KR102447965B1 - 모터 구동 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

모터 구동 장치 및 그 제어 방법에 대한 것으로 모터 구동 장치는 모터에 구동 전원을 공급하는 인버터, 모터에 흐르는 상전류를 감지하는 감지부 및 감지된 상전류에 기초하여 모터의 회전 속도를 산출하고, 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하고, 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 산출된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

모터 구동 장치 및 그 제어 방법{MOTOR DRIVING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 모터 구동 장치 및 모터 구동 장치의 제어 방법에 대한 것이다.
모터는 전기에너지로부터 회전력을 얻는 기계로서, 스테이터와 로터를 포함할 수 있다. 로터는 스테이터와 전자기적으로 상호 작용하도록 구성되고, 자기장과 코일에 흐르는 전류 사이에서 작용하는 힘에 의해 회전할 수 있다.
이러한 모터는 제어를 위해 파라미터를 추정하는데 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 추정하여 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속을 추정할 수 있다. 이 경우, 영구 자석에 의한 쇄교자속은 변화가 적은 것으로 가정하였으나, 영구 자석에 의한 쇄교자속도 변화하는 값으로 최근 이를 추정하려는 연구가 활발히 진행 중이다.
모델 기준 적응 제어에 기초하여 영구 자석의 쇄교자속을 추정하여 추정되는 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속의 정확성을 증가시키는 모터 구동 장치 및 모터 구동 장치의 제어 방법을 제공한다.
모터 구동 장치의 일 실시예는 모터에 구동 전원을 공급하는 인버터, 모터에 흐르는 상전류를 감지하는 감지부 및 감지된 상전류에 기초하여 모터의 회전 속도를 산출하고, 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하고, 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 산출된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라서 무효 전력의 기준 모델은 d축 전류 및 q축 전류와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 의해 산출될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라서 무효 전력의 적응 모델은 d축 전류 및 q축 전류와 산출된 회전 속도에 의해 산출될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라서 제어부는 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 추정하고, d축 인덕턴스, q축 인덕턴스 및 영구 자석에 의한 쇄교자속에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속을 추정할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라서 제어부는 영구 자석에 의한 쇄교자속의 설정값과 추정값의 차이에 기초하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 보정할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라서 모터 구동 장치는 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 미리 설정된 보정 이득을 포함하는 파라미터 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
모터 구동 장치의 다른 실시예는 모터에 구동 전원을 공급하는 인버터, 모터에 흐르는 상전류 및 모터의 회전 속도를 감지하는 감지부 및 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하고, 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 감지된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.
모터 구동 장치의 제어 방법의 일 실시예는 모터에 흐르는 상전류를 감지하는 단계, 감지된 상전류에 기초하여 모터의 회전 속도를 산출하는 단계, 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하는 단계 및 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 산출된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
모터 구동 장치의 제어 방법의 다른 실시예는 모터에 흐르는 상전류 및 상기 모터의 회전 속도를 감지하는 단계, 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하는 단계 및 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 감지된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 모터 구동 장치 및 모터 구동 장치의 제어 방법에 의하면, 모델 기준 적응 제어에 기초하여 영구 자석의 쇄교자속을 추정하여 추정되는 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속의 정확성을 증가시킬 수 있다.
도 1는 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전원부의 상세한 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 구동부, 감지부, 저장부 및 제어부에 대한 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 인버터 및 감지부의 상세한 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제어부의 상세한 블록도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 제어부의 상세한 블록도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 영구 자석 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 영구 자석 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
도 10은 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 제어 방법의 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 실시예를 통하여 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다. 다만, 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
이하에서 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 이하에서 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 통상의 기술자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.
아울러, 이하에서 선택적으로 기재된 양상이나 선택적으로 기재된 실시예의 구성들은 비록 도면에서 단일의 통합된 구성으로 도시되었다 하더라도 달리 기재가 없는 한, 통상의 기술자에게 기술적으로 모순인 것이 명백하지 않다면 상호간에 자유롭게 조합될 수 있는 것으로 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 모터 구동 장치 및 모터 구동 장치 의 제어방법의 일 실시예에 대해서 설명하도록 한다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 모터 구동 장치의 일 실시예에 대해서 설명하도록 한다.
도 1은 모터 구동 장치의 구성을 도시하고 있다.
모터 구동 장치(1)는 도 1와 같이 구동부(200), 전원부(300), 감지부(600), 저장부(500), 유저 인터페이스(400) 및 제어부(700)를 포함할 수 있다.
구동부(200)는 제어부(700)의 제어 신호를 수신 받아 모터(100)의 구동력을 발생시키기 위한 장치이다. 또한, 구동부(200)는 인버터(250) 및 모터(100)를 포함할 수 있다.
인버터(250)는 제어부(700)의 제어 신호에 기초하여 모터(100)에 변환된 전원을 공급하는 장치이다. 인버터(250)에 대한 구체적인 설명은 이하의 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.
모터(100)는 인버터(250) 및 전원부(300)에서 제공하는 전원을 기계적인 에너지로 변환하여 회전력을 발생시키는 장치로서, 모터(100)는 모터 하우징, 스테이터(120), 샤프트 및 로터(110)를 포함할 수 있다.
모터 하우징은 모터(100)의 외관을 형성하고, 스테이터(120)의 고정 돌기와 결합하여 스테이터(120)가 회전되지 않도록 고정력을 제공한다.
스테이터(120)는 스테이터 코어, 티스 및 코일을 포함할 수 있고, 스테이터(120)는 공급된 구동 전원에 의해 자계를 형성시켜 로터(110)를 회전 시킬 수 있다.
샤프트는 로터(110)와 함께 회전할 수 있도록 로터(110)의 샤프트 삽입 홀과 연결될 수 있다.
로터(110)는 영구 자석에 의한 자계와 스테이터(120)의 티스에 형성되는 자계 사이에 인력 및 척력이 작용하여 모터(100)의 회전력을 획득하는 장치로서, 스테이터(120) 내부에 위치할 수 있다. 이러한, 로터(110)는 로터(110)는 영구 자석에 의해 형성되는 자계의 통로 및 자속을 집중시키고, 비산을 방지하는 로터 코어 및 자계를 형성하는 영구 자석을 포함할 수 있다.
전원부(300)는 Grid 전원부(310) 및 DC Link 전원부(360)를 포함할 수 있다.
Grid 전원부(310)는 DC Link 전원부(360) 등으로 교류 전원을 제공하는 전원 장치이다. Grid 전원부(310)는 외부에서 전원을 제공받아 DC Link 전원부(360)로 전달하거나, 베터리와 같이 화학 에너지를 전기 에너지로 변환하여 DC Link 전원부(360)로 전달할 수 있다.
DC Link 전원부(360)는 Grid 전원부(310)로부터 제공받은 교류 전원을 직류 전원으로 변환하여 인버터(250) 구동에 필요한 전기 에너지를 제공한다.
감지부(600)는 코일에 공급되는 구동 전류를 감지하는 전류 감지부(610) 및 로터(110)의 회전 변위를 감지하는 각도 감지부(620)를 포함할 수 있다.
전류 감지부(610)는 인버터(250)의 하부의 스위칭 소자에 흐르는 전류를 검출하여 모터(100)의 3개의 입력단자에 흐르는 구동 전류값을 검출할 수 있다. 전류 감지부(610)에 대한 구체적인 설명은 이하의 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.
각도 감지부(620)는 스테이터(120)의 일측에 구비되어, 로터(110)의 회전 변위를 감지할 수 있다. 또한, 각도 감지부(620)는 각도 감지부(620)가 감지한 로터(110)의 회전 각도를 제어부(700)에 제공할 수도 있다.
구체적으로, 각도 감지부(620)는 N형 반도체가 사용되며, 홀 효과(Hall Effect)를 통해 자기장을 전압으로 표현할 수 있다. 따라서, 각도 감지부(620)는 로터(110)의 회전에 의한 자기장의 변화를 감지함으로써 로터(110)의 회전 변위와 관련된 각도, 주파수, 구동 시간 등을 출력할 수 있다.
로터(110)의 회전 변위를 감지하기 위한 수단으로는 이상에서 설명한 홀 센서(Hall Sensor)뿐만 아니라, 레졸버(Resolver), 포텐셔미터(Potentiometer), 절대위치 인코더(Absolute Encoder), 증분형 인코더(Incremental Encoder) 등의 각도 센서가 이용될 수도 있다.
구체적으로, 레졸버(Resolver)는 회전 변압기의 일종으로 모터(100) 축에 연결되어 로터(110)의 위치에 비례한 교류 전압을 출력하는 아날로그 방식의 각도 센서이고, 포텐셔미터(Potentiometer)는 각도에 따라 가변저항의 값을 달리하여 회전하는 각도에 정비례하는 전기적 입력을 산출하는 각도 센서이다. 그리고, 절대위치 인코더(Absolute Encoder)는 기준되는 위치를 설정하지 않고 광학 펄스파를 이용해 어느 정도의 회전으로 해당위치에 있는지 검출하는 각도 센서이고, 증분형 인코더(Incremental Encoder)는 기준되는 위치를 설정하여 측정된 각도의 증감을 통해 각도를 산출하는 것으로, 광학 펄스파를 이용해 어느 정도의 회전으로 해당위치에 있는지 검출하는 각도 센서이다.
이외에도 각도와 주파수를 측정하는 다양한 종류의 센서가 각도 감지부(620)의 일례로 이용될 수 있을 것이다.
또한, 각도 감지부(620)는 하나가 마련될 수도 있지만, 2개 또는 3개 이상이 마련될 수도 있다. 마련되는 각도 감지부(620)의 개수는 제작되는 모터 구동 장치(1)의 단가, 감지할 회전 변위의 오차 범위 등을 고려하여 결정될 수 있다.
저장부(500)는 감지부(600)에서 감지한 모터(100)의 회전 변위 및 인버터(250)에 전달되는 전압 지령에 대한 데이터, 제어부(700)의 제어 데이터, 입력부(410)의 입력 데이터, 통신부의 통신 데이터 등을 저장하는 장치이다.
또한, 저장부(500)는 파라미터 데이터(510)를 저장할 수 있다.
파라미터 데이터(510)는 제어부(700)가 모터 제어를 위해 필요한 파라미터 산출시 필요한 데이터의 집합일 수 있다. 구체적으로, 파라미터 데이터(510)는 영구 자석에 의한 쇄교자속 산출시 기준 모델과 적응 모델 사이의 오차를 줄이기 위해 PI 제어를 하는 경우의 비례 이득 및 적분 이득을 포함할 수 있다. 또한, 파라미터 테이터(510)는 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 값이 변하는 경우에 이를 반영하는 d축 인덕턴스 보정 이득 및 q축 인덕턴스 보정 이득을 포함할 수 있다.
저장부(500)는 롬(ROM), 고속 랜덤 액세스 저장부 (RAM), 자기 디스크 저장 장치, 플래시 저장부 장치와 같은 불휘발성 저장부 또는 다른 불휘발성 반도체 저장부 장치를 포함할 수 있다.
예를 들어, 저장부(500)는 반도체 메모리 장치로서 SD(Secure Digital) 메모리 카드, SDHC(Secure Digital High Capacity) 메모리 카드, mini SD 메모리 카드, mini SDHC 메모리 카드, TF(Trans Flach) 메모리 카드, micro SD 메모리 카드, micro SDHC 메모리 카드, 메모리 스틱, CF(Compact Flach), MMC(Multi-Media Card), MMC micro, XD(eXtreme Digital) 카드 등이 이용될 수 있다.
또한, 저장부(500)는 네트워크를 통하여 액세스되는 네트워크 부착형(attached) 저장 장치를 포함할 수도 있다.
유저 인터페이스(400)는 사용자가 모터 구동 장치(1)의 명령을 입력하거나, 모터 구동 장치(1)의 동작을 인지하는 구성으로서, 유저 인터페이스(400)는 입력부(410) 및 표시부(420)를 포함할 수 있다.
입력부(410)는 모터 구동 장치(1)의 동작을 선택하기 위한 다수의 조작 버튼의 조합이다. 입력부(410)는 조작 버튼을 푸시 버튼 형태로 누르는 형태일 수도 있고, 슬라이드 스위치와 같이 사용자가 원하는 모터 구동 장치(1)의 동작을 조작할 수도 있으며, 터치 형식으로 사용자가 원하는 동작을 입력할 수도 있다. 이외에도 사용자가 원하는 모터 구동 장치(1)의 동작을 입력하기 위한 다양한 종류의 입력 장치가 입력부(410)의 일례로 이용될 수 있을 것이다.
표시부(420)는 제어부(700)에서 제어하는 모터 구동 장치(1)의 제어 상황, 감지부(600)에서 감지한 모터 구동 장치(1)의 동작 상황 등을 사용자에게 시각, 청각 및 촉감 등으로 표시할 수 있다.
제어부(700)는 모터 구동 장치(1)의 동작을 전체적으로 제어하는 메인 제어부(710) 및 구동부(200)의 동작을 제어하는 구동 제어부(760)를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(700)는 중앙 처리 장치로 기능하고, 중앙 처리 장치의 종류는 마이크로 프로세서일 수 있으며, 마이크로 프로세서는 적어도 하나의 실리콘 칩에 산술 논리 연산기, 레지스터, 프로그램 카운터, 명령 디코더나 제어 회로 등이 마련되어 있는 처리 장치이다.
또한, 마이크로 프로세서는 이미지 또는 비디오의 그래픽 처리를 위한 그래픽 프로세서(Graphic Processing Unit, GPU)를 포함할 수 있다. 마이크로 프로세서는 코어(core)와 GPU를 포함하는 SoC(System On Chip) 형태로 구현될 수 있다. 마이크로 프로세서는 싱글 코어, 듀얼 코어, 트리플 코어, 쿼드 코어 및 그 배수의 코어를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(700)는 마이크로 프로세서와 전기적으로 연결되는 별개의 회로 기판에 GPU, RAM 또는 ROM을 포함하는 그래픽 프로세싱 보드(graphic processing board)를 포함할 수 있다.
제어부(700)에 대한 설명은 이하의 도 3 내지 도 6에서 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 전원부를 상세하게 도시하고 있다.
상술한 바와 같이, 모터 구동 장치(1)는 전원부(300)를 포함할 수 있다.
전원부(300)는 외부의 교류 전원을 직류 전원으로 변환할 수 있다. 구체적으로, 전원부(300)는 외부의 전기 에너지를 모터 구동 장치(1) 내부로 교류 형태의 전원으로 공급하는 Grid 전원부(310) 및 공급된 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 DC Link 전원부(360)를 포함할 수 있다.
DC Link 전원부(360)는 정류 회로(RC), 역률 보상 회로(PFC) 및 평활 회로(SC)를 포함할 수 있다.
정류 회로(RC)는 Grid 전원부(310)에서 공급하는 교류 전원을 직류 형태의 전원으로 변환할 수 있다. 정류 회로(RC)는 풀 브릿지 형태의 4개의 다이오드가 배치된 형태일 수도 있고, 하프 브릿지 형태의 2개의 다이오드 및 2개의 커패시터가 배치된 형태일 수도 있다. 이외에도, 교류 형태의 전원을 직류 형태의 전원으로 변환시킬 수 있는 다양한 형태의 회로 구성이 정류 회로(RC)의 일례로 이용될 수 있을 것이다.
역률 보상 회로(PFC)는 직류 형태로 변환된 전원의 크기를 조절할 수 있다. 구체적으로, 역률 보상 회로(PFC)는 제어부(700)에 결정한 보상값 또는 직류 전원 지령을 입력 받아 전력 변환부의 손실을 줄이기 위해 직류 전원의 크기를 조절할 수 있다.
평활 회로(SC)는 역률 보상 회로(PFC)에서 보상한 직류 전원의 노이즈를 제거할 수 있다. 구체적으로, 평활 회로(SC)는 저역 통과 필터(LPF)로 구성되어 고주파의 노이즈를 제거할 수 있다. 예를 들어, 평활 회로(SC)는 2개의 노드에 커패시터가 병렬로 연결된 형태일 수도 있고, 커패시터에 버퍼가 병렬로 연결된 형태일 수도 있다. 이외에도, 직류 전원의 노이즈를 제거하기 위한 다양한 형태의 회로 구성이 평활 회로(SC)의 일례로 이용될 수 있을 것이다.
도 3은 모터 구동 장치의 구동부, 감지부, 저장부 및 제어부에 대한 블록도이고, 도 4는 인버터의 상세한 블록도이다.
구동부(200)는 회전력을 생성하는 모터(100) 및 모터(100)에 구동 전류를 공급하는 인버터(Invertor, 250)를 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 인버터(250)는 3개의 상단 스위칭 회로(Q11~Q13)과 3개의 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)를 포함할 수 있다.
상단 스위칭 회로(Q11~Q13)와 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)는 고전압 접합형 트랜지스터(High Voltage Bipolar Junction Transistor), 고전압 전계 효과 트랜지스터(High Voltage Field Effect Transistor), 또는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 등의 고전압 스위치와 환류 다이오드(Free Wheeling Diode)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 3개의 상단 스위칭 회로(Q11~Q13)는 직류 전원단(Vcc)에 서로 병렬로 연결되고, 3개의 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)는 션트 저항에 연결되고 3개의 션트 저항은 접지단(GND)에 연결된다. 또한, 3개의 하단 스위칭 회로(Q21~Q23) 및 3개의 션트 저항은 서로 병렬로 연결된다. 또한, 3개의 상단 스위칭 회로(Q11~Q13)와 3개의 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)는 일대일로 직렬 연결되고, 3개의 상단 스위칭 회로(Q11~Q13)와 3개의 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)가 각각 연결되는 3개의 노드는 모터(100)의 3개의 입력단자(a, b, c)와 각각 연결된다.
인버터(250)는 상단 스위칭 회로(Q21~Q23) 중 어느 하나와 하단 스위칭 회로(Q21~Q23) 중 어느 하나를 미리 정해진 순서에 따라 턴온시킴으로써 모터(100)에 구동 전류를 공급할 수 있다.
전류 감지부(610)는 모터(100)의 3개의 입력단자에 흐르는 구동 전류값을 검출할 수 있다.
구체적으로, 전류 감지부(610)는 인버터(250)의 하단 스위칭 회로에 흐르는 전류를 감지하여 모터(100)의 3개의 입력단자에 흐르는 구동 전류값을 추정할 수 있다. 전류 감지부(610)는 제 1 전류 감지부(611), 제 2 전류 감지부(614) 및 제 3 전류 감지부(617)를 포함할 수 있다. 제 1 전류 감지부(611)는 제 1 하단 스위칭 회로(Q21)와 연결되고, 제 2 전류 감지부(614)는 제 2 하단 스위칭 회로(Q22)와 연결되고, 제 3 전류 감지부(617)는 제 3 하단 스위칭 회로(Q23)와 연결될 수 있다. 따라서, 제 1 전류 감지부(611)는 제 1 하단 스위칭 회로(Q21)가 온 될 때 션트 저항(R1)에 흐르는 전류를 감지하고, 제 2 전류 감지부(614)는 제 2 하단 스위칭 회로(Q22)가 온 될 때 션트 저항(R2)에 흐르는 전류를 감지하고, 제 3 전류 감지부(617)는 제 3 하단 스위칭 회로(Q23)가 온 될 때 션트 저항(R3)에 흐르는 전류를 감지할 수 있다.
전류 감지부(610)는 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)에 직렬로 연결된 션트 저항(shunt resistor)의 전압 강하를 검출할 수 있다. 또한, 전류 감지부(610)는 인버터(250)의 출력 단자의 전류 신호에 포함되어 있는 잡음 성분을 제거하기 위하여 저역 통과 필터(LPF) 및 잡음 성분이 제거된 아날로그 전류 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그-디지털 컨버터(A/D)를 포함할 수 있다.
또한, 제 1 전류 감지부(611)에 포함된 제 1 션트 저항(R1), 제 1 저역 통과 필터(612) 및 제 1 아날로그-디지털 컨버터(613)는 서로 병렬로 연결되고, 제 2 전류 감지부(614)에 포함된 제 2 션트 저항(R2), 제 2 저역 통과 필터(615) 및 제 2 아날로그-디지털 컨버터(616)는 서로 병렬로 연결되고, 제 3 전류 감지부(617)에 포함된 제 3 션트 저항(R3), 제 3 저역 통과 필터(618) 및 제 1 아날로그-디지털 컨버터(619)는 서로 병렬로 연결될 수 있다.
도 5는 제어부의 상세한 구성을 도시하고 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(700)는 메인 제어부(710) 및 구동 제어부(760)를 포함할 수 있다.
메인 제어부(710)는 제어부(700)의 제어 동작을 총괄한다.
구체적으로, 메인 제어부(710)는 감지부(600)로부터 상전류 및 회전 속도 등을 제공받고, 메인 제어부(710)에 포함된 인버터 지령 산출기(715)는 속도 지령(w*)을 산출하고, 구동 제어부(760)에 속도 지령(w*) 등을 전달할 수 있다. 또한, 메인 제어부(710)는 저장부(500)로부터 파라미터 데이터(510)를 불러와 구동 제어부(760)가 파라미터 추정을 하도록 할 수 있다.
구동 제어부(760)는 인버터 지령 산출기(726)가 결정하여 전달한 속도 지령에 기초하여 구동 전류를 조절하도록 인버터(250)에 제어 신호를 전달할 수 있다.
구체적으로, 구동 제어부(760)는 속도 지령을 회전 속도와 비교하여 d축 전류 지령 및 q축 전류 지령(Idq*)를 산출하고, 산출된 dq축 전류 지령(Idq*)과 dq축 전류(Idq)와 비교하여 dq축 전압 지령을 산출하여 인버터(250)에 제어 신호를 전달한다.
또한, 구동 제어부(760)는 쇄교자속 산출기(767), 속도 연산기(761), 속도 제어기(763), 제 1 좌표계 변환기(762), 전류 제어기(764), 제 2 좌표계 변환기(765) 및 펄스폭 변조기(766)를 포함할 수 있다.
쇄교자속 산출기(767)는 d축 전류, q축 전류, d축 전압 지령, q축 전압 지령 및 회전 속도에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속(λd) 및 고정자 q축 쇄교자속(λq)을 추정할 수 있다. 또한, 쇄교자속 산출기(767)는 고정자 d축 쇄교자속(λd) 및 고정자 q축 쇄교자속(λq) 산출시 영구 자석에 의한 쇄교자속(Фf)을 추정할 수 있다. 쇄교자속 산출기(767)에 대한 구체적인 설명은 이하의 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.
속도 연산기(761)는 쇄교자속 산출기(767)가 제공하는 고정자 d축 쇄교자속(λd) 및 고정자 q축 쇄교자속(λq)에 기초해 모터(100)의 회전 속도(w)를 산출하여, 속도 제어기(763), 쇄교자속 산출기(767) 및 메인 제어부(710)에 제공할 수 있다.
속도 제어기(763)는 메인 제어부(710)가 출력하는 속도 지령(w*)과 속도 연산기(761)가 출력하는 모터(100)의 회전 속도(w)를 비교하여 dq축 전류 지령(Idq*)을 산출하여 전류 제어기(764)에 제공할 수 있다.
제 1 좌표계 변환기(762)는 전류 감지부(610)가 출력하는 모터(100)의 구동 전류(Iabc)를 dq축 전류(Idq)로 변환하여 전류 제어기(764)에 제공할 수 있다.
전류 제어기(764)는 속도 제어기(763)가 출력하는 dq축 전류 지령(Idq*)과 제 1 좌표계 변환기(762)가 출력하는 dq축 전류(Idq)를 비교하여 dq축 전압 지령(Vdq*)을 산출하여 제 2 좌표계 변환기(765)에 제공할 수 있다. 또한, 전류 제어기(764)는 dq축 전압 지령(Vdq*)을 속도 제어기(763)에 제공하여 속도 제어기(763)가 약자속 제어시 d축 전류를 조절하도록 할 수 있다.
제 2 좌표계 변환기(765)는 전류 제어기(764)가 출력하는 dq축 전압 지령(Vdq*)을 구동 전압 지령(Vabc*)으로 변환하여 펄스폭 변조기(766)에 제공할 수 있다.
펄스폭 변조기(766)는 제 2 좌표계 변환기(765)가 출력하는 구동 전압 지령(Vabc*)를 기초로 인버터(250)에 포함된 상단 스위칭 회로(Q11~Q13)와 하단 스위칭 회로(Q21~Q23)를 제어하기 위한 펄스 폭 변조 신호를 출력할 수 있다.
이상의 도 5는 센서리스 모터 구동 장치에 대해서 설명하였다. 이하의 도 6을 참조하여 홀센서 등을 포함하는 모터 구동 장치에 대해서 설명하도록 한다.
도 6은 다른 실시예에 따른 제어부의 상세한 블록도이다.
각도 감지부(620)는 로터(110)의 회전 변위를 감지해 속도 연산기(761)로 전달한다. 속도 연산기(761)는 각도 감지부(620)가 제공한 로터(110)의 회전 변위, 전류 감지부에서 감지한 상전류 미 펄스폭 변조기(766)가 인버터(250)에 명령하는 스위칭 주파수에 기초하여 로터의 회전 속도(w)를 산출할 수 있다.
쇄교자속 산출기(767)는 d축 전류(Id), q축 전류(Iq), d축 전압 지령(Vd*), q축 전압 지령(Vq*) 및 회전 속도(w)에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속(λd) 및 고정자 q축 쇄교자속(λq)을 추정할 수 있다.
쇄교자속 산출기(767), 제 1 좌표계 변환기(762), 속도 제어기(763), 전류 제어기(764), 제 2 좌표계 변환기(765) 및 펄스폭 변조기(766)는 이상의 도 5를 참조하여 설명한 쇄교자속 산출기(767), 제 1 좌표계 변환기(762), 속도 제어기(763), 전류 제어기(764), 제 2 좌표계 변환기(765) 및 펄스폭 변조기(766)와 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
쇄교자속 산출기(767)는 회전 속도(w), d축 전압 지령(Vd*), q축 전압 지령(Vq*), d축 전류(Id) 및 q축 전류(Iq)에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속(λd) 및 고정자 q축 쇄교자속(λq)을 추정할 수 있다.
구체적으로, 쇄교자속 산출기(767)는 제 1 파라미터 산출기(767_1) 및 제 2 파라미터 산출기(767_6)를 포함할 수 있다. 제 1 파라미터 산출기(767_1)는 d축 인덕턴스 산출기(767_2), q축 인덕턴스 산출기(767_3) 및 영구자석 쇄교자속 산출기(767)를 포함할 수 있고, 제 2 파라미터 산출기(767_6)는 고정자 d축 쇄교자속 산출기(767_7) 및 고정자 q축 쇄교자속 산출기(767_8)를 포함할 수 있다.
제 1 파라미터 산출기(767_1)는 회전 속도(w), d축 전압 지령(Vd*), q축 전압 지령(Vq*), d축 전류(Id) 및 q축 전류(Iq)에 기초하여 d축 인덕턴스(Ld), q축 인덕턴스(Lq) 및 영구자석 쇄교자속(Фf) 을 추정할 수 있다.
d축 인덕턴스 산출기(767_2)는 d축 전류(Id), q축 전류(Iq) 및 회전 속도에 기초하여 d축 인덕턴스(Ld)를 추정하고, q축 인덕턴스 산출기(767_3)는 d축 전류(Id), q축 전류(Iq) 및 회전 속도에 기초하여 q축 인덕턴스(Lq)를 추정할 수 있다.
영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 회전 속도(w), d축 전압 지령(Vd*), q축 전압 지령(Vq*), d축 전류(Id) 및 q축 전류(Iq)에 기초하여 영구 자석 쇄교자속(Фf)을 추정할 수 있다. 또한, 영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 d축 인덕턴스 산출기(767_2) 및 q축 인덕턴스 산출기(767_3)에서 추정한 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)를 이용하여 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정할 수 있다. 또한, 영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 메모리에 미리 저장된 파라미터 데이터(510)의 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)를 이용하여 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정할 수도 있다.
영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)에서 모델 기준 적응 제어를 이용하여 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 구체적인 설명은 이하의 도 8 및 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.
제 2 파라미터 산출기(767_6)는 고정자 d축 쇄교자속 산출기(767_7) 및 고정자 q축 쇄교자속 산출기(767_8)를 포함할 수 있다. 또한, 고정자 d축 쇄교자속 산출기(767_7)는 d축 인덕턴스(Ld), q축 인덕턴스(Lq) 및 영구 자석 쇄교자속(Фf)에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속(λd)을 산출할 수 있고, 고정자 q축 쇄교자속 산출기(767_8)는 d축 인덕턴스(Ld), q축 인덕턴스(Lq) 및 영구 자석 쇄교자속(Фf)에 기초하여 고정자 q축 쇄교자속(λq)을 산출할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 영구 자석 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정할 수 있다. 여기서, 모델 기준 적응 제어는 현재의 값이 희망값에 이르도록 오차를 줄여 파라미터를 산출하는 제어이다.
영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 무효 전력의 기준 모델 및 적응 모델을 산출하고 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델의 오차를 산출하여 이를 적응 제어기에 입력으로 제공할 수 있다.
이하, 수학식 1 내지 수학식 3을 참조하여 제어부에서 기준 모델 적응 제어로 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 것을 설명하도록 한다.
Figure 112015025742808-pat00001
수학식 1은 무효 전력의 기준 모델에 대한 수식이다. 수학식 1의 변수 중에서 무효 전력의 기준 모델은
Figure 112015025742808-pat00002
, d축 전류는
Figure 112015025742808-pat00003
, q축 전류는
Figure 112015025742808-pat00004
, d축 전압 지령은
Figure 112015025742808-pat00005
, q축 전압 지령은
Figure 112015025742808-pat00006
로 표현될 수 있다.
Figure 112015025742808-pat00007
수학식 2는 무효 전력의 적응 모델에 대한 수식이다. 수학식 2의 변수 중에서 무효 전력의 적응 모델은
Figure 112015025742808-pat00008
, 회전 속도는
Figure 112015025742808-pat00009
, d축 인덕턴스는
Figure 112015025742808-pat00010
, q축 인덕턴스는
Figure 112015025742808-pat00011
, 영구 자석에 의한 쇄교자속은
Figure 112015025742808-pat00012
로 표현될 수 있다.
영구 자석 쇄교자속 산출기는 수학식 1에 의한 무효 전력의 기준 모델과 수학식 2에 의한 무효 전력의 적응 모델 사이의 오차를 생성하여 적응 제어기에 전달할 수 있다.
Figure 112015025742808-pat00013
수학식 3은 모델 기준 적응 제어를 통해 추정되는 영구 자석에 의한 쇄교자속에 대한 수식이다. 수학식 3의 변수 중에서 e는 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델 사이의 오차이고,
Figure 112015025742808-pat00014
,
Figure 112015025742808-pat00015
는 적응 제어기의 비례 적분을 위한 비례 이득 및 적분 이득일 수 있다.
적응 제어기는 오차를 입력으로 하여 수학식 3과 같이 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정할 수 있다.
또한, 영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 착자 전류의 불균형 등의 변수로 인해 영구 자석의 쇄교자속 차이로 인해 발생하는 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)의 오차를 보정할 수 있다.
도 9는 다른 실시예에 따른 영구 자석 쇄교자속 산출기의 상세한 블록도이다.
영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)의 적응 모델은 저장부의 파라미터 데이터를 불러와 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)를 보정할 수 있다.
파라미터 데이터(510)는 모터 구동 장치의 파라미터 산출을 위한 데이터로서, 파라미터 데이터(510)는 보정 이득을 포함할 수 있다. 여기서, 보정 이득은 영구 자석에 의한 쇄교자속의 목표값과 실재값과의 차이에 따라 인덕턴스를 보정하기 위한 미리 설정된 값일 수 있다.
이하, 수학식 4 및 수학식 5를 참조하여 영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)가 파라미터 데이터를 불러와 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)를 보정하는 것을 설명하도록 한다.
Figure 112015025742808-pat00016
수학식 4는 보정된 d축 인덕턴스에 대한 수식이다. 수학식 4의 변수 중에서 보정된 d축 인덕턴스는
Figure 112015025742808-pat00017
, d축 인덕턴스 보정 이득은
Figure 112015025742808-pat00018
, 영구 자석에 의한 쇄교자속의 목표값과 현재값의 차이는
Figure 112015025742808-pat00019
로 표현될 수 있다.
Figure 112015025742808-pat00020
수학식 5는 보정된 q축 인덕턴스에 대한 수식이다. 수학식 5의 변수 중에서 보정된 d축 인덕턴스는
Figure 112015025742808-pat00021
, d축 인덕턴스 보정 이득은
Figure 112015025742808-pat00022
로 표현될 수 있다.
이를 통해 영구 자석 쇄교자속 산출기(767_4)는 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)를 알지 못하거나 가정하지 못하는 경우 또는 철심의 포화로 인해 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)가 변하는 경우에 d축 인덕턴스(Ld) 및 q축 인덕턴스(Lq)의 보정을 할 수 있다.
이상에서는 모터 구동 장치의 구성에 대해서 설명하였다. 이하에서는 도 10을 참조하여 모터 구동 장치의 제어 방법에 대해서 설명하도록 한다.
도 10은 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 제어 방법의 플로우 차트이다.
먼저, 감지부는 모터에 공급되는 전류 및 모터의 회전 속도를 감지하고 그에 기초하여 제어부는 모터의 목표 무효 전력인 무효 전력의 기준 모델을 산출(S 10)할 수 있다. 또한, 제어부는 모터의 현재 무효 전력인 무효 전력의 적응 모델을 산출(S 20)할 수 있다.
또한, 제어부는 산출한 무효 전력의 기준 모델과 무효 전력의 적응 모델 사이의 오차를 산출(S 30)하고, 산출된 오차를 입력으로 하여 모델 기준 적응 제어를 통해 적응 제어기의 출력인 적응 파라미터를 영구 자석에 의한 쇄교자속으로 하여 쇄교자속을 산출(S 40)할 수 있다.
그리고, 제어부는 무효 전력의 기준 모델과 무효 전력의 적응 모델 사이의 오차가 0인지 여부를 판단(S 50)할 수 있다.
만약, 무효 전력의 기준 모델과 무효 전력의 적응 모델 사이의 오차가 0이 아닌 경우, 모터 구동 장치는 S 10 내지 S 40를 다시 수행할 수 있다. 반대로, 무효 전력의 기준 모델과 무효 전력의 적응 모델 사이의 오차가 0인 경우, 모터 구동 장치는 동작을 종료할 수 있다.
상기의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 상기에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 모터 구동 장치
100 : 모터
110 : 로터
120 : 스테이터
200 : 구동부
250 : 인버터
300 : 전원부
400 : 유저 인터페이스
500 : 저장부
510 : 파라미터 데이터
600 : 감지부
610 : 전류 감지부
620 : 각도 감지부
700 : 제어부
710 : 메인 제어부
760 : 구동 제어부
761 : 속도 연산기
762 : 제 1 좌표계 변환기
763 : 속도 제어기
764 : 전류 제어기
765 : 제 2 좌표계 변환기
766 : 펄스폭 변조기
767 : 쇄교자속 산출기
767_1 : 제 1 파라미터 산출기
767_4 : 영구 자석 쇄교자속 산출기
767_4a : 기준 모델
767_4b : 적응 모델
767_4c : 적응 제어기

Claims (14)

  1. 모터에 구동 전원을 공급하는 인버터;
    상기 모터에 흐르는 상전류를 감지하는 감지부;
    d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 미리 설정된 보정 이득을 포함하는 파라미터 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 감지된 상전류에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 산출하고, 상기 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하고, 상기 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 상기 산출된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 상기 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 파라미터 데이터에 포함되는 영구 자석에 의한 쇄교자속의 설정값과 추정값의 차이에 기초하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 보정하는 모터 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무효 전력의 기준 모델은 상기 d축 전류 및 q축 전류와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 의해 산출되는 모터 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무효 전력의 적응 모델은 상기 d축 전류 및 q축 전류와 상기 산출된 회전 속도에 의해 산출되는 모터 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 추정하고, 상기 d축 인덕턴스, q축 인덕턴스 및 영구 자석에 의한 쇄교자속에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속을 추정하는 모터 구동 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 모터에 구동 전원을 공급하는 인버터;
    상기 모터에 흐르는 상전류 및 상기 모터의 회전 속도를 감지하는 감지부;
    d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 미리 설정된 보정 이득을 포함하는 파라미터 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하고, 상기 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 상기 감지된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 상기 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 저장부에 저장된 파라미터 데이터에 포함되는 영구 자석에 의한 쇄교자속의 설정값과 추정값의 차이에 기초하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 보정하는 모터 구동 장치.
  8. 모터에 흐르는 상전류를 감지하는 단계;
    상기 감지된 상전류에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 산출하는 단계;
    상기 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하는 단계;
    d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 미리 설정된 보정 이득을 포함하는 파라미터 데이터를 로드하는 단계; 및
    상기 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 상기 산출된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 상기 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계;를 포함하고,
    상기 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계는,
    파라미터 데이터에 포함되는 영구 자석에 의한 쇄교자속의 설정값과 추정값의 차이에 기초하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 보정하는 단계;
    를 포함하는 모터 구동 장치의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 무효 전력의 기준 모델은 상기 d축 전류 및 q축 전류와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 의해 산출되는 모터 구동 장치의 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 무효 전력의 적응 모델은 상기 d축 전류 및 q축 전류와 상기 산출된 회전 속도에 의해 산출되는 모터 구동 장치의 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 추정하는 단계; 및
    상기 d축 인덕턴스, q축 인덕턴스 및 영구 자석에 의한 쇄교자속에 기초하여 고정자 d축 쇄교자속 및 고정자 q축 쇄교자속을 추정하는 단계;
    를 더 포함하는 모터 구동 장치의 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 모터에 흐르는 상전류 및 상기 모터의 회전 속도를 감지하는 단계;
    상기 감지된 상전류을 좌표 변환하여 d축 전류 및 q축 전류를 산출하는 단계;
    d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스의 미리 설정된 보정 이득을 포함하는 파라미터 데이터를 로드하는 단계; 및
    상기 산출된 d축 전류 및 q축 전류와 상기 감지된 회전 속도와 d축 전압 지령 및 q축 전압 지령에 기초하여 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델을 설정하고, 상기 설정된 무효 전력의 기준 모델과 적응 모델에 기초하여 모델 기준 적응 제어를 통해 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계;를 포함하고,
    상기 영구 자석에 의한 쇄교자속을 추정하는 단계는,
    파라미터 데이터에 포함되는 영구 자석에 의한 쇄교자속의 설정값과 추정값의 차이에 기초하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 보정하는 단계;
    를 포함하는 모터 구동 장치의 제어 방법.
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