KR102455313B1 - Article transport facility - Google Patents

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KR102455313B1
KR102455313B1 KR1020180053032A KR20180053032A KR102455313B1 KR 102455313 B1 KR102455313 B1 KR 102455313B1 KR 1020180053032 A KR1020180053032 A KR 1020180053032A KR 20180053032 A KR20180053032 A KR 20180053032A KR 102455313 B1 KR102455313 B1 KR 102455313B1
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쓰요시 우에무라
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비로서, 궤도의 연장 방향으로 직교한 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지한다. 병행 구간(PK)에서의 한쪽의 궤도(K1)로부터 돌출되는 지지체(20)의 돌출 위치가 다른 쪽의 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)의 주행 공간과 간섭하는 위치인 경우, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응되어 적어도 주행 공간과 지지체(20)가 간섭하는 위치를 포함하여 간섭 관리 영역(Z)이 설정된다. 1개의 물품 반송차(1)가, 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입이 금지된다. An article transport facility having a parallel section in which a plurality of tracks run in parallel, and using an article transport vehicle having a support body capable of moving in and out in a width direction orthogonal to the extension direction of the track is used to transport goods, an increase in cost and a decrease in transport efficiency suppression and also prevent the goods transport vehicle from coming into contact in parallel sections. When the protruding position of the support 20 protruding from one track K1 in the parallel section PK interferes with the running space of the article transport vehicle 1 traveling on the other track K2, Corresponding to the transfer mounting target location (S), the interference management area (Z) is set including at least a position where the traveling space and the support body (20) interfere. When one article carrying vehicle 1 is carrying out the transfer and loading operation, the entry of another article carrying vehicle 1 into the interference management area Z is prohibited.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}Goods transfer facility {ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)를 주행시켜, 복수의 이송탑재(移載; transfer) 대상 개소(箇所)의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 관한 것이다. The present invention relates to an article transport facility for transporting articles between a plurality of transfer target locations by driving a plurality of article transport vehicles along a track.

궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2009―35403호 공보에 개시되어 있다. 이 물품 반송 설비는, 천정에 설치된 궤도(100)에 현수된(suspended) 물품 반송차(200)를 이용하여, 물품(520)을 자동적으로 운반한다(배경 기술에 있어서 괄호 부여로 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것.). 물품(520)을 현수하는 지지부(230)는, 상기 공보의 도 2에 나타낸 바와 같이, 궤도(100)의 바로 아래에 위치한 상태로 물품(520)을 현수하여 승강시켜 상기 물품(520)을 이송탑재할뿐아니라, 상기 공보의 도 3에 나타낸 바와 같이, 궤도(100)의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 이동한 위치에서 물품(520)을 현수하여 승강시켜 상기 물품(520)을 이송탑재할 수도 있다. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-35403 discloses an example of an article transport facility in which a plurality of article transport vehicles are driven along a track to transport articles between a plurality of transport target locations. This article transport facility automatically transports the article 520 by using the article transport vehicle 200 suspended on the track 100 installed on the ceiling (the reference numerals in parentheses in the background art are patents). that of document 1.). The support 230 for suspending the article 520, as shown in FIG. 2 of the above publication, suspends the article 520 in a state located just below the track 100 and elevates the article 520 to transport the article 520 . In addition to mounting, as shown in FIG. 3 of the above publication, the article 520 is transported and mounted by suspending the article 520 at a position moved in the width direction orthogonal to the extension direction of the track 100 . may be

그런데, 물품 반송 설비에서는, 대부분의 경우, 궤도가 병행하는 부분을 가지지만, 공간 사용 효율을 높게 하는 등의 목적으로, 병행하는 궤도를 주행하는 물품 반송차가 접촉하지 않고 엇갈리는 것이 가능한 정도까지, 병행하는 궤도의 간격이 좁게 설정되는 경우가 있다. 이와 같이, 병행하는 궤도의 간격이 좁은 경우에는, 한쪽의 궤도 상에 위치하는 1대의 물품 반송차가 전술한 지지부(230)를 폭 방향으로 돌출시키고 있는 상태에서, 다른 쪽의 궤도 상을 다른 물품 반송차가 주행하면, 지지부(230)와 상기 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있다. 장애물 센서 등을 각 물품 반송차에 탑재하도록 한 것도 생각할 수 있지만, 물품 반송차의 비용의 상승으로 이어진다. 또한, 궤도가 병행하는 영역에 진입 가능한 물품 반송차의 대수를 1대로 제한하도록 한 것도 생각할 수 있지만, 이 경우에는 물품 반송 설비의 반송 효율이 저하될 가능성이 있다. However, in the article transport facility, in most cases, the tracks have parallel portions, but for the purpose of increasing space use efficiency, etc., to the extent that article transport vehicles traveling on parallel tracks can cross without contact, parallel In some cases, the spacing of the orbits to be performed is set to be narrow. In this way, when the intervals between the parallel tracks are narrow, one article transport vehicle positioned on one track carries the other article on the other track while the aforementioned support 230 projects in the width direction. When the vehicle travels, there is a possibility that the support 230 and the other article carrying vehicle come into contact with each other. It is also conceivable that an obstacle sensor or the like is mounted on each article transport vehicle, but this leads to an increase in the cost of the article transport vehicle. It is also conceivable to limit the number of article transport vehicles that can enter an area with parallel tracks to one, but in this case, there is a possibility that the transport efficiency of the article transport equipment is lowered.

일본 공개특허 제2009―35403호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2009-35403

상기 문제점을 해결하기 위해, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴(出退) 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지하는 기술의 제공이 요구된다. In order to solve the above problem, in an article transport facility having a parallel section in which a plurality of tracks run in parallel, an article transport vehicle having a support body capable of moving in and out in the width direction orthogonal to the extension direction of the track is used to transport articles. In this case, it is required to provide a technique for suppressing an increase in cost and a decrease in conveying efficiency, and also preventing a vehicle conveying vehicle from coming into contact with each other in a parallel section.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 일 태양(態樣)으로서, In order to solve the above problem, an article transport facility that drives a plurality of article transport vehicles along a track and transports articles between a plurality of transport target locations is provided as an aspect,

복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, Having a parallel section in which a plurality of the orbits are parallel, a direction perpendicular to the extending direction of the orbit along a horizontal plane as a width direction,

상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 가지고, The article transport vehicle has a support body for supporting the article by moving back and forth between a retracted position evacuated to the article transport vehicle side and a projecting position protruding along the width direction according to the position of the transfer mounting target location,

상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고, In one of the tracks in the parallel section, the protruding position when the article transport vehicle projects the support according to the position of the transfer target point is the other track in the parallel section. When the trajectory when the vehicle is traveling is a position where the traveling space and the support interfere, the interference management area in the parallel section including at least a position where the traveling space and the support interfere with the transfer mounting target location is set,

1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지한다. When one of the article transporting vehicles is carrying out the transport and loading operation to the transport target location corresponding to the interference management area, the entry of the other article transporting vehicles into the interference management area is prohibited.

이 구성에 의하면, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있는 장소에 간섭 관리 영역이 설정되고, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 1대의 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 물품 반송차의 진입이 금지된다. 따라서, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성을 저감시킬 수 있다. 각 물품 반송차가, 다른 물품 반송차가 돌출시키고 있는 지지체를 장애물 센서 등에 의해 검출할 필요도 없기 때문에, 장애물 센서의 탑재에 의한 비용 상승도 생기지 않는다. 또한, 병행 구간의 모두에 있어서 물품 반송차의 진입 제한이 실시되는 이유도 아니기 때문에, 물품 반송 설비의 반송 효율의 저하도 억제된다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지할 수 있다. According to this configuration, an interference management area is set at a place where the support body that protrudes for transporting and mounting an article may come into contact with another article transporting vehicle, and in the interference management area, one article transporting vehicle performs the transporting and mounting operation. In this case, the entry of other goods carrying vehicles into the interference management area is prohibited. Accordingly, it is possible to reduce the possibility of contact between the supporting member protruding for transporting and mounting the article and another article carrying vehicle. Since it is not necessary for each article transport vehicle to detect a support projecting by another article transport vehicle by means of an obstacle sensor or the like, there is no cost increase due to the mounting of the obstacle sensor. In addition, since it is not the reason for restricting the entry of the article transporting vehicle in all of the parallel sections, a decrease in the transport efficiency of the article transporting facility is also suppressed. As described above, according to this configuration, in an article transport facility having a parallel section in which a plurality of tracks run in parallel, in transporting an article using an article transport vehicle having a support body capable of moving in and out in the width direction orthogonal to the extension direction of the track, It is possible to suppress an increase in cost and a decrease in conveying efficiency, and also to prevent the product conveying vehicle from coming into contact with each other in a parallel section.

물품 반송 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다. New features and advantages of the article transport facility will become apparent from the following description of the embodiment described with reference to the drawings.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 3은 물품 반송차의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 4는 물품 반송 설비의 시스템 구성을 나타낸 모식적 블록도
도 5는 반송 관리 장치에 의한 물품 반송차의 제어 프로토콜의 일례를 나타낸 도면
도 6은 주행 공간과 지지체와의 간섭의 유무를 설명하는 도면
도 7은 간섭 관리 영역의 설정 방법의 일례를 나타낸 도면
도 8은 간섭 관리 영역에 대한 주행 제한을 설명하는 도면
도 9는 간섭 관리 영역에 대한 진입 금지를 설명하는 도면
도 10은 복수의 간섭 관리 영역의 설정 방법의 일례를 나타낸 도면1 is a plan view of an article transport facility;
Fig. 2 is a view showing an example of transporting and mounting articles between a transfer target location immediately below the article transport vehicle;
Fig. 3 is a view showing an example of transporting and mounting an article between an object to be transported and mounted in an inclined downward direction of the article transport vehicle;
Fig. 4 is a schematic block diagram showing the system configuration of an article transport facility;
Fig. 5 is a diagram showing an example of a control protocol for an article transport vehicle by a transport management device;
6 is a view for explaining the presence or absence of interference between the traveling space and the support;
7 is a diagram showing an example of a method for setting an interference management area;
8 is a view for explaining driving restrictions for an interference management area;
9 is a diagram illustrating prohibition of entry into an interference management area;
Fig. 10 is a diagram showing an example of a method for setting a plurality of interference management areas;

이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 물품 반송차(1)가 물품(90)(도 2, 도 3 등 참조)을 반송하는 물품 반송 설비(100)의 평면도를 나타내고 있다. 물품 반송 설비(100)는, 궤도(K)를 따라 복수의 물품 반송차(1)를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소(S)의 사이에서 물품(90)을 반송한다. 이송탑재 대상 개소(S)에는, 예를 들면, 물품(90)을 보관하는 도시하지 않은 보관고(storage)나 물품(90)에 대하여 각종 물리적/화학적 처리를 행하는 도시하지 않은 처리 장치가 설치되어 있다. 물품 반송 설비(100)는, 보관고가 모인 영역이나, 처리 내용별로 처리 장치가 모인 영역 등의 영역(E)이 설정되어 있다. 도 1에서는, 4개의 영역(E)(E1∼E4)이 설정되어 있는 형태를 예시하고 있다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 복수의 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)를 가지고 있다. 궤도(K)는, 보관고나 처리 장치의 배치, 즉 이송탑재 대상 개소(S)의 배치에 따라 부설(敷設)되어 있고, 각 영역(E)의 특성에 따라, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격도 상이하게 되어 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an article transport facility will be described with reference to the drawings. Fig. 1 shows a plan view of an article transport facility 100 in which the article transport vehicle 1 transports articles 90 (refer to Figs. 2, 3, and the like). The article transport facility 100 drives the plurality of article transport vehicles 1 along the track K to transport the article 90 between the plurality of transfer target locations S. A storage (storage) (not shown) for storing the article (90) or a processing device (not shown) for performing various physical/chemical treatments on the article (90) is installed at the transfer target location (S) . In the article transport facility 100 , an area E is set, such as a storage area and an area where processing devices are stored for each processing content. In FIG. 1, the form in which four areas|regions E (E1-E4) are set is illustrated. Also, as shown in FIG. 1 , the article transport facility 100 has a parallel section PK in which a plurality of tracks K run in parallel. The track K is laid according to the arrangement of storage and processing equipment, that is, the arrangement of the transfer target point S, and according to the characteristics of each area E, the track in the parallel section PK The interval of (K) is also different.

도 2 및 도 3은, 물품 반송차(1)의 주행 방향[궤도(K)의 연장 방향 L]에 따른 전방으로부터 후방을 향해 물품 반송차(1)를 본 전면(前面) 도면을 나타내고 있다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 수평면을 따르고, 또한 궤도(K)의 연장 방향 L에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향 W로 하여 설명한다. 물품 반송차(1)는, 주행체(9)와, 주행체(9)에 현수 지지된(suspended and supported) 반송차 본체(10)를 구비하고 있다. 또한, 궤도(K)는, 현수 부재에 의해 천정에 현수 지지된 주행 레일(2)에 의해 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 수평면에 있어서 2개의 주행 레일(2)이 평행하게 배치되어 주행 레일 쌍이 구성되어 있다. 그리고, 주행체(9)에 설치된 차륜(15)이, 주행 레일(2)의 상면을 주행함으로써 주행체(9)가 주행한다. 차륜(15)은, 주행용 모터(TRV―MOTOR)(M1)(도 4 참조)에 의해 구동된다. 2 and 3 are front views of the article transport vehicle 1 as viewed from the front to the rear along the traveling direction of the article transport vehicle 1 (the extension direction L of the track K). In addition, in the following description, it demonstrates as the width direction W along a horizontal plane and orthogonal to the extending direction L of the track|orbit K. The article transport vehicle 1 includes a traveling body 9 and a transport vehicle body 10 suspended and supported by the traveling body 9 . Moreover, the track K is comprised by the running rail 2 suspended and supported by the ceiling by the suspension member. In this embodiment, the two traveling rails 2 are arrange|positioned in parallel in a horizontal plane, and the traveling rail pair is comprised. Then, the traveling body 9 travels when the wheels 15 provided on the traveling body 9 travel on the upper surface of the traveling rail 2 . The wheel 15 is driven by a traveling motor (TRV-MOTOR) M1 (refer to FIG. 4 ).

물품 반송차(1)는, 주행체(9)에 현수 지지된 반송차 본체(10)에 의해 반송 대상의 물품(90)을 현수 지지하여 상기 물품(90)을 반송한다. 물품(90)은, 예를 들면, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 레티클(reticle)(포토마스크)을 수용하는 레티클 포드이다. 반송차 본체(10)는, 승강부(13)와 슬라이딩부(14)와 파지부(把持部)(18)와 승강 와이어(19)를 가지는 물품 지지체(20)(지지체)를 가지고 있다. 승강부(13)는 슬라이딩부(14)에 승강 와이어(19)에 의해 현수 지지되어 있고, 승강부(13)의 아래쪽에는 파지부(18)가 설치되어 있다. 물품(90)의 상면에는, 플랜지부(91)가 형성되어 있고, 이 플랜지부(91)를 파지부(18)가 파지(把持)함으로써, 승강부(13)에 물품(90)이 현수지지된다. The article transport vehicle 1 transports the article 90 by suspending the article 90 to be transported by the transport vehicle main body 10 suspended and supported by the traveling body 9 . The article 90 is, for example, a Front Opening Unified Pod (FOUP) that houses a semiconductor substrate, or a reticle Pod that houses a reticle (photomask). The transport vehicle main body 10 has an article support body 20 (support body) having an elevating section 13 , a sliding section 14 , a gripping section 18 , and an elevating wire 19 . The elevating part 13 is suspended and supported by the elevating wire 19 by the sliding part 14, and the holding part 18 is provided below the elevating part 13. As shown in FIG. A flange portion 91 is formed on the upper surface of the article 90 , and when the gripper 18 grips the flange portion 91 , the article 90 is suspended and supported by the elevating portion 13 . do.

본 실시형태의 물품 반송차(1)는, 주행체(9)의 바로 아래 및 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)의 수수(授受)를 행한다. 도 2는, 주행체(9)의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고, 도 3은, 주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고 있다. 또한, 도 4의 모식적 블록도는, 물품 반송 설비(100) 및 물품 반송차(1)의 시스템 구성을 나타내고 있다. 주행체(9)의 바로 아래의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 파지부(18)가 파지용(把持用) 액추에이터(GRP―ACT)(A3)에 의해 물품(90)의 플랜지부(91)를 파지하는 동시에, 구동 승강용 모터(VM―MOTOR)(M3)의 구동에 의해 승강부(13)가 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다. The article transport vehicle 1 of the present embodiment transfers articles 90 to and from a transfer target point S directly below the traveling body 9 and obliquely downward. FIG. 2 shows an example in which the article 90 is transferred and mounted between a transfer target point S directly below the traveling body 9, and FIG. An example in which the article 90 is transferred and mounted between the target location S is shown. In addition, the schematic block diagram of FIG. 4 shows the system configuration of the article transport facility 100 and the article transport vehicle 1 . When the article 90 is transferred and mounted between the transfer mounting target point S immediately below the traveling body 9, as shown in FIG. 2 , the gripping unit 18 is a gripping actuator. The flange portion 91 of the article 90 is gripped by the (GRP-ACT) (A3), and the lifting portion 13 is moved in the vertical direction V by driving the driving elevating motor (VM-MOTOR) M3. By elevating along the , the article 90 is moved.

주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 또한 슬라이딩 모터(SLD―MOTOR)(M2)의 구동에 의해, 도 3에 나타낸 바와 같이, 승강부(13)를 지지하는 슬라이딩부(14)가 폭 방향 W를 따라 측방으로 이동하고, 이동한 앞에 있어서 승강부(13)가 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다. 물품 지지체(20)는, 물품 반송차(1) 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 이송탑재 대상 개소(S)의 위치에 따라 폭 방향 W를 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 물품(90)을 지지한다. 그리고, 여기서는, 폭 방향 W 중 한쪽으로의 슬라이딩만을 예시하고 있지만, 당연히 양방향으로 슬라이딩 가능해도 된다. In the case where the article 90 is transferred and mounted between the transfer object location S on the inclined lower side of the traveling body 9, the sliding motor (SLD-MOTOR) M2 is driven further as shown in FIG. 3 . As shown, the sliding unit 14 supporting the lifting unit 13 moves laterally along the width direction W, and in front of the movement, the lifting unit 13 moves up and down along the vertical direction V to lift the article 90 . move it The article support 20 moves back and forth between a retracted position evacuated to the article transport vehicle 1 side and a protruding position protruding along the width direction W depending on the position of the transfer-mounted point S to transport the article 90 . support In addition, although only sliding to one of the width directions W is illustrated here, it is natural that sliding in both directions may be possible.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)에는, 마이크로 컴퓨터 등을 중핵(中核)으로서 구성되고, 물품 반송 작동의 중핵으로 되는 반송차 제어 유닛(VHL―CTRL)(51)이 구비되어 있다. 물품 반송차(1)는, 통신 유닛(COM―UNIT)(52) 및 네트워크(50)를 통하여 물품 반송 설비(100)의 중핵으로 되는 시스템 컨트롤러인 반송 관리 장치(MCP: Material Control Processor)(H1)와 무선 통신을 행한다. 반송차 제어 유닛(51)은, 반송 관리 장치(H1)로부터의 반송 지령에 기초하여, 자율 제어에 의해 작동(물품 반송 작동)하여, 물품(90)을 유지하여 반송한다. 전술한 주행용 모터(M1), 슬라이딩 모터(M2), 승강용 모터(M3), 파지용 액추에이터(A3)는, 반송차 제어 유닛(51)에 의해 구동 제어된다. 물품 반송 작동에는, 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 이송탑재 작동과, 각각의 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 목표 정지(停止) 위치(예를 들면, 제3 위치 Q3: 도 8, 도 9 등 참조)까지 궤도(K)를 주행하는 주행 작동을 포함한다. As shown in FIG. 4 , the article transport vehicle 1 is provided with a transport vehicle control unit (VHL-CTRL) 51 configured as a core of a microcomputer or the like, and serving as the core of an article transport operation. . The article transport vehicle 1 is a transport management device (MCP: Material Control Processor) (H1) which is a system controller serving as the core of the article transport facility 100 via a communication unit (COM-UNIT) 52 and a network 50 . ) and wireless communication. The conveyance vehicle control unit 51 operates by autonomous control (article conveyance operation) based on a conveyance command from the conveyance management device H1 to hold and convey the article 90 . The above-described traveling motor M1 , sliding motor M2 , elevating motor M3 , and gripping actuator A3 are drive-controlled by the transport vehicle control unit 51 . In the article transport operation, a transport loading operation for transporting and mounting the article 90 between the transport target location S and a target stop position corresponding to each transport target location S (for example, , a third position Q3 (see FIGS. 8, 9, etc.), and a traveling operation of traveling on the track K.

도 5는, 반송 관리 장치(H1)에 의한 물품 반송차(1)의 제어 프로토콜의 일례를 나타내고 있다. 물품 반송차(1)의 궤도(K) 상에서의 위치 정보는, 각 물품 반송차(1)로부터 네트워크(50)를 통하여 반송 관리 장치(H1)로 전달되고 있다. 반송 관리 장치(H1)는, 이송탑재원[반송원(搬送元)] 및 이송탑재선(移送搭載先)[반송처(搬送處]의 이송탑재 대상 개소(S)가 정해지면, 각 물품 반송차(1)의 위치에 따라 물품 반송 작동을 지령하는 물품 반송차(1)를 결정하고, 상기 물품 반송차(1)로 반송 지령(INST)을 송신한다. 반송 지령을 받은 물품 반송차(1)는, 반송 지령의 수신 확인(ACK)을 반송 관리 장치(H1)로 송신한다. 5 shows an example of a protocol for controlling the article transport vehicle 1 by the transport management device H1. The positional information on the track K of the article transport vehicle 1 is transmitted from each article transport vehicle 1 to the transport management device H1 via the network 50 . The conveyance management apparatus H1 conveys each article when the transfer target location S of the transfer source (conveyance source) and the transfer vehicle (transfer destination) is determined. According to the position of the vehicle 1, an article transport vehicle 1 that commands an article transport operation is determined, and a transport instruction INST is transmitted to the article transport vehicle 1. The article transport vehicle 1 that has received the transport instruction ) transmits an acknowledgment (ACK) of the conveyance instruction to the conveyance management apparatus H1.

반송 관리 장치(H1)는, 물품 반송차(1)의 현재 위치, 이송탑재원의 이송탑재 대상 개소(S)의 위치, 궤도(K) 상태(혼잡 상태나 규제의 유무) 등에 기초하여, 상기 이송탑재 대상 개소(S)까지의 경로 계산을 행하여($1), 경로 지령(R―INST)을 물품 반송차에 송신한다. 그리고, 경로 지령은, 반송 지령에 포함되어 있어도 된다. 경로 지령을 수취한 물품 반송차(1)는, 경로 지령에 기초하여 자율 제어에 의한 주행을 개시한다. 물품 반송차(1)는, 출발했을 때 출발 응답(DEP)을 반송 관리 장치(H1)에 송신하는 것이 바람직하다. 반송 관리 장치(H1)는, 물품 반송차(1)의 출발 후에 궤도(K) 상태가 변경된 것과 같은 경우에는, 재차 경로를 계산하여 경로 지령을 송신해도 된다($2). 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 상기 물품 반송차(1)의 출발에 의해, 이송탑재 대상 개소(S)의 근방의 궤도(K)[병행 구간(PK)에 있어서 병행하는 궤도(K)도 포함함]의 이용 등에 관하여, 상기 물품 반송차(1)의 이용을 우선시킨다[$2(상세한 것에 대하여는 도 6∼도 9 등을 참조하여 후술한다)]. The transport management device H1 is configured to, based on the current position of the article transport vehicle 1, the position of the transport target location S of the transport crew, the track K state (whether there is congestion or regulation), etc. The route to the transfer target point S is calculated ($1), and a route command (R-INST) is transmitted to the article carrying vehicle. In addition, the route command may be included in the conveyance command. Upon receiving the route command, the article transport vehicle 1 starts traveling by autonomous control based on the route command. It is preferable that the article transport vehicle 1 transmits a departure response DEP to the transport management device H1 upon departure. The transport management device H1 may calculate the route again and transmit the route command when the state of the track K is changed after departure of the article carrying vehicle 1 ($2). The transport management device H1, for example, upon departure of the article transport vehicle 1, sets the trajectory K in the vicinity of the transfer target point S (the trajectory parallel to the parallel section PK) K)], priority is given to the use of the article transport vehicle 1 ($2 (details will be described later with reference to FIGS. 6 to 9, etc.)).

물품 반송차(1)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 목표 정지 위치(예를 들면, 제3 위치 Q3)에 도착하면, 반송 관리 장치(H1)에 대하여 도착한 것을 나타내는 도착 응답(ARV)을 송신한다. 반송 관리 장치(H1)는, 이송탑재 대상 개소(S)의 주변의 상황(자세한 것은 후술함)에 기초하여, 이송탑재를 개시하여 양호한지의 여부를 판정하고, 이송탑재를 개시하여 양호한 경우에는, 이송탑재 허가 지령(PMT)을 물품 반송차(1)에 송신한다($3). 특히, 도 3을 참조하여 전술한 바와 같이, 주행체(9)의 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(S)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 물품 지지체(20)의 동작 영역이 넓어지므로, 반송 관리 장치(H1)에 의한 판정이 중요하다. When the article transport vehicle 1 arrives at the target stop position (eg, the third position Q3) corresponding to the transfer target location S, the article transport vehicle 1 goes to the transport management device H1 with an arrival response (ARV) indicating that it has arrived. ) is sent. The transfer management device H1 determines whether or not transfer is good by starting transfer based on the circumstances around the transfer target location S (details will be described later). A transfer loading permission instruction (PMT) is transmitted to the article carrying vehicle 1 ($3). In particular, as described above with reference to FIG. 3 , in the case where the article 90 is transferred and mounted between the transfer mount target point S in the inclined downward direction of the traveling body 9 , the operation area of the article support body 20 . Since this spreads, the determination by the conveyance management apparatus H1 is important.

이송탑재 허가 지령을 받은 물품 반송차(1)는, 이송탑재 개시 응답(T―START)을 송신하여, 이송탑재를 개시한다. 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 물품(90)의 소재 정보 등을 갱신하는 등의 연산을 행한다($4). 물품 반송차(1)는, 물품(90)의 이송탑재를 완료하면, 이송탑재 완료 응답(T―CMPLT)을 송신한다. 반송 관리 장치(H1)는, 예를 들면, 이송탑재선의 이송탑재 대상 개소(S)까지의 경로 계산을 행한다($5). 이후, 전술한 처리를 반복함으로써, 물품(90)을 이송탑재선의 이송탑재 대상 개소(S)까지 반송하여, 이송탑재할 수 있다. The article carrying vehicle 1 that has received the transfer and loading permission command transmits a transfer and loading start response (T-START) to start the transfer. The conveyance management device H1 performs, for example, an operation such as updating the location information of the product 90 ($4). When the article carrying vehicle 1 completes the transfer and loading of the article 90 , the article transport vehicle 1 transmits a transfer and loading completion response (T-CMPLT). The conveyance management apparatus H1 calculates the path|route to the conveyance target location S of a conveyance boarding ship, for example ($5). Thereafter, by repeating the above-described process, the article 90 can be transported to the transport target location S of the transport vessel and transported.

그런데, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)가 존재한다. 공간 사용 효율을 높게 하는 등의 목적으로, 보관고나 처리 장치가 조밀하게 배치되어 있는 경우, 이들 보관고나 처리 장치에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)도 조밀하게 배치된다. 궤도(K)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 따라 부설되므로, 병행 구간(PK)에서는, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 물품 반송차(1)끼리가 접촉하지 않고 엇갈리는 것이 가능한 정도까지, 궤도(K)의 간격이 좁게 설정되는 경우가 있다. However, as described above with reference to FIG. 1 , in the article transport facility 100 , there is a parallel section PK in which the tracks K run in parallel. For the purpose of increasing space use efficiency, etc., when storage bins and processing apparatuses are densely arranged, transfer mounting target points S corresponding to these storage bins and processing apparatuses are also densely arranged. Since the track K is laid according to the transfer target location S, in the parallel section PK, the article transport vehicles 1 traveling on the parallel track K can cross each other without contact. , there is a case where the interval between the orbits K is set to be narrow.

단, 물품 반송차(1)는, 도 3을 참조하여 전술한 바와 같이, 궤도(K)로부터 폭 방향 W로 이동한 위치에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우가 있다. 병행하는 궤도(K)의 간격이 좁은 경우에는, 폭 방향 W로 돌출된 물품 지지체(20)가, 다른 물품 반송차(1)와 접촉할 가능성이 있다. 도 6은, 병행 구간(PK)에 있어서, 한쪽의 궤도(K)[제1 궤도(K1)]에 있어서 물품 반송차(1)[제1 반송차(1A) 또는 제3 반송차(1C)]가 이송탑재 대상 개소(S)[제1 이송탑재 대상 개소(S1) 또는 제2 이송탑재 대상 개소(S2)]로 물품(90)을 이송탑재할 때, 다른 쪽의 궤도(K)[제2 궤도(K2)]를 다른 물품 반송차(1)[제2 반송차(1B) 또는 제4 반송차(1D)]가 주행하는 예를 나타내고 있다. However, as described above with reference to FIG. 3 , the article transport vehicle 1 may transport and mount the article 90 at a position moved in the width direction W from the track K. When the spacing between the parallel tracks K is narrow, the article support 20 protruding in the width direction W may come into contact with another article transport vehicle 1 . 6 shows the article transport vehicle 1 (the first transport vehicle 1A or the third transport vehicle 1C) on one track K (the first track K1) in the parallel section PK. When ] transfers the article 90 to the transfer target location (S) [the first transfer target location (S1) or the second transfer target location (S2)], the other track (K) [th An example is shown in which the article transport vehicle 1 (the second transport vehicle 1B or the fourth transport vehicle 1D) travels along the second track K2].

제1 이송탑재 대상 개소(S1)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 폭 방향 W로 신장한 물품 지지체(20)[슬라이딩부(14)]가, 제2 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)[여기서는 제2 반송차(1B)]의 주행 공간 SP와 중복된다. 그러므로, 예를 들면, 제1 궤도(K1)에 있어서 제1 반송차(1A)가 제1 이송탑재 대상 개소(S1)와의 사이에서 물품(90)의 이송탑재를 행하고 있을 때, 제2 궤도(K2)를 제2 반송차(1B)가 통과하면, 제1 반송차(1A)의 물품 지지체(20)와 제2 반송차(1B)가 접촉할 가능성이 있다. 따라서, 제1 반송차(1A)가 이송탑재를 행하고 있는 경우에는, 제2 궤도(K2)의 주행이 제한되는 것이 바람직하다. When the article 90 is transferred and mounted between the first transfer target location S1, the article support 20 (sliding portion 14) extended in the width direction W moves the second track K2. It overlaps with the traveling space SP of the moving article transport vehicle 1 (here, the second transport vehicle 1B). Therefore, for example, when the first transport vehicle 1A is transporting and loading the article 90 between the first transport target location S1 on the first track K1, the second track K1 When the second transport vehicle 1B passes through K2), the article support 20 of the first transport vehicle 1A may come into contact with the second transport vehicle 1B. Accordingly, it is preferable that the travel of the second track K2 is restricted when the first transport vehicle 1A is carrying out transport.

도 7은, 그와 같이 제2 궤도(K2)의 주행을 제한하는 예를 나타내고 있다. 즉, 병행 구간(PK)에 있어서, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하여, 적어도 제2 궤도(K2)에서의 물품 반송차(1)의 주행 공간 SP와 물품 지지체(20)가 간섭하는 위치를 포함하여 간섭 관리 영역(Z)이 설정된다. 그리고, 궤도(K)에는, 물품 반송차(1)의 주행 등을 관리하기 위해, 번지나 좌표 등의 위치 정보(P)가 할당되어 있다. 또한, 궤도(K)는, 그 전체가, 상기 위치 정보(P)에 기초하여 복수의 단위 구간(B)으로 분할되어 있다. 본 실시형태에서는, 2개의 위치 정보(P)의 사이의 단위 구간(B)을 상기 2개의 위치 정보(P)를 배열하여 나타내고 있다. 예를 들면, 제1 위치 정보(P1)와 제2 위치 정보(P2)와의 사이의 단위 구간(B)은, 제1 단위 구간(B12)으로 나타내고 있다. 간섭 관리 영역(Z)는, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 단위 구간(B)을 포함하는 1개 이상의 단위 구간(B)에 의해 설정되어 있다. 도 6 및 도 7에 예시하는 형태에서는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 제1 단위 구간(B12)이 간섭 관리 영역(Z)으로서 설정되어 있다. 7 shows an example of limiting the travel of the second track K2 in this way. That is, in the parallel section PK, the travel space SP of the article transport vehicle 1 and the article support 20 at least on the second track K2 interfere with the first transfer target location S1. The interference management area Z is set including the location where Then, positional information P such as address and coordinates is assigned to the track K in order to manage the travel of the article transport vehicle 1 and the like. In addition, the whole of the orbit K is divided into a plurality of unit sections B based on the positional information P. In this embodiment, the unit section B between the two positional information P is shown by arranging the two positional information P. For example, the unit section B between the first positional information P1 and the second positional information P2 is represented by a first unit section B12. The interference management area Z is set by one or more unit sections B including a unit section B corresponding to the transfer target location S. In the form illustrated in FIG. 6 and FIG. 7, the 1st unit section B12 corresponding to the 1st transfer target location S1 is set as the interference management area|region Z.

한편, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 대상 개소(S2)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 폭 방향 W로 신장된 물품 지지체(20)[슬라이딩부(14)]가, 제2 궤도(K2)를 주행하는 물품 반송차(1)[여기서는 제4 반송차(1D)]의 주행 공간 SP와 중복되지 않는다. 그러므로, 제1 궤도(K1)에 있어서 제3 반송차(1C)가 제2 이송탑재 대상 개소(S2)와의 사이에서 물품(90)의 이송탑재를 행하고 있을 때, 제2 궤도(K2)를 제4 반송차(1D)가 통과해도, 제3 반송차(1C)의 물품 지지체(20)와 제4 반송차(1D)는 접촉하지 않는다. 따라서, 제3 반송차(1C)가 이송탑재를 행하고 있어도, 제2 궤도(K2)의 주행을 제한할 필요는 없다. 그러므로, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 대상 개소(S2)에 대응한 간섭 관리 영역(Z)은 설정되지 않아도 된다. On the other hand, as shown in FIG. 6 , when the article 90 is transferred and mounted between the second transfer target location S2, the article support 20 (sliding portion 14) extended in the width direction W , does not overlap with the traveling space SP of the article transport vehicle 1 (here, the fourth transport vehicle 1D) traveling on the second track K2. Therefore, on the first track K1, when the third transport vehicle 1C is carrying out the transfer and loading of the article 90 between the second transfer target location S2 and the second transfer and mounting location S2, the second track K2 is Even when the fourth transport vehicle 1D passes, the article support 20 of the third transport vehicle 1C and the fourth transport vehicle 1D do not contact each other. Therefore, even if the third transport vehicle 1C is carrying the transport, it is not necessary to restrict the travel of the second track K2. Therefore, as shown in FIG. 7, the interference management area|region Z corresponding to the 2nd transfer target location S2 does not need to be set.

이와 같이, 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 경우, 반송 관리 장치(H1)는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에 상기 간섭 관리 영역(Z)에 다른 물품 반송차(1)가 진입하는 것을 금지한다. 예를 들면, 도 6 및 도 7에 나타낸 제1 반송차(1A)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 반송 관리 장치(H1)는, 제2 반송차(1B) 등 다른 물품 반송차(1)가 상기 간섭 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 금지한다. In this way, when the interference management area Z is set, the conveyance management apparatus H1 sets one article conveyance vehicle 1 to the transfer target location S corresponding to the interference management area Z. In the case of carrying out the operation of transporting and mounting the goods, the entry of other goods transport vehicles 1 into the interference management area Z is prohibited. For example, when the first transport vehicle 1A shown in FIGS. 6 and 7 is performing a transport operation for the first transport target location S1 corresponding to the interference management area Z, transport The management device H1 prohibits another article transport vehicle 1 such as the second transport vehicle 1B from entering the interference management area Z.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 복수의 영역(E)이 설정되어 있고, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 넓어, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 다른 물품 반송차(1)와 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없는 영역(E)도 존재한다. 예를 들면, 제1 영역(E1), 제3 영역(E3), 제4 영역(E4)은, 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 좁아, 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 있지만, 제2 영역(E2)은 병행 구간(PK)에서의 궤도(K)의 간격이 넓어, 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없다. 따라서, 예를 들면, 제1 영역(E1), 제3 영역(E3), 제4 영역(E4)에서는, 상기 영역(E)에 진입 가능한 물품 반송차(1)의 대수를 1대로 한정함으로써, 병행하는 궤도(K)를 주행하는 다른 물품 반송차(1)와 물품 지지체(20)와의 접촉을 회피할 수 있다. 그러나, 이 경우에는, 각 영역(E)에서의 물품 반송차(1)의 가동율(稼動率)이 저하되어, 물품 반송 설비(100) 전체의 가동율도 저하될 가능성이 있다. 각각의 이송탑재 대상 개소(S)에 대응한 간섭 관리 영역(Z)을 설정함으로써, 각 영역(E)에서의 가동율의 저하는 억제된다. As shown in FIG. 1 , in the article transport facility 100 , a plurality of areas E are set, the intervals of the tracks K in the parallel section PK are wide, and the parallel tracks K are run. There is also an area E in which there is no risk of contact between the article carrying vehicle 1 and the article support 20 . For example, in the first region E1 , the third region E3 , and the fourth region E4 , the distance between the orbits K in the parallel section PK is narrow, so that the contact with the article support 20 is reduced. Although there is a risk, in the second region E2 , the intervals between the tracks K in the parallel section PK are wide, so that there is no risk of contact with the article support 20 . Therefore, for example, in the first area E1 , the third area E3 , and the fourth area E4 , by limiting the number of article transport vehicles 1 that can enter the area E to one, It is possible to avoid contact between the article carrier 20 and the other article transport vehicle 1 running on the parallel track K. However, in this case, there is a possibility that the operation ratio of the article transport vehicle 1 in each region E is lowered, and thus the operation ratio of the article transport facility 100 as a whole may also decrease. By setting the interference management area Z corresponding to each transfer target location S, a decrease in the operation rate in each area E is suppressed.

그런데, 반송 관리 장치(H1)는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하지만, 이송탑재 작동을 행하기 전이면, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 허용하는 경우가 있다. 그러므로, 예를 들면, 도 7에 있어서, 제2 반송차(1B)가 먼저 간섭 관리 영역(Z)에 진입하고 있는 경우에, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 대상 개소(S)에 도착하고, 이송탑재 작동을 행하면, 제1 반송차(1A)의 물품 지지체(20)와 제2 반송차(1B)가 접촉할 가능성이 있다. However, the transport management device H1 controls the interference when a single article transport vehicle 1 is performing a transport operation for the transport target location S corresponding to the interference management area Z. When the entry of the other article carrying vehicle 1 into the zone Z is prohibited, but before the transfer-mounting operation is performed, the entry of the other article carrying vehicle 1 into the interference management zone Z is permitted. there is Therefore, for example, in FIG. 7 , when the second transport vehicle 1B first enters the interference management area Z, the first transport vehicle 1A arrives at the transport target location S. Then, when the transfer and mounting operation is performed, there is a possibility that the article support 20 of the first transport vehicle 1A and the second transport vehicle 1B come into contact with each other.

전술한 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 반송 관리 장치(H1)로부터의 이송탑재 허가 지령(PMT)을 받은 후에 이송탑재 작동을 개시한다. 따라서, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 반송차(1A)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역(Z)에 1대라도 다른 물품 반송차[예를 들면, 제2 반송차(1B) 등]가 존재하고 있는 경우에는, 이송탑재 허가 지령의 송신을 보류한다. 반송 관리 장치(H1)는, 다른 모든 물품 반송차(1)가 상기 간섭 관리 영역(Z)을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하고, 또한 제1 반송차(1A)에 이송탑재 작동을 허가한다. As described above, the article transport vehicle 1 starts the transport and loading operation after receiving the transport and loading permission command PMT from the transport management device H1. Therefore, the transport management device H1 is in a state in which the first transport vehicle 1A can start the transport operation to the first transport target location S1 corresponding to the interference management area Z, and If even one other article carrying vehicle (for example, the second carrying vehicle 1B, etc.) exists in the interference management area Z, the transmission of the transfer loading permission command is suspended. The conveyance management apparatus H1 prohibits the entry of other product conveyance vehicles 1 into the interference management area Z after all the other product conveying vehicles 1 have exited the interference management area Z, , and also permits the transfer mounted operation to the first transport vehicle 1A.

그러나, 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하려고 해도, 예를 들면, 그 앞의 다른 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입이 금지되어 있거나, 앞의 궤도(K)가 정체되고 있거나 하여, 진행할 수 없는 경우가 있다. 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하지 않으므로, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 반송차(1A)에 대하여 이송탑재 허가 지령을 낼 수 없게 된다. 또한, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 작동을 위해 정차하고 있는 것이 정체의 원인으로 되어 있는 것과 같은 경우에는, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 허가 지령을 기다려 정차하고 있으므로, 정체가 해소되지 않아, 제2 반송차(1B)도 진행할 수 없게 되어, 이른바 데드 록이라고 하는 상태로 된다. However, even if the second carrier 1B attempts to exit the interference management area Z, for example, entry into another interference management area Z in front of it is prohibited or the previous trajectory K is There is a case where it is not possible to proceed because it is stagnant. Since the second transport vehicle 1B does not leave the interference management area Z, the transport management device H1 cannot issue a transport permission command to the first transport vehicle 1A. In addition, in the case where the cause of congestion is that the first transport vehicle 1A is stopped for the transport operation, the first transport vehicle 1A is stopped waiting for the transport and loading permission command, so that the congestion is reduced. This is not resolved, and the second transport vehicle 1B also cannot proceed, resulting in a so-called deadlock state.

그러므로, 제1 반송차(1A)가 이송탑재 허가 지령을 대기하는 시간에 상한이 설정된다. 예를 들면, 1개의 물품 반송차(1)[제1 반송차(1A)]이, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 상기 간섭 관리 영역(Z)에 존재하고 있는 경우에는, 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출하여, 궤도(K)를 주회(周回)하여 재차 목표 정지 위치[예를 들면, 제3 위치 Q3)로 돌아오도록 한다. 이 퇴출 및 주회에 대하여는, 각 물품 반송차(1)에서의 자율 제어로서 자율적으로 행해도 되고, 반송 관리 장치(H1)가 물품 반송차(1)로부터의 도착 응답(ARV)을 받고나서부터의 시간을 계측하여, 상기 대기 시간의 경과 후에, 물품 반송차(1)에 대하여 퇴출 지령(주회 지령)을 송신하는 형태라도 된다. 제1 반송차(1A)가 이동함으로써 정체가 해소되면, 제2 반송차(1B)가 간섭 관리 영역(Z)으로부터 퇴출할 수 있다. 그리고, 데드 록이 해소되면, 제1 반송차(1A)가 돌아왔을 때, 반송 관리 장치(H1)가 제1 반송차(1A)에 대하여 이송탑재 허가 지령을 낼 수가 있다. Therefore, an upper limit is set for the time for which the first transport vehicle 1A waits for the transfer loading permission command. For example, one article transport vehicle 1 (first transport vehicle 1A) can start a transport operation for the first transport target location S1 corresponding to the interference management area Z. , even after a predetermined waiting time has elapsed, if another article transport vehicle (such as the second transport vehicle 1B) is present in the interference management area Z, the transfer operation is not performed and the interference management area It withdraws from (Z), goes around the orbit K, and returns to the target stop position (for example, 3rd position Q3) again. This exit and circling may be performed autonomously as autonomous control in each article transport vehicle 1 , or after the transport management device H1 receives the arrival response ARV from the article transport vehicle 1 . The time may be measured, and after the elapse of the waiting time, an exit instruction (circumference instruction) is transmitted to the article transport vehicle 1 . When the congestion is eliminated by moving the first carrier 1A, the second carrier 1B can exit the interference management area Z. As shown in FIG. Then, when the deadlock is eliminated, when the first transport vehicle 1A returns, the transport management device H1 can issue a transport loading permission command to the first transport vehicle 1A.

상기에 있어서는, 1개의 물품 반송차(1)가, 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 반송 관리 장치(H1)가, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 대한 다른 물품 반송차(1)의 진입을 금지하는 형태에 대하여 설명하였다. 그러나, 전술한 바와 같은 데드 록의 발생 등도 고려하면, 가능한 한 상기 간섭 관리 영역(Z)에 다른 물품 반송차(1)를 접근하지 않는 것이 바람직하다. 그래서, 어떤 이송탑재 대상 개소(S)에 대한 물품 반송 작동이 1개의 물품 반송차(1)에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 다른 물품 반송차(1)가 주행하는 것이 제한되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 주행하는 것을 제한하는 것이 바람직하다. 이하, 도 8 및 도 9도 참조하여 설명한다. In the above, when one article transport vehicle 1 is performing a transport and loading operation for a transport target location S corresponding to the interference management area Z, the transport management device H1 is configured to: A mode in which the entry of another article carrying vehicle 1 into the interference management area Z is prohibited has been described. However, in consideration of the occurrence of the deadlock as described above, it is preferable not to approach the other article carrying vehicle 1 to the interference management area Z as much as possible. Therefore, when an article carrying operation for a certain transfer target location S is assigned to one article carrying vehicle 1, the interference management area Z corresponding to the transfer target location S is set to another article. It is preferable that the transport vehicle 1 be restricted from traveling. For example, when the article transport operation for the first transport target location S1 is assigned to the first transport vehicle 1A, the transport management device H1 sends the first transport target location S1. It is preferable to restrict other article transport vehicles (such as the second transport vehicle 1B) from traveling in the corresponding interference management area Z. Hereinafter, it will be described with reference to FIGS. 8 and 9 as well.

도 8은, 반송 관리 장치(H1)가, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우를 예시하고 있다. 제1 이송탑재 대상 개소(S1)의 근방에는, 제2 반송차(1B)도 주행하고 있다. 제2 반송차(1B)의 현재 위치는 제1 위치 Q1이며, 정지 목표 위치는, 부호 S10으로 나타내는 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 제2 위치 Q2이다. 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 행하는 제1 반송차(1A)의 정지 목표 위치는 제3 위치 Q3이다. 반송 관리 장치(H1)는, 궤도(K)에서의 경로를 통과하는 부하(이동 거리, 대기 시간을 포함하는 이동 시간, 통행 규제의 유무 등)를 정량화(定量化)한 비용을 계산하여, 가능한 한 비용 이 작은 경로를 선택하여, 각 물품 반송차(1)에 경로 지령(R―INST)을 부여한다. 8 exemplifies a case in which the transport management device H1 assigns the article transport operation to the first transport target location S1 to the first transport vehicle 1A. The second transport vehicle 1B is also traveling in the vicinity of the first transport target location S1. The current position of the second transport vehicle 1B is the first position Q1, and the target stop position is the second position Q2 corresponding to the transfer target location S indicated by the reference symbol S10. The target stop position of the first transport vehicle 1A that performs the article transport operation with respect to the first transport target location S1 is the third position Q3. The conveyance management apparatus H1 calculates the cost which quantified the load (travel distance, travel time including waiting time, the presence or absence of a traffic regulation, etc.) passing through the path|route on the track|orbit K, and calculates, A route with a low cost is selected, and a route instruction (R-INST) is given to each article transport vehicle 1 .

제2 반송차(1B)가 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동하는 경우의 경로는, 제1 레인(L11), 제2 레인(L12), 제3 레인(L13)을 지나는 제1 경로, 또는 제1 레인(L11), 제4 레인(L14), 제5 레인(L15), 제6 레인(L16),제3 레인(L13)을 지나는 제2 경로의 2가지 방법이 있다. 여기서, 각 레인의 비용이 모두 "1"이었다고 하면, 제1 경로의 총 비용은 "3"이며, 제2 경로의 총 비용은 "5"이다. 따라서, 상대적으로 저비용으로 되는 제1 경로가 선택되게 된다. 그러나, 제2 레인(L12)에는, 제1 반송차(1A)에 의한 이송탑재 작동의 대상인 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있다. 전술한 바와 같이, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동이 제1 반송차(1A)에 할당된 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)의 규제 조건을 액티브로 하여, 다른 물품 반송차[제2 반송차(1B) 등]가 주행하는 것이 제한되는 것이 바람직하다. The path when the second transport vehicle 1B moves from the first position Q1 to the second position Q2 is a first path passing through the first lane L11, the second lane L12, and the third lane L13. , or a second path passing through the first lane L11, the fourth lane L14, the fifth lane L15, the sixth lane L16, and the third lane L13. Here, assuming that the cost of each lane is all “1”, the total cost of the first path is “3” and the total cost of the second path is “5”. Accordingly, the first route, which is relatively low-cost, is selected. However, in the second lane L12, an interference management area Z corresponding to the first transfer target location S1 that is the object of the transfer operation by the first transfer vehicle 1A is set. As described above, when the article transport operation for the first transport target location S1 is assigned to the first transport vehicle 1A, the interference management area Z corresponding to the first transport target location S1 ), it is preferable that other article transport vehicles (such as the second transport vehicle 1B) travel are restricted by setting the regulation condition to be active.

간섭 관리 영역(Z)의 주행을 제한하지 않을 경우, 전술한 바와 같은 경로 계산에 의해, 상기 간섭 관리 영역(Z)이 존재하는 제2 레인(L12)을 포함하는 제1 경로가 선택되게 된다. 그래서, 반송 관리 장치(H1)는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 경우에는, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)을 포함하는 제2 레인(L12)의 비용을 상승시키고, 예를 들면, "10"으로 설정한다. 제1 경로의 총 비용은, "12"로 되고, 제2 경로의 총 비용 "5"를 상회한다. 이로써, 제2 반송차(1B)의 경로로서 제2 경로가 선택되게 된다. 즉, 상대적으로 간섭 관리 영역(Z)를 포함하는 레인이 경로로서 선택되기 어렵게 함으로써, 간섭 관리 영역(Z)에 물품 반송차(1)가 진입하기 어려워 지게 된다. When driving of the interference management area Z is not restricted, the first path including the second lane L12 in which the interference management area Z exists is selected by the above-described path calculation. Therefore, when the transport management device H1 assigns the article transport operation to the first transport target location S1 to the first transport vehicle 1A, the transport management device H1 corresponds to the first transport target location S1. The cost of the second lane L12 including the interference management area Z is increased, and is set to, for example, "10". The total cost of the first route becomes "12" and exceeds the total cost of "5" of the second route. As a result, the second path is selected as the path of the second transport vehicle 1B. That is, by making it relatively difficult for a lane including the interference management area Z to be selected as a path, it becomes difficult for the article carrier 1 to enter the interference management area Z.

여기서, 제1 반송차(1A)가 제3 위치 Q3에 도착하고 있는 경우에는, 또한 제2 레인(L12)의 비용을 상승시켜도 되고, 제2 레인(L12) 자체의 접속을 차단해도 된다(이른바 레인 컷). 예를 들면, 비용을 "1000" 등 극단적으로 큰 값으로 함으로써, 차단과 마찬가지의 효과를 부여할 수 있다. 비용의 상승이나 레인 컷에 의해, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입이 실질적으로 금지된다. 즉, 제2 레인(L12)이 차단되는 것에 의해, 제2 반송차(1B)가 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동하는 경우의 경로로서, 제1 레인(L11), 제2 레인(L12), 제3 레인(L13)을 지나는 제1 경로는 성립되지 않게 되어, 제2 경로가 유일한 경로로 된다. 그러므로, 제2 반송차(1B)는, 상기 간섭 관리 영역(Z)에 진입하지 않고, 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 주행하게 된다. Here, when the first transport vehicle 1A arrives at the third position Q3, the cost of the second lane L12 may be increased, or the connection of the second lane L12 itself may be blocked (so-called rain cut). For example, by setting the cost to an extremely large value such as "1000", an effect similar to that of blocking can be imparted. The entry into the interference management area Z is substantially prohibited due to an increase in cost or a rain cut. That is, as a route when the second transport vehicle 1B moves from the first position Q1 to the second position Q2 by blocking the second lane L12, the first lane L11, the second lane ( L12) and the first path passing through the third lane L13 is not established, and the second path becomes the only path. Therefore, the second carrier vehicle 1B travels from the first position Q1 to the second position Q2 without entering the interference management area Z.

그리고, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 시점에서, 즉시 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입을 금지하는 것, 예를 들면, 제2 레인(L12)의 통행을 차단하는 것도 가능하다. 그러나, 전술한 바와 같이 복수의 경로가 존재하지 않을 경우에는, 제2 반송차(1B)가, 제1 위치 Q1로부터 제2 위치 Q2로 이동할 수 없게 된다. 또는, 우회로(迂回路)로 되는 다른 경로가, 더 큰 총 비용으로 되는 경우도 있다. 제2 레인(L12)에 적절한 비용을 부가함으로써, 예를 들면 간섭 관리 영역(Z)의 바로 앞에서 제1 반송차(1A)에 의한 이송탑재 작동의 종료를 기다리게 되었다고 해도, 제2 레인(L12)을 포함하는 경로를 선택하는 것도 가능해진다. 따라서, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대한 물품 반송 작동을 제1 반송차(1A)에 할당한 시점에서는, 간섭 관리 영역(Z)을 포함하는 제2 레인(L12)의 비용을 상승시키고, 제1 반송차(1A)가 제3 위치 Q3에 도착한 후에, 간섭 관리 영역(Z)에 대한 진입을 금지한다는 단계를 밟는 제한을 부과하는 것에 의해, 물품 반송 설비(100)의 가동율의 저하를 억제할 수 있다. Then, at the point in time when the article transport operation for the first transport target location S1 is assigned to the first transport vehicle 1A, immediately prohibiting the entry into the interference management area Z, for example, the second It is also possible to block the passage of the two lanes L12. However, as described above, when a plurality of routes do not exist, the second transport vehicle 1B cannot move from the first position Q1 to the second position Q2. Alternatively, other routes that become detours may result in a greater total cost. By adding an appropriate cost to the second lane L12, for example, even if the end of the transport and mounting operation by the first transport vehicle 1A is waited in front of the interference management area Z, the second lane L12 It is also possible to select a path including Therefore, at the point in time when the article transport operation for the first transport target location S1 is assigned to the first transport vehicle 1A, the cost of the second lane L12 including the interference management area Z increases, and , after the first transport vehicle 1A arrives at the third position Q3, by imposing a step of prohibiting the entry into the interference management area Z, lowering of the operation rate of the article transport facility 100 is reduced. can be suppressed

이와 같은 간섭 관리 영역(Z)은, 물품 반송 설비(100)의 복수 개소에 설정된다. 전술한 바와 같이, 궤도(K)는, 그 전체가 복수의 단위 구간(B)으로 분할되어 있다. 그리고, 간섭 관리 영역(Z)은, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 단위 구간(B)을 포함하는 1개 이상의 단위 구간(B)에 의해 설정되어 있다. 이송탑재 대상 개소(S)는, 보관고나 처리 장치 등의 배치에 따라 설치되므로, 1개의 단위 구간(B)에 복수의 이송탑재 대상 개소(S)가 대응하는 경우도 있다. 따라서, 상이한 간섭 관리 영역(Z)이 같은 단위 구간(B)을 공유하는 경우가 있다. 즉, 상이한 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)이라도, 동일한 단위 구간에 대응하는 경우가 있다. Such an interference management area Z is set at a plurality of locations of the article transport facility 100 . As described above, the entire orbit K is divided into a plurality of unit sections B. And, the interference management area Z is set by one or more unit sections B including the unit sections B corresponding to the transfer target location S. Since the transfer target location S is installed according to the arrangement|positioning of a storage room, a processing apparatus, etc., some transfer mounting target location S may correspond to one unit section B. Therefore, there is a case where different interference management areas Z share the same unit section B. That is, even the different interference management areas Z corresponding to different transfer target locations may correspond to the same unit section.

도 10은, 단위 구간(B)과 간섭 관리 영역(Z)과의 관계를 예시한 것이다. 제1 간섭 관리 영역(Z1)은, 도 7, 도 8, 도 9 등을 참조하여 전술한 바와 같이, 제1 이송탑재 대상 개소(S1)에 대응하는 1개의 단위 구간(B)[제1 단위 구간(B12)]에 의해 1개의 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 형태이다. 제2 이송탑재 대상 개소(S2)는, 제2 단위 구간(B23)에 대응하는 위치에 존재하지만, 전술한 바와 같이 물품 지지체(20)와의 접촉의 우려가 없으므로, 간섭 관리 영역(Z)은 설정되어 있지 않다. 10 illustrates the relationship between the unit section B and the interference management area Z. As shown in FIG. The first interference management area Z1 is, as described above with reference to FIGS. 7, 8, 9 and the like, one unit section B [first unit section B12], in which one interference management area Z is set. Although the second transfer target location S2 exists at a position corresponding to the second unit section B23, there is no risk of contact with the article support 20 as described above, so the interference management area Z is set it is not done

제3 이송탑재 대상 개소(S3)는, 제3 단위 구간(B34)에 대응하는 위치에 존재하지만, 제2 단위 구간(B23)과의 경계에 가깝다. 그러므로, 제3 이송탑재 대상 개소(S3)에 대응하는 제3 간섭 관리 영역(Z3)은, 제2 단위 구간(B23) 및 제3 단위 구간(B34)의 양쪽에 의해 설정되어 있다. 이와 같이, 복수의 단위 구간(B)에 의해 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어도 된다. 그리고, 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 위치와 단위 구간(B)의 경계와의 거리가, 미리 규정된 설정 거리 이상으로 되도록 간섭 관리 영역(Z)이 설정되어 있는 것이 바람직하다. 제3 이송탑재 대상 개소(S3)의 근방에는, 제4 이송탑재 대상 개소(S4)도 존재하지만, 제4 이송탑재 대상 개소(S4)에 대응하는 위치는, 제3 단위 구간(B34)의 중앙 부근이다. 그러므로, 제3 단위 구간(B34)의 2개소의 경계와의 거리가 함께 설정 거리 이상으로 되고, 단일의 단위 구간(B)[제3 단위 구간(B34)]에 의해 제4 간섭 관리 영역(Z4)이 설정되어 있다. 제3 간섭 관리 영역(Z3)과 제4 간섭 관리 영역(Z4)은, 동일한 단위 구간(B)인 제3 단위 구간(B34)을 가지고 있다. Although the 3rd transfer target location S3 exists in the position corresponding to the 3rd unit section B34, it is close to the boundary with the 2nd unit section B23. Therefore, the third interference management area Z3 corresponding to the third transfer target point S3 is set by both the second unit section B23 and the third unit section B34. In this way, the interference management area Z may be set by the plurality of unit sections B. And, it is preferable that the interference management area Z is set so that the distance between the boundary of the unit section B and the position corresponding to the transfer target point S is equal to or greater than a preset distance. In the vicinity of the third transfer target point S3, the fourth transfer target location S4 also exists, but the position corresponding to the fourth transfer target location S4 is the center of the third unit section B34. it is near Therefore, the distance between the two boundaries of the third unit section B34 is equal to or greater than the set distance, and the fourth interference management area Z4 is created by the single unit section B (the third unit section B34). ) is set. The third interference management area Z3 and the fourth interference management area Z4 have a third unit section B34 that is the same unit section B.

제5 이송탑재 대상 개소(S5) 및 제6 이송탑재 대상 개소(S6)는, 각각 상이한 단위 구간(B)인 제4 단위 구간(B45) 및 제5 단위 구간(B56)에 대응하는 위치에 배치되어 있다. 그러나, 제4 단위 구간(B45)에 속하는 제5 이송탑재 대상 개소(S5)에 대응하는 위치는, 제5 단위 구간(B56)의 경계와의 거리가 설정 거리 미만이며, 제5 단위 구간(B56)에 속하는 제6 이송탑재 대상 개소(S6)에 대응하는 위치는, 제4 단위 구간(B45)의 경계와의 거리가 설정 거리 미만이다. 그러므로, 제5 이송탑재 대상 개소(S5)에 대응하는 제5 간섭 관리 영역(Z5)은, 제4 단위 구간(B45)만 아니라 제5 단위 구간(B56)도 포함한다. 또한, 제6 이송탑재 대상 개소(S6)에 대응하는 제6 간섭 관리 영역(Z6)은, 제5 단위 구간(B56)만 아니라 제4 단위 구간(B45)도 포함한다. 즉, 제5 간섭 관리 영역(Z5)과 제6 간섭 관리 영역(Z6)은, 상이한 이송탑재 대상 개소(S)에 대응하는 간섭 관리 영역(Z)이지만, 동일한 영역이 설정되게 된다. The fifth transfer target location S5 and the sixth transfer target location S6 are disposed at positions corresponding to the fourth unit section B45 and the fifth unit section B56, which are different unit sections B, respectively. has been However, in the position corresponding to the fifth transfer target point S5 belonging to the fourth unit section B45, the distance to the boundary of the fifth unit section B56 is less than the set distance, and the fifth unit section B56 ), the distance to the boundary of the fourth unit section B45 is less than the set distance at the position corresponding to the sixth transfer-mounted location S6 belonging to. Therefore, the fifth interference management area Z5 corresponding to the fifth transfer target location S5 includes not only the fourth unit section B45 but also the fifth unit section B56. In addition, the sixth interference management area Z6 corresponding to the sixth transfer target location S6 includes not only the fifth unit section B56 but also the fourth unit section B45. That is, although the 5th interference management area|region Z5 and the 6th interference management area|region Z6 are the interference management areas Z corresponding to the different transfer target location S, the same area|region is set.

전술한 바와 같이, 간섭 관리 영역(Z)은, 동일한 단위 구간(B)을 가지고 설정되는 경우도 있고, 또한 상이한 간섭 관리 영역(Z)이 모두 동일한 단위 구간(B)에 의해 설정되는 경우도 있다. 당연히, 각각의 간섭 관리 영역(Z)에 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)는 상이하므로, 동일한 단위 구간(B)을 포함하는 간섭 관리 영역(Z)에 같은 시기에 제한[레인의 비용의 상승, 레인 컷(진입 금지) 등]이 가해지는 경우가 있다. 이와 같은 제한은, 전술한 데드 록이 쉽게 생기게 할 가능성이 있다. 따라서, 같은 단위 구간(B)을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대하여는, 상이한 물품 반송차(1)에 의한 물품(90)의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 반송 관리 장치(H1)는, 같은 단위 구간(B)을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역(Z)에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소(S)에 대하여는, 상이한 물품 반송차(1)에 의한 물품(90)의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당하여 반송 지령(INST)을 송신한다. As described above, the interference management area Z may be set with the same unit section B, and different interference management areas Z may all be set with the same unit section B. . Naturally, since the transfer target points S corresponding to the respective interference management areas Z are different, it is restricted to the interference management area Z including the same unit section B at the same time [rising of the cost of the lane] , rain cut (no entry), etc.] may be applied. Such a restriction has the potential to easily cause the aforementioned deadlock. Accordingly, with respect to the transfer target locations S respectively corresponding to different interference management areas Z including the same unit section B, the transfer and mounting of the articles 90 by different article transport vehicles 1 are the same. It is desirable to allocate so as not to overlap in time. Specifically, the conveyance management device H1 sends different article conveyance vehicles 1 to the transfer target locations S respectively corresponding to different interference management areas Z including the same unit section B. The transfer instruction (INST) is transmitted by allocating so that the transfer and loading of the articles 90 are not overlapped at the same time.

이상 설명한 바와 같이, 복수의 궤도(K)가 병행하는 병행 구간(PK)를 가지는 물품 반송 설비(100)와, 궤도(K)의 연장 방향 L과 직교하는 폭 방향 W로 출퇴 가능한 물품 지지체(20)를 가지는 물품 반송차(1)를 사용하여 물품(90)을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간(PK)에 있어서 물품 반송차(1)가 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 상기에 있어서는, 물품 반송차(1)로서 천정 반송차(overhead transport vehicle)를 예시하여 설명하였으나, 물품 반송차(1)는 지상을 주행하는 반송차라도 된다. As described above, the article transport facility 100 having a parallel section PK in which a plurality of tracks K are parallel to each other, and the article support 20 capable of moving in and out in the width direction W orthogonal to the extension direction L of the track K ) to suppress an increase in cost and a decrease in transport efficiency in transporting the article 90 using the article transport vehicle 1 having it can be prevented Incidentally, in the above description, an overhead transport vehicle is exemplified as the article transport vehicle 1, but the article transport vehicle 1 may be a transport vehicle traveling on the ground.

[실시형태의 개요][Summary of embodiment]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다. Hereinafter, the outline of the article transport facility described above will be briefly described.

궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜, 복수의 이송탑재 대상 개소의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 일 태양으로서, In one aspect, an article transport facility for transporting articles between a plurality of transport target locations by driving a plurality of article transport vehicles along a track, comprising:

복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, Having a parallel section in which a plurality of the orbits are parallel, a direction perpendicular to the extending direction of the orbit along a horizontal plane as a width direction,

상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치와의 사이에서 출퇴하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 가지고, The article transport vehicle has a support body for supporting the article by moving back and forth between a retracted position evacuated to the article transport vehicle side and a projecting position protruding along the width direction according to the position of the transfer mounting target location,

상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고, In one of the tracks in the parallel section, the protruding position when the article transport vehicle projects the support according to the position of the transfer target point is the other track in the parallel section. When the trajectory when the vehicle is traveling is a position where the traveling space and the support interfere, the interference management area in the parallel section including at least a position where the traveling space and the support interfere with the transfer mounting target location is set,

1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지한다. When one of the article transporting vehicles is carrying out the transport and loading operation to the transport target location corresponding to the interference management area, the entry of the other article transporting vehicles into the interference management area is prohibited.

이 구성에 의하면, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성이 있는 장소에 간섭 관리 영역이 설정되고, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 1대의 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 물품 반송차의 진입이 금지된다. 따라서, 물품을 이송탑재하기 위해 돌출되어 있는 지지체와, 다른 물품 반송차가 접촉할 가능성을 저감시킬 수 있다. 각 물품 반송차가, 다른 물품 반송차가 돌출시키고 있는 지지체를 장애물 센서 등에 의해 검출할 필요도 없기 때문에, 장애물 센서의 탑재에 의한 비용 상승도 생기지 않는다. 또한, 병행 구간의 모두에 있어서 물품 반송차의 진입 제한이 실시되는 이유도 아니기 때문에, 물품 반송 설비의 반송 효율의 저하도 억제된다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 복수의 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지는 물품 반송 설비에서, 궤도의 연장 방향에 직교하는 폭 방향으로 출퇴 가능한 지지체를 가지는 물품 반송차를 사용하여 물품을 반송하는데 있어서, 비용의 상승 및 반송 효율의 저하를 억제하고, 또한 병행 구간에 있어서 물품 반송차가 접촉하는 것을 방지할 수 있다. According to this configuration, an interference management area is set at a place where the support body that protrudes for transporting and mounting an article may come into contact with another article transporting vehicle, and in the interference management area, one article transporting vehicle performs the transporting and mounting operation. In this case, the entry of other goods carrying vehicles into the interference management area is prohibited. Accordingly, it is possible to reduce the possibility of contact between the supporting member protruding for transporting and mounting the article and another article carrying vehicle. Since it is not necessary for each article transport vehicle to detect a support projecting by another article transport vehicle by means of an obstacle sensor or the like, there is no cost increase due to the mounting of the obstacle sensor. In addition, since it is not the reason for restricting the entry of the article transporting vehicle in all of the parallel sections, a decrease in the transport efficiency of the article transporting facility is also suppressed. As described above, according to this configuration, in an article transport facility having a parallel section in which a plurality of tracks run in parallel, in transporting an article using an article transport vehicle having a support body capable of moving in and out in the width direction orthogonal to the extension direction of the track, It is possible to suppress an increase in cost and a decrease in conveying efficiency, and also to prevent the product conveying vehicle from coming into contact with each other in a parallel section.

여기서, 상기 물품 반송차는, 상기 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 상기 이송탑재 작동과, 각각의 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 목표 정지 위치까지 상기 궤도를 주행하는 주행 작동을 포함하는 물품 반송 작동을 행하는 것이며, 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 물품 반송 작동이 1개의 상기 물품 반송차에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 간섭 관리 영역을 다른 상기 물품 반송차가 주행하는 것을 제한하는 것이 바람직하다. Here, the article transport vehicle includes the transport and loading operation of transporting and mounting the article between the transport target location and the running operation of running the track to a target stop position corresponding to each transport target location. In the case where the article transport operation to the transport target location is assigned to one article transport vehicle, the interference management area corresponding to the transport target location is transferred to another It is desirable to limit the driving of the vehicle.

예를 들면, 간섭 관리 영역으로의 진입을 금지되면, 간섭 관리 영역의 바로 앞에서 물품 반송차가 일시 정지하여, 다른 물품 반송차에 의한 이송탑재 작동의 종료를 대기하는 경우가 있다. 물품 반송차가 정지하고 있으므로, 물품 반송 설비의 반송 효율이 저하될 가능성이 있다. 대부분의 경우, 물품 반송차는, 복수의 상이한 경로를 통하여 목적지까지 주행할 수 있다. 간섭 관리 영역의 상응이 제한되었을 경우에는, 다른 경로를 지나는 것에 의해, 간섭 관리 영역의 바로 앞에서 일시 정지하고 있는 것보다도 빨리 목적지까지 주행할 수 있는 경우가 있다. 물품 반송 작동의 대상이 되는 이송탑재 대상 개소에 대응하는 간섭 관리 영역을 주행하는 것을 제한함으로써, 미리 상기 간섭 관리 영역을 우회하여 목적지를 향해 주행하기 용이해진다. For example, when entry into the interference management area is prohibited, there is a case where the article carrying vehicle temporarily stops right in front of the interference management area to wait for the end of the transfer and loading operation by another article carrying vehicle. Since the article transport vehicle is stopped, there is a possibility that the transport efficiency of the article transport facility is lowered. In most cases, the article carrier may travel to a destination via a plurality of different routes. When the correspondence of the interference management area is restricted, it may be possible to travel to the destination faster than temporarily stopping in front of the interference management area by passing another route. By restricting traveling in the interference management area corresponding to the transfer target location that is the object of the article conveying operation, it becomes easy to bypass the interference management area in advance and travel toward the destination.

또한, 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는 것이 바람직하다. In addition, one of the article transport vehicles is in a state capable of starting the transport operation to the transport target location corresponding to the interference management area, and there is even one other article transport vehicle in the interference management region. In this case, it is preferable that after all the other article carrying vehicles have exited the interference management area, it is preferable to prohibit entry of the other article carrying vehicles into the interference management area, and also to permit the transfer operation.

간섭 관리 영역으로의 진입 금지나 주행의 제한을 가하기 전에, 상기 간섭 관리 영역에 물품 반송차가 존재하고 있는 경우가 있고, 이 경우에는 상기 물품 반송차가 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차의 지지체에 접촉할 가능성이 있다. 따라서, 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에 이송탑재 작동이 행해지면 바람직하다. Before the entry prohibition or travel restriction into the interference management area is imposed, there may be a case where an article carrying vehicle exists in the interference management area. There is a possibility. Therefore, it is preferable that the transporting operation is performed after the article transport vehicle existing in the interference management area exits the interference management area.

또한, 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는 경우에 있어서, 상기 1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는 것이 바람직하다. In addition, one of the article transporting vehicles is in a state capable of starting the transporting and loading operation to the corresponding transporting and loading target location in the interference management area, and even one other article transporting vehicle is present in the interference management area; If there is, in the case where, after all the other article carrying vehicles have exited the interference management area, the entry of the other article carrying vehicles into the interference management area is prohibited and the transfer and loading operation is permitted, the 1 Even if a predetermined waiting time elapses in a state in which two of the article transport vehicles are capable of starting the transport operation to the corresponding transport target location in the interference management area, another article transport vehicle enters the interference management region. If present, it is preferable to exit from the interference management area without carrying out the transfer operation.

예를 들면, 이송탑재 작동의 개시를 대기하고 있는 물품 반송차가 정지하고 있으므로, 정체 등이 발생하고, 간섭 관리 영역에 존재하는 다른 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출할 수 없게 되는 등, 이른바 데드 록이라고 하는 상태로 되는 경우가 있다. 이송탑재 작동의 개시를 대기하고 있는 물품 반송차가 일단, 그 장소를 이격되어 주회하여 돌아오면 데드 록은 해소되고, 그 후, 이송탑재도 가능해진다. 즉, 정체의 해소에 의해, 간섭 관리 영역에 존재하는 다른 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출할 수 있으면, 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차가 돌아왔을 경우에, 신속하게 이송탑재 작동을 개시할 수 있다. For example, since the article carrying vehicle waiting for the start of the transfer operation is stopped, congestion or the like occurs, other article carrying vehicles existing in the interference management area cannot exit from the interference management area, so-called dead It may be in a state called lock. When the article transport vehicle, which is waiting for the start of the transport operation, returns after being separated from the place once, the deadlock is eliminated, and thereafter, transport and loading are also possible. That is, if another article carrying vehicle existing in the interference management area can move out of the interference management area by resolving the congestion, when the article carrying vehicle performing the transfer operation returns, the transfer operation can be started quickly. have.

또한, 일 태양으로서, 상기 궤도의 전체가 복수의 단위 구간으로 분할되고, 상기 간섭 관리 영역은, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 단위 구간을 포함하는 1개 이상의 상기 단위 구간에 의해 설정되고, 상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유할 수 있으면 바람직하다. In one aspect, the whole of the trajectory is divided into a plurality of unit sections, and the interference management area is set by one or more unit sections including the unit section corresponding to the transfer target location, It is preferable if the different interference management areas can share the same unit section.

대부분의 경우, 궤도에는 물품 반송차의 주행 등을 관리하기 위해, 번지나 좌표가 할당되어 있고, 상기 번지나 좌표에 의해 복수의 단위 구간이 설정되어 있다. 간섭 관리 영역이 이 단위 구간에 기초하여 설정되어 있으면, 간섭 관리 영역에 대한 물품 반송차의 거동(擧動)을 적절히 관리할 수 있다. 단, 이송탑재 대상 개소와 단위 구간이란, 일반적으로 위치 관계가 정해진 것은 아니다. 예를 들면, 1개의 단위 구간에 복수의 이송탑재 대상 개소가 존재하는 경우나, 인접하는 단위 구간의 경계의 근방에 이송탑재 대상 개소가 존재하는 경우도 있다. 즉, 상이한 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상이한 간섭 관리 영역이라도, 동일한 단위 구간에 대응하는 경우가 있다. 따라서, 상이한 간섭 관리 영역이 같은 단위 구간을 공유할 수 있으면 적절히 간섭 관리 영역을 설정할 수 있다. In most cases, addresses and coordinates are assigned to the track in order to manage the running of the goods transport vehicle, and a plurality of unit sections are set by the addresses and coordinates. When the interference management area is set based on this unit section, the behavior of the article transport vehicle in the interference management area can be appropriately managed. However, in general, the positional relationship between the transfer target location and the unit section is not determined. For example, a case where a plurality of transfer target locations exist in one unit section, or a case where a transfer target location exists in the vicinity of the boundary of adjacent unit sections may exist. That is, even in different interference management areas corresponding to different transfer target locations, there are cases in which the same unit section corresponds to the same. Therefore, if different interference management areas can share the same unit section, the interference management area can be appropriately set.

또한, 상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유하여 설정되어 있는 경우에 있어서, 같은 상기 단위 구간을 포함하는 상이한 상기 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소에 대하여는, 상이한 상기 물품 반송차에 의한 상기 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는 것이 바람직하다. Further, in the case where the different interference management areas are set to share the same unit section, the different items are conveyed to the transfer target locations respectively corresponding to the different interference management areas including the same unit section. It is preferable that the transfer and loading of the article by car are allocated so that they do not overlap at the same time.

복수의 물품 반송차가 근방에 모이면, 정체를 불러 전술한 바와 같은 데드 록이라고 하는 상태가 발생하기 쉬워진다. 같은 단위 구간을 포함하는 상이한 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 이송탑재 대상 개소에 대하여, 상이한 물품 반송차에 의한 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되면, 복수의 물품 반송차가 모이기 어려워져, 데드 록 등이 생길 가능성을 저감시킬 수 있다. When a plurality of article transport vehicles gather in the vicinity, congestion is caused, and the deadlock as described above tends to occur. If the transfer and loading target locations respectively corresponding to different interference management areas including the same unit section are allocated so that the transfer and loading of goods by different article transport vehicles are not overlapped at the same time, it becomes difficult for a plurality of article transport vehicles to gather, It is possible to reduce the possibility that a deadlock or the like will occur.

1: 물품 반송차
1A: 제1 반송차(제1 궤도에서 이송탑재 작동을 행하는 물품 반송차)
1B: 제2 반송차(제1 반송차의 다른 물품 반송차)
13: 승강부(물품 지지체)
14: 슬라이딩부(물품 지지체)
18: 파지부(물품 지지체)
19: 승강 와이어(물품 지지체)
20: 물품 지지체(물품 지지체)
90: 물품
100: 물품 반송 설비
B: 단위 구간
K: 궤도
K1: 제1 궤도(병행 구간에서의 한쪽의 궤도)
K2: 제2 궤도(병행 구간에서의 다른 쪽의 궤도)
L: 연장 방향
PK: 병행 구간
S: 이송탑재 대상 개소
SP: 주행 공간
W: 폭 방향
Z: 간섭 관리 영역1: Goods Carrier
1A: 1st conveying vehicle (goods conveying vehicle performing conveyance and loading operation on the 1st track)
1B: Second transport vehicle (another article transport vehicle of the first transport vehicle)
13: elevating part (article support)
14: sliding part (article support)
18: grip portion (article support)
19: elevating wire (article support)
20: article support (article support)
90: Goods
100: goods conveyance equipment
B: unit section
K: orbit
K1: 1st trajectory (one trajectory in parallel section)
K2: 2nd trajectory (other trajectory in parallel section)
L: direction of extension
PK: parallel section
S: Transfer target location
SP: driving space
W: width direction
Z: interference management area

Claims (8)

궤도를 따라서 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)를 주행시켜, 복수의 이송탑재(transfer) 대상 개소(箇所)의 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 설비로서,
복수의 상기 궤도가 병행하는 병행 구간을 가지고, 수평면을 따르고, 또한 상기 궤도의 연장 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고,
상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 폭 방향을 따라 돌출된 돌출 위치 사이에서 출퇴(出退)하여 상기 물품을 지지하는 지지체를 구비하고,
상기 병행 구간에서의 한쪽의 상기 궤도에 있어서 상기 물품 반송차가 상기 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 상기 지지체를 돌출시키는 경우의 상기 돌출 위치가, 상기 병행 구간에서의 다른 쪽의 상기 궤도를 상기 물품 반송차가 주행할 때의 궤적인 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치인 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하여, 적어도 상기 주행 공간과 상기 지지체가 간섭하는 위치를 포함하여 상기 병행 구간에 간섭 관리 영역이 설정되고,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 이송탑재 작동을 행하고 있는 경우에는, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하는,
물품 반송 설비. An article transport facility for transporting articles between a plurality of transfer target locations by driving a plurality of article transport vehicles along a track, the article transport equipment comprising:
Having a parallel section in which a plurality of the orbits are parallel, a direction perpendicular to the extending direction of the orbit along a horizontal plane is a width direction;
The article transport vehicle includes a support body for supporting the article by moving back and forth between a retracted position evacuated to the article transport vehicle side and a projecting position protruding along the width direction according to the position of the transfer mounting target location, ,
In one of the tracks in the parallel section, the protruding position when the article transport vehicle projects the support according to the position of the transfer target point is the other track in the parallel section. When the trajectory when the vehicle is traveling is a position where the traveling space and the support interfere, the interference management area in the parallel section includes at least a position where the traveling space and the support interfere, corresponding to the transfer target location. is set,
prohibiting entry of the other article transporting vehicle into the interference management area when one of the article carrying vehicles is carrying out a transfer and loading operation to the transfer target location corresponding to the interference management area;
Goods return equipment. 제1항에 있어서,
상기 물품 반송차는, 상기 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 상기 이송탑재 작동과, 각각의 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 목표 정지(停止) 위치까지 상기 궤도를 주행하는 주행 작동을 포함하는 물품 반송 작동을 행하는 것이며,
상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 물품 반송 작동이 1개의 상기 물품 반송차에 할당된 경우에는, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 간섭 관리 영역을 다른 상기 물품 반송차가 주행하는 것을 제한하는, 물품 반송 설비. According to claim 1,
The article transport vehicle includes the transporting and mounting operation of transporting and mounting the article between the transporting and mounting target locations, and a running operation of running the track to a target stop position corresponding to each of the transporting and loading target locations. It is to perform an article transport operation comprising a,
and when the operation of transporting the article to the transfer target location is assigned to one of the article transport vehicles, restricting another article transport vehicle from traveling in the interference management area corresponding to the transport target location. equipment. 제1항에 있어서,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는, 물품 반송 설비. According to claim 1,
When one article carrying vehicle is capable of starting the transfer operation to the transfer target location corresponding to the interference management area, and there is at least one other article carrying vehicle in the interference management area, and, after all the other article carrying vehicles have exited the interference management area, prohibit entry of the other article carrying vehicles into the interference management area, and also permit the carrying-on operation. 제2항에 있어서,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태이고, 또한 상기 간섭 관리 영역에 1대라도 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 다른 모든 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역을 퇴출한 후에, 상기 간섭 관리 영역으로의 다른 상기 물품 반송차의 진입을 금지하고, 또한 상기 이송탑재 작동을 허가하는, 물품 반송 설비. 3. The method of claim 2,
When one article carrying vehicle is capable of starting the transfer operation to the transfer target location corresponding to the interference management area, and there is at least one other article carrying vehicle in the interference management area, and, after all the other article carrying vehicles have exited the interference management area, prohibit entry of the other article carrying vehicles into the interference management area, and also permit the carrying-on operation. 제3항에 있어서,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는, 물품 반송 설비. 4. The method of claim 3,
Even if a predetermined waiting time elapses in a state in which one of the article transporting vehicles can start the transporting and loading operation to the corresponding transporting and loading target location in the interference management area, another article transporting vehicle in the interference management region and, when present in the , exits the interference management area without performing the transfer/mounting operation. 제4항에 있어서,
1개의 상기 물품 반송차가, 상기 간섭 관리 영역에 있어서 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소로의 상기 이송탑재 작동을 개시 가능한 상태에서, 미리 규정된 대기 시간을 경과해도, 다른 상기 물품 반송차가 상기 간섭 관리 영역에 존재하고 있는 경우에는, 상기 이송탑재 작동을 행하지 않고 상기 간섭 관리 영역으로부터 퇴출하는, 물품 반송 설비. 5. The method of claim 4,
Even if a predetermined waiting time elapses in a state in which one of the article transporting vehicles can start the transporting and loading operation to the corresponding transporting and loading target location in the interference management area, another article transporting vehicle in the interference management region and, when present in the , exits the interference management area without performing the transfer/mounting operation. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 궤도의 전체가 복수의 단위 구간으로 분할되고,
상기 간섭 관리 영역은, 상기 이송탑재 대상 개소에 대응하는 상기 단위 구간을 포함하는 1개 이상의 상기 단위 구간에 의해 설정되고,
상이한 상기 간섭 관리 영역이 같은 상기 단위 구간을 공유할 수 있는, 물품 반송 설비. 7. The method according to any one of claims 1 to 6,
The whole of the orbit is divided into a plurality of unit sections,
The interference management area is set by one or more of the unit sections including the unit section corresponding to the transfer target location,
and the different interference management areas may share the same unit section. 제7항에 있어서,
같은 상기 단위 구간을 포함하는 상이한 상기 간섭 관리 영역에 각각 대응하는 상기 이송탑재 대상 개소에 대하여는, 상이한 상기 물품 반송차에 의한 상기 물품의 이송탑재가 같은 시기에 중복되지 않도록 할당되는, 물품 반송 설비. 8. The method of claim 7,
and to the transfer target locations respectively corresponding to the different interference management areas including the same unit section, are allocated so that the transfer and loading of the articles by different article transport vehicles do not overlap at the same time.
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