KR102491382B1 - Vehicle and method for controlling thereof - Google Patents

Vehicle and method for controlling thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102491382B1
KR102491382B1 KR1020160135686A KR20160135686A KR102491382B1 KR 102491382 B1 KR102491382 B1 KR 102491382B1 KR 1020160135686 A KR1020160135686 A KR 1020160135686A KR 20160135686 A KR20160135686 A KR 20160135686A KR 102491382 B1 KR102491382 B1 KR 102491382B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
speed bump
location information
deriving
preceding vehicle
Prior art date
Application number
KR1020160135686A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180042987A (en
Inventor
김홍범
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160135686A priority Critical patent/KR102491382B1/en
Publication of KR20180042987A publication Critical patent/KR20180042987A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102491382B1 publication Critical patent/KR102491382B1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18054Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143Alarm means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35Road bumpiness, e.g. potholes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

개시된 발명의 일 측면에 따르면 카메라로부터 측정된 데이터를 분석하여 기존보다 정확하게 과속 방지턱을 검출하고 이에 기초하여 사용자에게 과속 방지턱의 위치정보와 경고신호를 출력 하는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
차량은, 출력부; 선행 차량의 후면이 포함된 영상을 획득하는 촬영부; 및
상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 추출된 상기 선행 차량의 높이 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하고, 상기 도출한 과속 방지턱의 위치 정보가 상기 출력부에 출력되도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
According to one aspect of the disclosed invention, a vehicle that analyzes data measured from a camera, detects a speed bump more accurately than before, and outputs location information and a warning signal of the speed bump to a user based on this, and a control method thereof. It is to be provided.
The vehicle includes an output unit; a photographing unit that acquires an image including a rear surface of the preceding vehicle; and
A control unit for deriving location information of a speed bump based on a height change of the preceding vehicle extracted through image processing based on the image, and controlling the derived location information of the speed bump to be output to the output unit; include

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}Vehicle and its control method {VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

개시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전방의 차량이 과속 방지턱을 넘는 상황 및 운전자가 주행하는 차량이 과속 방지턱을 넘는 상황을 검출하는 기술에 관한 것이다.The disclosed invention relates to a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a technology for detecting a situation in which a vehicle in front crosses a speed bump and a situation in which a vehicle driven by a driver crosses a speed bump.

과속 방지턱은 일반 도로구간에서 차량의 주행 속도를 강제로 낮추기 위해 도로면에 설치하는 턱으로 보통 주거환경이나 보행자 보호를 위해 설치하며, 도로의 포장과 다른 색으로 표시할 수 있다. 이는 과속 운전을 줄여 사고를 미연에 방지할 수 있는 중요한 안전 장치 중 하나이다. 그러나 운전자가 과속 방지턱의 존재를 모르고 운전속도를 유지할 경우, 차량의 하단부에 큰 충격을 받아 운전자의 안전운전을 저해할 수 있는 요소가 될 수 있다. 또한, 운전자에게 불쾌감을 줄 수 있는 요소가 되기도 한다. 그러나, 운전자가 전방의 과속 방지턱의 존재를 정확히 파악하지 못하는 경우, 오히려 안전운전에 위험요소로 작용할 수 있다.A speed bump is a bump installed on the road surface to forcibly reduce the driving speed of a vehicle in a general road section. This is one of the important safety devices that can prevent accidents by reducing speeding driving. However, if the driver maintains the driving speed without knowing the existence of the speed bump, a large impact may be received on the lower portion of the vehicle, which may be a factor that may hinder the driver's safe driving. In addition, it may become an element that may cause discomfort to the driver. However, if the driver does not accurately grasp the presence of a speed bump in front, it may rather act as a risk factor for safe driving.

한편, 전방의 차량이 과속 방지턱을 넘을 경우 전방의 차량의 폭이 빠른 속도로 다가오는 것처럼 인식하여 일반 경보 시점보다 더 빠른 시점에 경보가 작동하는 오작동을 쉽게 일으키게 된다. On the other hand, when a vehicle in front crosses a speed bump, it is recognized that the width of the vehicle in front is approaching at high speed, and an alarm is activated at an earlier time point than a general warning time point, easily causing a malfunction.

한편, 디지털 지도를 기초로 과속 방지턱의 위치를 통지하는 방법과 압력/진폭 감응형 댐퍼를 통해 노면 상태를 획득하여 과속 방지턱을 인지하는 방법이 제공되고 있지만 수시로 변하는 노면 상태를 실시간으로 업데이트 해야 하는 문제점이 존재하며 복잡한 시내 도로나 골목길에서 특징점을 잡기 어렵고, 좁은 도로에서는 길이 평탄하지 않아 정확한 과속 방지턱 검출이 어렵다. 차량에 장착된 카메라의 영상 인식으로 방지턱의 형상을 검출하기도 하지만 주행 차량이 방지턱을 가리거나, 주행을 방해하는 높이가 없이 방지턱 모양만 그려진 경우 정확한 인식을 하기 어렵다.On the other hand, a method for notifying the location of speed bumps based on a digital map and a method for recognizing speed bumps by obtaining road surface conditions through pressure/amplitude sensitive dampers are provided, but the problem of having to update the constantly changing road surface conditions in real time It is difficult to find feature points on complex city roads or alleys, and it is difficult to accurately detect speed bumps on narrow roads because the roads are not flat. The image recognition of the camera installed in the vehicle also detects the shape of the barrier, but it is difficult to accurately recognize the shape of the barrier if the driving vehicle covers the barrier or if only the shape of the barrier is drawn without a height interfering with driving.

따라서, 정확한 과속 방지턱 위치를 검출하는 기술과 적절한 시점에 경보를 출력하는 기술의 연구가 요구되고 있는 실정이다.Therefore, there is a demand for research on a technology for detecting an accurate speed bump position and a technology for outputting an alarm at an appropriate time.

개시된 발명의 일 측면에 따르면 카메라로부터 측정된 데이터를 분석하여 기존보다 정확하게 과속 방지턱을 검출하고 이에 기초하여 사용자에게 과속 방지턱의 위치정보와 경고신호를 출력 하는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.According to one aspect of the disclosed invention, a vehicle that analyzes data measured from a camera, detects a speed bump more accurately than before, and outputs location information and a warning signal of the speed bump to a user based on this, and a control method thereof. It is to be provided.

개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 출력부; 선행 차량의 후면이 포함된 영상을 획득하는 촬영부; 및 상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 추출된 상기 선행 차량의 높이 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하고, 상기 도출한 과속 방지턱의 위치 정보가 상기 출력부에 출력되도록 제어하는 제어부;를 포함한다.A vehicle according to an embodiment of the disclosed invention includes an output unit; a photographing unit that acquires an image including a rear surface of the preceding vehicle; and a control unit for deriving location information of a speed bump based on a height change of the preceding vehicle extracted through image processing based on the image, and controlling the derived location information of the speed bump to be output to the output unit; includes

상기 제어부는, 상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 상기 선행 차량의 후면에 위치한 정지등의 점등 여부를 판단하고, 상기 정지등이 점등된 것으로 판단되면, 상기 정지등의 위치 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출 할 수 있다. The control unit determines whether a stop light located at the rear of the preceding vehicle is turned on through image processing based on the image, and if it is determined that the stop light is turned on, the control unit determines whether the stop light is turned on based on a change in the position of the stop light. Location information of speed bumps can be derived.

상기 제어부는, 미리 결정된 제1시간 동안 상기 선행 차량의 높이 변화를 도출하고, 상기 선행 차량이 상기 미리 결정된 제1시간 동안 검출되는 선행 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출 할 수 있다. The control unit may derive a height change of the preceding vehicle for a first predetermined time period, and derive location information of the speed bump by comparing the height of the preceding vehicle with the height of the preceding vehicle detected during the first predetermined time period. there is.

상기 제어부는, 상기 영상을 기초로 파악한 상기 선행 차량의 높이 변화와 상기 선행 차량의 폭의 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출 할 수 있다. The control unit may derive location information of the speed bump based on a height change of the preceding vehicle and a change in width of the preceding vehicle determined based on the image.

상기 제어부는, 상기 영상에 포함된 물체의 연장선의 교점인 소실점의 좌표를 도출하고, 상기 소실점의 높이 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출 할 수 있다. The controller may derive coordinates of a vanishing point, which is an intersection of extension lines of objects included in the image, and derive location information of the speed bump based on a height change of the vanishing point.

상기 제어부는, 미리 결정된 제2시간 동안 상기 소실점의 높이 변화를 도출하고, 상기 소실점이 상기 미리 결정된 제2시간 동안 검출되는 상기 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출 할 수 있다. The control unit derives the height change of the vanishing point during the second predetermined time period, and compares the height of the vehicle at which the vanishing point is detected during the predetermined second time period to derive the location information of the speed bump.

차량은 상기 차량 주변의 지도 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,The vehicle further includes a communication unit for receiving map information around the vehicle,

상기 제어부는, 상기 선행 차량의 높이 변화, 상기 소실점의 높이 변화 및 상기 차량 주변의 지도 정보를 기초로 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출 할 수 있다. The control unit may derive location information of the speed bump based on a height change of the preceding vehicle, a height change of the vanishing point, and map information around the vehicle.

상기 제어부는, 상기 차량 주변의 지도 정보와 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 상기 출력부에 출력하도록 제어 할 수 있다. The control unit may control map information around the vehicle and location information of the speed bump to be output to the output unit.

상기 제어부는, 상기 과속 방지턱과 상기 차량간의 거리가 미리 결정된 거리 미만인 경우, 상기 출력부를 통해 경고 신호가 출력되도록 제어 할 수 있다. The control unit may control a warning signal to be output through the output unit when the distance between the speed bump and the vehicle is less than a predetermined distance.

개시된 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 선행 차량의 후면이 포함된 영상을 획득하고, 상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 추출된 상기 선행 차량의 높이 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하고, 상기 도출한 과속 방지턱의 위치 정보가 출력되도록 제어하는 것을 포함한다.A method for controlling a vehicle according to another embodiment of the present disclosure includes acquiring an image including a rear surface of a preceding vehicle, and determining a speed bump based on a height change of the preceding vehicle extracted through image processing based on the image. Deriving location information, and controlling the derived location information of the speed bump to be output.

상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 것은, 상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 상기 선행 차량의 후면에 위치한 정지등의 점등 여부를 판단하고, 상기 정지등이 점등된 것으로 판단되면, 상기 정지등의 위치 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다. Deriving the location information of the speed bump is to determine whether a stop light located at the rear of the preceding vehicle is turned on through image processing based on the image, and if it is determined that the stop light is turned on, the stop light It may include deriving location information of the speed bump based on a location change of .

상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은, 미리 결정된 제1시간 동안 상기 선행 차량의 높이 변화를 도출하고, 상기 선행 차량이 상기 미리 결정된 제1시간 동안 검출되는 상기 선행 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다.Deriving the positional information of the speed hump derives a change in height of the preceding vehicle during a first predetermined time, and compares the height of the preceding vehicle detected during the first predetermined time to determine the speeding It may include deriving location information of the bump.

상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은, 상기 영상을 기초로 파악한 상기 선행 차량의 높이 변화와 상기 선행 차량의 폭의 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다.Deriving the location information of the speed bump may include deriving the location information of the speed bump based on a change in height of the preceding vehicle and a change in width of the preceding vehicle determined based on the image.

상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은, 상기 영상에 포함된 물체의 연장선의 교점인 소실점의 좌표를 도출하고, 상기 소실점의 높이 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다.Deriving the location information of the speed bump may include deriving coordinates of a vanishing point, which is an intersection of extension lines of objects included in the image, and deriving location information of the speed bump based on a height change of the vanishing point. there is.

상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은, 미리 결정된 제2시간 동안 상기 소실점의 높이 변화를 도출하고, 상기 소실점이 상기 미리 결정된 제2시간 동안 검출되는 상기 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다.Deriving the positional information of the speed bump derives a height change of the vanishing point for a second predetermined time, and compares the height of the vehicle at which the vanishing point is detected for the second predetermined time to determine the position of the speed bump This may include extracting information.

상기 차량의 제어 방법은, 상기 차량 주변의 지도 정보를 수신하는 것을 더 포함하고, The vehicle control method further includes receiving map information around the vehicle,

상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은, 상기 선행 차량의 높이 변화, 상기 소실점의 높이 변화 및 상기 차량 주변의 지도 정보를 기초로 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 것을 포함 할 수 있다.Deriving the location information of the speed bump may include deriving the location information of the speed bump based on a height change of the preceding vehicle, a height change of the vanishing point, and map information around the vehicle.

상기 과속 방지턱의 위치 정보를 출력하는 것은, 상기 차량 주변의 지도 정보와 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함 할 수 있다.The output of the location information of the speed bump may include controlling to output map information around the vehicle and location information of the speed bump to the output unit.

상기 차량 제어방법은, 상기 과속 방지턱과 상기 차량간의 거리가 미리 결정된 거리 미만인 경우, 경고 신호가 출력되도록 제어하는 것을 더 포함 할 수 있다.The vehicle control method may further include outputting a warning signal when the distance between the speed bump and the vehicle is less than a predetermined distance.

일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 카메라로부터 측정된 데이터를 분석하여 기존보다 정확하게 과속 방지턱을 검출하고 이에 기초하여 사용자에게 과속 방지턱의 위치정보와 경고신호를 출력 할 수 있다.According to the vehicle and its control method according to one aspect, speed bumps can be detected more accurately than before by analyzing data measured from a camera, and based on this, speed bump location information and a warning signal can be output to the user.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시에에 따른 선행 차량의 정지등(SL)의 점등을 확인하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 선행 차량의 높이 변화를 기초로 과속 방지턱을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 선행 차량의 높이와 폭 변화를 기초로 과속 방지턱을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량이 과속 방지턱을 인식하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도8는 일 실시예에 따른 과속 방지턱의 위치정보의 신뢰도를 향상시키기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9, 10는 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 도면이다.
1 is a perspective view schematically illustrating an exterior of a vehicle according to an exemplary embodiment;
2 is a diagram illustrating an interior structure of a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a control block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment.
FIG. 4 is a diagram for explaining an operation of checking whether a stop light SL of a preceding vehicle is turned on according to an exemplary embodiment.
5 is a diagram for explaining a method for detecting a speed bump based on a height change of a preceding vehicle according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram for explaining a method for detecting a speed bump based on a change in height and width of a preceding vehicle according to an exemplary embodiment.
7 is a diagram for explaining an operation of recognizing a speed bump by a vehicle according to an exemplary embodiment.
8 is a diagram for explaining an operation for improving reliability of location information of a speed bump according to an embodiment.
9 and 10 are flowcharts according to an exemplary embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.Like reference numbers designate like elements throughout the specification. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content or overlapping content between the embodiments in the technical field to which the present invention belongs is omitted. The term 'unit, module, member, or block' used in the specification may be implemented as software or hardware, and according to embodiments, a plurality of 'units, modules, members, or blocks' may be implemented as one component, It is also possible that one 'part, module, member, block' includes a plurality of components.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected" to another part, this includes not only the case of being directly connected but also the case of being indirectly connected, and indirect connection includes being connected through a wireless communication network. do.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, when a certain component is said to "include", this means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. Terms such as first and second are used to distinguish one component from another, and the components are not limited by the aforementioned terms.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Expressions in the singular number include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다. In each step, the identification code is used for convenience of description, and the identification code does not explain the order of each step, and each step may be performed in a different order from the specified order unless a specific order is clearly described in context. there is.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, the working principle and embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.1 is a perspective view schematically illustrating an exterior of a vehicle according to an exemplary embodiment;

도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle 1 may include a body 10 forming an exterior and wheels 12 and 13 for moving the vehicle 1 .

차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다. The vehicle body 10 includes a hood 11a protecting various devices necessary for driving the vehicle 1, such as an engine, a roof panel 11b forming an interior space, a trunk lid 11c having a storage space, and a vehicle 1 ) may include a front fender (11d) and a quarter panel (11e) provided on the side. In addition, a plurality of doors 15 coupled with the vehicle body may be provided on the side surface of the vehicle body 11 .

후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다. A front window 19a providing a forward view of the vehicle 1 is provided between the hood 11a and the roof panel 11b, and a rear view is provided between the roof panel 11b and the trunk lid 11c. A rear window 19b may be provided. In addition, a side window 19c providing a side view may be provided on the upper side of the door 15 .

또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다. In addition, a headlamp 15 may be provided at the front of the vehicle 1 to emit light in the traveling direction of the vehicle 1 .

또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다. In addition, turn signal lamps 16 for indicating the traveling direction of the vehicle 1 may be provided at the front and rear of the vehicle 1 .

차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.The vehicle 1 can be displayed in the traveling direction by flickering of the direction indicator lamp 16 . In addition, a tail lamp 17 may be provided at the rear of the vehicle 1 . The tail lamp 17 is provided at the rear of the vehicle 1 and may display a gear shift state of the vehicle 1, a brake operation state, and the like.

차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 차량 제어부가 마련될 수 있다. 차량 제어부는 차량(1)의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능을 수행할 수 있다. 차량 제어부(100)는 설계자의 선택에 따라 차량(1) 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 차량 제어부는 엔진룸과 대시 보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 차량 제어부는, 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은, 차량(1) 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치된다.At least one vehicle control unit may be provided inside the vehicle 1 . The vehicle control unit may perform a function of performing electronic control related to the operation of the vehicle 1 . The vehicle control unit 100 may be installed at an arbitrary location inside the vehicle 1 according to a designer's choice. For example, the vehicle control unit may be installed between the engine room and the dashboard, or may be provided inside the center fascia. The vehicle control unit may include at least one processor capable of receiving an input electrical signal, processing the received electrical signal, and then outputting the received electrical signal. At least one processor may be implemented with at least one semiconductor chip and related components. At least one semiconductor chip and related components are installed on a printed circuit board installable inside the vehicle 1 .

차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(130)가 마련될 수 있다. 촬영부(130)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 전방에 위치한 선행 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.At least one photographing unit 130 may be provided inside the vehicle 1 . The photographing unit 130 may capture an image of the surroundings of the vehicle 1 while the vehicle 1 is driving or stopped, and may obtain location information of a preceding vehicle located in front of the vehicle 1 .

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an interior structure of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면, 차량 실내에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(122)이 마련된다.Referring to FIG. 2 , a driver's seat 301, an assistant seat 302, a dashboard 310, a steering wheel 320, and an instrument panel 122 are provided inside the vehicle.

대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.The dashboard 310 is a panel that partitions the interior of the vehicle 1 and the engine room, and on which various parts necessary for driving are installed. The dashboard 310 is provided in the front direction of the driver's seat 301 and the passenger's seat 302. The dashboard 310 may include an upper panel, a center fascia 311, a gear box 315, and the like.

대시 보드(310)의 상부 패널에는 차량용 디스플레이 장치(301)가 설치될 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(121)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 차량용 디스플레이 장치(121)는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(121)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자 등에게 제공할 수 있다. 또한 디스플레이 장치(121)는 과속 방지턱의 위치 정보와 경고 신호를 출력 할 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(121)는, 통상 사용되는 내비게이션 장치를 이용하여 구현될 수도 있다.A vehicle display device 301 may be installed on the upper panel of the dashboard 310 . The vehicle display device 121 may provide various information to the driver or passengers of the vehicle 1 through images. For example, the vehicle display device 121 visually provides a variety of information, such as maps, weather, news, various kinds of moving pictures or still images, various information related to the state or operation of the vehicle 1, and, for example, information about air conditioning devices. can do. In addition, the vehicle display device 121 may provide a warning according to the degree of danger to the driver or passenger. Specifically, when the vehicle 1 changes lanes, different warnings may be provided to the driver and the like according to the degree of danger. Also, the display device 121 may output speed bump position information and a warning signal. The vehicle display device 121 may be implemented using a commonly used navigation device.

차량용 디스플레이 장치(121)는, 대시 보드(310)와 일체형으로 형성된 하우징 내부에 설치되어, 디스플레이 패널만이 외부에 노출되도록 마련된 것일 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(121)는, 센터페시아(311)의 중단이나 하단에 설치될 수도 있고, 윈드 실드(3)의 내측면이나 대시 보드(310)의 상부면에 별도의 지지대(미도시)를 이용하여 설치될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 차량용 디스플레이 장치(121)가 설치될 수도 있다.The vehicle display device 121 may be installed inside a housing integrally formed with the dashboard 310 so that only the display panel is exposed to the outside. In addition, the vehicle display device 121 may be installed at the middle or bottom of the center fascia 311, and a separate support (not shown) may be provided on the inner surface of the windshield 3 or the upper surface of the dashboard 310. It can also be installed using In addition, the vehicle display device 121 may be installed in various locations that a designer may consider.

내비게이션은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이(121) 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(124)를 포함할 수 있다. The navigation system may include a display 121 displaying road information on which the vehicle 1 is driving or a route to a destination the driver intends to reach, and a speaker 124 outputting sound according to the driver's manipulation command.

대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 차량 제어부의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.Various types of devices such as a processor, a communication module, a satellite navigation device receiving module, and a storage device may be installed inside the dashboard 310 . The processor installed in the vehicle may be provided to control various electronic devices installed in the vehicle 1, and may be provided to perform the functions of the vehicle control unit as described above. The above devices may be implemented using various components such as semiconductor chips, switches, integrated circuits, resistors, volatile or nonvolatile memories, or printed circuit boards.

센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단(312 내지 314)이 마련될 수 있다. 입력 수단(312 내지 314)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력 수단(311 내지 314, 318, 319)을 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.The center fascia 311 may be installed in the center of the dashboard 310, and input means 312 to 314 for inputting various commands related to the vehicle may be provided. The input means 312 to 314 may be implemented using a physical button, a knob, a touch pad, a touch screen, a stick-type manipulation device, or a track ball. The driver can control various operations of the vehicle 1 by manipulating the input means 311 to 314, 318, and 319.

기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력 수단(318, 319) 등이 마련될 수 있다. 입력 수단(318, 319)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력 수단(318, 319)은 실시예에 따라 생략될 수도 있다.The gear box 315 is provided between the driver's seat 301 and the assistant seat 302 at the lower end of the center fascia 311 . A gear 316, a storage box 317, and various input means 318 and 319 may be provided in the gear box 315. The input units 318 and 319 may be implemented using physical buttons, knobs, touch pads, touch screens, stick-type manipulation devices, or trackballs. The storage box 317 and the input means 318 and 319 may be omitted depending on the embodiment.

대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.A steering wheel 320 and an instrument panel 330 are provided on the dashboard 310 in the driver's seat direction.

운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크와 스포크와 결합된 손잡이 휠(123)이 마련된다. 스포크에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(123)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(123)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부(도 4의 201, vibrating unit)가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 차량(1)은 이를 이용하여 햅틱 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 스포크및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나는, 차량(1)이 차로를 변경할 때 결정된 위험도에 상응하는 정도로 진동함으로써 다양한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 또한, 차량(1)에 과속 방지턱이 접근하는 경우 스포크 및 손잡이 휠(123)은 진동을 운전자에게 전달 할 수 있다. 구체적으로 위험도의 수준이 높으면 높을수록 스포크 및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나는 더욱 강하게 진동하여 운전자에게 높은 수준의 경고를 제공할 수 있다.The steering wheel 320 is provided to be rotatable in a predetermined direction according to the driver's manipulation, and the vehicle 1 can be steered by rotating the front or rear wheels of the vehicle 1 according to the rotation direction of the steering wheel 320. there is. The steering wheel 320 is provided with spokes connected to the rotating shaft and a handle wheel 123 coupled with the spokes. Input means for inputting various commands may be provided in the spokes, and the input means may be implemented using physical buttons, knobs, touch pads, touch screens, stick-type manipulation devices, or trackballs. The handle wheel 123 may have a circular shape for driver's convenience, but the shape of the handle wheel 123 is not limited thereto. A vibrating unit (201 in FIG. 4, vibrating unit) is installed inside at least one of the spokes and the knob wheel 322 so that at least one of the spokes and the knob wheel 123 vibrates with a predetermined intensity according to external control. can do. Depending on the embodiment, the vibrator may vibrate with various intensities according to an external control signal, and thus at least one of the spokes and the handle wheel 123 may vibrate with various intensities according to an external control signal. The vehicle 1 may provide a haptic warning to the driver using this. For example, at least one of the spokes and the handle wheel 123 vibrates to a degree corresponding to the determined degree of danger when the vehicle 1 changes lanes, thereby providing various warnings to the driver. In addition, when a speed bump approaches the vehicle 1, the spokes and handle wheel 123 may transmit vibration to the driver. Specifically, as the level of danger increases, at least one of the spoke and the handle wheel 123 vibrates more strongly, thereby providing a higher level of warning to the driver.

계기판(122)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(122)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(122)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(122)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 계기판(122)은 차량(1)의 위험도에 따라 서로 상이한 경고를 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다. 구체적으로 계기판(330)은 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 결정된 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 또한, 차량(1)에 과속 방지턱이 접근하는 경우 계기판(122)은 과속 방지턱의 위치 정보를 운전자에게 전달 할 수 있다. The instrument panel 122 is configured to provide the driver with various information related to the vehicle, such as the speed of the vehicle 1, the number of revolutions of the engine, the amount of remaining fuel, the temperature of the engine oil, whether or not the direction indicator lights are blinking, and the distance traveled by the vehicle. provided The instrument panel 122 may be implemented using a lighting lamp or a scale plate, or may be implemented using a display panel according to embodiments. When the instrument panel 122 is implemented using a display panel, the instrument panel 122 may display and provide a variety of information to the driver, such as fuel efficiency or whether various functions installed in the vehicle 1 are performed, in addition to the above-described information. can According to one embodiment, the instrument panel 122 may output different warnings according to the degree of danger of the vehicle 1 and provide them to the driver. In detail, when the vehicle 1 changes lanes, the instrument panel 330 may provide different warnings to the driver according to the determined degree of danger. Also, when a speed bump approaches the vehicle 1, the instrument panel 122 may transmit positional information of the speed bump to the driver.

룸미러(340)는 차량(1) 내부의 상단에 마련될 수 있으며, 운전자는 룸미러(340)를 통해 차량(1)의 후방 또는 차량(1) 실내를 볼 수 있다. The room mirror 340 may be provided at the top of the inside of the vehicle 1, and the driver may see the rear of the vehicle 1 or the interior of the vehicle 1 through the room mirror 340.

전술한 바와 같이, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부가 마련될 수 있다. 도 2에는 촬영부가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다. 촬영부(130)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있다.As described above, at least one photographing unit may be provided inside the vehicle 1 . 2, the photographing unit is shown as being provided around the room mirror 340, but there is no limitation on the location where the photographing unit is provided, and it can be mounted anywhere as long as image information can be acquired by photographing the inside or outside of the vehicle 1. there is. The photographing unit 130 may capture an image of the surroundings of the vehicle 1 while the vehicle 1 is driving or stopped.

촬영부(130)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다. The photographing unit 130 may include at least one camera, and may include a 3D spatial recognition sensor, a radar sensor, and an ultrasonic sensor to capture more accurate images.

3차원 공간 인식 센서로는 KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되지 않고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 다른 장치들도 포함되어 구성될 수 있다.As a 3D space recognition sensor, KINECT (RGB-D sensor), TOF (Structured Light Sensor), stereo camera, etc. may be used, but are not limited thereto, and other devices capable of similar functions may be used can be configured.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.3 is a control block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은, 차량(1)을 구성하는 각 구성을 제어하고, 보행자에게 출력하는 경고 신호를 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어부(100), 차량(1)의 주변 영상을 촬영하여 선행 차량의 위치 정보를 획득하는 촬영부(130), 경고신호 및 과속 방지턱의 위치 정보를 출력하는 출력부(120)를 포함 할 수 있다. Referring to FIG. 3 , a vehicle 1 according to an embodiment includes a control unit 100 that controls each component constituting the vehicle 1 and generates a control signal for controlling a warning signal output to a pedestrian; (1) may include a photographing unit 130 that acquires location information of a preceding vehicle by capturing a surrounding image, and an output unit 120 that outputs warning signals and location information of speed bumps.

촬영부(130)는 차량의 전방 영상을 촬영하여 촬영된 영상을 제어부(100)에 송신 할 수 있다. 촬영부(130)가 촬영한 영상은 선행 차량에 구비된 정지등(SL)을 포함 할 수 있다. 촬영부(130)가 촬영한 전방의 영상은 소실점을 포함 할 수 있다. 한편 차량(1)에 설치된 촬영부(130)는CCD(Charge-Coupled Device) 카메라 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 모두 카메라의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미한다. 구체적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라는 전하 결합 소자를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환하는 장치이다. 또한, CIS(CMOS Image Sensor)는 CMOS 구조를 가진 저소비, 저전력형의 촬상소자를 의미하며, 디지털 기기의 전자 필름 역할을 수행한다. 일반적으로 CCD는 CIS보다 감도가 좋아 차량(1)에 많이 쓰이지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 개시된 발명에서 카메라는 위치와 장치에 제한이 없으며, 차량(1)에 탑승한 운전자에게 도움이 되는 영상을 촬영하는 장치이면 충분하다.The photographing unit 130 may photograph a front image of the vehicle and transmit the photographed image to the controller 100 . The image captured by the photographing unit 130 may include stop lights SL provided in the preceding vehicle. A forward image captured by the photographing unit 130 may include a vanishing point. Meanwhile, the photographing unit 130 installed in the vehicle 1 may include a charge-coupled device (CCD) camera or a CMOS color image sensor. Here, CCD and CMOS both refer to sensors that convert light entering through the lens of a camera into electrical signals and store them. Specifically, a CCD (Charge-Coupled Device) camera is a device that converts an image into an electrical signal using a charge-coupled device. In addition, CIS (CMOS Image Sensor) means a low-consumption, low-power type imaging device having a CMOS structure, and serves as an electronic film for digital devices. In general, CCD is more sensitive than CIS and is widely used in the vehicle 1, but is not necessarily limited thereto. That is, in the disclosed invention, the location and device of the camera are not limited, and any device for capturing an image helpful to the driver in the vehicle 1 is sufficient.

제어부(100)는 촬영부(130)로부터 입력되는 영상을 처리하고, 과속 방지턱의 위치를 도출 할 수 있다. 제어부는 촬영부가 획득한 영상을 기초로 선행 차량의 정지등(SL)의 점등 여부를 판단 할 수 있다. 제어부는 선행 차량의 정지등(SL)의 위치를 기초로 과속 방지턱의 위치 정보를 도출 할 수 있으며 촬영부가 촬영한 영상을 기초로 선행 차량과의 거리와 시간정보와, 거리와 시간과의 그래프를 도출 할 수 있다. 또한 제어부는 촬영부가 촬영한 영상에 나타난 선행 차량의 폭과 높이를 도출 할 수 있고 폭과 높이의 변화량을 도출 할 수 있다. The controller 100 may process an image input from the photographing unit 130 and derive the location of the speed bump. The controller may determine whether the stop lamp SL of the preceding vehicle is turned on based on the image obtained by the photographing unit. The control unit can derive the location information of the speed bump based on the position of the stop light (SL) of the preceding vehicle, and based on the image taken by the photographing unit, the distance and time information with the preceding vehicle and a graph of the distance and time can derive In addition, the control unit may derive the width and height of the preceding vehicle shown in the image captured by the photographing unit, and may derive the amount of change in the width and height.

한편, 제어부(100)는 촬영부가 획득한 영상을 기초로 영상의 소실점을 도출 할 수 있으며 이를 좌표 정보로 인식 할 수 있다. 제어부(100)는 소실점의 위치 변화를 기초로 차량이 과속 방지턱에 진입하는 상황을 검출 할 수 있다. 제어부(100)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다. 또한 제어부(100)는 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다. 다만, 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩이 하나만 존재하는 것은 아니고, 복수 개일 수도 있으므로, 하나의 시스템 온 칩에만 집적되는 것으로 제한되지 않는다.Meanwhile, the control unit 100 may derive a vanishing point of an image based on an image acquired by the photographing unit and recognize it as coordinate information. The controller 100 may detect a situation in which the vehicle enters a speed bump based on a change in the location of the vanishing point. The control unit 100 may include a memory storing a program for performing operations described above and below and various data related thereto, a processor executing the program stored in the memory, and a micro controller unit (MCU). In addition, the control unit 100 may be integrated into a system on chip (SOC) built into the vehicle 1 and may be operated by a processor. However, since there is not only one system-on-chip installed in the vehicle 1, but there may be a plurality of systems-on-chips, the system-on-chip is not limited to being integrated into only one system-on-chip.

제어부(100)는 촬영부(130)가 촬영하는 영상을 처리하는 ISP(Image Signal Processing), 처리된 영상을 디지털 신호로 변환하고 제어하는 DSP(Digital signal processing), DSP가 처리하는 데이터를 저장하는 구성 및 처리된 이미지를 증폭시키는 AMP(Amplifier)를 포함할 수 있다.The control unit 100 includes ISP (Image Signal Processing) for processing the image captured by the photographing unit 130, Digital Signal Processing (DSP) for converting and controlling the processed image into a digital signal, and storing data processed by the DSP. It may include an AMP (Amplifier) that amplifies the composed and processed image.

ISP는 카메라(100)가 전달하는 영상에서 휘도 또는 색 처리를 담당하는 반도체 칩을 의미한다. 또한, ISP는 추가적으로 포커스, 반전, 모자익, DIS, 영상 포멧 같은 기능을 지원할 수 있다.The ISP refers to a semiconductor chip that processes luminance or color in an image transmitted by the camera 100 . In addition, the ISP can additionally support functions such as focus, inversion, mosaic, DIS, and video format.

DSP는 디지털 신호를 처리하는 칩을 의미한다. 즉, 제어부(110)에서 DSP는 제어부(110) 전반의 제어를 수행하는 프로세서(Processor)의 일종이다. DSP는 ISP를 제어하고, ISP가 오프 되는 경우 카메라(90)가 전달하는 영상을 디지털 처리하여 디스플레이(120)로 표시하도록 출력하는 역할을 한다.DSP means a chip that processes digital signals. That is, in the control unit 110, the DSP is a kind of processor that performs overall control of the control unit 110. The DSP controls the ISP and, when the ISP is turned off, digitally processes the image transmitted from the camera 90 and outputs the image to be displayed on the display 120.

AMP는 DSP가 처리한 이미지를 증폭시켜 디스플레이(121)로 전달하는 역할을 수행한다. AMP는 일반적인 이미지 처리를 수행하는 모듈에서 설치된 증폭 장치이면 충분하고, 제한은 없다.The AMP serves to amplify the image processed by the DSP and transmit it to the display 121 . AMP is sufficient if it is an amplifying device installed in a module that performs general image processing, and there is no limitation.

제어부(100)는 처리한 영상을 저장하거나, 다른 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어 본 발명의 정지등(SL)의 기준위치를 저장 할 수 있다. 제어부(100)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.The controller 100 may store the processed image or store other data. For example, the reference position of the stop lamp SL of the present invention can be stored. The control unit 100 is a memory type (flash memory type), hard disk type (hard disk type), multimedia card micro type (multimedia card micro type), card type memory (eg SD or XD memory, etc.), RAM ( Random Access Memory: RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic disk , can be implemented through at least one type of storage medium among optical disks. However, it is not limited thereto, and may be implemented in any other form known in the art.

또한 제어부(100)는 촬영부(130), 출력부(120)과 통신을 할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)의 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 이용할 수 있다. CAN 네트워크는 차량의 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)간의 데이터 전송 및 제어에 사용되는 네트워크 시스템을 의미한다. 구체적으로 CAN 네트워크는 꼬여 있거나 또는 피복에 의해 차폐되어 있는 2가닥 데이터 배선을 통해 데이터를 전송한다. CAN은 마스터/슬레이브 시스템에서 다수의 ECU가 마스터(master) 기능을 수행하는 멀티-마스터(multi-master) 원리에 따라 작동한다. 개시된 발명의 실시예에 따르면 제어부(110)는 카메라(100)와 CAN 네트워크에 의해서 영상정보를 실시간으로 전달받을 수 있다.Also, the controller 100 may communicate with the photographing unit 130 and the output unit 120 . The controller 100 may use a Controller Area Network (CAN) network of the vehicle 1 . A CAN network refers to a network system used for data transmission and control between electronic control units (ECUs) of a vehicle. Specifically, the CAN network transmits data through a twisted or shielded two-wire data wire. CAN works according to the multi-master principle in which multiple ECUs perform master functions in a master/slave system. According to the disclosed embodiment, the controller 110 can receive image information in real time through the camera 100 and the CAN network.

이 외에도 제어부(100)는 차량(1)의 LIN(Local Interconnect Network), MOST(Media Oriented System Transport)등과 같은 차량 내 유선망을 통해 데이터를 수신하거나, 블루투스(bluetooth) 등과 같은 무선망을 통해 촬영부가 전달하는 검출 값을 수신할 수도 있다.In addition to this, the control unit 100 receives data through a wired network in the vehicle, such as a Local Interconnect Network (LIN) or a Media Oriented System Transport (MOST) of the vehicle 1, or a recording unit through a wireless network such as Bluetooth. It can also receive the detection value it transmits.

출력부(13)는 촬영부가 획득한 영상을 기초로 제어부가 도출한 과속 방지턱에 관련된 정보를 출력 할 수 있다. 출력부는 디스플레이 형태로 구현 될 수 있으며 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다. 출력부는 과속 방지턱의 정보를 주변 지형정보와 함께 출력 할 수 있다. 출력부(130)는 디스플레이(121), 계기판(122), 휠(123) 및 스피커(124)를 포함 할 수 있다.The output unit 13 may output information related to the speed bump derived by the controller based on the image acquired by the photographing unit. The output unit can be implemented in the form of a display, and can be implemented as a Liquid Crystal Display (LCD), Light Emitting Diode (LED), Plasma Display Panel (PDP), Organic Light Emitting Diode (OLED), Cathode Ray Tube (CRT), etc. . The output unit may output speed bump information along with surrounding terrain information. The output unit 130 may include a display 121, an instrument panel 122, a wheel 123, and a speaker 124.

또한 출력부는 전방에 과속 방지턱이 접근하는 경우 경고신호를 출력 할 수 있다. 출력부가 출력하는 신호의 종류와 방식은 한정하지 않는다.In addition, the output unit may output a warning signal when a speed bump approaches the front. The type and method of the signal output by the output unit is not limited.

한편, 차량은 통신부를 더 포함 할 수 있다. 통신부는 차량의 지형정보를 획득하고 선행 차량의 위치 정보, 차량이 과속 방지턱을 진입 할 때의 정보와 같이 과속 방지턱의 위치정보를 도출 하는데 이용될 수 있다. 통신부는 인공위성을 통해 위치를 파악하는 GPS(Global Positioning System) 센서뿐만 아니라, 이를 보완하여 고정밀도로 위치를 측정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System) 센서 등을 통해 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Meanwhile, the vehicle may further include a communication unit. The communication unit may be used to obtain terrain information of the vehicle and derive location information of the speed bump, such as location information of a preceding vehicle and information when the vehicle enters the speed bump. The communication unit may be implemented through not only a GPS (Global Positioning System) sensor that determines the position through artificial satellites, but also a DGPS (Differential Global Positioning System) sensor that can measure the position with high precision by supplementing it, but is not limited thereto. not.

한편, 통신부는 차량의 현재 위치뿐만 아니라 차량의 방향과 관련된 정보 수신할 수 있다. 통신부는 지도 정보를 수신 할 수 있다. 여기서, 지도 정보는 도로, 그 밖에 지도를 표현할 수 있는 각종 객체가 포함된다. Meanwhile, the communication unit may receive information related to the direction of the vehicle as well as the current location of the vehicle. The communication unit may receive map information. Here, the map information includes roads and other various objects capable of representing the map.

구체적으로 지도 정보는 그 밖에 지도를 표현할 수 있는 각종 객체를 포함한다. 여기서 객체는 도로 이외에 포함되는 각 건물, 안내판, 산, 강 등 다양한 사물을 의미한다. 또한 지도 정보는 객체 이외에도 도로에서의 제한 속도 등 다양한 정보(컨텐츠)를 포함할 수 있다.Specifically, the map information includes various other objects capable of representing a map. Here, objects refer to various objects other than roads, such as buildings, information boards, mountains, and rivers. In addition, map information may include various information (contents) such as a speed limit on a road in addition to an object.

이외에도, 지도 정보에는 POI(Point Of Interest)에 관한 정보가 포함될 수 있다. 그러나, 지도 정보에 포함되는 정보가 전술한 것만으로 한정되는 것은 아니고, 지도 상에 표현될 수 있는 각종 정보가 전부 포함될 수 있다. In addition, the map information may include information about a point of interest (POI). However, the information included in the map information is not limited to the above, and all kinds of information that can be displayed on the map may be included.

도 4는 일 실시에에 따른 선행 차량의 정지등(SL)의 점등을 확인하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 4 is a diagram for explaining an operation of checking whether a stop light SL of a preceding vehicle is turned on according to an exemplary embodiment.

도4를 참고하면, 차량의 외장의 후면에 마련된 복수의 램프는, 차량의 폭의 경계를 표시하는 사이드 램프와, 차량의 방향을 변경할 때나, 방향 변경을 신호하기 위한 방향 지시 램프와, 헤드 램프의 온 동작 시에 자동으로 온 동작되는 테일 램프와, 운전자가 브레이크 페달을 가압했을 때 후방의 차량에게 제동을 경고하는 정지등(SL)과, 후진할 때 후방의 차량이나 보행자에게 경고하기 위한 백업 램프를 포함한다.Referring to Figure 4, a plurality of lamps provided on the rear surface of the exterior of the vehicle include a side lamp for displaying the boundary of the vehicle width, a direction indicator lamp for changing the direction of the vehicle or signaling a change in direction, and a head lamp. A tail lamp that is automatically turned on when the on operation is performed, a stop lamp (SL) that warns a vehicle behind of braking when the driver presses the brake pedal, and a backup for warning a vehicle or pedestrian behind when reversing. Include a lamp.

한편, 차량에 마련된 촬영부(130)는 선행 차량이 포함되어 있는 전방의 영상을 획득 할 수 있으며, 선행 차량이 정지등(SL)을 점등, 소등한 영상을 획득 할 수 있다. 선행 차량의 운전자는 과속 방지턱을 발견하거나 주행하는 경우 선행 차량의 충격을 줄이기 위하여 브레이크를 밟게 되어 정지등(SL)이 점등하게 되므로 정지등(SL)의 위치를 기초로 하여 선행 차량의 위치를 파악 할 수 있다. Meanwhile, the photographing unit 130 provided in the vehicle may obtain an image of the front including the preceding vehicle, and obtain an image of the preceding vehicle turning on or off the stop lamp SL. When the driver of the preceding vehicle detects a speed bump or drives, he brakes to reduce the impact of the preceding vehicle, and the stop light SL turns on, so the position of the preceding vehicle is determined based on the position of the stop light SL can do.

제어부(100)는 획득한 영상을 기초로 영상의 적색부분을 검출하는 동작을 할 수 있다. 제어부(100)는 촬영부(130)가 획득한 영상에서 적색부분을 아래의 수학식으로 검출 할 수 있다. The controller 100 may perform an operation of detecting a red part of an image based on the acquired image. The controller 100 may detect a red part in the image acquired by the photographing unit 130 using the following equation.

Figure 112016101396315-pat00001
Figure 112016101396315-pat00001

수학식1을 참고하면, Cr(x,y)는 획득된 영상의 적색 성분을 의미하며,

Figure 112016101396315-pat00002
는 임계치로서 제어부는 Cr(x,y)이 미리 정한 수치
Figure 112016101396315-pat00003
이상이면 적색으로 인식한다. 제어부는 적색성분을 이진법으로 판단하기 위하여 미리 정한 임계치의 이상의 값이면 Cr(x,y)의 값을 1로 인식하고 임계치 이하의 값이면 0으로 인식한다. 제어부는 이와 같이 인식한 값을 R(x,y)로 정의하여 도출 할 수 있다. Referring to Equation 1, Cr(x,y) means the red component of the acquired image,
Figure 112016101396315-pat00002
is a threshold, and the control unit is a value previously determined by Cr (x, y)
Figure 112016101396315-pat00003
If it is abnormal, it is recognized as red. The control unit recognizes the value of Cr(x,y) as 1 if it is a value greater than or equal to a predetermined threshold value in order to determine the red component in a binary manner, and recognizes it as 0 if the value is less than or equal to the threshold value. The control unit may derive the recognized value by defining it as R(x,y).

Figure 112016101396315-pat00004
Figure 112016101396315-pat00004

한편, 제어부(100)는 수학식2를 기초로 획득한 화면의 적색부분의 양을 검출 할 수 있다. 수학식2에서 M은 인식영역의 넓이를 의미하고, red_comp는 제어부(100)가 도출한 적색성분을 의미한다. Meanwhile, the controller 100 may detect the amount of the red portion of the acquired screen based on Equation 2. In Equation 2, M means the width of the recognition area, and red_comp means the red component derived by the controller 100.

도4를 참고하면, 제어부(100)는 선행차량의 정지등(SL)이 미 점등 상태인 경우 제어부(100)가 인식하는 적색성분과 선행차량의 정지등(SL)이 점등 상태인 경우 제어부(100)가 인식하는 적색성분을 기초로 선행 차량의 정지등(SL)의 점등 여부를 판단 할 수 있다. 제어부(100)는 정지등(SL)이 점등된 경우 점등된 정지등(SL)의 위치를 기초로 과속 방지턱의 위치를 파악 할 수 있다. 이와 관련한 자세한 동작은 아래에서 서술한다. Referring to FIG. 4 , the control unit 100 controls the red component recognized by the control unit 100 when the stop light SL of the preceding vehicle is not on, and when the stop light SL of the preceding vehicle is on. 100) may determine whether the stop lamp SL of the preceding vehicle is turned on based on the recognized red component. When the stop light SL is turned on, the control unit 100 may determine the position of the speed bump based on the position of the light SL. Detailed operations related to this are described below.

도 5는 일 실시예에 따른 선행 차량의 높이 변화를 기초로 과속 방지턱을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a method for detecting a speed bump based on a height change of a preceding vehicle according to an exemplary embodiment.

도5a를 참고하면, 도5a는 선행 차량이 과속 방지턱을 진행하는 모습과 그에 따른 정지등(SL)의 위치를 나타내고 있다. 제어부는 상술한 바와 같이 촬영부가 획득한 영상을 기초로 선행 차량의 정지등(SL)의 점등 여부와 정지등(SL)의 위치를 검출 할 수 있다. 제어부는 미리 결정된 시간(제1시간) 동안 선행 차량의 정지등(SL)의 위치의 변화를 획득 할 수 있다. 선행 차량이 과속 방지턱에 진입하면 정지등(SL)을 점등함과 동시에 선행 차량의 차체 앞부분이 들리게 된다. 따라서 선행 차량의 뒷 부분이 아래로 향하게 되어 정지등(SL)의 위치가 아래로 내려가게 된다. 차량의 제어부는 정지등(SL)의 위치가 아래로 내려간 것으로 인식하고 이 때의 차량과 선행 차량과의 거리와 시간을 기초로 과속 방지턱의 시작 위치를 도출 할 수 있다. Referring to FIG. 5A , FIG. 5A shows a state in which a preceding vehicle proceeds on a speed bump and the position of the stop light SL accordingly. As described above, the control unit may detect whether the stop lamp SL of the preceding vehicle is turned on and the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle based on the image acquired by the photographing unit. The control unit may obtain a change in the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle for a predetermined time (first time). When the preceding vehicle enters the speed bump, the stop lamp SL is turned on and the front part of the vehicle body of the preceding vehicle is lifted. Accordingly, the rear portion of the preceding vehicle is directed downward, and thus the position of the stop lamp SL is lowered. The control unit of the vehicle may recognize that the position of the stop light SL is lowered and derive the start position of the speed bump based on the distance and time between the vehicle and the preceding vehicle at this time.

선행 차량이 앞으로 진행하게 되면 선행 차량의 뒷바퀴가 들리게 되므로 선행 차량의 정지등(SL)의 위치가 올라가게 된다. 선행 차량의 정지등(SL)의 위치는 선행 차량의 뒷바퀴가 과속 방지턱의 정점에 있을 때까지 올라가게 된다. 제어부는 선행 차량의 정지등(SL)이 상대적으로 가장 높은 위치에 있을 때의 시간과 차량과의 거리를 검출 할 수 있고 이를 기초로 과속 방지턱의 위치를 파악 할 수 있다. 선행 차량의 정지등(SL)이 과속 방지턱의 최고점을 지난 후부터는 다시 내려가게 된다. 제어부(100)는 상술한 선행 차량의 정지등(SL)의 높이 변화를 기초로 과속 방지턱의 위치를 파악 할 수 있다. 다만, 제어부(100)는 과속 방지턱이 존재하는 경우 이외에도 정지등(SL)의 위치가 위, 아래로 변할 수 있기 때문에 미리 결정된 시간 이내의 정지등(SL)의 위치 변화에 한해서만 과속 방지턱인 것으로 파악한다. When the preceding vehicle moves forward, the rear wheel of the preceding vehicle is lifted, so that the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle rises. The position of the stop light SL of the preceding vehicle is raised until the rear wheel of the preceding vehicle is at the apex of the speed bump. The control unit can detect the time when the stop lamp SL of the preceding vehicle is at the relatively highest position and the distance to the vehicle, and can determine the location of the speed bump based on this. After the stop light SL of the preceding vehicle passes the highest point of the speed bump, it goes down again. The control unit 100 may determine the position of the speed bump based on the height change of the stop lamp SL of the preceding vehicle. However, since the position of the stop light SL can change up and down other than when there is a speed bump, the control unit 100 recognizes that the speed bump is only limited to the position change of the stop light SL within a predetermined time. do.

도5b는 시간에 따른 선행 차량의 정지등(SL)의 위치를 나타낸 그래프이다. 5B is a graph showing the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle over time.

도5b를 참고하면 X축은 촬영부(130)가 촬영한 프레임을 나타내며, 세로축은 상대적인 정지등(SL)의 높이를 나타낸다. 선행 차량이 과속 방지턱을 진입하는 초기 시간에는 높이가 낮지만 시간이 지나면서 선행 차량의 정지등(SL)의 위치가 올라가게 된다. 제어부(100)는 그래프에 나타난 높이의 최고점을 과속 방지턱의 최대 높이로 인식 할 수 있다. 그래프의 최고점을 지난 이후에는 선행 차량이 과속 방지턱의 반대면으로 진행하게 되므로 정지등(SL)의 높이가 낮아지게 된다. Referring to FIG. 5B , the X axis represents a frame photographed by the photographing unit 130, and the vertical axis represents the relative height of the stop light SL. At the initial time when the preceding vehicle enters the speed bump, the height is low, but as time passes, the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle rises. The controller 100 may recognize the highest point of the height shown in the graph as the maximum height of the speed bump. After passing the peak of the graph, the preceding vehicle proceeds to the opposite side of the speed bump, so the height of the stop lamp SL is lowered.

도 6은 일 실시예에 따른 선행 차량의 높이(H)와 폭(S) 변화를 기초로 과속 방지턱을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a method for detecting a speed bump based on a change in the height (H) and width (S) of a preceding vehicle according to an exemplary embodiment.

도6을 참고하면 촬영부(130)는 전방에 위치한 선행 차량의 후면을 포함한 영상을 획득 할 수 있고 제어부(100)는 촬영부가 획득한 영상을 기초로 차량의 폭(S)과 높이(H)를 도출 할 수 있다. 차량(1)은 폭(S)과 높이(H)의 변화량을 기초로 선행 차량이 차량에 접근하는지 여부를 판단 할 수 있다. Referring to FIG. 6 , the photographing unit 130 may acquire an image including the rear of the preceding vehicle located in front, and the control unit 100 may determine the width (S) and height (H) of the vehicle based on the image obtained by the photographing unit. can be derived. The vehicle 1 may determine whether a preceding vehicle is approaching the vehicle based on the amount of change in the width S and the height H.

Figure 112016101396315-pat00005
Figure 112016101396315-pat00005

수학식3은 선행 차량이 일반적으로 차량에 접근 할 때의 폭의 변화와 높이의 변화를 나타낸 수학식이다. 양산되는 차량의 대다수는 가로의 길이가 크므로 선행 차량이 특정 상대 속도로 차량에 접근 하더라도 폭의 변화량이 높이의 변화량 보다 크다. 제어부(100)는 수학식3의 연산을 수행 할 수 있고 수학식3의 조건이 만족된다면 선행 차량과 차량(1)이 접근하는 것으로 판단하며 전방에 과속 방지턱이 위치하고 있는 것으로 판단하지 않는다. Equation 3 is an equation representing a change in width and a change in height when a preceding vehicle generally approaches the vehicle. Since most mass-produced vehicles have a large horizontal length, a change in width is greater than a change in height even when a preceding vehicle approaches the vehicle at a specific relative speed. If the condition of Equation 3 is satisfied, the control unit 100 can perform the operation of Equation 3, and determines that the preceding vehicle and the vehicle 1 are approaching, and does not determine that a speed bump is located in front.

Figure 112016101396315-pat00006
Figure 112016101396315-pat00006

Figure 112016101396315-pat00007
Figure 112016101396315-pat00007

수학식4,5는 제어부(100)가 선행 차량의 위치를 기초로 전방에 과속 방지턱이 위치하는 것으로 판단 할 경우의 폭과 높이의 변화량을 나타낸 식이다. Equations 4 and 5 are equations representing the amount of change in width and height when the control unit 100 determines that a speed bump is located ahead based on the position of the preceding vehicle.

수학식4를 참고하면 선행 차량의 높이(H)의 편화량이 선행 차량의 폭(S)의 변화량보다 더 큰 경우를 나타내고 있다. 선행 차량이 과속 방지턱을 지나는 경우 폭의 변화량은 적은 반면 높이의 변화량은 크다. 제어부(100)는 이와 같은 연산을 수행 할 수 있고 수학식4의 조건이 만족된다면 전방에 과속 방지턱이 있는 것으로 판단 할 수 있다. Referring to Equation 4, it is shown that the deviation of the height H of the preceding vehicle is greater than the variation of the width S of the preceding vehicle. When the preceding vehicle passes the speed bump, the change in width is small, but the change in height is large. The control unit 100 can perform such an operation and if the condition of Equation 4 is satisfied, it can be determined that there is a speed bump in front.

수학식5를 참고하면 수학식5는 선행 차량의 폭의 변화량은 증가하는 반면 선행 차량의 높이는 감소하는 경우의 식을 표현하고 있다. 선행 차량이 과속 방지턱의 최고점을 지나 과속 방지턱의 반대편으로 진행 할 경우 차량은 선행 차량의 높이가 줄어드는 것으로 판단 할 수 있다. 과속 방지턱이 존재하는 경우에만 이와 같은 조건이 성립 할 수 있으므로, 제어부(100)는 수학식5의 조건이 만족하는 경우에도 전방에 과속 방지턱이 존재하는 것으로 판단 할 수 있다. Referring to Equation 5, Equation 5 expresses the case where the variation in the width of the preceding vehicle increases while the height of the preceding vehicle decreases. When the preceding vehicle passes the highest point of the speed bump and proceeds to the opposite side of the speed bump, the vehicle may determine that the height of the preceding vehicle is reduced. Since this condition can be established only when a speed bump exists, the controller 100 can determine that a speed bump exists ahead even when the condition of Equation 5 is satisfied.

도 7은 일 실시예에 따른 차량이 과속 방지턱을 인식하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a diagram for explaining an operation of recognizing a speed bump by a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 7a는 촬영부(130)에 의해 촬영된 영상을 나타낸 도면이다. 도7a를 참고하면, 도7a에는 촬영부(130)가 촬영한 영상의 소실점과 차량이 과속 방지턱을 진행하는 것을 나타내고 있다. 7A is a diagram illustrating an image captured by the photographing unit 130. Referring to FIG. Referring to FIG. 7A , FIG. 7A shows a vanishing point of an image captured by the photographing unit 130 and a vehicle traveling over a speed bump.

촬영부가 획득한 영상에서는 실제로 평행한 직선도 서로 만날 수 있으며, 직선 간의 교점의 좌표도 결정할 수 있다. 이때의 교점은 소실점(vanishing point) 이라 하기도 한다. 제어부(100)는 소실점의 좌표를 도출 할 수 있다. 소실점(P)이 의미를 갖는 것은 촬영부(130)가 촬영한 영상의 각도는 촬영부(130)의 위치에 따라서 달라지고 그에 따라 소실점의 위치가 달라지는데 소실점은 촬영부(130)의 위치로부터 아주 먼 위치에 있으므로 촬영부의 기준점의 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 촬영부(130)가 위쪽을 향하게 되면 소실점(P)의 위치는 아래로 내려가고 촬영부(130)가 아래쪽을 향하게 되면 소실점(P)의 위치는 위쪽으로 이동하게 된다. In the image acquired by the photographing unit, actually parallel straight lines may meet each other, and coordinates of intersections between the straight lines may be determined. This point of intersection is also called a vanishing point. The controller 100 may derive the coordinates of the vanishing point. The meaning of the vanishing point (P) is that the angle of the image captured by the photographing unit 130 varies according to the position of the photographing unit 130, and the position of the vanishing point varies accordingly. Since it is located far away, it can serve as a reference point for the photographing unit. For example, when the photographing unit 130 faces upward, the position of the vanishing point P moves downward, and when the photographing unit 130 faces downward, the position of the vanishing point P moves upward.

도7b는 차량이 과속 방지턱을 진행하면서 변화하는 소실점(P)의 상대적인 위치의 변화량을 나타낸 그래프이다.FIG. 7B is a graph showing the amount of change in the relative position of the vanishing point P, which changes while the vehicle travels over a speed bump.

도7a및 도7b를 참고하면, 제어부(100)는 미리 결정된 시간(제2시간) 동안 차량의 소실점(P)의 위치의 변화를 획득 할 수 있다. 차량이 과속 방지턱으로 진행하기 전에는 소실점(P)이 촬영부(130)가 획득한 영상의 중간에 위치하는 경우을 가정 했을 때 차량이 더욱 진행하여 촬영부(130)가 과속 방지턱의 최정상에 위치하게 되면 촬영부(130)의 시야가 위쪽으로 향하게 된다. 이 경우 상대적으로 소실점(P)은 아래쪽에 위치하게 된다. 상술한 바와 같이 제어부(100)는 소실점(P)의 좌표를 도출 할 수 있고, 따라서 소실점(P)의 상대적인 위치의 변화도 도출 할 수 있다. 차량이 앞쪽이 과속 방지턱의 최정상에 위치한 경우 소실점(P)이 가장 낮아지게 된다. 따라서 제어부(100)는 소실점(P)의 위치가 가장 낮은 위치인 지점의 정보를 차량이 과속 방지턱의 최정상에 위치한 것으로 인식 할 수 있다. Referring to FIGS. 7A and 7B , the controller 100 may obtain a change in the position of the vanishing point P of the vehicle for a predetermined time (second time). Assuming that the vanishing point (P) is located in the middle of the image acquired by the photographing unit 130 before the vehicle proceeds to the speed bump, when the vehicle proceeds further and the photographing unit 130 is located at the top of the speed bump The field of view of the photographing unit 130 is directed upward. In this case, the vanishing point (P) is relatively located at the bottom. As described above, the control unit 100 can derive the coordinates of the vanishing point P, and thus can derive a change in the relative position of the vanishing point P. When the front of the vehicle is located at the top of the speed bump, the vanishing point (P) becomes the lowest. Accordingly, the controller 100 may recognize the information of the point at which the vanishing point P is the lowest position as the vehicle is located at the top of the speed bump.

도8는 일 실시예에 따른 과속 방지턱의 위치정보의 신뢰도를 향상시키기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram for explaining an operation for improving reliability of location information of a speed bump according to an embodiment.

도8을 참고하면, 상술한 바와 같이 제어부(100)는 선행 차량의 정지등(SL)의 위치를 기초로 선행 차량의 뒷바퀴가 과속 방지턱의 최고높이에 도달한 시간(T1)과 차량으로부터 거리(L)을 도출 할 수 있다. 한편, 제어부(100)는 촬영부(130)가 획득한 영상을 기초로 차량이 과속 방지턱에 진행하는 시점(T2)을 도출 할 수 있다. Referring to FIG. 8 , as described above, the control unit 100 determines the time T1 when the rear wheels of the preceding vehicle reach the maximum height of the speed bump and the distance from the vehicle based on the position of the stop lamp SL of the preceding vehicle. L) can be derived. Meanwhile, the control unit 100 may derive a time point T2 at which the vehicle proceeds to the speed bump based on the image obtained by the photographing unit 130 .

Figure 112016101396315-pat00008
Figure 112016101396315-pat00008

수학식6을 참고하면, 제어부(100)는 상술한 도출된 변수를 기초로 차량과 선행 차량과의 거리와 차량의 속도(V(t))를 기초로 한 적분식과의 오차 값을 도출 할 수 있다. 또한 제어부(100)는 도출 된 값이 미리 결정한 기준 거리(

Figure 112016101396315-pat00009
)미만인 경우 신뢰도 높은 정보인 것으로 판단하여 내비게이션 시스템으로부터 획득된 정보와 정밀 정합을 수행 할 수 있다. 제어부(100)는 내비게이션 시스템으로부터 획득된 정보와 정밀 정합을 수행하므로서 과속 방지턱 위치에 관련된 정보의 정확도를 더욱 향상 시킬 수 있다. Referring to Equation 6, the controller 100 may derive an error value between the integral equation based on the distance between the vehicle and the preceding vehicle and the speed V(t) of the vehicle based on the above derived variables. there is. In addition, the controller 100 determines that the derived value is a predetermined reference distance (
Figure 112016101396315-pat00009
), it is determined that the information is highly reliable, and precision matching with the information acquired from the navigation system can be performed. The controller 100 may further improve the accuracy of information related to the location of the speed bump by performing precision matching with the information acquired from the navigation system.

도 9,10은 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 도면이다. 9 and 10 are flowcharts according to an exemplary embodiment.

도9를 참고하면, 촬영부(130)는 선행 차량의 위치를 검출 할 수 있고 선행 차량의 위치 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치를 도출 할 수 있다(601). 또한 그 후 차량(1)이 과속 방지턱에 진입하면 촬영부(130)가 촬영한 소실점(P)에 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치를 도출 할 수 있다(602). 제어부(100)는 도출한 과속 방지턱의 위치 정보를 기초로 경고신호의 출력 시점을 조절하여 적절한 경고 신호가 출력 될 수 있도록 할 수 있다. 제어부(100)는 도출한 과속 방지턱의 위치 정보를 출력부가 출력 하도록 제어 할 수 있다(603). Referring to FIG. 9 , the photographing unit 130 may detect the position of the preceding vehicle and derive the position of the speed bump based on the change in the position of the preceding vehicle (601). In addition, when the vehicle 1 enters the speed bump thereafter, the location of the speed bump may be derived based on the change in the vanishing point P captured by the photographing unit 130 (602). The control unit 100 may adjust the output timing of the warning signal based on the derived location information of the speed bump so that an appropriate warning signal can be output. The control unit 100 may control the output unit to output the derived location information of the speed bump (603).

도10은 도9를 구체화 한 순서도이다. Fig. 10 is a flow chart embodying Fig. 9;

차량의 촬영부(130)는 차량의 전방의 영상을 획득 할 수 있고 획득한 영상을 기초로 선행 차량의 정지등(SL)이 점등 되는지 여부를 판단 할 수 있다(701). 점등이 되지 않는 경우 선행 차량이 과속 방지턱에 진입하는 경우가 아니므로 더 이상 동작을 진행하지 않는다. 선행 차량이 정지등(SL)이 점등 된 것으로 판단되면 정지등(SL)의 위치를 기초로 선행 차량의 높이 변화를 기초로 선행 차량이 과속 방지턱에 진입하는지 여부를 판단한다(702). 구체적으로 제어부(100)는 선행 차량의 정지등(SL)이 미리 결정된 시간 동안 가장 높은 곳에 위치 할 경우 선행 차량의 뒷바퀴가 과속 방지턱의 가장 높은 곳에 위치 한 것으로 판단 할 수 있다. 상술한 동작을 기초로 제어부(100)가 선행 차량이 과속 방지턱에 진입한 것으로 판단 된 경우 제어부(100)는 촬영부(130)가 촬영한 영상을 기초로 소질점을 도출 할 수 있고(704), 소실점(P)의 위치변화를 기초로 차량의 과속 방지턱 진입 상황을 판단하며(705), 과속 방지턱의 위치를 도출 할 수 있다. 제어부(100)는 과속 방지턱의 위치정보를 출력부에 출력 할 수 있다(706). The vehicle photographing unit 130 may obtain an image of the front of the vehicle and determine whether the stop lamp SL of the preceding vehicle is turned on based on the obtained image (701). If the light is not turned on, the operation is not performed any longer because the preceding vehicle does not enter the speed bump. When it is determined that the stop light SL of the preceding vehicle is turned on, it is determined whether the preceding vehicle enters a speed bump based on the height change of the preceding vehicle based on the position of the stop light SL (702). Specifically, the control unit 100 may determine that the rear wheel of the preceding vehicle is located at the highest position of the speed bump when the stop lamp SL of the preceding vehicle is located at the highest position for a predetermined time. Based on the above-described operation, when the controller 100 determines that the preceding vehicle has entered a speed bump, the controller 100 may derive a quality point based on the image captured by the photographing unit 130 (704) , Based on the change in the position of the vanishing point P, it is determined whether the vehicle entered the speed bump (705), and the speed bump location can be derived. The control unit 100 may output location information of the speed bump to the output unit (706).

한편, 제어부(100)는 선행 차량이 과속 방지턱에 진입 한 것으로 판단한 경우 출력부가 출력하는 경고 신호의 출력시점을 조절하여 적절한 시점에 과속 방지턱 경고신호가 출력 되도록 제어 할 수 있다(704). Meanwhile, when it is determined that the preceding vehicle has entered the speed bump, the control unit 100 may adjust the output timing of the warning signal output by the output unit so that the speed bump warning signal is output at an appropriate time (704).

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program codes, and when executed by a processor, create program modules to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. Computer-readable recording media include all types of recording media in which instructions that can be decoded by a computer are stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage device, and the like.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As above, the disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a form different from the disclosed embodiments without changing the technical spirit or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

1:차량
100:제어부
130:촬영부
120:출력부
1: vehicle
100: control unit
130: shooting unit
120: output unit

Claims (18)

출력부;
선행 차량의 후면이 포함된 영상을 획득하는 촬영부; 및
상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 추출된 상기 선행 차량의 높이 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하고,
상기 도출한 과속 방지턱의 위치 정보가 상기 출력부에 출력되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
output unit;
a photographing unit that acquires an image including a rear surface of the preceding vehicle; and
Deriving location information of a speed bump based on a height change of the preceding vehicle extracted through image processing based on the image;
A vehicle comprising: a control unit controlling the derived location information of the speed bump to be output to the output unit.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 상기 선행 차량의 후면에 위치한 정지등의 점등 여부를 판단하고,
상기 정지등이 점등된 것으로 판단되면, 상기 정지등의 위치 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 차량.
According to claim 1,
The control unit,
Through image processing based on the image, it is determined whether or not a stop light located at the rear of the preceding vehicle is turned on;
When it is determined that the stop lamp is turned on, the location information of the speed bump is derived based on the location change of the stop lamp.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
미리 결정된 제1시간 동안 상기 선행 차량의 높이 변화를 도출하고,
상기 선행 차량이 상기 미리 결정된 제1시간 동안 검출되는 선행 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량.
According to claim 1,
The control unit,
Deriving a height change of the preceding vehicle for a first predetermined time,
A vehicle for deriving location information of the speed bump by comparing a height of the preceding vehicle detected during the first predetermined time period.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 영상을 기초로 파악한 상기 선행 차량의 높이 변화와 상기 선행 차량의 폭의 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량.
According to claim 1,
The control unit,
A vehicle for deriving location information of the speed bump based on a change in height of the preceding vehicle and a change in width of the preceding vehicle determined based on the image.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 영상에 포함된 물체의 연장선의 교점인 소실점의 좌표를 도출하고, 상기 소실점의 높이 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 차량.
According to claim 1,
The control unit,
A vehicle for deriving coordinates of a vanishing point, which is an intersection of extension lines of objects included in the image, and deriving location information of the speed bump based on a height change of the vanishing point.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
미리 결정된 제2시간 동안 상기 소실점의 높이 변화를 도출하고,
상기 소실점이 상기 미리 결정된 제2시간 동안 검출되는 상기 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량.
According to claim 5,
The control unit,
Deriving a height change of the vanishing point for a second predetermined time,
A vehicle for deriving location information of the speed bump by comparing a height of the vehicle at which the vanishing point is detected for the second predetermined time period.
제5항에 있어서,
상기 차량 주변의 지도 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 선행 차량의 높이 변화, 상기 소실점의 높이 변화 및 상기 차량 주변의 지도 정보를 기초로 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량.
According to claim 5,
Further comprising a communication unit for receiving map information around the vehicle;
The control unit,
A vehicle for deriving location information of the speed bump based on a height change of the preceding vehicle, a height change of the vanishing point, and map information around the vehicle.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량 주변의 지도 정보와 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
According to claim 7,
The control unit,
A vehicle that is controlled to output map information around the vehicle and location information of the speed bump to the output unit.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 과속 방지턱과 상기 차량간의 거리가 미리 결정된 거리 미만인 경우, 상기 출력부를 통해 경고 신호가 출력되도록 제어하는 차량.
According to claim 1,
The control unit,
A vehicle configured to output a warning signal through the output unit when the distance between the speed bump and the vehicle is less than a predetermined distance.
선행 차량의 후면이 포함된 영상을 획득하고,
상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 추출된 상기 선행 차량의 높이 변화에 기초하여 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하고,
상기 도출한 과속 방지턱의 위치 정보가 출력되도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
Obtaining an image including the rear of the preceding vehicle,
Deriving location information of a speed bump based on a height change of the preceding vehicle extracted through image processing based on the image;
A vehicle control method comprising controlling the derived location information of the speed bump to be output.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 것은,
상기 영상을 기초로 한 영상 처리를 통해 상기 선행 차량의 후면에 위치한 정지등의 점등 여부를 판단하고,
상기 정지등이 점등된 것으로 판단되면, 상기 정지등의 위치 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 10,
Deriving the location information of the speed bump,
Through image processing based on the image, it is determined whether or not a stop light located at the rear of the preceding vehicle is turned on;
If it is determined that the stop light is turned on, the vehicle control method of deriving the location information of the speed bump based on the position change of the stop light.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은,
미리 결정된 제1시간 동안 상기 선행 차량의 높이 변화를 도출하고,
상기 선행 차량이 상기 미리 결정된 제1시간 동안 검출되는 상기 선행 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 10,
Deriving the location information of the speed bump,
Deriving a height change of the preceding vehicle for a first predetermined time,
The vehicle control method of deriving the location information of the speed bump by comparing the height of the preceding vehicle detected during the first predetermined time.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은,
상기 영상을 기초로 파악한 상기 선행 차량의 높이 변화와 상기 선행 차량의 폭의 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 10,
Deriving the location information of the speed bump,
The vehicle control method of deriving the location information of the speed bump based on a change in the height of the preceding vehicle and a change in the width of the preceding vehicle determined based on the image.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은,
상기 영상에 포함된 물체의 연장선의 교점인 소실점의 좌표를 도출하고, 상기 소실점의 높이 변화에 기초하여 상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 10,
Deriving the location information of the speed bump,
A vehicle control method of deriving coordinates of a vanishing point, which is an intersection of extension lines of objects included in the image, and deriving location information of the speed bump based on a height change of the vanishing point.
제14항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은,
미리 결정된 제2시간 동안 상기 소실점의 높이 변화를 도출하고,
상기 소실점이 상기 미리 결정된 제2시간 동안 검출되는 상기 차량의 높이를 비교하여 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 14,
Deriving the location information of the speed bump,
Deriving a height change of the vanishing point for a second predetermined time,
The vehicle control method of deriving the location information of the speed bump by comparing the vanishing point with a height of the vehicle detected for the second predetermined time.
제14항에 있어서,
상기 차량 주변의 지도 정보를 수신하는 것을 더 포함하고,
상기 과속 방지턱의 위치정보를 도출하는 것은,
상기 선행 차량의 높이 변화, 상기 소실점의 높이 변화 및 상기 차량 주변의 지도 정보를 기초로 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 도출하는 차량 제어방법.
According to claim 14,
Further comprising receiving map information around the vehicle,
Deriving the location information of the speed bump,
A vehicle control method for deriving location information of the speed bump based on a height change of the preceding vehicle, a height change of the vanishing point, and map information around the vehicle.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱의 위치 정보를 출력하는 것은,
상기 차량 주변의 지도 정보와 상기 과속 방지턱의 위치 정보를 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량 제어방법.
According to claim 10,
Outputting the location information of the speed bump,
A vehicle control method for controlling output of map information around the vehicle and location information of the speed bump to the output unit.
제10항에 있어서,
상기 과속 방지턱과 상기 차량간의 거리가 미리 결정된 거리 미만인 경우, 경고 신호가 출력되도록 제어하는 차량 제어방법.

According to claim 10,
Controlling a vehicle so that a warning signal is output when the distance between the speed bump and the vehicle is less than a predetermined distance.

KR1020160135686A 2016-10-19 2016-10-19 Vehicle and method for controlling thereof KR102491382B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160135686A KR102491382B1 (en) 2016-10-19 2016-10-19 Vehicle and method for controlling thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160135686A KR102491382B1 (en) 2016-10-19 2016-10-19 Vehicle and method for controlling thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180042987A KR20180042987A (en) 2018-04-27
KR102491382B1 true KR102491382B1 (en) 2023-01-27

Family

ID=62081727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160135686A KR102491382B1 (en) 2016-10-19 2016-10-19 Vehicle and method for controlling thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102491382B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200098774A (en) 2019-02-12 2020-08-21 주식회사 만도 Vehicle and method for controlling the same

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101567206B1 (en) * 2014-04-14 2015-11-06 현대자동차주식회사 System for detecting a speed bump and navigation update method and device using the same
KR20160056715A (en) * 2014-11-12 2016-05-20 현대자동차주식회사 Apparatus for guiding a coasting in green car and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180042987A (en) 2018-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107176161B (en) Recognition result presentation device, recognition result presentation method, and autonomous moving object
US11657604B2 (en) Systems and methods for estimating future paths
JP6933457B2 (en) Recognition result presentation device, recognition result presentation method and autonomous mobile
KR102313026B1 (en) Vehicle and method for collision avoidance assist when backing up the vehicle
CN108688656B (en) Vehicle and method for controlling vehicle
CN105984464B (en) Controller of vehicle
US10347130B2 (en) Vehicle and control method thereof
EP3235684B1 (en) Apparatus that presents result of recognition of recognition target
JP4783431B2 (en) Traffic information detection apparatus, traffic information detection method, traffic information detection program, and recording medium
JP6510642B2 (en) Method for activating a driver assistance system of a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
US10474907B2 (en) Apparatus that presents result of recognition of recognition target
KR102494864B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
KR20180071663A (en) Vehicle and method for controlling thereof
EP3441725B1 (en) Electronic device for vehicle and associated method
KR101827700B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
JP2008222153A (en) Merging support device
JP2006279752A (en) Undervehicle image display controlling apparatus and its display controlling program
KR102320253B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
KR102491382B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
US10864856B2 (en) Mobile body surroundings display method and mobile body surroundings display apparatus
US20220292686A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and computer-readable storage medium storing program
KR102425036B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
US10767989B2 (en) Method and device for detecting a light-emitting object at a traffic junction for a vehicle
KR20220148378A (en) Apparatus for assisting driving of a host vehicle and method therof
KR102434007B1 (en) Vehicle, and control method for the same

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right