KR102468152B1

KR102468152B1 - A driving robot

Info

Publication number: KR102468152B1
Application number: KR1020200055985A
Authority: KR
Inventors: 이승진; 이상익; 송현섭
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2020-05-11
Publication date: 2022-11-18
Also published as: KR20210137745A

Abstract

본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징 및 상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇을 제공한다.
위와 같은 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 주행 로봇의 휠 외주면을 감싸는 이물 끼임 방지 부재를 구비하여 상기 휠의 외주면에 끼이는 이물을 물리적으로 제거하여 이물 끼임을 방지하는 효과가 있다.A driving robot according to the present invention includes a main body and a wheel assembly provided at a lower portion of the main body to drive the main body, wherein the wheel assembly includes a wheel, a wheel housing for fixing the wheel to be rotatable with respect to the main body, and Provided is a driving robot including a cover for preventing foreign matter from being caught in the wheel housing and separating foreign matter caught on the wheel according to the rotation of the wheel.
According to the driving robot according to the present invention as described above, the driving robot has an effect of preventing foreign matter from being caught by physically removing foreign matter caught on the outer circumferential surface of the wheel by providing an anti-interference member surrounding the outer circumferential surface of the wheel.

Description

주행 로봇{A driving robot}A driving robot {A driving robot}

본 발명은 주행 로봇에 관한 것으로서, 상기 주행 로봇의 휠 하우징에 장착되어, 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a driving robot, and relates to a driving robot including a cover for preventing foreign matter from being caught in a wheel housing of the driving robot to separate foreign substances caught on the wheel.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어 지고 있다. In general, robots have been developed for industrial use and have been in charge of a part of factory automation. In recent years, the field of application of robots has been further expanded, and medical robots, space robots, etc. are being developed, and household robots that can be used at home are also being produced.

상기 가정용 주행 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.A representative example of the household driving robot is a robot cleaner that performs a function of cleaning while driving in a certain area by itself while sucking in surrounding dust or foreign substances.

이러한 주행 로봇은 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서를 구비하여 스스로 주행할 수 있다.Such a driving robot is generally equipped with a rechargeable battery and equipped with an obstacle detection sensor capable of avoiding obstacles while driving, so that it can travel by itself.

일반적으로 주행 로봇은 본체 하단부에 주행부를 구비하며, 주행부는 회전하는 휠(바퀴)를 포함하여 이루어진다. 휠은 본체에 대해 회전하며 상기 본체를 주행시킨다. In general, a driving robot has a driving unit at the lower end of the main body, and the driving unit includes a rotating wheel (wheel). The wheel rotates relative to the body and causes the body to travel.

휠이 회전함에 따라 상기 휠에는 다양한 이물이 걸리는 문제가 발생할 수 있다. 다양한 이물 중 전선이나 이어폰 줄 등 가늘고 긴 이물은 휠에 반복적으로 감겨 주행 로봇의 주행 성능을 감소시키거나 아예 주행 불가능의 상태를 야기할 우려가 있다. 종래의 로봇 청소기 등 사용자가 일상적으로 자주 사용하는 주행 로봇에서는 이러한 이물이 걸리는 경우, 주행 로봇의 작동을 강제로 종료하고 사용자가 직접 이물을 제거해야 하는 불편함이 있었다.As the wheel rotates, various foreign substances may be caught in the wheel. Among various foreign objects, thin and long foreign objects, such as electric wires or earphone lines, may be repeatedly wound around the wheel, reducing the driving performance of the robot or causing it to be unable to drive at all. In a driving robot that is frequently used by a user on a daily basis, such as a conventional robot cleaner, when such a foreign object is caught, the operation of the driving robot is forcibly terminated and the user has to remove the foreign object.

위와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 기술적 과제는, 주행 로봇의 휠 외주면을 감싸는 이물 끼임 방지 부재를 구비하여 상기 휠의 외주면에 끼이는 이물을 물리적으로 제거하고 휠에 이물이 감기는 것을 미연에 방지함에 있다.The technical problem of the present invention for solving the above problems is to provide a member for preventing foreign matter from being caught around the outer circumferential surface of a wheel of a driving robot to physically remove foreign matter caught on the outer circumferential surface of the wheel and to prevent foreign matter from being wound around the wheel. is in prevention.

또한, 본 발명의 목적은 휠의 회전에 따라 자연스럽게 이물이 제거되어 주행 로봇의 주행성을 개선하고, 주행 로봇 휠 어셈블리의 유지 보수 용이성을 제고함에 있다.In addition, an object of the present invention is to improve the drivability of the driving robot by naturally removing foreign matter according to the rotation of the wheel, and to improve the ease of maintenance of the driving robot wheel assembly.

위와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징 및 상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇을 제공한다.In order to solve the above technical problem of the present invention, the driving robot according to the present invention includes a main body and a wheel assembly provided on a lower part of the main body to drive the main body, and the wheel assembly comprises a wheel and the wheel. Provided is a driving robot including a wheel housing fixed to be rotatable with respect to the main body and a foreign matter jamming prevention cover provided on the wheel housing and separating foreign substances caught in the wheel according to the rotation of the wheel.

일 실시예에서, 상기 휠 어셈블리는 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징을 포함하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the wheel assembly may include a wheel and a wheel housing rotatably fixing the wheel with respect to the main body.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버는 상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸여 형성된다.In one embodiment, the foreign matter entrapment prevention cover is formed by covering a part of the outer circumferential surface of the wheel in an arch shape open in a downward direction of the main body.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 폭은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같게 형성된다.In one embodiment, the width of the foreign matter entrapment prevention cover is formed to be wider than or equal to the width of the outer circumferential surface of the wheel.

일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버는, 상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다.In one embodiment, the foreign matter jamming prevention cover is formed in the shape of an arc centered on the axis of rotation of the wheel while maintaining a constant distance from the outer circumferential surface of the wheel.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.In one embodiment, at least one of the ends of the foreign matter jamming prevention cover has a V-shape with a width narrowing toward the end.

일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 이물 끼임 방지 커버의 일단과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버를 더 포함하여 구성된다.In one embodiment, the driving robot is configured to further include an opening prevention cover that connects one end and the other end of the cover to prevent foreign matter entrapment from being opened.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 이물 끼임 방지 커버에 탈착 가능하게 연결된다.In one embodiment, the anti-extension cover is detachably connected to the anti-foreign substance jamming cover.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다. In one embodiment, the opening prevention cover is formed while maintaining a constant distance from the surface of the wheel.

위와 같은 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 휠 주변을 감싸고 있는 이물 끼임 방지 커버를 구비하여 휠의 회전에 따라 휠에 끼이는 이물을 제거할 수 있는 효과가 있다.According to the driving robot according to the present invention as described above, there is an effect of removing foreign matter caught in the wheel according to the rotation of the wheel by providing a cover for preventing foreign matter from being caught around the wheel.

또한 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 벌어짐 방지 커버를 구비하여 휠의 틈새를 줄이고 기구 구조물의 변형을 방지하여 이물을 보다 효과적으로 제거할 수 있다.In addition, according to the driving robot according to the present invention, it is possible to more effectively remove foreign substances by providing a cover to prevent the opening of the wheel to reduce the gap between the wheels and prevent deformation of the mechanical structure.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. A further scope of the applicability of the present invention will become apparent from the detailed description that follows. However, since various changes and modifications within the spirit and scope of the present invention can be clearly understood by those skilled in the art, it should be understood that the detailed description and specific examples such as preferred embodiments of the present invention are given as examples only.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇의 일 예를 보인 사시도이다.
도 2, 도4및 도5는 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도3와 도6은 휠 어셈블리의 측면도이다.
도7은 본 발명에 따른 휠 어셈블리가 주행로봇 하부에 구비된 일 예를 보인 저면도이다.1 is a perspective view showing an example of a driving robot according to the present invention.
2, 4 and 5 are perspective views for explaining the configuration of a wheel assembly according to an embodiment of the present invention.
3 and 6 are side views of the wheel assembly.
7 is a bottom view showing an example in which the wheel assembly according to the present invention is provided under the driving robot.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in this specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are given the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used together in consideration of ease of writing the specification, and do not have meanings or roles that are distinct from each other by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the embodiment disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, the technical idea disclosed in this specification is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention , it should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇(100)의 일 예를 보인 사시도이다.1 is a perspective view showing an example of a driving robot 100 according to the present invention.

참고로, 본 명세서에서는 주행 로봇(100), 이동 로봇, 로봇 청소기, 청소기가 동일한 의미로 사용될 수 있다.For reference, in this specification, the traveling robot 100, mobile robot, robot cleaner, and vacuum cleaner may be used as the same meaning.

도 1을 참조하면, 주행 로봇(100)은 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.Referring to FIG. 1 , the traveling robot 100 performs a function of cleaning the floor while traveling on its own in a certain area. Floor cleaning as used herein includes suctioning dust (including foreign matter) on the floor or mopping the floor.

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 청소기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.Meanwhile, a battery (not shown) for supplying power to the driving robot 100 is mounted on the main body 110 of the driving robot 100 . The battery is configured to be rechargeable and detachable from the lower surface of the cleaner body 110 .

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)을 주행시키는 휠 어셈블리(120)가 장착된다. 상기 휠 어셈블리(120)은 하나 이상일 수 있으며, 일 실시예에서, 두 개 이상일 수 있다. 상기 휠 어셈블리(120)는 상기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.Meanwhile, a wheel assembly 120 for driving the driving robot 100 is mounted on the main body 110 of the driving robot 100 . There may be one or more wheel assemblies 120, and in one embodiment, two or more. The wheel assembly 120 may be configured to be detachable from the lower surface of the main body 110 .

일 실시예에서, 상기 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122)을 포함하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the wheel assembly 120 may include a wheel 121 and a wheel housing 122 rotatably fixing the wheel 121 with respect to the main body 110 .

도 1에 도시된 구성요소들은 주행 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 주행 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.The components shown in FIG. 1 are not essential to implement the traveling robot 100, so the traveling robot 100 described herein may have more or fewer components than the components listed above. have. Hereinafter, each component will be reviewed.

먼저 청소부(130)는 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 청소기 본체(110)가 정방향으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.First, the cleaner 130 is disposed in a protruding form from one side of the main body 110 to suck air containing dust. The one side may be a side on which the cleaner body 110 travels in a forward direction, that is, a front side of the cleaner body 110 .

청소부(130)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.The cleaner 130 may include a suction port, and may include a motor and rotary blades for generating an air pressure difference for dust suction. In addition, by including a filter or the like, it is possible to prevent dust or the like sucked in from being discharged to the outside of the cleaner.

한편, 센서부(미도시)는, 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 2차원 카메라 센서 및 3차원 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Meanwhile, the sensor unit (not shown) may include at least one of an external signal detection sensor, a front detection sensor, a cliff detection sensor, a 2D camera sensor, and a 3D camera sensor.

외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra-Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.The external signal detection sensor may detect an external signal of the mobile robot. The external signal detection sensor may be, for example, an infrared ray sensor, an ultra-sonic sensor, a radio frequency sensor, or the like.

전방 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있고, 이동 로봇은 전방 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.The front detection sensor may be, for example, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, and the like, and the mobile robot may use one type of sensor as a front detection sensor or two or more types of sensors may be used together as needed. have.

제어부(미도시)는, 인공 지능 기술에 기반하여 정보들을 처리하는 역할을 수행하는 것으로, 정보의 학습, 정보의 추론, 정보의 지각, 자연 언어의 처리 중 적어도 하나를 수행하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.The controller (not shown) serves to process information based on artificial intelligence technology, and includes one or more modules that perform at least one of information learning, information reasoning, information perception, and natural language processing. can do.

제어부는 배터리의 전원 잔량을 감지하고, 전원 잔량이 부족하면 외부 상용 전원과 연결된 충전대로 이동하도록 제어하여, 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 배터리를 충전할 수 있다. 사용자 인터페이스부(미도시)는 제어부에 의해 상기 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.The control unit detects the remaining power of the battery, and if the remaining power is insufficient, controls the battery to move to a charging station connected to an external commercial power source, and receives charging current from the charging station to charge the battery. The user interface unit (not shown) may display the battery remaining amount on the screen by the control unit.

도 2내지 도4은 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.2 to 4 are perspective views for explaining the configuration of the wheel assembly 120 according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 2을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122), 상기 휠 하우징(122)에 구비되어 상기 휠(121)의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버(200) 등을 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 2 , the wheel assembly 120 according to an embodiment of the present invention includes a wheel 121, a wheel housing 122 rotatably fixing the wheel 121 with respect to the main body 110, The wheel housing 122 may include a cover 200 to prevent foreign substances from being caught in the wheel 121 as the wheel 121 rotates.

상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 상기 휠 하우징(122)과 상기 휠(121) 사이에 구비되어, 휠 하우징과 휠 사이에 공간을 메우고, 휠의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 역할을 한다.The foreign substance jamming prevention cover 200 is provided between the wheel housing 122 and the wheel 121, fills a space between the wheel housing and the wheel, and removes foreign substances caught on the wheel 121 according to the rotation of the wheel. serves to separate.

이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단과 상기 휠 사이 공간은 매우 좁게 형성될 수 있다. 특히 전선이나 이어폰 줄 등의 가늘고 긴 이물질이 걸리지 않도록 이물 끼임 방지 커버의 끝단과 휠 사이의 폭은 1mm이하가 되도록 구성될 수 있다.In order to facilitate the separation of foreign substances, a space between an end of the cover 200 and the wheel may be formed to be very narrow. In particular, the width between the end of the foreign matter entrapment prevention cover and the wheel may be configured to be 1 mm or less so that long and thin foreign substances such as wires or earphone lines are not caught.

일 실시예에서, 이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 마찰력이 큰 고무 등의 재질로 형성될 수 있다. In one embodiment, in order to facilitate separation of foreign substances, the cover 200 for preventing foreign substances from being caught may be formed of a material such as rubber having high frictional force.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸여 형성된다.In one embodiment, the foreign matter jamming prevention cover 200 is formed by covering a part of the outer circumferential surface of the wheel in an arch shape open in a downward direction of the main body.

상기 이물 끼임 방지 커버(200)가 아치형의 형상으로 휠의 외주면 중 상부 대부분을 감싸여 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 휠의 회전으로 인한 이물의 걸림을 최소화할 수 있다.The cover 200 may be formed by covering most of the upper part of the outer circumferential surface of the wheel in an arcuate shape. Accordingly, it is possible to minimize the foreign matter from being caught due to the rotation of the wheel.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 폭(201)은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같게 형성된다. 따라서 상기 이물 끼임 방지 커버는 휠 외주면 중 일부분에만 걸리는 이물도 효과적으로 분리할 수 있다.In one embodiment, the width 201 of the cover for preventing foreign substances from being caught is wider than or equal to the width of the outer circumferential surface of the wheel. Therefore, the foreign matter entrapment prevention cover can effectively separate foreign matter caught only on a part of the outer circumferential surface of the wheel.

이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단은 지면과 평행하게 형성되거나, 또는 상기 휠의 원주 방향으로 예각을 이루어 형성될 수 있다.In order to facilitate the separation of foreign matter, the tip of the cover 200 for preventing foreign matter from being caught may be formed parallel to the ground or formed at an acute angle in the circumferential direction of the wheel.

일 실시예에서, 상기 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단(202)는 상기 휠 하우징(122)보다 아래에 형성될 수 있다.In one embodiment, the end 202 of the cover 200 for preventing foreign substances from getting stuck may be formed below the wheel housing 122 .

도3은 상기 휠 어셈블리의 측면도이다.Figure 3 is a side view of the wheel assembly.

도3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버(200)는, 상기 휠(121)의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다.Referring to FIG. 3, in one embodiment of the present invention, the cover 200 for preventing foreign matter from being caught is formed in the shape of an arc centered on the axis of rotation of the wheel 121 while maintaining a constant distance from the outer circumferential surface of the wheel. do.

측면에서 볼 때, 휠은 원형의 형상을 하고 있으므로, 휠 하우징의 아래로 갈수록 상기 휠 하우징과 상기 휠 간의 공간은 넓어진다. 따라서 이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 원호 형상의 상부보다 하부에서 보다 두껍게 형성될 수 있다. When viewed from the side, since the wheel has a circular shape, the space between the wheel housing and the wheel widens as it goes downward of the wheel housing. Therefore, in order to facilitate the separation of foreign substances, the cover 200 may be thicker at the bottom than at the top of the circular arc shape.

일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버(200)의 내부면은 상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지한다.In one embodiment, the inner surface of the cover 200 maintains a constant distance from the outer circumferential surface of the wheel in the shape of an arc centered on the axis of rotation of the wheel.

도4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203) 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.Referring to FIG. 4 , in one embodiment of the present invention, at least one of the ends 203 of the cover for preventing foreign matter from being caught has a V-shape with a width narrowing towards the end.

상기 V자 형상으로 인해 휠의 외주면에 붙은 이물을 보다 효율적으로 분리할 수 있다.Due to the V-shape, foreign matter attached to the outer circumferential surface of the wheel can be more efficiently separated.

일 실시예에서, 상기 V자 형상의 꼭지점은 상기 휠의 외주면의 폭 방향으로 가운데 오도록 형성될 수 있다.In one embodiment, the vertex of the V-shape may be formed to be centered in the width direction of the outer circumferential surface of the wheel.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 양쪽 단부는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.In one embodiment, both ends of the cover for preventing foreign matter from being caught have a V-shape in which the width becomes narrower toward the end.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203) 중 적어도 하나는 V자 형상의 꼭지점에서 상기 휠의 외주면을 향해 돌출된 돌출부를 구비한다. 상기 돌출부의 존재로 인해 휠의 회전에 따라 이물 분리가 더욱 용이해진다.In one embodiment, at least one of the end portions 203 of the cover for preventing foreign matter from getting in has a protruding portion protruding toward the outer circumferential surface of the wheel at the vertex of the V shape. Due to the existence of the protruding portion, the separation of the foreign matter becomes easier as the wheel rotates.

상기 돌출부는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203)는 복수 개의 돌출부를 구비할 수 있다.At least one protrusion may be provided. In one embodiment, the end portion 203 of the cover for preventing foreign substances from being caught may have a plurality of protrusions.

일 실시예에서, 상기 이물이 상기 휠의 직경 방향으로 안내되도록 상기 이물 끼임 방지 커버의 V자형 끝단은 상기 돌출부까지 연결되는 경사면을 포함하여 형성될 수 있다.In one embodiment, a V-shaped end of the foreign matter entrapment prevention cover may include an inclined surface connected to the protrusion so that the foreign matter is guided in a radial direction of the wheel.

이하의 도5 내지 도7은, 본 발명의 휠 어셈블리에 구비되는 벌어짐 방지 커버에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.5 to 7 below are perspective views for explaining one embodiment of an anti-flag cover provided in the wheel assembly of the present invention.

먼저 도5를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122), 상기 휠 하우징(122)에 구비되어 상기 휠(121)의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버(200) 및 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 일단(204)과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버(205)를 포함하여 구성된다.First, referring to FIG. 5, the wheel assembly 120 according to an embodiment of the present invention includes a wheel 121, a wheel housing 122 rotatably fixing the wheel 121 with respect to the main body 110, A cover 200 provided on the wheel housing 122 to separate foreign substances caught on the wheel 121 as the wheel 121 rotates, and one end 204 of the cover 200 to prevent foreign matter getting caught It is configured to include an opening prevention cover 205 which connects the other end to prevent the opening of the cover 200 preventing foreign matter from being caught.

휠의 원활할 회전을 위해서는 휠의 외주면과 이물 끼임 방지 커버 사이는 어느 정도 여유 공간이 필요하다. 상기 여유 공간에 작은 이물이 끼일 경우, 아치 형상으로 형성된 상기 이물 끼임 방지 커버가 벌어질 우려가 있다. 상기 이물 끼임 방지 커버 양 끝단과 연결되어 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버를 부착하여 이러한 문제를 해결할 수 있다.For smooth rotation of the wheel, a certain amount of free space is required between the outer circumferential surface of the wheel and the cover to prevent entrapment of foreign substances. When a small foreign object is caught in the free space, there is a possibility that the arched foreign object entrapment prevention cover may be opened. This problem can be solved by attaching an anti-expansion cover that is connected to both ends of the cover to prevent entrapment of foreign matter and prevents the cover from opening.

또한 상기 벌어짐 방지 커버로 인하여 상기 이물 끼임 방지 커버가 일정한 형상을 유지함으로써 보다 효과적으로 휠의 외주면에 부착된 이물을 제거할 수 있는 효과를 가진다.In addition, by maintaining a constant shape of the cover for preventing foreign substances from being caught due to the opening prevention cover, foreign substances attached to the outer circumferential surface of the wheel can be more effectively removed.

상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 일단(204)과 타단을 휠의 바깥쪽 표면을 가로질러 연결하여 형성될 수 있다.The unfolding prevention cover 205 may be formed by connecting one end 204 and the other end of the cover 200 to cross the outer surface of the wheel.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)와 동일한 재질로 형성될 수 있다.In one embodiment, the opening prevention cover 205 may be formed of the same material as the cover 200 to prevent foreign matter from being caught.

일 실시예에서, 이물 분리 및 벌어짐 방지 효과를 보다 향상시키기 위해 상기 벌어짐 방지 커버(205) 상기 휠의 바깥쪽 표면을 덮어서 형성될 수 있다. 따라서 이 경우 상기 벌어짐 방지 커버(205)와 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 결합되어 상기 휠의 대부분의 면적을 덮게 된다.In one embodiment, in order to further improve the effect of separating foreign matter and preventing the opening, the opening prevention cover 205 may be formed by covering the outer surface of the wheel. Therefore, in this case, the anti-spreading cover 205 and the foreign matter jamming prevention cover 200 are combined to cover most of the area of the wheel.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 양 끝단에 나사 결합될 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 휠의 회전 등으로 인한 진동에도 안정적으로 상기 이물 끼임 방지 커버(200)에 고정될 수 있다.In one embodiment, the anti-expansion cover 205 may be screwed to both ends of the foreign matter jamming prevention cover 200 . Accordingly, the anti-extension cover 205 can be stably fixed to the cover 200 to prevent foreign objects from being caught even in case of vibration due to rotation of the wheel.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)에 탈착 가능하게 연결된다. 사용자는 편의에 따라 벌어짐 방지 커버를 분리한 채 주행 로봇(100)을 사용할 수 있다. 이에 따라 주행 로봇(100) 휠 어셈블리의 유지 정비의 용이성을 제고할 수 있다.In one embodiment, the anti-extension cover 205 is detachably connected to the cover 200 for preventing foreign matter from being caught. The user may use the driving robot 100 with the anti-spreading cover separated according to convenience. Accordingly, it is possible to improve the ease of maintenance of the wheel assembly of the driving robot 100 .

도6은 상기 벌어짐 방지 커버(205)가 구비된 휠 어셈블리의 측면도이다.6 is a side view of the wheel assembly equipped with the anti-spreading cover 205.

상기 벌어짐 방지 커버(205)가 구비됨으로써, 상기 이물 끼임 방지 커버는 보다 안정적으로 휠의 외주면을 감쌀 수 있다. 또한 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버와 함께 휠의 회전에 따라 휠에 붙은 이물을 분리할 수 있다.Since the opening prevention cover 205 is provided, the cover to prevent foreign substances from being caught can cover the outer circumferential surface of the wheel more stably. In addition, the anti-expanding cover 205 can separate foreign matter attached to the wheel according to the rotation of the wheel together with the foreign matter jamming prevention cover.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 휠(121)의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다. 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버와 상기 휠의 외주면 사이의 폭과 같은 간격을 유지하여 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 휠의 표면에 대해 이물 끼임 방지 역할을 같이 할 수 있다.In one embodiment, the anti-expansion cover 205 is formed while maintaining a constant distance from the surface of the wheel 121 . In one embodiment, it may be formed by maintaining a distance equal to the width between the foreign matter entrapment prevention cover and the outer circumferential surface of the wheel. Accordingly, the anti-spreading cover may play a role of preventing foreign substances from being caught on the surface of the wheel.

도6을 참조하면, 상기 벌어짐 방지 커버가 상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성되기 위해, 상기 벌어짐 방지 커버는 측면에서 볼 때 휠 표면의 형상과 같은 형상으로 형성됨을 알 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버는 휠의 표면에 붙은 이물을 효과적으로 분리할 수 있다.Referring to FIG. 6 , it can be seen that in order for the anti-flaking cover to be formed while maintaining a constant distance from the surface of the wheel, the anti-flashing cover is formed in the same shape as the surface of the wheel when viewed from the side. Accordingly, the anti-spreading cover can effectively separate foreign substances attached to the surface of the wheel.

도7은 상기 벌어짐 방지 커버를 구비한 휠 어셈블리가 주행 로봇(100) 본체의 하단에 실장된 모습을 설명하는 저면도이다.7 is a bottom view illustrating a state in which the wheel assembly having the anti-spreading cover is mounted on the lower end of the main body of the driving robot 100. Referring to FIG.

상기 본체 하단에는 상기 휠 어셈블리를 실장하기 위한 공간이 마련되어 있다. 상기 휠 어셈블리는 휠, 휠 하우징, 이물 끼임 방지 커버 및 벌어짐 방지 커버가 결합되어 형성된다. 상기 휠 어셈블리는 본체 하단에 실장되며, 주행부 모터와 연결되어 상기 본체를 주행시킨다.A space for mounting the wheel assembly is provided at the lower end of the main body. The wheel assembly is formed by combining a wheel, a wheel housing, a cover to prevent foreign substances from being caught, and a cover to prevent opening. The wheel assembly is mounted on the lower end of the main body and is connected to a motor of the driving part to drive the main body.

도7을 참조하면, 상기 이물 끼임 방지 커버 및 벌어짐 방지 커버의 효과를 최대한 확보하기 위해 상기 두 커버는 본체 하단의 공간의 형상에 맞도록 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 두 커버는 두께를 최대한 확보할 수 있다.Referring to FIG. 7 , in order to maximize the effect of the cover preventing foreign substances from being caught in and the cover from opening, the two covers may be formed to fit the shape of the space at the bottom of the main body. Accordingly, it is possible to secure the maximum thickness of the two covers.

일 실시예에서, 상기 두 커버의 끝단은 상기 본체 하단면보다 아래에 위치할 수 있다.In one embodiment, the ends of the two covers may be located below the lower surface of the main body.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. It is apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The above detailed description should not be construed as limiting in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 주행 로봇
110: 본체
120: 휠 어셈블리
121: 휠
122: 휠 하우징
130: 청소부
200: 이물 끼임 방지 커버
205: 벌어짐 방지 커버 100: driving robot
110: body
120: wheel assembly
121: wheel
122: wheel housing
130: cleaner
200: foreign matter entrapment prevention cover
205: anti-flag cover

Claims

본체;
상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고,
상기 휠 어셈블리는,
휠;
상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징;
상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버; 및
상기 이물 끼임 방지 커버의 일단과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버;를 포함하고,
상기 벌어짐 방지 커버는 상기 휠이 상기 이물 끼임 방지 커버에 결합되는 부분으로부터 이격되게 배치되고, 상기 휠의 일부를 둘러싸도록 배치된 것을 특징으로 하는 주행 로봇.main body;
A wheel assembly provided at a lower portion of the body to drive the body,
The wheel assembly,
wheel;
a wheel housing rotatably fixing the wheel with respect to the main body;
a cover provided on the wheel housing to separate foreign substances caught in the wheel according to rotation of the wheel; and
Including,
The driving robot, characterized in that the unfolding prevention cover is arranged to be spaced apart from a portion where the wheel is coupled to the foreign object jamming prevention cover and is arranged to surround a part of the wheel.

제1항에 있어서,
상기 이물 끼임 방지 커버는,
상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸고,
상기 이물 끼임 방지 커버의 폭은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같은 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The foreign matter entrapment prevention cover,
Wrapping a part of the outer circumferential surface of the wheel in an arch shape open in the downward direction of the main body,
The traveling robot, characterized in that the width of the foreign matter jamming prevention cover is equal to or wider than the width of the outer circumferential surface of the wheel.

제1항에 있어서,
상기 이물 끼임 방지 커버는,
상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The foreign matter entrapment prevention cover,
The driving robot, characterized in that formed in the shape of an arc centered on the axis of rotation of the wheel while maintaining a constant distance from the outer circumferential surface of the wheel.

제1항에 있어서,
상기 이물 끼임 방지 커버는,
상기 이물 끼임 방지 커버의 단부 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The foreign matter entrapment prevention cover,
At least one of the ends of the foreign matter entrapment cover has a V-shape in which the width becomes narrower toward the end.

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제1항에 있어서,
상기 벌어짐 방지 커버는,
상기 이물 끼임 방지 커버에 탈착 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The anti-expanding cover,
The driving robot, characterized in that detachably connected to the foreign matter entrapment prevention cover.

제1항에 있어서,
상기 벌어짐 방지 커버는,
상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The anti-expanding cover,
The driving robot, characterized in that formed while maintaining a constant distance from the surface of the wheel.

제1항에 있어서,
상기 벌어짐 방지 커버는,
상기 휠의 표면으로부터, 상기 이물 끼임 방지 커버와 상기 휠의 외주면 사이의 폭과 같은 간격을 유지하여 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The anti-expanding cover,
The driving robot, characterized in that formed by maintaining a distance equal to the width between the surface of the wheel and the outer circumferential surface of the wheel.

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제1항에 있어서,
상기 이물 끼임 방지 커버의 양단은 상기 휠의 회전 중심보다 아래까지 연장된 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 1,
The driving robot, characterized in that both ends of the cover for preventing foreign matter from being caught extend to below the center of rotation of the wheel.

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