KR102461480B1

KR102461480B1 - A system for transfering a medical instrument

Info

Publication number: KR102461480B1
Application number: KR1020200134883A
Authority: KR
Inventors: 송교석; 김민형
Original assignee: 주식회사 메디픽셀
Priority date: 2020-10-19
Filing date: 2020-10-19
Publication date: 2022-11-01
Also published as: KR20220051457A

Abstract

일 실시예에 따른 시술도구 시스템은, 체내로 삽입되는 시술도구를 회전시키는 제1 구동부, 상기 시술도구의 일 부분에 장력을 발생시킬 수 있는 제2 구동부 및 상기 제1 구동부를 전후로 이동시키는 제3 구동부를 포함하고, 상기 시술도구 상에 발생된 장력에 의하여 상기 시술도구가 휘어지는 것을 방지할 수 있다.A surgical tool system according to an embodiment includes a first driving unit that rotates a surgical tool inserted into the body, a second driving unit capable of generating tension in a portion of the surgical tool, and a third driving unit that moves the first driving unit back and forth It includes a driving unit, and it is possible to prevent the treatment tool from being bent by the tension generated on the treatment tool.

Description

시술도구 이송 시스템 {A SYSTEM FOR TRANSFERING A MEDICAL INSTRUMENT}Treatment tool transfer system {A SYSTEM FOR TRANSFERING A MEDICAL INSTRUMENT}

아래의 실시예들은 시술도구 이송 시스템에 관한 것이다.The following embodiments relate to a surgical tool transport system.

심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터, 가이드 와이어를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재 시술이 널리 보급되어 있다. 시술은 일반적으로 CAG(coronary angiogram, 관상동맥 조영술)나 MRI(magnetic resonance imaging, 자기공명 영상법)을 이용하는데, 이러한 영상 장비들은 대부분 방사선을 이용한다. In order to treat cardiovascular, cerebrovascular, and peripheral blood vessels, an interventional procedure that inserts a stent using a catheter or guide wire is widely used. The procedure generally uses a coronal angiogram (CAG) or magnetic resonance imaging (MRI), and most of these imaging devices use radiation.

즉, 장시간 시술을 진행할 경우, 환자 및 시술자가 방사선에 과다하게 노출되어 신체에 부담이 가해질 수 있다.That is, when the procedure is performed for a long time, the patient and the operator are excessively exposed to radiation, which may put a burden on the body.

이를 해결하기 위해 시술자가 방사선 장비에서 떨어져 원격으로 시술을 진행할 수 있게 하는 로봇 장비나 로봇 기술들이 개발되고 있다In order to solve this problem, robotic equipment or robotic technologies are being developed that allow the operator to perform the procedure remotely away from the radiation equipment.

일본 공개특허공보 제2015-50339호에는 카테터 시술용 가이드 와이어 삽입기에 관한 내용이 개시되어 있다.Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-50339 discloses a guide wire inserter for catheter treatment.

일 실시예에 따른 목적은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 방지할 수 있는 시술도구 이송 시스템을 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a surgical tool transfer system capable of preventing the bending of the surgical tool in the process of inserting the surgical tool.

일 실시예에 따른 목적은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있는 시술도구 이송 시스템을 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a surgical tool transfer system that can easily control the surgical tool in the process of inserting the surgical tool.

이 때, 상기 제3 구동부는 상기 제1 구동부의 하측에 배치되어 상기 제1 구동부를 일 방향으로 전진 시킬 수 있으며, 상기 제2구동부는 상기 제1 구동부로부터 이격되어 배치된 상태에서, 상기 시술도구의 일 부분에 상기 일 방향으로 힘을 가하여 장력을 발생시킬 수 있다.At this time, the third driving unit may be disposed under the first driving unit to advance the first driving unit in one direction, and the second driving unit may be spaced apart from the first driving unit in a state where it is disposed, the surgical tool A force may be applied to a portion of the in one direction to generate tension.

나아가, 상기 제1 구동부가 전진 이동하는 경우, 상기 시술도구의 일 부분에 가해지는 장력에 의하여 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부 사이에 배치되는 상기 시술도구의 부분(A)이 휘어지는 현상이 방지될 수 있다.Furthermore, when the first driving part moves forward, the bending phenomenon of the part (A) of the surgical tool disposed between the first driving part and the second driving part by the tension applied to a part of the surgical tool is prevented. can be

구체적으로, 상기 제2 구동부는, 상기 시술도구를 안내하는 제2 홈이 형성된 제2 하우징, 상기 제2 하우징의 내측에 수용되고, 상기 시술도구의 양측에 배치되어 상기 시술도구와 맞닿은 상태에서 상기 일 방향으로 회전되는 복수 개의 롤러 및 상기 제2 하우징의 상측에 배치되어 상기 복수 개의 롤러와 상기 제2 하우징을 연결하는 복수 개의 샤프트를 포함할 수 있다.Specifically, the second driving unit may include a second housing having a second groove for guiding the surgical tool, accommodated inside the second housing, and disposed on both sides of the surgical tool in a state in contact with the surgical tool. It may include a plurality of rollers rotated in one direction and a plurality of shafts disposed above the second housing to connect the plurality of rollers and the second housing.

이 때, 상기 복수 개의 롤러는 연성 재질로 형성되고, 롤러의 회전에 의한 롤러의 일 측면에서의 선속도는 상기 제1 구동부가 전진 이동하는 속도 보다 더 빠르도록 제어될 수 있다,At this time, the plurality of rollers are formed of a soft material, and the linear speed on one side of the roller by the rotation of the roller can be controlled to be faster than the speed at which the first driving unit moves forward.

또한, 상기 제2 구동부는, 상기 제2 하우징 및 상기 복수 개의 롤러가 놓여지는 제2 플레이트 및 상기 제2 하우징의 일측에 배치되어 롤러를 구동시키는 제2 구동요소를 더 포함할 수 있다.In addition, the second driving unit may further include a second plate on which the second housing and the plurality of rollers are placed, and a second driving element disposed on one side of the second housing to drive the rollers.

상기 제2 플레이트의 상면에는 돌출요소가 형성되고, 상기 제2 하우징의 하면에는 제2 자성요소가 배치되며, 상기 돌출요소와 상기 제2 자성요소 사이의 인력에 의하여 상기 제2 하우징이 상기 제2 플레이트의 기 설정된 위치에 배치될 수 있다.A protruding element is formed on an upper surface of the second plate, a second magnetic element is disposed on a lower surface of the second housing, and the second housing is moved to the second housing by an attractive force between the protruding element and the second magnetic element. It may be disposed at a preset position of the plate.

상기 제1 구동부는, 상기 시술도구의 타 부분을 파지한 상태에서 상기 시술도구를 회전시키는 회전체, 상기 회전체를 수용하는 제1 하우징 및 상기 제1 하우징의 전방 및 후방에 각각 배치되고, 상면으로부터 일정 깊이까지 연장된 제1 홈이 형성된 복수 개의 가이드 부재를 포함할 수 있다.The first driving unit, a rotating body for rotating the operating tool in a state of gripping the other part of the operating tool, a first housing for accommodating the rotating body, and a front and rear side of the first housing, respectively, the upper surface It may include a plurality of guide members in which a first groove extending to a predetermined depth is formed.

이 때, 상기 회전체의 외측면에는 상기 회전체의 둘레를 따라 기어가 형성되며, 상기 회전체는 중공 형상으로 형성되어 상기 회전체의 중공의 내측에는 상기 시술도구를 파지할 수 있는 파지요소가 배치되고, 상기 파지요소는 상기 시술도구의 타 부분과 맞닿아 상기 시술도구의 타 부분이 상기 회전체의 내측에서 전방 또는 후방으로 이동되지 않도록 홀딩시킬 수 있다.At this time, a gear is formed on the outer surface of the rotating body along the periphery of the rotating body, and the rotating body is formed in a hollow shape. Arranged, the holding element may be held in contact with the other part of the surgical tool so that the other part of the surgical tool does not move forward or backward from the inside of the rotating body.

아울러, 상기 제1 구동부는, 상기 제1 하우징의 일 측에 배치되어, 상기 회전체의 기어와 맞물려 상기 회전체를 회전시킬 수 있는 제1 구동요소 및 상기 제1 하우징, 상기 복수 개의 가이드 부재 및 상기 제1 구동요소가 놓여지는 제1 플레이트를 더 포함하고, 상기 회전체의 기어 상의 일 지점과 상기 제1 하우징의 내측면의 일 저점에는 각각 제1 자성요소가 배치될 수 있다.In addition, the first driving unit is disposed on one side of the first housing and is engaged with the gear of the rotating body to rotate the rotating body, the first driving element and the first housing, the plurality of guide members, and It may further include a first plate on which the first driving element is placed, and a first magnetic element may be disposed at a point on the gear of the rotating body and at a bottom point on the inner surface of the first housing, respectively.

상기 제3 구동부는, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부가 놓여지는 제3 플레이트, 상기 제1 구동부와 상기 제3 플레이트 사이에 배치되어 상기 제1 구동부를 상기 제3 플레이트 상에서 선형 이동시키는 이송요소, 상기 이송요소의 초기 지점을 센싱하는 제1 센서요소 및 상기 제1 센서요소로부터 일정 거리만큼 이격되어 상기 제1 센서요소의 전방 및 후방에 각각 배치되는 복수 개의 제2 센서요소를 포함하고, 상기 복수 개의 제2 센서요소는 상기 이송요소의 이동 범위의 한계 지점을 정의할 수 있다.The third driving unit includes a third plate on which the first driving unit and the second driving unit are placed, and a transfer element disposed between the first driving unit and the third plate to linearly move the first driving unit on the third plate. , A first sensor element for sensing an initial point of the transfer element and a plurality of second sensor elements spaced apart from the first sensor element by a predetermined distance and respectively disposed in front and rear of the first sensor element, the A plurality of second sensor elements may define a limit point of a movement range of the transfer element.

일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 효과적으로 방지할 수 있다.The treatment tool transport system according to an embodiment can effectively prevent the treatment tool from being bent in the process of inserting the treatment tool.

일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있다.The surgical tool transport system according to an embodiment can easily control the surgical tool in the process of inserting the surgical tool.

도1은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 개념도를 나타낸다.
도2는 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 사시도이다.
도3 및 도4는 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 제2 구동부를 상세히 나타낸다.
도5 및 도6은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 제1 구동부를 상세히 나타낸다.
도7은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 작동 순서를 나타내는 순서도이다. 1 shows a conceptual diagram of a surgical tool transfer system according to an embodiment.
2 is a perspective view of a surgical tool transport system according to an embodiment.
3 and 4 are detailed views of the second driving unit of the surgical tool transport system according to an embodiment.
5 and 6 are detailed views of the first driving unit of the surgical tool transport system according to an embodiment.
7 is a flowchart illustrating an operation sequence of a surgical tool transport system according to an embodiment.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, since various changes may be made to the embodiments, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all modifications, equivalents and substitutes for the embodiments are included in the scope of the rights.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the examples are used for the purpose of description only, and should not be construed as limiting. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same components are assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. In the description of the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but between each component another component It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having a common function will be described using the same names in other embodiments. Unless otherwise stated, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments as well, and detailed descriptions within the overlapping range will be omitted.

도1은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 개념도를 나타내며, 도2는 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 사시도이다. 도3 및 도4는 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 제2 구동부를 상세히 나타내며, 도5 및 도6은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 제1 구동부를 상세히 나타낸다. 도7은 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 작동 순서를 나타내는 순서도이다.1 shows a conceptual diagram of a surgical tool transport system according to an embodiment, and FIG. 2 is a perspective view of the surgical tool transport system according to an embodiment. 3 and 4 show in detail a second driving unit of the surgical tool transport system according to an embodiment, and FIGS. 5 and 6 show in detail the first driving part of the surgical tool transport system according to an embodiment. 7 is a flowchart illustrating an operation sequence of a surgical tool transport system according to an embodiment.

도1 및 도2를 참조하면, 일 실시예에 따른 시술도구 시스템은, 체내로 삽입되는 시술도구(W)를 회전시키는 제1 구동부(100), 시술도구의 일 부분에 장력을 발생시킬 수 있는 제2 구동부(200) 및 제1 구동부(100)를 전후로 이동시키는 제3 구동부(300)를 포함하고, 시술도구 상에 발생된 장력에 의하여 시술도구가 휘어지는 것을 방지할 수 있다.1 and 2, the surgical tool system according to an embodiment is a first driving unit 100 that rotates the surgical tool (W) inserted into the body, which can generate tension in a portion of the surgical tool The second driving unit 200 and the third driving unit 300 for moving the first driving unit 100 back and forth are included, and it is possible to prevent the surgical tool from being bent by the tension generated on the surgical tool.

이 때, 제3 구동부(300)는, 제1 구동부(100) 및 제2 구동부(200)가 놓여지는 제3 플레이트(310), 제1 구동부와 제3 플레이트 사이에 배치되어 상기 제1 구동부를 제3 플레이트 상에서 선형 이동시키는 이송요소(320), 이송요소의 초기 지점을 센싱하는 제1 센서요소(330) 및 제1 센서요소로부터 일정 거리만큼 이격되어 제1 센서요소의 전방 및 후방에 각각 배치되는 복수 개의 제2 센서요소(340)를 포함할 수 있다. 복수 개의 제2 센서요소(340)는 이송요소(320)의 이동 범위의 한계 지점을 정의할 수 있다.At this time, the third driving unit 300 is disposed between the third plate 310 on which the first driving unit 100 and the second driving unit 200 are placed, the first driving unit and the third plate, and the first driving unit The transfer element 320 for linearly moving on the third plate, the first sensor element 330 for sensing the initial point of the transfer element, and the first sensor element are spaced apart from the first sensor element by a predetermined distance, respectively, disposed in front and rear of the first sensor element A plurality of second sensor elements 340 may be included. The plurality of second sensor elements 340 may define a limit point of the movement range of the transfer element 320 .

제2 구동부(200)는 제3 구동부(300)의 제3 플레이트(310) 상의 일 저점에 고정되며, 제1 구동부(100)는 제3 플레이트 상에 형성된 가이드레일(350)을 따라 선형 이동이 가능하다.The second driving unit 200 is fixed to a low point on the third plate 310 of the third driving unit 300, and the first driving unit 100 is linearly moved along the guide rail 350 formed on the third plate. It is possible.

이 때, 제1 구동부는 제3 플레이트(320)의 하측에 배치되어 상기 제3 플레이트의 이동시키는 볼스크류(360), 상기 볼스크류를 지지하는 지지부재(370), 상기 볼스크류를 회전시키는 컨베이어벨트(380), 상기 컨베이어벨트를 구동시키는 모터요소(390)를 포함할 수 있다.In this case, the first driving unit is disposed below the third plate 320 and includes a ball screw 360 for moving the third plate, a support member 370 for supporting the ball screw, and a conveyor for rotating the ball screw. The belt 380 may include a motor element 390 for driving the conveyor belt.

이와 같은 구성을 통하여, 제3 구동부(300)는 제1 구동부(100)가 선형 이동이 가능하게 하며, 그에 따라, 상기 제1 구동부(100)가 파지하고 있는 시술도구(W) 또한 선형 이동이 가능하다. 이 때, 시술도구의 일 예로서 와이어일 수 있다. 제3 플레이트(320)의 초기 상태는 제1 센서(330)에서 시작될 수 있으며, 제3 플레이트(320)는 두 개의 제2 센서(340) 사이의 구간에서만 작동할 수 있다. 즉, 제3 플레이트(320)가 제2 센서(340)에 의하여 센싱되는 경우, 제3 플레이트는 해당 위치에서 정지된 후 제1 센서(330)가 배치된 초기 위치로 이동될 수 있다.Through this configuration, the third driving unit 300 enables the first driving unit 100 to move linearly, and accordingly, the surgical tool W held by the first driving unit 100 also linearly moves. It is possible. At this time, it may be a wire as an example of the surgical tool. The initial state of the third plate 320 may start from the first sensor 330 , and the third plate 320 may operate only in a section between the two second sensors 340 . That is, when the third plate 320 is sensed by the second sensor 340 , the third plate may be stopped at the corresponding position and then moved to the initial position where the first sensor 330 is disposed.

도3 및 도4를 참조하면, 제2 구동부(200)는, 시술도구(W)를 안내하는 제2 홈이 형성된 제2 하우징(210), 제2 하우징의 내측에 수용되고 시술도구의 양측에 배치되어 시술도구와 맞닿은 상태에서 일 방향으로 회전되는 복수 개의 롤러(220) 및 제2 하우징의 상측에 배치되어 복수 개의 롤러와 제2 하우징을 연결하는 복수 개의 샤프트(230)를 포함할 수 있다.3 and 4, the second driving unit 200 is accommodated inside the second housing 210, the second housing having a second groove for guiding the surgical tool W, and is located on both sides of the surgical tool. It may include a plurality of rollers 220 that are disposed and rotate in one direction in a state in contact with the surgical tool, and a plurality of shafts 230 that are disposed on the upper side of the second housing and connect the plurality of rollers and the second housing.

여기서, 일 방향이라 함은 후술할 시술도구(W)가 전진 이동하는 방향을 의미한다. 따라서, 시술도구를 기준으로 시술도구의 좌측에 배치된 롤러는 시계방향으로 회전되며, 시술도구의 우측에 배치된 롤러는 시계반대방향으로 회전하게 된다. 그에 따라, 복수 개의 롤러 사이에 맞닿은 시술도구의 일 부분에는 시술도구가 전진 이동하는 방향으로 장력이 가해지게 된다. Here, the term "one direction" refers to a direction in which the surgical tool W, which will be described later, moves forward. Accordingly, the roller disposed on the left side of the treatment tool based on the treatment tool rotates clockwise, and the roller disposed on the right side of the treatment tool rotates counterclockwise. Accordingly, a tension is applied to a portion of the surgical tool in contact between the plurality of rollers in the direction in which the surgical tool moves forward.

이 때, 복수 개의 롤러(220)는 연성 재질로 형성되고, 롤러의 회전에 의한 롤러의 일 측면에서의 선속도는 제1 구동부(100)가 전진 이동하는 속도 보다 더 빠르도록 제어될 수 있다. 즉, 롤러는 마찰력이 낮고 시술도구에 손상을 주지 않는 부드러운 재질로 형성될 수 있다. 또한, 상기와 달리 롤러의 회전에 의한 롤러의 일 측면에서의 선속도는 제1 구동부(100)가 전진 이동하는 속도 보다 작을 경우 제1 구동부(100)와 제2 구동부(200) 사이에 배치된 시술도구 상에 휘어짐이 발생할 수 있다. 따라서, 롤러의 회전에 의한 롤러의 일 측면에서의 선속도는 제1 구동부(100)가 전진 이동하는 속도 보다 더 빠르도록 제어되는 것이 바람직하다.In this case, the plurality of rollers 220 may be formed of a soft material, and the linear speed at one side of the roller by rotation of the roller may be controlled to be faster than the speed at which the first driving unit 100 moves forward. That is, the roller may be formed of a soft material that has low friction and does not damage the surgical tool. In addition, unlike the above, when the linear speed on one side of the roller due to the rotation of the roller is smaller than the speed at which the first driving unit 100 moves forward, it is disposed between the first driving unit 100 and the second driving unit 200 . Warpage may occur on the surgical tool. Accordingly, the linear speed on one side of the roller by the rotation of the roller is preferably controlled to be faster than the speed at which the first driving unit 100 moves forward.

또한, 제2 구동부(200)는, 제2 하우징 및 복수 개의 롤러가 놓여지는 제2 플레이트(240)0 및 제2 하우징의 일측에 배치되어 롤러를 구동시키는 제2 구동요소(250)를 더 포함할 수 있다.In addition, the second driving unit 200 further includes a second plate 240 0 on which the second housing and the plurality of rollers are placed, and a second driving element 250 disposed on one side of the second housing to drive the rollers. can do.

제1 롤러(221)의 하면에는 홈이 형성되고, 상기 홈은 회전 샤프트(260)와 결합되어 제1 롤러 상에 회전 동력이 전달될 수 있다. 이 때, 제2 롤러(222)에는 별도의 동력이 제공되지 않으며 공회전을 하게된다. 제2 롤러(222)는 공회전 샤프트(270)와 결합되어 공회전할 수 있다. A groove is formed on the lower surface of the first roller 221 , and the groove is coupled to the rotation shaft 260 to transmit rotational power on the first roller. At this time, a separate power is not provided to the second roller 222 and idling occurs. The second roller 222 may be coupled to the idle shaft 270 to idle.

이와 같은, 롤러는 소모성 부품으로 필요에 따라 주기적으로 교체될 수 있는 구성이다.As such, the roller is a consumable part and is configured to be periodically replaced as needed.

뿐만 아니라, 제2 플레이트(240)는 두 개의 베이스로 나뉘어질 수 있으며, 제1 롤러 및 제2 롤러는 각각의 베이스 상에 배치될 수 있다. 그에 따라, 제2 롤러(222)의 일 측에 배치된 제2 간격조절요소(280)에 의하여 두 개의 베이스 사이의 거리가 조절될 수 있으며, 이러한 구조는 두 개의 롤러 사이의 거리를 조절할 수 있는 매커니즘을 구현하기 위함이다.In addition, the second plate 240 may be divided into two bases, and the first roller and the second roller may be disposed on each base. Accordingly, the distance between the two bases can be adjusted by the second gap adjusting element 280 disposed on one side of the second roller 222, and this structure is capable of adjusting the distance between the two rollers. to implement the mechanism.

추가적으로, 제2 플레이트의 상면에는 돌출요소(미도시)가 형성되고, 상기 제2 하우징의 하면에는 제2 자성요소(미도시)가 배치되며, 돌출요소와 제2 자성요소 사이의 인력에 의하여 제2 하우징이 제2 플레이트의 기 설정된 위치에 배치될 수 있다.Additionally, a protruding element (not shown) is formed on the upper surface of the second plate, and a second magnetic element (not shown) is disposed on the lower surface of the second housing, and is formed by attractive force between the protruding element and the second magnetic element. 2 The housing may be disposed at a preset position of the second plate.

도5및 도6을 참조하면, 제1 구동부(100)는, 시술도구(W)의 타 부분을 파지한 상태에서 시술도구를 회전시키는 회전체(110), 회전체를 수용하는 제1 하우징(120) 및 제1 하우징의 전방 및 후방에 각각 배치되고 상면으로부터 일정 깊이까지 연장된 제1 홈(131)이 형성된 복수 개의 가이드 부재(130)를 포함할 수 있다.5 and 6, the first driving unit 100 includes a rotating body 110 that rotates the surgical tool while holding the other part of the surgical tool W, and a first housing accommodating the rotating body ( 120) and a plurality of guide members 130 disposed in front and rear of the first housing, respectively, in which first grooves 131 extending from the upper surface to a predetermined depth are formed.

이 때, 회전체(110)의 외측면에는 회전체의 둘레를 따라 기어(111)가 형성되며, 회전체는 중공 형상으로 형성되어 회전체의 중공의 내측에는 시술도구를 파지할 수 있는 파지요소(112)가 배치될 수 있다. 상기 파지요소는 시술도구의 타 부분과 맞닿아 시술도구의 타 부분이 회전체의 내측에서 전방 또는 후방으로 이동되지 않도록 홀딩시킬 수 있다.At this time, a gear 111 is formed on the outer surface of the rotating body 110 along the circumference of the rotating body, and the rotating body is formed in a hollow shape, and a gripping element capable of holding a surgical tool inside the hollow of the rotating body. 112 may be disposed. The gripping element may be in contact with the other part of the surgical tool to hold the other part of the surgical tool from moving forward or backward from the inside of the rotating body.

즉, 상기 파지요소(112) 및 회전체(110)의 회전에 의하여 시술도구의 타 부분이 회전체 내에서 전후로 밀리지 않고 회전될 수 있다. 다시 말하면, 제1 구동부의 전진 이동시에도, 제1 구동부는 시술도구의 특정된 타 부분을 지속적으로 파지한 상태에서 이동될 수 있다. 또한, 제1 구동부는 시술도구를 기 설정된 위치에 위치하게 하며, 그 상태에서 회전시킬 수 있다. 나아가, 제1 구동부가 제3 구동부에 의하여 전진 이동될 경우, 시술도구 또한 전진 이동되어 환자의 채네로 삽입될 수 있다. That is, by the rotation of the holding element 112 and the rotating body 110, the other part of the surgical tool can be rotated without being pushed back and forth in the rotating body. In other words, even during the forward movement of the first driving unit, the first driving unit may be moved while continuously holding the specified other part of the surgical tool. In addition, the first driving unit allows the surgical tool to be positioned at a preset position, and may be rotated in that state. Furthermore, when the first driving unit is moved forward by the third driving unit, the surgical tool may also be moved forward and inserted into the patient's chute.

뿐만 아니라, 회전체의 기어 상의 일 지점과 제1 하우징의 내측면의 일 저점에는 각각 제1 자성요소(미도시)가 배치될 수 있다. 이와 같은 제1 자성요소에 의하여 기어의 일 지점은 제 하우징의 내측의 특정 위치에 결합될 수 있으며, 이는 회전체가 분리된 후 재결합시 용이하게 정위치를 설정하기 위함이다. 아울러, 시술도구와 맞닿는 파지요소(112)는 높은 마찰력과 탄성력을 지닌 재질로 형성될 수 있다. 일 예로서, 실리콘으로 형성될 수 있다. 그에 따라, 시술도구와 파지요소 사이의 결합력을 높임으로써 다양한 굵기의 시술도구를 사용할 수 있다.In addition, a first magnetic element (not shown) may be disposed at one point on the gear of the rotating body and one bottom point on the inner surface of the first housing, respectively. One point of the gear may be coupled to a specific position inside the first housing by the first magnetic element as described above, in order to easily set the original position when the rotating body is reunited after separation. In addition, the gripping element 112 in contact with the surgical tool may be formed of a material having high friction and elasticity. As an example, it may be formed of silicon. Accordingly, by increasing the coupling force between the surgical tool and the gripping element, it is possible to use the surgical tools of various thicknesses.

아울러, 제1 구동부(100)는, 제1 하우징(120)의 일 측에 배치되 회전체의 기어와 맞물려 상기 회전체를 회전시킬 수 있는 제1 구동요소(140) 및 제1 하우징, 복수 개의 가이드 부재 및 제1 구동요소가 놓여지는 제1 플레이트(150)를 더 포함할 수 있다.In addition, the first driving unit 100 is disposed on one side of the first housing 120 and is engaged with the gear of the rotating body to rotate the rotating body, the first driving element 140 and the first housing, a plurality of It may further include a first plate 150 on which the guide member and the first driving element are placed.

또한, 제1 플레이트(150)는 두 개의 베이스로 나뉘어질 수 있으며, 하나의 베이스 상에 배치된 제1 간격조절요소(160)에 의하여 두 개의 베이스 사이의 거리가 조절될 수 있다. Also, the first plate 150 may be divided into two bases, and the distance between the two bases may be adjusted by the first spacing adjusting element 160 disposed on one base.

상기에서 설명한 구성들을 포함한 시술도구 이송 시스템은, 제3 구동부(300)가 제1 구동부(100)의 하측에 배치되어 제1 구동부를 일 방향으로 전진 시킬 수 있으며, 그에 따라, 제1 구동부(100)에 의하여 파지된 시술도구 또한 일 방향으로 전진 이동될 수 있다. 이 때, 제2구동부(200)가 제1 구동부로부터 이격되어 배치된 상태에서 시술도구의 일 부분에 상기 일 방향으로 힘을 가하여 장력을 발생시킬 수 있으며, 그에 따라, 제1 구동부와 제2 구동부 사이에 배치되는 시술도구의 부분이 휘어지는 현상이 방지될 수 있다.In the surgical tool transport system including the configurations described above, the third driving unit 300 is disposed below the first driving unit 100 to advance the first driving unit in one direction, and accordingly, the first driving unit 100 ) may also be moved forward in one direction. At this time, in a state in which the second driving unit 200 is spaced apart from the first driving unit, a force may be applied to a portion of the surgical tool in the one direction to generate tension, and accordingly, the first driving unit and the second driving unit A phenomenon in which the portion of the surgical tool disposed therebetween is bent can be prevented.

도7을 참조하여, 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템의 작동 순서를 설명하자면, 시술도구를 제1 구동부 및 제2 구동부의 홈에 안착시키고, 제1 구동부 및 제2 구동부 상에 시술도구를 파지시킨다.Referring to FIG. 7, to explain the operation sequence of the surgical tool transport system according to an embodiment, the surgical tool is seated in the grooves of the first driving unit and the second driving unit, and the surgical tool is placed on the first driving unit and the second driving unit. grab it

그 후, 제2 구동부의 롤러를 회전 시켜 시술도구의 일 부분 상에 장력을 가한다. 그 다음으로, 제3 구동부를 직진 이동 시킴으로서 제1 구동부를 전진됨에 따라 시술도구 또한 전진 이동될 수 있다. 또한, 동시에 제1 구동부의 회전체가 회전됨으로써 시술도구를 회전시킬 수 있다. Then, by rotating the roller of the second driving unit, tension is applied to a portion of the surgical tool. Next, by moving the third driving unit straight forward, the surgical tool may also be moved forward as the first driving unit is advanced. In addition, by rotating the rotating body of the first driving unit at the same time, it is possible to rotate the surgical tool.

최종적으로, 제2 센서에 의하여 제1 구동부가 감지될 경우 제1 구동부의 전진 이동은 정지되고, 제2 구동부의 롤러의 회전 또한 정지될 수 있다. 그 뒤, 제1 구동부는 초기 지점으로 복귀될 수 있고, 제1 구동부 및 제2 구동부가 개방되어 시술도구를 구동부들로부터 분리할 수 있다.Finally, when the first driving unit is sensed by the second sensor, the forward movement of the first driving unit may be stopped, and rotation of the rollers of the second driving unit may also be stopped. Thereafter, the first driving unit may be returned to an initial point, and the first driving unit and the second driving unit may be opened to separate the surgical tool from the driving units.

이상에서 설명한 구성들을 포함하는 일 실시예에 따른 시술도구 이송 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 효과적으로 방지할 수 있으며, 나아가, 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있다.The treatment tool transport system according to an embodiment including the above-described configurations can effectively prevent the treatment tool from being bent in the process of inserting the treatment tool, and furthermore, facilitate the treatment tool in the process of inserting the treatment tool can be controlled

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited drawings, those skilled in the art may apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

100 : 제1 구동부
200 : 제2 구동부
300 : 제3 구동부100: first driving unit
200: second driving unit
300: third driving unit

Claims

전방을 향해 체내로 삽입되는 시술도구를 회전시키는 제1 구동부;
상기 제1 구동부로부터 전방으로 이격되어 배치된 상태에서, 상기 시술도구의 일 부분에 전방을 향해 힘을 가하여 장력을 발생시킬 수 있는 제2 구동부; 및
상기 제1 구동부의 하측에 배치되고, 상기 제1 구동부를 전후로 선형 이동시킴으로써 상기 시술도구를 전후 방향으로 선형 이동시키는 제3 구동부;
를 포함하고,
상기 제2 구동부는,
상기 시술도구를 안내하는 제2 홈이 형성된 제2 하우징;
상기 제2 하우징의 내측에 수용되고, 상기 시술도구의 양측에 배치되어 상기 시술도구와 맞닿은 상태에서 일 방향으로 회전되고, 연성 재질로 형성되는 복수 개의 롤러; 및
상기 제2 하우징의 상측에 배치되어 상기 복수 개의 롤러와 상기 제2 하우징을 연결하는 복수 개의 샤프트;
를 포함하고,
상기 제1 구동부가 전진 이동하는 경우, 상기 롤러의 회전에 의한 롤러의 일 측면에서의 상기 전방을 향한 선속도는 상기 제1 구동부가 전진 이동하는 속도 보다 더 빠르도록 제어되어, 상기 시술도구의 일 부분에 가해지는 장력에 의하여 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부 사이에 배치되는 상기 시술도구의 부분이 휘어지는 것을 방지할 수 있는,
시술도구 이송 시스템.
a first driving unit for rotating the surgical tool inserted into the body toward the front;
a second driving unit capable of generating tension by applying a force to a portion of the surgical tool in a forward direction in a state spaced apart from the first driving unit forward; and
a third driving unit disposed below the first driving unit and linearly moving the surgical tool in the front and rear direction by linearly moving the first driving unit forward and backward;
including,
The second driving unit,
a second housing having a second groove for guiding the surgical tool;
a plurality of rollers accommodated inside the second housing, disposed on both sides of the surgical tool, rotated in one direction while in contact with the surgical tool, and formed of a soft material; and
a plurality of shafts disposed above the second housing to connect the plurality of rollers and the second housing;
including,
When the first driving unit moves forward, the linear speed toward the front on one side of the roller by the rotation of the roller is controlled to be faster than the speed at which the first driving unit moves forward, so that one of the surgical tools It is possible to prevent bending of the part of the surgical tool disposed between the first driving unit and the second driving unit by the tension applied to the part,
surgical tool transfer system.

삭제delete

제1항에 있어서,
상기 제2 구동부는,
상기 제2 하우징 및 상기 복수 개의 롤러가 놓여지는 제2 플레이트; 및
상기 제2 하우징의 일측에 배치되어 롤러를 구동시키는 제2 구동요소;
를 더 포함하고,
상기 제2 플레이트의 상면에는 돌출요소가 형성되고, 상기 제2 하우징의 하면에는 제2 자성요소가 배치되며, 상기 돌출요소와 상기 제2 자성요소 사이의 인력에 의하여 상기 제2 하우징이 상기 제2 플레이트의 기 설정된 위치에 배치될 수 있는,
시술도구 이송 시스템.
According to claim 1,
The second driving unit,
a second plate on which the second housing and the plurality of rollers are placed; and
a second driving element disposed on one side of the second housing to drive the roller;
further comprising,
A protruding element is formed on an upper surface of the second plate, a second magnetic element is disposed on a lower surface of the second housing, and the second housing is moved to the second housing by an attractive force between the protruding element and the second magnetic element. which can be disposed at a preset position of the plate,
surgical tool transfer system.

제1항에 있어서,
상기 제1 구동부는,
상기 시술도구의 타 부분을 파지한 상태에서 상기 시술도구를 회전시키는 회전체;
상기 회전체를 수용하는 제1 하우징; 및
상기 제1 하우징의 전방 및 후방에 각각 배치되고, 상면으로부터 일정 깊이까지 연장된 제1 홈이 형성된 복수 개의 가이드 부재;
를 포함하는,
시술도구 이송 시스템.
According to claim 1,
The first driving unit,
a rotating body for rotating the treatment tool while holding the other part of the treatment tool;
a first housing accommodating the rotating body; and
a plurality of guide members respectively disposed at the front and rear of the first housing and having first grooves extending from the upper surface to a predetermined depth;
containing,
surgical tool transfer system.

제7항에 있어서,
상기 회전체의 외측면에는 상기 회전체의 둘레를 따라 기어가 형성되며,
상기 회전체는 중공 형상으로 형성되어 상기 회전체의 중공의 내측에는 상기 시술도구를 파지할 수 있는 파지요소가 배치되고,
상기 파지요소는 상기 시술도구의 타 부분과 맞닿아 상기 시술도구의 타 부분이 상기 회전체의 내측에서 전방 또는 후방으로 이동되지 않도록 홀딩시킬 수 있는,
시술도구 이송 시스템.
8. The method of claim 7,
A gear is formed on the outer surface of the rotating body along the circumference of the rotating body,
The rotating body is formed in a hollow shape, and a holding element capable of holding the surgical tool is disposed inside the hollow of the rotating body,
The gripping element may be in contact with the other part of the surgical tool to hold the other part of the surgical tool from moving forward or backward from the inside of the rotating body,
surgical tool transfer system.

제8항에 있어서,
상기 제1 구동부는,
상기 제1 하우징의 일 측에 배치되어, 상기 회전체의 기어와 맞물려 상기 회전체를 회전시킬 수 있는 제1 구동요소; 및
상기 제1 하우징, 상기 복수 개의 가이드 부재 및 상기 제1 구동요소가 놓여지는 제1 플레이트;
더 포함하고,
상기 회전체의 기어 상의 일 지점과 상기 제1 하우징의 내측면의 일 저점에는 각각 제1 자성요소가 배치되는,
시술도구 이송 시스템.
9. The method of claim 8,
The first driving unit,
a first driving element disposed on one side of the first housing and engaged with a gear of the rotating body to rotate the rotating body; and
a first plate on which the first housing, the plurality of guide members, and the first driving element are placed;
including more,
A first magnetic element is disposed at one point on the gear of the rotating body and one bottom point on the inner surface of the first housing, respectively,
surgical tool transfer system.

제1항에 있어서,
상기 제3 구동부는,
상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부가 놓여지는 제3 플레이트;
상기 제1 구동부와 상기 제3 플레이트 사이에 배치되어 상기 제1 구동부를 상기 제3 플레이트 상에서 선형 이동시키는 이송요소;
상기 이송요소의 초기 지점을 센싱하는 제1 센서요소; 및
상기 제1 센서요소로부터 일정 거리만큼 이격되어 상기 제1 센서요소의 전방 및 후방에 각각 배치되는 복수 개의 제2 센서요소;
를 포함하고,
상기 복수 개의 제2 센서요소는 상기 이송요소의 이동 범위의 한계 지점을 정의하는,
시술도구 이송 시스템.

According to claim 1,
The third driving unit,
a third plate on which the first driving unit and the second driving unit are placed;
a transfer element disposed between the first driving unit and the third plate to linearly move the first driving unit on the third plate;
a first sensor element for sensing an initial point of the transfer element; and
a plurality of second sensor elements spaced apart from the first sensor element by a predetermined distance and respectively disposed in front and rear of the first sensor element;
including,
wherein the plurality of second sensor elements define a limit point of the range of movement of the transport element,
surgical tool transfer system.