KR102481098B1 - Object controller and its interlocking control method for autonomous driving control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것으로, 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 오브젝트 컨트롤러에서 자율주행차량로부터 수신된 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 기존의 궤도회로 기반에서도 관제실에서 선로전환기의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있고 이로 인해 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공한다. The present invention relates to an object controller for an autonomous driving control system and an interlocking control method of the object controller. When controlling a switch through an autonomous vehicle, the object controller transmits a switch control command received from an autonomous vehicle to an electronic device in a signal machine room. As the previous state is updated by transmitting to the interlocking device, it is possible to solve the problem displayed by the inconsistency of the switch state of the switch in the control room even based on the existing track circuit, and this allows the control room to control the autonomous vehicle normally. An object controller for a control system and an interlocking control method of the object controller are provided.

Description

자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법 {Object controller and its interlocking control method for autonomous driving control system }Object controller and its interlocking control method for autonomous driving control system {Object controller and its interlocking control method for autonomous driving control system}

본 발명은 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 기존의 궤도회로 기반에서 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 관제실에서 정상적으로 진로개통을 표시하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an object controller for an autonomous driving control system and an interlocking control method of the object controller, and more particularly, displays a route opening normally in the control room when controlling a track switch through an autonomous vehicle based on an existing track circuit It relates to an object controller for an autonomous driving control system and an interlocking control method of the object controller.

일반적으로 철도차량은 많은 화물 또는 승객을 이송하는 대단위 교통수단으로 차량은 운행선로를 따라 안전하게 운행할 수 있도록 하기 위해 다양하면서도 복잡한 형태의 주행제어시스템을 구비하고 있다.In general, a railway vehicle is a large-scale transportation means for transporting a lot of cargo or passengers, and is equipped with various and complex driving control systems to ensure that the vehicle safely operates along an operating track.

현재 차량이 운행하는 대부분의 운행선로는 도 1에 도시된 바와 같이 궤도회로 기반의 전자연동장치(1)와 이를 통한 선로전환기(2) 전환 제어를 하는 방식으로 구성되어 있으며, 진로제어는 전자연동장치(1)의 콘솔 또는 관제실(3)을 통해 이루어진다. As shown in FIG. 1, most of the operating tracks currently operated by vehicles are composed of a track circuit-based electronic interlocking device (1) and a method of switching control of a track switch (2) through this, and the route control is electronically interlocked. This is done through the console of the device (1) or the control room (3).

이와 같이 관제실(3) 또는 전자연동장치(1)의 콘솔을 통한 진로취급이 이루어지면 전자연동장치(1)는 선로변의 궤도회로 정보들을 바탕으로 선로전환기(2)의 전환제어(정위/반위)가 이루어지게 된다. In this way, when route handling is performed through the control room (3) or the console of the electronic interlocking device (1), the electronic interlocking device (1) controls the switching of the switch (2) based on track circuit information along the track (direction / face-up). will be done

이때, 신호기계실에 위치한 전자연동장치(1)는 선로변에 위치하는 선로전환기(2)와 배전반(4)을 통해서 접속 또는 연결되어 있다. At this time, the electronic interlocking device 1 located in the signal machine room is connected or connected through the switchboard 2 and the switchboard 4 located on the side of the line.

따라서, 상기 관제실(3) 또는 전자연동장치(1)의 콘솔을 통한 진로취급 요청이 있으면 전자연동장치(1)에서는 안전한 진로임을 확인한 후 선로전환기 제어명령(AS)을 현장의 배전반(4)으로 전송하고, 배전반(4)에서는 해당하는 선로전환기(2)로 전환제어명령을 전송한다. 반대로 선로전환기(2)의 제어상태(KR)는 선로전환기(2)에서 배전반(4)을 통해 전자연동장치(1)와 관제실(3)의 관제서버(3a)로 전송되어 선로의 진로상태(정위/반위/전환중/장애)를 표시하게 된다.Therefore, if there is a request for route handling through the control room 3 or the console of the electronic interlocking device 1, the electronic interlocking device 1 confirms that it is a safe route and sends the switch control command (AS) to the switchboard 4 at the site. and the switchboard 4 transmits a switchover control command to the corresponding line switcher 2. Conversely, the control state (KR) of the switch (2) is transmitted from the switch (2) through the switchboard (4) to the electronic interlock device (1) and the control server (3a) of the control room (3), and the route state ( face-up/face-up/transition/failure) are displayed.

한편, 이러한 도 1과 같은 궤도회로 기반의 현재 신호설비에서 열차자율주행제어장치가 탑재된 열차(이하, '자율주행차량'이라 한다.)의 운행을 위해서는 궤도회로 및 전자연동장치(1)를 필요로하지 않지만 선로전환기(2)의 전환제어는 별도로 되어야 하므로 배전반(4)을 통해 전자연동장치(1)로부터 전환명령이 선로전환기(2)로 전송되지 못하도록 해야 하며 자율주행차량으로부터 무선을 통해 전환제어명령이 전송되도록 하여야 한다. 이와 동시에 선로전환기(2)가 제어되었을 경우 관제실(3)에서는 기존 궤도회로 기반과 마찬가지로 선로전환기(2)의 전환상태 표시가 정상적으로 이루어져야 자율주행차량이 운행하는 구간의 현장설비 및 열차에 대한 감시기능의 수행이 가능해진다. 이러한 역할은 별도로 도시하지 않았으나 오브젝트 컨트롤러(OC)를 배전반과 인터페이스시켜 수행할 수 있다.On the other hand, in order to operate a train (hereinafter referred to as 'autonomous vehicle') equipped with a train autonomous driving control device in the current signal facility based on the track circuit as shown in FIG. 1, the track circuit and the electronic interlocking device 1 are Although it is not necessary, since the switching control of the switch (2) must be separately performed, it is necessary to prevent the transmission of the switch command from the electronic interlock device (1) to the switch (2) through the switchboard (4) and wirelessly from the autonomous vehicle. The transfer control command must be transmitted. At the same time, when the switch (2) is controlled, the control room (3) must display the switching status of the switch (2) normally, as in the case of the existing track circuit, to monitor the field facilities and trains in the section where the autonomous vehicle is operating. of can be performed. Although this role is not separately shown, it may be performed by interfacing the object controller OC with the switchboard.

이와 같은 오브젝트 컨트롤러(OC)는 등록특허 제10-1834854호(발명의 명칭;열차간 연결기반 열차자율주행제어시스템을 위한 차상기반 연동시스템 및 그 방법)(참고문헌 1) 등을 통해 제안된 바 있다. Such an object controller (OC) has been proposed through Registered Patent No. 10-1834854 (Title of Invention: On-board Interlocking System and Method for Train Autonomous Driving Control System Based on Connection between Trains) (Reference 1), etc. there is.

그런데, 이러한 종래 구성들은 실제 배전반에서 제어상태(KR)와 제어명령(AS)선만 절체할 경우 자율주행차량을 통해 선로전환기의 제어는 정상적으로 이루어질 수 있지만 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에서는 선로전환기(2)의 전환상태가 불일치로 표시된다. However, in these conventional configurations, when only the control state (KR) and control command (AS) lines are switched in the actual switchboard, the control of the switch can be performed normally through the autonomous vehicle, but in the electronic interlocking device (1) and the control room (3) The switching state of the line switch 2 is displayed as inconsistent.

즉, 전자연동장치(1)가 전환제어명령을 내릴 상태(AS)와 선로전환기(2)로부터 피드백된 전환상태(KR)을 비교하여 일치할 경우에 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에 진로개통이 정상적으로 되었음을 표시하게 되는데, 자율주행차량에 의해 제어상태(KR)만 제어되므로 전자연동장치(1)에서의 제어상태(KR)는 변화가 없고 제어명령(AS)만 자율주행차량에 의해 제어되어 변하면 전자연동장치(1)와 관제실(3)은 상태불일치로 인식하여 해당 선로전환기(2)는 고장으로 표시되게 된다.That is, when the electronic interlock device 1 compares the state (AS) for issuing the switching control command and the conversion state (KR) fed back from the switch 2 and matches, the electronic interlock device 1 and the control room 3 It indicates that the route has been opened normally. Since only the control state (KR) is controlled by the autonomous vehicle, the control state (KR) in the electronic interlocking device 1 does not change and only the control command (AS) is sent to the autonomous vehicle. If the change is controlled by, the electronic interlocking device 1 and the control room 3 recognize it as a state mismatch, and the corresponding line switch 2 is displayed as a failure.

이와 같은 자율주행차량을 통한 선로전환기 상태정보 불일치 예를 도시한 도 2의 표를 참고로 구체적으로 설명한다. A detailed description will be made with reference to the table of FIG. 2 showing an example of inconsistency in switch state information through such an autonomous vehicle.

이에 의하면 기존의 궤도회로 기반에서는 도 2의 표에서 ① 또는 ②와 같이 전자연동장치(1)에서 선로전환기 제어명령(AS)을 Normal 또는 Reserse로 내리면, 선로전환기(2)가 이 명령에 따라 각각 Normal/Reverse 방향으로 전환되고 그 전환된 상태정보가 전자연동장치(1)로 피드백되어 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에서 진로개통을 정상적으로 표시한다.According to this, in the existing track circuit base, when the electronic interlocking device 1 gives the switch control command (AS) to Normal or Reserse as shown in ① or ② in the table of FIG. 2, the switch 2 follows this command, respectively. It is switched in the normal/reverse direction, and the switched state information is fed back to the electronic interlocking device 1, and the route opening is normally displayed in the electronic interlocking device 1 and the control room 3.

하지만 자율주행차량의 운행을 위해 오브젝트 컨트롤러(OC)를 통한 절체를 통해 선로전환기 제어명령을 차량에서 내리면, 선로전환기(2)의 제어는 Normal/Reverse 방향으로 정상적으로 제어되고, 또한 그 전환상태정보도 정상적으로 전자연동장치(1)로 피드백되지만 전자연동장치(1)에서는 ③처럼 우연히 전환상태화 제어명령 상태가 일치하면 상관없지만, ④와 같이 일치하지 않는 경우가 발생하고 이때는 진로표시가 불일치로 표시되어 관제실(3)에서 운행선로 및 자율주행차량의의 관제가 불가능하게 된다. However, if a switch control command is issued from the vehicle through the object controller (OC) for operation of the autonomous vehicle, the control of the switch (2) is normally controlled in the normal/reverse direction, and the switching status information is also displayed. Normally, it is fed back to the electronic interlocking device (1), but in the electronic interlocking device (1), it does not matter if the transition state control command state coincides accidentally as in ③, but there is a case where it does not match as in ④, and in this case, the course display is displayed as inconsistent In the control room 3, control of operating tracks and autonomous vehicles becomes impossible.

이는 오브젝트 컨트롤러(OC)를 통해 절체를 하게되면 전자연동장치(1)는 선로전환기 전환명령 바로 전 상태를 가지고 있기 때문에 ④와 같은 상황이 발생할 수 있으며 이 경우는 자율주행차량이 운행할 경우 관제실(3)에서 자율주행차량의 관제가 불가능한 상태가 되는 문제점이 있다.This is because when switching is performed through the object controller (OC), the electronic interlocking device (1) has the state just before the switch switch command, so a situation like ④ may occur, and in this case, when the autonomous vehicle is operating, the control room ( In 3), there is a problem that control of the autonomous vehicle becomes impossible.

참고문헌 1: 등록특허 제10-1834854호Reference 1: Registered Patent No. 10-1834854

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서 본 발명은 기존의 궤도회로 기반에서 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시에도 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있도록 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is to solve these problems, and the present invention is an object for an autonomous driving control system that can normally control an autonomous vehicle in a control room even when controlling a switch through an autonomous vehicle based on an existing track circuit. Its purpose is to provide a method for interlocking control of a controller and its object controller.

특히, 본 발명은 오브젝트 컨트롤러(OC)에서 별도의 인터페이스 구성을 통해 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시에도 관제실에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 관제할 수 있는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In particular, the present invention relates to an object controller for an autonomous driving control system capable of controlling a route opening to be normally displayed in a control room even when controlling a route switch through an autonomous vehicle through a separate interface configuration in an object controller (OC), and Its purpose is to provide an interlocking control method of the object controller.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; The present invention to solve such a technical problem;

자율주행차량과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령을 수신하는 무선통신부와, 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 제어명령이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치로 전송하고 선로전환기가 연결되는 배전반으로 상기 선로전환기 제어명령을 출력하는 OC제어기와, 상기 OC제어기에 자율주행차량의 선로전환기 제어명령이 입력되면 상기 전자연동장치의 선로전환기 제어명령을 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러를 제공한다.A wireless communication unit that performs data communication with the autonomous vehicle wirelessly and receives a switch control command for line switching from the autonomous vehicle, and when a switch control command is input through the wireless communication unit, it is transmitted to the electronic interlocking device of the signal machine room. and an OC controller that outputs the switch control command to the switchboard to which the switch is connected, and when a control command for the switch of the autonomous vehicle is input to the OC controller, the switch control command of the electronic interlocking device is blocked and the OC controller It provides an object controller for an autonomous driving control system, characterized in that it includes a switching unit for switching to transmit a switch control command output from the switchboard to the switchboard.

이때, 상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 전자연동장치에 전송하는 것을 특징으로 한다.At this time, the switchboard is characterized in that when receiving the line switching state information according to the switching control of the line switch from the line switch, it transmits it to the electronic interlocking device.

그리고, 상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 OC제어기에 전송하는 것을 특징으로 한다.Further, the switchboard is characterized in that when receiving the line switching state information according to the switching control of the line switching device from the line switching device, it transmits the information to the OC controller.

아울러, 상기 무선통신부는 상기 자율주행차량으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령을 수신하여 OC제어기로 전달하고, OC제어기로부터 출력되는 배전반의 선로전환기 상태정보를 상기 자율주행차량로 무선송출하도록 RF 모듈 및 통신단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the wireless communication unit receives a switch switch control command wirelessly transmitted from the autonomous vehicle, transmits it to the OC controller, and wirelessly transmits switch state information of the switchboard output from the OC controller to the autonomous vehicle RF module and a communication terminal.

그리고, 상기 OC제어기는 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 전환제어명령이 입력되면 상기 스위칭부를 제어하여 상기 전자연동장치를 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하는 것을 특징으로 한다.And, the OC controller controls the switching unit to block the electronic interlocking device when a line switch switching control command is input through the wireless communication unit, and transmits a switch control command output from the OC controller to the switchboard. do.

아울러, 상기 전자연동장치는 상기 OC제어기로부터 입력된 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신되는 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하며 진로개통의 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the electronic interlocking device is characterized in that it compares whether the switch control command input from the OC controller and the switch state information received from the switchboard match or not, and determines whether the route opening is normal.

이때, 상기 전자연동장치는 상기 선로전환기 상태정보를 관제실의 관제서버로 전송되는 것을 특징으로 한다.At this time, the electronic interlocking device is characterized in that the switch state information is transmitted to the control server in the control room.

또한, 본 발명은;In addition, the present invention;

자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 있어서, 선로를 주행하는 자율주행차량으로부터 선로전환기를 제어하기 위한 선로전환기 제어명령을 무선 수신하는 제1단계; 및 상기 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송함과 동시에 상기 선로전환기 전환제어명령을 선로전환기와 연결되는 배전반으로 출력하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법도 제공한다.An interlocking control method of an object controller for an autonomous driving control system, comprising: a first step of wirelessly receiving a control command for a switch to control a switch from an autonomous vehicle traveling on a track; and a second step of transmitting the switch control command to the electronic interlocking device of the signal machine room and simultaneously outputting the switch switch control command to the switchboard connected to the switch. It also provides an interlocking control method of object controllers for

이때, 상기 제2단계는 상기 전자연동장치의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령만 배전반으로 전송하는 단계인 것을 특징으로 한다.At this time, the second step blocks transmission of the switch switch control command of the electronic interlocking device to the switchboard and controls the switching unit so that the switch switch control command of the OC controller is transmitted to the switchboard, so that the switch switch of the OC controller It is characterized in that it is a step of transmitting only the switching control command to the switchboard.

그리고, 상기 제2단계 이후에 상기 배전반으로부터 선로전환기 상태정보를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치로 상기 선로전환기 상태정보를 전송하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And, a third step of transmitting the switch state information to the commonly connected electronic interlocking device when the switch state information is received from the switchboard after the second step; characterized in that it further comprises.

아울러, 상기 전자연동장치는 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the electronic interlocking device compares whether the switch control command and the switch state information received from the switchboard match or not, and determines whether the route opening is normally performed.

본 발명에 따르면, 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 오브젝트 컨트롤러에서 자율주행차량로부터 수신된 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 기존의 궤도회로 기반에서도 관제실에서 선로전환기의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있고 이로 인해 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있다.According to the present invention, when controlling a switch through an autonomous vehicle, the object controller transmits the switch control command received from the autonomous vehicle to the electronic interlocking device in the signal machine room to update the previous state, so that even based on the existing track circuit In the control room, it is possible to solve the problem displayed by the inconsistency of the switch state of the switch, and as a result, the autonomous vehicle can be normally controlled in the control room.

도 1은 종래 궤도회로기반의 차량 진로제어 시스템 연결 구성도이다.
도 2는 종래 궤도회로기반의 자율주행차량을 통한 선로전환기의 제어시 상태정보 불일치 예를 도시한 표이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 전자연동장치의 인터페이스 구성도이다.
도 4는 본 발명의 오브젝트 컨트롤러 및 외부 인터페이스의 상세 구성도이다.1 is a connection configuration diagram of a vehicle path control system based on a conventional track circuit.
2 is a table showing an example of inconsistency of state information when controlling a line switch through a conventional track circuit-based autonomous vehicle.
3 is an interface configuration diagram of an object controller and an electronic interlocking device for an autonomous driving control system according to the present invention.
4 is a detailed configuration diagram of an object controller and an external interface of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다. Hereinafter, the characteristics of an object controller for an autonomous driving control system according to the present invention and an interlocking control method of the object controller can be understood by referring to the accompanying drawings according to an embodiment described in detail.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to the usual or dictionary meaning, and the inventor appropriately uses the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical ideas of the present invention, so at the time of this application, they can be replaced. It should be understood that there may be many equivalents and variations.

도 3 및 도 4을 참고하면, 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 구성은 기존 궤도회로기반 지상신호설비가 운용 중인 선로에서 자율주행차량(또는 열차)(10)이 주행하며 선로전환기(20)를 제어시 선로전환기(20)의 상태정보(KR)가 전자연동장치(EIS: Electronic Interlocking System)(30) 및 관제실(40)에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 하여 자율주행차량(10)의 운행시 관제실(40)에서 자율주행차량(10)의 관제를 안정적으로 수행할 수 있다.3 and 4, the object controller for the autonomous driving control system according to the present invention and the interlocking control configuration of the object controller are self-driving vehicles (or trains) ( When 10) is driving and controlling the switch 20, the status information (KR) of the switch 20 is normally displayed in the Electronic Interlocking System (EIS) 30 and the control room 40 It is possible to stably control the autonomous vehicle 10 in the control room 40 during operation of the autonomous vehicle 10.

우선 자율주행차량(10)은 선로변의 궤도회로를 사용하지 않고 차량(열차)간 통신을 통해 속도제어를 통한 간격제어를 수행하고, 또한 선로전환기(20)의 제어도 지상의 전자연동장치(30)가 아닌 자율주행차량(10)의 운행을 제어하는 차상제어장치(12)를 통해 수행하는 차량이다. First of all, the self-driving vehicle 10 performs interval control through speed control through communication between vehicles (trains) without using a track circuit along the track, and control of the switch 20 is also performed by the electronic interlocking device 30 on the ground. ) It is a vehicle that is performed through the on-board control device 12 that controls the operation of the autonomous vehicle 10, not the vehicle.

이러한 자율주행차량(10)은 기존의 궤도회로 기반 지상신호설비들이 설치된 선로 구간을 운행할 경우 궤도회로는 사용하지 않으면 되지만, 자율주행차량(10)이 운행할 경우 진로제어를 위해 선로변에 설치되어 있는 선로전환기(20)의 제어는 기존의 전자연동장치(30)에 의해 제어되던 부분을 차단하고 자율주행차량(10)의 차상제어장치(12)로부터의 제어명령을 받아 전환제어되어야 한다. When the self-driving vehicle 10 operates on a track section where existing track circuit-based ground signal facilities are installed, the track circuit does not have to be used, but when the self-driving vehicle 10 is running, it is installed along the track for route control The control of the line switching device 20 that has been established should be switched and controlled by blocking the part controlled by the existing electronic interlocking device 30 and receiving a control command from the onboard control device 12 of the autonomous vehicle 10.

즉, 자율주행차량(10)이 선로를 따라 운행하기 위해서는 기존의 전자연동장치(30)를 통해 제어되던 선로전환기(20)는 자율주행차량(10)으로부터 전환제어명령을 전달받아 제어되어야 한다. That is, in order for the self-driving vehicle 10 to operate along the track, the line switch 20 controlled through the existing electronic interlocking device 30 must be controlled by receiving a switching control command from the self-driving vehicle 10 .

이를 위해 자율주행차량(10)이 선로를 따라 운행시 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)이 전자연동장치(30)로부터 배전반(50)을 통해 선로전환기(20)로 전송되지 못하도록 차단하고, 동시에 자율주행차량(10)으로부터 무선으로 선로전환기 전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)이 전송되도록 하여야 하며, 이는 오브젝트 컨트롤러(OC;Object Controller)(60)에 의해 이루어진다. 이와 같은 오브젝트 컨트롤러(60)는 기존의 궤도회로기반 지상신호시스템에서 자율주행차량(10)이 운전할 때 선로전환기 제어명령을 스위칭해주는 선로변 제어장치이다.To this end, when the autonomous vehicle 10 runs along the track, the switch control command (AS) for switching the track is blocked from being transmitted from the electronic interlock device 30 to the switch 20 through the switchboard 50, , At the same time, a switch control command (AS) for switching a switch must be wirelessly transmitted from the autonomous vehicle 10, which is performed by an object controller (OC) 60. Such an object controller 60 is a trackside control device that switches a control command for a switch when the self-driving vehicle 10 operates in the existing track circuit-based ground signal system.

좀 더 구체적으로 설명하면 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)을 통한 선로전환기(20)의 제어시에도 관제실에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있어야 한다. 이에 상기 오브젝트 컨트롤러(60)를 배전반(50)과 연결시 자율주행차량(10)으로부터 전달받은 선로전환기 제어명령을 전자연동장치(30)로 피드백하는 결선을 추가하여 전자연동장치(30)에서 자신의 선로전환기 제어명령(AS)과 틀리면 이 상태를 변경할 수 있도록 하며, 이러한 인터페이스를 통해 자율주행차량(10)을 통한 선로전환기(20)의 제어시에도 관제실(40)에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 한다. More specifically, the object controller 60 should be able to display route opening normally in the control room even when controlling the switch 20 through the autonomous vehicle 10. Accordingly, when the object controller 60 is connected to the switchboard 50, a wiring for feeding back the switch control command received from the self-driving vehicle 10 to the electronic interlocking device 30 is added so that the electronic interlocking device 30 can If it is different from the switch control command (AS) of , this state can be changed, and through this interface, even when the switch 20 is controlled through the autonomous vehicle 10, the control room 40 will normally display the route opening. make it possible

여기서, 상기 배전반(50)은 신호설비에 안정된 전원을 용도별로 공급하기 위한 신호전원공급장치로서 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30) 및 선로전환기(20)와 인터페이스된다.Here, the switchboard 50 interfaces with the object controller 60, the electronic interlocking device 30, and the line switching device 20 as a signal power supply device for supplying stable power to signal facilities for each purpose.

따라서, 본 발명은 오브젝트 컨트롤러(60)에 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)이 무선 수신되면 전자연동장치(30)로 차량을 통한 선로전환기(20)의 전환제어가 이루어지고 있음을 확인할 수 있도록 선로전환기 제어명령(AS)을 전송하여 관제실(40)에 선로전환기 상태정보를 정상적으로 표시될 수 있도록 하는 것이다. Therefore, in the present invention, when the object controller 60 receives a control command (AS) for the switch of the autonomous vehicle 10 wirelessly, the electronic interlocking device 30 performs switching control of the switch 20 through the vehicle. It is to transmit a switch control command (AS) so that it can be confirmed that there is a switch, so that the switch state information can be normally displayed in the control room 40.

이와 같은 본 발명의 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량(10)으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)을 수신하는 무선통신부(62)와, 상기 무선통신부(62)를 통해 선로전환기 제어명령(AS)이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하고 선로전환기(20)가 연결되는 배전반(50)으로 상기 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)을 출력하며 상기 배전반(50)으로부터 선로전환기 상태정보(KR)을 수신하는 OC제어기(64)와, 상기 OC제어기(64)에 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)이 입력되면 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 제어명령(AS)을 차단하고 상기 OC제어기(64)에서 출력되는 선로전환기 제어명령(AS)을 상기 배전반(50)으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부(66)를 포함한다.The object controller 60 of the present invention performs data communication wirelessly with the self-driving vehicle 10 and receives a switch control command (AS) for line switching from the self-driving vehicle 10. ), and when the line switch control command (AS) is input through the wireless communication unit 62, it is transmitted to the electronic interlocking device 30 of the signal machine room and the line switch is performed by the switchboard 50 to which the switch 20 is connected. an OC controller 64 that outputs a switch control command (AS) for a switch and receives switch state information (KR) from the switchboard 50, and a switch of the autonomous vehicle 10 to the OC controller 64 When a control command (AS) is input, the switch control command (AS) of the electronic interlocking device 30 is blocked and the switch control command (AS) output from the OC controller 64 is transmitted to the switchboard 50 and a switching unit 66 for switching to

이때, 상기 배전반(50)은 오브젝트 컨트롤러(60) 및 전자연동장치(30)와 연결되어 상기 선로전환기(20)의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보(KR)를 선로전환기(20)로부터 수신하면 상기 오브젝트 컨트롤러(60) 및 전자연동장치(30)에 동시에 전송한다.At this time, when the switchboard 50 is connected to the object controller 60 and the electronic interlocking device 30 and receives the switch state information KR according to the switching control of the switch 20 from the switch switch 20 It is simultaneously transmitted to the object controller 60 and the electronic interlocking device 30.

이에 따라 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 전자연동장치(30)를 통해 관제실(40)의 관제서버(42)로 전달하여 표시할 수 있다. Accordingly, the switch state information KR of the switchboard 50 may be transmitted to the control server 42 of the control room 40 through the electronic interlocking device 30 and displayed.

물론, 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 오브젝트 컨트롤러(60)로도 입력되며 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 상기 배전반(50)에서 입력된 선로전환기 상태정보(KR)를 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)으로 전송한다. Of course, the switch state information (KR) of the switchboard 50 is also input to the object controller 60, and the object controller 60 converts the switch state information (KR) input from the switchboard 50 to the wireless communication unit ( 62) to the autonomous vehicle 10.

그리고, 상기 무선통신부(62)는 자율주행차량(10)과 인터페이스를 위한 RF 모듈(62a) 및 통신단말기(62b)를 포함하며 이를 통해 상기 자율주행차량(10)으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령(AS)을 수신하여 OC제어기(64)로 전달하고, OC제어기(64)로부터 출력되는 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)를 상기 자율주행차량(10)로 무선송출한다.In addition, the wireless communication unit 62 includes an RF module 62a for interface with the autonomous vehicle 10 and a communication terminal 62b, through which the switch control is transmitted wirelessly from the autonomous vehicle 10. The command AS is received and transmitted to the OC controller 64, and the switch state information KR of the switchboard 50 output from the OC controller 64 is wirelessly transmitted to the autonomous vehicle 10.

또한, 상기 스위칭부(66)는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭되거나 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭되며, 일 예로 3로스위치로 구성된다. In addition, the switching unit 66 is switched so that the switch switching control command (AS) of the electronic interlocking device 30 is transmitted to the switchboard 50 or the switch switching control command (AS of the OC controller 64) ) is switched to be transmitted to the switchboard 50, and is composed of, for example, a 3-loss switch.

이에 더해 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 선로전환기의 제어상태(예를 들어 정위/반위 제어명령 상태, 정위/반위 표시상태 등)를 표시하는 상태표시등(67)과, 상기 선로전환기(20)의 수동제어를 위한 수동제어스위치(68)를 포함한다. In addition to this, the object controller 60 includes a status indicator light 67 for displaying the control state of the switch (for example, face-to-face control command state, face-to-face display state, etc.) It includes a manual control switch 68 for manual control.

아울러, 상기 스위칭부(66)의 스위칭 선택을 위한 절체 스위치(69)를 더 포함한다.In addition, a transfer switch 69 for switching selection of the switching unit 66 is further included.

물론, 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령(AS)을 수신시 OC제어기(64)의 제어 신호에 따라 스위칭부(66)를 구동시킬 수도 있다.Of course, the object controller 60 may drive the switching unit 66 according to the control signal of the OC controller 64 when receiving the switch control command (AS) wirelessly transmitted from the autonomous vehicle 10. .

이와 같이 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 스위칭부(66)를 구비하여 선로전환기 제어명령(AS)을 전자연동장치(30) 또는 자율주행차량(10) 중에 어느 하나에서만 배전반(50)으로 전달할 수 있도록 선택한다. In this way, the object controller 60 includes a switching unit 66 so that only one of the electronic interlocking device 30 and the autonomous vehicle 10 can transmit the switch control command (AS) to the switchboard 50. choose

한편, 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30)로 동시에 전송되도록 결선된다. 이를 통해 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 관제실(40)의 관제서버(42)로 전달되어 표시됨은 물론 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)로도 전송된다.Meanwhile, the switch state information (KR) of the switchboard 50 is connected to be simultaneously transmitted to the object controller 60 and the electronic interlocking device 30. Through this, the switch state information (KR) of the switchboard 50 is transmitted to the control server 42 of the control room 40 and displayed, as well as the autonomous vehicle 10 through the wireless communication unit 62 of the object controller 60. is also sent to

그리고, 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 추가적으로 자율주행차량(10)에 의한 전환제어모드로 전환시에는 자율주행차량(10)으로부터의 선로전환기 제어명령(AS)을 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하기 위한 결선을 추가한다. In addition, when the object controller 60 is additionally switched to the switching control mode by the autonomous vehicle 10, the switch control command (AS) from the autonomous vehicle 10 is transferred to the electronic interlocking device 30 of the signal machine room. Add wiring for transmission to .

이하, 도 3 및 도 4를 참고로 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 운영 예를 설명한다.Hereinafter, an example of interlocking operation of an object controller for an autonomous driving control system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4 .

기존 궤도회로기반 지상신호설비가 운용 중인 선로를 자율주행차량(10)이 선로를 주행중에 분기 구간에 진입하기 전에 자율주행차량(10)의 차상제어장치(12)는 선로전환기(20)를 제어하기 위한 선로전환기 제어명령(AS)을 무선 송신한다.The onboard control device 12 of the autonomous vehicle 10 controls the switch 20 before entering the branching section while the autonomous vehicle 10 is driving on the track where the existing track circuit-based ground signal facility is operating. A switch control command (AS) is transmitted wirelessly.

이와 같은 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)은 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 무선 수신되며 OC제어기(64)로 입력된다.The switch control command (AS) of the self-driving vehicle 10 is wirelessly received through the wireless communication unit 62 of the object controller 60 and input to the OC controller 64.

이에 상기 OC제어기(64)는 입력된 선로전환기 제어명령(AS)을 결선된 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하고, 스위칭부(66)를 제어하고 선로전환기 전환제어명령(AS)을 출력한다. Accordingly, the OC controller 64 transmits the input switch control command (AS) to the electronic interlocking device 30 of the signal machine room, controls the switching unit 66, and transmits the switch switch control command (AS). print out

이 경우 상기 OC제어기(64)의 제어에 의해 스위칭부(66)는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭 연결됨에 따라 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)만 배전반(50)으로 전송되며 이에 배전반(50)과 연결되는 선로전환기(20)가 전환제어된다.In this case, under the control of the OC controller 64, the switching unit 66 blocks transmission of the line switch switch control command (AS) of the electronic interlocking device 30 to the switchboard 50, and the OC controller ( 64) is transferred to the switchboard 50, so that only the switch switch control command (AS) of the OC controller 64 is transmitted to the switchboard 50, and thus the switchboard 50 ) and the line switcher 20 connected to the switching control.

한편, 상기 선로전환기(20)가 전환제어되면 선로전환기(20)는 선로전환기 상태정보(KR)를 생성하며 배전반(50)은 이를 수신한다. Meanwhile, when the switch 20 is switched and controlled, the switch 20 generates switch state information (KR) and the switchboard 50 receives it.

그리고, 상기 배전반(50)은 선로전환기 상태정보(KR)를 공통으로 결선된 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30)로 동시에 전송한다. Also, the switchboard 50 simultaneously transmits the switch state information KR to the commonly connected object controller 60 and the electronic interlocking device 30 .

이에 상기 전자연동장치(30)는 상기 OC제어기(64)로부터 직접 입력된 선로전환기 제어명령(AS)과 함께 새로 배전반(50)으로부터 수신(피드백)된 선로전환기 상태정보(KR)가 일치하는지 비교하며 서로 일치하면 진로개통이 정상적으로 이루어진 것으로 판단하고, 일치하지 않으면 선로전환기의 고장으로 판단한다. Accordingly, the electronic interlocking device 30 compares whether the switch state information (KR) newly received (feedback) from the switchboard 50 matches the switch control command (AS) directly input from the OC controller 64. If they coincide with each other, it is judged that the route opening is normally performed, and if they do not match, it is judged to be a failure of the switch.

물론, 이러한 전자연동장치(30)에서의 선로전환기 상태정보는 바로 관제실의 관제서버(42)로 전송되며 전자연동장치(30)와 동일하게 선로전환기(20)의 전환상태가 정상적으로 이루어졌는지 또는 선로전환기(20) 고장 여부 등을 정상적으로 표시한다. 물론 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)으로도 전송된다. Of course, the line switching status information in the electronic interlocking device 30 is directly transmitted to the control server 42 in the control room, and the same as the electronic interlocking device 30, whether the switching state of the line switching device 20 is normally made or the line Whether or not the converter 20 is out of order is normally displayed. Of course, it is also transmitted to the autonomous vehicle 10 through the wireless communication unit 62 of the object controller 60.

이와 같은 구동 방식은 OC제어기(64)는 입력된 선로전환기 제어명령(AS)을 결선된 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 관제실(40)에서 선로전환기(20)의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있으며 이에 자율주행차량(10)이 기존 선로에서 운행할 경우 관제실(40)에서 자율주행차량(10)의 관제를 안정적으로 수행할 수 있다.In this driving method, the OC controller 64 transmits the input line switch control command (AS) to the electronic interlocking device 30 of the signal machine room to be wired to update the previous state, so that the control room 40 switches the switch ( 20), it is possible to solve the problem indicated by the inconsistency of the conversion state, and thus, when the autonomous vehicle 10 operates on an existing track, the control room 40 can stably control the autonomous vehicle 10.

위에서 설명한 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 정리하면, 선로를 주행하는 자율주행차량(10)으로부터 선로전환기(20)를 제어하기 위한 선로전환기 제어명령을 무선 수신하는 제1단계 및 상기 선로전환기 제어명령(AS)을 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송함과 동시에 상기 선로전환기 전환제어명령(AS)을 선로전환기(20)와 연결되는 배전반(50)으로 출력하는 제2단계로 이루어진다.Summarizing the interlocking control method of the object controller for the autonomous driving control system described above, the first step of wirelessly receiving a switch control command for controlling the switch 20 from the autonomous vehicle 10 traveling on the track, and A second transmission of the switch control command (AS) to the electronic interlocking device (30) of the signal machine room and at the same time outputting the switch switch control command (AS) to the switchboard (50) connected to the switch (20). done in stages

이때, 상기 제2단계는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)만 배전반(50)으로 전송하는 단계이다.At this time, the second step blocks transmission of the switch switching control command (AS) of the electronic interlocking device 30 to the switchboard 50 and blocks the transmission of the switch switch control command (AS) of the OC controller 64 This is a step of transmitting only the line switching switch control command (AS) of the OC controller 64 to the switchboard 50 by controlling the switching unit so that the switch is transmitted to the switchboard 50 .

그리고, 상기 제2단계 이후에 상기 배전반(50)으로부터 선로전환기 상태정보(AS)를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치(30)로 상기 선로전환기 상태정보를 전송(AS)하는 제3단계를 더 포함한다.In addition, when the switch state information (AS) is received from the switchboard 50 after the second step, a third step of transmitting (AS) the switch state information to the electronic interlocking device 30 connected in common contains more

아울러, 상기 전자연동장치(30)는 선로전환기 제어명령(AS)과 상기 배전반(50)으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단한다.In addition, the electronic interlocking device 30 compares whether the switch control command (AS) and the switch status information received from the switchboard 50 match or not, and determines whether the route opening is normally performed.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. The protection scope of should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 자율주행차량 12: 차상제어장치
20: 선로전환기 30: 전자연동장치
40: 관제실 42: 관제서버
50: 배전반 60: 오브젝트 컨트롤러
62: 무선통신부 64: OC제어기
66: 스위칭부10: autonomous vehicle 12: on-board control device
20: line switch 30: electronic interlocking device
40: control room 42: control server
50: switchboard 60: object controller
62: wireless communication unit 64: OC controller
66: switching unit

Claims (11)

자율주행차량과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령을 수신하는 무선통신부와, 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 제어명령이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치로 전송하고 선로전환기가 연결되는 배전반으로 상기 선로전환기 제어명령을 출력하는 OC제어기와, 상기 OC제어기에 자율주행차량의 선로전환기 제어명령이 입력되면 상기 전자연동장치의 선로전환기 제어명령을 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
A wireless communication unit that performs data communication with the autonomous vehicle wirelessly and receives a switch control command for line switching from the autonomous vehicle, and when a switch control command is input through the wireless communication unit, it is transmitted to the electronic interlocking device of the signal machine room. and an OC controller that outputs the switch control command to the switchboard to which the switch is connected, and when a switch control command of the autonomous vehicle is input to the OC controller, the switch control command of the electronic interlocking device is blocked and the OC controller An object controller for an autonomous driving control system, characterized in that it includes a switching unit for switching to transmit a switch control command output from the switchboard to the switchboard.
 제 1항에 있어서,
상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 전자연동장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 1,
The object controller for an autonomous driving control system according to claim 1 , wherein the switchboard transmits to the electronic interlocking device upon receiving the line switch state information according to the switch control of the line switch from the switch switch.
 제 1항에 있어서,
상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 OC제어기에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 1,
The object controller for an autonomous driving control system according to claim 1 , wherein the switchboard transmits to the OC controller upon receiving the line switch state information according to the switching control of the line switch from the line switch.
 제 1항에 있어서,
상기 무선통신부는 상기 자율주행차량으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령을 수신하여 OC제어기로 전달하고, OC제어기로부터 출력되는 배전반의 선로전환기 상태정보를 상기 자율주행차량로 무선송출하도록 RF 모듈 및 통신단말기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 1,
The wireless communication unit receives a switch control command wirelessly transmitted from the autonomous vehicle, transmits it to the OC controller, and wirelessly transmits switch state information of the switchboard output from the OC controller to the autonomous vehicle RF module and communication An object controller for an autonomous driving control system comprising a terminal.
 제 1항에 있어서,
상기 OC제어기는 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 전환제어명령이 입력되면 상기 스위칭부를 제어하여 상기 전자연동장치를 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 1,
The OC controller controls the switching unit to block the electronic interlocking device when a line switch switching control command is input through the wireless communication unit, and transmits a switch control command output from the OC controller to the switchboard. Object controller for driving control system.
 제 1항에 있어서,
상기 전자연동장치는 상기 OC제어기로부터 입력된 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신되는 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하며 진로개통의 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 1,
The electronic interlocking device compares whether the switch control command input from the OC controller and the switch state information received from the switchboard match, and determines whether the route opening is normal Object controller for an autonomous driving control system, characterized in that .
 제 6항에 있어서,
상기 전자연동장치는 상기 선로전환기 상태정보를 관제실의 관제서버로 전송되는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
According to claim 6,
The object controller for an autonomous driving control system, characterized in that the electronic interlocking device transmits the switch state information to a control server in a control room.
 자율주행제어시스템을 위하여 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 있어서,
선로를 주행하는 자율주행차량으로부터 선로전환기를 제어하기 위한 선로전환기 제어명령을 무선 수신하는 제1단계; 및
상기 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송함과 동시에 선로전환기 전환제어명령을 선로전환기와 연결되는 배전반으로 출력하는 제2단계;를 포함하고,
상기 제2단계는 상기 전자연동장치의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되는 것을 차단하고 상기 오브젝트 컨트롤러를 구성하는 OC제어기의 상기 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령만 배전반으로 전송하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
In the interlocking control method of an object controller for an autonomous driving control system,
A first step of wirelessly receiving a switch control command for controlling a switch from an autonomous vehicle traveling on a track; and
A second step of transmitting the switch control command to the electronic interlocking device of the signal machine room and outputting the switch switch control command to the switchboard connected to the switch,
The second step is to block transmission of the switch switch control command of the electronic interlocking device to the switchboard and to control the switching unit so that the switch switch control command of the OC controller constituting the object controller is transmitted to the switchboard to obtain an OC An interlocking control method of an object controller for an autonomous driving control system, characterized in that the step of transmitting only the line switching control command of the controller to the switchboard.
 삭제delete 제 8항에 있어서,
상기 제2단계 이후에 상기 배전반으로부터 선로전환기 상태정보를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치로 상기 선로전환기 상태정보를 전송하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
According to claim 8,
A third step of transmitting the switch state information to the commonly connected electronic interlocking device when the switch state information is received from the switchboard after the second step; Interlocking control method of object controller.
 제 10항에 있어서,
상기 전자연동장치는 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
According to claim 10,
The interlocking control method of object controllers for an autonomous driving control system, characterized in that the electronic interlocking device compares whether a line switch control command and the switch state information received from the switchboard match or not to determine whether the route is normally opened.
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