KR102490527B1 - Serving system and method for unmanned store - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an unmanned store serving system and method. More specifically, in the unmanned store serving system and method, a serving robot transports a tray terminal containing a container with food to a meal table, a distribution table, and a returning table, so as to distribute and return food to customers.

Description

무인매장서빙시스템 및 방법{SERVING SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED STORE}Unmanned store serving system and method {SERVING SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED STORE}

본 발명은 무인매장서빙시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 음식이 담긴 용기가 수용된 트레이단말을 서빙로봇이 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블로 운반하여 손님에게 배식과 퇴식을 수행할 수 있는 무인매장서빙시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned store serving system and method, and more specifically, to an unmanned serving robot that carries a tray terminal containing a container of food to a dining table, a serving table, and a serving table to serve and leave meals to customers. It relates to a store serving system and method.

로봇을 이용한 서빙서비스의 제공이 확산되고 있으며, 식당에서 주문받은 음식을 손님에게 전달하는 것을 사람인 직원을 대신하여 로봇이 제공하고 있다.The provision of serving service using robots is spreading, and robots are providing food ordered in restaurants to customers instead of human employees.

하지만, 현재 로봇이 음식을 적재하여 단순히 테이블 근처에 배치된 상태에서 손님이 음식을 테이블로 직접 옮겨야 하는 번거로움이 있다.However, currently, there is a hassle in that the customer has to carry the food directly to the table while the robot is simply placed near the table after loading the food.

또한, 이때 음식이 무겁거나 뜨거울 경우, 음식을 옮기는 과정에서 음식을 흘리거나 떨어뜨릴 가능성이 있다.Also, if the food is heavy or hot at this time, there is a possibility of spilling or dropping the food in the process of moving the food.

또한, 일반적으로 음식이 로봇의 상단에 적재되어 외부에 전체 노출된 상태로 운반됨으로써, 로봇이 음식을 운반하는 과정에서 음식에 불특정한 이물질이 유입되어 오염될 가능성이 있다.In addition, since food is generally loaded on top of the robot and transported in a fully exposed state, there is a possibility that unspecified foreign substances are introduced into the food and contaminated while the robot transports the food.

또한, 식사를 마친 후 손님이 컵, 그릇과 같은 용기를 직접 퇴식구로 운반해야 하는 번거로움이 있다.In addition, it is inconvenient for guests to carry containers such as cups and bowls directly to the exit area after finishing a meal.

본 발명의 목적은 서빙로봇을 이용하여 손님에게 배식과 퇴식을 수행할 수 있는 무인매장서빙시스템 및 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an unmanned store serving system and method capable of distributing and dispensing meals to customers using a serving robot.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 일정공간 내에 배치되는 복수 개의 식사테이블; 일정공간 내에 배치되어 이동하는 서빙로봇; 손님이 선택한 식사테이블의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하는 주문단말; 식별정보에 기초하여 서빙로봇의 서빙경로정보를 생성하는 관제서버; 음식이 담긴 용기가 수용되는 복수 개의 트레이단말; 트레이단말이 식사테이블로 운반되기 전에 배치되는 배식테이블; 식사테이블로부터 운반되는 트레이단말이 배치되는 퇴식테이블; 서빙로봇의 배식호출정보를 생성하고, 식별정보, 서빙경로정보, 주문정보를 수신하여 트레이단말에 전송하는 직원단말; 및 식사테이블에 설치되고, 서빙로봇을 식사테이블로 이동시키도록 서빙로봇의 퇴식호출정보를 비롯하여 손님이 필요한 서비스에 따라 서빙로봇의 서비스호출정보를 생성하는 테이블단말을 포함하고, 트레이단말은 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇 중 적어도 어느 하나에 결합 또는 분리될 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention is a plurality of dining tables arranged in a certain space; A serving robot that is disposed and moved within a certain space; an ordering terminal generating identification information of a meal table selected by a customer and order information of food; A control server for generating serving route information of the serving robot based on the identification information; A plurality of tray terminals in which containers containing food are accommodated; a serving table disposed before the tray end is transported to the dining table; Eating table on which the tray terminal carried from the dining table is disposed; An employee terminal that generates serving call information of the serving robot, receives identification information, serving route information, and order information and transmits them to the tray terminal; And a table terminal installed on the meal table and generating service call information of the serving robot according to the service required by the customer, including evacuation call information of the serving robot to move the serving robot to the meal table, and the tray terminal includes the meal table. , It may be coupled to or separated from at least one of a serving table, a serving table, and a serving robot.

본 발명에서 트레이단말은 양측면에 개방공이 형성되어 용기가 인입 또는 인출되고, 내부에 중공이 형성되어 용기가 수용될 수 있다.In the present invention, the tray end is formed with open holes on both sides of the container, so that the container is drawn in or out, and a hollow is formed therein so that the container can be accommodated.

본 발명은 트레이단말의 내측 상면에 설치되어 트레이의 내부에 광을 조사하는 LED; 및 트레이단말의 외측면에 설치되어 식별정보 또는 주문정보가 도시되는 트레이디스플레이를 더 포함할 수 있다.The present invention is installed on the inner upper surface of the tray terminal LED for irradiating light to the inside of the tray; And installed on the outer surface of the tray terminal may further include a tray display showing identification information or order information.

본 발명은 트레이단말의 결합방향을 따라 트레이단말의 하단에 결합돌기가 형성될 수 있다.In the present invention, coupling protrusions may be formed at the bottom of the tray terminal along the coupling direction of the tray terminal.

본 발명은 트레이단말의 결합방향을 따라 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇의 상단에 슬라이드홈이 형성되어 결합돌기가 인입 또는 인출될 수 있다.According to the present invention, slide grooves are formed at the upper ends of the meal table, the serving table, the serving table, and the serving robot along the coupling direction of the tray terminals, so that the coupling protrusions can be drawn in or out.

본 발명은 트레이단말의 결합방향을 따라 결합돌기의 측면에 복수 개의 치형이 형성될 수 있다.In the present invention, a plurality of teeth may be formed on the side of the coupling protrusion along the coupling direction of the tray end.

본 발명은 슬라이드홈의 측면에 복수 개의 기어배치홈이 상호 이격되어 형성될 수 있다.In the present invention, a plurality of gear arrangement grooves may be formed on the side of the slide groove to be spaced apart from each other.

본 발명은 기어배치홈 각각에 배치되어 치형에 치합되는 복수 개의 기어; 및 기어에 설치되어 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터를 더 포함할 수 있다.The present invention includes a plurality of gears disposed in each of the gear arrangement grooves and meshed with teeth; And it may further include a drive motor installed on the gear to rotate the gear in a forward or reverse direction.

상기 다른 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 손님이 선택한 식사테이블의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하는 단계; 서빙로봇이 음식이 담기는 트레이단말이 배치되는 배식테이블에서 트레이단말을 식사테이블로 운반하는 단계; 및 서빙로봇이 식사테이블에서 트레이단말을 퇴식테이블로 운반하는 단계를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides identification information of a meal table selected by a guest and generating food order information; A step of the serving robot transporting the tray terminal from the serving table where the tray terminal containing food is placed to the meal table; and transferring the tray terminal from the dining table to the serving table by the serving robot.

본 발명은 배식테이블에서 트레이단말을 식사테이블로 운반하는 단계는 트레이단말을 준비하는 단계; 서빙로봇의 배식호출정보를 생성하는 단계; 및 트레이단말을 배식테이블에서 서빙로봇으로 전달하는 단계; 서빙로봇이 식사테이블로 이동하는 단계; 및 트레이단말을 서빙로봇에서 식사테이블로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.In the present invention, the step of transporting the tray terminal from the serving table to the dining table includes preparing the tray terminal; Generating serving call information of the serving robot; and transferring the tray terminal from the serving table to the serving robot. Moving the serving robot to the dining table; and transferring the tray terminal from the serving robot to the meal table.

본 발명은 식사테이블에서 트레이단말을 퇴식테이블로 운반하는 단계는 서빙로봇의 퇴식호출정보를 생성하는 단계; 트레이단말을 식사테이블에서 서빙로봇으로 전달되는 단계; 서빙로봇이 퇴식테이블로 이동하는 단계; 및 트레이단말을 서빙로봇에서 퇴식테이블로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.In the present invention, the step of conveying the tray terminal from the dining table to the serving table includes generating the serving robot's serving call information; Transferring the tray terminal from the dining table to the serving robot; Moving the serving robot to the ejection table; And it may include the step of transferring the tray terminal from the serving robot to the ejection table.

본 발명에 따른 무인매장서빙시스템 및 방법은 주문단말, 테이블단말, 직원단말을 통해 손님이 선호하는 식사테이블, 음식이 결정되고, 서빙로봇을 호출할 수 있으며, 관제서버를 통해 서빙로봇의 주행경로가 설정됨으로써, 매장 내 무인화가 가능하다.In the unmanned store serving system and method according to the present invention, a customer's preferred dining table and food can be determined through an ordering terminal, a table terminal, and an employee terminal, and a serving robot can be called, and the driving path of the serving robot through a control server By setting, unmanned operation in the store is possible.

또한, 트레이단말이 서빙로봇에 결합된 상태로 배식테이블에서 운반되어 식사테이블에 결합됨으로써, 손님이 안정적으로 용기를 트레이단말에서 인출하여 옮길 수 있다.In addition, since the tray terminal is transported from the serving table in a state of being coupled to the serving robot and coupled to the meal table, the customer can stably withdraw and transfer the container from the tray terminal.

또한, 손님이 식사를 마친 후, 용기가 인입된 트레이단말을 서빙로봇이 퇴식테이블로 운반할 수 있다.In addition, after the customer finishes eating, the serving robot may transport the tray terminal into which the container has been inserted to the set-out table.

또한, 트레이단말의 내부에 음식이 배치됨으로써, 운반 시 음식에 곤충, 먼지, 머리카락과 같은 불특정한 이물질에 의해 음식이 오염되는 것을 방지할 수 있다.In addition, since food is disposed inside the tray terminal, it is possible to prevent food from being contaminated by unspecified foreign substances such as insects, dust, and hair during transportation.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인매장서빙시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 무인매장서빙시스템이 적용되는 매장의 평면도이다.
도 3의 (a), (b)는 도 2에 도시된 서빙로봇의 주행경로를 나타내는 평면도이다.
도 4,5는 순차적으로 도 1에 도시된 서빙로봇과 트레이단말의 사시도, 분해사시도이다.
도 6은 도 4에 도시된 트레이단말의 정면도이다.
도 7의 (a), (b)는 도 1에 도시된 식사테이블의 사시도로서, 순차적으로 식사테이블에 트레이단말이 결합되기 전, 후를 나타내는 도이다.
도 8의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 식사테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 식사테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.
도 9 내지 도 11은 도 8의 (a)에 도시된 'A-A'' 섹션도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 식사테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.
도 12는 도 1에 도시된 배식테이블, 퇴식테이블의 사시도이다.
도 13의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 배식테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 배식테이블에서 서빙로봇으로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.
도 14의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 퇴식테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 퇴식테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.
도 15는 도 1에 도시된 테이블단말에 설치되는 디스플레이에 도시되는 화면의 일 예를 나타내는 도이다.
도 16은 도 1에 도시된 무인매장서빙시스템을 이용한 무인매장서빙방법을 시계열적으로 나타내는 순서도이다.
도 17은 도 16에 도시된 배식테이블에서 식사테이블로 트레이단말을 운반하는 과정을 구체적으로 나타내는 순서도이다.
도 18은 도 16에 도시된 식사테이블에서 퇴식테이블로 트레이단말을 운반하는 과정을 구체적으로 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram of an unmanned store serving system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a store to which the unmanned store serving system shown in FIG. 1 is applied.
3 (a) and (b) are plan views showing a traveling path of the serving robot shown in FIG. 2 .
4 and 5 are a perspective view and an exploded perspective view of the serving robot and the tray terminal sequentially shown in FIG. 1 .
6 is a front view of the tray terminal shown in FIG. 4;
7 (a) and (b) are perspective views of the meal table shown in FIG. 1, showing before and after the tray terminals are sequentially coupled to the meal table.
8 (a) and (b) are front views of the serving robot and the dining table shown in FIG. 1, illustrating the process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the dining table.
9 to 11 are 'A-A'' section diagrams shown in (a) of FIG. 8, and are diagrams illustrating a process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the meal table.
12 is a perspective view of a serving table and a serving table shown in FIG. 1;
13 (a) and (b) are front views of the serving robot and the serving table shown in FIG. 1 , illustrating the process of sequentially transferring tray terminals from the serving table to the serving robot.
14(a) and (b) are front views of the serving robot and the ejection table shown in FIG. 1, illustrating the process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the ejection table.
15 is a diagram illustrating an example of a screen displayed on a display installed in a table terminal shown in FIG. 1;
16 is a flowchart illustrating an unmanned store serving method using the unmanned store serving system shown in FIG. 1 in a time-sequential manner.
FIG. 17 is a flowchart illustrating a process of transporting tray terminals from the serving table shown in FIG. 16 to the meal table in detail.
FIG. 18 is a flowchart showing in detail a process of transporting tray terminals from the dining table shown in FIG. 16 to the leaving table.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.In order to explain in detail to the extent that those skilled in the art can easily practice the technical idea of the present invention, the most preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.First, in adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings.

또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

이하, 도 1 내지 도 15를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 무인매장서빙시스템에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, referring to FIGS. 1 to 15, an unmanned store serving system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인매장서빙시스템의 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 무인매장서빙시스템이 적용되는 매장의 평면도이다.1 is a block diagram of an unmanned store serving system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of a store to which the unmanned store serving system shown in FIG. 1 is applied.

무인매장서빙시스템(100, 이하, '시스템'이라 함)은 일정공간 내에 배치되는 복수 개의 식사테이블(110), 일정공간 내에 배치되어 이동하는 서빙로봇(120), 손님이 선택한 식사테이블(110)의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하는 주문단말(10), 식별정보에 기초하여 서빙로봇(120)의 서빙경로정보를 생성하는 관제서버(40)를 포함할 수 있다.The unmanned store serving system (100, hereinafter referred to as the 'system') includes a plurality of meal tables 110 arranged in a certain space, a serving robot 120 arranged and moved in a certain space, and a meal table 110 selected by a customer. It may include identification information, an ordering terminal 10 that generates food order information, and a control server 40 that generates serving route information of the serving robot 120 based on the identification information.

그리고, 시스템(100)은 음식이 담긴 용기가 수용되는 복수 개의 트레이단말(130), 트레이단말(130)이 식사테이블(110)로 운반되기 전에 배치되는 배식테이블(140), 식사테이블(110)로부터 운반되는 트레이단말(130)이 배치되는 퇴식테이블(150), 서빙로봇(120)의 배식호출정보를 생성하고, 식별정보, 서빙경로정보, 주문정보를 수신하여 트레이단말(130)에 전송하는 직원단말(20), 서빙로봇(120)을 식사테이블(110)로 이동시키도록 서빙로봇(120)의 퇴식호출정보를 비롯하여 손님이 필요한 서비스에 따라 서빙로봇(120)의 서비스호출정보를 생성하는 테이블단말(30)을 포함할 수 있다.In addition, the system 100 includes a plurality of tray terminals 130 in which containers containing food are accommodated, a serving table 140 disposed before the tray terminals 130 are transported to the meal table 110, and a meal table 110 The tray terminal 130 transported from the tray terminal 130 is disposed, generating the serving call information of the serving robot 120, receiving identification information, serving route information, and order information and transmitting them to the tray terminal 130 To move the employee terminal 20 and the serving robot 120 to the dining table 110, including the exit call information of the serving robot 120, service calling information of the serving robot 120 according to the service required by the customer is generated A table terminal 30 may be included.

트레이단말은 식사테이블(110), 배식테이블(140), 퇴식테이블(150), 서빙로봇(120) 중 적어도 어느 하나에 결합 또는 분리될 수 있다.The tray terminal may be coupled to or separated from at least one of the meal table 110, the serving table 140, the serving table 150, and the serving robot 120.

즉, 주문단말(10), 테이블단말(30), 직원단말(20)을 통해 손님이 선호하는 식사테이블(110), 음식이 결정되고, 서빙로봇(120)을 호출할 수 있으며, 관제서버(40)를 통해 서빙로봇(120)의 주행경로가 설정됨으로써, 매장 내 무인화가 가능하다.That is, through the order terminal 10, table terminal 30, and staff terminal 20, the meal table 110 and food preferred by the customer are determined, the serving robot 120 can be called, and the control server ( 40), by setting the driving route of the serving robot 120, unmanned operation in the store is possible.

또한, 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에 결합된 상태로 배식테이블(140)에서 운반되어 식사테이블(110)에 결합됨으로써, 손님이 안정적으로 용기를 트레이단말(130)에서 인출하여 옮길 수 있다.In addition, the tray terminal 130 is transported from the serving table 140 in a state of being coupled to the serving robot 120 and coupled to the meal table 110, so that customers can stably withdraw and move containers from the tray terminal 130. can

또한, 손님이 식사를 마친 후, 용기가 인입된 트레이단말(130)을 서빙로봇(120)이 퇴식테이블(150)로 운반할 수 있다.In addition, after the customer finishes eating, the serving robot 120 may transport the tray terminal 130 into which the container is inserted to the leaving table 150 .

주문단말(10)은 일 예로, 일정공간 내에 설치되는 키오스크가 해당되며, 식사테이블(110), 음식 선택을 비롯하여 결제까지 수행될 수 있으며, 생성된 식별정보와 주문정보를 관제서버(40)에 전송할 수 있다.For example, the ordering terminal 10 corresponds to a kiosk installed in a certain space, and can perform a meal table 110, food selection, and even payment, and transmits the generated identification information and order information to the control server 40. can transmit

테이블단말(30), 직원단말(20)은 스마트 패드(smart pad)와 같은 무선통신장치 및 거치형PC, 노트북과 같은 컴퓨팅 장치를 포함하는 장치에 해당되며, 테이블단말(30)의 경우, 식사테이블(110)에서 추가주문에 대한 결재가 가능하도록 카드단말과 같은 공지의 결제수단까지 구비될 수 있다.The table terminal 30 and the employee terminal 20 correspond to a device including a wireless communication device such as a smart pad and a computing device such as a stationary PC and a laptop, and in the case of the table terminal 30, a meal table. In (110), a known payment method such as a card terminal may be provided to enable payment for additional orders.

도 4,5는 순차적으로 도 1에 도시된 서빙로봇과 트레이단말의 사시도, 분해사시도이고, 도 6은 도 4에 도시된 트레이단말의 정면도이다.4 and 5 are perspective and exploded perspective views of the serving robot and the tray terminal sequentially shown in FIG. 1 , and FIG. 6 is a front view of the tray terminal shown in FIG. 4 .

트레이단말(130)은 육면체 형태이며, 양측면에 개방공(131)이 형성되어 용기가 인입 또는 인출되고, 내부에 중공(132)이 형성되어 용기가 수용될 수 있다.The tray terminal 130 has a hexahedral shape, and open holes 131 are formed on both sides of the tray to allow the container to be drawn in or out, and the hollow 132 to be formed therein to accommodate the container.

즉, 트레이단말(130)의 내부에 음식이 배치됨으로써, 운반 시 음식에 곤충, 먼지, 머리카락과 같은 불특정한 이물질에 의해 음식이 오염되는 것을 방지할 수 있다.That is, since food is disposed inside the tray terminal 130, it is possible to prevent food from being contaminated by unspecified foreign substances such as insects, dust, and hair during transport.

트레이단말(130)은 테이블단말(30), 직원단말(20)과 같은 무선통신장치 및 거치형PC, 노트북과 같은 컴퓨팅 장치가 해당되며, 관련 장치는 트레이단말(130)의 하단에 매립되어 설치될 수 있다.The tray terminal 130 corresponds to a wireless communication device such as the table terminal 30 and the employee terminal 20 and a computing device such as a stationary PC and a laptop computer, and related devices are buried and installed at the bottom of the tray terminal 130. can

트레이단말(130)의 내측 하면에는 컵거치홈(133)이 형성되고, 컵거치홈(133)에 컵의 하단이 삽입됨으로서 안정적으로 운반이 가능하다.A cup holder groove 133 is formed on the inner lower surface of the tray end 130, and the lower end of the cup is inserted into the cup holder groove 133, so that the cup can be stably transported.

시스템(100)은 트레이단말(130)의 외측면에 설치되는 트레이디스플레이(135)를 더 포함하고, 트레이디스플레이(135)를 통해 트레이단말(130)에 수신되는 다양한 정보가 줄력되어 도시될 수 있다.The system 100 further includes a tray display 135 installed on an outer surface of the tray terminal 130, and various information received by the tray terminal 130 through the tray display 135 may be displayed in a reduced form. .

시스템(100)은 트레이단말(130)의 내측 상면에 설치되어 트레이단말(130)의 내부에 광을 조사하는 LED(134)를 더 포함하고, LED(134)를 통해 트레이단말(130)의 내부가 비춰질 수 있어서 운반 중인 음식에 대한 관심을 유발할 수 있다.The system 100 further includes an LED 134 installed on the inner upper surface of the tray terminal 130 to irradiate light into the interior of the tray terminal 130, and the interior of the tray terminal 130 through the LED 134. can be illuminated, drawing attention to the food being transported.

서빙로봇(120)은 몸체의 내부에 테이블단말(30), 직원단말(20)과 같은 무선통신장치 및 거치형PC, 노트북과 같은 컴퓨팅 장치가 설치되고, 몸체의 하단에 설치되는 바퀴를 회전시키기 위한 모터와 같은 구동장치가 몸체의 내부에 설치될 수 있다.The serving robot 120 has wireless communication devices such as table terminals 30 and employee terminals 20 and computing devices such as stationary PCs and laptops installed inside the body, and for rotating wheels installed at the bottom of the body. A driving device such as a motor may be installed inside the body.

시스템(100)은 서빙로봇(120)의 측면에 설치되는 서빙로봇디스플레이(121)를 더 포함하고, 서빙로봇디스플레이(121)를 통해 서빙로봇(120)에 수신되는 다양한 정보가 출력되어 도시될 수 있다.The system 100 further includes a serving robot display 121 installed on the side of the serving robot 120, and various information received by the serving robot 120 through the serving robot display 121 can be output and shown. there is.

시스템(100)은 서빙로봇(120)의 측면에 설치되는 바스켓(122)을 더 포함하고, 바스켓(122)에 물티슈, 물병, 숟가락, 젓가락과 같은 물품 등이 수용되어 손님에게 제공할 수 있다.The system 100 further includes a basket 122 installed on the side of the serving robot 120, and items such as wet tissues, water bottles, spoons, and chopsticks can be accommodated in the basket 122 and provided to customers.

주문단말(10), 테이블단말(30), 직원단말(20), 트레이단말(130), 관제서버(40), 서빙로봇(120)을 비롯한 시스템(100)을 이루는 구성은 인터넷, 블루투스, 와이파이와 같은 무선통신기술을 매개로 상호 연결될 수 있다.Ordering terminal 10, table terminal 30, staff terminal 20, tray terminal 130, control server 40, serving robot 120, including the configuration of the system 100 Internet, Bluetooth, Wi-Fi It can be interconnected through such a wireless communication technology.

식별정보는 식사테이블(110)의 고유번호, 위치와 같이 식사테이블(110)에 관련된 사항이 해당되고, 주문정보는 메뉴에서 손님이 선택한 음식과 가격이 해당될 수 있다.The identification information corresponds to matters related to the meal table 110, such as a unique number and location of the meal table 110, and the order information may correspond to food and prices selected by the customer from the menu.

관제서버(40)는 식별정보 외에도 매장상호, 매장위치, 화장실위치, 홍보영상, 홍보이미지, 메뉴이미지, 메뉴가격, 영업시간과 같은 매장관련정보가 기저장될 수 있고, 해당 정보를 트레이단말(130), 테이블단말(30), 서빙로봇(120)에 전송하여 손님에게 안내할 수 있다.In addition to identification information, the control server 40 may pre-store store-related information such as store name, store location, toilet location, promotional video, promotional image, menu image, menu price, and business hours, and transmit the information to the tray terminal ( 130), the table terminal 30, and the serving robot 120 to guide the customer.

일정공간 내에는 서빙로봇(120)의 호출이 없을 경우, 서빙로봇(120)이 대기하는 공간이 있으며, 이러한 대기위치정보는 관제서버(40)에 기저장되어 서빙로봇(120)에 전송될 수 있다.If there is no call from the serving robot 120 within a certain space, there is a space where the serving robot 120 waits, and such standby location information can be pre-stored in the control server 40 and transmitted to the serving robot 120. there is.

시스템(100)은 서빙로봇(120)에 전력을 충전하는 충전장치(50)를 더 포함하고, 충전장치(50)는 서빙로봇(120)의 대기공간에 설치되어 서빙로봇(120)이 대기 중에 충전장치(50)에 접하여 충전이 이루어질 수 있다.The system 100 further includes a charging device 50 that charges the serving robot 120 with power, and the charging device 50 is installed in the waiting space of the serving robot 120 so that the serving robot 120 is in standby. Charging may be performed by contacting the charging device 50 .

도 3의 (a), (b)는 도 2에 도시된 서빙로봇의 주행경로를 나타내는 평면도이다.3 (a) and (b) are plan views showing a traveling path of the serving robot shown in FIG. 2 .

관제서버(40)는 서빙로봇(120)에 구비되는 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 장치 등의 센서를 사용하여 주변의 지형지물을 파악하고, 파악된 결과와 기저장된 식별정보로부터 각각의 식사테이블(110)의 배치상태를 포함하는 맵을 생성할 수 있다.The control server 40 uses a sensor such as a Light Detection And Ranging (LiDAR) device provided in the serving robot 120 to identify surrounding features, and determines each of the identified results and pre-stored identification information. A map including the disposition of the meal table 110 may be created.

관제서버(40)는 생성된 맵을 기초하여 식사테이블(110)과 배식테이블(140), 식사테이블(110)과 퇴식테이블(150) 간에 서빙로봇(120)이 이동할 수 있는 최적의 서빙경로정보를 생성하여 서빙로봇(120)에 전송할 수 있다.The control server 40 provides optimal serving route information through which the serving robot 120 can move between the meal table 110 and the serving table 140 and between the meal table 110 and the leaving table 150 based on the created map. It can be generated and transmitted to the serving robot 120.

여기서, 관제서버(40)는 서빙경로 상에 장애물(1)이 있는 것으로 파악된 경우, 장애물(1)을 피해서 이동할 수 있는 차선의 서빙경로정보를 생성하여 서빙로봇(120)에 전송할 수 있다.Here, when it is determined that there is an obstacle 1 on the serving route, the control server 40 generates serving route information of a lane that can move while avoiding the obstacle 1 and transmits it to the serving robot 120.

도 15는 도 1에 도시된 테이블단말에 설치되는 디스플레이에 도시되는 화면의 일 예를 나타내는 도이다.15 is a diagram illustrating an example of a screen displayed on a display installed in a table terminal shown in FIG. 1;

도 15를 참조하면, 전술된 바와 같이, 테이블단말(30)은 서빙로봇(120)을 식사테이블(110)로 이동시키도록 서빙로봇(120)의 퇴식호출정보를 비롯하여 손님이 필요한 서비스에 따라 서빙로봇(120)의 서비스호출정보를 생성할 수 있다.Referring to FIG. 15, as described above, the table terminal 30 serves according to the service required by the customer, including the exit call information of the serving robot 120 so as to move the serving robot 120 to the meal table 110. Service call information of the robot 120 may be generated.

테이블단말(30)은 관제서버(40)에서 매장관련정보, 식별정보, 주문정보를 전송받고, 해당 정보를 비롯한 서빙로봇(120)의 서비스호출정보를 도면에 도시된 바와 같이 출력할 수 있다.The table terminal 30 may receive store-related information, identification information, and order information from the control server 40, and output service call information of the serving robot 120, including the corresponding information, as shown in the drawing.

일 예로, 손님은 물, 티슈와 같은 물품이 필요할 경우, 서비스호출버튼을 터치해 서비스호출정보를 생성하여 서빙로봇(120)을 호출할 수 있다.For example, when a customer needs items such as water or tissue, he or she can call the serving robot 120 by touching a service call button to generate service call information.

다른 예로, 식사를 마친 후 용기를 트레이단말(130)에 인입한 후, 퇴식호출버튼을 터치해 퇴식호출정보를 생성하여 서빙로봇(120)을 호출할 수 있다.As another example, after a meal is finished, a container may be drawn into the tray terminal 130, and then the serving robot 120 may be called by touching an elimination call button to generate elimination call information.

기타 다른 예로, 서빙로봇(120)을 호출하여 추가 주문, 매장 이용 방법 안내와 같은 궁금한 사항에 대한 안내를 받거나 메뉴 추가 주문을 진행할 수 있다.As another example, the serving robot 120 may be called to receive guidance on questions such as additional orders, guidance on how to use the store, or order additional menu items.

도 7의 (a), (b)는 도 1에 도시된 식사테이블의 사시도로서, 순차적으로 식사테이블에 트레이단말이 결합되기 전, 후를 나타내는 도이고, 도 8의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 식사테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 식사테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.7 (a) and (b) are perspective views of the meal table shown in FIG. 1, showing before and after the tray terminals are sequentially coupled to the meal table, and FIG. 8 (a) and (b) is a front view of the serving robot and the meal table shown in FIG. 1, and is a diagram showing the process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the meal table.

도 9 내지 도 11은 도 8의 (a)에 도시된 'A-A'' 섹션도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 식사테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.9 to 11 are 'A-A'' section diagrams shown in (a) of FIG. 8, and are diagrams illustrating a process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the meal table.

트레이단말(130)이 식사테이블(110)에 결합 또는 분리되기 위해서, 시스템(100)은 트레이단말(130)의 결합방향을 따라 트레이단말(130)의 하단에 결합돌기(136)가 형성되고, 트레이단말(130)의 결합방향을 따라 결합돌기(136)의 측면에 복수 개의 치형(137)이 형성될 수 있다.In order for the tray terminal 130 to be coupled or separated from the meal table 110, the system 100 has a coupling protrusion 136 formed at the bottom of the tray terminal 130 along the coupling direction of the tray terminal 130, A plurality of teeth 137 may be formed on the side of the coupling protrusion 136 along the coupling direction of the tray terminal 130 .

그리고, 시스템(100)은 트레이단말(130)의 결합방향을 따라 식사테이블(110)의 상단에 슬라이드홈(170)(보다 구체적으로, 식사테이블슬라이드홈(171))이 형성되어 결합돌기(136)가 인입 또는 인출되고, 식사테이블슬라이드홈(171)의 측면에 복수 개의 기어배치홈(175)이 상호 이격되어 형성될 수 있다.And, in the system 100, a slide groove 170 (more specifically, a meal table slide groove 171) is formed at the top of the meal table 110 along the coupling direction of the tray terminal 130, and the coupling protrusion 136 ) Is drawn in or out, and a plurality of gear arrangement grooves 175 may be formed on the side of the meal table slide groove 171 spaced apart from each other.

시스템(100)은 기어배치홈(175) 각각에 배치되어 치형(137)에 치합되는 복수 개의 기어(161), 기어(161)에 설치되어 기어(161)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터(162)를 더 포함할 수 있다.The system 100 includes a plurality of gears 161 disposed in each of the gear arrangement grooves 175 and meshed with the teeth 137, and a drive motor installed on the gear 161 to rotate the gear 161 in a forward or reverse direction ( 162) may be further included.

그리고, 시스템(100)은식사테이블(110)의 측면에 설치되어 식사테이블(110)과 서빙로봇(120) 간 거리와 서빙로봇(120)의 위치를 측정하는 서빙로봇위치센서(163), 식사테이블슬라이드홈(171)의 측면에 상호 일정간격만큼 이격되어 설치되고, 식사테이블슬라이드홈(171)을 따라 선형이동하는 결합돌기(136)의 위치를 측정하는 복수 개의 트레이위치센서(164)를 더 포함할 수 있다.In addition, the system 100 is installed on the side of the meal table 110 and measures the distance between the meal table 110 and the serving robot 120 and the position of the serving robot 120, the serving robot position sensor 163, meal A plurality of tray position sensors 164 are installed on the side of the table slide groove 171 spaced apart from each other by a predetermined distance and measure the position of the coupling protrusion 136 moving linearly along the dining table slide groove 171. can include

서빙로봇위치센서(163)와 트레이위치센서(164)는 일 예로 적외선센서가 사용될 수 있으며, 관제서버(40)는 서빙로봇위치센서(163)의 측정값에 기초하여 식사테이블슬라이드홈(171)과 서빙로봇슬라이드홈(172)이 상호 일직선상에 배치되도록 서빙로봇(120)을 이동시킬 수 있다.An infrared sensor may be used as the serving robot position sensor 163 and the tray position sensor 164, for example, and the control server 40 moves the meal table slide groove 171 based on the measured value of the serving robot position sensor 163. And the serving robot slide groove 172 can move the serving robot 120 so that it is disposed on a mutually straight line.

그리고, 관제서버(40)는 트레이위치센서(164)의 측정값에 기초하여 구동모터(162)의 회전방향을 선택적으로 제어하여 트레이단말(130)이 결합 또는 분리될 수 있다.In addition, the control server 40 selectively controls the rotation direction of the driving motor 162 based on the measurement value of the tray position sensor 164 so that the tray terminal 130 can be coupled or separated.

시스템(100)은 트레이단말(130)과 식사테이블(110)의 측면에 각각 설치되고, 트레이단말(130)이 식사테이블(110)에 결합 시 상호 접하는 충전단자(180)를 더 포함할 수 있다.The system 100 may further include charging terminals 180 installed on the sides of the tray terminal 130 and the meal table 110, and contacting each other when the tray terminal 130 is coupled to the meal table 110. .

트레이단말(130)의 하단에는 배터리가 매립되어 설치될 수 있으며, 식사테이블(110)에 트레이단말(130)이 결합된 상태에서 충전단자(180)가 상호 접하여 배터리에 전력이 충전될 수 있어서, 별도로 트레이단말(130)을 충전할 시간을 줄여줄 수 있다.A battery may be buried and installed at the bottom of the tray terminal 130, and the charging terminal 180 may be in contact with each other in a state where the tray terminal 130 is coupled to the meal table 110, so that the battery can be charged with power, Separately, the time to charge the tray terminal 130 can be reduced.

도 12는 도 1에 도시된 배식테이블, 퇴식테이블의 사시도이고, 도 13의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 배식테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 배식테이블에서 서빙로봇으로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.12 is a perspective view of the serving table and the serving table shown in FIG. 1, and FIGS. 13 (a) and (b) are front views of the serving robot and the serving table shown in FIG. It is a diagram showing the process of being transferred to the serving robot.

그리고, 도 14의 (a), (b)는 도 1에 도시된 서빙로봇과 퇴식테이블의 정면도로서, 순차적으로 트레이단말이 서빙로봇에서 퇴식테이블로 전달되는 과정을 나타내는 도이다.And, (a), (b) of FIG. 14 is a front view of the serving robot and the ejection table shown in FIG. 1, showing the process of sequentially transferring tray terminals from the serving robot to the ejection table.

배식테이블(140), 퇴식테이블(150)도 전술된 식사테이블(110)과 같은 구조로 형성되고, 배식테이블(140)과 퇴식테이블(150)에서 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에 결합 또는 분리될 수 있다.The serving table 140 and the leaving table 150 are also formed in the same structure as the meal table 110 described above, and the tray terminal 130 is attached to the serving robot 120 in the serving table 140 and the retirement table 150. can be combined or separated.

즉, 배식테이블(140)의 상단에 배식테이블슬라이드홈(173)이 형성되고, 퇴식테이블(150)의 상단에 퇴식테이블슬라이드홈(174)이 형성되고, 배식테이블슬라이드홈(173)과 퇴식테이블슬라이드홈(174)에 기어(161), 구동모터(162)가 설치되어 전술된 트레이단말(130)의 결합, 분리가 수행될 수 있다.That is, the serving table slide groove 173 is formed at the top of the serving table 140, the serving table slide groove 174 is formed at the top of the serving table 150, and the serving table slide groove 173 and the serving table are formed. A gear 161 and a drive motor 162 are installed in the slide groove 174 to perform the above-described combination and separation of the tray terminal 130 .

그리고, 배식테이블(140)과 퇴식테이블(150)의 측면에 서빙로봇위치센서(163)가 설치되고, 배식테이블슬라이드홈(173)과 퇴식테이블슬라이드홈(174)에 트레이위치센서(164)가 설치되어 서빙로봇(120)과 트레이단말(130)의 위치를 측정하고, 관제서버(40)가 이를 기초하여 서빙로봇(120)과 구동모터(162)를 선택적으로 제어할 수 있다.In addition, the serving robot position sensor 163 is installed on the side of the serving table 140 and the ejection table 150, and the tray position sensor 164 is installed in the serving table slide groove 173 and the ejection table slide groove 174. It is installed to measure the positions of the serving robot 120 and the tray terminal 130, and the control server 40 can selectively control the serving robot 120 and the drive motor 162 based on this.

트레이단말(130)은 직원에 의해 배식테이블(140)에 결합되고, 관제서버(40)는 트레이위치센서(164)의 측정값에 기초하여 배식테이블(140)에서 트레이단말(130)이 이탈되지 않도록 구동모터(162)의 작동을 선택적으로 제어하여 트레이단말(130)을 순차적으로 배식테이블(140)에 배치할 수 있다.The tray terminal 130 is coupled to the serving table 140 by an employee, and the control server 40 prevents the tray terminal 130 from being separated from the serving table 140 based on the measured value of the tray position sensor 164. The tray terminals 130 may be sequentially disposed on the serving table 140 by selectively controlling the operation of the drive motor 162 so as not to

그리고, 서빙로봇(120)이 배식테이블(140) 인근에 배치되면 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 트레이단말(130)이 배식테이블(140)에서 분리되어 서빙로봇(120)에 결합될 수 있다.In addition, when the serving robot 120 is placed near the serving table 140, the control server 40 operates the drive motor 162 so that the tray terminal 130 is separated from the serving table 140 and serves the serving robot 120. can be coupled to

또한, 서빙로봇(120)이 퇴식테이블(150) 인근에 배치되면 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에서 분리되어 퇴식테이블(150)에 결합되고, 관제서버(40)는 트레이위치센서(164)의 측정값에 기초하여 퇴식테이블(150)에서 트레이단말(130)이 이탈되지 않도록 구동모터(162)의 작동을 선택적으로 제어하여 트레이단말(130)이 순차적으로 퇴식테이블(150)에 배치할 수 있다.In addition, when the serving robot 120 is placed near the ejection table 150, the control server 40 operates the drive motor 162, and the tray terminal 130 is separated from the serving robot 120 to remove the ejection table 150. , and the control server 40 selectively controls the operation of the drive motor 162 so that the tray terminal 130 is not separated from the tray table 150 based on the measured value of the tray position sensor 164 to tray The terminal 130 may be sequentially disposed on the leaving table 150 .

직원은 퇴식테이블(150)에서 트레이단말(130)을 분리하여 용기를 인출하고, 다시 배식테이블(140)에 결합하기 위해 트레이단말(130)의 내부를 청소하고, 관제서버(40)로부터 전달받은 주문정보, 식별번호를 직원단말(20)을 통해 트레이단말(130)에 전송하고, 주문정보에 대응하는 음식을 용기에 담은 후 트레이단말(130)의 내부에 인입하여 배식테이블(140)에 결합하여 전술된 서빙과정이 반복될 수 있다.The employee separates the tray terminal 130 from the serving table 150, takes out the container, cleans the inside of the tray terminal 130 to combine it with the serving table 140, and receives Order information and identification numbers are transmitted to the tray terminal 130 through the employee terminal 20, food corresponding to the order information is placed in a container, and then inserted into the tray terminal 130 and coupled to the serving table 140. Thus, the above-described serving process may be repeated.

이하, 도 16 내지 도 18을 참조하여, 전술된 무인매장서빙시스템을 이용한 무인매장서빙방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, an unmanned store serving method using the above-described unmanned store serving system will be described with reference to FIGS. 16 to 18.

도 16은 도 1에 도시된 무인매장서빙시스템을 이용한 무인매장서빙방법을 시계열적으로 나타내는 순서도이고, 도 17은 도 16에 도시된 배식테이블에서 식사테이블로 트레이단말을 운반하는 과정을 구체적으로 나타내는 순서도이다.FIG. 16 is a time-sequential flowchart illustrating an unmanned store serving method using the unmanned store serving system shown in FIG. 1, and FIG. 17 shows in detail a process of transporting a tray terminal from a serving table shown in FIG. 16 to a meal table. It is a flow chart.

무인매장서빙방법(S100)은 우선, 주문단말(10)이 손님이 선택한 식사테이블(110)의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하여 관제서버(40)에 전송하고(S110), 서빙로봇(120)이 음식이 담기는 트레이단말(130)이 배치되는 배식테이블(140)에서 트레이단말(130)을 식사테이블(110)로 운반한다.(S120)In the unmanned store serving method (S100), first, the ordering terminal 10 generates identification information of the meal table 110 selected by the customer and food order information and transmits them to the control server 40 (S110), and the serving robot (120) carries the tray terminal 130 from the serving table 140 where the tray terminal 130 containing food is placed to the meal table 110. (S120)

보다 구체적으로, 식사테이블(110)로 운반될 트레이단말(130)을 준비한 후(S121), 직원단말(20)이 서빙로봇(120)의 배식호출정보를 생성하고(S122), 관제서버(40)가 트레이단말(130)을 배식테이블(140)에서 서빙로봇(120)으로 전달한다(S123).More specifically, after preparing the tray terminal 130 to be transported to the meal table 110 (S121), the staff terminal 20 generates serving call information of the serving robot 120 (S122), and the control server 40 ) transfers the tray terminal 130 from the serving table 140 to the serving robot 120 (S123).

보다 구체적으로, 트레이단말(130)을 준비하는 과정(S121)은 관제서버(40)가 식별정보에 기초하여 서빙로봇(120)의 서빙경로정보를 생성하고, 트레이단말(130)에 식별정보, 서빙경로정보, 주문정보를 전송한다.More specifically, in the process of preparing the tray terminal 130 (S121), the control server 40 generates serving route information of the serving robot 120 based on the identification information, the tray terminal 130, the identification information, Transmits serving route information and order information.

그리고, 트레이단말(130)이 식별정보에 기초하여 트레이디스플레이(135)에 식사테이블(110)의 고유번호를 도시하고, 직원이 트레이단말(130)의 내부에 음식이 담긴 용기을 인입한다.Then, the tray terminal 130 shows the unique number of the meal table 110 on the tray display 135 based on the identification information, and the employee draws a container containing food into the tray terminal 130.

그리고, 직원이 결합돌기(136)를 배식테이블슬라이드홈(173)에 인입하여 치형(137)과 기어(161)가 치합됨으로써, 트레이단말(130)이 배식테이블(140)에 배치될 수 있다.In addition, the tray terminal 130 can be placed on the serving table 140 by inserting the coupling protrusion 136 into the serving table slide groove 173 so that the teeth 137 and the gear 161 are engaged.

보다 구체적으로, 트레이단말(130)이 배식테이블(140)에서 서빙로봇(120)으로 전달되는 과정(S123)은 관제서버(40)가 서빙로봇(120)의 현위치에 기초하여 서빙로봇(120)과 배식테이블(140) 간 이동경로정보를 생성하여 서빙로봇(120)에 전송하고, 서빙로봇(120)이 이동경로정보에 기초하여 배식테이블(140) 인근에 배치된다.More specifically, in the process of transferring the tray terminal 130 from the serving table 140 to the serving robot 120 (S123), the control server 40 controls the serving robot 120 based on the current position of the serving robot 120. ) and the serving table 140 are generated and transmitted to the serving robot 120, and the serving robot 120 is disposed near the serving table 140 based on the movement route information.

그리고, 서빙로봇위치센서(163)가 서빙로봇(120)과 배식테이블(140) 간 거리와 서빙로봇(120)의 위치를 측정하고, 관제서버(40)가 서빙로봇위치센서(163)의 측정값에 기초하여 서빙로봇슬라이드홈(172)과 배식테이블슬라이드홈(173)이 상호 일직선상에 배치되도록 서빙로봇(120)의 위치를 조절할 수 있다.In addition, the serving robot position sensor 163 measures the distance between the serving robot 120 and the serving table 140 and the position of the serving robot 120, and the control server 40 measures the serving robot position sensor 163. Based on the value, the position of the serving robot 120 may be adjusted so that the serving robot slide groove 172 and the serving table slide groove 173 are disposed on a straight line.

서빙로봇슬라이드홈(172)과 배식테이블슬라이드홈(173)이 상호 일직선상에 배치되면, 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 기어(161)를 정방향으로 회전시키서 배식테이블슬라이드홈(173)을 따라 결합돌기(136)가 선형이동하여 트레이단말(130)이 배식테이블(140)에서 분리되어 서빙로봇(120)에 결합되고, 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에 서빙경로정보를 전송한다.When the serving robot slide groove 172 and the food table slide groove 173 are arranged on a straight line, the control server 40 operates the drive motor 162 to rotate the gear 161 in the forward direction to slide the food table slide. As the coupling protrusion 136 linearly moves along the groove 173, the tray terminal 130 is separated from the serving table 140 and coupled to the serving robot 120, and the tray terminal 130 is attached to the serving robot 120. Transmits serving route information.

이후, 서빙로봇(120)이 서빙경로정보에 기초하여 식사테이블(110)로 이동하고(S124), 관제서버(40)가 트레이단말(130)을 서빙로봇(120)에서 식사테이블(110)로 전달한다.(S125)Thereafter, the serving robot 120 moves to the meal table 110 based on the serving route information (S124), and the control server 40 transfers the tray terminal 130 from the serving robot 120 to the meal table 110. Deliver. (S125)

보다 구체적으로, 서빙로봇위치센서(163)가 서빙로봇(120)과 식사테이블(110) 간 거리와 서빙로봇(120)의 위치를 측정하고, 관제서버(40)가 서빙로봇위치센서(163)의 측정값에 기초하여 서빙로봇슬라이드홈(172)과 식사테이블슬라이드홈(171)이 상호 일직선상에 배치도록 서빙로봇(120)의 위치를 조절할 수 있다.More specifically, the serving robot position sensor 163 measures the distance between the serving robot 120 and the meal table 110 and the position of the serving robot 120, and the control server 40 measures the position of the serving robot 163 Based on the measured value of , the position of the serving robot 120 may be adjusted so that the serving robot slide groove 172 and the dining table slide groove 171 are disposed on a straight line.

서빙로봇슬라이드홈(172)과 식사테이블슬라이드홈(171)이 상호 일직선상에 배치되면, 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 기어(161)를 역방향으로 회전시키서 서빙로봇슬라이드홈(172)을 따라 결합돌기(136)가 선형이동하여 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에서 분리되어 식사테이블(110)에 결합된다.When the serving robot slide groove 172 and the dining table slide groove 171 are arranged on a straight line, the control server 40 operates the drive motor 162 to rotate the gear 161 in the reverse direction to slide the serving robot slide. As the coupling protrusion 136 linearly moves along the groove 172, the tray terminal 130 is separated from the serving robot 120 and coupled to the meal table 110.

여기서, 서빙로봇(120)은 테이블단말(30) 또는 직원단말(20)로부터 호출정보를 수신하지 않은 경우, 기저장된 대기경로정보에 기초하여 대기장소로 이동한다.Here, when the serving robot 120 does not receive call information from the table terminal 30 or the staff terminal 20, it moves to the waiting area based on pre-stored standby route information.

도 18은 도 16에 도시된 식사테이블에서 퇴식테이블로 트레이단말을 운반하는 과정을 구체적으로 나타내는 순서도이다.FIG. 18 is a flowchart showing in detail a process of transporting tray terminals from the dining table shown in FIG. 16 to the leaving table.

이후, 서빙로봇(120)이 식사테이블(110)에서 트레이단말(130)을 퇴식테이블(150)로 운반한다.(S130)Thereafter, the serving robot 120 transports the tray terminal 130 from the meal table 110 to the meal table 150. (S130)

보다 구체적으로, 손님이 식사를 마치고 용기를 트레이단말(130)에 인입하고 테이블단말(30)에 도시된 퇴식호출버튼을 터치하면 테이블단말(30)이 서빙로봇(120)의 퇴식호출정보를 생성하고(S131), 관제서버(40)가 트레이단말(130)을 식사테이블(110)에서 서빙로봇(120)으로 전달한다.(S132)More specifically, when a customer finishes eating and puts a container into the tray terminal 130 and touches the exit call button shown on the table terminal 30, the table terminal 30 generates the exit call information of the serving robot 120. (S131), and the control server 40 transfers the tray terminal 130 from the meal table 110 to the serving robot 120. (S132)

보다 구체적으로, 관제서버(40)가 서빙로봇(120)의 현위치에 기초하여 서빙로봇(120)과 식사테이블(110) 간 이동경로정보를 생성하여 서빙로봇(120)에 전송하고, 서빙로봇(120)이 이동경로정보에 기초하여 식사테이블(110) 인근에 배치된다.More specifically, the control server 40 generates movement route information between the serving robot 120 and the meal table 110 based on the current position of the serving robot 120 and transmits it to the serving robot 120, 120 is disposed near the meal table 110 based on the movement route information.

그리고, 서빙로봇위치센서(163)가 서빙로봇(120)과 식사테이블(110) 간 거리와 서빙로봇(120)의 위치를 측정하고, 관제서버(40)가 서빙로봇위치센서(163)의 측정값에 기초하여 서빙로봇슬라이드홈(172)과 식사테이블슬라이드홈(171)이 상호 일직선상에 배치되도록 서빙로봇(120)의 위치를 조절할 수 있다.In addition, the serving robot position sensor 163 measures the distance between the serving robot 120 and the meal table 110 and the position of the serving robot 120, and the control server 40 measures the serving robot position sensor 163. Based on the value, the position of the serving robot 120 may be adjusted so that the serving robot slide groove 172 and the meal table slide groove 171 are disposed on a straight line.

서빙로봇슬라이드홈(172)과 식사테이블슬라이드홈(171)이 상호 일직선상에 배치되면, 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 기어(161)를 정방향으로 회전시키서 식사테이블슬라이드홈(171)을 따라 결합돌기(136)가 선형이동하여 트레이단말(130)이 식사테이블(110)에서 분리되어 서빙로봇(120)에 결합되고, 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에 서빙경로정보를 전송한다.When the serving robot slide groove 172 and the dining table slide groove 171 are arranged on a straight line, the control server 40 operates the driving motor 162 to rotate the gear 161 in the forward direction to slide the dining table slide. As the coupling protrusion 136 linearly moves along the groove 171, the tray terminal 130 is separated from the meal table 110 and coupled to the serving robot 120, and the tray terminal 130 is attached to the serving robot 120. Transmits serving route information.

이후, 서빙로봇(120)이 서빙경로정보에 기초하여 퇴식테이블(150)로 이동하고(S133), 관제서버(40)가 트레이단말(130)을 서빙로봇(120)에서 퇴식테이블(150)로 전달한다(S134).Thereafter, the serving robot 120 moves to the leaving table 150 based on the serving route information (S133), and the control server 40 transfers the tray terminal 130 from the serving robot 120 to the leaving table 150. It is transmitted (S134).

보다 구체적으로, 서빙로봇위치센서(163)가 서빙로봇(120)과 퇴식테이블(150) 간 거리와 서빙로봇(120)의 위치를 측정하고, 관제서버(40)가 서빙로봇위치센서(163)의 측정값에 기초하여 서빙로봇슬라이드홈(172)과 퇴식테이블슬라이드홈(174)이 상호 일직선상에 배치도록 서빙로봇(120)의 위치를 조절할 수 있다.More specifically, the serving robot position sensor 163 measures the distance between the serving robot 120 and the leaving table 150 and the position of the serving robot 120, and the control server 40 measures the position of the serving robot 163 The position of the serving robot 120 can be adjusted so that the serving robot slide groove 172 and the ejection table slide groove 174 are arranged on a straight line based on the measured value of .

서빙로봇슬라이드홈(172)과 퇴식테이블슬라이드홈(174)이 상호 일직선상에 배치되면, 관제서버(40)가 구동모터(162)를 작동하여 기어(161)를 역방향으로 회전시키서 서빙로봇슬라이드홈(172)을 따라 결합돌기(136)가 선형이동하여 트레이단말(130)이 서빙로봇(120)에서 분리되어 퇴식테이블(150)에 결합된다.When the serving robot slide groove 172 and the ejection table slide groove 174 are arranged on a straight line, the control server 40 operates the drive motor 162 to rotate the gear 161 in the reverse direction to slide the serving robot slide. The coupling protrusion 136 linearly moves along the groove 172 so that the tray terminal 130 is separated from the serving robot 120 and coupled to the ejection table 150 .

여기서, 서빙로봇(120)은 테이블단말(30) 또는 직원단말(20)로부터 호출정보를 수신하지 않은 경우, 기저장된 대기경로정보에 기초하여 대기장소로 이동한다.Here, when the serving robot 120 does not receive call information from the table terminal 30 or the staff terminal 20, it moves to the waiting area based on pre-stored standby route information.

전술된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인매장서빙시스템 및 방법은 주문단말, 테이블단말, 직원단말을 통해 손님이 선호하는 식사테이블, 음식이 결정되고, 서빙로봇을 호출할 수 있으며, 관제서버를 통해 서빙로봇의 주행경로가 설정됨으로써, 매장 내 무인화가 가능하다.As described above, in the unmanned store serving system and method according to an embodiment of the present invention, a customer's preferred dining table and food are determined through an ordering terminal, a table terminal, and an employee terminal, and a serving robot can be called, By setting the driving route of the serving robot through the control server, unmanned operation in the store is possible.

또한, 트레이단말이 서빙로봇에 결합된 상태로 배식테이블에서 운반되어 식사테이블에 결합됨으로써, 손님이 안정적으로 용기를 트레이단말에서 인출하여 옮길 수 있다.In addition, since the tray terminal is transported from the serving table in a state of being coupled to the serving robot and coupled to the meal table, the customer can stably withdraw and transfer the container from the tray terminal.

또한, 손님이 식사를 마친 후, 용기가 인입된 트레이단말을 서빙로봇이 퇴식테이블로 운반할 수 있다.In addition, after the customer finishes eating, the serving robot may transport the tray terminal into which the container has been inserted to the set-out table.

또한, 트레이단말의 내부에 음식이 배치됨으로써, 운반 시 음식에 곤충, 먼지, 머리카락과 같은 불특정한 이물질에 의해 음식이 오염되는 것을 방지할 수 있다.In addition, since food is disposed inside the tray terminal, it is possible to prevent food from being contaminated by unspecified foreign substances such as insects, dust, and hair during transportation.

상기와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specifications. Although specific terms have been used herein, they are only used for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the scope of the present invention described in the claims. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100 : 무인매장서빙시스템 110 : 식사테이블
120 : 서빙로봇 130 : 트레이단말
140 : 배식테이블 150 : 퇴식테이블100: unmanned store serving system 110: dining table
120: serving robot 130: tray terminal
140: serving table 150: leaving table

Claims (11)

일정공간 내에 배치되는 복수 개의 식사테이블;
상기 일정공간 내에 배치되어 이동하는 서빙로봇;
손님이 선택한 상기 식사테이블의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하는 주문단말;
상기 식별정보에 기초하여 상기 서빙로봇의 서빙경로정보를 생성하는 관제서버;
상기 음식이 담긴 용기가 수용되는 복수 개의 트레이단말;
상기 트레이단말이 상기 식사테이블로 운반되기 전에 배치되는 배식테이블;
상기 식사테이블로부터 운반되는 상기 트레이단말이 배치되는 퇴식테이블;
상기 서빙로봇의 배식호출정보를 생성하고, 상기 식별정보, 서빙경로정보, 주문정보를 수신하여 상기 트레이단말에 전송하는 직원단말; 및
상기 식사테이블에 설치되고, 상기 서빙로봇을 상기 식사테이블로 이동시키도록 상기 서빙로봇의 퇴식호출정보를 비롯하여 상기 손님이 필요한 서비스에 따라 상기 서빙로봇의 서비스호출정보를 생성하는 테이블단말;
을 포함하고,
상기 트레이단말은,
상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇 중 적어도 어느 하나에 결합 또는 분리되며,
상기 트레이단말은,
상기 트레이단말의 결합방향을 따라 하단에 형성되는 결합돌기; 및
상기 트레이단말의 결합방향을 따라 상기 결합돌기의 측면에 형성되는 복수 개의 치형을 포함하고,
각각의 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇은,
상단에 상기 트레이단말의 결합방향을 따라 형성되어, 상기 결합돌기가 인입 또는 인출되는 슬라이드홈;
상기 슬라이드홈의 측면에 상호 이격되어 형성되는 복수 개의 기어배치홈;
상기 기어배치홈 각각에 배치되어 상기 치형에 치합되는 복수 개의 기어;
상기 기어에 설치되어 상기 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터; 및
상기 슬라이드홈의 측면에 상호 일정간격만큼 이격되어 설치되고, 상기 슬라이드홈을 따라 선형이동하는 상기 결합돌기의 위치를 측정하는 복수 개의 트레이위치센서를 포함하고,
각각의 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블은,
측면에 설치되어 상기 서빙로봇과의 거리와 상기 서빙로봇의 위치를 측정하는 서빙로봇위치센서를 더 포함하고,
상기 관제서버는,
상기 서빙로봇위치센서의 측정값에 기초하여 상기 식사테이블의 슬라이드홈, 상기 배식테이블의 슬라이드홈 및 상기 퇴식테이블의 슬라이드홈 중 하나와 상기 서빙로봇의 슬라이드홈이 상호 일직선상에 배치되도록 상기 서빙로봇을 이동시키며,
상기 관제서버는,
상기 트레이위치센서의 측정값에 기초하여 상기 구동모터의 회전방향을 선택적으로 제어하여 상기 트레이단말이 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇 중 적어도 하나에 결합 또는 분리되도록 하는 무인매장서빙시스템.
A plurality of dining tables disposed within a certain space;
a serving robot that is disposed and moved within the predetermined space;
an ordering terminal generating identification information of the meal table selected by the customer and order information of the food;
A control server generating serving route information of the serving robot based on the identification information;
A plurality of tray terminals in which containers containing the food are accommodated;
a serving table disposed before the tray terminal is transported to the dining table;
Eating table on which the tray terminal carried from the dining table is disposed;
An employee terminal that generates serving call information of the serving robot, receives the identification information, serving route information, and order information and transmits them to the tray terminal; and
a table terminal installed on the meal table and generating service call information of the serving robot according to a service required by the customer, including exit call information of the serving robot to move the serving robot to the meal table;
including,
The tray terminal,
It is coupled to or separated from at least one of the dining table, serving table, discharging table, and serving robot,
The tray terminal,
Coupling protrusions formed at the lower end along the coupling direction of the tray end; and
Includes a plurality of teeth formed on the side surface of the coupling protrusion along the coupling direction of the tray end,
Each of the meal table, meal table, meal table, and serving robot,
A slide groove formed at an upper end along the coupling direction of the tray end, through which the coupling protrusion is drawn in or out;
A plurality of gear arrangement grooves formed spaced apart from each other on the side surface of the slide groove;
a plurality of gears disposed in each of the gear arrangement grooves and engaged with the teeth;
a drive motor installed on the gear to rotate the gear in a forward or reverse direction; and
A plurality of tray position sensors installed on the side surfaces of the slide grooves spaced apart from each other by a predetermined interval and measuring the position of the coupling protrusions linearly moving along the slide grooves,
Each of the meal table, serving table, and dinner table,
Further comprising a serving robot position sensor installed on the side to measure the distance to the serving robot and the position of the serving robot,
The control server,
Based on the measured value of the serving robot position sensor, one of the slide groove of the meal table, the slide groove of the serving table, and the slide groove of the serving table and the slide groove of the serving robot are arranged in a straight line with each other so that the serving robot moving the
The control server,
An unmanned store serving system for selectively controlling the rotational direction of the driving motor based on the measurement value of the tray position sensor so that the tray terminal is coupled to or separated from at least one of the meal table, serving table, exit table, and serving robot. .
 제 1 항에 있어서,
상기 트레이단말은,
양측면에 개방공이 형성되어 상기 용기가 인입 또는 인출되고, 내부에 중공이 형성되어 상기 용기가 수용되는 무인매장서빙시스템.
According to claim 1,
The tray terminal,
An open hole is formed on both sides to allow the container to be drawn in or out, and a hollow is formed therein to accommodate the container.
 제 1 항에 있어서,
상기 트레이단말의 내측 상면에 설치되어 상기 트레이의 내부에 광을 조사하는 LED; 및
상기 트레이단말의 외측면에 설치되어 상기 식별정보 또는 주문정보가 도시되는 트레이디스플레이;
를 더 포함하는 무인매장서빙시스템.
According to claim 1,
An LED installed on an inner upper surface of the tray end to irradiate light into the tray; and
a tray display installed on an outer surface of the tray terminal and displaying the identification information or order information;
An unmanned store serving system further comprising a.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 무인매장서빙시스템에서의 무인매장서빙방법에 있어서,
주문단말이 손님이 선택한 식사테이블의 식별정보와, 음식의 주문정보를 생성하는 단계;
관제서버가 상기 식별정보에 기초하여 서빙로봇의 서빙경로정보를 생성하는 단계;
상기 음식이 담긴 용기가 수용되는 트레이단말이 배식테이블에 배치되는 단계;
직원단말이 상기 서빙로봇의 배식호출정보를 생성하고, 상기 식별정보, 서빙경로정보, 주문정보를 수신하여 상기 트레이단말에 전송하는 단계;
상기 서빙로봇이 배식테이블에서 상기 트레이단말을 상기 식사테이블로 운반하는 단계;
상기 식사테이블에 설치된 테이블단말이 상기 서빙로봇을 상기 식사테이블로 이동시키도록 상기 서빙로봇의 퇴식호출정보를 생성하는 단계; 및
상기 서빙로봇이 상기 식사테이블에서 상기 트레이단말을 퇴식테이블로 운반하는 단계;
를 포함하고,
상기 트레이단말은,
상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇 중 적어도 어느 하나에 결합 또는 분리되며,
상기 트레이단말은,
상기 트레이단말의 결합방향을 따라 하단에 형성되는 결합돌기; 및
상기 트레이단말의 결합방향을 따라 상기 결합돌기의 측면에 형성되는 복수 개의 치형을 포함하고,
각각의 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇은,
상단에 상기 트레이단말의 결합방향을 따라 형성되어, 상기 결합돌기가 인입 또는 인출되는 슬라이드홈;
상기 슬라이드홈의 측면에 상호 이격되어 형성되는 복수 개의 기어배치홈;
상기 기어배치홈 각각에 배치되어 상기 치형에 치합되는 복수 개의 기어;
상기 기어에 설치되어 상기 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터; 및
상기 슬라이드홈의 측면에 상호 일정간격만큼 이격되어 설치되고, 상기 슬라이드홈을 따라 선형이동하는 상기 결합돌기의 위치를 측정하는 복수 개의 트레이위치센서를 포함하고,
각각의 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블은,
측면에 설치되어 상기 서빙로봇과의 거리와 상기 서빙로봇의 위치를 측정하는 서빙로봇위치센서를 더 포함하고,
상기 관제서버는,
상기 서빙로봇위치센서의 측정값에 기초하여 상기 식사테이블의 슬라이드홈, 상기 배식테이블의 슬라이드홈 및 상기 퇴식테이블의 슬라이드홈 중 하나와 상기 서빙로봇의 슬라이드홈이 상호 일직선상에 배치되도록 상기 서빙로봇을 이동시키며,
상기 관제서버는,
상기 트레이위치센서의 측정값에 기초하여 상기 구동모터의 회전방향을 선택적으로 제어하여 상기 트레이단말이 상기 식사테이블, 배식테이블, 퇴식테이블, 서빙로봇 중 적어도 하나에 결합 또는 분리되도록 하는 무인매장서빙방법.
In the unmanned store serving method in the unmanned store serving system,
generating, by an ordering terminal, identification information of a meal table selected by a customer and order information of food;
Generating, by the control server, serving route information of the serving robot based on the identification information;
arranging a tray terminal accommodating the container containing the food on a serving table;
Generating the serving call information of the serving robot by the employee terminal, receiving and transmitting the identification information, serving route information, and order information to the tray terminal;
transferring the tray terminal from the serving table to the meal table by the serving robot;
generating exit call information of the serving robot so that the table terminal installed at the meal table moves the serving robot to the meal table; and
The serving robot transferring the tray terminal from the dining table to the leaving table;
including,
The tray terminal,
It is coupled to or separated from at least one of the dining table, serving table, discharging table, and serving robot,
The tray terminal,
Coupling protrusions formed at the lower end along the coupling direction of the tray end; and
Includes a plurality of teeth formed on the side surface of the coupling protrusion along the coupling direction of the tray end,
Each of the meal table, meal table, meal table, and serving robot,
A slide groove formed at an upper end along the coupling direction of the tray end, through which the coupling protrusion is drawn in or out;
A plurality of gear arrangement grooves formed spaced apart from each other on the side surface of the slide groove;
a plurality of gears disposed in each of the gear arrangement grooves and engaged with the teeth;
a drive motor installed on the gear to rotate the gear in a forward or reverse direction; and
A plurality of tray position sensors installed on the side surfaces of the slide grooves spaced apart from each other by a predetermined interval and measuring the position of the coupling protrusions linearly moving along the slide grooves,
Each of the meal table, serving table, and dinner table,
Further comprising a serving robot position sensor installed on the side to measure the distance to the serving robot and the position of the serving robot,
The control server,
Based on the measured value of the serving robot position sensor, one of the slide groove of the meal table, the slide groove of the serving table, and the slide groove of the serving table and the slide groove of the serving robot are arranged in a straight line with each other so that the serving robot moving the
The control server,
An unmanned store serving method for selectively controlling the rotational direction of the drive motor based on the measured value of the tray position sensor so that the tray terminal is coupled to or separated from at least one of the meal table, meal serving table, exit table, and serving robot. .
 제 9 항에 있어서,
상기 배식테이블에서 상기 트레이단말을 상기 식사테이블로 운반하는 단계는,
상기 관제서버가 상기 구동모터를 제어하여 상기 트레이단말을 상기 배식테이블에서 상기 서빙로봇으로 전달하는 단계;
상기 서빙로봇이 상기 식사테이블로 이동하는 단계; 및
상기 관제서버가 상기 구동모터를 제어하여 상기 트레이단말을 상기 서빙로봇에서 상기 식사테이블로 전달하는 단계;
를 포함하는 무인매장서빙방법.
According to claim 9,
The step of conveying the tray terminal from the serving table to the dining table,
transferring the tray terminal from the serving table to the serving robot by the control server controlling the driving motor;
moving the serving robot to the dining table; and
transferring the tray terminal from the serving robot to the dining table by controlling the driving motor by the control server;
Unmanned store serving method comprising a.
 제 9 항에 있어서,
상기 식사테이블에서 상기 트레이단말을 퇴식테이블로 운반하는 단계는,
상기 관제서버가 상기 구동모터를 제어하여 상기 트레이단말을 상기 식사테이블에서 상기 서빙로봇으로 전달하는 단계;
상기 서빙로봇이 상기 퇴식테이블로 이동하는 단계; 및
상기 관제서버가 상기 구동모터를 제어하여 상기 트레이단말을 상기 서빙로봇에서 상기 퇴식테이블로 전달하는 단계;
를 포함하는 무인매장서빙방법.

According to claim 9,
The step of conveying the tray terminal from the dining table to the leaving table,
transferring the tray terminal from the meal table to the serving robot by the control server controlling the drive motor;
Moving the serving robot to the ejection table; and
transferring the tray terminal from the serving robot to the tray table by controlling the drive motor by the control server;
Unmanned store serving method comprising a.
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