside the outer wing,
The inner wing protrudes in the longitudinal direction of the outer wing and rotates together with the outer wing,
The end of the parachute is connected to the rotation shaft of the second wing,
The parachute is an unmanned air vehicle that pulls the rotational shaft from the main body to open it in the process of unfolding.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 회전 유닛의 직경과 본체의 직경의 비는 0.8:1 내지 3:1이고,
상기 회전 유닛의 높이와 직경의 비는 0.3:1 내지 0.8:1인 무인 비행체.According to claim 1,
The ratio of the diameter of the rotating unit to the diameter of the main body is 0.8: 1 to 3: 1,
The ratio of the height to the diameter of the rotating unit is 0.3: 1 to 0.8: 1 unmanned aerial vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete

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