KR102467899B1 - Apparatus and method for detection using satellite type radar - Google Patents

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Abstract

본 발명은 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 전방과 측방을 각각 감지할 수 있는 안테나를 구비하는 감지부와, 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 각도 조절부를 포함하는 레이더센서부; 및 레이더센서부의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses a detection device and method using satellite type radar. A detection apparatus and method using a satellite radar of the present invention includes a sensing unit having an antenna capable of detecting forward and sideward directions, and an angle adjusting unit that adjusts the angle to steer forward and sideways respectively. radar sensor unit; and a controller configured to adjust the angle of the radar sensor unit to change the detection area and detect the target list.

Description

위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTION USING SATELLITE TYPE RADAR}Detection device and method using satellite type radar {APPARATUS AND METHOD FOR DETECTION USING SATELLITE TYPE RADAR}

본 발명은 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 F-PCB(Flexible-PCB)를 활용하여 단일 모듈에서 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 하는 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a detection device and method using a satellite type radar, and more particularly, to a satellite type radar that utilizes F-PCB (Flexible-PCB) to detect both forward and forward directions in a single module. It relates to a detection device and method.

일반적으로 운전보조시스템은 첨단 감지 센서가 위험 사항을 감지하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고의 위험이 있음을 경고함은 물론, 전방 충돌 회피를 위한 속도 감속 또는 제동을 적극적으로 수행하는 차량의 안전장치이다. 또한, 운전보조시스템은 차선 이탈 경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등을 수행할 수 있다. In general, a driving assistance system not only warns of the risk of an accident through visual, auditory, and tactile elements by detecting a danger with advanced detection sensors, but also actively performs speed reduction or braking to avoid a frontal collision. It is a vehicle safety device. In addition, the driving assistance system can perform lane departure warning, blind spot monitoring, improved rear monitoring, and the like.

운전보조시스템은 그 기능에 따라 다양한 종류로 구분되며, 일반적으로 정해진 레이더 반경이 있는 레이더 모듈을 포함한다.Driving assistance systems are classified into various types according to their functions, and generally include a radar module having a predetermined radar radius.

상기 레이더 모듈(레이더 센서)은 단일 센서 내에 전자파 송수신 장치(안테나, MMIC), 신호처리장치(MCU)를 모두 가지고 있으며 각 센서에서 탐지 및 추적이 완료된 최종 타겟 정보를 캔(CAN) 인터페이스를 통해 센서 외부와 통신하게 된다. The radar module (radar sensor) has both an electromagnetic wave transmission and reception unit (antenna, MMIC) and a signal processing unit (MCU) in a single sensor, and the final target information detected and tracked by each sensor is transmitted to the sensor through a CAN interface. communicate with the outside.

전방 및 전측방을 대응하는 레이더 센서를 구성하기 위해서는 일반적으로 도 1에 도시된 바와 같이 동작하는 레이더 센서를 전방 및 전측방(좌/우)에 총 3개를 배치하여 시스템을 구성할 수 있다. In order to configure a radar sensor corresponding to the front and front side, a system can be configured by arranging a total of three radar sensors operating as shown in FIG. 1 in the front and front side (left/right).

하지만 이와 같은 구성에서는 필요한 센서의 개수가 많아질 뿐만 아니라 각 센서에 모두 신호처리장치가 들어가 부품 중복이 된다. 또한 각 센서가 개별적으로 동작하므로 센서 퓨전(Sensor Fusion, 센서 혼합을 통한 센서 성능 향상 방법)의 측면에서 효율성이 떨어질 수 있다.However, in this configuration, not only the number of required sensors increases, but also signal processing devices are included in each sensor, resulting in redundant parts. In addition, since each sensor operates individually, efficiency in terms of sensor fusion (a method of improving sensor performance through sensor mixing) may be reduced.

본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0051547호(공개일 : 2015.05.13.공개)인 "곡선도로에서의 레이더 방향 전환 장치 및 그 제어방법"이 있다.As the background art of the present invention, there is Korean Patent Publication No. 10-2015-0051547 (published on May 13, 2015), "Radar direction switching device on a curved road and its control method".

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용하여 단일 모듈에서 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 하는 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention was invented to improve the above problems, and is a satellite type that can detect both front and lateral directions in a single module by utilizing F-PCB (Flexible-PCB). An object of the present invention is to provide a detection device and method using a radar.

본 발명의 일 측면에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치는, 전방과 측방을 각각 감지할 수 있는 안테나를 구비하는 감지부와, 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 각도 조절부를 포함하는 레이더센서부; 및 상기 레이더센서부의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A detection device using a satellite radar according to an aspect of the present invention includes a sensing unit having an antenna capable of detecting front and side directions, and an angle adjusting unit that adjusts an angle to steer the front and side directions, respectively. A radar sensor unit comprising; and a controller configured to adjust an angle of the radar sensor unit to change a detection area and detect a target list.

본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부와 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the radar sensor unit includes a first radar sensor unit that detects the front and left rooms and a second radar sensor unit that detects the front and right rooms, and the control unit includes the first radar sensor unit and the second radar sensor unit. It is characterized in that raw data received from the radar sensor unit are fused and analyzed.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit extracts target information by applying the raw data received from the first radar sensor unit and the second radar sensor unit to a predetermined detection algorithm and tracking algorithm.

본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 플렉시블(Flexible) PCB로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the radar sensor unit is characterized in that it is composed of a flexible PCB.

본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 전방 스테레오 빔 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the radar sensor unit is characterized in that it includes a front stereo beam module.

본 발명에서, 상기 제어부는, 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that it is configured to include a separate integrated MCU (Micro Control Unit).

본 발명의 다른 측면에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법은, 제어부가 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부로부더 감지값을 입력받는 단계; 상기 제어부가 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부로부터 감지값을 입력받는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석하는 단계;를 포함하되, 상기 제어부는, 레이더센서부의 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향해 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 것을 특징으로 한다.A detection method using a satellite radar according to another aspect of the present invention includes the steps of receiving a detection value from a first radar sensor unit for detecting a front and a left room by a control unit; receiving, by the control unit, a detection value from a second radar sensor unit for detecting the front and right rooms; and fusing and analyzing, by the controller, raw data received from the first radar sensor unit and the second radar sensor unit, respectively, wherein the controller adjusts the angle of the radar sensor unit to It is characterized by steering each side to change the detection area and detecting the target list.

본 발명의 상기 융합하고 분석하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the fusion and analysis step of the present invention, the control unit extracts target information by applying the raw data received from the first radar sensor unit and the second radar sensor unit to a preset detection algorithm and tracking algorithm to be characterized

본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용해 단일 모듈에서 조향 각도를 조절하고 전방 스테레오 빔을 활용하여 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 함으로써, 모듈 개수를 줄여 구조를 간소화할 수 있고, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.A detection apparatus and method using a satellite radar according to an embodiment of the present invention adjusts the steering angle in a single module using F-PCB (Flexible-PCB) and uses a front stereo beam to detect both front and side directions. By enabling detection, the structure can be simplified by reducing the number of modules, and there is an effect of reducing costs.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 독립된 MCU에서 각 센서로부터 받은 로데이터(raw data)를 분석할 수 있어 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있다.In addition, the detection apparatus and method using satellite radar according to an embodiment of the present invention can analyze raw data received from each sensor in an independent MCU, thereby improving efficiency in terms of sensor fusion. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법의 종래기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치의 레이더 센서부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram for explaining a prior art of a detection apparatus and method using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for explaining a detection device and method using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a detection device using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining a radar sensor unit of a detection device using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a detection method using satellite type radar according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, a detection apparatus and method using satellite type radar according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Further, implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 나타낸 블록구성도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치의 레이더 센서부를 설명하기 위한 도면으로서, 이를 참조하여 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 설명하면 다음과 같다.2 is an exemplary view for explaining a detection device and method using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block configuration showing a detection device using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining a radar sensor unit of a detection device using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention. Referring to this diagram, the detection device using a satellite type radar will be described.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치는, 제1레이더센서부(100), 제2레이더센서부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the detection device using satellite type radar according to an embodiment of the present invention includes a first radar sensor unit 100, a second radar sensor unit 200, and a control unit 300. .

먼저 본 실시예는 플렉시블(Flexible) PCB를 이용하여 단일 레이더 센서 내에서 전방 및 측방 탐지를 모두 할 수 있으며 MCU가 독립된 위성형 레이더 센서 구조에 관한 것이다. 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 전방 레이더센서 모듈 1개, 측방(좌/우) 레이더센서 모듈 2개를 배치하여 전방 및 전측방을 탐지하고 각 센서모듈에 모두 신호처리장치를 포함하여 부품 중복이 되었으나, 본 실시예는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측방에 레이더센서 모듈 1개, 우측방에 레이더센서 모듈 1개를 배치하여 전방 및 전측방을 탐지하는 것을 특징으로 한다. 이때 독립된 MCU에서 각 센서모듈로부터 입력받은 로데이터(raw data)를 분석함에 따라 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있는 것이다.First, the present embodiment relates to a satellite type radar sensor structure in which both front and side detection can be performed within a single radar sensor using a flexible PCB and an MCU is independent. Conventionally, as shown in FIG. 1, one front radar sensor module and two side (left/right) radar sensor modules are disposed to detect the front and the front side, and each sensor module includes a signal processing device. Although redundant, as shown in FIG. 2, this embodiment is characterized in that one radar sensor module is placed in the left side of the vehicle and one radar sensor module is placed in the right side of the vehicle to detect the front and the front side. At this time, as the raw data received from each sensor module is analyzed by an independent MCU, efficiency in terms of sensor fusion can be improved.

이를 보다 구체적으로 설명하면, 제1레이더센서부(100)는 제1감지부(110) 및 제1각도조절부(120)를 포함한다. 본 실시예에서 제1레이더센서부(100)는 차량의 전방과 좌측방을 감지하는 것으로, 차량 전방의 좌측에 구비될 수 있다. 다만 상기 제1레이더센서부(100)의 설치 위치는 구체적으로 한정되지 않으며, 상기 제1레이더센서부(100)가 차량의 후방을 감지하는 레이더센서인 경우에는, 차량의 후방 좌측에 구비될 수 있다.More specifically, the first radar sensor unit 100 includes a first sensing unit 110 and a first angle adjusting unit 120. In this embodiment, the first radar sensor unit 100 senses the front and left sides of the vehicle, and may be provided on the left side of the front of the vehicle. However, the installation position of the first radar sensor unit 100 is not specifically limited, and when the first radar sensor unit 100 is a radar sensor that senses the rear of the vehicle, it may be provided on the rear left side of the vehicle. have.

제2레이더센서부(200)는 제2감지부(210) 및 제2각도조절부(220)를 포함한다. 본 실시예에서, 제2레이더센서부(200)는 차량의 전방과 우측방을 감지하는 것으로, 차량의 전방의 우측에 구비될 수 있다. 다만 상기 제2레이더센서부(200)의 설치 위치는 구체적으로 한정되지 않으며, 상기 제2레이더센서부(200)가 차량의 후방을 감지하는 레이더센서인 경우에는, 차량의 후방 우측에 구비될 수 있다.The second radar sensor unit 200 includes a second detection unit 210 and a second angle adjusting unit 220 . In this embodiment, the second radar sensor unit 200 senses the front and right sides of the vehicle, and may be provided on the right side of the front of the vehicle. However, the installation position of the second radar sensor unit 200 is not specifically limited, and when the second radar sensor unit 200 is a radar sensor that senses the rear of the vehicle, it may be provided on the rear right side of the vehicle. have.

한편, 본 실시예에서, 제1감지부(110)와 제2감지부(210)는 동일한 구조로 구성될 수 있고, 제1각도조절부(120)와 제2각도조절부(220)도 동일한 구조로 구성될 수 있다. Meanwhile, in this embodiment, the first sensing unit 110 and the second sensing unit 210 may have the same structure, and the first angle adjusting unit 120 and the second angle adjusting unit 220 may have the same structure. structure can be made.

이에, 도 4를 참조하여 제1감지부(110)와 제1각도조절부(120)를 포함하는 제1레이더센서부(100)에 대해서만 설명하도록 한다.Accordingly, only the first radar sensor unit 100 including the first sensing unit 110 and the first angle adjusting unit 120 will be described with reference to FIG. 4 .

도 4에 도시된 바와 같이, 제1감지부(110)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 구성될 수 있고, 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB는 송수신 안테나(Tx/Rx)를 구비하는 전자파 송수신 모듈(11, 12)을 각각 포함할 수 있다. As shown in FIG. 4, the first sensing unit 110 may include a front radar PCB and a side radar PCB, and the front radar PCB and the side radar PCB are provided with transmit/receive antennas (Tx/Rx). It may include electromagnetic wave transmission/reception modules 11 and 12, respectively.

그리고 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface, 30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다. 또한, 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다.In addition, the signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 11 for front radar is input to an Ethernet interface 30, and the Ethernet interface 30 is connected to the control unit 300 through an Ethernet cable 40 for connecting an integrated MCU. A signal detected by the front radar electromagnetic wave transmission/reception module 11 may be transmitted. In addition, the signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 12 for the side radar is input to the Ethernet interface 30, and the Ethernet interface 30 is connected to the control unit 300 through the Ethernet cable 40 for connecting the integrated MCU. A signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 12 for radar may be transmitted.

한편, 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)은 신호(signal) 연결뿐만 아니라, 전원(power) 연결 가능한 케이블로, 파워 모듈(20)을 통해 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11) 및 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에 전원을 제공할 수 있다.On the other hand, the Ethernet cable 40 for connecting the integrated MCU is a cable capable of not only signal connection but also power connection, and the electromagnetic wave transmission/reception module 11 for the front radar and the electromagnetic wave for the side radar through the power module 20. Power may be provided to the transmit/receive module 12 .

즉, 본 실시예에서는 PCB 기판 상 선로를 통해 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 서로 파워 및 시그널을 공유할 수 있어, 원가절감의 효과가 있다.That is, in this embodiment, the front radar PCB and the side radar PCB can share power and signals with each other through a line on the PCB board, thereby reducing costs.

제1각도조절부(120)는 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 것으로, 제어부(300)의 제어에 의해 각도가 조절될 수 있다. 또한, 제1각도조절부(120)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB의 연결부분에서 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 전방 및 측방 각각으로 시야각을 넓힐 수 있다. 즉, 레이더센서부(100, 200)는 플렉시블(Flexible) PCB로 구성될 수 있다.The first angle adjuster 120 adjusts the angle so as to be able to steer forward and sideways, respectively, and the angle can be adjusted under the control of the control unit 300 . In addition, the first angle adjusting unit 120 may be configured in a form that is flexibly bent at a connection portion between a PCB for a front radar and a PCB for a lateral radar. Therefore, it is possible to widen the viewing angle to the front and the side respectively. That is, the radar sensor units 100 and 200 may be composed of a flexible PCB.

그리고, 레이더센서부(100, 200)는 전방 스테레오 빔 모듈을 포함하는 것으로, 제1레이더센서부(100) 및 제2레이더센서부(200) 모두에서 전방을 감지함에 따라 전방 물체 탐지의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the radar sensor units 100 and 200 include a front stereo beam module, and both the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200 sense the front, thereby improving the performance of forward object detection. There is an effect that can be improved.

제어부(300)는 레이더센서부(100, 200)의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출할 수 있다. 즉 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석할 수 있으며, 상기 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출할 수 있다. 이때, 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 대해서는 구체적으로 한정하지는 않는다. The controller 300 may adjust the angle of the radar sensor units 100 and 200 to change the detection area and detect the target list. That is, the control unit 300 can fuse and analyze the raw data received from the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200, respectively, and the first radar sensor unit 100 Target information may be extracted by applying the raw data received from the first radar sensor unit 200 and the second radar sensor unit 200 to a preset detection algorithm and tracking algorithm. At this time, the detection algorithm and the tracking algorithm are not specifically limited.

또한, 본 실시예에서 제어부(300)는 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 각각의 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)는 순수하게 로데이터를 취득하는 용도로 사용되고, 제어부(300)는 낮은 레벨(Low level)에서의 센서 퓨전(Sensor fusion)을 하기 위해 각각의 모듈에 존재하는 신호처리 부분(MCU)을 별물형으로 통합할 수 있으며, 이때 이더넷 인터페이스(30)를 통해 로데이터가 제어부(300)에 전달될 수 있다.In addition, in this embodiment, the control unit 300 may include a separate type integrated MCU (Micro Control Unit). That is, each of the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200 is used purely for acquiring raw data, and the control unit 300 is used for sensor fusion at a low level (Sensor In order to perform fusion, the signal processing unit (MCU) present in each module can be integrated as a separate unit, and at this time, raw data can be transmitted to the control unit 300 through the Ethernet interface 30.

즉, 본 실시예에서는 각 레이더센서에서 중복적으로 처리하던 신호처리 역할을 별물형 통합 제어부(300)에서 진행함으로 인해 신호처리를 보다 효율적으로 할 수 있으며, 전방 탐지를 스테레오 타입 방식으로 수행함에 따라 탐지 성능을 향상시킬 수 있어, 레이더 센서 개수를 줄여 구성을 간소화하면서도 성능적인 측면에서는 보다 향상될 수 있도록 한다.That is, in this embodiment, signal processing can be performed more efficiently by performing the signal processing role redundantly processed in each radar sensor in the separate integrated control unit 300, and forward detection is performed in a stereotype method. Detection performance can be improved, reducing the number of radar sensors, simplifying the configuration, and improving performance.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하면 다음과 같다.5 is a flowchart for explaining a detection method using a satellite type radar according to an embodiment of the present invention. Referring to this, the detection method using a satellite type radar is described as follows.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법은, 먼저 제어부(300)가 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부(100)로부더 감지값을 입력받는다(S10).As shown in FIG. 5, in the detection method using satellite type radar according to an embodiment of the present invention, first, the control unit 300 detects the detected values from the first radar sensor unit 100 for detecting the front and left rooms. is input (S10).

그리고 제어부(300)가 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부(200)로부터 감지값을 입력받는다(S20).Then, the control unit 300 receives a detected value from the second radar sensor unit 200 that detects the front and right sides (S20).

여기서, 제1레이더센서부(100)는 제1감지부(110) 및 제1각도조절부(120)를 포함한다. 본 실시예에서 제1레이더센서부(100)는 차량의 전방과 좌측방을 감지하는 것으로, 차량 전방의 좌측에 구비될 수 있다.Here, the first radar sensor unit 100 includes a first sensing unit 110 and a first angle adjusting unit 120. In this embodiment, the first radar sensor unit 100 senses the front and left sides of the vehicle, and may be provided on the left side of the front of the vehicle.

그리고 제2레이더센서부(200)는 제2감지부(210) 및 제2각도조절부(220)를 포함한다. 본 실시예에서, 제2레이더센서부(200)는 차량의 전방과 우측방을 감지하는 것으로, 차량의 전방의 우측에 구비될 수 있다. And the second radar sensor unit 200 includes a second sensing unit 210 and a second angle adjusting unit 220 . In this embodiment, the second radar sensor unit 200 senses the front and right sides of the vehicle, and may be provided on the right side of the front of the vehicle.

한편, 본 실시예에서, 제1감지부(110)와 제2감지부(210)는 동일한 구조로 구성될 수 있고, 제1각도조절부(120)와 제2각도조절부(220)도 동일한 구조로 구성될 수 있다. Meanwhile, in this embodiment, the first sensing unit 110 and the second sensing unit 210 may have the same structure, and the first angle adjusting unit 120 and the second angle adjusting unit 220 may have the same structure. structure can be made.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1감지부(110)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 구성될 수 있고, 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB는 송수신 안테나(Tx/Rx)를 구비하는 전자파 송수신 모듈(11, 12)을 각각 포함할 수 있다. As shown in FIG. 4, the first sensing unit 110 may include a front radar PCB and a side radar PCB, and the front radar PCB and the side radar PCB are provided with transmit/receive antennas (Tx/Rx). It may include electromagnetic wave transmission/reception modules 11 and 12, respectively.

그리고 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface, 30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다. 또한, 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다.In addition, the signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 11 for front radar is input to an Ethernet interface 30, and the Ethernet interface 30 is connected to the control unit 300 through an Ethernet cable 40 for connecting an integrated MCU. A signal detected by the front radar electromagnetic wave transmission/reception module 11 may be transmitted. In addition, the signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 12 for side radar is input to the Ethernet interface 30, and the Ethernet interface 30 is connected to the control unit 300 through the integrated MCU connection Ethernet cable 40. A signal detected by the electromagnetic wave transmission/reception module 12 for radar may be transmitted.

제1각도조절부(120)는 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 것으로, 제어부(300)의 제어에 의해 각도가 조절될 수 있다. 또한, 제1각도조절부(120)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB의 연결부분에서 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 전방 및 측방 각각으로 시야각을 넓힐 수 있다. 즉, 레이더센서부(100, 200)는 플렉시블(Flexible) PCB로 구성될 수 있다.The first angle adjuster 120 adjusts the angle so as to be able to steer forward and sideways, respectively, and the angle can be adjusted under the control of the control unit 300 . In addition, the first angle adjusting unit 120 may be configured in a form that is flexibly bent at a connection portion between a PCB for a front radar and a PCB for a lateral radar. Therefore, it is possible to widen the viewing angle to the front and the side respectively. That is, the radar sensor units 100 and 200 may be composed of a flexible PCB.

다음으로, 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고(S30), 분석할 수 있다(S40).Next, the control unit 300 may fuse (S30) and analyze the raw data received from the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200 (S40).

즉, 제어부(300)는 레이더센서부(100, 200)의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출할 수 있다. 다시 말해 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석할 수 있으며, 상기 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출할 수 있다. 이때, 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 대해서는 구체적으로 한정하지는 않는다. That is, the controller 300 may adjust the angle of the radar sensor units 100 and 200 to change the detection area and detect the target list. In other words, the control unit 300 can fuse and analyze the raw data received from the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200, respectively, and the first radar sensor unit 100 ) and the raw data received from the second radar sensor unit 200, respectively, may be applied to a preset detection algorithm and tracking algorithm to extract target information. At this time, the detection algorithm and the tracking algorithm are not specifically limited.

또한, 본 실시예에서 제어부(300)는 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 각각의 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)는 순수하게 로데이터를 취득하는 용도로 사용되고, 제어부(300)는 낮은 레벨(Low level)에서의 센서 퓨전(Sensor fusion)을 하기 위해 각각의 모듈에 존재하는 신호처리 부분(MCU)을 별물형으로 통합할 수 있으며, 이때 이더넷 인터페이스(30)를 통해 로데이터가 제어부(300)에 전달될 수 있다.In addition, in this embodiment, the control unit 300 may include a separate type integrated MCU (Micro Control Unit). That is, each of the first radar sensor unit 100 and the second radar sensor unit 200 is used purely for acquiring raw data, and the control unit 300 is used for sensor fusion at a low level (Sensor In order to perform fusion, the signal processing unit (MCU) present in each module can be integrated as a separate unit, and at this time, raw data can be transmitted to the control unit 300 through the Ethernet interface 30.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용해 단일 모듈에서 조향 각도를 조절하고 전방 스테레오 빔을 활용하여 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 함으로써, 모듈 개수를 줄여 구조를 간소화할 수 있고, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.As described above, in the detection apparatus and method using a satellite radar according to an embodiment of the present invention, the steering angle is adjusted in a single module using F-PCB (Flexible-PCB) and the front stereo beam is used. By enabling detection of both the front side and the front side, the structure can be simplified by reducing the number of modules, and there is an effect of reducing cost.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 독립된 MCU에서 각 센서로부터 받은 로데이터(raw data)를 분석할 수 있어 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있다.In addition, the detection apparatus and method using satellite radar according to an embodiment of the present invention can analyze raw data received from each sensor in an independent MCU, thereby improving efficiency in terms of sensor fusion. .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

11 : 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(안테나, MMIC)
12 : 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(안테나, MMIC)
20 : 파워 모듈(PMIC)
30 : 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface)
40 : 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(Power/Signal 연결)
100, 200 : 제1레이더센서부, 제2레이더센서부
110, 210 : 제1감지부, 제2감지부
120, 220 : 제1각도조절부, 제2각도조절부
300 : 제어부(통합 MCU)11: Electromagnetic wave transmission/reception module for forward radar (antenna, MMIC)
12: Electromagnetic wave transmission/reception module for lateral radar (antenna, MMIC)
20: power module (PMIC)
30: Ethernet Interface
40: Ethernet cable for integrated MCU connection (Power/Signal connection)
100, 200: first radar sensor unit, second radar sensor unit
110, 210: first detection unit, second detection unit
120, 220: first angle adjusting unit, second angle adjusting unit
300: control unit (integrated MCU)

Claims (12)

차량의 일측에 구비된 제1 레이더센서부 및 상기 차량의 타측에 구비된 제2 레이더센서부를 포함하며;
상기 제1 레이더센서부 및 상기 제2 레이더센서부는, 제1 송수신 안테나를 구비하는 제1 전자파 송수신 모듈을 포함하고, 감지된 제1 신호를 외부의 제어부에 전달하는 전방 레이더용 PCB(Printed Circuit Board); 제2 송수신 안테나를 구비하는 제2 전자파 송수신 모듈을 포함하고, 감지된 제2 신호를 상기 제어부에 전달하는 측방 레이더용 PCB; 및 상기 전방 레이더용 PCB 및 측방 레이더용 PCB의 조향을 조절하는 각도조절부를 각각 포함하고, 상기 각도조절부는 상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB의 연결부분에 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구현되어 상기 전방 레이더용 PCB와 상기 측방 레이더용 PCB 사이의 각도를 넓히거나 또는 좁히는 것을 특징으로 하는 레이더 센서부.
It includes a first radar sensor unit provided on one side of the vehicle and a second radar sensor unit provided on the other side of the vehicle;
The first radar sensor unit and the second radar sensor unit include a first electromagnetic wave transmitting and receiving module having a first transmitting and receiving antenna, and transmits the detected first signal to an external control unit (Printed Circuit Board (PCB) for front radar). ); a lateral radar PCB including a second electromagnetic wave transmission/reception module having a second transmission/reception antenna and transmitting the detected second signal to the control unit; and an angle adjusting unit for controlling steering of the front radar PCB and the side radar PCB, respectively, wherein the angle adjusting unit is implemented in a form that is flexibly bent at a connection portion of the front radar PCB and the side radar PCB. Radar sensor unit, characterized in that for widening or narrowing the angle between the front radar PCB and the lateral radar PCB.
 제1항에 있어서,
상기 전방 레이더용 PCB, 상기 측방 레이더용 PCB 및 상기 각도조절부 중 적어도 하나 이상은,
플렉시블(Flexible) PCB를 포함하는 레이더 센서부.
According to claim 1,
At least one or more of the front radar PCB, the lateral radar PCB, and the angle adjusting unit,
A radar sensor unit including a flexible PCB.
 제1항에 있어서,
상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB 중 적어도 하나 이상으로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface)를 더 포함하는 레이더 센서부.
According to claim 1,
A radar sensor unit further comprising an Ethernet interface for transmitting the first signal received from at least one of the front radar PCB and the lateral radar PCB and at least one of the first signal to the control unit. .
 제3항에 있어서,
상기 이더넷 인터페이스로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 더 포함하는 레이더 센서부.
According to claim 3,
The radar sensor unit further comprises an Ethernet cable for connecting the first signal received from the Ethernet interface and an integrated MCU for transmitting at least one of the first signal to the control unit.
 제4항에 있어서,
상기 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블은,
전원(power) 연결 가능한 케이블을 포함하고,
상기 제1 전자파 송수신 모듈 및 상기 제2 전자파 송수신 모듈 중 적어도 하나 이상에 전원을 제공하는 레이더 센서부.
According to claim 4,
The Ethernet cable for connecting the integrated MCU,
Including a cable that can be connected to power,
A radar sensor unit that supplies power to at least one of the first electromagnetic wave transmitting and receiving module and the second electromagnetic wave transmitting and receiving module.
 삭제delete 차량의 일측에 구비된 제1 레이더센서부 및 상기 차량의 타측에 구비된 제2 레이더센서부를 통하여 각각 감지값을 입력받는 단계를 포함하며;
상기 제1 레이더센서부 또는 상기 제2 레이더센서부를 통하여 상기 감지값을 입력받는 단계는, 제1 송수신 안테나를 구비하는 제1 전자파 송수신 모듈을 포함하는 전방 레이더용 PCB를 통해, 감지된 제1 신호를 외부의 제어부에 전달하는 단계; 제2 송수신 안테나를 구비하는 제2 전자파 송수신 모듈을 포함하는 측방 레이더용 PCB를 통해, 감지된 제2 신호를 상기 제어부에 전달하는 단계; 및 상기 제1 신호, 상기 제2 신호, 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘 중 적어도 하나에 기반하여 상기 제어부에서 추출된 타겟 정보에 대응하여, 각도 조절부를 통해 상기 전방 레이더용 PCB 및 측방 레이더용 PCB의 조향을 조절하는 단계를 포함하고, 상기 각도조절부는 상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB의 연결부분에 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구현되어 상기 전방 레이더용 PCB와 상기 측방 레이더용 PCB 사이의 각도를 넓히거나 또는 좁히는 것을 특징으로 하는 레이더 센서부 제어 방법.
Receiving detected values through a first radar sensor unit provided on one side of the vehicle and a second radar sensor unit provided on the other side of the vehicle;
In the step of receiving the detected value through the first radar sensor unit or the second radar sensor unit, the detected first signal is transmitted through a front radar PCB including a first electromagnetic wave transmitting and receiving module having a first transmitting and receiving antenna. Transmitting to an external control unit; transmitting the detected second signal to the control unit through a lateral radar PCB including a second electromagnetic wave transmitting and receiving module having a second transmitting and receiving antenna; And in response to the target information extracted by the control unit based on at least one of the first signal, the second signal, a preset detection algorithm and a tracking algorithm, the PCB for the front radar and the PCB for the side radar through the angle adjuster. and adjusting the steering, wherein the angle adjusting unit is implemented in a form that is flexibly bent at a connection portion of the PCB for the front radar and the PCB for the side radar, and adjusts the angle between the PCB for the front radar and the PCB for the side radar. Radar sensor unit control method, characterized in that for widening or narrowing.
 제7항에 있어서,
상기 전방 레이더용 PCB, 상기 측방 레이더용 PCB 및 상기 각도조절부 중 적어도 하나 이상은,
플렉시블(Flexible) PCB를 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
According to claim 7,
At least one or more of the front radar PCB, the lateral radar PCB, and the angle adjusting unit,
A method for controlling a radar sensor unit including a flexible PCB.
 제7항에 있어서,
이더넷 인터페이스를 통해, 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
According to claim 7,
The radar sensor control method further comprising transmitting the first signal and at least one of the first signal to the control unit through an Ethernet interface.
 제9항에 있어서,
통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 통해, 상기 이더넷 인터페이스로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
According to claim 9,
The radar sensor unit control method further comprising transmitting at least one of the first signal and the first signal received from the Ethernet interface to the control unit through an Ethernet cable for connecting an integrated MCU.
 제10항에 있어서,
전원(power) 연결 가능한 케이블을 포함하는 상기 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 통해, 상기 제1 전자파 송수신 모듈 및 상기 제2 전자파 송수신 모듈 중 적어도 하나 이상에 전원을 제공하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
According to claim 10,
The radar sensor unit further comprising providing power to at least one of the first electromagnetic wave transmitting and receiving module and the second electromagnetic wave transmitting and receiving module through an Ethernet cable for connecting the integrated MCU including a power connectable cable. control method.
 삭제delete
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