KR102481059B1 - Apparatus and method for controlling lane changing of driving vehicle - Google Patents
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Abstract
주행 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법이 개시된다. 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량의 차로 변경을 제어하는 장치로서, 프로세서와, 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고, 메모리는 프로세서를 통해 실행될 때 프로세서로 하여금, 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하고, 주변 차량의 속도에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정하고, 주행 차량이 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 주행 차량이 주행하는 차로를 변경하도록 야기하는 코드를 저장할 수 있다.An apparatus and method for controlling a lane change of a traveling vehicle are disclosed. A lane change control apparatus for a driving vehicle is a device for controlling a lane change of a driving vehicle, and includes a processor and a memory operatively connected to the processor and storing at least one code executed by the processor, the memory via the processor. When executed, the processor recognizes a surrounding vehicle within a set distance based on the driving vehicle through a sensor disposed in the driving vehicle according to the generation of the lane change signal, and sets a danger area of the surrounding vehicle based on the speed of the surrounding vehicle , A code causing the driving vehicle to change a driving lane may be stored based on the determination that the driving vehicle exists outside the danger area and the lane change is possible.
Description
본 발명은 주행 차량의 속도 조정을 통해, 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 위치에서 안전하게 차로를 변경하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for safely changing lanes at a location out of a danger zone of surrounding vehicles by adjusting the speed of a traveling vehicle.
자동차는 운전자에게 보다 편안하고 안전한 주행환경을 제공하기 위해 개발되어왔다. 또한, 운전자의 안전 및 편의를 향상시키기 위한 안전 제어 시스템들이 개발되고 있다. 나아가, 운전자에게 보다 안락하고 안전한 주행 환경을 제공하기 위한 지능형 운전자 지원 시스템에 대한 연구 역시 활발하게 진행되고 있으며 궁극적으로는 자율 주행 또는 무인 자율 주행을 위한 제어 시스템에 대한 연구로 확대되어가고 있다.Automobiles have been developed to provide drivers with a more comfortable and safe driving environment. In addition, safety control systems are being developed to improve driver's safety and convenience. Furthermore, research on intelligent driver support systems to provide a more comfortable and safe driving environment to drivers is also actively progressing, and ultimately, research on control systems for autonomous driving or unmanned autonomous driving is expanding.
자율 주행 차량은 운전자의 조작없이 스스로 주변 환경을 인식하고 주행하는 차량으로서, 주행하는 동안 전방 차량이 주변 교통 흐름에 비해 많이 서행하면 정체 및 추돌을 회피하기 위해 속도를 줄이거나 주행 차로를 변경하는 동작을 수행한다.A self-driving vehicle is a vehicle that recognizes the surrounding environment and drives on its own without driver manipulation. If the vehicle in front moves much slower than the surrounding traffic flow while driving, it slows down or changes driving lanes to avoid congestion and collisions. Do it.
차로 변경시 자율 주행 차량은 차량 간의 거리에 기초하여 차로을 변경할 수 있다.When changing lanes, the autonomous vehicle may change lanes based on a distance between vehicles.
선행기술(등록특허 제10-1307109호)에는 후방 차량과의 거리를 수신받아, 설정치와 비교하여 차로 변경 안전 여부를 판단한 후 차로를 변경하는 구성을 개시하고 있으나, 후방 차량의 속도를 고려하지 않고, 후방 차량과의 거리가 미리 정해진 설정치를 만족하는지에 따라 차로를 변경하는 것은 위험할 수 있다.Prior art (Registration Patent No. 10-1307109) discloses a configuration of receiving the distance from a rear vehicle, comparing it with a set value, determining whether the lane change is safe, and then changing the lane, but without considering the speed of the rear vehicle. However, it may be dangerous to change lanes depending on whether the distance to the vehicle behind satisfies a predetermined set value.
또한, 곡률을 가지는 차로에서의 차로 변경은 곡률을 가지지 않는 차로에서의 차로 변경에 비해, 위험할 수 있으나, 이러한 부분을 고려하고 있지 않다.In addition, a lane change in a lane having curvature may be more dangerous than a lane change in a lane without curvature, but this aspect is not considered.
따라서, 주변 차량의 속도를 고려하여 차로를 변경하고, 차로의 형태와 무관하게 차로 변경을 안전하게 수행할 수 있는 기술이 필요하다.Therefore, there is a need for a technology capable of changing a lane in consideration of the speed of a nearby vehicle and safely performing the lane change regardless of the shape of the lane.
본 발명의 일실시예는, 주변 차량(예컨대, 전방 차량, 후방 차량, 측방 차량)의 위험 영역을 벗어난 위치에서 주행 차량의 차로를 변경함으로써, 주변 차량과 일정한 이격 거리를 확보한 상태에서 안전하게 주행 차량의 차로를 변경하는 것을 목적으로 한다.One embodiment of the present invention, by changing the lane of the driving vehicle at a location out of the danger zone of the surrounding vehicle (eg, the front vehicle, the rear vehicle, the side vehicle), driving safely while securing a certain separation distance from the surrounding vehicle It is intended to change the lane of a vehicle.
본 발명의 일실시예는, 주변 차량으로 인해 차로 변경이 불가능한 경우 주행 차량의 속도를 조정하여 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역을 벗어나도록 함으로써, 차로 변경이 가능한 상태로 전환한 후 차로를 안전하게 변경하는 것을 목적으로 한다.In one embodiment of the present invention, when it is impossible to change lanes due to surrounding vehicles, the speed of the driving vehicle is adjusted so that the driving vehicle moves out of the danger zone of the surrounding vehicles, so that the lane can be changed safely after switching to a state in which a lane change is possible. aims to do
본 발명의 일실시예는, 차로의 곡률에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정함으로써, 차로의 형태와 무관하게 차로 변경을 안전하게 수행하는 것을 목적으로 한다.An object of one embodiment of the present invention is to safely perform a lane change regardless of the shape of the lane by setting a danger area for surrounding vehicles based on the curvature of the lane.
또한, 본 발명의 일실시예는, 설정된 조건(예컨대, 주행 차로로 다시 변경해야 하는 경우, 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상일 경우, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 이상일 경우)에서는 차로 변경을 제한함으로써, 불필요한 차로 변경을 수행하지 않고, 교통사고 발생률을 감소시키는 것을 목적으로 한다.In addition, an embodiment of the present invention restricts lane change under set conditions (eg, when changing back to a driving lane, when the curvature of the lane is equal to or greater than the set curvature, and when the speed of the driving vehicle is greater than or equal to the set speed), Its purpose is to reduce the incidence of traffic accidents without performing unnecessary lane changes.
본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 속도 조정을 통해, 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 위치에서 안전하게 차로를 변경하는 주행 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법일 수 있다.An embodiment of the present invention may be a lane change control apparatus and method for a driving vehicle that safely changes lanes at a location out of a danger zone of surrounding vehicles by adjusting the speed of the traveling vehicle.
본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 차로 변경을 제어하는 장치로서, 프로세서와, 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고, 메모리는 프로세서를 통해 실행될 때 프로세서로 하여금, 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하고, 주변 차량의 속도에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정하고, 주행 차량이 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 주행 차량이 주행하는 차로를 변경하도록 야기하는 코드를 저장하는, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치일 수 있다.One embodiment of the present invention is an apparatus for controlling a lane change of a traveling vehicle, comprising a processor and a memory operatively connected to the processor and storing at least one code executed by the processor, the memory via the processor. When executed, the processor recognizes a surrounding vehicle within a set distance based on the driving vehicle through a sensor disposed in the driving vehicle according to the generation of the lane change signal, and sets a danger area of the surrounding vehicle based on the speed of the surrounding vehicle , It may be a lane change control device for a driving vehicle that stores a code that causes the driving vehicle to change a lane on the basis of determining that the driving vehicle exists outside the danger zone and is capable of changing lanes.
또한, 본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 차로 변경을 제어하는 방법으로서, 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하는 단계와, 주변 차량의 속도에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계와, 주행 차량이 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 주행 차량이 주행하는 차로를 변경하는 단계를 포함하는, 주행 차량의 차로 변경 제어 방법일 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention is a method for controlling a lane change of a driving vehicle, comprising the steps of recognizing a nearby vehicle within a set distance based on the driving vehicle through a sensor disposed in the driving vehicle in response to generation of a lane change signal. And, setting a danger area of the surrounding vehicle based on the speed of the surrounding vehicle, and changing a lane in which the driving vehicle travels based on determining that the driving vehicle exists outside the danger area and the lane change is possible. , It may be a lane change control method of a traveling vehicle.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.
본 발명의 실시예들에 의하면, 주변 차량(예컨대, 전방 차량, 후방 차량, 측방 차량)의 위험 영역을 벗어난 위치에서 주행 차량의 차로를 변경함으로써, 주변 차량과 일정한 이격 거리를 확보한 상태에서 안전하게 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, by changing the lane of the driving vehicle at a location out of the danger zone of the surrounding vehicle (eg, the front vehicle, the rear vehicle, or the side vehicle), safely while securing a certain distance from the surrounding vehicle. It is possible to change the lane of the driving vehicle.
본 발명의 실시예들에 의하면, 주변 차량으로 인해 차로 변경이 불가능한 경우 주행 차량의 속도를 조정하여 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역을 벗어나도록 함으로써, 차로 변경이 가능한 상태로 전환한 후 차로를 안전하게 변경할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, when it is impossible to change lanes due to surrounding vehicles, the speed of the driving vehicle is adjusted so that the driving vehicle moves out of the danger zone of the surrounding vehicles, so that the lane can be safely changed after switching to a state in which a lane change is possible. can be changed
본 발명의 실시예들에 의하면, 차로의 곡률에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정함으로써, 차로의 형태와 무관하게 차로 변경을 안전하게 수행할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, a lane change can be performed safely regardless of the shape of the lane by setting the danger area of surrounding vehicles based on the curvature of the lane.
또한, 본 발명의 실시예들에 의하면, 설정된 조건(예컨대, 주행 차로로 다시 변경해야 하는 경우, 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상일 경우, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 이상일 경우)에서는 차로 변경을 제한함으로써, 불필요한 차로 변경을 수행하지 않고, 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention, by restricting lane change under set conditions (eg, when changing back to a driving lane, when the curvature of the lane is equal to or greater than the set curvature, and when the speed of the driving vehicle is equal to or greater than the set speed) , it is possible to reduce the incidence of traffic accidents without performing unnecessary lane changes.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차로 변경 제어 장치가 적용되는 주행 차량의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 또 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로의 곡률을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경을 제한하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a traveling vehicle to which a lane change control device according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a diagram schematically illustrating the configuration of a lane change control device for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining an example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining another example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining another example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram for explaining a method of calculating a curvature of a lane in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining an example of limiting a lane change in the lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method for controlling a lane change of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will become clear with reference to the detailed description of embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the embodiments presented below, but may be implemented in a variety of different forms, and includes all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. . The embodiments presented below are provided to complete the disclosure of the present invention and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded. Terms such as first and second may be used to describe various components, but components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are assigned the same reference numerals, and overlapping descriptions thereof are omitted. I'm going to do it.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차로 변경 제어 장치가 적용되는 주행 차량의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a traveling vehicle to which a lane change control device according to an embodiment of the present invention is applied.
도 1을 참조하면, 차로 변경 제어 장치가 적용되는 주행 차량(100)은 통신부(101), 제어부(102), 사용자 인터페이스부(103), 오브젝트 검출부(104), 운전 조작부(105), 차량 구동부(106), 운행부(107), 센싱부(108), 저장부(109) 및 주행 차량의 차로 변경 제어 장치(110)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a
주행 차량(100)은 주행 상황에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다. 여기서, 주행 상황은 통신부(101)에 의해 수신된 정보, 오브젝트 검출부(104)에 의해 검출된 외부 오브젝트 정보 및 내비게이션 모듈에 의해 획득된 내비게이션 정보 중 적어도 어느 하나에 의해 판단될 수 있다.The
주행 차량(100)은 사용자 인터페이스부(103)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다.The
주행 차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 주행 차량(100)은 주행, 출차, 주차 동작을 제어하는 운행부(107)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 한편, 주행 차량(100)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 주행 차량(100)은 운전자의 기계적 운전 조작을 통한 입력에 의해 운행될 수 있다.When the
통신부(101)는, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부 장치는, 사용자 단말기, 타 차량 또는 서버일 수 있다.The
통신부(101)는, 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS(Intelligent Transport Systems) 통신 기능을 수행할 수 있다.The
통신부(101)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 주행 차량(100)과 적어도 하나의 외부 장치 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The
통신부(101)는, 주행 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The
통신부(101)는, 주행 차량(100)과 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V: Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P: Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신을 지원하는 모듈, 즉, V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The
통신부(101)는, V2X 통신 모듈을 통하여, 타 차량이 송신하는 위험 정보 방송 신호를 수신할 수 있고, 위험 정보 질의 신호를 송신하고 그에 대한 응답으로 위험 정보 응답 신호를 수신할 수 있다.The
통신부(101)는, 사용자 인터페이스부(103)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.The
제어부(102)는, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Micro-controllers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The
사용자 인터페이스부(103)는, 주행 차량(100)과 차량 이용자와의 소통을 위한 것으로, 이용자의 입력 신호를 수신하고, 수신된 입력 신호를 제어부(102)로 전달하며, 제어부(102)의 제어에 의해 이용자에게 주행 차량(100)이 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스부(103)는, 입력 모듈, 내부 카메라, 생체 감지 모듈 및 출력 모듈을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.The
입력 모듈은, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로, 입력 모듈에서 수집한 데이터는, 제어부(102)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input module is for receiving information from a user, and the data collected by the input module can be analyzed by the
입력 모듈은, 사용자로부터 주행 차량(100)의 목적지를 입력받아 제어부(102)로 제공할 수 있다.The input module may receive a destination of the driving
입력 모듈은, 사용자의 입력에 따라 오브젝트 검출부(104)의 복수개의 센서 모듈 중 적어도 하나의 센서 모듈을 지정하여 비활성화하는 신호를 제어부(102)로 입력할 수 있다.The input module may input a signal for designating and inactivating at least one sensor module among a plurality of sensor modules of the
출력 모듈은, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력 모듈은, 음향 또는 이미지를 출력할 수 있다.The output module is for generating an output related to sight, hearing or touch. The output module may output sound or image.
출력 모듈은, 디스플레이 모듈, 음향 출력 모듈 및 햅틱 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output module may include at least one of a display module, a sound output module, and a haptic output module.
디스플레이 모듈은, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.The display module may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
음향 출력 모듈은, 제어부(102)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다.The audio output module may convert an electrical signal provided from the
햅틱 출력 모듈은, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력 모듈은, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output module generates a tactile output. For example, the haptic output module may vibrate a steering wheel, a safety belt, and a seat so that the user can recognize the output.
오브젝트 검출부(104)는, 주행 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트 정보를 생성하고, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(102)로 전달할 수 있다. 이때, 오브젝트는 주행 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.The
오브젝트 검출부(104)는, 복수개의 센서 모듈로서, 복수개의 촬상부로서의 카메라 모듈, 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging)(1450) 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.The
오브젝트 검출부(104)는, 복수개의 센서 모듈을 통하여 주행 차량(100) 주변의 환경 정보를 센싱할 수 있다.The
예컨대, 라이다는, 레이저 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다.For example, lidar may include a laser transmission module and a reception module.
라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.LIDAR detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method through laser light, and measures the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. can be detected.
라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in front, rear or side of the vehicle.
또한, 촬상부는, 차량 외부 이미지를 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳, 예를 들면, 차량의 전방, 후방, 우측 사이드 미러, 좌측 사이드 미러에 위치할 수 있다. 촬상부는, 모노 카메라일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.In addition, the imaging unit may be located at appropriate locations outside the vehicle, for example, the front, rear, right side mirror, and left side mirror of the vehicle in order to obtain an image outside the vehicle. The imaging unit may be a mono camera, but is not limited thereto, and may be a stereo camera, an AVM (Around View Monitoring) camera, or a 360-degree camera.
촬상부는, 차량 전방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.The imaging unit may be disposed in the interior of the vehicle and proximate to the front windshield to obtain an image of the front of the vehicle. Alternatively, the imaging unit may be disposed around a front bumper or a radiator grill.
촬상부는, 획득된 이미지를 제어부(102)에 제공할 수 있다.The imaging unit may provide the acquired image to the
제어부(102)는, 오브젝트 검출부(104)의 각 모듈의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
제어부(102)는, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The
제어부(102)는, 획득된 이미지에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(102)는, 이미지 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
예를 들면, 제어부(102)는, 획득된 이미지에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
또한, 제어부(102)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(102)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.In addition, the
운전 조작부(105)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 메뉴얼 모드인 경우, 주행 차량(100)은, 운전 조작부(105)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.The driving
차량 구동부(106)는, 주행 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다. 차량 구동부(106)는, 주행 차량(100)내 파워 트레인, 샤시, 도어/윈도우, 안전 장치, 램프 및 공조기의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다.The
운행부(107)는, 주행 차량(100)의 각종 운행을 제어할 수 있다. 운행부(107)는, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The
운행부(107)는, 주행 모듈, 출차 모듈 및 주차 모듈을 포함할 수 있다.The driving
주행 모듈은, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving module may perform driving of the driving
주행 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving module may perform driving of the driving
주행 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving module may receive a signal from an external device through the
출차 모듈은, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The extraction module may perform extraction of the driving
출차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The vehicle extraction module may receive navigation information from the navigation module and provide a control signal to the
출차 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The vehicle extraction module may receive object information from the
출차 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The vehicle extraction module may receive a signal from an external device through the
주차 모듈은, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking module may perform parking of the driving
주차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking module may perform parking of the driving
주차 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking module may perform parking of the driving
주차 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking module may perform parking of the driving
내비게이션 모듈은, 제어부(102)에 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation module may provide navigation information to the
내비게이션 모듈은, 주행 차량(100)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제어부(102)에 제공할 수 있다. 제어부(102)는, 주행 차량(100)이 주차장에 진입한 경우, 내비게이션 모듈로부터 주차장 지도를 제공받고, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공된 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.The navigation module may provide the
내비게이션 모듈은, 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 내비게이션 정보는 통신부(101)를 통해 수신된 정보에 의하여 갱신될 수 있다. 내비게이션 모듈은, 내장 프로세서에 의해 제어될 수도 있고, 외부 신호, 예를 들면, 제어부(102)로부터 제어 신호를 입력 받아 동작할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.The navigation module may include a memory. The memory may store navigation information. Navigation information may be updated by information received through the
운행부(107)의 주행 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving module of the
센싱부(108)는, 주행 차량(100)에 장착된 센서를 이용하여 주행 차량(100)의 상태를 센싱, 즉, 주행 차량(100)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 주행 차량(100)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(108)는, 획득된 이동 경로 정보를 제어부(102)에 제공할 수 있다.The
센싱부(108)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The
센싱부(108)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The
센싱부(108)는, 센싱 신호에 기초하여, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보(예컨대, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보 등)일 수 있다.The
저장부(109)는, 제어부(102)와 전기적으로 연결된다. 저장부(109)는 차량 사고 방지 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 차량 사고 방지 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(109)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 저장부(109)는 제어부(102)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 주행 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 운전자 성향 정보를 저장할 수 있다.The
주행 차량의 차로 변경 제어 장치(110)는 차로 변경 요청 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하고, 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 위치에서 안전하게 차로를 변경할 수 있다.The lane
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a diagram schematically illustrating the configuration of a lane change control device for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치(200)는 프로세서(210) 및 메모리(220)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the lane
프로세서(210)는 예컨대, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 미만으로 판단되거나, 또는 방향 지시등 온 신호가 수신됨에 기초하여 차로 변경 신호를 발생할 수 있다.The
프로세서(210)는 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서(예컨대, 카메라 모듈, 라이다, 초음파 센서 등)를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식할 수 있다. 주변 차량은 예컨대, 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량(측전방 차량), 후방 차량(측후방 차량), 측방 차량일 수 있다.Upon generation of a lane change signal, the
프로세서(210)는 주변 차량의 속도에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정하고, 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역에 존재하는지를 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주변 차량의 속도를 획득할 수 있다.The
프로세서(210)는 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 주행 차량이 주행하는 차로를 변경함으로써, 주변 차량과 일정한 이격 거리를 확보한 상태에서 안전하게 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다.The
주변 차량의 위험 영역 설정시, 프로세서(210)는 주변 차량의 속도 및 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 안전거리를 산출하고, 안전거리에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 속도 차이와 함께, 주변 차량과 주행 차량 간의 거리, 차로의 노면 상태(예컨대, 포장 도로, 비포장 도로, 눈, 비 등)에 더 기초하여 안전거리를 산출할 수 있다.When setting the danger zone of surrounding vehicles, the
구체적으로, 프로세서(210)는 주변 차량이 전방 차량인 것에 기초하여, 전방 차량의 후면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 다시 말하면, 전방 차량의 후면의 연장선(차량의 후면으로부터 이어지는 일직선)으로부터 수직으로 측정했을 때(연장선에 수직하는 방향으로 측정했을 때) 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 주변 차량이 후방 차량인 것에 기초하여, 후방 차량의 전면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 다시 말하면, 후방 차량의 전면의 연장선으로부터 수직으로 상기 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다.Specifically, the
즉, 프로세서(210)는 전방 차량의 후면 또는 후방 차량의 전면의 연장선인 제1 가상선과 제1 가상선으로부터 안전거리 만큼 이격된 제2 가상선을 형성하고, 제1 가상선 및 제2 가상선에 의해 지정되는 목적 차로 및 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 여기서, 주변 차량의 위험 영역은 사각형일 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태일 수 있다.That is, the
또한, 프로세서(210)는 주변 차량이 측방 차량인 것에 기초하여, 측방 차량의 후면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 제1 영역 및 측방 차량의 전면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 제2 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다.Also, based on the fact that the surrounding vehicle is a side vehicle, the
상기 안전거리 산출시, 프로세서(210)는 주변 차량이 후방 차량인 것에 기초하여, 주행 차량에서 차로 변경 신호의 발생 시점부터의 후방 차량의 속도 변화량을 산출하고, 후방 차량의 속도 변화량에 기초하여 안전거리를 조정할 수 있다. 예컨대, 프로세서(210)는 후방 차량의 속도 변화량이 감속하는 것에 기초하여, 안전거리를 설정치(또는, 속도 변화량에 대응하는 값) 만큼 감소시킬 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 후방 차량의 속도 변화량이 가속하는 것에 기초하여, 안전거리를 설정치(또는, 속도 변화량에 대응하는 값) 만큼 증가시킬 수 있다. 프로세서(210)는 후방 차량의 주행 방식에 기반하여 안전거리를 조정함으로써, 안전거리에 기초하여 설정되는 주변 차량의 위험 영역을 변경함에 따라, 후방 차량의 주행 방식에 유연하게 대처할 수 있게 한다.When calculating the safety distance, the
또한, 프로세서(210)는 후방 차량의 속도 변화량이 설정된 최대치를 초과하는 것에 기초하여, 후방 차량이 전방 차량이 되도록 주행 차량의 속도를 감소시킨 후 차로를 변경하거나, 또는 차로 변경 제어를 위한 과정(예컨대, 주변 차량 인식, 주변 차량의 위험 영역 설정, 주행 차량이 위험 영역 이외에 존재할 때 차로 변경 등)을 다시 수행할 수 있다.In addition, the
실시예에서, 프로세서(210)는 주행 차량이 주행하는 주행 차로의 곡률을 산출하고, 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 주행 차로의 곡률에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정함으로써, 곡률을 가지는 차로에서도 안전하게 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 주행 차량에 배치된 요 레이트(Yaw-rate) 센서에서 측정된 센싱값에 기초하여 차로의 곡률을 산출할 수 있다.In an embodiment, the
구체적으로, 프로세서(210)는 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 차로의 곡률에 기초하여 안전거리를 산출할 수 있다. 프로세서(210)는 곡률을 갖는 주행 차로의 곡률 중심으로부터 전방 차량의 후면 또는 후방 차량의 전면을 연결하는 제1 가상선과 제1 가상선으로부터 안전거리에 대응하는 호를 가지도록 곡률 중심으로부터 제2 가상선을 형성하고, 제1 가상선의 연장선 및 제2 가상선의 연장선에 의해 지정되는 목적 차로 및 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 여기서, 제2 가상선을 형성하는데 기준이 되는 제1 가상선으로부터 안전거리에 대응하는 호는 목적 차로의 중심에서 도로의 곡률에 따라 제1 가상선으로부터 안전거리 만큼 그려지는 호일 수 있다.Specifically, the
다른 일례로서, 프로세서(210)는 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 목적 차로와 연관된 제1 안전거리를 산출하고, 제1 안전거리 및 주행 차로의 곡률에 기초하여 주행 차로와 연관된 제2 안전거리를 산출할 수 있다. 프로세서(210)는 전방 차량의 후면 또는 후방 차량의 전면의 연장선인 제1 가상선과 제1 가상선으로부터 목적 차로의 중심에서 그려지는 제1 안전거리에 대응하는 호의 끝점 및 제1 가상선으로부터 주행 차로의 중심에서 그려지는 제2 안전거리에 대응하는 호의 끝점을 지나는 제2 가상선을 형성하고, 제1 가상선 및 제2 가상선에 의해 지정되는 목적 차로 및 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 여기서, 호는 도 5에서와 같이 도로의 곡률에 따라 그려질 수 있다.As another example, the
이때, 목적 차로와 주행 차로 간의 내외측 관계에 기초하여 제1 안전거리 및 제2 안전거리 중 어느 하나가 다른 하나 보다 더 클 수 있다. 예컨대, 목적 차로가 주행 차로보다 내측에 위치할 경우, 주행 차량의 주행 차로와 연관된 제2 안전거리가 목적 차로와 연관된 제1 안전거리 보다 크다 클 수 있다. 반면, 목적 차로가 주행 차로보다 내측에 위치할 경우, 목적 차로와 연관된 제1 안전거리가 주행 차량의 주행 차로와 연관된 제2 안전거리 보다 클 수 있다.In this case, one of the first safety distance and the second safety distance may be greater than the other one based on the inside/outside relationship between the destination lane and the driving lane. For example, when the destination lane is located inside the driving lane, the second safety distance associated with the driving lane of the driving vehicle may be greater than the first safety distance associated with the destination lane. On the other hand, when the destination lane is located inside the driving lane, the first safety distance associated with the destination lane may be greater than the second safety distance associated with the driving lane of the driving vehicle.
실시예에서, 프로세서(210)는 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 주행 차량의 속도를 조정하여 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 후 차로를 변경할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 주행 차량이 전방 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 주행 차량의 속도를 감소시켜, 주행 차량이 전방 차량의 위험 영역을 벗어나도록 한다. 또한, 프로세서(210)는 주행 차량이 후방 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 주행 차량의 속도를 증가시켜, 주행 차량이 후방 차량의 위험 영역을 벗어나도록 한다. 이후, 프로세서(210)는 주행 차량의 속도를 조정함에 따라, 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역 이외에 존재하여, 차로 변경이 가능한 상태로 변경됨에 기초하여 주행 차량이 주행하는 차로를 변경할 수 있다.In an embodiment, the
또한, 프로세서(210)는 설정된 조건(예컨대, 주행 차로로 다시 변경해야 하는 경우, 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상일 경우, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 이상일 경우)에서는 차로 변경을 제한함으로써, 불필요한 차로 변경을 수행하지 않고, 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있다. 예컨대, 프로세서(210)는 주행 차량에 배치된 내비게이션 모듈을 통해 입력된 내비게이션 정보에 기초하여 주행 차량의 위치를 기준으로 설정된 범위 내에 교차로가 존재하고, 주행 차량의 경로 정보로에 기초하여 주행 차량이 교차로에 진입하기 위한 차로와 주행 차량의 주행 차로가 일치하는 것에 기초하여 차로 변경을 제한할 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 판단됨에 기초하여 차로 변경을 제한할 수 있다.In addition, the
메모리(220)는 프로세서(210)와 동작 가능하게 연결되고 프로세서(210)에서 수행되는 동작과 연관하여 적어도 하나의 코드를 저장할 수 있다.The
또한, 메모리(220)는 프로세서(210)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 메모리(220)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(220)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD, CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.Also, the
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 일례를 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining an example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량(310)에 배치된 센서를 통해 주행 차량(310)을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량으로서, 예컨대, 차로 변경의 목적 차로(301)에서 주행하는 전방 차량(320) 및 후방 차량(330)을 인식할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the lane change control device of the driving
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 전방 차량(320)의 속도 및 주행 차량(310)의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 전방 차량(320)과의 안전거리(321)를 산출하고, 전방 차량(320)의 후면의 연장선으로부터 수직으로 안전거리(321) 내에 포함되는 목적 차로(301) 및 주행 차량의 주행 차로(302)의 영역을 전방 차량(320)의 위험 영역(322)으로서 설정할 수 있다.The lane change control device of the driving
또한, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량(330)의 속도 및 주행 차량(310)의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 후방 차량(330)과의 안전거리(331)를 산출하고, 후방 차량(330)의 전면의 연장선으로부터 수직으로 안전거리(331) 내에 포함되는 목적 차로(301) 및 주행 차량의 주행 차로(302)의 영역을 후방 차량(330)의 위험 영역(332)으로서 설정할 수 있다.In addition, the lane change control device of the driving
이때, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 [수학식 1]에 의해, 전방 차량(320)과의 안전거리(321)(Cd1) 및 후방 차량(330)과의 안전거리(331)(Cd2)를 산출할 수 있다.At this time, the lane change control device of the driving
여기서, Cd1은 전방 차량과의 안전거리를 의미하고, Cd2는 후방 차량과의 안전거리를 의미한다.Here, C d1 means a safety distance from a front vehicle, and C d2 means a safety distance from a rear vehicle.
VTarget1은 전방 차량의 속도를 의미하고, VTarget2은 후방 차량의 속도를 의미하며, Vego는 주행 차량의 속도를 의미한다.V Target1 means the speed of the front vehicle, V Target2 means the speed of the rear vehicle, and V ego means the speed of the driving vehicle.
τh는 기준 시간 간격(Reference Time Gap)을 의미한다.τ h means a reference time gap.
Cmin,d1는 전방 차량의 최소 안전거리를 의미하고, Cmin,d2는 후방 차량의 최소 안전거리를 의미한다.C min,d1 means the minimum safety distance of the front vehicle, and C min,d2 means the minimum safety distance of the rear vehicle.
f(x1, x2)는 목적함수(cost function)으로서, [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.f(x 1 , x 2 ) is an objective function (cost function) and can be expressed as [Equation 2].
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(310)이 주변 차량의 위험 영역 즉, 전방 차량(320)의 위험 영역(322) 및 후방 차량(330)의 위험 영역(332)에 존재하는지를 확인하고, 주행 차량(310)이 전방 차량(320)의 위험 영역(322)에 존재하는 것으로 확인됨에 기초하여 차로 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.The lane change control device of the driving
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 따라, 주행 차량(310)의 속도를 조정하여 주행 차량(310)이 전방 차량(320)의 위험 영역(322)을 벗어나도록 한다. 이때, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 이동 지점을 산출하고, 이동 지점으로 이동하도록 주행 차량(310)의 속도를 조정하여 주행 차량(310)이 주변 차량의 위험 영역을 벗어나도록 한다.When it is determined that the lane change is impossible, the lane change control device of the driving
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 [수학식 2]의 목적함수와 함께, [수학식 3]의 부등식 조건(inequality condition)(g1(x1), g2(x2)) 및 [수학식 4]의 등식 조건(equality condition)에 기초하여 차선 변경을 위해 위치해야 하는 최적점(최적해) 즉, 이동 지점(340)을 [수학식 5]의 최적화기법(라그랑주 승수법)을 통해 산출할 수 있다.The lane change control device of the traveling
여기서, d1은 주행 차량과 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량의 상대거리이고, d2은 주행 차량과 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량의 상대거리이다.Here, d 1 is the relative distance between the driving vehicle and the preceding vehicle driving in the lane change destination lane, and d 2 is the relative distance between the traveling vehicle and the preceding vehicle traveling in the lane change destination lane.
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 이동 지점(340)에 주행 차량(310)을 위치시키기 위해, 종방향 가감속 제어를 LQR(Linear Quadratic Regulator)기반 SCC(Smart Cruise Control) 제어기를 통해 수행하여 차선 변경 가능 영역을 확보할 수 있다.The lane change control device of the driving
이후, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(310)이 주변 차량의 위험 영역 이외에 존재하여, 차로 변경이 가능한 상태로 변경됨에 기초하여 주행 차량(310)이 주행하는 차로를 변경할 수 있다. 이때, 주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 차선변경 가능 영역을 확보한 후, 차선 변경을 위해 차량 기구학 모델기반 Pure Pursuit 제어기를 통해 횡방향 제어를 수행할 수 있다.Thereafter, the lane change control device of the driving
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining another example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량(410)에 배치된 센서를 통해 주행 차량(410)을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량으로서, 예컨대, 차로 변경의 목적 차로(401)에서 주행하는 전방 차량(420) 및 후방 차량(430)을 인식할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the lane change control device of the driving
주행 차량(310)의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량의 위험 영역을 설정할 수 있다. 이때, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률을 산출하고, 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 차로의 곡률에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정할 수 있다. 차로의 곡률 산출 방법은 이후 도 6을 참조하여, 설명하기로 한다.The lane change control device of the traveling
예컨대, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 전방 차량(420)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이 및 곡률에 기초하여 안전거리(421)를 산출할 수 있다. 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 곡률을 갖는 차로의 곡률 중심(400)으로부터 전방 차량(420)의 후면을 연결하는 제1 가상선(422)과 제1 가상선(422)으로부터 안전거리(421)에 대응하는 호를 가지도록 제2 가상선(423)을 형성하고, 제1 가상선(422) 및 제2 가상선(423)에 의해 지정되는 목적 차로(401) 및 주행 차로(402)의 영역을 전방 차량(420)의 위험 영역(424)으로서 설정할 수 있다. 이때, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 전방 차량(420)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이 뿐 아니라, 차로의 곡률에 기초하여 전방 차량(420)의 위험 영역(424)을 설정함으로써, 차로의 곡률을 고려하지 않을 때보다 일부 영역(424-1) 만큼 확장시켜, 차로 변경 가능 영역을 곡선 도로의 경우에 적합하게 확보할 수 있다. 곡선 도로의 경우에는 같은 각도 만큼의 이동 거리라도 외측 차로와 내측 차로에서 이동 거리에 차이가 생기므로, 직선 도로와는 다른 방식으로 위험 영역을 설정할 필요가 있다.For example, when the lane change control device of the driving
또한, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 후방 차량(430)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이 및 곡률에 기초하여 안전거리(431)를 산출할 수 있다. 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 곡률을 갖는 차로의 곡률 중심(400)으로부터 후방 차량(430)의 전면을 연결하는 제1 가상선(432)과 제1 가상선(432)으로부터 안전거리(431)에 대응하는 호를 가지도록 제2 가상선(433)을 형성하고, 제1 가상선(432) 및 제2 가상선(433)에 의해 지정되는 목적 차로(401) 및 주행 차로(402)의 영역을 후방 차량(430)의 위험 영역(434)으로서 설정할 수 있다. 이때, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량(430)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이 뿐 아니라, 차로의 곡률에 기초하여 후방 차량(430)의 위험 영역(434)을 설정함으로써, 차로의 곡률을 고려하지 않을 때보다 일부 영역(434-1) 만큼 확장시켜, 차로 변경 가능 영역을 여유롭게 확보할 수 있다.In addition, when the lane change control device of the driving
주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(410)이 주변 차량의 위험 영역 즉, 전방 차량(420)의 위험 영역(424) 및 후방 차량(430)의 위험 영역(434)에 존재하는지를 확인하고, 주행 차량(410)이 후방 차량(430)의 위험 영역(434)에 존재하는 것으로 확인됨에 기초하여 차로 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.The lane change control device of the driving
주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 따라, 주행 차량(410)의 속도를 조정하여 주행 차량(410)이 후방 차량(430)의 위험 영역(434)을 벗어나도록 한 후, 차로를 변경할 수 있다.When it is determined that the lane change is impossible, the lane change control device of the driving
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법에 대한 또 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서의 차로 변경 방법은 도 4의 차로 변경 방법과 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다. 다만, 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 방법에는 차이가 있으므로, 이를 중심으로 설명한다.5 is a diagram for explaining another example of a lane change method in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention. Here, the lane change method in the lane change control device of the traveling vehicle is the same as the lane change method of FIG. 4 , and thus a description thereof will be omitted. However, since there is a difference in the method of setting the danger area of surrounding vehicles, this will be mainly described.
도 5를 참조하면, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 전방 차량(420)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 목적 차로(401)와 연관된 제1 안전거리(510)를 산출하고, 제1 안전거리(510) 및 차로의 곡률에 기초하여 주행 차로와 연관된 제2 안전거리(511)를 산출할 수 있다. 이후, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 전방 차량(420)의 후면의 연장선인 제1 가상선(422)과 제1 가상선(422)으로부터 제1 안전거리(510) 및 제2 안전거리(511) 각각에 대응하는 호를 가지도록(또는 제1 가상선으로부터 목적 차로의 중심에서 제1 안전거리에 대응하는 호의 끝점 및 주행 차로의 중심에서 제2 안전거리에 대응하는 호의 끝점을 지나도록) 제2 가상선(423)을 형성하고, 제1 가상선(422) 및 제2 가상선(423)에 의해 지정되는 목적 차로(401) 및 주행 차로(402)의 영역을 전방 차량(420)의 위험 영역(424)으로서 설정할 수 있다.Referring to FIG. 5 , when the curvature of the lane is determined to be greater than or equal to the set curvature, the lane change control device of the traveling
또한, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 후방 차량(430)의 속도와 주행 차량(410)의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 목적 차로(401)와 연관된 제1 안전거리(520)를 산출하고, 제1 안전거리(520) 및 차로의 곡률에 기초하여 주행 차로와 연관된 제2 안전거리(521)를 산출할 수 있다. 이후, 주행 차량(410)의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량(430)의 전면의 연장선인 제1 가상선(432)과 제1 가상선(432)으로부터 제1 안전거리(520) 및 제2 안전거리(521) 각각에 대응하는 호를 가지도록(또는 제1 가상선으로부터 목적 차로의 중심에서 제1 안전거리에 대응하는 호의 끝점 및 제1 가상선으로부터 주행 차로의 중심에서 제2 안전거리에 대응하는 호의 끝점을 지나도록) 제2 가상선(433)을 형성하고, 제1 가상선(432) 및 제2 가상선(433)에 의해 지정되는 목적 차로(401) 및 주행 차로(402)의 영역을 전방 차량(420)의 위험 영역(434)으로서 설정할 수 있다.In addition, when the lane change control device of the driving
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로의 곡률을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a method of calculating a curvature of a lane in a lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 [수학식 6]에 의해, 주행 차로의 곡률(g)을 산출할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the lane change control apparatus of the driving vehicle may calculate the curvature g of the driving lane by [Equation 6].
여기서, ld는 주행 차량의 후면에서 주행 목표 지점(Look-ahead point)까지의 거리이고, r은 주행 차로의 곡률 중심에서 주행 목표 지점까지의 거리(반지름)이다.Here, l d is the distance from the rear of the driving vehicle to the driving target point (look-ahead point), and r is the distance (radius) from the center of curvature of the driving lane to the driving target point.
또한, θerr은 Yaw error로서, 차량의 Yaw 각 오차이고, Xerr는 주행 차량의 후면에서 주행 목표 지점까지의 횡방향 오차이다.In addition, θ err is the yaw error, which is the yaw angle error of the vehicle, and X err is the lateral error from the rear of the vehicle to the target point.
실시예에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차로의 곡률(g)에 기초하여, 애커먼 조향각(Ackerman Steering Angle)식인 [수학식 7]에 의해, 횡방향 요구조향각(δ)을 산출할 수 있다.In an embodiment, the lane change control device of the driving vehicle calculates the required lateral steering angle δ based on the curvature g of the driving lane by using [Equation 7], which is an Ackerman steering angle formula. can
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경을 제한하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.7 is a diagram for explaining an example of limiting a lane change in the lane change control apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 설정된 조건(예컨대, 주행 차로로 다시 변경해야 하는 경우, 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상일 경우, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 이상일 경우)에서는 차로 변경을 제한함으로써, 불필요한 차로 변경을 수행하지 않게 한다.Referring to FIG. 7 , the lane change control apparatus of the driving vehicle changes the lane under set conditions (eg, when changing back to the driving lane, when the curvature of the lane is greater than or equal to the set curvature, and when the speed of the driving vehicle is greater than or equal to the set speed). By limiting , unnecessary lane changes are not performed.
예컨대, 주행 차량(710)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(710)에 배치된 내비게이션 모듈을 통해 입력된 내비게이션 정보에 기초하여 주행 차량(710)의 위치를 기준으로 설정된 범위 내에 교차로가 존재하는지를 확인할 수 있다. 주행 차량(710)의 차로 변경 제어 장치는 설정된 범위 내에 교차로가 존재하는 것으로 확인됨에 따라, 주행 차량(710)의 경로 정보에 기초하여 주행 차량(710)이 교차로에 진입하기 위한 차로와 주행 차량(710)의 주행 차로가 일치하는지를 판단할 수 있다. 주행 차량(710)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(710)이 교차로에 진입하기 위한 차로와 주행 차량(710)의 주행 차로가 일치하는 것으로 판단됨에 기초하여, 주행 차량(710)의 차로 변경을 제한할 수 있다.For example, the lane change control device of the driving
예컨대, '1차로'(701)로의 차로 변경 신호 발생시, 주행 차량(710)의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량(710)의 경로 정보에 기초하여 교차로에서 우회전해야 함에 따라 교차로에 진입하기 위한 차로를 '2차로'(702)로 확인하고, 주행 차량(710)의 주행 차로가 '2차로'(702)로 확인됨에 기초하여, 교차로에 진입하기 위한 차로와 주행 차량(710)의 주행 차로가 일치함에 따라, 주행 차량(710)의 차로 변경을 제한할 수 있다. 이로써, 주행 차량(710)의 차로 변경 제어 장치는 '2차로'(702)에서 주행하던 주행 차량(710)이 차로 변경 신호 발생에 따라 '1차로'(701)로 차선 변경한 후, 경로 정보에 기초한 교차로 진입을 위해 '2차로'(702)로 다시 차선 변경해야 불필요한 과정을 생략할 수 있게 한다.For example, when a lane change signal to the 'first lane' 701 is generated, the lane change control device of the driving
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차로 변경 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 여기서, 주행 차량의 차로 변경 제어 방법은 주행 차량의 차로 변경 제어 장치에 의해 구현될 수 있다.8 is a flowchart illustrating a method for controlling a lane change of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention. Here, the lane change control method of the driving vehicle may be implemented by a lane change control device of the driving vehicle.
도 8을 참조하면, 단계 S810에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 차로 변경 신호 발생에 따라, 주행 차량에 배치된 센서를 통해 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식할 수 있다. 여기서, 주변 차량은 예컨대, 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량, 후방 차량, 측방 차량일 수 있다.Referring to FIG. 8 , in step S810, the lane change control device of the driving vehicle may recognize a nearby vehicle within a set distance based on the driving vehicle through a sensor disposed in the driving vehicle according to generation of a lane change signal. Here, the surrounding vehicle may be, for example, a front vehicle, a rear vehicle, or a side vehicle driving in the target lane of the lane change.
단계 S820에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 인식되는지를 확인하고, 주변 차량이 인식되지 않으면, 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 따라, 단계 S850로 진행하여 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다.In step S820, the lane change control device of the driving vehicle checks whether the surrounding vehicle is recognized, and if the surrounding vehicle is not recognized, it is determined that the lane change is possible, and the driving vehicle proceeds to step S850 to change the lane of the driving vehicle. .
상기 단계 S820에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 인식되면, 단계 S830에서, 주변 차량의 속도에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정할 수 있다.In step S820, when a nearby vehicle is recognized, the apparatus for controlling a lane change of the driving vehicle may set a danger area of the surrounding vehicle based on the speed of the surrounding vehicle in step S830.
이때, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량의 속도 및 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 안전거리를 산출하고, 안전거리에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정할 수 있다. 또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 속도 차이와 함께, 주변 차량과 주행 차량 간의 거리에 더 기초하여 안전거리를 산출할 수 있다.In this case, the lane change control apparatus of the driving vehicle may calculate a safety distance based on a speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle, and may set a danger area of the surrounding vehicle based on the safety distance. In addition, the lane change control device of the driving vehicle may calculate the safety distance further based on the distance between the surrounding vehicle and the driving vehicle together with the speed difference.
구체적으로, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 전방 차량인 것에 기초하여, 전방 차량의 후면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 후방 차량인 것에 기초하여, 후방 차량의 전면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 측방 차량인 것에 기초하여, 측방 차량의 후면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 제1 영역 및 측방 차량의 전면을 기준으로 안전거리 내에 포함되는 목적 차로 및 주행 차량의 주행 차로의 제2 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다.Specifically, based on the fact that the surrounding vehicle is the front vehicle, the lane change control apparatus for the driving vehicle sets the area of the driving lane of the driving vehicle and the destination lane included within the safety distance based on the rear of the preceding vehicle as the danger area of the surrounding vehicle. can be set In addition, based on the fact that the surrounding vehicle is the rear vehicle, the lane change control apparatus for the driving vehicle sets the area of the target lane and the driving lane of the traveling vehicle included in the safety distance based on the front of the rear vehicle as the danger area of the surrounding vehicle. can In addition, based on the fact that the surrounding vehicle is a side vehicle, the lane change control device of the driving vehicle determines the target lane included in the safety distance based on the rear side of the side vehicle, the first area of the driving lane of the driving vehicle, and the front of the side vehicle. As a reference, a second area of the destination lane and the driving lane of the driving vehicle included within the safety distance may be set as a danger area of surrounding vehicles.
상기 안전거리 산출시, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량이 후방 차량인 것에 기초하여, 주행 차량에서 차로 변경 신호의 발생 시점부터의 후방 차량의 속도 변화량을 산출하고, 후방 차량의 속도 변화량에 기초하여 안전거리를 조정할 수 있다. 예컨대, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량의 속도 변화량이 감속하는 것에 기초하여, 안전거리를 설정치(또는, 속도 변화량에 대응하는 값) 만큼 감소시킬 수 있다. 또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량의 속도 변화량이 가속하는 것에 기초하여, 안전거리를 설정치(또는, 속도 변화량에 대응하는 값) 만큼 증가시킬 수 있다. 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 후방 차량의 주행 방식에 기반하여 안전거리를 조정함으로써, 조정된 안전거리에 기초하여 설정되는 주변 차량의 위험 영역을 변경함에 따라, 후방 차량의 주행 방식에 유연하게 대처할 수 있게 한다.When calculating the safety distance, the lane change control device of the driving vehicle calculates the speed change amount of the rear vehicle from the point of time when the lane change signal is generated in the driving vehicle based on the fact that the surrounding vehicle is the rear vehicle, and calculates the speed change amount of the rear vehicle. Based on this, the safety distance can be adjusted. For example, the lane change control device of the traveling vehicle may reduce the safety distance by a set value (or a value corresponding to the speed change amount) based on the deceleration of the speed change amount of the vehicle behind. In addition, the lane change control device of the traveling vehicle may increase the safety distance by a set value (or a value corresponding to the speed change amount) based on the acceleration of the speed change amount of the vehicle behind. The lane change control device of the driving vehicle can flexibly cope with the driving method of the rear vehicle by adjusting the safety distance based on the driving method of the rear vehicle and changing the danger area of surrounding vehicles set based on the adjusted safety distance. make it possible
실시예에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량이 주행하는 주행 차로의 곡률을 산출하고, 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 확인되면, 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 주행 차로의 곡률에 기초하여 주변 차량의 위험 영역을 설정함으로써, 곡률을 가지는 차로에서도 안전하게 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다. 구체적으로, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 차로의 곡률에 기초하여 안전거리를 산출할 수 있다. 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 곡률을 갖는 주행 차로의 곡률 중심으로부터 전방 차량의 후면 또는 후방 차량의 전면을 연결하는 제1 가상선과 제1 가상선으로부터 목적 차로의 중심에서 안전거리에 대응하는 거리의 호가 그려지도록 곡률 중심으로부터 제2 가상선을 형성하고, 제1 가상선 및 제2 가상선에 의해 지정되는 목적 차로 및 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다. 즉, 제2 가상선은 제2 가상선과 제1 가상선 사이에 목적 차로의 중심에서 안전거리에 대응하는 거리의 호가 그려지도록 형성될 수 있다.In an embodiment, the lane change control device of the driving vehicle calculates the curvature of the driving lane in which the driving vehicle is driving, and when the curvature of the driving lane is determined to be greater than or equal to the set curvature, the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle and By setting the danger zone for surrounding vehicles based on the curvature of the driving lane, it is possible to safely change the driving vehicle's lane even in a curvature. Specifically, the lane change control apparatus of the driving vehicle may calculate the safety distance based on the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle and the curvature of the lane. The lane change control device for the driving vehicle comprises a first virtual line connecting the rear of the front vehicle or the front of the rear vehicle from the center of curvature of the driving lane having curvature, and a distance corresponding to a safety distance from the center of the destination lane from the first virtual line. A second virtual line may be formed from the center of curvature so as to draw an arc, and areas of a destination lane and a driving lane designated by the first virtual line and the second virtual line may be set as a danger area for surrounding vehicles. That is, the second virtual line may be formed such that an arc of a distance corresponding to the safety distance from the center of the target road is drawn between the second virtual line and the first virtual line.
다른 일례로서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주변 차량의 속도와 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 목적 차로와 연관된 제1 안전거리를 산출하고, 제1 안전거리 및 주행 차로의 곡률에 기초하여 주행 차로와 연관된 제2 안전거리를 산출할 수 있다. 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 전방 차량의 후면 또는 후방 차량의 전면의 연장선인 제1 가상선과 제1 가상선으로부터 제1 안전거리 및 제2 안전거리 각각에 대응하는 호를 가지도록 제2 가상선을 형성하고, 제1 가상선의 연장선 및 제2 가상선의 연장선에 의해 지정되는 목적 차로 및 주행 차로의 영역을 주변 차량의 위험 영역으로서 설정할 수 있다.As another example, the lane change control apparatus for the driving vehicle calculates the first safety distance associated with the destination lane based on the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle, and based on the first safety distance and the curvature of the driving lane. Thus, the second safety distance associated with the driving lane may be calculated. The lane change control device for the driving vehicle may include a first virtual line that is an extension of the rear of the front vehicle or the front of the rear vehicle and a second virtual line to have arcs corresponding to the first safety distance and the second safety distance from the first virtual line. , and an area of a destination lane and a driving lane designated by an extension of the first virtual line and an extension of the second virtual line may be set as a danger area for surrounding vehicles.
단계 S840에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역 이외에 존재하는지를 확인할 수 있다.In step S840, the lane change control device of the driving vehicle may check whether the driving vehicle exists outside the danger area of surrounding vehicles.
단계 S850에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역 이외에 존재하는 것으로 확인됨에 기초하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 따라, 주행 차량의 차로를 변경할 수 있다.In step S850, the lane change control device of the driving vehicle may change the lane of the driving vehicle as it is determined that the lane change is possible based on the fact that the driving vehicle exists outside the danger area of the surrounding vehicles.
단계 S860에서, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역에 존재하는 것으로 확인됨에 기초하여 차로 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 따라, 주행 차량의 속도를 조정하여 주행 차량이 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 후 차로를 변경할 수 있다.In step S860, the lane change control device of the driving vehicle adjusts the speed of the driving vehicle so that the driving vehicle is in the vicinity of the surrounding vehicle as it is determined that the lane change is impossible based on the confirmation that the driving vehicle is present in the danger zone of the surrounding vehicle. You can change lanes after leaving the danger zone.
또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 설정된 조건(예컨대, 주행 차로로 다시 변경해야 하는 경우, 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상일 경우, 주행 차량의 속도가 설정된 속도 이상일 경우)에서는 차로 변경을 제한함으로써, 불필요한 차로 변경을 수행하지 않고, 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있다. 예컨대, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행 차량에 배치된 내비게이션 모듈을 통해 입력된 내비게이션 정보에 기초하여 주행 차량의 위치를 기준으로 설정된 범위 내에 교차로가 존재하고, 주행 차량의 경로 정보로에 기초하여 주행 차량이 교차로에 진입하기 위한 차로와 주행 차량의 주행 차로가 일치하는 것에 기초하여 차로 변경을 제한할 수 있다. 또한, 주행 차량의 차로 변경 제어 장치는 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 판단됨에 기초하여 차로 변경을 제한할 수 있다.In addition, the lane change control apparatus of the driving vehicle restricts the lane change under set conditions (eg, when changing back to the driving lane, when the curvature of the driving lane is greater than or equal to the set curvature, and when the speed of the driving vehicle is greater than or equal to the set speed). , it is possible to reduce the incidence of traffic accidents without performing unnecessary lane changes. For example, the lane change control apparatus of the driving vehicle determines whether an intersection exists within a set range based on the location of the driving vehicle based on navigation information input through a navigation module disposed in the driving vehicle, and based on route information of the driving vehicle. Lane change may be restricted based on the fact that the driving lane of the driving vehicle coincides with the driving lane for the driving vehicle to enter the intersection. Also, the lane change control apparatus of the driving vehicle may limit the lane change based on determining that the curvature of the lane is equal to or greater than the set curvature.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. In the specification of the present invention (particularly in the claims), the use of the term "above" and similar indicating terms may correspond to both singular and plural. In addition, when a range is described in the present invention, it includes an invention in which individual values belonging to the range are applied (unless there is a description to the contrary), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention Same as
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.The steps constituting the method according to the present invention may be performed in any suitable order unless an order is explicitly stated or stated to the contrary. The present invention is not necessarily limited according to the order of description of the steps. The use of all examples or exemplary terms (eg, etc.) in the present invention is simply to explain the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited due to the examples or exemplary terms unless limited by the claims. it is not going to be In addition, those skilled in the art can appreciate that various modifications, combinations and changes can be made according to design conditions and factors within the scope of the appended claims or equivalents thereof.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments and should not be determined, and all scopes equivalent to or equivalently changed from the claims as well as the claims described below are within the scope of the spirit of the present invention. will be said to belong to
200: 주행 차량의 차로 변경 제어 장치
210: 프로세서 220: 메모리200: Lane change control device of driving vehicle
210: processor 220: memory
Claims (20)
프로세서; 및
상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 차로 변경 신호 발생에 따라, 상기 주행 차량에 배치된 센서를 통해 상기 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하고, 상기 주변 차량의 속도에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하고, 상기 주행 차량이 상기 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 상기 주행 차량이 주행하는 차로를 변경하도록 야기하는 코드를 저장하고,
상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량이 주행하는 주행 차로의 곡률을 산출하고, 상기 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 기준 값 이상으로 확인되면, 상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 상기 주행 차로의 상기 곡률에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 상기 주행 차로 및 상기 차로 변경의 목적 차로에 모두 설정하고,
상기 곡률의 곡률 중심으로부터 먼 차로에 설정된 상기 주변 차량의 상기 위험 영역의 크기가 상기 곡률 중심으로부터 가까운 차로에 설정된 상기 주변 차량의 상기 위험 영역의 크기보다 크게 상기 주변 차량의 상기 위험 영역을 설정하도록 야기하는 코드를 더 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.A device for controlling a lane change of a traveling vehicle, comprising:
processor; and
a memory operatively connected to the processor and storing at least one code executed by the processor;
When the memory is executed by the processor, the processor recognizes a surrounding vehicle within a set distance with respect to the traveling vehicle through a sensor disposed in the traveling vehicle according to generation of a lane change signal, and the speed of the surrounding vehicle Setting a danger area of the surrounding vehicle based on, and storing a code that causes the driving vehicle to change a lane on which the driving vehicle is traveling based on determining that the driving vehicle exists outside the danger area and is capable of changing lanes,
The memory, when executed through the processor, causes the processor to:
The curvature of the driving lane in which the driving vehicle is driving is calculated, and when the curvature of the driving lane is determined to be greater than or equal to the set curvature reference value, the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle and the curvature of the driving lane Based on, the danger area of the surrounding vehicle is set to both the driving lane and the target lane of the lane change;
Causing the size of the danger area of the surrounding vehicle set in a lane farther from the center of curvature to set the danger area of the surrounding vehicle larger than the size of the danger area of the surrounding vehicle set in a lane close to the center of curvature which saves more code,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주변 차량의 속도 및 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 안전거리를 산출하고, 상기 안전거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
The memory causes the processor to:
Calculating a safety distance based on a speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the traveling vehicle, and storing a code that causes a danger area of the surrounding vehicle to be set based on the safety distance,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주변 차량이 상기 전방 차량인 것에 기초하여, 상기 전방 차량의 후면의 연장선으로부터 수직으로 상기 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하고,
상기 주변 차량이 상기 후방 차량인 것에 기초하여, 상기 후방 차량의 전면의 연장선으로부터 수직으로 상기 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 2,
The memory causes the processor to:
Based on the fact that the surrounding vehicle is the front vehicle, an area of the destination lane and the driving lane of the driving vehicle vertically included within the safety distance from an extension line of a rear surface of the preceding vehicle is set as a danger area of the surrounding vehicle, ,
Based on that the surrounding vehicle is the rear vehicle, set an area of the destination lane and the driving lane of the traveling vehicle vertically included within the safety distance from an extension line of the front of the rear vehicle as a danger area of the surrounding vehicle. to store the code that causes
Lane change control device for driving vehicles.
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주변 차량이 상기 후방 차량인 것에 기초하여, 상기 주행 차량에서 상기 차로 변경 신호의 발생 시점부터의 상기 후방 차량의 속도 변화량을 산출하고, 상기 후방 차량의 속도 변화량에 기초하여 상기 안전거리를 조정하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 2,
The memory causes the processor to:
Based on the fact that the surrounding vehicle is the rear vehicle, calculating a speed change amount of the rear vehicle from the time point when the lane change signal is generated in the traveling vehicle, and adjusting the safety distance based on the speed change amount of the rear vehicle to store the code that causes
Lane change control device for driving vehicles.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 상기 곡률에 기초하여 안전거리를 산출하고,
상기 곡률을 갖는 상기 주행 차로의 상기 곡률 중심으로부터 상기 전방 차량의 후면 또는 상기 후방 차량의 전면을 연결하는 제1 가상선과 상기 제1 가상선으로부터 상기 목적 차로의 중심에서 상기 안전거리에 대응하는 거리의 호가 그려지도록 상기 곡률 중심으로부터 제2 가상선을 형성하고, 상기 제1 가상선의 연장선 및 상기 제2 가상선의 연장선에 의해 지정되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
The memory causes the processor to:
Calculate a safety distance based on the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the traveling vehicle and the curvature;
A first imaginary line connecting the rear side of the front vehicle or the front side of the rear vehicle from the center of curvature of the driving lane having the curvature and a distance corresponding to the safety distance from the center of the destination lane from the first virtual line A second virtual line is formed from the center of curvature so that an arc is drawn, and an area of the destination lane and the driving lane designated by the extension of the first virtual line and the extension of the second virtual line is set as the danger area of the surrounding vehicle. to store the code that causes it to
Lane change control device for driving vehicles.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 상기 목적 차로와 연관된 제1 안전거리를 산출하고, 상기 제1 안전거리 및 상기 곡률에 기초하여 상기 주행 차로와 연관된 제2 안전거리를 산출하고,
상기 전방 차량의 후면 또는 상기 후방 차량의 전면의 연장선인 제1 가상선으로부터 상기 목적 차로의 중심에서 상기 제1 안전거리에 대응하는 호의 끝점 및 상기 주행 차로의 중심에서 상기 제2 안전거리에 대응하는 호의 끝점을 지나는 제2 가상선을 형성하고, 상기 제1 가상선 및 상기 제2 가상선에 의해 지정되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
The memory causes the processor to:
A first safety distance associated with the destination lane is calculated based on a speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle, and a second safety distance associated with the driving lane is calculated based on the first safety distance and the curvature. Calculate,
Corresponding to the second safety distance at the end point of an arc corresponding to the first safety distance at the center of the destination lane and the center of the driving lane from the first imaginary line extending from the rear of the front vehicle or the front of the rear vehicle Code that causes a second virtual line to pass through the end point of an arc to be formed, and to set an area of the destination lane and the driving lane designated by the first virtual line and the second virtual line as a danger area of the surrounding vehicle. to save,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 목적 차로와 상기 주행 차로 간의 내외측 관계에 기초하여 상기 제1 안전거리 및 상기 제2 안전거리 중 어느 하나가 다른 하나 보다 더 큰 것을 특징으로 하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 7,
Characterized in that either one of the first safety distance and the second safety distance is greater than the other one based on the inside-outside relationship between the destination lane and the driving lane,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량이 상기 주변 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 조정하여 상기 주행 차량이 상기 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 후 차로를 변경하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The memory causes the processor to:
Based on the determination that the driving vehicle is present in the danger zone of the surrounding vehicle and the lane change is impossible, the speed of the driving vehicle is adjusted to cause the driving vehicle to change lanes after leaving the danger zone of the surrounding vehicle to save the code,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 주변 차량의 위험 영역은 전방 차량의 위험 영역 및 후방 차량의 위험 영역을 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량이 상기 전방 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 감소시켜, 상기 주행 차량이 상기 전방 차량의 위험 영역을 벗어나도록 하고,
상기 주행 차량이 상기 후방 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 증가시켜, 상기 주행 차량이 상기 후방 차량의 위험 영역을 벗어나도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 9,
The danger area of the surrounding vehicle includes a danger area of a front vehicle and a danger area of a rear vehicle,
The memory causes the processor to:
Based on the determination that the driving vehicle exists in the danger zone of the preceding vehicle and lane change is impossible, the speed of the driving vehicle is reduced so that the driving vehicle leaves the danger zone of the preceding vehicle,
Stores a code for causing the driving vehicle to leave the danger area of the rear vehicle by increasing the speed of the driving vehicle based on the determination that the driving vehicle is present in the danger area of the rear vehicle and thus lane change is impossible doing,
Lane change control device for driving vehicles.
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량에 배치된 내비게이션 모듈을 통해 입력된 내비게이션 정보에 기초하여 상기 주행 차량의 위치를 기준으로 설정된 범위 내에 교차로가 존재하고, 상기 주행 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 주행 차량이 상기 교차로에 진입하기 위한 차로와 상기 주행 차량의 주행 차로가 일치하는 것에 기초하여 상기 차로 변경을 제한하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The memory causes the processor to:
An intersection exists within a range set based on the location of the driving vehicle based on navigation information input through a navigation module disposed in the driving vehicle, and the driving vehicle enters the intersection based on route information of the driving vehicle Storing a code that causes limiting the lane change based on coincidence of the driving lane of the driving vehicle with the lane for
Lane change control device for driving vehicles.
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량이 주행하는 주행 차로의 곡률을 산출하고, 상기 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 이상으로 판단됨에 기초하여 상기 차로 변경을 제한하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 장치.According to claim 1,
The memory causes the processor to:
Calculating a curvature of a driving lane in which the driving vehicle travels, and storing a code that causes the lane change to be limited based on the determination that the curvature of the driving lane is greater than or equal to a set curvature.
Lane change control device for driving vehicles.
차로 변경 신호 발생에 따라, 상기 주행 차량에 배치된 센서를 통해 상기 주행 차량을 기준으로 설정된 거리 내의 주변 차량을 인식하는 단계;
상기 주변 차량의 속도에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계; 및
상기 주행 차량이 상기 위험 영역 이외에 존재하여 차로 변경이 가능한 것으로 판단됨에 기초하여 상기 주행 차량이 주행하는 차로를 변경하는 단계를 포함하고,
상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 주행 차량이 주행하는 주행 차로의 곡률을 산출하고, 상기 주행 차로의 곡률이 설정된 곡률 기준 값 이상으로 확인되면, 상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 상기 주행 차로의 상기 곡률에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 상기 주행 차로 및 상기 차로 변경의 목적 차로에 모두 설정하고,
상기 곡률의 곡률 중심으로부터 먼 차로에 설정된 상기 주변 차량의 상기 위험 영역의 크기가 상기 곡률 중심으로부터 가까운 차로에 설정된 상기 주변 차량의 상기 위험 영역의 크기보다 크게 상기 주변 차량의 상기 위험 영역을 설정하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.A method for controlling a lane change of a traveling vehicle, comprising:
Recognizing surrounding vehicles within a set distance from the driving vehicle through a sensor disposed in the driving vehicle according to generation of a lane change signal;
setting a danger area of the surrounding vehicle based on the speed of the surrounding vehicle; and
Changing a lane in which the driving vehicle travels based on determining that the driving vehicle exists outside the danger area and is capable of changing the lane;
The step of setting the danger area of the surrounding vehicle,
The curvature of the driving lane in which the driving vehicle is driving is calculated, and when the curvature of the driving lane is determined to be greater than or equal to the set curvature reference value, the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle and the curvature of the driving lane Based on, the danger area of the surrounding vehicle is set to both the driving lane and the target lane of the lane change;
setting the danger area of the surrounding vehicle so that the size of the danger area of the surrounding vehicle set in a lane farther from the center of curvature is greater than the size of the danger area of the surrounding vehicle set in a lane close to the center of curvature; including,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 주변 차량의 속도 및 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 안전거리를 산출하는 단계; 및
상기 안전거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 13,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
The step of setting the danger area of the surrounding vehicle,
calculating a safety distance based on a speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the traveling vehicle; and
Setting a danger area of the surrounding vehicle based on the safety distance,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 안전거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 주변 차량이 상기 전방 차량인 것에 기초하여, 상기 전방 차량의 후면의 연장선으로부터 수직으로 상기 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하는 단계; 및
상기 주변 차량이 상기 후방 차량인 것에 기초하여, 상기 후방 차량의 전면의 연장선으로부터 수직으로 상기 안전거리 내에 포함되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차량의 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 14,
The step of setting the danger area of the surrounding vehicle based on the safety distance,
Based on that the surrounding vehicle is the front vehicle, setting an area of the destination lane and the driving lane of the driving vehicle vertically included within the safety distance from an extension line of the rear surface of the front vehicle as a danger area of the surrounding vehicle step; and
Based on that the surrounding vehicle is the rear vehicle, setting an area of the destination lane and the driving lane of the traveling vehicle vertically included in the safety distance from an extension line of the front of the rear vehicle as a danger area of the surrounding vehicle including steps,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 속도 차이에 기초하여 안전거리를 산출하는 단계 이후,
상기 주변 차량이 상기 후방 차량인 것에 기초하여, 상기 주행 차량에서 상기 차로 변경 신호의 발생 시점부터의 상기 후방 차량의 속도 변화량을 산출하고, 상기 후방 차량의 속도 변화량에 기초하여 상기 안전거리를 조정하는 단계를 더 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 14,
The step of setting the danger area of the surrounding vehicle,
After calculating the safety distance based on the speed difference,
Based on that the surrounding vehicle is the rear vehicle, calculating the speed change of the rear vehicle from the time the lane change signal is generated in the traveling vehicle, and adjusting the safety distance based on the speed change of the rear vehicle Including more steps,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 속도 차이 및 상기 차로의 곡률에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이 및 상기 곡률에 기초하여 안전거리를 산출하는 단계;
상기 곡률을 갖는 상기 주행 차로의 상기 곡률 중심으로부터 상기 전방 차량의 후면 또는 상기 후방 차량의 전면을 연결하는 제1 가상선과 상기 제1 가상선으로부터 상기 목적 차로의 중심에서 상기 안전거리에 대응하는 거리의 호가 그려지도록 상기 곡률 중심으로부터 제2 가상선을 형성하는 단계; 및
상기 제1 가상선의 연장선 및 상기 제2 가상선의 연장선에 의해 지정되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 13,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
Setting the danger area of the surrounding vehicle based on the speed difference and the curvature of the lane,
calculating a safety distance based on the speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the traveling vehicle and the curvature;
A first imaginary line connecting the rear side of the front vehicle or the front side of the rear vehicle from the center of curvature of the driving lane having the curvature and a distance corresponding to the safety distance from the center of the destination lane from the first virtual line forming a second imaginary line from the center of curvature such that an arc is drawn; and
Setting an area of the destination lane and the driving lane designated by an extension of the first virtual line and an extension of the second virtual line as a danger area of the surrounding vehicle,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 주변 차량은 상기 차로 변경의 목적 차로에서 주행하는 전방 차량 및 후방 차량 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 속도 차이 및 상기 차로의 곡률에 기초하여 상기 주변 차량의 위험 영역을 설정하는 단계는,
상기 주변 차량의 속도와 상기 주행 차량의 속도 간의 속도 차이에 기초하여 상기 목적 차로와 연관된 제1 안전거리를 산출하고, 상기 제1 안전거리 및 상기 곡률에 기초하여 상기 주행 차로와 연관된 제2 안전거리를 산출하는 단계;
상기 전방 차량의 후면 또는 상기 후방 차량의 전면의 연장선인 제1 가상선과 상기 제1 가상선으로부터 상기 목적 차로의 중심에서 상기 제1 안전거리에 대응하는 호의 끝점 및 상기 주행 차로의 중심에서 제2 안전거리에 대응하는 호의 끝점을 지나는 제2 가상선을 형성하는 단계; 및
상기 제1 가상선 및 상기 제2 가상선에 의해 지정되는 상기 목적 차로 및 상기 주행 차로의 영역을 상기 주변 차량의 위험 영역으로서 설정하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 13,
The surrounding vehicle includes at least one of a front vehicle and a rear vehicle driving in the target lane of the lane change,
Setting the danger area of the surrounding vehicle based on the speed difference and the curvature of the lane,
A first safety distance associated with the destination lane is calculated based on a speed difference between the speed of the surrounding vehicle and the speed of the driving vehicle, and a second safety distance associated with the driving lane is calculated based on the first safety distance and the curvature. Calculating;
A first virtual line that is an extension of the rear surface of the front vehicle or the front of the rear vehicle and a second safety line at the end point of an arc corresponding to the first safety distance from the center of the destination lane from the first virtual line and the center of the driving lane. forming a second virtual line passing through the end point of the arc corresponding to the distance; and
Setting an area of the destination lane and the driving lane designated by the first virtual line and the second virtual line as a danger area of the surrounding vehicle,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
상기 차로를 변경하는 단계는,
상기 주행 차량이 상기 주변 차량의 위험 영역에 존재하여 차선 변경이 불가능한 것으로 판단됨에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 조정하여 상기 주행 차량이 상기 주변 차량의 위험 영역을 벗어난 후 차로를 변경하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차로 변경 제어 방법.According to claim 13,
The step of changing the lane,
Adjusting the speed of the driving vehicle to change lanes after the driving vehicle leaves the danger area of the surrounding vehicles, based on the determination that the driving vehicle is present in the danger area of the surrounding vehicles and thus the lane change is impossible including,
A method for controlling a lane change of a driving vehicle.
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